KR102545587B1

KR102545587B1 - Life rescue robot system

Info

Publication number: KR102545587B1
Application number: KR1020210191185A
Authority: KR
Inventors: 이종일; 서갑호; 양견모; 오승섭; 김민규
Original assignee: 한국로봇융합연구원
Priority date: 2021-12-29
Filing date: 2021-12-29
Publication date: 2023-06-20

Abstract

소리인식센서로부터 인식되는 음성을 이용하여 소리정보를 생성하는 소리인식부, 상기 소리정보를 분석하여 상기 소리정보의 대상이 구조대상체 인지를 파악하는 분석부, 상기 주변을 스캔한 스캔정보를 생성하는 스캔부 및 현재의 위치정보에서 상기 소리정보가 발생된 방향으로 이동경로를 설정하며 상기 스캔정보에 따라 상기 이동경로를 수정하는 방향연산부를 포함하는 구조 로봇 시스템이 개시된다.A sound recognition unit that generates sound information using the voice recognized by the sound recognition sensor, an analysis unit that analyzes the sound information to determine whether the object of the sound information is a rescue object, and generates scan information by scanning the surroundings Disclosed is a rescue robot system including a scan unit and a direction calculation unit that sets a movement path from current location information to a direction in which the sound information is generated and corrects the movement path according to the scan information.

Description

Rescue robot system {LIFE RESCUE ROBOT SYSTEM}

본 발명은 인명을 구조할 수 있는 구조 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a rescue robot capable of rescuing people.

특히, 구조 요청 신호를 감지하고, 해당 위치로 이동하여 인명을 구조할 수 있는 구조 로봇에 관한 것이다.In particular, it relates to a rescue robot capable of detecting a rescue request signal and moving to a corresponding location to rescue a human life.

일반적으로, 재난 발생 지역은 뜨거운 화염과 연소로 인한 유독가스 때문에 큰 피해를 입게 되는데, 고온의 화염이 발생하고 폭발 위험이 있는 경우 등에는 소방관이 화재 현장에 투입되어도 효과적으로 화재 현장을 제압할 수 없을 뿐만 아니라, 화염이 심한 경우에는 화재 현장에 접근을 할 수 없는 경우도 있다.In general, a disaster area suffers great damage from toxic gases caused by hot flames and combustion. In cases where high-temperature flames occur and there is a risk of explosion, firefighters cannot effectively suppress the fire even if they are put into the scene. In addition, in case of severe flames, access to the fire site may be impossible.

특히 좁은 공간으로 이루어져 사람이 출입할 수 없는 곳에서는 사람이나 소방기구가 접근할 수 없어서 효과적으로 화재를 진압할 수 없다는 등의 문제가 있었다.In particular, there is a problem in that a person or firefighting equipment cannot access a place where people cannot enter because it is made up of a narrow space, so that the fire cannot be effectively extinguished.

이러한 문제를 해결하기 위해 화재 현장에 사람 대신에 투입할 수 있게 한 여러 가지 로봇 또는 기기가 개시되어 있기는 하나, 실제 현장에서 제대로 사용되지 못하고 있는 실정이다.In order to solve this problem, although various robots or devices that can be put into a fire site instead of people have been disclosed, they are not properly used in the actual field.

그 이유 중 하나로는 재난 현장의 소음 때문이다. 재난 현장은 일반적으로 화재, 먼지 등으로 인하여 시야가 차단되는데, 따라서 구조 대상자의 위치는 일반적으로 소리를 이용하여 확인할 수 밖에 없다. One of the reasons is the noise at the disaster site. Disaster sites are generally obstructed from view due to fire, dust, etc. Therefore, the position of a person to be rescued can only be confirmed using sound.

그러나 재난 현장은 건물이 무너지는 소리, 물건이 부딪히는 소리, 불에 타는 소리, 외부 소음 등으로 인하여 구조 대상자가 발생하는 소리만을 감지하기 어렵다. 따라서 현재 이 문제가 해결되지 않고는 로봇이 재난 현장에서 활용되기 어려운 실정이다.However, in a disaster scene, it is difficult to detect only the sound generated by the person to be rescued due to the sound of collapsing buildings, the sound of objects colliding, the sound of burning fire, and external noise. Therefore, it is currently difficult for robots to be used in disaster sites unless this problem is solved.

대한민국공개특허 제10-2006-61579호(2006.06.08.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2006-61579 (2006.06.08.)

본 발명은 전술한 문제점을 해결한 것으로 구조 대상자가 발생하는 소리를 정확하게 인지하여 구조 대상자의 위치를 인지하고, 해당 구조 대상자의 위치로 이동하여 구조 대상자를 구조할 수 있는 구조 로봇 시스템을 제공하는 데 목적이 있다.The present invention solves the above problems, and provides a rescue robot system capable of rescuing the person to be rescued by accurately recognizing the sound generated by the person to be rescued, recognizing the location of the person to be rescued, and moving to the position of the person to be rescued. There is a purpose.

일 실시예에 의한 구조 로봇 시스템은 소리인식센서로부터 인식되는 음성을 이용하여 소리정보를 생성하는 소리인식부, 상기 소리정보를 분석하여 상기 소리정보의 대상이 구조대상체 인지를 파악하는 분석부, 상기 주변을 스캔한 스캔정보를 생성하는 스캔부 및 현재의 위치정보에서 상기 소리정보가 발생된 방향으로 이동경로를 설정하며 상기 스캔정보에 따라 상기 이동경로를 수정하는 방향연산부를 포함한다.A rescue robot system according to an embodiment includes a sound recognition unit that generates sound information using a voice recognized by a sound recognition sensor, an analyzer that analyzes the sound information and determines whether a target of the sound information is a rescue object, It includes a scanning unit that scans surroundings and generates scan information, and a direction calculation unit that sets a movement path from current location information to a direction in which the sound information is generated and corrects the movement path according to the scan information.

상기 분석부는 사람의 목소리가 저장된 제1구조소리정보가 기저장되어 있는 것을 특징으로 한다.The analysis unit is characterized in that the first structure sound information in which the human voice is stored is pre-stored.

상기 분석부는 사물이 반복적으로 맞닿아 발생되는 소리인 제2구조소리정보가 기저장되어 있는 것을 특징으로 한다.The analyzer is characterized in that the second structural sound information, which is a sound generated by repeated contact between objects, is pre-stored.

상기 방향연산부는 상기 구조대상체와의 이동경로에 대한 거리정보를 복수개 설정하고, 상기 거리정보가 짧은 순서에 따라 순서를 설정하는 것을 특징으로 한다.The direction calculation unit may set a plurality of pieces of distance information about a movement path with the object to be rescued, and set an order according to a short order of the distance information.

상기 방향연산부는 상기 스캔정보를 수신하여 주변의 장애물을 파악하고, 복수개의 이동경로 중 장애물이 배치된 거리정보는 삭제하는 것을 특징으로 한다.The direction calculation unit may receive the scan information to identify nearby obstacles, and delete distance information in which obstacles are disposed among a plurality of movement paths.

상기 복수의 거리정보가 모두 삭제되면 관제서버로 알람정보를 송신하는 알람부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.It characterized in that it further comprises an alarm unit for transmitting alarm information to the control server when all of the plurality of distance information is deleted.

이동 가능한 영역이 표시된 맵정보를 기저장한 맵부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it further includes a map unit pre-stored map information displaying a movable area.

상기와 같은 일 실시예에 의한 본 발명은 구조 대상자가 생성하는 소리에 대한 정보와 외부 소음에 대한 정보가 기저장되어 있는 분석부를 포함하여서 구조 대상자의 위치를 정확하게 파악하고, 해당 방향으로 로봇이 정확하게 이동할 수 있으므로, 재난 현장에서 구조 대상자를 구조할 수 있다.The present invention according to an embodiment as described above includes an analysis unit in which information on sound generated by the person to be rescued and information on external noise are pre-stored, so that the location of the person to be rescued is accurately identified and the robot moves in the corresponding direction accurately. Since it is mobile, it can rescue people to be rescued from disaster sites.

도 1은 일실시예에 의한 본 발명인 구조 로봇 시스템의 구성 및 동작을 설명하기 위한 도이다.
도 2는 일 실시예에 의한 본 발명인 구조 로봇 시스템의 구조로봇의 각 구성을 블록도로 표현한 것이다.
도 3은 일 실시예에 의한 본 발명인 구조 로봇 시스템의 분석부를 도시한 것이다.
도 4는 일 실시예에 의한 본 발명인 구조 로봇 시스템의 방향연산부가 이동정보를 수정하며 대상구조체로 근접하는 방법을 도시한 것이다.1 is a diagram for explaining the configuration and operation of a rescue robot system of the present invention according to an embodiment.
2 is a block diagram of each component of the rescue robot of the rescue robot system of the present invention according to an embodiment.
3 illustrates an analysis unit of a rescue robot system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 illustrates a method in which the direction calculator of the rescue robot system according to the present invention approaches a target structure while correcting movement information.

이하, 본 발명의 일실시예를 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 그러나 이는 본 발명의 범위를 한정하려고 의도된 것은 아니다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. However, this is not intended to limit the scope of the present invention.

각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

또한, 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것일 뿐이고, 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.In addition, the size or shape of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms specifically defined in consideration of the configuration and operation of the present invention are only for describing the embodiments of the present invention, and do not limit the scope of the present invention.

도 1은 일실시예에 의한 본 발명인 구조 로봇 시스템의 구성 및 동작을 설명하기 위한 도이다.1 is a diagram for explaining the configuration and operation of a rescue robot system of the present invention according to an embodiment.

도 1에서 도시된 바와 같이 일 실시예에 의한 본 발명은 구조로봇과 관제서버로 구성될 수 있다.As shown in FIG. 1, the present invention according to an embodiment may be composed of a rescue robot and a control server.

구조로봇(100)은 내부에 산소통, 비상의약품 등 구조대상자의 생명을 보호할 수 있는 각종 장비들이 저장되어 있을 수 있다. 구조로봇(100)은 재해 현장에 투입될 수 있다.The rescue robot 100 may store various equipment capable of protecting the life of a person to be rescued, such as an oxygen cylinder and emergency medicine. The rescue robot 100 may be put into a disaster site.

구조로봇(100)은 소리인식센서(101)가 배치되어 있다. 따라서 구조로봇(100)은 주변에서 발생되는 소리들을 인식할 수 있다. 구조로봇(100)은 소리들을 인식하여 소리정보를 생성하고 소리정보를 분석한다. 여기서 소리정보가 구조대상체가 발생한 소리인 경우 구조로봇(100)은 해당 소리정보에 대응되는 소리가 발생한 방향을 설정한다. In the rescue robot 100, a sound recognition sensor 101 is disposed. Accordingly, the rescue robot 100 can recognize sounds generated in the surroundings. The rescue robot 100 recognizes sounds to generate sound information and analyzes the sound information. Here, if the sound information is the sound generated by the object to be rescued, the rescue robot 100 sets the direction in which the sound corresponding to the corresponding sound information is generated.

그후 구조로봇(100)은 현재의 자신의 위치와 구조대상체 방향으로 이동경로를 복수개 설정한다. 여기서 이동경로는 직선부터, 절곡된 직선, 지그재그 등 다양한 형태로 설정될 수 있다. Thereafter, the rescue robot 100 sets a plurality of movement paths in the direction of its current location and the object to be rescued. Here, the movement path may be set in various forms such as a straight line, a bent straight line, and a zigzag.

이후 구조로봇(100)은 근거리를 스캔하여 장애물 여부를 파악한다. 그리고 구조로봇(100)은 이동경로에 장애물이 배치되면 해당 이동경로를 삭제한다. 이후 삭제되지 않은 이동경로 중 가장 길이가 짧은 이동경로로 구조로봇(100)은 이동한다. 구조로봇(100)은 설정된 거리만큼 이동한 후 다시 이동경로를 설정한다. 그리고 구조로봇(100)은 전술한 근거리 스캔 및 이동경로 삭제를 반복하면서 구조대상체 방향으로 점진적으로 이동한다.Then, the rescue robot 100 scans a short distance to determine whether there is an obstacle. In addition, the rescue robot 100 deletes the movement route when an obstacle is placed on the movement route. Thereafter, the rescue robot 100 moves to the movement path having the shortest length among the movement paths that are not deleted. The rescue robot 100 sets the movement path again after moving by the set distance. Then, the rescue robot 100 gradually moves toward the object to be rescued while repeating the above-described short-distance scan and movement path deletion.

여기서, 구조로봇(100)은 구조대상체로 이동할 수 있는 모든 이동경로가 삭제되면 관제서버(200)로 알람부(180)를 이용하여 알람정보를 송신한다. 이 경우 관제서버(200)는 구조로봇(100)에 이동신호를 인가하여 구조로봇(100)을 강제로 이동시킬 수 있다. 이와 같이 구조로봇(100)은 구조대상체로 이동하여 구조대상체의 위치를 관제서버(200)로 전송할 수 있다.Here, the rescue robot 100 transmits alarm information to the control server 200 using the alarm unit 180 when all movement paths that can move to the object to be rescued are deleted. In this case, the control server 200 may forcefully move the rescue robot 100 by applying a movement signal to the rescue robot 100 . In this way, the rescue robot 100 may move to the object to be rescued and transmit the location of the object to be rescued to the control server 200 .

도 2는 일 실시예에 의한 본 발명인 구조 로봇 시스템의 구조로봇의 각 구성을 블록도로 표현한 것이며, 도 3은 일 실시예에 의한 본 발명인 구조 로봇 시스템의 분석부를 도시한 것이다.2 is a block diagram showing each component of the rescue robot of the rescue robot system according to the present invention according to an embodiment, and FIG. 3 shows an analysis unit of the rescue robot system according to the present invention according to an embodiment.

일 실시예에 의한 본 발명인 구조로봇(100)은 소리인식부(110), 분석부(120), 방향연산부(140), 추정부(170), 위치생성부(130), 맵부(160), 알람부(180), 이동부(190)를 포함한다.The rescue robot 100 of the present inventors according to an embodiment includes a sound recognition unit 110, an analysis unit 120, a direction operation unit 140, an estimation unit 170, a location generator 130, a map unit 160, It includes an alarm unit 180 and a moving unit 190.

소리인식부(110)는 구조로봇(100)에 배치된 소리인식센서(101)와 연결되어 소리인식센서(101)가 감지하는 소리를 소리정보로 생성한다. 여기서 소리인식센서(101)는 구조로봇(100)의 둘레를 따라서 배치되어 있어서, 소리가 발생된 방향을 인지할 수 있다. The sound recognition unit 110 is connected to the sound recognition sensor 101 disposed in the rescue robot 100 and generates sound detected by the sound recognition sensor 101 as sound information. Here, the sound recognition sensor 101 is disposed along the circumference of the rescue robot 100, so that it can recognize the direction in which the sound is generated.

분석부(120)는 소리정보를 수신하여 소리정보가 구조대상체가 생성한 소리인지 아닌지를 분석할 수 있다. 분석부(120)는 제1구조소리정보, 제2구조소리정보 및 제거소리정보가 기저장되어 있을 수 있다.The analyzer 120 may receive sound information and analyze whether or not the sound information is a sound generated by the object to be rescued. The analyzer 120 may already store first structure sound information, second structure sound information, and removal sound information.

제1구조소리정보는 사람의 목소리에 대응되는 파형일 수 있다. 여성이 긴급상황에서 낼 수 있는 목소리가 제1구조소리정보에 저장될 수 있다. 또는 남성의 목소리도 저장될 수 있다. 여기서 제1구조소리정보는 단순 목소리 이외에 긴급상황에서 낼 수 있는 단어와 억양을 고려한 목소리에 대한 정보가 저장될 수 있다. 일례로 '살려주세요' '누구 없어요' '여기' 등 구체적인 단어가 특정한 크기, 특정한 높낮이로 발성된 경우 목소리 정보가 제1구조소리정보에 저장될 수 있다. 또는 비명소리, 울음소리 등이 제1구조소리정보에 저장될 수 있다.The first structural sound information may be a waveform corresponding to a human voice. The voice that a woman can make in an emergency can be stored in the first rescue sound information. Alternatively, a male voice may also be stored. In addition to the simple voice, the first structure sound information may store information on voice considering words and accents that can be produced in an emergency situation. For example, when specific words such as 'save me', 'there is no one', and 'here' are uttered at a specific volume and pitch, voice information may be stored in the first structure sound information. Alternatively, screams, cries, and the like may be stored in the first structure sound information.

제2구조소리정보는 목소리 이외에 긴급 상황에서 인위적으로 발생되는 소리에 대한 정보일 수 있다. 일례로 쇠파이프로 쇠를 두 번 이상 가격하는 소리, 또는 나무판을 2초 이상 긁는 소리 등 일 수 있다.The second rescue sound information may be information on artificially generated sound in an emergency situation other than voice. For example, it may be the sound of hitting metal twice or more with a steel pipe, or the sound of scratching a wooden board for more than 2 seconds.

제거소리정보는 재해 현장에서 발생되는 각종 노이즈에 대한 소리에 대한 정보일 수 있다. 일례로 소방차 소리, 나무가 파손되는 소리, 소방 호스가 동작되는 소리 등 재난 현장에서 발생되는 소리일 수 있다.The cancellation sound information may be information about sounds for various noises generated at a disaster site. For example, it may be a sound generated at a disaster site, such as a sound of a fire truck, a sound of a tree being damaged, or a sound of a fire hose being operated.

분석부(120)는 소리인식부(110)가 생성한 소리정보를 수신하고, 소리정보를 제1구조소리정보, 제2구조소리정보 및 제거소리정보와 비교하여 현재 수신된 소리정보가 구조대상체가 생성한 소리인지 아닌지 등을 판단할 수 있다.The analysis unit 120 receives the sound information generated by the sound recognition unit 110, compares the sound information with the first structure sound information, the second structure sound information, and the removal sound information, so that the currently received sound information is the object to be rescued. It is possible to determine whether the sound is generated by the sound or not.

위치생성부(130) 구조로봇(100)의 현재 위치를 측정하여 생성할 수 있다. 여기서 위치생성부(130)는 스캔부(150)와 맵부(160)와 연동되어 구조로봇(100)의 위치를 보다 정밀하게 보정할 수 있다. 후술하여 자세하게 설명하겠지만 구조로봇(100)의 맵부(160)는 재난상황의 맵(map)정보가 저장되어 있다. 스캔부(150)는 구조로봇(100)의 근거리를 스캔하여 스캔정보를 생성한다. 스캔정보는 방향연산부(140)의 이동정보를 수정하는데 활용될 수도 있으나 구조로봇(100)의 위치생성부(130)에 스캔정보를 전달하여 스캔정보와 맵정보를 대비하여 구조로봇(100)의 정확한 위치정보를 생성할 수 있다. The position generating unit 130 may measure and generate the current position of the rescue robot 100 . Here, the position generating unit 130 is interlocked with the scanning unit 150 and the map unit 160 to more accurately correct the position of the rescue robot 100 . As will be described in detail later, the map unit 160 of the rescue robot 100 stores map information of a disaster situation. The scanning unit 150 scans a short distance of the rescue robot 100 to generate scan information. The scan information may be used to correct the movement information of the direction calculation unit 140, but the scan information is transmitted to the location generator 130 of the rescue robot 100 to compare the scan information and map information to determine the location of the rescue robot 100. Accurate location information can be generated.

방향연산부(140)는 분석부(120)가 분석한 결과 소리정보가 구조대상체가 발생한 소리인 경우 해당 방향을 연산할 수 있다. 여기서 방향연산부(140)는 전술한 소리인식센서(101)가 구조로봇(100)의 둘레에 배치된바 소리정보에 대응되는 소리가 발생된 방향을 정확하게 인식할 수 있다. 그리고 방향연산부(140)는 구조로봇(100)의 현재위치에서 소리정보에 대응되는 소리가 발생된 방향으로 이동경로인 이동정보를 생성한다. 여기서 방향연산부(140)가 설정하는 이동정보는 복수개일 수 있다. The direction calculation unit 140 may calculate the corresponding direction when the sound information analyzed by the analysis unit 120 is the sound generated by the object to be rescued. Here, the direction calculation unit 140 can accurately recognize the direction in which the sound corresponding to the sound information is generated since the above-described sound recognition sensor 101 is disposed around the rescue robot 100 . Further, the direction calculation unit 140 generates movement information, which is a movement path, from the current position of the rescue robot 100 to a direction in which a sound corresponding to the sound information is generated. Here, the movement information set by the direction calculation unit 140 may be plural.

스캔부(150)는 구조로봇(100)의 근거리를 스캔하여 스캔정보를 생성할 수 있다. 방향연산부(140)는 스캔정보를 이용하여 이동정보를 수정할 수 있다. 여기서 방향연산부(140)는 스캔정보를 이용하여 복수의 이동정보 중 일부 이동정보는 삭제할 수 있다. The scan unit 150 may generate scan information by scanning a short distance of the rescue robot 100 . The direction calculator 140 may modify movement information using scan information. Here, the direction calculation unit 140 may delete some movement information among a plurality of movement information by using the scan information.

맵부(160)는 재난 위치에 대응되는 맵(map)정보가 기저장되어 있을 수 있다. 따라서 맵부(160)는 구조로봇(100)이 구조대상체의 구조를 보조할 수 있다.The map unit 160 may pre-store map information corresponding to a disaster location. Accordingly, the map unit 160 can assist the rescue robot 100 in rescuing the object to be rescued.

또한, 일 실시예에 의한 본 발명의 구조로봇(100)은 추정부(170)를 포함할 수 있다.In addition, the rescue robot 100 of the present invention according to an embodiment may include an estimation unit 170.

추정부(170)는 방향연산부(140)가 구조대상체가 발생한 소리 방향을 연산 시, 구조대상체의 위치를 대략적으로 추정하는 추정위치정보를 생성할 수 있다. 추정부(170)는 맵부(160)와 연동되어 맵정보에 구조대상체가 위치될 수 있는 후보위치정보를 선정하고, 방향연산부(140)가 연산한 방향과 인접한 후보위치정보를 추정위치정보로 생성할 수 있다. 여기서, 구조로봇(100)이 이동되면서 추정위치정보는 수정될 수 있다. The estimator 170 may generate estimated location information for roughly estimating the location of the object to be rescued when the direction calculator 140 calculates the direction of the sound generated by the object to be rescued. The estimator 170 interlocks with the map unit 160 to select candidate location information in which the rescue object can be located in the map information, and generates candidate location information adjacent to the direction calculated by the direction calculation unit 140 as estimated location information. can do. Here, the estimated location information may be corrected as the rescue robot 100 moves.

이동부(190)는 구조로봇(100)에 배치되어 구조로봇(100)의 이동을 보조할 수 있다. 여기서 이동부(190)는 무한궤도로 형성되어 구조로봇(100)이 험학한 지형을 이동할 수 있도록 할 수 있다. The moving unit 190 may be disposed on the rescue robot 100 to assist movement of the rescue robot 100 . Here, the moving unit 190 is formed as an endless track so that the rescue robot 100 can move on rough terrain.

도 4는 일 실시예에 의한 본 발명인 구조 로봇 시스템의 방향연산부가 이동정보를 수정하며 대상구조체로 근접하는 방법을 도시한 것이다.FIG. 4 illustrates a method in which the direction calculator of the rescue robot system according to the present invention approaches a target structure while correcting movement information.

도 4를 통하여 본 발명인 방향연산부(140)와 스캔부(150)를 통하여 이동정보가 생성되고 삭제되는 것을 살펴보면 다음과 같다. 도 4의 위의 그림에서와 같이 본 발명인 구조로봇(100)은 위치생성부(130)를 이용하여 위치정보를 생성하고, 방향연산부(140)를 통하여 소리정보의 방향을 연산할 수 있다.Referring to FIG. 4 , movement information is generated and deleted through the direction calculation unit 140 and the scanning unit 150 of the present inventors as follows. As shown in the above figure of FIG. 4 , the rescue robot 100 of the present inventors may generate location information using the location generator 130 and calculate the direction of sound information through the direction calculation unit 140 .

여기서 추정부(170) 및 맵부(160)가 동작되어 대상구조체의 위치가 추정되어 추정위치정보가 생성될수도 있다.Here, the estimation unit 170 and the map unit 160 may be operated to estimate the location of the target structure and generate estimated location information.

방향연산부(140)는 위치생성부(130)를 이용하여 현재의 위치정보와 추정위치정보를 이용하여 복수의 이동경로인 이동정보를 복수개 생성할 수 있다. 일례로 도 4의 상측에 도시된 바와 같이 3개의 이동정보가 생성될 수 있다. The direction calculation unit 140 may generate a plurality of movement information, which is a plurality of movement routes, using the current location information and estimated location information using the location generator 130 . For example, as shown in the upper part of FIG. 4 , three pieces of movement information may be generated.

이후 스캔부(150)가 동작되어 스캔정보를 생성한다. 따라서 방향연산부(140)가 연산한 복수의 이동경로에 장애물이 배치되어 구조로봇(100)이 이동할 수 있는 이동경로와 이동하지 못할 이동경로로 구분될 수 있다. 방향연산부(140)는 복수의 이동정보 중 이동되지 못하는 이동정보를 삭제한다. 그후 이동부(190)가 동작되어 이동로봇은 길이가 가장 짧은 이동경로를 따라서 설정된 거리만큼 이동될 수 있다.Then, the scanning unit 150 is operated to generate scan information. Accordingly, obstacles are placed in the plurality of movement paths calculated by the direction calculation unit 140, and thus, the rescue robot 100 can be divided into a movement path that can move and a movement path that cannot move. The direction calculator 140 deletes movement information that cannot be moved among a plurality of movement information. After that, the moving unit 190 is operated so that the mobile robot can be moved by the set distance along the movement path with the shortest length.

그후 구조로봇(100)은 위와 같은 동작을 반복한다. 즉, 방향연산부(140)가 복수의 이동정보를 생성하고, 스캔부(150)가 동작되어 스캔정보가 생성되며 다시 복수의 이동정보 중 일부 이동정보를 삭제하고, 이동부(190)가 동작되어 구조로봇(100)이 이동된다.After that, the rescue robot 100 repeats the above operation. That is, the direction calculation unit 140 generates a plurality of movement information, the scanning unit 150 operates to generate scan information, deletes some movement information among the plurality of movement information, and moves the movement unit 190 to operate The rescue robot 100 is moved.

이와 같은 동작이 반복되어 본 발명인 구조로봇(100)은 점진적으로 구조대상체로 이동할 수 있다. By repeating such an operation, the rescue robot 100 according to the present invention can gradually move to the object to be rescued.

본 발명은 특정한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although the present invention has been shown and described in relation to specific embodiments, it is known in the art that the present invention can be variously improved and changed without departing from the technical spirit of the present invention provided by the claims below. It will be self-evident to those skilled in the art.

100 : 구조로봇
101 : 소리인식센서
110 : 소리인식부
120 : 분석부
130 : 위치생성부
140 : 방향연산부
150 : 스캔부
160 : 맵부
170 : 추정부
180 : 알람부
190 : 이동부
200 : 관제서버100: rescue robot
101: sound recognition sensor
110: sound recognition unit
120: analysis unit
130: location generating unit
140: direction calculation unit
150: scan unit
160: map unit
170: estimation unit
180: alarm unit
190: moving part
200: control server

Claims

In the rescue robot system,
A sound recognition unit for generating sound information using the voice recognized by the sound recognition sensor;
an analysis unit that analyzes the sound information and determines whether the object of the sound information is a rescue object;
a scanning unit for generating scan information by scanning the surroundings; and
A direction calculation unit for setting a movement path from current location information to a direction in which the sound information is generated and correcting the movement path according to the scan information;
The direction calculation unit sets a plurality of pieces of distance information about the movement path with the object to be rescued, sets the order according to the shortest order of the distance information,
The direction calculation unit receives the scan information to identify nearby obstacles, and deletes distance information in which obstacles are disposed among a plurality of movement paths,
Further comprising an alarm unit for transmitting alarm information to a control server when all of the plurality of distance information is deleted
Characterized by a rescue robot system.

According to claim 1,
The analysis unit pre-stores the first structure sound information in which the human voice is stored.
Characterized by a rescue robot system.

According to claim 2,
The analysis unit pre-stores second structure sound information, which is a sound generated when objects repeatedly come into contact with each other.
Characterized by a rescue robot system.

delete

According to claim 1,
Further comprising a map unit pre-stored map information displaying a movable area
Characterized by a rescue robot system.