KR102542950B1 - Vibration control method for rear wheel steering system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 오프로드 주행 또는 외란에 의한 랙포스의 급격한 변동에 적절하게 대응하여 후륜에 발생하는 진동을 안정적으로 제어하는 기술에 관한 것으로, 본 발명에서는, 후륜의 랙스트로크 변화에 따른 진동성분을 검출하고; 상기 진동성분이 험로조건을 만족하는 경우, 로우패스필터의 필터기준주파수를 제어하여 상기 로우패스필터를 통과하는 저주파수 대역을 감소시키며, 상기 필터기준주파수를 기준으로 저주파수 및 고주파수 대역을 구분 및 필터링하여 액추에이터의 전류를 제공하는 것을 특징으로 하는 후륜조향시스템용 진동 제어방법이 소개된다.The present invention relates to a technology for stably controlling vibration generated in a rear wheel by responding appropriately to a sudden change in rack force caused by off-road driving or disturbance. do; When the vibration component satisfies the rough road condition, the low-frequency band passing through the low-pass filter is reduced by controlling the filter reference frequency of the low-pass filter, and the low-frequency and high-frequency bands are classified and filtered based on the filter reference frequency. A vibration control method for a rear wheel steering system characterized by providing an actuator current is introduced.
Description
본 발명은 오프로드 주행 또는 외란에 의한 랙포스의 급격한 변동에 적절하게 대응하여 후륜에 발생하는 진동을 안정적으로 제어하는 후륜조향시스템용 진동 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vibration control method for a rear wheel steering system that stably controls vibration generated in a rear wheel in response to a sudden change in rack force due to off-road driving or disturbance.
차량이 고속으로 주행하는 경우에는 조향각이 작아도 되지만, 주차시 또는 급커브를 저속으로 선회하는 경우에는 조향각이 상대적으로 커야 한다.When the vehicle is traveling at high speed, the steering angle may be small, but when parking or when turning a sharp curve at low speed, the steering angle should be relatively large.
다만, 전륜과 함께 후륜을 조향시키는 4륜 조향(4-wheel steering : 4WS)방식의 경우, 2륜 조향(2-wheel steering : 2WS)방식에 비해 회전반경을 작게 할 수 있음은 물론, 선회 안정성을 크게 향상시킬 수 있게 된다.However, in the case of the 4-wheel steering (4WS) method in which the rear wheels are steered together with the front wheels, the turning radius can be reduced compared to the 2-wheel steering (2WS) method, and turning stability is improved. can be greatly improved.
예컨대, 4륜 조향 방식의 경우, 저속에서는 후륜 조향각을 전륜 조향각에 대해 반대방향인 역위상으로 제어함으로써 회전반경을 축소시키게 되고, 또한 고속에서는 후륜 조향각을 전륜 조향각과 같은 방향인 동위상으로 제어함으로써 주행 안정성을 향상시키게 된다.For example, in the case of the four-wheel steering method, the turning radius is reduced by controlling the rear wheel steering angle in the opposite direction to the front wheel steering angle in the opposite phase at low speed, and also by controlling the rear wheel steering angle in the same direction as the front wheel steering angle in the same phase at high speed. It improves driving stability.
즉, 후륜 조향각 제어를 위해 유압장치나 모터 및 감속기 등의 액추에이터를 장착함으로써, 차량의 주행 상황에 따라 차량의 후륜을 적절히 조향하게 되고, 이에 차량의 주행성능을 향상시키게 되는 것이다.That is, by installing an actuator such as a hydraulic device, a motor, and a speed reducer to control a rear wheel steering angle, the rear wheels of the vehicle are appropriately steered according to the driving conditions of the vehicle, thereby improving the driving performance of the vehicle.
한편, 차량이 오프로드를 주행하는 경우에는, 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 고르지 못한 노면에 의해 타이어에 가해지는 수직항력에 급격한 변화가 발생하게 되고, 이러한 수직항력의 급격한 변화에 따라 (b) 및 (c)와 같이 타이어의 횡력과 랙포스가 급격하게 변동하게 되면서 후륜의 랙스트로크가 변화하게 되고, 이에 후륜 타이어에 진동이 발생하게 된다.On the other hand, when the vehicle travels off-road, as shown in (a) of FIG. 2, a rapid change occurs in the normal drag applied to the tire due to the uneven road surface, and this rapid change in the normal drag As shown in (b) and (c), as the lateral force and rack force of the tire rapidly change, the rack stroke of the rear wheel changes, and vibration occurs in the rear tire.
상기 타이어의 진동을 해소하기 위해서는 도 1 및 도 2의 (d)와 같이 후륜 조향을 위한 액추에이터를 이용하여 상기 랙포스에 대응하는 힘을 제공함으로써, 후륜의 랙스트로크를 일정하게 유지하는 방향으로 제어할 수 있다.In order to eliminate the vibration of the tire, as shown in FIGS. 1 and 2(d), a force corresponding to the rack force is provided using an actuator for steering the rear wheel, so that the rack stroke of the rear wheel is kept constant. can do.
그런데, 후륜조향시스템에는 랙포스를 측정하는 센서가 없기 때문에 랙포스에 대응하는 힘 제공을 위한 정밀도가 떨어지는 문제가 있다.However, since the rear wheel steering system does not have a sensor for measuring the rack force, there is a problem in that precision for providing force corresponding to the rack force is low.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving understanding of the background of the present invention, and should not be taken as an admission that they correspond to prior art already known to those skilled in the art.
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 오프로드 주행 또는 외란에 의한 랙포스의 급격한 변동에 적절하게 대응하여 후륜에 발생하는 진동을 안정적으로 제어하는 후륜조향시스템용 진동 제어방법을 제공하는 데 있다.The present invention has been made to solve the above-described problems, and a vibration control method for a rear wheel steering system that stably controls vibration generated in the rear wheel by appropriately responding to sudden change in rack force caused by off-road driving or disturbance. is to provide
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 컨트롤러가 후륜의 랙스트로크 변화에 따른 진동성분을 검출하는 진동성분검출단계; 컨트롤러가 상기 진동성분이 험로조건을 만족하는 경우, 로우패스필터의 필터기준주파수를 제어하여 상기 로우패스필터를 통과하는 저주파수 대역을 감소시키는 필터기준주파수 감소단계; 및 컨트롤러가 상기 필터기준주파수를 기준으로 저주파수 및 고주파 대역을 구분 및 필터링하여 액추에이터의 전류를 제공하는 액추에이팅단계;를 포함하는 것을특징으로 할 수 있다.The configuration of the present invention for achieving the above object is a vibration component detection step of detecting the vibration component according to the rack stroke change of the rear wheel by the controller; a filter reference frequency reduction step of reducing a low frequency band passing through the low pass filter by controlling a filter reference frequency of a low pass filter when the vibration component satisfies a rough road condition; and an actuating step in which the controller separates and filters the low frequency band and the high frequency band based on the filter reference frequency to provide current of the actuator.
상기 진동성분검출단계에서는, 상기 후륜의 랙스트로크 변화에 따른 실제 랙스트로크를 검출하는 단계; 상기 실제 랙스트로크 진동을 수렴하는 목표 랙스트로크를 설정하는 단계; 상기 실제 랙스트로크와 목표 랙스트로크가 만나는 지점을 기반으로 진동성분인 진동크기와 진동주파수를 연산하는 단계;를 포함할 수 있다.In the vibration component detection step, detecting an actual rack stroke according to a change in rack stroke of the rear wheel; setting a target rack stroke that converges the actual rack stroke vibration; The method may include calculating vibration magnitude and vibration frequency, which are vibration components, based on a point where the actual rack stroke and the target rack stroke meet.
상기 필터기준주파수 감소단계에서는, 상기 진동크기가 기준크기 초과이고, 상기 진동주파수가 필터기준주파수 미만인 경우, 상기 필터기준주파수를 하한주파수 방향으로 일정량 오프셋하여 감소시킬 수 있다.In the step of reducing the filter reference frequency, when the vibration magnitude exceeds the reference magnitude and the vibration frequency is less than the filter reference frequency, the filter reference frequency may be reduced by a predetermined amount offset in the direction of the lower limit frequency.
상기 필터기준주파수 감소단계에서는, 상기 필터기준주파수가 기설정된 하한주파수까지만 감소되도록 제어할 수 있다.In the step of reducing the filter reference frequency, the filter reference frequency may be controlled to be reduced only to a preset lower limit frequency.
상기 진동크기가 기준크기 이하이거나, 상기 진동주파수가 필터기준주파수 이상인 경우, 상기 필터기준주파수를 일정량 오프셋하여 증가시키는 필터기준주파수 증가단계;를 더 포함할 수 있다.The filter reference frequency increasing step of increasing the filter reference frequency by a predetermined amount when the vibration magnitude is less than or equal to the reference magnitude or the vibration frequency is equal to or greater than the filter reference frequency may be further included.
상기 필터기준주파수 증가단계에서는, 상기 필터기준주파수가 기설정된 상한주파수까지만 증가되도록 제어할 수 있다.In the step of increasing the filter reference frequency, the filter reference frequency may be controlled to increase only up to a preset upper limit frequency.
상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 오프로드 주행 또는 외란에 의한 랙포스의 급격한 변동에 따라 후륜에 진동이 발생하는 경우, 상대적으로 더 넓은 고주파 영역의 주파수가 제거됨으로써, 과도한 액추에이팅 작동을 방지하여 진동 저감 작용이 보다 안정적으로 이루어질 수 있는 효과가 있고, 또한 험로를 벗어나 일반 도로를 주행하는 경우, 로우패스필터의 필터기준주파수를 초기 세팅된 위치로 증가됨에 따라 로우패스필터에 의한 시스템 둔감화를 방지하여 후륜에 발생하는 진동을 보다 효과적으로 저감할 수 있는 효과도 있다.Through the above problem solving means, the present invention, when vibration occurs in the rear wheel due to off-road driving or sudden change in rack force due to disturbance, the frequency of a relatively wider high frequency region is removed, thereby providing excessive actuation operation It has the effect that the vibration reduction action can be performed more stably by preventing the vibration, and also, when driving on a general road away from a rough road, the system by the low-pass filter as the filter reference frequency of the low-pass filter is increased to the initially set position There is also an effect of reducing the vibration generated in the rear wheel more effectively by preventing desensitization.
도 1은 후륜조향시스템에서 랙포스 진동을 감쇠하는 액추에이터의 형상을 나타낸 도면.
도 2는 랙스트로크의 진동발생 원리와 액추에이터를 이용한 진동저감 작용을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 후륜조향시스템용 진동 제어과정을 순차적으로 도시한 흐름도.
도 4는 본 발명에 따른 진동크기 및 진동주파수를 검출하는 원리를 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 필터기준주파수를 감소하는 작동상태를 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 필터기준주파수를 증가하는 작동상태를 설명하기 위한 도면.1 is a view showing the shape of an actuator for damping rack force vibration in a rear wheel steering system.
2 is a view for explaining the vibration generating principle of the rack stroke and the vibration reducing action using the actuator.
3 is a flowchart sequentially showing a vibration control process for a rear wheel steering system according to the present invention.
Figure 4 is a view for explaining the principle of detecting the vibration amplitude and vibration frequency according to the present invention.
5 is a view for explaining an operating state of reducing the filter reference frequency according to the present invention.
6 is a diagram for explaining an operating state of increasing a filter reference frequency according to the present invention;
본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.A preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 3을 참조하여, 본 발명에 따른 후륜조향시스템용 진동 제어방법에 대해 살펴보면, 본 발명은 컨트롤러(5)가 후륜의 랙스트로크 변화에 따른 진동성분을 검출하는 진동성분검출단계와, 컨트롤러(5)가 상기 진동성분이 험로조건을 만족하는 경우, 로우패스필터(3)의 필터기준주파수를 제어하여 상기 로우패스필터(3)를 통과하는 저주파수 대역을 감소시키는 필터기준주파수 감소단계 및, 컨트롤러(5)가 상기 필터기준주파수를 기준으로 저주파수 및 고주파수 대역을 구분 및 필터링하여 액추에이터(1)의 전류를 제공하는 액추에이팅단계를 포함하여 구성이 된다.Referring to FIG. 3, looking at a vibration control method for a rear wheel steering system according to the present invention, the present invention includes a vibration component detection step in which the
여기서, 상기 로우패스필터(3)는 저역 주파수는 통과시키고 고역 주파수는 제거하는 필터로서, 액추에이터(1)를 통해 랙포스에 대응하는 전류가 제공되는 과정에서 필터기준주파수보다 낮은 저역 주파수는 통과시키고 필터기준주파수보다 높은 고역 주파수는 감쇠시키는 역할을 하는 필터이다.Here, the low-
즉, 후륜의 랙스트로크 변화에 따른 진동 발생시, 상기 진동성분을 추출하여 차량이 험로를 주행하는 조건을 만족하는지 판단하고, 판단결과 험로를 주행하는 조건을 만족하는 것으로 판단시, 로우패스필터(3)에서 필터링의 기준이 되는 필터기준주파수를 이동함으로써, 저주파수 대역을 축소하고 고주파수 대역을 확장시키게 된다.That is, when vibration occurs due to changes in rack stroke of the rear wheel, the vibration component is extracted to determine whether the vehicle satisfies the condition for driving on a rough road, and as a result of the determination, the low-pass filter (3) ), by moving the filter reference frequency, which is the standard for filtering, the low frequency band is reduced and the high frequency band is expanded.
따라서, 오프로드 주행 또는 외란에 의한 랙포스의 급격한 변동에 따라 후륜에 진동이 발생하는 경우, 상대적으로 더 넓은 고주파 영역의 주파수가 제거됨으로써, 과도한 액추에이팅 작동을 방지하여 진동 저감 작용이 보다 안정적으로 이루어질 수 있게 된다.Therefore, when vibration occurs in the rear wheels due to off-road driving or sudden change in rack force due to external disturbance, the frequency of a relatively wider high-frequency region is removed, thereby preventing excessive actuating operation and reducing vibration more stably. can be made with
아울러, 본 발명의 진동성분검출단계에서는 진동크기와 진동주파수를 검출하는 단계로서, 도 4를 참조하여 설명하면, 상기 후륜의 랙스트로크 변화에 따른 실제 랙스트로크를 검출하고, 상기 실제 랙스트로크 진동을 수렴하는 목표 랙스트로크를 설정한다.In addition, the vibration component detection step of the present invention is a step of detecting vibration magnitude and vibration frequency. Referring to FIG. 4, the actual rack stroke according to the rack stroke change of the rear wheel is detected, and the actual rack stroke vibration is detected. Set the target rackstroke to converge.
상기 목표 랙스트로크는 실제 랙스트로크의 진동을 기준으로 필터링하여 그 형상이 설정될 수 있다.The shape of the target rack stroke may be set by filtering based on the vibration of the actual rack stroke.
그리고, 상기 실제 랙스트로크와 목표 랙스트로크가 만나는 지점을 기반으로 진동성분인 진동크기와 진동주파수를 연산하게 된다.Further, vibration magnitude and vibration frequency, which are vibration components, are calculated based on a point where the actual rack stroke and the target rack stroke meet.
예컨대, 실제 랙스트로크와 목표 랙스트로크가 만나는 지점과, 그 지점으로부터 첫 번째 하단 피크점까지의 길이를 진동크기로 연산할 수 있다.For example, a vibration amplitude may be calculated as a length from a point where an actual rack stroke meets a target rack stroke and a length from the point to a first lower peak point.
그리고, 실제 랙스트로크와 목표 랙스트로크가 만나는 두 개의 이웃하는 지점 사이를 측정하여 진동시간을 검출하게 되는바, 상기 진동시간을 이용하여 하기의 식과 같이 진동주파수를 연산할 수 있다.In addition, the vibration time is detected by measuring between two neighboring points where the actual rack stroke and the target rack stroke meet, and the vibration frequency can be calculated using the vibration time as in the following equation.
진동주파수 = 1 / (진동시간*2)Vibration frequency = 1 / (vibration time * 2)
이에, 본 발명에 따른 상기 필터기준주파수 감소단계에서는, 상기 진동크기와 진동주파수를 이용하여 험로조건을 만족하는지 판단할 수 있다.Accordingly, in the step of reducing the filter reference frequency according to the present invention, it is possible to determine whether a rough road condition is satisfied using the vibration amplitude and vibration frequency.
즉, 상기 진동크기가 기준크기 초과이고, 상기 진동주파수가 필터기준주파수 미만인 경우 험로조건을 만족하는 것으로 판단하게 되고, 상기 험로조건을 만족하게 되면, 도 5와 같이 상기 필터기준주파수를 하한주파수 방향으로 일정량 오프셋하여 감소시켜 저주파수 대역을 감소시키게 된다.That is, when the vibration magnitude exceeds the reference magnitude and the vibration frequency is less than the filter reference frequency, it is determined that the rough road condition is satisfied, and when the rough road condition is satisfied, the filter reference frequency is set in the lower limit frequency direction as shown in FIG. The low frequency band is reduced by reducing a certain amount of offset with .
다만, 상기 필터기준주파수를 감소하는 단계에서, 상기 필터기준주파수는 기설정된 하한주파수까지만 감소되도록 제어할 수 있는 것으로, 로직 초기에 상기 필터기준주파수가 후술하는 상한주파수에 세팅되어 있는 상태에서 필터기준주파수가 감소되는 방향으로 반복하여 이동이 되지만, 하한주파수 이하로는 떨어지지 않게 된다.However, in the step of reducing the filter reference frequency, the filter reference frequency can be controlled to be reduced only to a preset lower limit frequency, and the filter reference frequency is set to the upper limit frequency described later in the logic initial stage. Although it repeatedly moves in the direction of decreasing frequency, it does not fall below the lower limit frequency.
반면, 본 발명에 따르면, 상기 진동크기가 기준크기 이하이거나, 또는 상기 진동주파수가 필터기준주파수 이상인 경우, 도 6과 같이 상기 필터기준주파수를 일정량 오프셋하여 증가시키는 필터기준주파수 증가단계를 더 포함하여 구성이 될 수 있다.On the other hand, according to the present invention, when the vibration magnitude is less than or equal to the reference magnitude, or the vibration frequency is greater than or equal to the filter reference frequency, a step of increasing the filter reference frequency by offsetting the filter reference frequency by a predetermined amount as shown in FIG. composition can be
예컨대, 상기 필터기준주파수가 상한주파수와 하한주파수 사이에 위치하는 상태에서 상기 험로조건을 만족하지 않은 경우에는 필터기준주파수를 상한주파수 방향으로 일정량 오프셋하여 증가시켜 저주파수대역을 증대시키게 된다.For example, when the rough road condition is not satisfied in a state where the filter reference frequency is located between the upper limit frequency and the lower limit frequency, the filter reference frequency is offset by a certain amount in the direction of the upper limit frequency and increased to increase the low frequency band.
즉, 랙스트로크의 진동이 험로를 벗어나 일반 도로를 주행하는 경우, 로우패스필터(3)의 필터기준주파수를 초기 세팅된 상한주파수에 위치시킴으로서, 필터기준주파수가 감소됨에 따라 시스템이 둔감화되는 것을 방지하여 후륜에 발생하는 진동을 보다 효과적으로 저감할 수 있게 된다.That is, when the vibration of the rack stroke leaves the rough road and drives on a general road, the filter reference frequency of the
다만, 상기 필터기준주파수를 증가하는 단계에서, 상기 필터기준주파수는 기설정된 상한주파수까지만 증가되도록 제어할 수 있는 것으로, 험로조건을 만족하지 않는 경우 필터기준주파수가 증가되는 방향으로 반복하여 이동이 되지만, 상한주파수 이상으로는 높아지지 않게 된다.However, in the step of increasing the filter reference frequency, the filter reference frequency can be controlled to increase only up to a preset upper limit frequency, and if the rough road condition is not satisfied, the filter reference frequency is repeatedly moved in the direction of increasing. , it does not rise above the upper limit frequency.
즉, 상기 필터기준주파수가 초기에 상한주파수에 세팅되어 있는 상태에서 진동성분에 따라 하한주파수와 상한주파수 사이에서 이동되면서 로우패스필터(3)를 통과하는 저주파 대역을 확장 및 축소시킬 수 있게 된다.That is, in a state where the filter reference frequency is initially set at the upper limit frequency, the low frequency band passing through the
도 3을 참조하여 본 발명에 따른 진동 제어과정의 흐름을 순차적으로 살펴보면, 차량의 주행 중 실제 랙스트로크를 측정하고(S10), 이와 함께 상기 실제 랙스트로크의 진동을 수렴하도록 필터링하여 목표 랙스트로크의 형상을 설정한다(S20).Looking at the flow of the vibration control process according to the present invention sequentially with reference to FIG. 3, the actual rack stroke is measured while the vehicle is driving (S10), and at the same time, the vibration of the actual rack stroke is filtered to converge to obtain a target rack stroke. The shape is set (S20).
그리고, 상기 실제 랙스트로크 및 목표 랙스트로크를 기반으로 상기 진동성분에서 진동크기 및 진동주파수를 연산한다(S30).Then, based on the actual rack stroke and the target rack stroke, the vibration amplitude and vibration frequency are calculated from the vibration components (S30).
이어서, 차량의 주행 중 랙스트로크의 진동크기가 A mm를 초과하는지 판단하고(S40), 판단 결과 A mm를 초과하는 경우 진동주파수가 필터링기준주파수 미만인지 판단한다(S50).Next, it is determined whether the vibration magnitude of the rack stroke during driving of the vehicle exceeds A mm (S40), and if it exceeds A mm as a result of the determination, it is determined whether the vibration frequency is less than the filtering reference frequency (S50).
S50단계의 판단 결과, 진동주파수가 필터기준주파수 미만인 경우, 필터기준주파수를 ΔHz 만큼 하한주파수 방향으로 감소하여 제어함으로써, 감소된 필터기준주파수를 기준으로 저주파수가 통과하게 되고, 이를 통해 액추에이터(1)가 작동될 수 있게 된다(S60).As a result of the determination in step S50, when the vibration frequency is less than the filter reference frequency, the filter reference frequency is reduced by ΔHz in the direction of the lower limit frequency and controlled so that the low frequency passes based on the reduced filter reference frequency, through which the actuator (1) can be operated (S60).
다만, S40단계의 판단 결과, 랙스트로크의 진동크기가 A mm 이하이거나, 또는 S50단계의 판단 결과, 진동주파수가 필터기준주파수 이상인 경우에는 필터기준주파수가 상한주파수 이하인지 판단한다(S70).However, if the vibration magnitude of the rack stroke is less than A mm as a result of the determination in step S40 or the vibration frequency is greater than or equal to the filter reference frequency as a result of the determination in step S50, it is determined whether the filter reference frequency is equal to or less than the upper limit frequency (S70).
S70단계의 판단 결과, 필터기준주파수가 상한주파수 이하인 경우, 필터기준주파수를 ΔHz 만큼 상한주파수 방향으로 증가하여 제어함으로써, 증가된 필터기준주파수를 기준으로 저주파수가 통과하게 되고, 이를 통해 액추에이터(1)가 작동될 수 있게 된다(S80).As a result of the determination in step S70, if the filter reference frequency is less than the upper limit frequency, the filter reference frequency is increased by ΔHz in the direction of the upper limit frequency and controlled so that the low frequency passes based on the increased filter reference frequency, through which the actuator (1) can be operated (S80).
다만, S70단계의 판단 결과, 필터기준주파수가 상한주파수를 초과한 경우, 필터기준주파수를 상한주파수로 유지하도록 제어하게 된다(S90).However, as a result of the determination in step S70, if the filter reference frequency exceeds the upper limit frequency, control is performed to maintain the filter reference frequency at the upper limit frequency (S90).
상술한 바와 같이, 본 발명은 오프로드 주행 또는 외란에 의한 랙포스의 급격한 변동에 따라 후륜에 진동이 발생하는 경우, 상대적으로 더 넓은 고주파 영역의 주파수가 제거됨으로써, 과도한 액추에이팅 작동을 방지하여 진동 저감 작용이 보다 안정적으로 이루어질 수 있게 되고, 험로를 벗어나 일반 도로를 주행하는 경우, 로우패스필터(3)의 필터기준주파수를 초기 세팅된 위치로 증가됨에 따라 로우패스필터(3)에 의한 시스템 둔감화를 방지하여 후륜에 발생하는 진동을 보다 효과적으로 저감할 수 있게 된다.As described above, in the present invention, when vibration occurs in the rear wheel due to off-road driving or sudden change in rack force due to disturbance, the frequency of a relatively wider high-frequency region is removed, thereby preventing excessive actuation operation. The system by the low-pass filter (3) as the vibration reduction action can be performed more stably, and the filter reference frequency of the low-pass filter (3) is increased to the initially set position when driving on a general road away from a rough road Vibration generated in the rear wheel can be more effectively reduced by preventing desensitization.
한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.On the other hand, although the present invention has been described in detail only for the specific examples described above, it is obvious to those skilled in the art that various changes and modifications are possible within the scope of the technical idea of the present invention, and it is natural that these changes and modifications fall within the scope of the appended claims. .
1 : 액추에이터 3 : 로우패스필터
5 : 컨트롤러1: actuator 3: low pass filter
5 : Controller
Claims (6)
컨트롤러가 상기 진동성분이 험로조건을 만족하는 경우, 로우패스필터의 필터기준주파수를 제어하여 상기 로우패스필터를 통과하는 저주파수 대역을 감소시키는 필터기준주파수 감소단계; 및
컨트롤러가 상기 필터기준주파수를 기준으로 저주파수 및 고주파수 대역을 구분 및 필터링하여 액추에이터의 전류를 제공하는 액추에이팅단계;를 포함하는 후륜조향시스템용 진동 제어방법.A vibration component detection step in which a controller detects a vibration component according to a rack stroke change of a rear wheel;
a filter reference frequency reduction step of reducing a low frequency band passing through the low pass filter by controlling a filter reference frequency of a low pass filter when the vibration component satisfies a rough road condition; and
Vibration control method for a rear wheel steering system comprising: an actuating step in which a controller divides and filters low and high frequency bands based on the filter reference frequency to provide current to the actuator.
상기 진동성분검출단계는,
상기 후륜의 랙스트로크 변화에 따른 실제 랙스트로크를 검출하는 실제 랙스트로크 검출단계;
상기 실제 랙스트로크의 진동을 필터링하여 목표 랙스트로크를 설정하는 목표 랙스트로크 설정단계;
상기 실제 랙스트로크와 목표 랙스트로크가 만나는 지점을 기반으로 진동성분인 진동크기와 진동주파수를 연산하는 진동성분연산단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 후륜조향시스템용 진동 제어방법.The method of claim 1,
In the vibration component detection step,
an actual rack stroke detecting step of detecting an actual rack stroke according to a change in rack stroke of the rear wheels;
a target rack stroke setting step of setting a target rack stroke by filtering the vibration of the actual rack stroke;
and a vibration component calculation step of calculating vibration magnitude and vibration frequency, which are vibration components, based on a point where the actual rack stroke and the target rack stroke meet.
상기 필터기준주파수 감소단계에서는,
상기 진동크기가 기준크기 초과이고, 상기 진동주파수가 필터기준주파수 미만인 경우, 상기 필터기준주파수를 하한주파수 방향으로 일정량 오프셋하여 감소시키는 것을 특징으로 하는 후륜조향시스템용 진동 제어방법.The method of claim 2,
In the step of reducing the filter reference frequency,
Vibration control method for a rear wheel steering system, characterized in that, when the vibration magnitude exceeds the reference magnitude and the vibration frequency is less than the filter reference frequency, the filter reference frequency is offset by a predetermined amount in the direction of the lower limit frequency and reduced.
상기 필터기준주파수 감소단계에서는,
상기 필터기준주파수가 기설정된 하한주파수까지만 감소되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 후륜조향시스템용 진동 제어방법.The method of claim 3,
In the step of reducing the filter reference frequency,
Vibration control method for a rear wheel steering system, characterized in that the filter reference frequency is controlled to be reduced only to a preset lower limit frequency.
상기 진동크기가 기준크기 이하이거나, 상기 진동주파수가 필터기준주파수 이상인 경우, 상기 필터기준주파수를 일정량 오프셋하여 증가시키는 필터기준주파수 증가단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 후륜조향시스템용 진동 제어방법.The method of claim 2,
A filter reference frequency increasing step of increasing the filter reference frequency by a predetermined amount when the vibration magnitude is less than the reference magnitude or the vibration frequency is equal to or greater than the filter reference frequency; Vibration control method for a rear wheel steering system, characterized in that it further comprises .
상기 필터기준주파수 증가단계에서는,
상기 필터기준주파수가 기설정된 상한주파수까지만 증가되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 후륜조향시스템용 진동 제어방법.The method of claim 5,
In the step of increasing the filter reference frequency,
Vibration control method for a rear wheel steering system, characterized in that the filter reference frequency is controlled to increase only up to a preset upper limit frequency.
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