KR102533680B1 - Apparatus for assisting exit of vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량 탑승자 하차 보조 장치를 제공한다. 본 발명에 따른 차량 탑승자 하차 보조 장치는 차량 탑승자의 안전한 하차를 보조함과 동시에 구현 효율을 최대화할 수 있는 것을 특징으로 한다.The present invention provides a vehicle occupant getting off assistance device. The apparatus for assisting vehicle occupant getting off according to the present invention is characterized in that it can maximize implementation efficiency while assisting the vehicle occupant to get off safely.
Description
본 발명은 차량 탑승자 하차 보조 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량 탑승자의 안전한 하차를 보조함과 동시에 구현 효율을 최대화하는 차량 탑승자 하차 보조 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for assisting a vehicle occupant to get off. More specifically, it relates to a device for assisting vehicle occupants to get off safely while maximizing implementation efficiency.
통상적으로 승합차나 버스 운전자는 탑승객의 하차 시 차량 내부의 거울을 통해 육안으로 탑승객의 하차 상황을 확인하여 출입문의 개폐를 제어한다. 또한, 운전자는 사이드 미러를 통해 후방에서 오토바이와 같은 이동수단의 접근이 있는지를 확인한 후에 탑승객이 안전하게 하차할 수 있도록 출입문의 개폐를 제어한다.Typically, a van or bus driver controls the opening and closing of doors by visually checking the passengers getting off the vehicle through a mirror inside the vehicle when getting off the passengers. In addition, the driver checks whether a means of transportation such as a motorcycle is approaching from the rear through a side mirror, and then controls the opening and closing of the door so that the passengers can safely get off.
이처럼, 출입문의 개폐는 전적으로 운전자의 조작에 따른다. 따라서 만일 운전자가 제대로 현 상황을 확인하지 않고 탑승객이 하차할 수 있도록 출입문을 열게 되면, 사고가 발생할 수밖에 없다. 따라서 이와 같은 사고를 사전에 방지할 수 있는 방안이 요구된다.As such, the opening and closing of the door entirely depends on the operator's operation. Therefore, if the driver opens the door to allow passengers to get off without properly checking the current situation, an accident is bound to occur. Therefore, a plan to prevent such an accident in advance is required.
이러한 방안의 하나로서, 승합 차량의 하차 승객 보호 장치에 관한 발명이 한국공개특허 제10-1998-0047796호를 통해 알려져 있다. 이 승합 차량의 하차 승객 보호 장치는 탑승객이 승합차 또는 버스와 같은 대형수송 수단에서 안전하게 승/하차할 수 있도록 외부의 위험요소를 감지하는 장치에 관한 것으로, 승객의 하차를 위해 뒷문이 열리면 이와 동시에 초음파 센서가 작동된다. 작동된 후측방 센서가 물체를 감지하면, 경고음 발생장치는 경고음을 발생시키며, 경고 표시등의 청색 등이 소등됨으로써 하차 승객을 보호하는 것이다.As one of these measures, an invention related to a device for protecting passengers getting off a van is known through Korean Patent Publication No. 10-1998-0047796. The device for protecting passengers getting off the van is about a device that detects external hazards so that passengers can safely get on/off from a large transportation means such as a van or bus. sensor works. When the activated rear side sensor detects an object, the warning sound generating device generates a warning sound, and the blue light of the warning light is turned off to protect passengers getting off the vehicle.
하지만, 종래기술은 물체의 접근 여부, 이동속도 등을 고려하지 않고 센서에 의해 물체가 감지되면 경보 발생하는 것으로, 고정된 물체나 차량으로부터 이탈하는 물체 등도 감지하여 경보할 수 있다. 이에, 정확한 위험발생을 예측하여 하차 승객을 보호할 수 있는 하차승객보호장치가 요구된다.However, in the prior art, an alarm is generated when an object is detected by a sensor without considering whether the object is approaching or moving, and an alarm can be detected by detecting a fixed object or an object leaving the vehicle. Accordingly, there is a need for an alighting passenger protection device that can protect alighting passengers by accurately predicting the occurrence of danger.
본 발명의 목적은 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 차량에 접근하는 객체를 높은 신뢰성으로 감지하고 전력 소모 관점에서 효율적으로 구현 가능한 차량 탑승자 하차 보조 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to solve the above-mentioned conventional problems, and to provide a vehicle occupant getting off assistance device capable of detecting an object approaching a vehicle with high reliability and efficiently implementing it in terms of power consumption.
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본 발명의 차량 탑승자 하차 보조 장치는
차량의 좌측 및 우측에 각각 구비되어 후측 영상 정보를 획득하는 영상 감지부, 상기 차량의 각 도어의 외부 손잡이에 설치되어 일정 영역으로 레이더 신호를 방사하여 상기 일정 영역 내 사람의 움직임을 감지하는 레이더 감지부, 상기 영상 감지부로부터 획득되는 상기 차량의 좌측 또는 우측 중 일 측의 후측 영상 정보에서 사람이 감지되는 경우, 상기 일 측의 차량 도어의 외부 손잡이에 설치된 상기 레이더 감지부를 이용하여 상기 차량과 상기 사람 간의 거리 및 상기 사람의 이동 속도를 감지하는 이동체 감지부, 및 상기 이동체 감지부를 통해 상기 차량과 상기 사람 간의 거리가 제1 값 이하이거나 상기 사람이 상기 차량을 향해 5km/h 이상의 속력으로 이동하는지를 감지하고, 상기 감지 결과에 따라 상기 일 측의 차량 도어를 잠금 제어하고, 상기 사람이 3km/h 이상으로 접근하는 경우에 한해 상기 탑승자에게 경보를 알리도록 설정하는 제어부를 포함할 수 있다. 또한, 상기 영상 감지부는 상시 구동하고,상기 레이더 감지부, 상기 이동체 감지부 및 상기 제어부는 상기 챠량의 기어 모드가 주차 모드인 경우에 한정하여 구동될 수 있다.
본 발명에 있어, 상기 영상 감지부는 상시 구동하고, 상기 레이더 감지부, 상기 이동체 감지부 및 상기 제어부는 상기 챠량의 기어 모드가 주차 모드인 경우에 한정하여 구동될 수 있다.Vehicle occupant getting off assistance device of the present invention
An image detection unit provided on the left and right sides of the vehicle to acquire rear image information, and a radar detection unit installed on an external handle of each door of the vehicle to radiate a radar signal to a certain area to detect a person's movement within the certain area When a person is detected in the rear image information on one side of the left or right side of the vehicle obtained from the image sensor, the vehicle and the A moving object detector detecting a distance between people and a moving speed of the person, and whether the distance between the vehicle and the person is less than a first value or the person moves toward the vehicle at a speed of 5 km/h or more through the moving object detector. and a control unit that detects, locks and controls the vehicle door on one side according to the detection result, and sets an alarm to notify the occupant only when the person approaches at 3 km/h or more. In addition, the image sensor may be driven at all times, and the radar sensor, the moving object sensor, and the control unit may be driven only when the gear mode of the vehicle is a parking mode.
In the present invention, the image sensing unit is always driven, and the radar sensing unit, the moving object sensing unit, and the control unit may be driven only when the gear mode of the vehicle is the parking mode.
본 발명에 따르면, 차량 탑승자 하차 보조 장치는 높은 신뢰성으로 하차 시 위험 사항이 존재하는지 여부를 감지하여 탑승자의 안전한 하차를 보조할 수 있다.According to the present invention, the vehicle occupant getting off assistance device can assist the occupant get off safely by detecting whether or not there is a danger when getting off the vehicle with high reliability.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 탑승자 하차 보조 장치를 간단히 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 감지부의 방사 영역을 간단히 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 적용 가능한 FMCW 방식의 레이더센서의 송수신 신호를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 객체의 접근 및 이탈을 나타내는 반사신호의 예를 나타낸 도면이다.1 is a schematic diagram illustrating an apparatus for assisting a vehicle occupant to get off according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram simply illustrating a radiation area of a radar sensing unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing transmission and reception signals of an FMCW-type radar sensor applicable to the present invention.
4 is a diagram illustrating an example of a reflection signal indicating approach and departure of an object according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 축사 관리 시스템의 일 실시예를 설명한다. 이때, 본 발명은 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명확하게 하기 위해 생략될 수 있다.Hereinafter, an embodiment of a livestock management system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. At this time, the present invention is not limited or limited by the examples. In addition, in describing the present invention, detailed descriptions of well-known functions or configurations may be omitted to clarify the gist of the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 탑승자 하차 보조 장치를 간단히 나타낸 도면이다.1 is a schematic diagram illustrating an apparatus for assisting a vehicle occupant to get off according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 탑승자 하차 보조 장치 (100)는, 차량의 좌측 및 우측에 각각 구비되어 후측 영상 정보를 획득하는 영상 감지부 (110), 상기 차량의 각 도어의 외부 손잡이에 설치되어 일정 영역으로 레이더 신호를 방사하여 상기 일정 영역 내 이동체의 움직임을 감지하는 레이더 감지부 (120), 상기 영상 감지부로부터 획득되는 상기 차량의 좌측 또는 우측 중 일 측의 후측 영상 정보에서 이동체가 감지되는 경우, 상기 일 측의 차량 도어의 외부 손잡이에 설치된 상기 레이더 감지부를 이용하여 상기 차량과 상기 이동체 간의 거리 및 상기 이동체의 이동 속도를 감지하는 이동체 감지부 (130) 및 상기 이동체 감지부를 통해 상기 차량과 상기 이동체 간의 거리가 제1 값 이하이거나 상기 이동체가 상기 차량을 향해 제2 값 이상의 속력으로 이동하는지를 감지하고, 상기 감지 결과에 따라 상기 일 측의 차량 도어를 잠금 제어하는 제어부 (140)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1, the vehicle occupant getting out assist device 100 according to the present invention includes an image detector 110 provided on the left and right sides of the vehicle to obtain rear image information, and a sensor for each door of the vehicle. A radar sensor 120 installed on an external handle to detect the movement of a moving object within a certain area by radiating a radar signal to a certain area, and rear image information on either the left or right side of the vehicle obtained from the image sensor. When a moving object is detected, the moving object detecting unit 130 detects the distance between the vehicle and the moving object and the moving speed of the moving object using the radar sensing unit installed on the external handle of the vehicle door on the one side and detects the moving object A control unit for detecting whether the distance between the vehicle and the moving object is less than or equal to a first value or whether the moving object is moving toward the vehicle at a speed greater than or equal to a second value, and controlling the locking of the vehicle door on the one side according to the detection result ( 140) may be included.
본 발명의 일 예에 따른 영상 감지부 (110)는 카메라 모듈을 포함할 수 있다. 또는, 다른 예로, 상기 영상 감지부 (110)는 영상의 깊이 (depth)를 측정 가능한 스테레오 카메라를 포함할 수 있다. 또 다른 예로, 상기 영상 감지부 (110)는 적외선 카메라를 포함할 수 있다.The image sensor 110 according to an example of the present invention may include a camera module. Alternatively, as another example, the image sensor 110 may include a stereo camera capable of measuring the depth of an image. As another example, the image sensor 110 may include an infrared camera.
상기와 같은 영상 감지부 (110)는 차량의 양측에서 후측 영상 정보를 촬영 가능한 위치에 설치될 수 있다. 일 예로, 상기 영상 감지부 (110)는 차량의 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러 각각에 설치될 수 있다. 또는, 상기 영상 감지부 (110)는, 차량의 좌/우측 사이드 미러와 관계없이, 상기 차량의 좌/우측면 (예: 상기 차량의 운전석 및 조수석 차량 도어 측면 등)에 설치될 수 있다.The image sensor 110 as described above may be installed at a location capable of capturing rear image information from both sides of the vehicle. For example, the image sensor 110 may be installed in each of a left side mirror and a right side mirror of a vehicle. Alternatively, the image sensor 110 may be installed on the left/right side of the vehicle (eg, the driver's seat and front passenger's seat door side of the vehicle) regardless of the left/right side mirrors of the vehicle.
본 발명에 있어, 레이더 감지부 (120)는 레이더 신호를 이용하여 이동체의 움직임을 감지할 수 있다. 이를 위한 일 예로, 상기 레이더 감지부 (120)는 FMCW (Frequency Modulation Continuous Wave) 방식의 센서를 포함할 수 있다. 다시 말해, 상기 레이더 감지부 (120)는 일정 영역으로 제1 연속 신호 및 제2 연속 신호를 순차적으로 방사하고, 상기 제1 연속 신호에 대응하는 제1 반사 신호 및 상기 제2 연속 신호에 대응하는 제2 반사 신호를 각각 수신하여 상기 이동체의 움직임을 감지하도록 설정될 수 있다. 이때, 본 발명에 있어, 상기 제1 연속 신호 및 상기 제2 연속 신호는 신호 구분 및 이동체를 감지하기 위해 서로 다른 주파수로 출력되며, 기 설정된 간격 (예: 일정한 위상차)을 갖도록 출력될 수 있다.In the present invention, the radar sensor 120 may detect the movement of the moving object using a radar signal. As an example for this, the radar detector 120 may include a frequency modulation continuous wave (FMCW) type sensor. In other words, the radar sensor 120 sequentially emits a first continuous signal and a second continuous signal to a certain area, and a first reflection signal corresponding to the first continuous signal and a corresponding second continuous signal It may be set to detect the movement of the moving object by receiving the second reflection signal, respectively. In this case, in the present invention, the first continuous signal and the second continuous signal are output at different frequencies to distinguish signals and detect a moving object, and may be output at predetermined intervals (eg, constant phase difference).
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 감지부의 방사 영역을 간단히 나타낸 도면이다.2 is a diagram simply illustrating a radiation area of a radar sensing unit according to an embodiment of the present invention.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 레이더 감지부 (120)가 설치된 차량 도어에 따라 송신 신호 (예: 제1/제2 연속 신호)가 방사되는 영역은 달리 설정될 수 있다. 일 예로, 상기 송신 신호가 방사되는 영역에 있어, 차량의 전방 및 후방으로 방사되는 영역(Zone)은 측방으로 방사되는 영역보다 크게 설정될 수 있다. 구체적인 일 예로, 레이더 감지부 (120)의 설치 위치를 기준으로, 전방 및 후방의 방사 영역은 9 ~ 11m 정도로 설정되고 측방 방사 영역은 5~7m 정도로 설정할 수 있다. 본 발명에 있어, 상기 레이더 감지부 (120)를 구현하기 위해 적용되는 레이더 센서의 개수, 설치 위치 및 신호 방사 영역은 실시예에 따라 다양하게 변형 가능하다.As shown in FIG. 2 , the area where the transmission signal (eg, the first/second continuous signal) is radiated may be set differently according to the vehicle door in which the radar sensor 120 according to the present invention is installed. For example, in an area where the transmission signal is radiated, an area radiated to the front and rear of the vehicle may be larger than an area radiated to the side. As a specific example, based on the installation position of the radar sensor 120, the front and rear radiation areas may be set to about 9 to 11 m and the side radiation areas to be about 5 to 7 m. In the present invention, the number of radar sensors applied to implement the radar detection unit 120, installation location, and signal radiation area may be variously modified according to embodiments.
이동체 감지부 (130)는, 영상 감지부 (110)로부터 획득되는 차량의 좌측 또는 우측 중 일 측의 후측 영상 정보에서 이동체가 감지되는 경우, 상기 일 측의 차량 도어의 외부 손잡이에 설치된 레이더 감지부 (120)를 이용하여 차량과 상기 이동체 간의 거리 및 상기 이동체의 이동 속도를 감지할 수 있다. 다시 말해, 상기 이동체 감지부 (130)는, 상기 영상 감지부 (110)를 통해 어느 일 측의 후측 영상 정보에서 이동체가 감지되는지 여부를 판단하고, 상기 이동체가 감지되는 경우에 한해 상기 일측의 차량 도어의 외부 손잡이에 설치된 레이더 감지부 (120)를 이용하여 상기 차량과 상기 이동체 간의 거리 및 상기 이동체의 이동 속도를 추가적으로 감지할 수 있다.The moving object detector 130 is a radar detector installed on an external handle of a vehicle door on the one side when a moving object is detected in the rear image information on one side of the left or right side of the vehicle obtained from the image detector 110. The distance between the vehicle and the moving object and the moving speed of the moving object can be sensed using 120 . In other words, the moving object detector 130 determines whether a moving object is detected in the rear image information on one side through the image detector 110, and only when the moving object is detected, the vehicle on one side The distance between the vehicle and the moving object and the moving speed of the moving object may be additionally sensed using the radar sensor 120 installed on the outer handle of the door.
일 예로, 본 발명에 따른 이동체 감지부 (130)는, 일 측의 후측 영상 정보에 대한 영상 분석을 통해 상기 일 측의 후측 영상 정보에서 사람, 오토바이, 자전거, 자동차 중 적어도 하나 이상의 객체가 감지되는 경우, 상기 객체를 상기 이동체로 감지할 수 있다. 다시 말해, 상기 이동체 감지부 (130)는 영상 감지부 (110)를 통해 획득된 후측 영상 정보에 대해 영상 분석을 수행하고, 상기 영상 분석을 통해 상기 후측 영상 정보로부터 사람, 오토바이, 자전거, 자동차 중 하나가 감지된 경우에만 별도의 이동체가 감지되었다고 판단할 수 있다.For example, the moving object detector 130 according to the present invention detects at least one object among a person, a motorcycle, a bicycle, and a car from rear image information on one side through image analysis of the rear image information on the one side. In this case, the object may be detected as the moving body. In other words, the moving object detector 130 performs image analysis on the rear image information acquired through the image detector 110, and from the rear image information through the image analysis, among people, motorcycles, bicycles, and cars Only when one is detected, it may be determined that a separate moving object is detected.
본 발명에 있어, 이동체 감지부 (130)는, 레이더 감지부 (120)를 이용하여 이동체를 감지하기 위하여, 상기 레이더 감지부 (120)가 송수신한 신호들 (예: 제1/제2 연속 신호, 제1/제2 반사 신호)를 이용하여 차량으로 접근하는 이동체와 상기 차량의 거리, 상기 이동체의 이동 속도를 판단할 수 있다.In the present invention, the moving object detecting unit 130 uses the radar detecting unit 120 to detect the moving object by using signals transmitted and received by the radar detecting unit 120 (eg, first/second continuous signals). , first/second reflection signals), it is possible to determine a distance between a moving object approaching the vehicle and the vehicle, and a moving speed of the moving object.
구체적인 일 예로, 이동체 감지부 (130)는 제1 연속 신호, 제1 반사 신호, 제2 연속 신호 및 제2 반사 신호의 도플러 주파수 변화를 통해 차량을 기준으로 일정 영역에서 감지된 이동체와의 거리 및 이동체 속도를 획득할 수 있다. As a specific example, the moving object detecting unit 130 determines the distance to and from the moving object detected in a certain area with respect to the vehicle through changes in Doppler frequencies of the first continuous signal, the first reflected signal, the second continuous signal, and the second reflected signal. The moving object speed can be obtained.
도 3은 본 발명에 적용 가능한 FMCW 방식의 레이더센서의 송수신 신호를 나타내는 도면이다.3 is a diagram showing transmission and reception signals of an FMCW-type radar sensor applicable to the present invention.
도 3에서는 제1 연속 신호 및 이에 대응하는 제1 반사 신호를 예시로 설명하나, 해당 구성은 제2 연속 신호 및 이에 대응하는 제2 반사 신호에도 동일하게 적용될 수 있다. In FIG. 3 , a first continuous signal and a corresponding first reflected signal are described as an example, but the configuration may be equally applied to a second continuous signal and a second reflected signal corresponding thereto.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 레이더 감지부 (120)는 송신 신호의 주파수를 선형적으로 가변하여 출력하고, 반사파인 수신 신호를 수신하여 두 신호의 주파수 성분차인 비트 주파수를 생성하고, 비트 주파수를 분석함으로써 물체와의 거리 및 속도를 판별할 수 있다.As shown in FIG. 3, the radar sensor 120 according to the present invention linearly varies the frequency of a transmission signal and outputs it, receives a received signal that is a reflected wave, generates a beat frequency that is a difference between the frequency components of the two signals, , the distance and speed to the object can be determined by analyzing the beat frequency.
이에, 본 발명에 따른 레이더 감지부 (120)는 우선 송신 신호의 주파수를 선형적으로 변화시켜 송신할 수 있다. 이때, 상기 레이더 감지부 (120)의 송신 신호가 도달한 물체는 송신 신호를 반사하여 반사 신호를 발생시키고, 상기 반사 신호는 상기 레이더 감지부 (120)에 수신 신호로 수신된다. 수신 신호(예: 제1/제2 반사 신호)는 이동체와의 거리에 따라 지연되어 수신되고, 레이더 감지부 (120)와 이동체 사이의 상대 속도 차이에 따른 도플러 효과에 의해 송신 신호의 주파수와 차이(fd)가 발생한다.Accordingly, the radar sensor 120 according to the present invention may linearly change the frequency of the transmission signal before transmitting it. At this time, the object to which the transmission signal of the radar detection unit 120 has reached reflects the transmission signal to generate a reflection signal, and the reflected signal is received by the radar detection unit 120 as a reception signal. The received signal (eg, the first/second reflection signal) is received after being delayed according to the distance to the moving object, and the frequency difference between the transmitted signal and the transmitted signal is caused by the Doppler effect according to the relative speed difference between the radar detector 120 and the moving object. (fd) occurs.
도 3에서 TX Signal이 송신 신호(예: 제1/제2 연속 신호)이고, RX Signal이 물체에 반사되어 수신된 수신 신호(예: 제1/제2 반사 신호)를 나타낸다. 그리고 송신 신호와 수신 신호 사이의 주파수 차이(fd)는 비트 주파수(fb)로서, 주파수가 상승할 때 및 하강할 때 각각의 송신 주파수와 수신 주파수 사이의 차이인 업 처프 비트 주파수(fbu)와 다운 처프 비트 주파수(fbd)로 구분될 수 있다. 업 처프 비트 주파수(fbu)와 다운 처프 비트 주파수(fbd)가 획득되면 물체와의 거리(R)는 수학식 1 에 따라 획득될 수 있다.In FIG. 3, a TX signal is a transmission signal (eg, first/second continuous signals), and an RX signal represents a received signal (eg, first/second reflected signals) received after being reflected by an object. And the frequency difference (fd) between the transmission signal and the reception signal is the beat frequency (fb), and the up chirp beat frequency (fbu) and the difference between the transmission frequency and the reception frequency when the frequency goes up and down, respectively It can be distinguished by the chirp beat frequency (fbd). When the up chirp beat frequency fbu and the down chirp beat frequency fbd are obtained, the distance R to the object can be obtained according to Equation 1.
[수학식 1][Equation 1]
여기서, BW는 대역폭, Tm 은 드웰(dwell) 시간, fbu 는 업 처프 비트주파수, fbd 는 업 처프 비트 주파수, R 은 물체의 거리 및 c는 빛의 속도가 될 수 있다.Here, BW is the bandwidth, Tm is the dwell time, fbu is the up-chirp bit frequency, fbd is the up-chirp bit frequency, R is the distance of the object, and c is the speed of light.
또한, 물체의 상대 속도(V)는 수학식 2에 따라 획득될 수 있다.Also, the relative velocity (V) of the object can be obtained according to Equation 2.
[수학식 2][Equation 2]
여기서 V는 상대 속도, c는 빛의 속도, fbu는 업 비트 주파수, fbd는 다운 비트 주파수, fc는 중심 주파수가 될 수 있다.Where V is the relative speed, c is the speed of light, fbu is the upbeat frequency, fbd is the downbeat frequency, and fc can be the center frequency.
본 발명에 따른 이동체 감지부 (130)는 수학식 1과 2 에 따라 물체와의 거리 및 속도를 감지할 수 있다.The moving object sensor 130 according to the present invention can detect the distance and speed to the object according to Equations 1 and 2.
또한, 본 발명에 따른 이동체 감지부 (130)는 도 4의 반사신호 파형을 통해 이동체(10)의 속도 증감 및 차량으로의 접근 또는 이탈을 감지할 수 있다.In addition, the moving object detector 130 according to the present invention can detect an increase or decrease in speed of the moving object 10 and approach or departure from the vehicle through the reflection signal waveform of FIG. 4 .
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 객체의 접근 및 이탈을 나타내는 반사신호의 예를 나타낸 도면이다.4 is a diagram illustrating an example of a reflection signal indicating approach and departure of an object according to an embodiment of the present invention.
도 4에 있어, 반사 신호 파형의 x축은 시간(t)이 되고, y축은 RCS (Radar Cross Section)를 나타낸다. 또한, I는 제1 연속 신호에 대응하는 제1 반사 신호가 되고, Q는 제2 연속 신호에 대응하는 제2 반사 신호를 나타낸다.In FIG. 4, the x-axis of the reflected signal waveform is time (t), and the y-axis represents RCS (Radar Cross Section). Also, I becomes a first reflected signal corresponding to the first continuous signal, and Q represents a second reflected signal corresponding to the second continuous signal.
본 발명에 따른 레이더 감지부 (120) 측으로 이동체가 접근하는 경우, 도 4(a)와 같이 제1 반사 신호 (I)가 제2 반사 신호 (Q)보다 먼저 수신되는 파형이 나타날 수 있다. 반대로, 상기 레이더 감지부 (120) 측으로부터 이동체가 이격 (예: 이탈)하는 경우, 도 4(b)와 같이, 제2 반사 신호 (Q)가 제1 반사 신호 (I)보다 먼저 수신되는 파형이 나타날 수 있다.When a moving object approaches the radar sensor 120 according to the present invention, a waveform in which the first reflection signal (I) is received before the second reflection signal (Q) may appear as shown in FIG. 4 (a). Conversely, when the moving object moves away from the side of the radar sensor 120 (e.g., departs), the second reflection signal Q is received before the first reflection signal I, as shown in FIG. 4(b). this may appear.
다시 말해, 본 발명에 따른 레이더 감지부 (120)는 제1 반사 신호가 제2 반사 신호보다 먼저 수신되면 이동체가 차량으로 접근하는 것으로 판단하고, 제2 반사 신호가 제1 반사 신호보다 먼저 수신되면 상기 이동체가 차량으로부터 이탈되는 것으로 판단할 수 있다.In other words, if the first reflection signal is received before the second reflection signal, the radar sensor 120 according to the present invention determines that the moving object is approaching the vehicle, and if the second reflection signal is received before the first reflection signal, It may be determined that the moving body is separated from the vehicle.
또한, 도 4의 파형에서 반사 신호의 주기가 짧아지는 경우 (예: 파형이 압축되는 경우), 주파수가 높아져 이동체의 속도가 높아지는 것으로 판단할 수 있다. 반대로, 반사신호의 주기가 길어지는 경우 (예: 파형이 느슨해지는 경우), 주파수가 낮아져 이동체의 속도가 낮아지는 것으로 판단할 수 있다. 이를 통해, 본 발명에 따른 이동체 감지부 (130)는 이동체와 차량의 거리 및 이동체의 이동 속도를 판단할 수 있다.In addition, when the cycle of the reflection signal in the waveform of FIG. 4 is shortened (eg, when the waveform is compressed), it can be determined that the speed of the moving object increases as the frequency increases. Conversely, when the period of the reflection signal becomes longer (eg, when the waveform becomes loose), it can be determined that the speed of the moving object is lowered because the frequency is lowered. Through this, the moving object detector 130 according to the present invention can determine the distance between the moving object and the vehicle and the moving speed of the moving object.
제어부 (140)는, 상술한 이동체 감지부 (130)를 통해 상기 차량과 상기 이동체 간의 거리가 제1 값 이하이거나 상기 이동체가 상기 차량을 향해 제2 값 이상의 속력으로 이동하는지를 감지하고, 상기 감지 결과에 따라 상기 일 측의 차량 도어를 잠금 제어할 수 있다. 본 발명에 있어, 상기 제1 값은 1m 이고, 제2 값은 5km/h 로 설정될 수 있다.The controller 140 detects whether the distance between the vehicle and the moving object is equal to or less than a first value or the moving object moves toward the vehicle at a speed greater than or equal to a second value through the moving object detector 130 described above, and as a result of the detection Accordingly, the vehicle door on the one side may be locked and controlled. In the present invention, the first value may be 1 m, and the second value may be set to 5 km/h.
추가적으로, 본 발명에 따른 제어부 (140)는 상술한 과정을 통해 이동체가 감지되는 경우, 이를 탑승자에게 알릴 수 있다. 다만, 빈번하게 경보를 발생할 경우, 이는 오히려 탑승자에게 혼란스러움과 불편함을 느낄 수 있다. 이에, 본 발명에서는, 이동체가 감지되나 상기 이동체가 차량으로부터 이탈하거나 또는 상기 차량으로 기설정 속도 이하로 접근하는 이동체의 감지되는 경우, 경보를 발생시키지 않을 수 있다. 다만, 상기 감지된 이동체가 기설정 속도 이상의 속도로 차량 측으로 접근하는 경우에 한해, 경보를 알리도록 설정될 수 있다. 일 예로, 상기 기설정 속도는 3km/h로 설정될 수 있다.Additionally, the control unit 140 according to the present invention may notify the occupant when a moving object is detected through the above process. However, if the alarm is generated frequently, it may rather cause confusion and discomfort to the occupants. Accordingly, in the present invention, when a moving object is detected, but the moving object leaves the vehicle or a moving object approaching the vehicle at a predetermined speed or less is detected, an alarm may not be generated. However, an alarm may be set to notify only when the detected moving object approaches the vehicle at a speed equal to or higher than a preset speed. For example, the preset speed may be set to 3 km/h.
본 발명에 따른 차량 탑승자 하차 보조 장치 (100)를 위해, 영상 감지부 (110)는 상시 구동하며 차량의 좌측 및 우측의 후측 영상 정보를 획득할 수 있다. 왜냐하면, 상기 차량의 좌측 및 우측의 후측 영상 정보는 탑승자의 하차 시 뿐만 아니라 주행 중인 경우에도 차량 주행 보조, 자율 주행 또는 운전자에게 후측 영상 제공 등을 위해 필요하기 때문이다.For the vehicle occupant getting off assistance device 100 according to the present invention, the image sensor 110 can always drive and obtain rear image information on the left and right sides of the vehicle. This is because the rear image information on the left and right sides of the vehicle is required not only when the occupant gets off the vehicle, but also for vehicle driving assistance, autonomous driving, or provision of rear image to the driver.
반면, 본 발명에 따른 레이더 감지부 (120), 이동체 감지부 (130) 및 제어부 (140)는 상술한 영상 감지부 (110)와 달리 상시 구동될 필요가 없다. 따라서, 상기 상기 레이더 감지부 (120), 상기 이동체 감지부 (130) 및 상기 제어부 (140)는 챠량의 기어 모드가 주차 모드인 경우에 한정하여 구동될 수 있다.On the other hand, the radar sensor 120, the moving object sensor 130, and the control unit 140 according to the present invention do not need to be driven at all times, unlike the image sensor 110 described above. Accordingly, the radar detector 120, the moving object detector 130, and the control unit 140 can be driven only when the gear mode of the vehicle is the parking mode.
추가적으로, 제어부(140)는 차량 도어를 잠금 제어함과 동시에 별도의 경보음 출력부를 통해 경보음을 기설정 시간동안 출력하고, 차량 내부에 구비된 경보등 (예: LED)을 점멸시켜 경보 알림할 수 있다. 이때, 상기 경보등은 차량 도어의 내측에 구비되되, 레이더 감지부 (120)의 구동여부, 도어 잠금 여부, 경보 알림 여부 등에 따라 서로 다른 색상으로 표시될 수 있고, 이동체의 접근 방향을 표시하여 알림할 수도 있다.In addition, the control unit 140 controls the locking of the vehicle door, simultaneously outputs an alarm sound for a predetermined time through a separate alarm sound output unit, and blinks an alarm light (eg, LED) provided inside the vehicle to notify an alarm. there is. At this time, the warning light is provided inside the vehicle door, and may be displayed in different colors depending on whether the radar sensor 120 is driven, whether the door is locked, whether an alarm is notified, etc., and displays the approaching direction of the moving object to notify may be
본 발명에 있어, 경보등 및 경보음 출력부는 각 도어의 내측에 각각 구비될 수 있다. 일 예로, 상기 경보음 출력부는 각 좌석에 근접한 차량 내 스피커를 포함할 수 있다.In the present invention, an alarm light and an alarm sound output unit may be provided inside each door. For example, the alarm sound output unit may include an in-vehicle speaker adjacent to each seat.
상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.As described above, the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings, but those skilled in the art can make various modifications to the present invention within the scope not departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below. may be modified or changed.
100: 차량 탑승자 하차 보조 장치
110: 영상 감지부
120: 레이더 감지부
130: 이동체 감지부
140: 제어부100: Vehicle occupant disembarkation assistance device
110: image sensor
120: radar sensor
130: moving object detection unit
140: control unit
Claims (5)
상기 차량의 각 도어의 외부 손잡이에 설치되어 일정 영역으로 레이더 신호를 방사하여 상기 일정 영역 내 사람의 움직임을 감지하는 레이더 감지부;
상기 영상 감지부로부터 획득되는 상기 차량의 좌측 또는 우측 중 일 측의 후측 영상 정보에서 사람이 감지되는 경우, 상기 일 측의 차량 도어의 외부 손잡이에 설치된 상기 레이더 감지부를 이용하여 상기 차량과 상기 사람 간의 거리 및 상기 사람의 이동 속도를 감지하는 이동체 감지부; 및
상기 이동체 감지부를 통해 상기 차량과 상기 사람 간의 거리가 제1 값 이하이거나 상기 사람이 상기 차량을 향해 5km/h 이상의 속력으로 이동하는지를 감지하고, 상기 감지 결과에 따라 상기 일 측의 차량 도어를 잠금 제어하고,
상기 사람이 3km/h 이상으로 접근하는 경우에 한해 탑승자에게 경보를 알리도록 설정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑승자 하차 보조 장치.
Image detectors provided on the left and right sides of the vehicle to obtain rear image information;
a radar detection unit installed on an external handle of each door of the vehicle and detecting a movement of a person within the predetermined area by radiating a radar signal to a predetermined area;
When a person is detected in the rear image information on one side of the left or right side of the vehicle obtained from the image sensor, the vehicle and the person are connected using the radar sensor installed on the outer handle of the vehicle door on the one side. a moving object detecting unit that detects a distance and a moving speed of the person; and
The moving object detector detects whether the distance between the vehicle and the person is less than a first value or the person moves toward the vehicle at a speed of 5 km/h or more, and locks and controls the vehicle door on one side according to the detection result. do,
A vehicle occupant getting off assistance device comprising a controller configured to set an alarm to a occupant only when the person approaches at a speed of 3 km/h or more.
상기 영상 감지부는 상시 구동하고,
상기 레이더 감지부, 상기 이동체 감지부 및 상기 제어부는 상기 차량의 기어 모드가 주차 모드인 경우에 한정하여 구동되는 것을 특징으로 하는,
차량 탑승자 하차 보조 장치.According to claim 1,
The image sensor is always driven,
Characterized in that the radar sensor, the moving object sensor, and the control unit are driven only when the gear mode of the vehicle is a parking mode.
Vehicle occupant disembarkation assist device.
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