KR102533060B1

KR102533060B1 - 리벳 공급장치

Info

Publication number: KR102533060B1
Application number: KR1020220117541A
Authority: KR
Inventors: 고부규; 이재신; 정남수
Original assignee: 고부규
Priority date: 2022-09-19
Filing date: 2022-09-19
Publication date: 2023-05-16

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치는, 대상물에 부속품을 리벳팅하기 위한 리벳을 리벳제공부로부터 전달받아, 리벳을 그립한 채, 천공에 삽입하는 리벳 공급장치에 있어서, 상기 리벳제공부와 이웃하게 배치되며, 전후방향으로 위치 이동 가능한 공급본체부, 상기 공급본체부의 전방에 연결되고, 상기 리벳제공부로부터 이동된 리벳을 그립하는 핑거부, 상기 핑거부와 이웃하게 배치되며, 상기 핑거부로의 상기 리벳의 그립 위치를 센싱하는 센서부, 상기 센서부로부터 수신된 신호에 따라 상기 공급본체부를 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 센서부에 의해, 상기 리벳이 상기 핑거부 상에 기설정된 위치에 위치하지 않는다는 신호를 수신한 경우, 상기 공급본체부가 전후방향으로 위치 이동되는 것을 제한할 수 있다.

Description

리벳 공급장치{Rivet supplying apparatus}

본 발명은 리벳 공급장치에 관한 것으로 상세하게는 대상물에 부속품을 리벳팅하기 위한 리벳을 리벳제공부로부터 전달받아, 리벳을 그립한 채, 천공에 삽입하는 리벳 공급장치에 관한 것이다.

항공기의 기체는 여러 장의 플레이트를 리벳으로 연결하는 것에 의하여 이루어지는 부분이 많이 있다.

이와 같은, 항공기 기체를 형성하기 위한 리벳팅은 실질적을 숙련공에 의하여 수행되고 있다고 할 수 있다. 그러나 실질적으로는 가장 바람직한 힘과 리벳팅을 위한 스트로크 등의 조건을 가지는 장치가 있으면 더욱 바람직할 것이다.

대한민국 등록특허 제10-0915372호는, 항곡기의 스킨용 리벳팅 장치를 개시하고 있으나, 이는 리벳의 공급 및 공압기를 구비하는 슈팅장치 등에 대하여 자세하게 언급하고 있을 뿐이다. 즉, 리벳을 가압하는 기구적 구성에 대해서는 어떠한 기술적 제안도 없다.

한국등록특허 제10-0915372호

본 발명의 목적은, 대상물에 부속품을 리벳팅하기 위한 리벳을 리벳제공부로부터 전달받아, 리벳을 그립한 채, 천공에 삽입하는 리벳 공급장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치의 상기 핑거부는, 상기 공급본체부에 연결되는 핑거본체부, 상기 핑거본체부의 일측단 상부측에 연결되는 제1 핑거편 및 상기 핑거본체부의 일측단 하부측에 연결되며, 상기 제1 핑거편과 거울상으로 배치되는 제2 핑거편을 구비하며, 상기 제1 핑거편은, 상기 핑거본체부로부터 연장되는 제1 연장부, 상기 제1 연장부의 끝단에 형성되되, 상기 제2 핑거편을 향해 제1-1 경사면을 형성하는 제1-1 경사부, 상기 제1 연장부의 끝단에 형성되되, 상기 제2 핑거편을 향해 제1-2 경사면을 형성하는 제1-2 경사부 및 상기 제1-1 경사면과 상기 제1-2 경사면을 연결하며, 오목하게 라운드 진 제1 원형면을 형성하는 제1 원형부를 구비하고, 상기 제2 핑거편은, 상기 핑거본체부로부터 연장되는 제2 연장부, 상기 제2 연장부의 끝단에 형성되되, 상기 제1 핑거편을 향해 제2-1 경사면을 형성하는 제2-1 경사부, 상기 제2 연장부의 끝단에 형성되되, 상기 제1 핑거편을 향해 제2-2 경사면을 형성하는 제2-2 경사부 및 상기 제2-1 경사면과 상기 제2-2 경사면을 연결하며, 오목하게 라운드 진 제2 원형면을 형성하는 제2 원형부를 구비하며, 상기 제1-1 경사면과 상기 제1 원형편의 경계면은 라운드지게 형성되고, 상기 제2-1 경사면과 상기 제2 원형편의 경계면은 라운드지게 형성되며, 상기 제1 원형부와 상기 제2 원형부는, 리벳의 외주면을 가압한 채, 그립하고, 상기 리벳제공부로부터 이동된 리벳은, 상기 제1-1 경사면과 상기 제2-1 경사면을 따라 이동되는 중에, 상기 제1 원형면과 상기 제2 원형면 사이에 안착되며, 상기 제1-1 경사면과 상기 제2-1 경사면의 이격거리는, 상기 제1-2 경사면과 상기 제2-2 경사면의 이격거리보다 크고, 상기 센서부는, 상기 리벳이 상기 제1 원형면과 상기 제2 원형면 사이에 안착되지 않는 경우, 기 설정된 위치에 위치하지 않는다는 신호를 발신할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치는, 상기 공급본체부와 상기 핑거부 사이에 배치되는 리벳가압부, 상기 핑거부의 후단의 적어도 일부분을 포위하는 공급지지부 및 상기 리벳가압부에 장착되되, 일측은 상기 공급본체부에 연결되고, 타측은 상기 공급지지부에 연결되는 코일탄성부를 더 포함하며, 상기 공급지지부는, 리벳의 삽입 경로인 가동통과홀을 규정하는 가동접촉부에 접촉되고, 상기 핑거부는, 상기 가동통과홀을 통과한 채, 그립한 리벳이 대상물과 부속품에 형성된 천공과 나란히 배치되도록 하며, 상기 핑거본체부는, 내부가 빈 수용공간을 형성하는 원통 형상의 수용부를 구비하고, 상기 리벳가압부는, 일측단이 상기 수용공간에 수용된 채, 상기 공급본체부의 전방 위치 이동에 의해 상기 수용부를 따라 슬라이딩되어, 상기 제1 핑거편과 상기 제2 핑거편에 그립된 리벳의 헤드를 가압하여, 상기 천공에 삽입되도록 하며, 상기 코일탄성부는, 상기 공급본체부의 전방 위치 이동에 따라, 상기 공급본체부와 상기 공급지지부 사이에서 압축 탄성 변형될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치의 상기 리벳가압부는, 폭방향을 따라 관통되어 형성된 연결홀이 형성되고, 상기 핑거본체부는, 길이방향을 따라 관통되어 형성된 가이드홀이 형성되며, 상기 리벳가압부는, 상기 연결홀에 삽입된 채, 상기 가이드홀을 따라 슬라이딩되는 핀부를 더 구비하고, 상기 핀부는, 상기 가이드홀에 종속되어, 상기 리벳가압부의 상기 핑거본체부에 대한 위치 이동 한계를 규정하며, 상기 공급지지부는, 상기 핑거부의 후단 상부에 연결되는 제1 공급지지편, 상기 핑거부의 후단 하부에 연결되는 제2 공급지지편 및 상기 제1 공급지지편과 상기 제2 공급지지편이 상기 핑거본체부의 외주면에 종속되도록 폐곡선으로 포위하는 포위부로 구성되고, 상기 제1 공급지지편은, 상기 가동접촉부와 접촉되는 제1-1 지지편, 상기 코일탄성부와 접촉되는 제1-2 지지편 및 상기 제1-1 지지편과 상기 제1-2 지지편을 매개하는 제1 공급함입부를 구비하며, 상기 제2 공급지지편은, 상기 가동접촉부와 접촉되는 제2-1 지지편, 상기 코일탄성부와 접촉되는 제2-2 지지편 및 상기 제2-1 지지편과 상기 제2-2 지지편을 매개하는 제2 공급함입부를 구비하고, 상기 포위부는, 상기 제1 공급함입부와 상기 제2 공급함입부에 끼워진 채, 폐곡선 내에 상기 제1 공급지지편, 상기 제2 공급지지편 및 상기 핑거본체부가 위치하도록 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치의 상기 제1 공급지지편과 상기 제2 공급지지편은, 이격공간을 형성하며, 상기 이격공간은 상기 핀부의 이동경로가 외부로 노출되도록 하며, 상기 포위부는, 환형탄성부로 형성되어, 폐곡선의 크기가 줄어드는 방향으로 탄성력을 인가하고, 상기 리벳가압부는, 상기 공급본체부에 연결되는 공급연결부 및 상기 공급연결부의 일측단에 연결되어, 리벳을 가압하는 리벳접촉부를 구비하며, 상기 리벳접촉부는, 상기 수용공간에 수용된 채, 상기 공급본체부의 전방 위치 이동에 의해 상기 수용공간을 따라 슬라이딩되어, 리벳을 가압하고, 전단으로부터 함입되어 형성된 접촉함입부를 형성하며, 상기 접촉함입부는, 리벳 헤드의 형상과 대응되는 형상으로 형성되어, 리벳 헤드를 가압 시 리벳이 틸팅되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명에 의하면, 천공으로의 리벳 삽입을 위한 리벳 그립에 있어서, 기 설정된 그립 위치로의 정확한 리벳 위치 이동을 구현하여, 천공으로의 리벳 삽입 실패에 따른 불량률을 최소화할 수 있다.

또한, 리벳의 헤드를 지지하고 리벳의 바디를 타격하여 리벳팅함으로써, 리벳 헤드를 타격함에 따른 리벳 헤드의 변형을 방지하고, 리벳 바디의 휨 현상을 최소화함으로써, 대상물과 부속품의 안정적인 결합을 구현할 수 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 시스템을 도시한 개략 사시도.
도 3 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 시스템의 가동유닛을 설명하기 위한 개략도.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 시스템의 가동접촉부를 설명하기 위한 개략도.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 시스템의 지지유닛을 설명하기 위한 개략도.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 시스템의 지지접촉부를 설명하기 위한 개략도.
도 14 내지 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치를 설명하기 위한 개략도.
도 17 및 도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치의 핑거부를 설명하기 위한 개략도.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치의 리벳가압부를 설명하기 위한 개략도.
도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치의 공급지지부를 설명하기 위한 개략도.
도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 방법을 설명하기 위한 순서도.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다.

또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 시스템을 도시한 개략 사시도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 시스템(1)은, 대상물(P)의 위치를 자동으로 인식하고, 대상물(P)에 부속품을 리벳(R)팅하는 시스템이다.

본 발명의 리벳 업셋 시스템(1)은, 거치부(10), 가동로봇(20), 가동유닛(30), 지지로봇(40) 및 지지유닛(50)을 포함할 수 있다.

상기 거치부(10)는, 대상물(P)이 거치되는 공간을 제공할 수 있다.

상기 가동로봇(20)은, 상기 거치부(10)의 일측에 배치되며, 위치 이동될 수 있다. 여기서, 위치 이동이란 복수의 관절로 형성된 가동로봇(20)이 좌우, 상하 이동 및 틸팅되어 위치가 이동된다는 의미이다.

상기 가동유닛(30)은, 상기 가동로봇(20)에 연결되고, 상기 대상물(P)을 드릴링하여 리벳(R)을 삽입할 수 있다.

상기 지지로봇(40)은, 상기 거치부(10)의 타측에 배치되어, 상기 거치부(10)를 기준으로 상기 가동로봇(20)과 거울상으로 배치될 수 있다.

상기 지지유닛(50)은, 상기 지지로봇(40)에 연결되며, 상기 대상물(P)을 관통하여 노출된 리벳 바디(RB)를 타격할 수 있다.

상기 가동유닛(30)은, 상기 가동로봇(20)에 의해 상기 대상물(P)과 대향하도록 배치된 채, 상기 대상물(P)을 일정압력으로 가압하고, 상기 지지유닛(50)에 의해 리벳 바디(RB)가 타격되는 경우, 리벳 헤드(RH)를 지지할 수 있다.

한편, 본 발명의 리벳 업셋 시스템(1)은, 상기 가동유닛(30)의 상측에 장착된 가동센싱부(S1)와 상기 지지유닛(50)의 상측에 장착된 지지센싱부(S2)의 상호 위치 센싱을 통해 상호 이격 거리와 상호 배열 위치를 조정함으로써, 상기 가동유닛(30)과 상기 지지유닛(50) 사이에 배치된 상기 대상물(P)과 부속품의, 결합을 위한 리벳팅 작업이 원활히 구현되도록 할 수 있다.

또한, 상기 가동센싱부(S1)와 상기 지지센싱부(S2)는, 상기 거치부(10) 상의 대상물(P)의 위치를 자동으로 인식하여, 리벳팅을 위한 상기 거치부(10) 상으로의 상기 가동유닛(30)과 상기 지지유닛(50)의 위치 이동을 구현할 수도 있다.

도 3 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 시스템의 가동유닛을 설명하기 위한 개략도이며, 도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 시스템의 가동접촉부를 설명하기 위한 개략도이다.

도 3 내지 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 시스템(1)의 가동유닛(30)은, 가동연결부(31), 가동프레임(32), 제1 전후슬라이딩부(331), 좌우슬라이딩부(333), 제2 전후슬라이딩부(332), 드릴부(34), 가동접촉부(35), 리벳 공급장치(6), 리벳제공부(37) 및 가동로드셀부(36)를 구비할 수 있다.

상기 가동연결부(31)는, 상기 가동로봇(20)과 연결될 수 있으며, 상기 가동프레임(32)의 상부측에 형성될 수 있다.

상기 가동프레임(32)은, 상기 가동연결부(31)의 하부측에 연결되며, 장착공간을 형성할 수 있다.

상기 제1 전후슬라이딩부(331)는, 상기 가동연결부(31)와 상기 가동프레임(32)을 매개하며, 상기 가동프레임(32)이 상기 가동연결부(31)를 기준으로 전후 방향으로 위치 이동되도록 할 수 있다.

여기서, 전후 방향이란 도 2의 가동유닛(30)의 상기 거치부(10)와의 이격 거리가 변화되는 방향이다.

상기 제1 전후슬라이딩부(331)는, 상기 가동프레임(32)의 상부면에 연결된 채, 전후 방향으로 배치되는 제1 전후레일(331a), 상기 제1 전후레일(331a)에 연결되어 상기 제1 전후레일(331a)을 따라 슬라이딩되는 제1 전후매개부(331c) 및 상기 제1 전후매개부(331c)가 상기 제1 전후레일(331a)을 따라 슬라이딩되도록 구동력을 제공하는 제1 전후모터부(331b)를 구비할 수 있다.

상기 좌우슬라이딩부(333)는, 상기 가동프레임(32)에 연결된 채, 상기 가동프레임(32)을 기준으로 좌우 방향으로 위치 이동될 수 있다.

구체적으로, 상기 좌우슬라이딩부(333)는, 상기 제1 전후슬라이딩부(331)의 하부면에 연결된 채, 좌우 방향으로 배치되는 좌우레일(333a), 상기 좌우레일(333a)에 연결되어 상기 좌우을 따라 슬라이딩되는 좌우매개부(333c) 및 상기 좌우매개부(333c)가 상기 좌우레일(333a)을 따라 슬라이딩되도록 구동력을 제공하는 좌우모터부(333b)를 구비할 수 있다.

여기서, 상기 좌우슬라이딩부(333)는, 상기 가공접촉부와 대향하는 부재가 상기 드릴부(34)가 되도록 하거나 상기 가공접촉부와 대향하는 부재가 상기 리벳 공급장치(6)가 되도록 함으로써, 천공 공정 또는 리벳(R) 삽입 공정이 선택적으로 구현되도록 할 수 있다.

상기 제2 전후슬라이딩부(332)는, 상기 좌우슬라이딩부(333)에 연결된 채, 상기 좌우슬라이딩부(333)를 기준으로 전후 방향으로 위치 이동될 수 있다.

구체적으로, 상기 제2 전후슬라이딩부(332)는, 상기 좌우슬라이등부의 하부면에 연결된 채, 전후 방향으로 배치되는 제2 전후레일(332a), 상기 제2 전후레일(332a)에 연결되어 상기 제2 전후레일(332a)을 따라 슬라이딩되는 제2 전후매개부(332c) 및 상기 제2 전후매개부(332c)가 상기 제2 전후레일(332a)을 따라 슬라이딩되도록 구동력을 제공하는 제2 전후모터부(332b)를 구비할 수 있다.

또한, 상기 제2 전후슬라이딩부(332)는, 상기 드릴부(34)와 연결된 채, 상기 드릴부(34)를 전후 이동시키는 제2-1 전후슬라이딩부(332-1) 및 상기 리벳 공급장치(6)와 연결된 채, 상기 리벳 공급장치(6)를 전후 이동시키는 제2-2 전후슬라이딩부(332-2)를 구비할 수 있다.

상기 제2-1 전후슬라이딩부(332-1) 및 상기 제2-2 전후슬라이딩부(332-2) 각각은, 전후레일, 전후매개부 및 전후모터부(332b-1, 332b-2)를 구비할 수 있다.

상기 드릴부(34)는, 상기 제2 전후슬라이딩부(332)에 연결되며, 인가된 전원에 의해 회전되어 천공을 제작할 수 있다.

상기 가동접촉부(35)는, 상기 가동프레임(32)의 전방측에 연결되고, 상기 가동로봇(20)에 의해 상기 거치부(10)와 평행하게 배치될 수 있다.

상기 가동접촉부(35)는, 상기 가동프레임(32)의 전단에 기립되어 연결되는 가동대향부(351) 및 상기 가동대향부(351)에 관통된 가동관통홀(355)에 장착된 채, 상기 가동대향부(351)의 전방으로 노출되는 가동홀제공부(353)를 구비할 수 있다.

상기 가동홀제공부(353)는, 가동원통부(353a), 가동하부연통부(353b) 및 가동상부연통부(353c)를 구비할 수 있다.

상기 가동원통부(353a)는, 내부가 빈 원통형으로 형성되되, 중앙에 가동통과홀(H1)이 형성될 수 있다.

상기 가동원통부(353a)는, 전면으로부터 반원기둥 형상으로 함입되어 이웃한 리벳(R)이 삽입되는 공간을 제공하여, 이웃한 리벳(R)과의 간섭을 방지하는 가동함입부(3531)를 구비할 수 있다.

상기 가동함입부(3531)는, 90도 간격으로 4개가 방사상으로 배치될 수 있다.

상기 가동하부연통부(353b)는, 상기 가동통과홀(H1)을 규정하는 상기 가동원통부(353a)의 내주면 하부를 관통하여 상기 가동통과홀(H1)과 연통되는 통로를 제공할 수 있다.

상기 가동상부연통부(353c)는, 상기 가동통과홀(H1)을 규정하는 상기 가동원통부(353a)의 내부면 상부를 관통하여 상기 가동통과홀(H1)과 연통되는 통로를 제공할 수 있다.

상기 리벳 공급장치(6)는, 상기 제2 전후슬라이딩부(332)에 연결되며, 그립된 리벳(R)을 삽입할 수 있다.

상기 리벳 공급장치(6)에 관하여는 이하 도 14 내지 도 20을 참조로 상세히 설명하기로 한다.

상기 리벳제공부(37)는, 상기 가동프레임(32)에 연결되고, 상기 리벳 공급장치(6)로 리벳(R)을 제공할 수 있다.

상기 가동로드셀부(36)는, 상기 가동접촉부(35)와 상기 가동프레임(32) 사이에 배치된 채, 상기 가동접촉부(35)를 가압하는 외력을 측정할 수 있다.

구체적으로, 상기 가동로드셀부(36)는, 상기 가동접촉부(35)와 상기 거치부(10) 상의 대상물(P)이 접촉되는 경우, 상기 대상물(P)과의 접촉에 따른 상기 가동접촉부(35)에 인가된 압력을 측정하여, 상기 가동접촉부(35)와 상기 대상물(P)과의 이격 거리가 일정 거리가 유지되도록 할 수 있다.

상기 좌우슬라이딩부(333)는, 상기 가동프레임(32)을 기준으로 좌우 방향으로 위치 이동되어 상기 드릴부(34)가 상기 가동접촉부(35)에 형성된 가동통과홀(H1)과 대향하거나, 상기 리벳제공부(37)가 상기 가동통과홀(H1)과 대향하도록 배치되도록 할 수 있다.

상기 가동유닛(30)은, 가동흡입부(38) 및 가동분사부(39)를 더 구비할 수 있다.

상기 가동흡입부(38)는, 상기 가동하부연통부(353b)와 연결된 채, 흡입력을 제공하여, 상기 드릴부(34)에 의한 천공 작업 시, 발생하는 버(burr)를 흡입할 수 있다.

상기 가동분사부(39)는, 상기 가동상부연통부(353c)와 연결된 채, 절삭유를 제공하여, 상기 드릴부(34)에 의한 천공 작업 시, 발생하는 열을 냉각시킬 수 있다.

도 10 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 시스템의 지지유닛을 설명하기 위한 개략도이고, 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 시스템의 지지접촉부를 설명하기 위한 개략도이다.

도 10 내지 도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 시스템(1)의 지지유닛(50)은 지지연결부(51), 지지프레임(52), 제1 지지슬라이딩부(53), 지지접촉부(54), 지지임펙터부(55), 지지로드셀부(56) 및 제2 지지슬라이딩부(57)를 구비할 수 있다.

상기 지지연결부(51)는, 상기 지지로봇(40)과 연결될 수 있으며, 상기 지지프레임(52)의 상부측에 형성될 수 있다.

상기 지지프레임(52)은, 상기 지지연결부(51)의 하부측에 연결되며, 장착공간을 형성할 수 있다.

상기 제1 지지슬라이딩부(53)는, 상기 지지연결부(51)와 상기 지지프레임(52)을 매개하며, 상기 지지프레임(52)이 상기 지지연결부(51)를 기준으로 전후 방향 위치 이동되도록 할 수 있다.

여기서, 전후 방향이란 도 2의 지지유닛(50)의 상기 거치부(10)와의 이격 거리가 변화되는 방향이다.

상기 제1 지지슬라이딩부(53)는, 상기 지지프레임(52)의 상부면에 연결된 채, 전후 방향으로 배치되는 제1 지지레일(531), 상기 제1 지지레일(531)에 연결되어 상기 제1 지지레일(531)을 따라 슬라이딩되는 제1 지지매개부(535) 및 상기 제1 지지매개부(535)가 상기 제1 지지레일(531)을 따라 슬라이딩되도록 구동력을 제공하는 제1 지지모터부(533)를 구비할 수 있다.

상기 지지접촉부(54)는, 상기 지지프레임(52)의 전방측에 연결되고, 상기 지지로봇(40)에 의해 상기 거치부(10)와 평행하게 배치될 수 있다.

상기 지지접촉부(54)는, 상기 지지프레임(52)의 전단에 기립되어 연결되는 지지대향부(541) 및 상기 지지대향부(541)에 관통된 지지관통홀(545)에 장착된 채, 상기 지지대향부(541)의 전방으로 노출되는 지지대제공부(543)를 구비할 수 있다.

상기 지지대제공부(543)는, 지지노출부(543a), 제1 레그부(543b) 및 제2 레그부(543c)를 구비할 수 있다.

상기 지지노출부(543a)는, 상기 지지대향부(541)의 전방으로 노출될 수 있다.

상기 제1 레그부(543b)는, 상기 지지노출부(543a)의 전방으로부터 돌출되어 형성될 수 있다.

상기 제2 레그부(543c)는, 상기 지지노출부(543a)의 전방으로부터 돌출되되 상기 제1 레그부(543b)와 이격되어 배치될 수 있다.

상기 제1 레그부(543b)와 상기 제2 레그부(543c)는, 상기 지지임펙터부(55)에 의해 리벳 바디(RB)의 끝단이 타격되는 중에, 상기 부속품을 지지하여 상기 지지임펙터부(55)에 의한 상기 부속품의 타격 위치가 일정하도록 할 수 있다.

상기 지지임펙터부(55)는, 상기 지지프레임(52)에 연결된 채, 상기 지지접촉부(54)와 연결되어 상기 지지접촉부(54)에 일정 간격의 충격을 인가할 수 있다.

상기 지지임펙터부(55)의 끝단은, 상기 지지노출부(543a)의 중앙을 관통한 지지통로홀(H2)을 통과하여 상기 제1 레그부(543b)와 상기 제2 레그부(543c) 사이에서 전후 위치 이동될 수 있다.

상기 지지로드셀부(56)는, 상기 지지접촉부(54)와 상기 지지프레임(52) 사이에 배치된 채, 상기 지지접촉부(54)를 가압하는 외력을 측정할 수 있다.

구체적으로, 상기 지지로드셀부(56)는, 상기 지지접촉부(54)와 상기 거치부(10)가 접촉되는 경우, 상기 거치부(10)와의 접촉에 따른 상기 지지접촉부(54)에 인가된 압력을 측정하여, 상기 지지접촉부(54)와 상기 거치부(10)와의 이격 거리가 일정 거리가 유지되도록 할 수 있다.

상기 제2 지지슬라이딩부(57)는, 상기 지지프레임(52)과 상기 지지임펙터를 매개하고, 상기 지지임펙터부(55)가 상기 지지프레임(52)을 기준으로 전후 방향 위치 이동되도록 할 수 있다.

상기 제2 지지슬라이딩부(57)는, 상기 지지프레임(52)의 하측 상부면에 연결된 채, 전후 방향으로 배치되는 제2 지지레일(571), 상기 제2 지지레일(571)에 연결되어 상기 제2 지지레일(571)을 따라 슬라이딩되는 제2 지지매개부(575) 및 상기 제2 지지매개부(575)가 상기 제2 지지레일(571)을 따라 슬라이딩되도록 구동력을 제공하는 제2 지지모터부(573)를 구비할 수 있다.

상기 지지유닛(50)은, 회동부(58)를 더 구비할 수 있다.

상기 회동부(58)는, 상기 지지대향부(541)의 후면에 연결된 채, 상기 지지대제공부(543)를 회동시킬 수 있다.

상기 회동부(58)는, 제1 기어부(581), 제2 기어부(583) 및 회동모터부(585)를 구비할 수 있다.

상기 제1 기어부(581)는, 상기 지지대향부(541)의 후방으로 노출된 지지노출부(543a)에 장착되며, 외주면을 따라 톱니를 형성할 수 있다.

상기 제2 기어부(583)는, 상기 지지대향부(541)에 회동 가능하도록 연결되며, 외주면을 따라 톱니를 형성한 채, 상기 제1 기어부(581)와 맞물려 회동될 수 있다.

상기 회동모터부(585)는, 상기 제2 기어부(583)와 맞물려 회동되는 회동축을 제공하며, 인가된 전원에 의해 상기 회동축을 회동시키는 회동모터부(585)를 구비할 수 있다.

상기 지지임펙터부(55)는, 상기 제2 지지슬라이딩부(57)에 연결된 채, 인가된 전원에 의해 충격력을 제공하는 임펙터제공부(551) 및 상기 임펙터제공부(551)와 연결된 채, 상기 지지통로홀(H2)을 통과하며 상기 임펙터제공부(551)로부터 제공된 충격력을 전달하는 충격력전달부(553)를 구비할 수 있다.

상기 제1 레그부(543b)는, 상기 제2 레그부(543c)와 대향하지 않는 외측면으로부터 함입되어 형성되는 제1 지지함입부(5431)를 구비할 수 있다.

상기 제1 지지함입부(5431)는, 반원기둥 형상으로 함입되어 이웃한 리벳(R)이 삽입되는 공간을 제공하여, 이웃한 리벳(R)과의 간섭을 방지할 수 있다.

상기 제2 레그부(543c)는, 상기 제1 레그부(543b)와 대향하지 않는 외측면으로부터 함입되어 형성되는 제2 지지함입부(5432)를 구비할 수 있다.

상기 제2 지지함입부(5432)는, 반원기둥 형상으로 함입되어 이웃한 리벳(R)이 삽입되는 공간을 제공하여, 이웃한 리벳(R)과의 간섭을 방지할 수 있다.

또한, 상기 지지유닛(50)은, 복원부(59)를 구비할 수 있다.

상기 복원부(59)는, 상기 충격력전달부(553)와 상기 임펙터제공부(551) 사이에 배치된 채, 상기 충격력전달부(553)의 전방으로의 위치 이동에 따라 탄성 변형되며, 탄성 변형에 의한 복원력에 의해 상기 충격력전달부(553)가 후방으로 위치 이동되도록 하여, 상기 충격력전달부(553)가 전후 왕복 위치 이동되도록 할 수 있다.

도 14 내지 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치를 설명하기 위한 개략도이다.

도 14 내지 도 16을 참조하면, 본 발명의 리벳 공급장치(6)는, 대상물에 부속품을 리벳팅하기 위한 리벳(R)을 리벳제공부(37)로부터 전달받아, 리벳(R)을 그립한 채, 천공에 삽입하는 장치이다.

본 발명의 리벳 공급장치(6)는, 공급본체부(61), 핑거부(62), 센서부(63) 및 제어부(미도시)를 포함할 수 있다.

상기 공급본체부(61)는, 상기 리벳제공부(37)와 이웃하게 배치되며, 전후방향으로 위치 이동 가능할 수 있다.

상기 공급본체부(61)는, 전면으로부터 돌출되어 상기 핑거부(62)와 연결되는 공급돌출부(611)가 형성될 수 있다.

상기 핑거부(62)는, 상기 공급본체부(61)의 전방에 연결되고, 상기 리벳제공부(37)로부터 이동된 리벳(R)을 그립할 수 있다.

상기 센서부(63)는, 상기 핑거부(62)와 이웃하게 배치되며, 상기 핑거부(62)로의 상기 리벳(R)의 그립 위치를 센싱할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 센서부(63)로부터 수신된 신호에 따라 상기 공급본체부(61)를 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 센서부(63)에 의해, 상기 리벳(R)이 상기 핑거부(62) 상에 기설정된 위치에 위치하지 않는다는 신호를 수신한 경우, 상기 공급본체부(61)가 전후방향으로 위치 이동되는 것을 제한할 수 있다.

또한, 본 발명의 리벳 공급장치(6)는, 빛 또는 소리를 발신하는 알림부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 센서부(63)에 의해, 상기 리벳(R)이 상기 핑거부(62) 상에 기설정된 위치에 위치하지 않는다는 신호를 수신한 경우, 상기 알림부가 구동되도록 할 수 있다.

도 17 및 도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치의 핑거부를 설명하기 위한 개략도이다.

도 17 및 도 18을 참조하면, 상기 핑거부(62)는, 핑거본체부(621), 제1 핑거편(623) 및 제2 핑거편(625)을 구비할 수 있다.

상기 핑거본체부(621)는, 상기 공급본체부(61)에 연결될 수 있다.

상기 제1 핑거편(623)은, 상기 핑거본체부(621)의 일측단 상부측에 연결될 수 있다.

구체적으로, 상기 제1 핑거편(623)은, 제1 연장부(623a), 제1-1 경사부(623b), 제1-2 경사부(623c) 및 제1 원형부(623d)를 구비할 수 있다.

상기 제1 연장부(623a)는, 상기 핑거본체부(621)로부터 연장될 수 있다.

상기 제1-1 경사부(623b)는, 상기 제1 연장부(623a)의 끝단에 형성되되, 상기 제2 핑거편(625)을 향해 제1-1 경사면을 형성할 수 있다.

상기 제1-2 경사부(623c)는, 상기 제1 연장부(623a)의 끝단에 형성되되, 상기 제2 핑거편(625)을 향해 제1-2 경사면을 형성할 수 있다.

상기 제1 원형부(623d)는, 상기 제1-1 경사면과 상기 제1-2 경사면을 연결하며, 오목하게 라운드 진 제1 원형면을 형성할 수 있다.

상기 제1-1 경사면과 상기 제1 원형편의 경계면은 라운드지게 형성될 수 있다.

상기 제2 핑거편(625)은, 상기 핑거본체부(621)의 일측단 하부측에 연결되며, 상기 제1 핑거편(623)과 거울상으로 배치될 수 있다.

구체적으로, 상기 제2 핑거편(625)은, 제2 연장부(625a), 제2-1 경사부(625b), 제2-2 경사부(625c) 및 제2 원형부(625d)를 구비할 수 있다.

상기 제2 연장부(625a)는, 상기 핑거본체부(621)로부터 연장될 수 있다.

상기 제2-1 경사부(625b)는, 상기 제2 연장부(625a)의 끝단에 형성되되, 상기 제1 핑거편(623)을 향해 제2-1 경사면을 형성할 수 있다.

상기 제2-2 경사부(625c)는, 상기 제2 연장부(625a)의 끝단에 형성되되, 상기 제1 핑거편(623)을 향해 제2-2 경사면을 형성할 수 있다.

상기 제2 원형부(625d)는, 상기 제2-1 경사면과 상기 제2-2 경사면을 연결하며, 오목하게 라운드 진 제2 원형면을 형성할 수 있다.

상기 제2-1 경사면과 상기 제2 원형편의 경계면은 라운드지게 형성될 수 있다.

상기 제1 원형부(623d)와 상기 제2 원형부(625d)는, 리벳(R)의 외주면을 가압한 채, 그립할 수 있다.

상기 리벳제공부(37)로부터 이동된 리벳(R)은, 상기 제1-1 경사면과 상기 제2-1 경사면을 따라 이동되는 중에, 상기 제1 원형면과 상기 제2 원형면 사이에 안착될 수 있다.

상기 제1-1 경사면과 상기 제2-1 경사면의 이격거리는, 상기 제1-2 경사면과 상기 제2-2 경사면의 이격거리보다 클 수 있다.

또한, 제1-1 경사면과 제2-1 경사면의 이격거리는, 리벳(R)의 직경보다 작게 형성될 수 있다.

리벳(R)이 제1-1 경사면과 제2-1 경사면을 따라 이동 중에 상기 제1 핑거편(623)과 상기 제2 핑거편(625)은 상호 이격 거리가 멀어지도록 탄성 변형되고, 리벳(R)이 상기 제1 원형면과 제2 원형면에 안착되면, 원래의 위치로 복귀될 수 있다.

상기 센서부(63)는, 상기 리벳(R)이 상기 제1 원형면과 상기 제2 원형면 사이에 안착되지 않는 경우, 기 설정된 위치에 위치하지 않는다는 신호를 발신할 수 있다.

도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치의 리벳가압부를 설명하기 위한 개략도이며, 도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치의 공급지지부를 설명하기 위한 개략도이다.

도 19 및 도 20을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 공급장치(6)는, 리벳가압부(65), 공급지지부(66) 및 코일탄성부(67)를 더 포함할 수 있다.

상기 리벳가압부(65)는, 상기 공급본체부(61)와 상기 핑거부(62) 사이에 배치될 수 있다.

상기 공급지지부(66)는, 상기 핑거부(62)의 후단의 적어도 일부분을 포위할 수 있다.

상기 코일탄성부(67)는, 상기 리벳가압부(65)에 장착되되, 일측은 상기 공급본체부(61)에 연결되고, 타측은 상기 공급지지부(66)에 연결될 수 있다.

상기 공급지지부(66)는, 리벳(R)의 삽입 경로인 가동통과홀(H1)을 규정하는 가동접촉부(35)에 접촉될 수 있다.

상기 핑거부(62)는, 상기 가동통과홀(H1)을 통과한 채, 그립한 리벳(R)이 대상물과 부속품에 형성된 천공과 나란히 배치되도록 할 수 있다.

상기 핑거본체부(621)는, 내부가 빈 수용공간(V)을 형성하는 원통 형상의 수용부(621a)를 구비할 수 있다.

상기 리벳가압부(65)는, 일측단이 상기 수용공간(V)에 수용된 채, 상기 공급본체부(61)의 전방 위치 이동에 의해 상기 수용부(621a)를 따라 슬라이딩되어, 상기 제1 핑거편과 상기 제2 핑거편(625)에 그립된 리벳(R)의 헤드를 가압하여, 상기 천공에 삽입되도록 할 수 있다.

상기 코일탄성부(67)는, 상기 공급본체부(61)의 전방 위치 이동에 따라, 상기 공급본체부(61)와 상기 공급지지부(66) 사이에서 압축 탄성 변형될 수 있다.

상기 리벳가압부(65)는, 폭방향을 따라 관통되어 형성된 연결홀(651a)이 형성될 수 있다.

상기 핑거본체부(621)는, 길이방향을 따라 관통되어 형성된 가이드홀(621b)이 형성될 수 있다.

상기 리벳가압부(65)는, 상기 연결홀(651a)에 삽입된 채, 상기 가이드홀(621b)을 따라 슬라이딩되는 핀부(655)를 더 구비할 수 있다.

상기 핀부(655)는, 상기 가이드홀(621b)에 종속되어, 상기 리벳가압부(65)의 상기 핑거본체부(621)에 대한 위치 이동 한계를 규정할 수 있다.

상기 공급지지부(66)는, 상기 핑거부(62)의 후단 상부에 연결되는 제1 공급지지편(661), 상기 핑거부(62)의 후단 하부에 연결되는 제2 공급지지편(662) 및 상기 제1 공급지지편(661)과 상기 제2 공급지지편(662)이 상기 핑거본체부(621)의 외주면에 종속되도록 폐곡선으로 포위하는 포위부(664)로 구성될 수 있다.

상기 제1 공급지지편(661)은, 상기 가동접촉부(35)와 접촉되는 제1-1 지지편(661a), 상기 코일탄성부(67)와 접촉되는 제1-2 지지편(661b) 및 상기 제1-1 지지편(661a)과 상기 제1-2 지지편(661b)을 매개하는 제1 공급함입부(661c)를 구비할 수 있다.

상기 제2 공급지지편(662)은, 상기 가동접촉부(35)와 접촉되는 제2-1 지지편(662a), 상기 코일탄성부(67)와 접촉되는 제2-2 지지편(662b) 및 상기 제2-1 지지편(662a)과 상기 제2-2 지지편(662b)을 매개하는 제2 공급함입부(662c)를 구비할 수 있다.

상기 포위부(664)는, 상기 제1 공급함입부(661c)와 상기 제2 공급함입부(662c)에 끼워진 채, 폐곡선 내에 상기 제1 공급지지편(661), 상기 제2 공급지지편(662) 및 상기 핑거본체부(621)가 위치하도록 할 수 있다.

상기 제1 공급지지편(661)과 상기 제2 공급지지편(662)은, 이격공간을 형성하며, 상기 이격공간은 상기 핀부(655)의 이동경로가 외부로 노출되도록 할 수 있다.

상기 포위부(664)는, 환형탄성부로 형성되어, 폐곡선의 크기가 줄어드는 방향으로 탄성력을 인가할 수 있다.

상기 리벳가압부(65)는, 상기 공급본체부(61)에 연결되는 공급연결부(651) 및 상기 공급연결부(651)의 일측단에 연결되어, 리벳(R)을 가압하는 리벳접촉부(653)를 구비할 수 있다.

상기 리벳접촉부(653)는, 상기 수용공간(V)에 수용된 채, 상기 공급본체부(61)의 전방 위치 이동에 의해 상기 수용공간(V)을 따라 슬라이딩되어, 리벳(R)을 가압하고, 전단으로부터 함입되어 형성된 접촉함입부(653a)를 형성할 수 있다.

상기 접촉함입부(653a)는, 리벳 헤드(RH)의 형상과 대응되는 형상으로 형성되어, 리벳 헤드(RH)를 가압 시 리벳(R)이 틸팅되는 것을 방지할 수 있다.

도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 21을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 업셋 방법은 도 1 내지 도 20을 참조로 설명한 리벳 업셋 시스템(1)을 이용하여 구현될 수 있다.

본 발명의 리벳 업셋 방법은, 제1 단계(Q1) 내지 제8 단계(Q8)를 포함할 수 있다.

상기 제1 단계(Q1)는, 상기 대상물(P)을 상기 거치부(10)에 거치시키는 단계이다.

상기 제2 단계(Q2)는, 상기 가동유닛(30)이 상기 거치부(10)와 이웃하게 배치되도록 상기 가동로봇(20)을 위치 이동시키는 단계이다.

상기 제3 단계(Q3)는, 상기 지지유닛(50)이 상기 거치부(10)와 이웃하게 배치되어, 상기 거치부(10)를 기준으로 상기 가동유닛(30)과 거울상으로 배치되도록 상기 지지로봇(40)을 위치 이동시키는 단계이다.

상기 제4 단계(Q4)는, 상기 가동유닛(30)이 상기 가동로봇(20)을 기준으로 위치 이동되어 상기 대상물(P)에 일정 압력으로 밀착되도록 하는 단계이다.

상기 제5 단계(Q5)는, 상기 지지유닛(50)이 상기 지지로봇(40)을 기준으로 위치 이동되어 상기 거치부(10)에 안착된 부속품에 일정 압력으로 밀착되도록 하는 단계이다.

상기 제6 단계(Q6)는, 상기 가동유닛(30)에 의해 상기 대상물(P) 및 상기 부속품에 천공이 형성되도록 하는 단계이다.

상기 제7 단계(Q7)는, 상기 가동유닛(30)에 의해 상기 천공에 리벳(R)이 삽입되도록 하는 단계이다.

상기 제8 단계(Q8)는, 상기 가동유닛(30)에 의해 상기 천공에 삽입된 채, 상기 지지유닛(50) 측으로 노출된 리벳 바디(RB)가, 상기 지지유닛(50)에 의해 타격되어 리벳(R)팅되도록 하는 단계이다.

상기 제8 단계(Q8)는, 상기 지지유닛(50)에 의해 상기 리벳 바디(RB)가 타격되는 중에, 상기 가동유닛(30)은 리벳 헤드(RH)를 일정 압력으로 가압한 채, 지지할 수 있다.

상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.

1: 리벳 업셋 시스템 P: 대상물
R: 리벳 RH: 리벳 헤드
RB: 리벳 바디 10: 거치부
20: 가동로봇 30: 가동유닛
31: 가동연결부 32: 가동프레임
34: 드릴부 35: 가동접촉부
36: 가동로드셀부 37: 리벳제공부 38: 가동흡입부 39: 가동분사부
H1: 가동통과홀 6: 리벳 공급장치
61: 공급본체부 62: 핑거부
621: 핑거본체부 V: 수용공간
623: 제1 핑거편 625: 제2 핑거편
63: 센서부 64: 제어부
65: 리벳가압부 651: 공급연결부
653: 리벳접촉부 655: 핀부
66: 공급지지부 661: 제1 공급지지편
662: 제2 공급지지편 664: 포위부
67: 코일탄성부
40: 지지로봇 50: 지지유닛
51: 지지연결부 52: 지지프레임 53: 제1 지지슬라이딩부 54: 지지접촉부 H2: 지지통로홀 55: 지지임펙터부
56: 지지로드셀부 57: 제2 지지슬라이딩부
58: 회동부 59: 복원부
Q1: 제1 단계 Q2: 제2 단계
Q3: 제3 단계 Q4: 제4 단계
Q5: 제5 단계 Q6: 제6 단계
Q7: 제7 단계 Q8: 제8 단계

Claims

대상물에 부속품을 리벳팅하기 위한 리벳을 리벳제공부로부터 전달받아, 리벳을 그립한 채, 천공에 삽입하는 리벳 공급장치에 있어서,
상기 리벳제공부와 이웃하게 배치되며, 전후방향으로 위치 이동 가능한 공급본체부;
상기 공급본체부의 전방에 연결되고, 상기 리벳제공부로부터 이동된 리벳을 그립하는 핑거부;
상기 핑거부와 이웃하게 배치되며, 상기 핑거부로의 상기 리벳의 그립 위치를 센싱하는 센서부; 및
상기 센서부로부터 수신된 신호에 따라 상기 공급본체부를 제어하는 제어부;를 포함하며,
상기 제어부는,
상기 센서부에 의해, 상기 리벳이 상기 핑거부 상에 기설정된 위치에 위치하지 않는다는 신호를 수신한 경우, 상기 공급본체부가 전후방향으로 위치 이동되는 것을 제한하고,

상기 핑거부는,
상기 공급본체부에 연결되는 핑거본체부,
상기 핑거본체부의 일측단 상부측에 연결되는 제1 핑거편 및
상기 핑거본체부의 일측단 하부측에 연결되며, 상기 제1 핑거편과 거울상으로 배치되는 제2 핑거편을 구비하며,
상기 제1 핑거편은,
상기 핑거본체부로부터 연장되는 제1 연장부,
상기 제1 연장부의 끝단에 형성되되, 상기 제2 핑거편을 향해 제1-1 경사면을 형성하는 제1-1 경사부,
상기 제1 연장부의 끝단에 형성되되, 상기 제2 핑거편을 향해 제1-2 경사면을 형성하는 제1-2 경사부 및
상기 제1-1 경사면과 상기 제1-2 경사면을 연결하며, 오목하게 라운드 진 제1 원형면을 형성하는 제1 원형부를 구비하고,
상기 제2 핑거편은,
상기 핑거본체부로부터 연장되는 제2 연장부,
상기 제2 연장부의 끝단에 형성되되, 상기 제1 핑거편을 향해 제2-1 경사면을 형성하는 제2-1 경사부,
상기 제2 연장부의 끝단에 형성되되, 상기 제1 핑거편을 향해 제2-2 경사면을 형성하는 제2-2 경사부 및
상기 제2-1 경사면과 상기 제2-2 경사면을 연결하며, 오목하게 라운드 진 제2 원형면을 형성하는 제2 원형부를 구비하며,
상기 제1-1 경사면과 상기 제1 원형부의 경계면은 라운드지게 형성되고,
상기 제2-1 경사면과 상기 제2 원형부의 경계면은 라운드지게 형성되며,
상기 제1 원형부와 상기 제2 원형부는, 리벳의 외주면을 가압한 채, 그립하고,
상기 리벳제공부로부터 이동된 리벳은, 상기 제1-1 경사면과 상기 제2-1 경사면을 따라 이동되는 중에, 상기 제1 원형면과 상기 제2 원형면 사이에 안착되며,
상기 제1-1 경사면과 상기 제2-1 경사면의 이격거리는, 상기 제1-2 경사면과 상기 제2-2 경사면의 이격거리보다 크고,
상기 센서부는,
상기 리벳이 상기 제1 원형면과 상기 제2 원형면 사이에 안착되지 않는 경우, 기 설정된 위치에 위치하지 않는다는 신호를 발신하는 것을 특징으로 하는 리벳 공급장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 공급본체부와 상기 핑거부 사이에 배치되는 리벳가압부;
상기 핑거부의 후단의 적어도 일부분을 포위하는 공급지지부; 및
상기 리벳가압부에 장착되되, 일측은 상기 공급본체부에 연결되고, 타측은 상기 공급지지부에 연결되는 코일탄성부;를 더 포함하며,
상기 공급지지부는,
리벳의 삽입 경로인 가동통과홀을 규정하는 가동접촉부에 접촉되고,
상기 핑거부는,
상기 가동통과홀을 통과한 채, 그립한 리벳이 대상물과 부속품에 형성된 천공과 나란히 배치되도록 하며,
상기 핑거본체부는,
내부가 빈 수용공간을 형성하는 원통 형상의 수용부를 구비하고,
상기 리벳가압부는,
일측단이 상기 수용공간에 수용된 채, 상기 공급본체부의 전방 위치 이동에 의해 상기 수용부를 따라 슬라이딩되어, 상기 제1 핑거편과 상기 제2 핑거편에 그립된 리벳의 헤드를 가압하여, 상기 천공에 삽입되도록 하며,
상기 코일탄성부는,
상기 공급본체부의 전방 위치 이동에 따라, 상기 공급본체부와 상기 공급지지부 사이에서 압축 탄성 변형되는 것을 특징으로 하는 리벳 공급장치.
제3항에 있어서,
상기 리벳가압부는,
폭방향을 따라 관통되어 형성된 연결홀이 형성되고,
상기 핑거본체부는,
길이방향을 따라 관통되어 형성된 가이드홀이 형성되며,
상기 리벳가압부는,
상기 연결홀에 삽입된 채, 상기 가이드홀을 따라 슬라이딩되는 핀부를 더 구비하고,
상기 핀부는,
상기 가이드홀에 종속되어, 상기 리벳가압부의 상기 핑거본체부에 대한 위치 이동 한계를 규정하며,
상기 공급지지부는,
상기 핑거부의 후단 상부에 연결되는 제1 공급지지편,
상기 핑거부의 후단 하부에 연결되는 제2 공급지지편 및
상기 제1 공급지지편과 상기 제2 공급지지편이 상기 핑거본체부의 외주면에 종속되도록 폐곡선으로 포위하는 포위부로 구성되고,
상기 제1 공급지지편은,
상기 가동접촉부와 접촉되는 제1-1 지지편, 상기 코일탄성부와 접촉되는 제1-2 지지편 및 상기 제1-1 지지편과 상기 제1-2 지지편을 매개하는 제1 공급함입부를 구비하며,
상기 제2 공급지지편은,
상기 가동접촉부와 접촉되는 제2-1 지지편, 상기 코일탄성부와 접촉되는 제2-2 지지편 및 상기 제2-1 지지편과 상기 제2-2 지지편을 매개하는 제2 공급함입부를 구비하고,
상기 포위부는, 상기 제1 공급함입부와 상기 제2 공급함입부에 끼워진 채, 폐곡선 내에 상기 제1 공급지지편, 상기 제2 공급지지편 및 상기 핑거본체부가 위치하도록 하는 것을 특징으로 하는 리벳 공급장치.
제4항에 있어서,
상기 제1 공급지지편과 상기 제2 공급지지편은,
이격공간을 형성하며, 상기 이격공간은 상기 핀부의 이동경로가 외부로 노출되도록 하며,
상기 포위부는,
환형탄성부로 형성되어, 폐곡선의 크기가 줄어드는 방향으로 탄성력을 인가하고,
상기 리벳가압부는,
상기 공급본체부에 연결되는 공급연결부 및 상기 공급연결부의 일측단에 연결되어, 리벳을 가압하는 리벳접촉부를 구비하며,
상기 리벳접촉부는,
상기 수용공간에 수용된 채, 상기 공급본체부의 전방 위치 이동에 의해 상기 수용공간을 따라 슬라이딩되어, 리벳을 가압하고, 전단으로부터 함입되어 형성된 접촉함입부를 형성하며,
상기 접촉함입부는,
리벳 헤드의 형상과 대응되는 형상으로 형성되어, 리벳 헤드를 가압 시 리벳이 틸팅되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 리벳 공급장치.