KR102529909B1 - Apparatus and method for controlling lane change of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치는 차량 및 차량의 주변 차량에 대한 정보를 감지하도록 구성된 하나 이상의 센서, 차량의 사용자로부터 입력을 수신하도록 구성된 입력 장치, 차량의 차로 변경과 연관된 데이터베이스를 저장하도록 구성된 메모리 및 입력 장치 및 메모리와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 입력 장치를 통해 수신된 사용자의 입력에 기초하여 차량의 자율적(autonomous) 차로 변경의 빈도와 연관된 모드를 설정하고, 설정된 모드 및 메모리에 저장된 데이터에 기초하여 차량에서 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 파라미터를 조정할 수 있다.An apparatus for controlling a lane change of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes one or more sensors configured to detect information about a vehicle and surrounding vehicles, an input device configured to receive an input from a user of the vehicle, and a vehicle associated with a lane change. A memory configured to store a database and an input device and a processor electrically connected to the memory, the processor setting a mode associated with a frequency of autonomous lane changes of the vehicle based on a user's input received through the input device. and adjust a parameter for determining whether or not to perform autonomous lane change in the vehicle based on the set mode and data stored in the memory.

Description

차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING LANE CHANGE OF VEHICLE}Vehicle lane change control device and method {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING LANE CHANGE OF VEHICLE}

본 발명은 자율 주행 차량에서 차로 변경을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling a lane change in an autonomous vehicle.

자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 차량을 위한 시스템의 개발이 지속적으로 이루어지고 있다. 자율 주행 시스템은 설정된 목적지까지 사용자의 조작 없이 자율적으로 주행을 수행할 수 있다. 자율 주행 시스템은 자율 주행 중에 출발지에서 목적지까지 이르는 경로 상에서 차량의 주행 차로를 자동적으로 변경할 수 있다. 자율 주행 시스템은 차량이 주행 중인 도로의 교통 상황에 기초하여 미리 결정된 방식에 따라 차로 변경을 수행하면서 주행할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 시스템은 제조사에서 제조 시에 설정한 기준에 따라 차로 변경을 수행할 수 있다.As the automobile industry develops, systems for autonomous vehicles are continuously being developed. The autonomous driving system may autonomously drive to a set destination without user manipulation. An autonomous driving system may automatically change a driving lane of a vehicle on a route from an origin to a destination during autonomous driving. The autonomous driving system may drive while changing lanes according to a predetermined method based on traffic conditions on the road on which the vehicle is driving. For example, the autonomous driving system may change lanes according to criteria set by the manufacturer at the time of manufacture.

종래의 자율 주행 시스템에서 차로 변경은 제조사에 의해 제공되는 기준에 따라 수행되므로, 운전자는 차로 변경의 빈도를 조절하기 어려울 수 있다. 즉, 차로 변경의 빈도에 대해 운전자의 의도를 반영하기 어려울 수 있다. 그러나, 운전자의 성향 또는 주행 상황에 따라 차로 변경의 빈도를 조절하는 것이 요구될 수 있다. 예를 들어, 운전자가 목적지까지 최대한 빠르게 도착하고자 하는 경우, 시스템에 설정된 기준에 따른 차로 변경은 운전자에게 답답함을 야기할 수 있고, 운전자가 안전 문제에 민감한 경우, 시스템에 설정된 기준에 따른 차로 변경은 운전자에게 불안함을 야기할 수 있다.In a conventional autonomous driving system, since lane changes are performed according to standards provided by a manufacturer, it may be difficult for a driver to control the frequency of lane changes. That is, it may be difficult to reflect the driver's intention with respect to the frequency of lane change. However, it may be required to adjust the frequency of lane change according to the driver's inclination or driving conditions. For example, when the driver wants to arrive at the destination as quickly as possible, changing lanes according to the criteria set in the system can cause frustration to the driver, and when the driver is sensitive to safety issues, changing lanes according to the criteria set in the system It can cause anxiety to the driver.

본 발명은 운전자의 의도를 반영하여 자율 주행 차량의 차로 변경의 빈도를 조절할 수 있는 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide an apparatus and method for controlling a lane change of a vehicle capable of adjusting the frequency of lane change of an autonomous vehicle by reflecting a driver's intention.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치는 차량 및 차량의 주변 차량에 대한 정보를 감지하도록 구성된 하나 이상의 센서, 차량의 사용자로부터 입력을 수신하도록 구성된 입력 장치, 차량의 차로 변경과 연관된 데이터베이스를 저장하도록 구성된 메모리 및 입력 장치 및 메모리와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 입력 장치를 통해 수신된 사용자의 입력에 기초하여 차량의 자율적(autonomous) 차로 변경의 빈도와 연관된 모드를 설정하고, 설정된 모드 및 메모리에 저장된 데이터에 기초하여 차량에서 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 파라미터를 조정할 수 있다.An apparatus for controlling a lane change of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes one or more sensors configured to detect information about a vehicle and surrounding vehicles, an input device configured to receive an input from a user of the vehicle, and a vehicle associated with a lane change. A memory configured to store a database and an input device and a processor electrically connected to the memory, the processor setting a mode associated with a frequency of autonomous lane changes of the vehicle based on a user's input received through the input device. and adjust a parameter for determining whether or not to perform autonomous lane change in the vehicle based on the set mode and data stored in the memory.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자의 입력에 의해 모드가 시스템 최적 모드로 설정되면, 제조 시에 메모리에 미리 저장된 데이터에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, when the mode is set to the optimal system mode by a user's input, the processor may adjust parameters based on data pre-stored in a memory during manufacturing.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자의 입력에 의해 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 차량이 목적지까지 최단 시간 내에 도착하도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, when the mode is set to the shortest time mode by a user's input, the processor may adjust parameters so that the vehicle arrives at the destination within the shortest time.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자의 입력에 의해 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 센서의 감지 영역을 확장할 수 있다.According to an embodiment, when the mode is set to the shortest time mode by a user's input, the processor may expand the sensing area of the sensor.

일 실시 예에 따르면, 장치는 외부 차량으로부터 정보를 수신하도록 구성된 통신 회로를 더 포함하고, 프로세서는, 사용자의 입력에 의해 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 통신 회로를 통해 획득되는 외부 차량에 대한 정보의 양을 증가시킬 수 있다.According to one embodiment, the device further includes a communication circuit configured to receive information from an external vehicle, and the processor, when the mode is set to the shortest time mode by a user's input, information about the external vehicle obtained through the communication circuit. The amount of information can be increased.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자의 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, when the mode is set to the fuel economy mode by a user's input, the processor may adjust the parameter to reduce the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination.

일 실시 예에 따르면, 장치는 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 안내하는 내비게이션을 더 포함하고, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 경로에 기초하여 차로 변경의 빈도를 감소시킴으로써 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, the device further includes a navigation device for guiding a route from a current location of the vehicle to a destination, and the processor determines the frequency of lane change based on the route when the fuel economy mode is set by a user input. By reducing the amount of fuel consumed by the vehicle to its destination, the parameter can be adjusted.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 차량이 주행 중인 도로에 포함된 복수의 차로 각각의 지형에 기초하여 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, when the mode is set to the fuel economy mode by user input, the processor reduces the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination based on the terrain of each of the plurality of cars included in the road on which the vehicle is traveling. parameters can be adjusted to

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 차량이 주행 중인 도로에 포함된 복수의 차로 각각의 평균 속도에 기초하여 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, when the mode is set to the fuel economy mode by user input, the processor determines the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination based on the average speed of each of the plurality of cars included in the road on which the vehicle is traveling. You can adjust the parameter to reduce

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 모드가 안전 모드로 설정되면, 차량이 외부와 충돌할 가능성을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, when the mode is set to the safe mode by a user input, the processor may adjust parameters to reduce the possibility of the vehicle colliding with the outside.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 모드가 안전 모드로 설정되면, 차량이 자율적 차로 변경을 수행할 가능성을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, when the mode is set to the safe mode by user input, the processor may adjust the parameter to reduce the possibility of the vehicle performing autonomous lane change.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 모드가 안전 모드로 설정되면, 주변 차량의 거동에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, when the mode is set to the safe mode by a user input, the processor may adjust parameters based on the behavior of surrounding vehicles.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자의 수동 주행 시에 수동 주행 중 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 메모리에 저장하고, 사용자의 입력에 의해 모드가 학습 모드로 설정되면, 수동 차로 변경과 연관된 데이터에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, the processor stores data associated with manual lane change during manual driving in a memory during manual driving by a user, and when the mode is set to the learning mode by a user's input, the processor stores data related to manual lane change in the memory. Parameters can be adjusted based on

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 수집한 위치, 시간, 도로 구간 또는 교통량 중 적어도 일부에 기초하여 분류하고, 사용자의 입력에 의해 모드가 학습 모드로 설정되면, 분류된 데이터에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, the processor classifies data related to manual lane change based on at least a part of the location, time, road section, or traffic volume at which the data related to manual lane change was collected, and the mode is learned by a user's input. When set to mode, parameters can be adjusted based on the classified data.

일 실시 예에 따르면, 수동 차로 변경과 연관된 데이터는 차량의 사용자의 수동 차로 변경 시 운전 행태에 대한 데이터를 포함할 수 있다.According to an embodiment, data associated with manual lane change may include data on a driving behavior of a vehicle user when manually changing lanes.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 자율적 차로 변경의 빈도의 레벨이 설정되면, 레벨에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, when a level of frequency of autonomous lane change is set by a user input, the processor may adjust the parameter based on the level.

일 실시 예에 따르면, 파라미터는 자율적 차로 변경 가부를 판단하기 위한 임계 값, 자율적 차로 변경의 시도 횟수 또는 자율적 차로 변경의 시도 주기 중 적어도 일부를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the parameter may include at least a part of a threshold value for determining whether or not the autonomous lane change is allowed, the number of autonomous lane change attempts, or the autonomous lane change attempt period.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법은 사용자로부터 차량의 자율적 차로 변경과 연관된 사용자 입력을 수신하는 단계, 사용자 입력에 기초하여 자율적 차로 변경의 빈도와 연관된 모드를 설정하는 단계 및 설정된 모드 및 자율적 차로 변경과 연관된 미리 저장된 데이터에 기초하여 차량에서 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 파라미터를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.A method for controlling a lane change of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of receiving a user input related to autonomous lane change of a vehicle from a user, setting a mode associated with a frequency of autonomous lane change based on the user input, and setting a mode associated with a frequency of autonomous lane change of a vehicle based on the user input. and adjusting a parameter for determining whether or not to perform the autonomous lane change in the vehicle based on the mode and pre-stored data associated with the autonomous lane change.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치는 사용자의 입력 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 차로 변경과 연관된 파라미터를 조절함으로써, 자율 주행 중에 사용자의 의도를 반영하여 차로 변경의 빈도를 조절할 수 있다.An apparatus for controlling a lane change of a vehicle according to an embodiment of the present invention adjusts a parameter associated with a lane change using a user's input and data stored in a memory, thereby adjusting the frequency of lane change by reflecting the user's intention during autonomous driving. can

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition to this, various effects identified directly or indirectly through this document may be provided.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에 포함된 프로그램 모듈의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 제공되는 예시적인 사용자 인터페이스를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 제공되는 예시적인 사용자 인터페이스를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 제공되는 예시적인 사용자 인터페이스를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the configuration of a program module included in a vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.
3 illustrates an exemplary user interface provided by the vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.
4 illustrates an exemplary user interface provided by the vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.
5 illustrates an exemplary user interface provided by the vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for controlling a vehicle lane change according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram for explaining an exemplary operation of a vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.
8 illustrates a computing system according to one embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function hinders understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term. In addition, unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량의 차선 변경 제어 장치(100)(이하, 설명의 편의를 위해 장치(100)라 한다.)는 입력 장치(110), 메모리(120), 센서(130), 통신 회로(140), 내비게이션(150), 가속/감속/조향 장치(160) 및 프로세서(170)를 포함할 수 있다. 도 1의 장치(100)는 자율 주행 시스템의 일부일 수 있고, 자율 주행 차량에 탑재될 수 있다.Referring to FIG. 1 , an apparatus 100 for controlling a lane change of a vehicle according to an exemplary embodiment (hereinafter, referred to as apparatus 100 for convenience of explanation) includes an input device 110, a memory 120, and a sensor ( 130), a communication circuit 140, a navigation 150, an acceleration/deceleration/steering device 160, and a processor 170. The device 100 of FIG. 1 may be part of an autonomous driving system and may be mounted on an autonomous vehicle.

입력 장치(110)는 차량의 사용자로부터 입력을 수신하도록 구성될 수 있다. 입력 장치(110)는 자율 주행 차량의 차선 변경의 빈도와 연관된 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 입력 장치(110)는 터치 패널, 버튼, 스위치 및/또는 마이크 등을 포함할 수 있다.Input device 110 may be configured to receive input from a user of the vehicle. The input device 110 may receive an input related to the frequency of lane changes of the autonomous vehicle. For example, the input device 110 may include a touch panel, buttons, switches, and/or a microphone.

메모리(120)는 차량의 차로 변경과 연관된 데이터베이스를 저장하도록 구성될 수 있다. 메모리(120)는 제조 시에 설계된 차로 변경과 연관된 정책 및/또는 기준 값을 저장할 수 있고, 수동 주행 시 사용자의 운전 습관에 대한 데이터를 저장할 수 있다.The memory 120 may be configured to store a database associated with a vehicle lane change. The memory 120 may store a policy and/or reference value related to a lane change designed at the time of manufacture, and may store data on a user's driving habit during manual driving.

센서(130)는 차량 및 주변 차량에 대한 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 센서(130)는 차량 및 주변 차량의 위치, 속도 및 가속도 등과 같은 다양한 정보를 감지할 수 있다. 센서(130)는, 예를 들어, 레이더, 라이다, 카메라, 가속도 센서(130), 요레이트 센서(130) 및/또는 휠스피드 센서(130) 등을 포함할 수 있다.The sensor 130 may be configured to detect information about the vehicle and surrounding vehicles. The sensor 130 may detect various information such as the location, speed, and acceleration of the vehicle and surrounding vehicles. The sensor 130 may include, for example, a radar, a lidar, a camera, an acceleration sensor 130 , a yaw rate sensor 130 , and/or a wheel speed sensor 130 .

통신 회로(140)는 외부 차량으로부터 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. 통신 회로(140)는 자율 주행을 위해 V2V(vehicle to vehicle) 또는 V2X(vehicle to everything) 통신을 수행할 수 있다.Communication circuitry 140 may be configured to receive information from an external vehicle. The communication circuit 140 may perform vehicle to vehicle (V2V) or vehicle to everything (V2X) communication for autonomous driving.

내비게이션(150)은 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 안내할 수 있다. 내비게이션(150)은 지도 정보를 획득할 수 있고, 차량이 주행 중인 도로 및 차로에 대한 정보를 획득할 수도 있다.The navigation 150 may guide a route from the current location of the vehicle to a destination. The navigation device 150 may obtain map information and information about roads and lanes on which the vehicle is driving.

가속/감속/조향 장치(160)는 차량의 가속, 감속 및 조향을 제어할 수 있다. 가속/감속/조향 장치(160)는 엔진, 제동 장치 및 조향 장치를 포함할 수 있다. 설명의 편의를 위해서 도 1에서는 가속/감속/조향 장치(160)를 하나의 모듈로 도시하였으나, 이에 제한되지 않고, 가속/감속/조향 장치(160)는 복수의 모듈로 이루어질 수 있다.The acceleration/deceleration/steering device 160 may control acceleration, deceleration, and steering of the vehicle. The acceleration/deceleration/steering device 160 may include an engine, a braking device, and a steering device. For convenience of description, FIG. 1 illustrates the acceleration/deceleration/steering device 160 as a single module, but is not limited thereto, and the acceleration/deceleration/steering device 160 may include a plurality of modules.

프로세서(170)는 입력 장치(110), 메모리(120), 센서(130), 통신 회로(140), 내비게이션(150) 및 가속/감속/조향 장치(160)와 전기적으로 연결될 수 있다. 프로세서(170)는 입력 장치(110), 메모리(120), 센서(130), 통신 회로(140), 내비게이션(150) 및 가속/감속/조향 장치(160)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.The processor 170 may be electrically connected to the input device 110, the memory 120, the sensor 130, the communication circuit 140, the navigation device 150, and the acceleration/deceleration/steering device 160. The processor 170 may control the input device 110, the memory 120, the sensor 130, the communication circuit 140, the navigation 150, and the acceleration/deceleration/steering device 160, and processes various data. and operations can be performed.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 입력 장치(110)를 통해 수신된 사용자의 입력에 기초하여 차량의 자율적(autonomous) 차로 변경의 빈도와 연관된 모드를 설정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 자율 주행 시 차로 변경의 빈도와 연관된 복수의 모드 중 하나의 모드를 선택할 수 있는 사용자 인터페이스를 터치스크린 디스플레이에 제공할 수 있다. 프로세서(170)는 사용자 인터페이스를 통해 수신된 사용자의 터치 입력에 따라 자율 주행 시 차로 변경의 빈도를 조절하기 위한 모드를 설정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 최적 모드, 학습 모드 및 수동 모드 등과 같은 복수의 모드를 제공하고, 제공된 모드 중 하나에 대한 선택을 수신할 수 있다.According to an embodiment, the processor 170 may set a mode associated with a frequency of autonomous lane change of a vehicle based on a user's input received through the input device 110 . For example, the processor 170 may provide a user interface for selecting one of a plurality of modes associated with a frequency of lane change during autonomous driving on a touch screen display. The processor 170 may set a mode for adjusting the frequency of lane change during autonomous driving according to the user's touch input received through the user interface. For example, the processor 170 may provide a plurality of modes, such as an optimal mode, a learning mode, and a manual mode, and may receive a selection for one of the provided modes.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 설정된 모드 및 메모리(120)에 저장된 데이터에 기초하여 차량에서 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 파라미터를 조정할 수 있다. 프로세서(170)는 사용자가 원하는 차로 변경 빈도에 따라 자율 주행 차량이 차로 변경을 수행하도록, 설정된 모드 및 미리 저장된 데이터에 기초하여 차로 변경 빈도에 영향을 미치는 파라미터를 조정할 수 있다. 파라미터는, 예를 들어, 자율적 차로 변경 가부를 판단하기 위한 임계 값, 자율적 차로 변경의 시도 횟수 또는 자율적 차로 변경의 시도 주기 중 적어도 일부를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the processor 170 may adjust a parameter for determining whether or not to perform autonomous lane change in a vehicle based on the set mode and data stored in the memory 120 . The processor 170 may adjust a parameter affecting the lane change frequency based on a set mode and pre-stored data so that the autonomous vehicle performs a lane change according to a lane change frequency desired by a user. The parameter may include, for example, at least a part of a threshold value for determining whether or not the autonomous lane change is permitted, the number of autonomous lane change attempts, or the autonomous lane change attempt period.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자의 입력에 의해 모드가 시스템 최적 모드로 설정되면, 제조 시에 메모리(120)에 미리 저장된 데이터에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 제조사에 의해 미리 설정된 파라미터를 적용할 수 있다. 프로세서(170)는 미리 설정된 파라미터에 기초하여 자율 주행 중에 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 판단하고, 차로 변경을 수행할 수 있다.According to an embodiment, the processor 170 may adjust parameters based on data pre-stored in the memory 120 during manufacturing, when the mode is set to the optimal system mode by a user's input. For example, the processor 170 may apply a parameter preset by a manufacturer. The processor 170 may determine whether or not to change lanes during autonomous driving based on preset parameters and perform the lane change.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자의 입력에 의해 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 차량이 목적지까지 최단 시간 내에 도착하도록 파라미터를 조정할 수 있다. 프로세서(170)는 빠른 속도로 주행할 수 있는 차로를 향해 차로 변경이 용이하도록 파라미터를 조정할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자의 입력에 의해 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 센서(130)의 감지 영역을 확장할 수 있다. 프로세서(170)는 센서(130)의 감지 영역을 확장함으로써, 주행 차로보다 빠른 주행이 가능한 차로를 더 효율적으로 탐색하고, 탐색된 차로를 향해 차로 변경을 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자의 입력에 의해 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 통신 회로(140)를 통해 획득되는 외부 차량에 대한 정보의 양을 증가시킬 수 있다. 프로세서(170)는 외부 차량에 대한 풍부한 정보를 이용함으로써, 도로 상의 차량들의 흐름을 용이하게 파악하고, 보다 빠른 속도로 주행할 수 있는 차로를 향해 차로 변경을 수행할 수 있다.According to an embodiment, when the mode is set to the shortest time mode by a user's input, the processor 170 may adjust parameters so that the vehicle arrives at the destination in the shortest time. The processor 170 may adjust a parameter to facilitate a lane change toward a lane capable of driving at a high speed. According to an embodiment, when the mode is set to the shortest time mode by a user's input, the processor 170 may expand the sensing area of the sensor 130 . By expanding the detection area of the sensor 130, the processor 170 may more efficiently search for a lane capable of driving faster than the driving lane and change lanes toward the searched lane. According to an embodiment, when the mode is set to the shortest time mode by a user's input, the processor 170 may increase the amount of information about the external vehicle acquired through the communication circuit 140 . The processor 170 can easily grasp the flow of vehicles on the road by using abundant information about external vehicles and change lanes toward a lane that can travel at a higher speed.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자의 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 경로에 기초하여 차로 변경의 빈도를 감소시킴으로써 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다. 다른 예를 들면, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 차량이 주행 중인 도로에 포함된 복수의 차로 각각의 지형에 기초하여 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 차량이 주행 중인 도로에 포함된 복수의 차로 각각의 평균 속도에 기초하여 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다. 프로세서(170)는 연비 모드에서 차로 변경 횟수를 감소시키고, 정속 주행이 가능하고, 지형의 고저 변화가 적은 차로를 따라 주행하도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, when the mode is set to the fuel economy mode by a user's input, the processor 170 may adjust a parameter to reduce the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination. For example, if the mode is set to the fuel economy mode by user input, the processor 170 may adjust the parameter to reduce the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination by reducing the frequency of lane changes based on the route. there is. For another example, if the mode is set to the fuel economy mode by a user input, the processor 170 determines the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination based on the terrain of each of the plurality of lanes included in the road on which the vehicle is traveling. You can adjust the parameter to reduce For another example, if the mode is set to the fuel economy mode by user input, the processor 170 calculates the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination based on the average speed of each of the plurality of lanes included in the road on which the vehicle is traveling. Parameters can be adjusted to reduce the amount. The processor 170 may adjust parameters so as to reduce the number of lane changes in the fuel economy mode, drive at a constant speed, and drive along a lane with little change in terrain.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 모드가 안전 모드로 설정되면, 차량이 외부와 충돌할 가능성을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 모드가 안전 모드로 설정되면, 차량이 자율적 차로 변경을 수행할 가능성을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다. 다른 예를 들면, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 모드가 안전 모드로 설정되면, 주변 차량의 거동에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다. 프로세서(170)는 안전 모드에서 차로 변경을 최소화하고, 주변 차량의 이상 거동이 감지되지 않는 차로를 따라 주행하도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, when the mode is set to the safe mode by a user input, the processor 170 may adjust parameters to reduce the possibility of a vehicle colliding with the outside. For example, if the mode is set to the safe mode by user input, the processor 170 may adjust a parameter to reduce the possibility of the vehicle performing an autonomous lane change. For another example, if the mode is set to the safe mode by a user input, the processor 170 may adjust parameters based on the behavior of surrounding vehicles. In the safe mode, the processor 170 may adjust parameters to minimize a lane change and drive along a lane where abnormal behavior of surrounding vehicles is not detected.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자의 수동 주행 시에 수동 주행 중 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 메모리(120)에 저장하고, 사용자의 입력에 의해 모드가 학습 모드로 설정되면, 수동 차로 변경과 연관된 데이터에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다. 프로세서(170)는 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 수집한 위치, 시간, 도로 구간 또는 교통량 중 적어도 일부에 기초하여 분류하고, 사용자의 입력에 의해 모드가 학습 모드로 설정되면, 분류된 데이터에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다. 수동 차로 변경과 연관된 데이터는 차량의 사용자의 수동 차로 변경 시 운전 행태에 대한 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 수동 차로 변경과 연관된 데이터는 사용자의 차로 변경 빈도, 사용자가 차로 변경을 시도할 때의 주변 차량과의 간격 및 사용자가 차로 변경을 시도할 때의 차량의 주행 속도(또는 주변 차량의 주행 속도) 등에 대한 데이터를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 이용하여 기계 학습을 수행할 수 있고, 기계 학습의 결과에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다. According to an embodiment, the processor 170 stores data related to manual lane change during manual driving in the memory 120 during manual driving by the user, and when the mode is set to the learning mode by the user's input, the manual lane Parameters can be adjusted based on the data associated with the change. When the processor 170 classifies data related to manual lane change based on at least a part of the location, time, road section, or traffic volume at which the data related to manual lane change was collected, and the mode is set to the learning mode by a user's input, , parameters can be adjusted based on the classified data. The data associated with the manual lane change may include data on a driving behavior of a vehicle user when manually changing a lane. For example, data related to manual lane change may include the frequency of the user's lane change, the distance between the user and surrounding vehicles when the user attempts to change lanes, and the driving speed of the vehicle (or the speed of the surrounding vehicle) when the user attempts to change lanes. travel speed), etc. The processor 170 may perform machine learning using data associated with the manual lane change, and may adjust parameters based on a result of the machine learning.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 자율적 차로 변경의 빈도의 레벨이 설정되면, 레벨에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 입력 장치(110)를 통해 차로 변경 빈도를 높은 레벨, 중간 레벨 또는 낮은 레벨로 설정할 수 있고, 프로세서(170)는 설정된 레벨에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다.According to an embodiment, when a level of frequency of autonomous lane change is set by a user input, the processor 170 may adjust the parameter based on the level. For example, the user may set the lane change frequency to a high level, a medium level, or a low level through the input device 110, and the processor 170 may adjust the parameter based on the set level.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 조정된 파라미터를 이용하여 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 판단할 수 있고, 차로 변경을 수행할 것으로 판단한 후 차로 변경을 시도할 수 있다.According to an embodiment, the processor 170 may determine whether or not to autonomously change the lane using the adjusted parameter, and may attempt to change the lane after determining that the lane change is to be performed.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에 포함된 프로그램 모듈의 구성을 나타내는 블록도이다.2 is a block diagram showing the configuration of a program module included in a vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 장치(100)는 자율 주행에 필요한 인지 시스템, 판단 시스템 및 제어 시스템에 추가적으로 사용자 입력 모듈(210), 모드 결정 및 빈도 산출 모듈(220), 차로 변경 판단 모듈(230) 및 차량 제어 모듈(240)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the apparatus 100 according to an embodiment includes a user input module 210, a mode determination and frequency calculation module 220, and a lane change determination in addition to a recognition system, determination system, and control system required for autonomous driving. module 230 and vehicle control module 240 .

사용자 입력 모듈(210)은 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 사용자 입력 모듈(210)은 차로 변경 빈도에 대한 사용자의 의사를 반영하기 위해 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 사용자 입력 모듈(210)은 수신된 입력에 반응하여, 피드백을 출력 장치를 통해 제공할 수 있다.The user input module 210 may receive a user's input. The user input module 210 may receive a user's input to reflect the user's intention on the lane change frequency. The user input module 210 may provide feedback through an output device in response to the received input.

모드 결정 및 빈도 산출 모듈(220)은 사용자의 입력에 따라 차로 변경 모드를 결정하고, 차로 변경 빈도를 결정할 수 있다. 차로 변경 모드는 제조사의 설계에 따라 미리 설정된 방식으로 차로 변경을 시도하는 최적 모드, 운전자의 수동 운전 행태에 대응하는 차로 변경 빈도를 반영하는 학습 모드, 및 차로 변경 빈도를 수동으로 반영할 수 있는 수동 모드를 포함할 수 있다.The mode determination and frequency calculation module 220 may determine a lane change mode and a lane change frequency according to a user's input. The lane change mode includes an optimal mode that attempts to change lanes in a preset manner according to the manufacturer's design, a learning mode that reflects the frequency of lane change in response to the driver's manual driving behavior, and a manual mode that can manually reflect the frequency of lane change. may contain mods.

차로 변경 판단 모듈(230)은 결정된 차로 변경 모드 및 차로 변경 빈도에 기초하여 차로 변경 시도 여부를 판단하는 기준이 되는 임계 값 및 차로 변경 시도의 주기 등을 변경할 수 있다. 차로 변경 판단 모듈(230)은 변경된 임계 값 및 주기에 기초하여 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 판단할 수 있다. The lane change determination module 230 may change a threshold value that is a criterion for determining whether to attempt a lane change and a cycle of lane change attempts based on the determined lane change mode and lane change frequency. The lane change determination module 230 may determine whether to perform a lane change based on the changed threshold value and period.

차량 제어 모듈(240)은 차로 변경이 결정되면 차로 변경을 위해 차량을 제어할 수 있다.When a lane change is determined, the vehicle control module 240 may control the vehicle to change a lane.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 제공되는 예시적인 사용자 인터페이스를 나타낸다.3 illustrates an exemplary user interface provided by the vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 차로 변경 모드를 설정하기 위한 사용자 인터페이스를 터치스크린 디스플레이에 표시할 수 있다. 사용자 인터페이스는, 예를 들어, 제1 버튼(310), 제2 버튼(320), 제3 버튼(330) 및 제4 버튼(340)을 포함할 수 있다. 제1 버튼(310)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 최적 모드로 설정할 수 있다. 제2 버튼(320)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 학습 모드로 설정할 수 있다. 제3 버튼(330)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 수동 모드로 설정할 수 있다. 사용자는 제4 버튼(340)을 이용하여 수동 모드에서 차로 변경 빈도 레벨(예: high, middle 및 low)을 설정할 수 있다.Referring to FIG. 3 , a vehicle according to an embodiment may display a user interface for setting a lane change mode on a touch screen display. The user interface may include, for example, a first button 310 , a second button 320 , a third button 330 and a fourth button 340 . When a touch input is applied to the first button 310, the vehicle can set the lane change mode to the optimal mode. When a touch input is applied to the second button 320, the vehicle can set the lane change mode to the learning mode. When a touch input is applied to the third button 330, the vehicle can set the lane change mode to the manual mode. The user can set lane change frequency levels (eg, high, middle, and low) in the manual mode by using the fourth button 340 .

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 제공되는 예시적인 사용자 인터페이스를 나타낸다.4 illustrates an exemplary user interface provided by the vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 차로 변경 모드를 설정하기 위한 사용자 인터페이스를 터치스크린 디스플레이에 표시할 수 있다. 사용자 인터페이스는, 예를 들어, 제1 버튼(410), 제2 버튼(420) 및 트랙 바(track bar)(430)를 포함할 수 있다. 제1 버튼(410)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 최적 모드로 설정할 수 있다. 제2 버튼(420)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 학습 모드로 설정할 수 있다. 사용자는 트랙 바(430)를 이용하여 차로 변경 빈도를 세부 조정할 수 있다. 예를 들어, 제1 버튼(410)에 입력이 인가되고 트랙 바(430)가 중앙에 위치된 경우, 차량은 최적 모드에 따라 차로 변경을 수행할 수 있다. 트랙 바(430)가 왼쪽으로 이동되면, 차량은 최적 모드의 기본 값에 비해 차로 변경 빈도를 낮출 수 있다. 트랙 바(430)가 오른쪽으로 이동되면, 차량은 최적 모드의 기본 값에 비해 차로 변경 빈도를 높일 수 있다. 예를 들어, 제2 버튼(420)에 입력이 인가되고 트랙 바(430)가 중앙에 위치된 경우, 차량은 학습 모드에 따라 차로 변경을 수행할 수 있다. 트랙 바(430)가 왼쪽으로 이동되면, 차량은 학습 모드의 기본 값에 비해 차로 변경 빈도를 낮출 수 있다. 트랙 바(430)가 오른쪽으로 이동되면, 차량은 학습 모드의 기본 값에 비해 차로 변경 빈도를 높일 수 있다.Referring to FIG. 4 , a vehicle according to an embodiment may display a user interface for setting a lane change mode on a touch screen display. The user interface may include, for example, a first button 410 , a second button 420 and a track bar 430 . When a touch input is applied to the first button 410, the vehicle can set the lane change mode to the optimal mode. When a touch input is applied to the second button 420, the vehicle can set the lane change mode to the learning mode. The user can finely adjust the lane change frequency using the track bar 430 . For example, when an input is applied to the first button 410 and the track bar 430 is located in the center, the vehicle may change lanes according to an optimal mode. When the track bar 430 is moved to the left, the vehicle may lower the lane change frequency compared to the default value of the optimum mode. When the track bar 430 is moved to the right, the vehicle can increase the frequency of lane change compared to the default value of the optimum mode. For example, when an input is applied to the second button 420 and the track bar 430 is located in the center, the vehicle may change lanes according to the learning mode. When the track bar 430 is moved to the left, the vehicle may lower the lane change frequency compared to the basic value of the learning mode. When the track bar 430 is moved to the right, the vehicle can increase the frequency of lane change compared to the default value of the learning mode.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 제공되는 예시적인 사용자 인터페이스를 나타낸다.5 illustrates an exemplary user interface provided by the vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.

도 5을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 차로 변경 모드를 설정하기 위한 사용자 인터페이스를 터치스크린 디스플레이에 표시할 수 있다. 차량은 다양한 방식의 차로 변경 모드를 제공할 수 있다. 사용자 인터페이스는, 예를 들어, 제1 버튼(510), 제2 버튼(520) 및 제3 버튼(530)을 포함할 수 있다. 제1 버튼(510)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 최단 시간 모드로 설정할 수 있다. 제2 버튼(520)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 연비 모드로 설정할 수 있다. 제3 버튼(530)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 안전 모드로 설정할 수 있다.Referring to FIG. 5 , a vehicle according to an embodiment may display a user interface for setting a lane change mode on a touch screen display. The vehicle may provide a lane change mode in various ways. The user interface may include, for example, a first button 510 , a second button 520 and a third button 530 . When a touch input is applied to the first button 510, the vehicle can set the lane change mode to the shortest time mode. When a touch input is applied to the second button 520, the vehicle can set the lane change mode to the fuel economy mode. When a touch input is applied to the third button 530, the vehicle can set the lane change mode to the safety mode.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a method for controlling a vehicle lane change according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도 1의 장치(100)가 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(170)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that the device 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 6 . Also, in the description of FIG. 6 , operations described as being performed by the device may be understood as being controlled by the processor 170 of the device 100 .

도 6을 참조하면, 단계 610에서, 장치는 사용자로부터 차량의 자율적 차로 변경과 연관된 사용자 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 장치는 터치스크린 디스플레이를 이용하여 모드를 선택하기 위한 사용자 인터페이스를 제공하고, 제공된 사용자 인터페이스를 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다.Referring to FIG. 6 , in step 610, the device may receive a user input related to autonomous lane change of a vehicle from a user. For example, the device may provide a user interface for selecting a mode using a touch screen display and receive a user input through the provided user interface.

단계 620에서, 장치는 사용자 입력에 기초하여 자율적 차로 변경의 빈도와 연관된 모드를 설정할 수 있다. 예를 들어, 장치는 사용자에 의해 선택된 버튼에 대응하는 모드를 차로 변경 모드로 선택할 수 있다.In step 620, the device may set a mode associated with the frequency of autonomous lane change based on the user input. For example, the device may select a mode corresponding to a button selected by the user as a lane change mode.

단계 630에서, 장치는 설정된 모드 및 상기 자율적 차로 변경과 연관된 미리 저장된 데이터에 기초하여 차량에서 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 파라미터를 조정할 수 있다. 예를 들어, 장치는 제조 시에 저장된 데이터 및/또는 수동 주행 중에 학습된 데이터 등에 기초하여 사용자의 의사를 반영하도록 차로 변경 가부를 판단하기 위한 임계 값, 차로 변경의 시도 횟수 또는 차로 변경의 시도 주기 등과 연관된 파라미터를 조정할 수 있다.In step 630, the device may adjust parameters for determining whether or not to perform autonomous lane changing in a vehicle based on the set mode and pre-stored data associated with the autonomous lane changing. For example, the device may set a threshold value for determining whether or not to change lanes, the number of attempts to change lanes, or the interval of attempts to change lanes to reflect the user's intention based on data stored at the time of manufacture and/or data learned during manual driving. You can adjust parameters related to etc.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.7 is a diagram for explaining an exemplary operation of a vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.

도 7를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(710)은 도 1의 차로 변경 제어 장치(100)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차로 변경 모드로 최단 시간 모드가 선택되면, 차량(710)은 가장 빠른 주행을 위해 각 차로들의 평균 속도, 주변 차량(710)의 위치 및 주변 차량(710)의 속도 등을 고려하여 2차로 → 1차로 → 2차로 → 3차로 → 2차로 순으로 차로 변경을 수행하여 경로 ①을 따라 주행할 수 있다. 다른 예를 들면, 차로 변경 모드로 안전 모드가 선택되면, 차량(710)은 차로 변경 빈도를 최소화하기 위해 차로 변경 없이 경로 ②를 따라 주행할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 차로 변경 모드로 연비 모드가 선택되면, 차량(710)은 이동 경로 및 정속 주행 가능 여부 등을 고려하여 연료의 소모를 감소시키기 위해 3차로로 차로 변경을 수행하여 경로 ③을 따라 주행할 수 있다.Referring to FIG. 7 , a vehicle 710 according to an embodiment may include the lane change control device 100 of FIG. 1 . For example, when the shortest time mode is selected as the lane change mode, the vehicle 710 considers the average speed of each lane, the location of the surrounding vehicles 710, and the speed of the surrounding vehicles 710 for the fastest driving. It is possible to drive along route ① by changing lanes in the order of 2nd lane → 1st lane → 2nd lane → 3rd lane → 2nd lane. For another example, if the safety mode is selected as the lane change mode, the vehicle 710 may drive along route ② without changing lanes in order to minimize the frequency of lane changes. For another example, when the fuel economy mode is selected as the lane change mode, the vehicle 710 performs a lane change to a third lane to reduce fuel consumption in consideration of a moving route and whether or not constant speed driving is possible, and the route ③ is changed. can drive along.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.8 illustrates a computing system according to one embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 장치는 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8 , the device according to an embodiment of the present invention described above may also be implemented through a computing system. The computing system 1000 includes at least one processor 1100, memory 1300, user interface input device 1400, user interface output device 1500, storage 1600, and A network interface 1700 may be included.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes commands stored in the memory 1300 and/or the storage 1600 . The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include read only memory (ROM) and random access memory (RAM).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.Accordingly, steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be directly implemented as hardware executed by the processor 1100, a software module, or a combination of the two. A software module resides in a storage medium (i.e., memory 1300 and/or storage 1600) such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, a removable disk, or a CD-ROM. You may. An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100, and the processor 1100 can read information from, and write information to, the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integral with the processor 1100. The processor and storage medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). An ASIC may reside within a user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within a user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

Claims (18)

차량의 차로 변경 제어 장치에 있어서,
상기 차량 및 상기 차량의 주변 차량에 대한 정보를 감지하도록 구성된 하나 이상의 센서;
상기 차량의 사용자로부터 입력을 수신하도록 구성된 입력 장치;
상기 차량의 차로 변경과 연관된 데이터베이스를 저장하도록 구성된 메모리; 및
상기 입력 장치 및 상기 메모리와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 입력 장치를 통해 수신된 상기 사용자의 입력에 기초하여 상기 차량의 자율적(autonomous) 차로 변경의 빈도와 연관된 모드를 설정하고,
상기 설정된 모드 및 상기 메모리에 저장된 데이터에 기초하여 상기 차량에서 상기 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 파라미터를 조정하되,
상기 프로세서는 상기 자율적 차로 변경의 빈도의 레벨을 설정하기 위한 사용자 인터페이스를 제공하고, 제공된 사용자 인터페이스를 통해 상기 사용자 입력을 수신하며,
상기 프로세서는 상기 설정된 모드가 학습 모드인 경우, 상기 사용자 입력에 의한 차로 변경 빈도를 조정하는 트랙 바의 이동에 따라 학습 모드의 기본값에 비해 차로 변경 빈도가 높아지거나 낮아지도록 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.In the vehicle lane change control device,
one or more sensors configured to sense information about the vehicle and vehicles around the vehicle;
an input device configured to receive an input from a user of the vehicle;
a memory configured to store a database associated with a lane change of the vehicle; and
a processor electrically connected to the input device and the memory;
the processor,
setting a mode associated with a frequency of autonomous lane change of the vehicle based on the user's input received through the input device;
Adjusting a parameter for determining whether to perform the autonomous lane change in the vehicle based on the set mode and data stored in the memory,
The processor provides a user interface for setting a level of frequency of the autonomous lane change, and receives the user input through the provided user interface;
When the set mode is the learning mode, the processor adjusts the lane changing frequency to be higher or lower than the default value of the learning mode according to the movement of the track bar for adjusting the lane changing frequency by the user input. Device. 재 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 시스템 최적 모드로 설정되면, 제조 시에 상기 메모리에 미리 저장된 데이터에 기초하여 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
the processor,
When the mode is set to the optimal system mode by the user's input, the parameter is adjusted based on data pre-stored in the memory during manufacture. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 상기 차량이 목적지까지 최단 시간 내에 도착하도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
the processor,
When the mode is set to the shortest time mode by the user's input, the parameter is adjusted so that the vehicle arrives at the destination in the shortest time. 제 3 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 상기 최단 시간 모드로 설정되면, 상기 센서의 감지 영역을 확장하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 3,
the processor,
When the mode is set to the shortest time mode by the user's input, the sensing area of the sensor is expanded. 제 3 항에 있어서,
외부 차량으로부터 정보를 수신하도록 구성된 통신 회로를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 상기 최단 시간 모드로 설정되면, 상기 통신 회로를 통해 획득되는 상기 외부 차량에 대한 정보의 양을 증가시키는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 3,
further comprising communication circuitry configured to receive information from an external vehicle;
the processor,
and increasing an amount of information about the external vehicle acquired through the communication circuit when the mode is set to the shortest time mode by the user's input. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 연비 모드로 설정되면, 상기 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
the processor,
characterized in that, when the mode is set to the fuel economy mode by the user's input, the parameter is adjusted to reduce the amount of fuel consumed by the vehicle to a destination. 제 6 항에 있어서,
상기 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 안내하는 내비게이션을 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 모드가 상기 연비 모드로 설정되면, 상기 경로에 기초하여 상기 차로 변경의 빈도를 감소시킴으로써 상기 차량에 의해 상기 목적지까지 소모되는 상기 연료의 양을 감소시키도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 6,
Further comprising a navigation for guiding a route from the current location of the vehicle to a destination,
the processor,
Adjusting the parameter to reduce the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination by reducing the frequency of the lane change based on the route when the mode is set to the fuel economy mode by the user input. Characterized in that, the device. 제 6 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 모드가 상기 연비 모드로 설정되면, 상기 차량이 주행 중인 도로에 포함된 복수의 차로 각각의 지형에 기초하여 상기 차량에 의해 상기 목적지까지 소모되는 상기 연료의 양을 감소시키도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 6,
the processor,
When the mode is set to the fuel economy mode by the user input, the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination is reduced based on the terrain of each of a plurality of cars included in the road on which the vehicle is traveling. characterized in that for adjusting the above parameters. 제 6 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 모드가 상기 연비 모드로 설정되면, 상기 차량이 주행 중인 도로에 포함된 복수의 차로 각각의 평균 속도에 기초하여 상기 차량에 의해 상기 목적지까지 소모되는 상기 연료의 양을 감소시키도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 6,
the processor,
When the mode is set to the fuel economy mode by the user input, the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination is reduced based on the average speed of each of a plurality of cars included in the road on which the vehicle is traveling. characterized in that for adjusting the parameters so that the apparatus. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 모드가 안전 모드로 설정되면, 상기 차량이 외부와 충돌할 가능성을 감소시키도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
the processor,
characterized in that, when the mode is set to the safe mode by the user input, the parameter is adjusted to reduce the possibility of the vehicle colliding with the outside. 제 10 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 모드가 상기 안전 모드로 설정되면, 상기 차량이 상기 자율적 차로 변경을 수행할 가능성을 감소시키도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 10,
the processor,
and adjusting the parameter to reduce a possibility that the vehicle performs the autonomous lane change when the mode is set to the safe mode by the user input. 제 10 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 모드가 상기 안전 모드로 설정되면, 상기 주변 차량의 거동에 기초하여 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 10,
the processor,
characterized in that, when the mode is set to the safe mode by the user input, the parameter is adjusted based on the behavior of the surrounding vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자의 수동 주행 시에 상기 수동 주행 중 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 상기 메모리에 저장하고,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 학습 모드로 설정되면, 상기 수동 차로 변경과 연관된 데이터에 기초하여 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
the processor,
Storing data related to manual lane change during manual driving in the memory when the user manually drives;
characterized in that, when the mode is set to the learning mode by the user's input, the parameter is adjusted based on data associated with the manual lane change. 제 13 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 상기 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 수집한 위치, 시간, 도로 구간 또는 교통량 중 적어도 일부에 기초하여 분류하고,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 상기 학습 모드로 설정되면, 상기 분류된 데이터에 기초하여 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 13,
the processor,
Classifying the data related to the manual lane change based on at least a part of the location, time, road section, or traffic volume at which the data related to the manual lane change was collected;
characterized in that, when the mode is set to the learning mode by the user's input, the parameter is adjusted based on the classified data. 제 13 항에 있어서,
상기 수동 차로 변경과 연관된 데이터는 상기 차량의 사용자의 상기 수동 차로 변경 시 운전 행태에 대한 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 13,
The apparatus of claim 1 , wherein the data related to the manual lane change includes data on a driving behavior of a user of the vehicle when the manual lane change is performed. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 자율적 차로 변경의 빈도의 레벨이 설정되면, 상기 레벨에 기초하여 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
the processor,
When a level of the frequency of autonomous lane change is set by the user input, the device is characterized in that the parameter is adjusted based on the level. 제 1 항에 있어서,
상기 파라미터는 상기 자율적 차로 변경 가부를 판단하기 위한 임계 값, 상기 자율적 차로 변경의 시도 횟수 또는 상기 자율적 차로 변경의 시도 주기 중 적어도 일부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
The parameter may include at least a part of a threshold value for determining whether or not the autonomous lane change is allowed, the number of attempts of the autonomous lane change, or a period of attempting the autonomous lane change. 차량의 차로 변경 제어 방법에 있어서,
사용자로부터 상기 차량의 자율적 차로 변경과 연관된 사용자 입력을 수신하는 단계;
상기 사용자 입력에 기초하여 상기 자율적 차로 변경의 빈도와 연관된 모드를 설정하는 단계; 및
상기 설정된 모드 및 상기 자율적 차로 변경과 연관된 미리 저장된 데이터에 기초하여 상기 차량에서 상기 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 파라미터를 조정하는 단계를 포함하되,
상기 사용자 입력을 수신하는 단계에서, 상기 자율적 차로 변경의 빈도의 레벨을 설정하기 위한 사용자 인터페이스를 제공하고, 제공된 사용자 인터페이스를 통해 상기 사용자 입력을 수신하며,
상기 설정된 모드가 학습 모드인 경우, 상기 사용자 입력에 의한 차로 변경 빈도를 조정하는 트랙 바의 이동에 따라 학습 모드의 기본값에 비해 차로 변경 빈도가 높아지거나 낮아지도록 조정하는 것을 특징으로 하는, 방법.In the vehicle lane change control method,
receiving a user input related to autonomous lane change of the vehicle from a user;
setting a mode associated with the frequency of the autonomous lane change based on the user input; and
Adjusting a parameter for determining whether to perform the autonomous lane change in the vehicle based on the set mode and previously stored data associated with the autonomous lane change;
In the step of receiving the user input, providing a user interface for setting a level of frequency of the autonomous lane change, and receiving the user input through the provided user interface;
When the set mode is a learning mode, the lane changing frequency is adjusted to be higher or lower than the default value of the learning mode according to movement of a track bar for adjusting the lane changing frequency by the user input.
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