KR102528653B1 - 6축 로봇용 조명 브라켓을 이용한 조명기기 위치 조절 시스템 및 이를 포함하는 광학기기 통합 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 조명 브라켓은, 조명의 일면에 탈 부착 가능하게 결합되는 브라켓본체부; 및 상기 브라켓본체부의 상면으로부터 상측 방향으로 돌출되어 조명 위치 조절 장치가 그립하는 브라켓그립부;를 포함하고, 상기 브라켓그립부는, 상기 조명 위치 조절 장치가 그립하는 양측면이 서로 평행할 수 있다.

Description

6축 로봇용 조명 브라켓을 이용한 조명기기 위치 조절 시스템 및 이를 포함하는 광학기기 통합 제어 시스템{A POSITION ADJUSTMENT SYSTEM FOR LIGHTING DEVICE USING LIGHTING BRACKET FOR 6-AXIS ROBOT AND AN INTEGRATED CONTROL SYSTEM FOR OPTICAL DEVICES COMPRISING THE SAME}

본 발명은6축 로봇용 조명 브라켓을 이용하여 조명기기의 위치를 효과적으로 제어할 수 있는 조명기기 위치 조절 시스템 및 이를 포함하는 광학기기 통합 제어 시스템에 대한 것이다.

스마트 팩토리는 설계·개발, 제조 및 유통·물류 등 생산과정에 디지털 자동화 솔루션이 결합된 정보통신기술(ICT)을 적용하여 생산성, 품질, 고객만족도를 향상시키는 지능형 생산공장을 말한다. 스마트 팩토리는 다양한 생산 공정들을 자동화하였지만, 가장 제품 생산률 증대에 효과를 주는 공정은 불량품 체크, 관리 및 공정 간의 자재 이동 관리이다. 기존에는 불량품을 체크하기 위해서 사람이 직접하거나, 촬영 이미지를 활용하여 불량품을 판단하고 있으나, 기존의 방법으로는 정확도가 다소 낮은 문제가 존재하였다.

구체적으로 기존에는 불량품을 검지하는데 적절한 이미지를 촬영하는 광학 시스템의 셋팅을 수동, TRAIAL-ERROR 방식으로 진행하여야 했다. 다만, 이러한 방식은 광학 시스템의 하드웨어적인 구성, 촬영 방법 및 조명 상태를 계속해서 변경하여햐 하기 때문에 많은 인력과 시간이 투여되는 문제가 존재하였다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 자동적으로 이미지를 촬영할 수 있는 광학 환경을 제공하고 광학 시스템을 변경하기 위해서 조명기기의 위치를 효과적으로 조절할 수 있는 조명기기 위치 조절 시스템 및 이를 포함하는 광학기기 통합 제어 시스템을 제공하고자 한다.

다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 조명 브라켓은, 조명의 일면에 탈 부착 가능하게 결합되는 브라켓본체부; 및 상기 브라켓본체부의 상면으로부터 상측 방향으로 돌출되어 조명 위치 조절 장치가 그립하는 브라켓그립부;를 포함하고, 상기 브라켓그립부는, 상기 조명 위치 조절 장치가 그립하는 양측면이 서로 평행할 수 있다.

또한, 상기 조명은, 동축조명일 수 있다.

또한, 상기 브라켓본체부는, 상기 브라켓그립부의 측면으로부터 돌출되게 형성될 수 있다.

또한, 경사진 상면을 가지며 상기 브라켓그립부의 상단부로부터 돌출되게 형성되는 브라켓돌출부;를 더 포함하고, 상기 브라켓돌출부는, 상기 브라켓그립부의 길이 방향으로 적어도 하나 이상이 나란하게 배치될 수 있다.

또한, 상기 브라켓그립부는, 탄성적인 재질로 이루어질 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 조명기기 위치 조절 시스템은, 전기 에너지를 활용하여 전기를 방출하는 조명 및 조명에 결합되어 조명 위치 조절 장치와 연결되는 조명 브라켓을 구비하는 조명기기; 상기 조명 브라켓을 그립하여 상기 조명기기의 위치를 이동시키는 조명 위치 조절 장치; 및 상기 조명 위치 조절 장치를 제어하는 광학 제어 모듈;을 포함하며, 상기 조명 브라켓은, 조명의 일면에 탈 부착 가능하게 결합되는 브라켓본체부 및 상기 브라켓본체부의 상면으로부터 상측 방향으로 돌출되어 조명 위치 조절 장치가 그립하는 브라켓그립부를 포함하고, 상기 브라켓그립부는, 상기 조명 위치 조절 장치가 그립하는 양측면이 서로 평행할 수 있다.

또한, 상기 조명 위치 조절 장치는, 6축 산업용 로봇 팔일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 광학기기 통합 제어 시스템은, 소정의 이미지인 제공 이미지와 유사 또는 동일한 이미지를 생성할 수 있는 광학 환경인 예측 광학 환경을 산출하는 광학 환경 제공 시스템; 및 상기 광학 환경 제공 시스템으로부터 전달되는 예측 광학 환경에 대응되게 조명기기가 위치되도록 상기 조명의 위치를 조절하는 조명기기 위치 조절 시스템;을 포함하고, 상기 조명기기 위치 조절 시스템은, 전기 에너지를 활용하여 전기를 방출하는 조명 및 조명에 결합되어 조명 위치 조절 장치와 연결되는 조명 브라켓을 구비하는 조명기기, 상기 조명 브라켓을 그립하여 상기 조명기기의 위치를 이동시키는 조명 위치 조절 장치 및 상기 조명 위치 조절 장치를 제어하는 광학 제어 모듈을 포함하며, 상기 조명 브라켓은, 조명의 일면에 탈 부착 가능하게 결합되는 브라켓본체부 및 상기 브라켓본체부의 상면으로부터 상측 방향으로 돌출되어 조명 위치 조절 장치가 그립하는 브라켓그립부를 포함하고, 상기 브라켓그립부는, 상기 조명 위치 조절 장치가 그립하는 양측면이 서로 평행할 수 있다.

또한, 상기 광학 환경 제공 시스템은, 제공 이미지를 수신 받는 수신부 및 상기 수신부로부터 전달받는 제공 이미지와 유사 또는 동일한 이미지를 생성할 수 있는 광학 환경인 예측 광학 환경을 제1 광학 환경 제공 모델을 활용하여 산출하는 연산부;를 포함하고, 상기 연산부는, 딥러닝을 통해 상기 제1 광학 환경 제공 모델을 생성할 수 있다.

또한, 상기 제1 광학 환경 제공 모델은, 이미지와 이미지를 생성하기 위한 광학 시스템의 광학 환경을 딥러닝시켜 생성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 촬영기기 자동 변경 시스템은, 하우징부; 임의의 물체로부터 반사되는 빛을 수광하여 디지털 이미지를 획득하며, 제1 촬영기기 및 상기 제1 촬영기기와 다른 기기인 제2 촬영기기를 구비하는 촬영기기; 상기 하우징부에 연결되며 상기 제1 촬영기기 및 상기 제2 촬영기기가 연결되며, 상기 제1 촬영기기와 상기 제2 촬영기기의 위치를 이동시키는 촬영기기 위치 변경 장치; 및 하나의 촬영기기가 디지털 이미지를 획득할 수 있도록 상기 촬영기기 위치 변경 장치를 제어하는 광학 제어 모듈;을 포함할 수 있다.

또한, 상기 촬영기기 위치 변경 장치는, 상기 하우징부로부터 일 방향으로 연장되는 가이드부 및 일 방향 또는 타 방향으로 병진 위치 이동가능하게 상기 가이드부에 연결되며 상기 촬영기기가 배치되는 이동본체부를 구비할 수 있다.

또한, 상기 이동본체부는, 상기 가이드부를 기준으로 회전될 수 있다.

또한, 상기 제1 촬영기기는, 빛이 투과되는 제1 렌즈부 및 상기 제1 렌즈부를 통과하는 빛이 수광되어 이미지를 산출하는 제1 촬영부를 구비하고, 상기 제2 촬영기기는, 빛이 투과되는 제2 렌즈부 및 상기 제2 렌즈부를 통과하는 빛이 수광되어 이미지를 산출하는 제2 촬영부를 구비하고, 상기 이동본체부는, 상기 제1 촬영부와 상기 제1 촬영부가 배치되는 제1 이동본체부 및 상기 제1 렌즈부와 상기 제2 렌즈부가 배치되는 제2 이동본체부를 구비할 수 있다.

또한, 상기 광학 제어 모듈은, 적어도 하나 이상의 촬영부 중에서 하나의 촬영부만이 디지털 이미지를 산출하도록, 상기 제1 이동본체부를 회전시킬 수 있다.

또한, 상기 광학 제어 모듈은, 적어도 하나 이상의 렌즈부 중에서 하나의 렌즈부에서 통과하는 빛이 디지털 이미지를 산출하는 촬영부로 전달되도록, 상기 제2 이동본체부를 회전시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 광학기기 통합 제어 시스템은, 소정의 이미지인 제공 이미지와 유사 또는 동일한 이미지를 생성할 수 있는 광학 환경인 예측 광학 환경을 산출하는 광학 환경 제공 시스템; 및 상기 광학 환경 제공 시스템으로부터 전달되는 예측 광학 환경에 대응되게 촬영기기가 이미지를 산출할 수 있도록 촬영기기들의 위치를 변경하는 촬영기기 자동 변경 시스템; 을 포함하고, 상기 촬영기기 자동 변경 시스템은, 하우징부, 임의의 물체로부터 반사되는 빛을 수광하여 디지털 이미지를 획득하며, 제1 촬영기기 및 상기 제1 촬영기기와 다른 기기인 제2 촬영기기를 구비하는 촬영기기, 상기 하우징부에 연결되며 상기 제1 촬영기기 및 상기 제2 촬영기기가 연결되며, 상기 제1 촬영기기와 상기 제2 촬영기기의 위치를 이동시키는 촬영기기 위치 변경 장치 및 하나의 촬영기기가 디지털 이미지를 획득할 수 있도록 상기 촬영기기 위치 변경 장치를 제어하는 광학 제어 모듈을 구비할 수 있다.

또한, 상기 광학 환경 제공 시스템은, 제공 이미지를 수신 받는 수신부 및 상기 수신부로부터 전달받는 제공 이미지와 유사 또는 동일한 이미지를 생성할 수 있는 광학 환경인 예측 광학 환경을 제1 광학 환경 제공 모델을 활용하여 산출하는 연산부;를 포함하고, 상기 연산부는, 딥러닝을 통해 상기 제1 광학 환경 제공 모델을 생성할 수 있다.

또한, 상기 제1 광학 환경 제공 모델은, 상기 제공 이미지가 입력되면, 예측 광학 환경 하에서 상기 광학 시스템을 통해 생성될 것으로 예측되는 예측 이미지와 제공 이미지의 유사도 및 상기 예측 광학 환경을 함께 제시할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팩토리 시스템은, 미리 정해진 설계 방법대로 제품이 생산될 수 있도록 생산 관련 장치들을 구비하는 생산 공정 시스템; 상기 생산 공정 시스템에 의해 제조되고 있는 일 물품을 촬영하여 이미지를 획득하는 광학 시스템; 및 상기 생산 공정 시스템과 상기 광학 시스템을 제어하는 중앙 제어 시스템을 포함할 수 있다.

또한, 팩토리 시스템은 스마트 팩토리 시스템이 운영, 관리되는데 필요한 정보들이 표시되는 표시 장치;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 생산 공정 시스템은, 생산 중인 물품을 이동시키는 컨베이어 벨트, 불량품을 생산 라인에서 다른 곳으로 옮기는 불량품 이동 수단, 생산 중인 물품을 다른 생산 공정 라인으로 이동시키는 이동장치 및 임의의 물건이 보관되는 저장탱크를 구비할 수 있다.

또한, 상기 중앙 제어 시스템은, 예측 광학 환경을 산출하는 광학 환경 제공 시스템, 상기 광학 시스템을 제어하는 광학 제어 시스템 및 상기 생산 공정 시스템을 제어하는 공정 제어 시스템을 구비할 수 있다.

또한, 상기 광학 환경 제공 시스템은, 사용 광학 환경 하에 상기 광학 시스템이 촬영하여 생성된 제공 이미지를 수신 받는 수신부, 상기 제공 이미지가 최적화 기준이 되는 이미지인 기준 이미지와 차이가 있는지 여부를 산출하는 연산부, 광학 환경 제공 방법을 구현하는데 필요한 정보를 저장하는 저장부 및 외부 기기로 정보를 송신하는 송신부를 구비할 수 있다.

또한, 상기 광학 시스템은, 이미지 혹은 영상를 촬영할 수 있는 기기인 광학기기, 상기 광학기기 중에서 조명의 위치를 조절할 수 있는 조명 위치 조절 장치 및 상기 광학기기의 종류를 자동적으로 변경할 수 있는 촬영기기 위치 변경 장치를 구비할 수 있다.

또한, 상기 광학기기는, 조명기기 및 촬영기기를 구비할 수 있다.

본 발명에 따른 6축 로봇용 조명 브라켓을 이용한 조명기기 위치 조절 시스템 및 이를 포함하는 광학기기 통합 제어 시스템은 공장 가동 효율성을 극대화할 수 있다.

또한, 불량 검사 정확도를 향상시킬 수 있다.

또한, 광학 시스템의 활용을 극대화할 수 있다.

또한, 제품 생산 효율성을 향상시킬 수 있다.

다만, 본 발명의 효과가 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.

도 1는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팩토리 시스템이 구비하는 광학 환경 제공 시스템의 관계도
도 2은 본 발명의 일 실시예에 따른 광학 환경 제공 시스템의 구성도
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 광학 시스템을 도시한 도면
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 광학 환경 제공 방법의 순서도
도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 광학 환경 제공 방법 중 광학 환경 제공 모델 생성 단계를 설명하기 위한 도면
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 광학 환경 제공 방법 중 예측 광학 환경 산출 단계와 기준 광학 환경 산출 단계를 설명하기 위한 도면
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명기기 위치 조절 시스템이 구비하는 조명기기의 분해 사시도
도 8는 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 위치 조절 장치가 조명 브라켓을 파지한 상태의 실제 구현예
도 9은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 브라켓이 구비하는 브라켓돌출부의 기능을 설명하기 위한 도면
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영기기 위치 변경 장치의 동작을 설명하기 위한 도면

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다.

또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팩토리 시스템은 미리 정해진 설계 방법대로 제품이 생산될 수 있도록 생산 관련 장치들을 구비하는 생산 공정 시스템, 상기 생산 공정 시스템에 의해 제조되고 있는 일 물품을 촬영하여 이미지를 획득하는 광학 시스템 및 상기 생산 공정 시스템과 상기 광학 시스템을 제어하는 중앙 제어 시스템을 포함할 수 있다.

또한, 상기 스마트 팩토리 시스템은 스마트 팩토리 시스템이 운영, 관리되는데 필요한 정보들이 표시되는 표시 장치를 더 포함할 수 있다.

생산 공정 시스템은 물품을 제조, 생산할 수 있는 모든 장치, 기기, 장비들을 포함할 수 있다.

일례로, 생산 공정 시스템은 생산 중인 물품을 이동시키는 컨베이어 벨트, 불량품을 생산 라인에서 다른 곳으로 옮기는 불량품 이동 수단, 생산 중인 물품을 다른 생산 공정 라인으로 이동시키는 이동장치 및 임의의 물건이 보관되는 저장탱크 등을 포함할 수 있다.

일례로, 생산 공정 시스템은 스마트 팩토리 시스템의 구성들의 상태를 확인하기 위해 영상 혹은 이미지를 수집하는 수집모듈을 더 포함할 수 있다.

중앙 제어 시스템은 후술하는 예측 광학 환경을 산출하는 광학 환경 제공 시스템, 광학 시스템을 제어하는 광학 제어 시스템 및 상기 생산 공정 시스템을 제어하는 공정 제어 시스템을 구비할 수 있다.

상기 중앙 제어 시스템은 상기 생산 공정 시스템, 상기 광학 시스템 및/또는 수집모듈과 정보 통신 가능하게 유/무선으로 연결될 수 있다.

생산 공정 시스템은 미리 정해진 방법으로 원재료 혹은 부품들을 조립, 제조 및/또는 생산할 있으며, 광학 시스템은 생산되고 있는 제품을 촬영하여 관련 이미지를 중앙 제어 시스템으로 전송할 수 있다.

공정 제어 시스템을 전달 받은 이미지를 기반으로 제조 되고 있는 물품 혹은 완성품이 정상적으로 제조되고 있는지 여부를 판단할 수 있다.

만일, 공정 제어 시스템이 임의의 물건에 대해서 불량품이라고 판단하는 경우, 불량품 이동 수단은 임의의 물건을 생산 라인에서 다른 곳으로 이동시킬 수 있다.

여기서, 다른 곳은 불량품만이 저장되는 저장탱크일 수 있다.

수집모듈은 저장탱크에 불량품이 차있는 정도에 대한 이미지 및/또는 영상 정보를 공정 제어 시스템으로 전달할 수 잇다.

공정 제어 시스템은 수집모듈로부터 전달되는 영상 및/또는 이미지를 기초로 미리 정해진 조건이 만족되는지 여부를 판단할 수 있다.

여기서, 미리 정해진 조건은, 저장탱크가 최대한 저장할 수 있는 용량을 기준으로 불량품이 저장탱크에 일정 기준 이상 보관되는 조건일 수 있다.

미리 정해진 조건이 만족되는 경우, 이동장치는 저장탱크 내의 불량품을 다른 곳으로 이송할 수 있다.

공정 제어 시스템은 이동장치를 이용하여 공정 라인 마다 물건을 적절하게 이동시켜, 자동적으로 공장이 운행되도록 할 수 있다.

이를 위해, 공정 제어 시스템은 수집모듈로부터 수집되는 영상 및/또는 이미지를 이용하여 생산 공정 시스템을 제어할 수 있다.

이하, 광학 환경 제공 시스템에 대해서 자세하게 서술하도록 한다.

도 1는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 팩토리 시스템이 구비하는 광학 환경 제공 시스템의 관계도이고, 도 2은 본 발명의 일 실시예에 따른 광학 환경 제공 시스템의 구성도이다.

도 1 및 도 2을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 광학 환경 제공 시스템(100)은 사용 광학 환경 하에 광학 시스템(B10)이 촬영하여 생성된 제공 이미지를 수신 받는 수신부(110) 및 상기 제공 이미지가 최적화 기준이 되는 이미지인 기준 이미지와 차이가 있는지 여부를 산출하는 연산부(120)를 포함할 수 있다.

또한, 상기 광학 환경 제공 시스템(100)은 광학 환경 제공 방법을 구현하는데 필요한 정보를 저장하는 저장부(130) 및 외부 기기로 정보를 송신하는 송신부(140)를 더 포함할 수 있다.

상기 수신부(110)는 외부 기기로부터 정보를 수신받을 수 있다.

상기 연산부(120)는 상기 광학 환경 제공 방법이 구현되는데 필요한 정보 처리 연산을 수행할 수 있다.

광학 환경 제공 시스템(100)은 후술하는 예측 광학 환경 및/또는 기준 광학 환경을 표시 장치(D10)로 전달할 수 있다.

표시 장치(D10)는 기준 광학 환경을 디스플레이를 통해 표시함으로써, 사용자가 기준 광학 환경을 용이하게 확인할 수 있다.

일례로, 표시 장치(D10)는 디스플레이 장치, 단말 장치, 컴퓨팅 장치, 스마트 티비, PDA 등 일 수 있다.

다만, 이에 한정하지 않고, 표시 장치(D10)는 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.

제공 이미지는 광학 시스템(B10)이 촬영하여 생성될 수도 있지만, 외부 서버 혹은 컴퓨터 프로그램에 의해 창조되는 이미지일 수도 있다.

도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 광학 시스템을 도시한 도면이다.

도 3를 참조하면, 광학 시스템(B10)은 소정의 물체를 촬영하여 이미지를 산출하는 장치일 수 있다.

광학 시스템(B10)은 이미지 혹은 영상를 촬영할 수 있는 기기인 광학기기(400), 광학기기(400) 중에서 조명(411)의 위치를 조절할 수 있는 조명 위치 조절 장치(500) 및 광학기기(400)의 종류를 자동적으로 변경할 수 있는 촬영기기 위치 변경 장치(600)를 구비할 수 있다.

일례로, 광학기기(400)는 조명기기(410) 및 촬영기기(420)를 구비할 수 있다.

다만, 이에 한정하지 않고 상기 광학기기(400)의 종류는 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.

일례로, 광학기기(400)는 캠코더를 구비할 수 있다.

촬영기기(420)는 렌즈부(421) 및 촬영부(422)를 구비할 수 잇다.

렌즈부(421)는 빛이 통과되는 렌즈, 조리개 등을 포함할 수 있다.

촬영부(422)는 렌즈를 통과하는 빛을 수광하여 이미지 데이터로 산출하는 장비를 모두 포함할 수 있다.

일례로, 상기 촬영부(422)는 이미지센서, 셔터 등을 포함할 수 있다.

조명기기(410)는 전기 에너지를 활용하여 전기를 방출하는 조명(411) 및 조명(411)에 결합되어 조명 위치 조절 장치(500)와 연결되는 조명 브라켓(412)을 구비할 수 있다.

조명(411)의 유형으로는 LED, 백열전구 등과 같이 조명의 종류를 의미하는 것일 수 있고, 돔조명, 동축조명, 링조명, 바조명, 사주조명, 면조명 등 조명의 타입 정보를 의미할 수 있다.

다만, 이에 한정하지 않고 조명의 종류는 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다. 이하, 조명이 동축조명인 것을 기준으로 서술을 하나, 이에 본 발명이 한정되는 것은 아니다.

조명 브라켓의 구조 및 기능에 대한 자세한 설명은 후술하도록 한다.

조명 위치 조절 장치(500)는 조명기기(410)를 그립하여 조명기기(410)의 위치를 변경할 수 있다.

광학 제어 시스템은 조명(411)의 밝기를 조절할 수 있으며, 조명 위치 조절 장치(500)를 제어하여 조명(411)의 위치를 변경, 지정할 수 있다.

중앙 제어 시스템에는 조명(411)의 밝기 및 위치에 따라 광학 시스템(B10)에 의해 촬영되는 이미지에 영향을 주는 효과가 미리 저장되어 있을 수 있다.

일례로, 조명 위치 조절 장치(500)는 로봇 팔일 수 있다.

다만, 이에 한정하지 않고, 상기 조명 위치 조절 장치(500)는 물체를 이동시킬 수 있는 모든 장치를 포함할 수 있다.

이하, 조명 위치 조절 장치(500)가 6축 로봇팔인 경우를 기준으로 설명하나, 이에 본 발명이 한정되는 것은 아니다.

구체적인 일례로서, 조명 위치 조절 장치(500)는 제1 링크부(R10), 제2 링크부(R20), 제3 링크부(R30), 제4 링크부(R40), 제5 링크부(R50), 제6 링크부(R60), 소정의 작업을 수행할 수 있는 작업부(T10), 상기 제1 링크부(R10)와 상기 제2 링크부(R20)를 결합하는 제1 조인트부(Z10), 상기 제2 링크부(R20)와 상기 제3 링크부(R30)를 결합하는 제2 조인트부(Z20), 상기 제3 링크부(R30)와 상기 제4 링크부(R40)를 결합하는 제3 조인트부(Z30), 상기 제4 링크부(R40)와 상기 제5 링크부(R50)를 결합하는 제4 조인트부(Z40), 상기 제5 링크부(R50)와 상기 제6 링크부(R60)를 결합하는 제5 조인트부(Z50) 및 상기 제6 링크부(60)와 상기 작업부(T10)를 결합하는 제6 조인트부(Z60)를 구비할 수 있다.

각 각의 링크부는 소정의 부피를 가지는 부재를 의미할 수 있다.

상기 제1 링크부(R10)는 지면 상에 고정될 수 있다.

상기 제1 조인트부(Z10)에 의해 상기 제2 링크부(R20)는 상기 제1 링크부(R10)를 기준으로 회전될 수 있다.

즉, 상기 제1 링크부(R10)를 기준으로 상기 제2 링크부(R20)의 회전되는 정도는 상기 제1 조인트부(Z10)의 회전 각도에 따라 결정될 수 있다.

상기 제2 조인트부(Z20)에 의해 상기 제3 링크부(R30)는 상기 제2 링크부(R20)를 기준으로 회전될 수 있으며, 마찬가지로, 상기 제2 링크부(R20)를 기준으로 상기 제3 링크부(R30)의 회전되는 정도는 상기 제2 조인트부(Z20)의 회전 각도에 따라 결정될 수 있다.

상기 제4 링크부(R40), 상기 제5 링크부(R50), 상기 제6 링크부(R60) 및 작업부(T10)도 상술한 특징이 적용되며, 이에 대한 자세한 설명은 상술한 내용과 중복되는 한도에서 생략될 수 있다.

작업부(T10)는 상기 제6 링크부(R60)의 일단부에 결합되며, 상기 제6 조인트부(Z60)에 의해 상기 제6 링크부(R60)를 기준으로 회전될 수 있다.

상기 작업부(T10)는 임의의 물체에 대해서 소정의 작업을 수행할 수 있는 부분을 의미할 수 있다.

상기 작업부(T10)는 조명 브라켓(412)을 그립할 수 있는 장치일 수 있다.

일례로, 상기 작업부(T10)은 집게와 같이 동작되는 메커니즘으로 조명 브라켓(412)의 양측면을 가압하여 그립할 수 있다.

다만, 이에 한정하는 것은 아니고, 상기 작업부(T10)는 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.

일례로, 상기 작업부는 흡착 형식으로 조명 브라켓(412)을 그립할 수 있다.

이하, 6축의 로봇 팔의 일단부 상의 일 부분을 기준부라고 할 수 있다.

구체적인 일례로서, 분석을 용이하게 하기 위해서, 작업부(T10)를 전부 포함하는 가상의 원형구의 가상의 중심점을 기준부라고 할 수 있다.

다만, 이에 한정하지 않고 상기 기준부의 형상은 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.

광학 제어 시스템은 조명(411)의 위치를 조정하는 기준으로 기준부를 이용할 수 있다.

즉, 광학 제어 시스템은 조명(411)을 희망하는 좌표로 이동시키고 싶은 경우, 기준부를 희망하는 좌표로 이동시킬 수 있다.

광학 제어 시스템은 희망 좌표와 방향을 지정하고, 이를 기초로 각 링크부의 위치와 조인트부의 각도를 산출하여, 이를 기초로 조명 위치 조절 장치(500)를 제어할 수 있다.

일례로, Inverse Kinematics 알고리즘을 활용하나, 이에 본 발명이 한정되는 것은 아니고, 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.

광학 제어 시스템은 Inverse Kinematics에 의해 산출되는 8개의 해 중에서 가장 적절한 한 개의 해를 기초로 조명 위치 조절 장치(500)를 제어할 수 있다.

일례로, 광학 제어 시스템은 제1 조인트부 내지 제3 조인트부의 각도 변화량의 총량이 적은 해를 선택할 수 있다.

더불어, 광학 제어 시스템은 제6 조인트부의 각도 변화가 가장 적은 해를 선택할 수 있다.

더불어, 광학 제어 시스템은 제1 조인트부 내지 제3 조인트부의 각도 변화량의 총량 소정 각도 범위 내에 복수개의 해가 공존할 경우, 제6 조인트부의 각도 변화가 가장 적은 해를 선택할 수 있다.

일례로, 하나의 해가 제1 조인트부 내지 제3 조인부의 각도 변화량이 120도이고, 다른 하나의 해가 제1 조인트부 내지 제3 조인트부의 각도 변화량이 121도 이며 소정 각도 범위가 5도일 경우, 하나의 해와 다른 하나의 해 중에서 제6 조인트부의 각도 변화가 가장 적을 해가 선택될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 촬영기기 자동 변경 시스템은, 하우징부(I10), 임의의 물체로부터 반사되는 빛을 수광하여 디지털 이미지를 획득하며, 제1 촬영기기 및 상기 제1 촬영기기와 다른 기기인 제2 촬영기기를 구비하는 촬영기기(420), 상기 하우징부에 연결되며 상기 제1 촬영기기 및 상기 제2 촬영기기가 연결되며, 상기 제1 촬영기기와 상기 제2 촬영기기의 위치를 이동시키는 촬영기기 위치 변경 장치(600) 및 하나의 촬영기기(420)가 디지털 이미지를 획득할 수 있도록 상기 촬영기기 위치 변경 장치(600)를 제어하는 광학 제어 모듈을 포함할 수 있다.

하우징부는 지면 상에 거치된 장치를 의미할 수 있으며, 상기 하우징부의 상측에는 컨베이어 벨트(A11)가 지나갈 수 있다.

촬영기기(420)는 제1 촬영기기 내지 제N 촬영기기(420)를 구비할 수 있다. 여기서, N은 2 이상의 자연수일 수 있다.

일례로, 제1 촬영기기는 빛이 투과되는 제1 렌즈부(421a) 및 상기 제1 렌즈부(421)를 통과하는 빛이 수광되어 이미지를 산출하는 제1 촬영부(422a)를 구비할 수 있다.

일례로, 제2 촬영기기는 빛이 투과되는 제2 렌즈부(421) 및 상기 제2 렌즈부(421b)를 통과하는 빛이 수광되어 이미지를 산출하는 제2 촬영부(422b)를 구비할 수 있다.

각각의 촬영기기(420)는 촬영부 및 렌즈부를 구비할 수 있으며, 기술적 특징은 상술한 내용과 동일하므로, 중복되는 한도에서 생략될 수 있다.

광학 제어 모듈은 광학 제어 시스템을 의미하는 것으로서, 상술한 내용과 중복되는 한도에서 자세한 설명은 생략될 수 있다.

상기 촬영기기 위치 변경 장치(600)는, 상기 하우징부로부터 일 방향으로 연장되는 가이드부 및 일 방향 또는 타 방향으로 병진 위치 이동가능하게 상기 가이드부에 연결되며 상기 촬영기기(420)가 배치되는 이동본체부(620)를 구비할 수 있다.

가이드부는 상기 하우징부의 상면으로부터 상측 방향으로 연장되어 형성되는 가이드본체부(610), 상기 가이드본체부(610)에 외삽된 이동본체부(620)가 상하 방향으로 위치 이동 가능하도록 동력을 제공하는 가이드동력부(미도시) 및 상기 가이드동력부의 동력을 상기 이동본체부(620)로 전달하는 가이드기어부(미도시)를 구비할 수 있다.

일례로, 가이드동력부는 전기로 구동되는 모터일 수 있으나, 이에 본 발명이 한정되는 것은 아니고 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.

일례로, 가이드기어부는 랙-피니언 기어를 포함할 수 있으나, 이에 본 발명이 한정되는 것은 아니고 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.

상기 이동본체부(620)는 상기 가이드부를 기준으로 회전될 수 있다.

상기 이동본체부(620)는 상기 제1 촬영부(422)와 상기 제1 촬영부(422)가 배치되는 제1 이동본체부(621) 및 상기 제1 렌즈부(421)와 상기 제2 렌즈부(421)가 배치되는 제2 이동본체부(622)를 구비할 수 있다.

상기 이동본체부(620)는 상기 제1 이동본체부(621)와 상기 제2 이동본체부(622)를 회전시키는 회전부(미도시)를 더 구비할 수 있다.

제1 이동본체부(621)의 하측에 제2 이동본체부(622)가 위치될 수 있다.

제1 이동본체부(621)와 제2 이동본체부(622)는 미리 정해진 각도만큼만 회전될 수 있다.

제1 이동본체부(621)의 측면으로부터 촬영부들이 돌출되어 배치될 수 있다.

각각의 촬영부(422)들은 제1 이동본체부(621)의 둘레 방향으로 서로 이격될 수 있다.

제2 이동본체부(622)의 측면으로부터 렌즈부들이 돌출되어 배치될 수 있다.

각각의 렌즈부들은 제2 이동본체부(622)의 둘레 방향으로 서로 이격될 수 있다.

하나의 촬영부와 하나의 렌즈부는 상하 방향으로 서로 대응되게 배치될 수 있다.

촬영 대상 물체의 상측에 위치되는 촬영부가 이미지를 산출하는 촬영부일 수 있고, 이미지를 산출하는 촬영부의 하측에 렌즈부가 촬영부에 빛을 제공하는 렌즈부일 수 있다.

상기 광학 제어 모듈은 적어도 하나 이상의 촬영부 중에서 하나의 촬영부만이 디지털 이미지를 산출하도록, 상기 제1 이동본체부(621)를 회전시킬 수 있다.

상기 광학 제어 모듈은 적어도 하나 이상의 렌즈부 중에서 하나의 렌즈부에서 통과하는 빛이 디지털 이미지를 산출하는 촬영부로 전달되도록, 상기 제2 이동본체부(622)를 회전시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 광학기기 통합 제어 시스템은, 소정의 이미지인 제공 이미지와 유사 또는 동일한 이미지를 생성할 수 있는 광학 환경인 예측 광학 환경을 산출하는 광학 환경 제공 시스템 및 상기 광학 환경 제공 시스템으로부터 전달되는 광학 환경(일례로, 예측 광학 환경 및/또는 기준 광학 환경)에 대응되는 촬영기기가 이미지를 산출할 수 있도록 촬영기기들의 위치를 변경하는 촬영기기 자동 변경 시스템을 포함할 수 있다.

또한, 상기 광학기기 통합 제어 시스템은 상기 광학 환경 제공 시스템으로부터 전달되는 예측 광학 환경에 대응되게 조명기기(410)가 위치되도록 상기 조명(411)의 위치를 조절하는 조명기기 위치 조절 시스템을 더 포함할 수 있다.

촬영기기 자동 변경 시스템은 광학 환경 제공 시스템으로부터 전달되는 광학 환경 대로 촬영기기를 셋팅하기 위해서 촬영기기 위치 변경 장치(600)를 제어할 수 있다.

마찬가지로, 조명기기 위치 조절 시스템은 광학 환경 제공 시스템으로부터 전달되는 광학 환경 대로 조명기기를 셋팅하기 위해서 조명 위치 조절 장치(500)를 제어할 수 있다.

본 발명의 따른 조명기기 위치 조절 시스템은 전기 에너지를 활용하여 전기를 방출하는 조명(411) 및 조명(411)에 결합되어 조명 위치 조절 장치(500)와 연결되는 조명 브라켓(412)을 구비하는 조명기기(410), 상기 조명 브라켓(412)을 그립하여 상기 조명기기(410)의 위치를 이동시키는 조명 위치 조절 장치(500) 및 상기 조명 위치 조절 장치(500)를 제어하는 광학 제어 모듈을 포함할 수 있다.

이하, 광학 환경 제공 시스템에 의해 구현되는 광학 환경 제공 방법에 대해서 자세하게 서술하도록 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 광학 환경 제공 방법의 순서도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 광학 환경 제공 방법은 소정의 이미지와 이미지를 생성하기 위한 광학 시스템의 광학 환경을 딥러닝시켜 제1 광학 환경 제공 모델을 생성하는 광학 환경 제공 모델 생성 단계(S110) 및 광학 환경 제공 시스템의 수신부가 소정의 이미지인 제공 이미지를 수신 받는 제공 이미지 수신 단계(S120)를 포함할 수 있다.

또한, 상기 광학 환경 제공 방법은 상기 광학 환경 제공 시스템의 연산부가 상기 제1 광학 환경 제공 모델에 상기 제공 이미지를 입력하여, 상기 제공 이미지와 동일 또는 유사한 이미지를 생성할 수 있는 광학 환경인 예측 광학 환경을 산출하는 예측 광학 환경 산출 단계(S141)를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 광학 환경 제공 방법은 제1 광학 환경 제공 모델이 산출한 예측 광학 환경을 표시 장치(D10)로 전송하는 예측 광학 환경 제안 단계(S142)를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 광학 환경 제공 방법은 제1 모드로서 예측 광학 환경을 산출할지 제2 모드로서 기준 광학 환경을 산출할지를 선택하는 모드 선택 단계(S130)를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 광학 환경 제공 방법은 연산부(120)가 상기 제공 이미지가 상기 기준 이미지와 차이가 있는지를 여부를 산출하는 제1 기준 광학 환경 산출 단계와 상기 연산부(120)가 상기 제공 이미지가 상기 기준 이미지와 차이가 있을 경우, 상기 광학 시스템을 통해 상기 기준 이미지를 생성할 수 있는 기준 광학 환경을 산출하는 제2 기준 환경 산출 단계로 이루어진 기준 광학 환경 산출 단계(S141)를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 광학 환경의 최적 정보 제공 방법은, 제2 광학 환경 제공 모델이 산출한 기준 광학 환경을 표시 장치(D10)로 전송하는 기준 광학 환경 제안 단계(S142)를 더 포함할 수 있다.

이하, 각 단계에 대해서 자세하게 서술하도록 한다.

도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 광학 환경 제공 방법 중 광학 환경 제공 모델 생성 단계를 설명하기 위한 도면이다.

연산부는 기계학습 또는 딥러닝을 통해 광학 환경 제공 모델을 생성할 수 있다.

광학 환경 제공 모델은 제1 광학 환경 제공 모델과 제2 광학 환경 제공 모델로 이루어질 수 있다.

제1 광학 환경 제공 모델은 예측 광학 환경을 결과물로 제공하는 모델이고, 제2 광학 환경 제공 모델은 기준 광학 환경을 결과물로 제공하는 모델일 수 있다.

도 5(a)를 참조하면, 상기 연산부는 딥러닝을 통해 상기 제1 광학 환경 제공 모델을 생성할 수 있다.

구체적이 일례로서, 상기 연산부는 소정의 이미지와 소정의 이미지를 생성하기 위한 광학 시스템의 광학 환경을 딥러닝시켜 제1 광학 환경 제공 모델을 산출할 수 있다.

광학 환경은 아래에서 자세히 서술하도록 한다.

도 5(b)를 참조하면, 상기 연산부는 최적화된 이미지인지에 대한 정보인 최적화 정보, 이미지 및 이미지가 생성될 때의 상기 광학 시스템의 광학 환경을 포함하는 이미지 통합 정보를 이용하여 딥러닝을 통해 제2 광학 환경 제공 모델을 생성할 수 있다.

구체적으로, 상기 이미지 통합 정보는 최적화된 이미지에 해당되는 최적 이미지와 상기 최적 이미지가 생성될 때의 상기 광학 시스템의 광학 환경인 최적 광학 환경을 포함하는 최적 이미지 통합 정보와 최적화되지 않은 이미지에 해당되는 필요 이미지와 상기 필요 이미지가 생성될 때의 광학 시스템의 광학 환경인 필요 광학 환경을 포함하는 필요 이미지 통합 정보를 구비할 수 있다.

제2 광학 환경 제공 모델은 기계학습 또는 딥러닝에 의해 산출될 수 있다.

상술한, 딥러닝은 출력 레이어의 레이블 된 데이터(labeled data)를 이용하여 신경망의 가중치(weight)를 업데이트하는 알고리즘인 백 프로파게이션(Back Propagation) 알고리즘을 이용한 것일 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니다.

여기서, 심층 신경망 및 백 프로파게이션(Back Propagation) 알고리즘은 종래에 공지된 바와 같으므로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략될 수 있다.

제2 광학 환경 제공 모델은 영상 분석 모델과 최적 환경 모델로 이루어 질 수 있으며, 각각의 모델이 기계학습 또는 딥러닝을 통해 연산부에 의해 산출될 수 있다.

영상 분석 모델을 형성하기 위해서, 최적 이미지와 필요 이미지 및 두 이미지의 차이점을 딥 러닝시켜, 이미지들을 각각 분석하여 두 개의 이미지의 차이점을 분석하는 영상 분석 모델이 형성될 수 있다.

일례로, 이미지의 차이점은 조도, 색상, 선명도 및/또는 기준 객체의 크기일 수 있다.

여기서, 기준 객체란 이미지 내에서 기준이 될 수 있는 객체로서, 상기 저장부에 미리 저장되어 있을 수 있다.

일례로, 제안 이미지에 존재하는 물체가 마우스라면, 기준 객체는 마우스에 존재하는 휠일 수 있다.

최적 이미지란 최종적으로 광학 시스템을 통해 획득하고자 하는 이미지를 의미할 수 있다.

최적 광학 환경은 광학 시스템이 최적 이미지를 산출할 수 있는 광학 환경을 의미할 수 있다.

필요 이미지란 상기 최적 이미지와 동일한 상태가 아닌 이미지일 수 있다.

여기서, 동일한 상태란, 조도, 색상, 선명도 및/또는 초점거리(기준 객체의 크기)가 동일한 것을 의미할 수 있다.

필요 광학 환경은 광학 시스템이 필요 이미지를 산출할 수 있는 광학 환경을 의미할 수 있다.

최적 환경 모델을 형성하기 위해서, 최적 이미지, 최적 광학 환경, 필요 이미지, 필요 광학 환경을 딥 러닝시킬 수 있다.

여기서, 추가적으로 최적 이미지와 필요 이미지의 차이에 대한 정보도 함께 딥러닝 시킬 수 있다.

제2 광학 환경 제공 모델은 영상 분석 모델을 통해 산출된 차이에 대한 정보가 최적 환경 모델에 입력될 수 있도록 전체적인 구조를 가질 수 있다.

상기 광학 환경은 상기 광학 시스템의 사양과 관련된 하드웨어 환경, 상기 광학 시스템의 사용 방법과 관련된 사용 환경 및 상기 광학 시스템의 사양과 관련 없는 외부 환경을 포함할 수 있다.

상기 사용 환경은 렌즈 초점 거리 정보, 렌즈 조리개 정보 및 렌즈 셔터 스피드 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

상기 외부 환경은 조명의 유형 정보, 조명의 위치(좌표 및 방향 포함) 및 조명의 밝기 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

일례로, 하드웨어 환경은 이미지 센서의 종류 및 사양, 렌즈 종류 및 사양, 셔터의 종류 및 사양 등의 정보를 포함할 수 있다.

즉, 광학 시스템의 하드웨어 장비와 관련된 정보들을 모두 포함할 수 있다.

일례로, 사용 환경은 렌즈의 초점 거리, 셔터 스피드 및/또는 조리개 정보 등을 포함할 수 있다.

렌즈의 초점 거리, 셔터 스피트와 조리개 정보는 이미지의 상태를 결정하는 중요한 요인일 수 있다.

일례로, 외부 환경은 조명의 모델 정보, 조명의 사양 정보, 조명의 유형 정보, 조명의 밝기 정보, 조명의 개수 정보 및/또는 조명의 위치 정보 등을 포함할 수 있다.

조명의 사양 정보는 조명의 출력에 대한 정보일 수 있다.

조명의 유형으로는 LED, 백열전구 등과 같이 조명의 종류를 의미하는 것일 수 있고, 돔조명, 동축조명, 링조명, 바조명, 사주조명, 면조명 등 조명의 타입 정보를 의미할 수 있다.

이는, 조명의 유형에 따라 이미지의 상태가 변할 수 있기 때문일 수 있다.

조명의 밝기는 외부 환경으로 추정될 수도 있다.

또는 광학 환경 최적 정보 시스템은 조명의 밝기를 센싱하기 위해 조명 센싱부를 더 포함할 수도 있다.

상기 조명 센싱부는 조명 정보를 상기 연산부에 제공할 수 있다.

사용자는 광학 시스템에 영향을 미칠 수 있는 조명의 개수를 광학 환경 제공 시스템에 입력할 수 있다.

이를 위해, 상기 광학 환경 제공 시스템은 정보가 입력될 수 있는 입력부가 더 포함할 수 있다.

사용자는 광학 시스템이 촬영하는 영역으로부터 조명까지의 거리 정보를 최적 정보 제공 시스템에 입력할 수 있으며, 광학 시스템이 촬영하는 영역을 기준으로 상기 연산부는 조명의 위치를 3차원적으로 산출할 수 있다.

이러한 조명의 위치 정보는 외부 환경으로 포함될 수 있다.

모드 선택 단계에서, 사용자는 광학 환경 제공 시스템에 제1 모드 또는 제2 모드를 선택할 수 있다.

이로써, 사용자는 목적과 필요에 따라 희망하는 광학 환경을 취득할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 광학 환경 제공 방법 중 예측 광학 환경 산출 단계와 기준 광학 환경 산출 단계를 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 관리자가 제1 모드를 선택하는 경우, 예측 광학 환경 산출 단계에서, 제공 이미지가 제1 광학 환경 제공 모델에 입력되면, 상기 연산부는 상기 제1 광학 환경 제공 모델로부터 상기 제공 이미지와 유사 또는 동일한 이미지를 생성할 수 있는 광학 환경인 예측 광학 환경을 산출할 수 있다.

상기 예측 광학 환경 산출 단계에서, 상기 연산부는 상기 제1 광학 환경 제공 모델이 상기 예측 광학 환경과 함께 상기 예측 광학 환경 하에서 상기 광학 시스템을 통해 생성될 것으로 예측되는 예측 이미지와 제공 이미지의 유사도를 함께 산출할 수 있다.

상기 제1 광학 환경 제공 모델은 상기 제공 이미지가 입력되면, 상기 예측 광학 환경 하에서 상기 광학 시스템을 통해 생성될 것으로 예측되는 예측 이미지와 제공 이미지의 유사도 및 상기 예측 광학 환경을 함께 제시할 수 있다.

예측 이미지와 제공 이미지의 유사도는 조도, 색상, 선명도 및/또는 기준 객체의 크기 등으로 산출될 수 있으며, 이미지 간의 유사도를 산출하는 방식은 기존의 공지 기술을 활용할 수 있으로, 이에 대한 자세한 설명은 생략될 수 있다.

일례로, 유사도는 백분율(%)로 표현될 수 있다.

다만, 이에 한정하지 않고 상기 유사도를 표현하는 방법은 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.

상기 제1 광학 환경 제공 모델은 상기 예측 광학 환경 및 상기 예측 광학 환경과 대응되는 유사도를 복수개 제시할 수 있다.

상기 광학 환경 제공 시스템은 상기 표시 장치에 유사도가 높은 순서대로 복수개의 예측 광학 환경을 표시할 수 있다.

이를 통해, 광학 환경 제공 시스템의 사용자는 제안 이미지를 생산하는데 필요한 광학 환경을 간편하게 알 수 있다.

관리자가 제2 모드를 선택하는 경우, 기준 광학 환경 산출 단계에서, 제공 이미지가 제2 광학 환경 모델에 입력되어, 기준 광학 환경이 산출될 수 있다.

이에 대해서 자세하게 설명하자면, 기준 광학 환경 산출 단계는 제1 기준 광학 환경 산출단계와 제2 기준 환경 산출 단계로 이루어질 수 있다.

제1 기준 광학 환경 산출 단계에서, 제공 이미지가 영상 분석 모델에 입력되는 경우, 상기 영상 분석 모델을 통해 제공 이미지가 기준 이미지와 동일한지 여부를 분석할 수 있다.

상기 영상 분석 모델은 상기 제공 이미지가 상기 기준 이미지와 차이가 있을 경우, 두 이미지의 차이를 산출할 수 있다.

제2 기준 광학 환경 산출 단계에서, 상기 영상 분석 모델을 통해 산출된 두 이미지의 차이 정보, 상기 제공 이미지 및 사용 광학 환경이 최적 환경 모델에 입력되면, 기준 광학 환경이 산출될 수 있다.

기준 광학 환경은 상기 광학 시스템이 촬영을 통해 상기 기준 이미지를 생성할 수 있는 광학 환경을 의미할 수 있다.

여기서, 사용 광학 환경이 최적 환경 모델에 입력되지 않고, 다른 정보만 입력됨으로써 기준 광학 환경이 산출될 수 있다.

이는, 최적 환경 모델의 딥러닝 알고리즘, 모델 구현 방식, 입력 데이터들의 종류에 의해 결정될 수 있다.

사용 광학 환경은 광학 시스템이 제공 이미지를 생성할 때의 광학 환경을 의미할 수 있다.

상기 광학 환경의 최적 정보 시스템은 상기 기준 광학 환경을 표시 장치로 전달 수 있다.

상기 표시 장치는 상기 기준 광학 환경을 디스플레이에 표시할 수 있다.

작업자는 광학 시스템으로부터 촬영된 제공 이미지 및/또는 사용 광학 환경 정보 만으로, 최적의 광학 환경을 알아 낼 수 있는 편리함을 얻을 수 있다.

일례로, 기준 광학 환경의 해가 복수일 수 있다.

여기서, 광학 환경 제공 시스템은 복수의 기준 광학 환경 중에서 하나의 광학 환경에 대해서 추천하는 추천 정보를 산출할 수 있다.

일례로, 사용 광학 환경에서 하드웨어 환경과 외부 환경을 변화하지 않고 사용 환경만 변화해도 기준 이미지가 산출될 수 있는 경우(제1 경우)가 존재한다면, 상기 연산부는 제1 경우일 때의 기준 광학 환경을 추천 정보로서 산출할 수 있다.

일례로, 사용 광학 환경에서 하드웨어 환경과 외부 환경을 변화하지 않고 사용 환경만 변화해도 기준 이미지가 산출될 수 있는 경우가 존재하지 않지만, 사용 광학 환경에서 하드웨어 환경을 변화하지 않고 외부 환경과 사용 환경을 변화하여 기준 이미지가 산출될 수 있는 경우가 존재한다면, 상기 연산부는 제2 경우일 때의 기준 광학 환경을 추천 정보로서 산출할 수 있다.

이는, 작업자가 손쉽고 저 비용으로 광학 환경을 변경할 수 있는 것을 의미할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명기기 위치 조절 시스템이 구비하는 조명기기의 분해 사시도이고, 도 8는 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 위치 조절 장치가 조명 브라켓을 파지한 상태의 실제 구현예이다.

도 7 및 도 8(a)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 브라켓(412)은 조명(411)의 일면에 탈 부착 가능하게 결합되는 브라켓본체부(412a) 및 상기 브라켓본체부(412a)의 상면으로부터 상측 방향으로 돌출되어 조명 위치 조절 장치(500)가 그립하는 브라켓그립부(412b)를 포함할 수 있다.

또한, 조명 브라켓(412)은 경사진 상면을 가지며 상기 브라켓그립부(412b)의 상단부로부터 돌출되게 형성되는 브라켓돌출부(412c)를 더 포함할 수 있다.

조명 브라켓(412)은 조명(411)의 상면에 밀착 결합될 수 있다.

브라켓그립부(412b)는 조명(411)의 후면으로부터 후방 방향으로 돌출되게 배치될 수 있다.

이는, 조명 위치 조절 장치의 작업부가 효과적으로 그립하기 위함일 수 있다.

기존의 조명 위치 조절 장치가 조명(411)(일례로, 동축조명)을 직접적으로 그립하는 것에 어려움이 많았다.

이러한 문제점을 조명 브라켓(412)이 해결하고 있다.

일례로, 브라켓그립부(412b)는 직육면체 형상일 수 있다.

상기 브라켓그립부(412b)의 측면 중에서 길이가 긴 측면을 조명 위치 조절 장치(500)가 그립할 수 있다.

일례로, 작업주는 집게 그립 메커니즘을 가짐으로써, 브라켓그립부(412b)의 양 측면을 동시에 파지할 수 있다.

상기 조명 위치 조절 장치가 그립하는 상기 브라켓그립부(412b)의 양측면은 서로 평행할 수 있다.

다만, 이에 한정하지 않고 상기 브라켓그립부(412b)의 형상은 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.

상기 브라켓본체부(412a)는 상기 브라켓그립부(412b)의 측면으로부터 돌출되게 형성될 수 있다.

브라켓그립부(412b)의 하단부로부터 상기 브라켓그립부(412b)의 양 측방향으로 연장되어 브라켓본체부(412a)가 형성될 수 있다.

체결 수단에 의해 브라켓본체부(412a)가 조명의 후면에 밀착될 수 있다.

상기 브라켓본체부(412a)의 상측에 브라켓그립부(412b)를 파지하는 작업부가 위치될 수 있다.

브라켓돌출부(412c)는 복수개가 존재할 수 있다.

일례로, 도면에 도시된 것과 같이, 브라켓돌출부(412c)는 5개일 수 있다.

다만, 이에 한정하지 않고 상기 브라켓돌출부(412c)의 개수는 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.

상기 브라켓돌출부(412c)는 상기 브라켓그립부(412b)의 길이 방향으로 적어도 하나 이상이 나란하게 배치될 수 있다.

브라켓돌출부(412c)는 경사지게 형성된 상면인 돌출경사면(412c-1) 및 상기 돌출경사면(412c-1)과 연결되며 수직면인 돌출수직면(412c-2)을 가질 수 있다.

작업자는 돌출경사면(412c-1)들의 상대적인 높이 변화를 통해, 작업부가 브라켓그립부(412b)를 정상적으로 그립하였는지를 손쉽게 파악할 수 있다.

일례로, 상기 브라켓그립부(412b)는 탄성적인 재질로 이루어질 수 있다.

다만, 이에 한정하지 않고 상기 브라켓그립부(412b)의 재질은 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.

도 8를 참조하면, 도 2에 도시된 것과 다르게, 제6 조인트부가 브라켓그립부(412b)의 측 방향에 위치되게 작업부가 브라켓그립부를 파지할 수 있다.

이하, 도 8에 도시된 방법으로 작업부가 브라켓그립부를 파지한 것을 기준으로 서술한다.

도 9은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 브라켓이 구비하는 브라켓돌출부의 기능을 설명하기 위한 도면이다.

도 9(a)를 참조하면, 작업부가 정상적인 위치로 브라켓그립부(412b)를 파지한 상태를 도시한 도면이다.

이와 같을 경우, 브라켓돌출부(412c)들의 높이는 모두 동일할 수 있다.

작업자는 브라켓돌출부(412c)들를 차례로 만져서 편리하게 조명 위치 조절 장치가 잘못되게 파지한 것을 손쉽게 파악할 수 있다.

도 9(b)를 참조하면, 작업부가 비정상적인 위치로 브라켓그립부(412b)를 파지한 상태를 도시한 도면이다.

이 경우, 작업부가 파지한 브라켓그립부(412b)의 상측에 존재하는 브라켓돌출부(412c)의 높이가 작업부가 파지하지 않은 브라켓그립부(412b)의 상측에 존재하는 브라켓돌출부(412c)보다 더 높을 수 있다.

작업자는 브라켓돌출부(412c)들를 차례로 만져서 편리하게 조명 위치 조절 장치가 잘못되게 파지한 것을 손쉽게 파악할 수 있다.

도 9(c)를 참조하면, 작업부가 비정상적인 위치로 브라켓그립부(412b)를 파지한 상태를 도시한 도면이다.

일례로, 브라켓그립부(412b)와 작업부가 나란하게 배치되지 않은 경우가 발생될 수 있다.

이와 같은 경우, 브라켓그립부(412b)들의 높이가 상이할 수 있다.

작업자는 브라켓돌출부(412c)들를 차례로 만져서 편리하게 조명 위치 조절 장치(500)가 잘못되게 파지한 것을 손쉽게 파악할 수 있다.

도 9은 다소 과장되어 도시된 것으로서, 작업자는 미소하게 조명 위치 조절 장치가 조명 브라켓을 잘못 파지하고 있는 경우도 손쉽게 파악할 수 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영기기 위치 변경 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 10(a)를 참조하면, 제1 이동본체부(621) 및 제2 이동본체부(622)는 가이드본체부(610)를 따라서 상하 방향으로 위치 이동될 수 있다.

구체적으로 하우징부에 배치된 가이드동력부에 전기에너지가 유입되면, 가이드동력부의 동력이 가이드기어부를 통해 이동본체부(620)로 전달될 수 있다.

제1 이동본체부(621)와 제2 이동본체부(622)는 동시에 상하로 위치 이동될 수 있다.

도 10(b)를 참조하면, 제1 이동본체부(621)는 회전부에 의해 일 방향 또는 타 방향으로 회전될 수 있다.

여기서, 제1 이동본체부(621)는 미리 정해진 각도 단위로 회전될 수 있다.

이는, 렌즈부(421)와 촬영부(422)가 상하 방향으로 서로 대응되는 위치에 위치되어야만 하기 때문일 수 있다.

마찬가지로, 제2 이동본체부(622)는 회전부에 의해 일 방향 또는 타 방향으로 회전될 수 있으며, 미리 정해진 각도 단위로 회전될 수 있다.

회전부는 제1 이동본체부(621)와 제2 이동본체부(622) 각각에 배치될 수 있다.

이로 인해, 제1 이동본체부(621)와 제2 이동본체부(622)는 개별적으로 각각 회전 동작이 이루어질 수 있다.

첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 보다 명확하게 표현하기 위해, 본 발명의 기술적 사상과 관련성이 없거나 떨어지는 구성에 대해서는 간략하게 표현하거나 생략하였다.

상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.

110 : 수신부 120 : 연산부
130 : 저장부 140 : 송신부

Claims (10)

1. 조명의 일면에 탈 부착 가능하게 결합되는 브라켓본체부;
   상기 브라켓본체부의 상면으로부터 상측 방향으로 돌출되어 조명 위치 조절 장치가 그립하는 브라켓그립부; 및
   경사진 상면을 가지며 상기 브라켓그립부의 상단부로부터 돌출되게 형성되는 브라켓돌출부;를 포함하며,
   상기 브라켓그립부는 상기 조명 위치 조절 장치가 그립하는 양측면이 서로 평행하며,
   상기 브라켓돌출부는 상기 브라켓그립부의 길이 방향으로 적어도 하나 이상이 나란하게 배치되는,
   조명 브라켓.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 조명은,
   동축조명인,
   조명 브라켓.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 브라켓본체부는,
   상기 브라켓그립부의 측면으로부터 돌출되게 형성되는,
   조명 브라켓.
   
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 브라켓그립부는,
   탄성적인 재질로 이루어진,
   조명 브라켓.
   
6. 전기 에너지를 활용하여 전기를 방출하는 조명 및 조명에 결합되어 조명 위치 조절 장치와 연결되는 조명 브라켓을 구비하는 조명기기;
   상기 조명 브라켓을 그립하여 상기 조명기기의 위치를 이동시키는 조명 위치 조절 장치; 및
   상기 조명 위치 조절 장치를 제어하는 광학 제어 모듈;을 포함하며,
   상기 조명 브라켓은,
   조명의 일면에 탈 부착 가능하게 결합되는 브라켓본체부, 상기 브라켓본체부의 상면으로부터 상측 방향으로 돌출되어 조명 위치 조절 장치가 그립하는 브라켓그립부 및 경사진 상면을 가지며 상기 브라켓그립부의 상단부로부터 돌출되게 형성되는 브라켓돌출부를 포함하며,
   상기 브라켓그립부는 상기 조명 위치 조절 장치가 그립하는 양측면이 서로 평행하며,
   상기 브라켓돌출부는 상기 브라켓그립부의 길이 방향으로 적어도 하나 이상이 나란하게 배치되는,
   조명기기 위치 조절 시스템.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 조명 위치 조절 장치는,
   6축 산업용 로봇 팔인,
   조명기기 위치 조절 시스템.
   
8. 소정의 이미지인 제공 이미지와 유사 또는 동일한 이미지를 생성할 수 있는 광학 환경인 예측 광학 환경을 산출하는 광학 환경 제공 시스템; 및
   상기 광학 환경 제공 시스템으로부터 전달되는 예측 광학 환경에 대응되게 조명기기가 위치되도록 상기 조명의 위치를 조절하는 조명기기 위치 조절 시스템;을 포함하고,
   상기 조명기기 위치 조절 시스템은,
   전기 에너지를 활용하여 전기를 방출하는 조명 및 조명에 결합되어 조명 위치 조절 장치와 연결되는 조명 브라켓을 구비하는 조명기기, 상기 조명 브라켓을 그립하여 상기 조명기기의 위치를 이동시키는 조명 위치 조절 장치 및 상기 조명 위치 조절 장치를 제어하는 광학 제어 모듈을 포함하며,
   상기 조명 브라켓은,
   조명의 일면에 탈 부착 가능하게 결합되는 브라켓본체부 및 상기 브라켓본체부의 상면으로부터 상측 방향으로 돌출되어 조명 위치 조절 장치가 그립하는 브라켓그립부 및 경사진 상면을 가지며 상기 브라켓그립부의 상단부로부터 돌출되게 형성되는 브라켓돌출부를 포함하며,
   상기 브라켓그립부는 상기 조명 위치 조절 장치가 그립하는 양측면이 서로 평행하며,
   상기 브라켓돌출부는 상기 브라켓그립부의 길이 방향으로 적어도 하나 이상이 나란하게 배치되는,
   광학기기 통합 제어 시스템.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 광학 환경 제공 시스템은,
   제공 이미지를 수신 받는 수신부 및 상기 수신부로부터 전달받는 제공 이미지와 유사 또는 동일한 이미지를 생성할 수 있는 광학 환경인 예측 광학 환경을 제1 광학 환경 제공 모델을 활용하여 산출하는 연산부;를 포함하고,
   상기 연산부는,
   딥러닝을 통해 상기 제1 광학 환경 제공 모델을 생성하는,
   광학기기 통합 제어 시스템.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 광학 환경 제공 모델은,
    이미지와 이미지를 생성하기 위한 광학 시스템의 광학 환경을 딥러닝시켜 생성되는,
    광학기기 통합 제어 시스템.

Images