KR102519131B1 - Method and apparatus for generating a work trajectory of tag-based robot controller - Google Patents
Method and apparatus for generating a work trajectory of tag-based robot controller Download PDFInfo
- Publication number
- KR102519131B1 KR102519131B1 KR1020210043441A KR20210043441A KR102519131B1 KR 102519131 B1 KR102519131 B1 KR 102519131B1 KR 1020210043441 A KR1020210043441 A KR 1020210043441A KR 20210043441 A KR20210043441 A KR 20210043441A KR 102519131 B1 KR102519131 B1 KR 102519131B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- tag
- information
- obstacle
- robot controller
- attached
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G05D2201/0203—
-
- G05D2201/0208—
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법이 제공된다. 상기 방법은 로봇 제어기가 작업하는 소정의 작업 공간 영역 내에 위치한 장애물 상에 부착된 태그를 센싱하는 단계; 상기 센싱된 태그의 위치 정보에 기초하여 상기 장애물의 위치 정보를 산출하는 단계; 상기 센싱된 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하는 단계; 상기 독출된 태그 정보로부터 상기 장애물의 형상 정보를 추출하는 단계; 및 상기 장애물의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여, 상기 작업 공간 영역 내에서 상기 장애물과의 충돌 회피를 위한 로봇 제어기의 이동 궤적을 생성하는 단계를 포함한다.A method for generating a work trajectory of a tag-based robot controller is provided. The method includes the steps of sensing a tag attached to an obstacle located within a predetermined workspace area where a robot controller works; calculating location information of the obstacle based on the sensed location information of the tag; reading tag information corresponding to the sensed tag; extracting shape information of the obstacle from the read tag information; and generating a movement trajectory of the robot controller for avoiding collision with the obstacle in the workspace area based on the position information and shape information of the obstacle.
Description
본 발명은 태그 기반 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for generating a work trajectory of a tag-based robot controller.
도 1은 로봇 제어기를 이용한 머신텐딩(Machine tending) 상황의 일 예시를 도시한 도면이다. 도 2는 종래 기술에 따른 로봇 제어기 궤적 생성 알고리즘을 나타낸 것이다.1 is a diagram showing an example of a machine tending situation using a robot controller. 2 shows a robot controller trajectory generation algorithm according to the prior art.
로봇 제어기는 도 1과 같이 복잡하고 협소한 공간에서 동작을 하는 경우가 많으며, 이러한 경우 로봇 제어기가 주변 장애물과 충돌하지 않고 목표 위치로 이동할 수 있는 궤적을 생성하는 기술이 요구된다.The robot controller often operates in a complex and narrow space as shown in FIG. 1, and in this case, a technology for generating a trajectory that allows the robot controller to move to a target position without colliding with surrounding obstacles is required.
기존의 로봇 제어기들은 작업 환경에 따라 사용자가 직접 궤적을 만들어 주는 경우가 많았다. 하지만, 사용자가 직접 궤적을 지정하는 방식은 많은 시간 및 인력이 요구되며, 작업 환경의 변화에 유연하게 대응할 수 없다는 단점이 있다.Existing robot controllers often allow users to directly create trajectories depending on the working environment. However, the method in which the user directly designates the trajectory requires a lot of time and manpower, and has disadvantages in that it cannot flexibly respond to changes in the work environment.
한편, 도 2와 같이 장애물의 위치가 주어진 경우, 정확하게 충돌을 회피할 수 있는 궤적을 생성하는 궤적 생성 기술에 대해 많은 연구가 진행되어 왔다. 하지만, 궤적 생성 알고리즘을 사용하기 위해선 장애물의 정확한 위치 및 크기 정보가 필요하다. On the other hand, as shown in FIG. 2, when the location of the obstacle is given, a lot of research has been conducted on a trajectory generating technology for generating a trajectory capable of accurately avoiding a collision. However, in order to use the trajectory generation algorithm, accurate position and size information of the obstacle is required.
이러한 위치 및 크기 정보는 정확하게 측정하기 어려울 뿐만 아니라, 작업 환경이 변경될 때마다 업데이트 되어야 하므로 많은 인력과 시간이 요구된다는 문제가 있다. 또한, 3D 스캐너나 라이더 등을 이용하여 작업 공간의 장애물을 측정할 수 있는 기술도 개발되어 왔으나, 고가의 센서 및 높은 연산량을 요구하므로, 광범위하게 보급되기 어려운 한계가 있다.Such location and size information is not only difficult to accurately measure, but also requires a lot of manpower and time because it must be updated whenever the working environment changes. In addition, a technology capable of measuring obstacles in a work space using a 3D scanner or lidar has also been developed, but it requires an expensive sensor and a high amount of calculation, so there is a limit to widespread dissemination.
본 발명의 실시예는 고가의 센서나 복잡한 사전 모델링 작업 없이도 로봇 제어기가 자동으로 작업 환경 상의 장애물의 위치를 파악하고 이를 기반으로 장애물과의 충돌 회피를 위한 이동 궤적을 생성하는, 태그 기반 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법 및 장치를 제공한다.An embodiment of the present invention is a tag-based robot controller in which a robot controller automatically locates an obstacle in a work environment without expensive sensors or complicated pre-modeling work and based on this, creates a movement trajectory for avoiding collision with an obstacle. A work trajectory generating method and device are provided.
다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.However, the technical problem to be achieved by the present embodiment is not limited to the technical problem as described above, and other technical problems may exist.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 제 1 측면에 따른 태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법은 로봇 제어기가 작업하는 소정의 작업 공간 영역 내에 위치한 장애물 상에 부착된 태그를 센싱하는 단계; 상기 센싱된 태그의 위치 정보에 기초하여 상기 장애물의 위치 정보를 산출하는 단계; 상기 센싱된 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하는 단계; 상기 독출된 태그 정보로부터 상기 장애물의 형상 정보를 추출하는 단계; 및 상기 장애물의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여, 상기 작업 공간 영역 내에서 상기 장애물과의 충돌 회피를 위한 로봇 제어기의 이동 궤적을 생성하는 단계를 포함한다.As a technical means for achieving the above technical problem, a method for generating a work trajectory of a tag-based robot controller according to a first aspect of the present invention includes a tag attached to an obstacle located in a predetermined work space area where the robot controller works. sensing; calculating location information of the obstacle based on the sensed location information of the tag; reading tag information corresponding to the sensed tag; extracting shape information of the obstacle from the read tag information; and generating a movement trajectory of the robot controller for avoiding collision with the obstacle in the workspace area based on the position information and shape information of the obstacle.
본 발명의 일부 실시예에서, 상기 태그는 RFID, AR 및 QR 중 적어도 하나를 기반으로 구성된 태그일 수 있다.In some embodiments of the present invention, the tag may be a tag configured based on at least one of RFID, AR, and QR.
본 발명의 일부 실시예는, 상기 장애물의 위치 정보를 상기 작업 공간 영역에 상응하는 좌표계로 변환시키는 단계를 더 포함할 수 있다.Some embodiments of the present invention may further include converting the positional information of the obstacle into a coordinate system corresponding to the workspace area.
본 발명의 일부 실시예에서, 상기 로봇 제어기에 센서가 부착된 경우 상기 로봇 제어기의 위치 정보 및 기구학 정보를 기반으로 상기 좌표계로 변환할 수 있다.In some embodiments of the present invention, when a sensor is attached to the robot controller, it may be converted into the coordinate system based on position information and kinematic information of the robot controller.
본 발명의 일부 실시예에서, 상기 태그 정보는 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 포함하고, 상기 센싱된 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하는 단계는, 상기 태그 정보로부터 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 획득하고, 상기 태그의 수 정보를 토대로 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 전체 태그를 검출하여, 각 태그에 상응하는 태그 정보를 독출할 수 있다.In some embodiments of the present invention, the tag information includes information on the number of tags attached to the workspace region, and the step of reading tag information corresponding to the sensed tag may include the tag information from the workspace region. Information on the number of tags attached to the area may be acquired, all tags attached to the workspace area may be detected based on the information on the number of tags, and tag information corresponding to each tag may be read.
본 발명의 일부 실시예에서, 상기 독출된 태그 정보로부터 상기 장애물의 형상 정보를 추출하는 단계는, 상기 장애물의 폭, 높이 및 두께 정보와, 상기 장애물 상에 부착된 태그의 중심점으로부터의 오프셋 정보를 기반으로 상기 장애물의 형상 정보를 추출할 수 있다.In some embodiments of the present invention, the step of extracting the shape information of the obstacle from the read tag information may include the width, height, and thickness information of the obstacle and offset information from a center point of a tag attached to the obstacle. Based on this, it is possible to extract the shape information of the obstacle.
또한, 본 발명의 제2 측면에 따른 태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치는 로봇 제어기가 작업하는 소정의 작업 공간 영역 내에 위치한 장애물 상에 부착된 태그를 센싱하는 센서부, 상기 센싱된 태그의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여 장애물을 회피하기 위한 이동 궤적을 생성하기 위한 프로그램이 저장된 메모리 및 상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함한다. 이때, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라, 상기 센싱된 태그의 위치 정보에 기초하여 상기 장애물의 위치 정보를 산출하고, 상기 센싱된 태그에 상응하는 태그 정보를 독출한 후, 상기 장애물의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여, 상기 작업 공간 영역 내에서 상기 장애물과의 충돌 회피를 위한 로봇 제어기의 이동 궤적을 생성한다.In addition, an apparatus for generating a work trajectory of a tag-based robot controller according to a second aspect of the present invention includes a sensor unit sensing a tag attached to an obstacle located in a predetermined work space area where the robot controller works, and the sensed tag It includes a memory storing a program for generating a movement trajectory for avoiding an obstacle based on location information and shape information, and a processor executing the program stored in the memory. At this time, as the program is executed, the processor calculates the location information of the obstacle based on the sensed location information of the tag, reads tag information corresponding to the sensed tag, and then locates the obstacle. Based on the information and the shape information, a movement trajectory of the robot controller for avoiding collision with the obstacle within the workspace area is generated.
본 발명의 일부 실시예에서, 상기 태그는 RFID, AR 및 QR 중 적어도 하나를 기반으로 구성된 태그일 수 있다.In some embodiments of the present invention, the tag may be a tag configured based on at least one of RFID, AR, and QR.
본 발명의 일부 실시예에서, 상기 프로세서는 상기 장애물의 위치 정보를 상기 작업 공간 영역에 상응하는 좌표계로 변환시킬 수 있다.In some embodiments of the present invention, the processor may convert the positional information of the obstacle into a coordinate system corresponding to the workspace area.
본 발명의 일부 실시예에서, 상기 로봇 제어기에 센서가 부착된 경우, 상기 프로세서는 상기 로봇 제어기의 위치 정보 및 기구학 정보를 기반으로 상기 좌표계로 변환할 수 있다.In some embodiments of the present invention, when a sensor is attached to the robot controller, the processor may convert the coordinate system to the coordinate system based on position information and kinematic information of the robot controller.
본 발명의 일부 실시예에서, 상기 태그 정보는 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 태그 정보로부터 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 획득하고, 상기 태그의 수 정보를 토대로 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 전체 태그를 검출하여, 각 태그에 상응하는 태그 정보를 독출할 수 있다.In some embodiments of the present invention, the tag information includes information on the number of tags attached to the workspace area, and the processor obtains information on the number of tags attached to the workspace area from the tag information; Based on information on the number of tags, all tags attached to the workspace area may be detected, and tag information corresponding to each tag may be read.
본 발명의 일부 실시예에서, 상기 프로세서는 상기 장애물의 폭, 높이 및 두께 정보와, 상기 장애물 상에 부착된 태그의 중심점으로부터의 오프셋 정보를 기반으로 상기 장애물의 형상 정보를 추출할 수 있다.In some embodiments of the present invention, the processor may extract shape information of the obstacle based on information on the width, height, and thickness of the obstacle and offset information from a center point of a tag attached to the obstacle.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공될 수 있다.In addition to this, another method for implementing the present invention, another system, and a computer readable recording medium recording a computer program for executing the method may be further provided.
전술한 본 발명의 일 실시예에 의하면, 웹 캠이나 RFID 리더기와 같은 저가의 센서 및 태그만으로 로봇이 장애물의 위치를 파악하여 이동 궤적 생성에 반영할 수 있도록 할 수 있다.According to one embodiment of the present invention described above, the robot can determine the location of an obstacle and reflect it in generating a movement trajectory using only a low-cost sensor and tag such as a web cam or an RFID reader.
또한, 사용자의 도움 없이 로봇이 자동으로 작업 환경의 장애물을 파악할 수 있도록 하여, 인력 및 시간 소모를 최소화하고 로봇 작업의 유연성 및 효율성을 높일 수 있으며, 특히 제조 환경이 자주 바뀌는 다품종 소량 생산의 적용에 용이하다는 장점이 있다.In addition, by enabling the robot to automatically identify obstacles in the working environment without the user's help, manpower and time consumption can be minimized and the flexibility and efficiency of robot work can be increased. It has the advantage of being easy.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
도 1은 로봇 제어기를 이용한 머신텐딩(Machine tending) 상황의 일 예시를 도시한 도면이다.
도 2는 종래 기술에 따른 로봇 제어기 궤적 생성 알고리즘을 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법의 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 적용되는 태그 종류의 일 예시를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에서의 로봇 제어기의 작업 궤적에 따른 작업을 수행하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 모의 선반을 이용하여 본 발명을 테스트한 결과를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 태그 ID에 따른 장애물 형상을 나타낸 도면이다.
도 8은 AR 태그를 이용한 장애물 인식 결과를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치의 블록도이다.1 is a diagram showing an example of a machine tending situation using a robot controller.
2 shows a robot controller trajectory generation algorithm according to the prior art.
3 is a flowchart of a method for generating a work trajectory of a robot controller according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing an example of tag types applied to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining a process of performing a task according to a task trajectory of a robot controller according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining the results of testing the present invention using a mock lathe.
7 is a diagram illustrating obstacle shapes according to tag IDs.
8 is a diagram illustrating an obstacle recognition result using an AR tag.
9 is a block diagram of an apparatus for generating a work trajectory of a robot controller according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them, will become clear with reference to the detailed description of the following embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, only these embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and are common in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the person skilled in the art of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.Terminology used herein is for describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. As used herein, "comprises" and/or "comprising" does not exclude the presence or addition of one or more other elements other than the recited elements. Like reference numerals throughout the specification refer to like elements, and “and/or” includes each and every combination of one or more of the recited elements. Although "first", "second", etc. are used to describe various components, these components are not limited by these terms, of course. These terms are only used to distinguish one component from another. Accordingly, it goes without saying that the first element mentioned below may also be the second element within the technical spirit of the present invention.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings commonly understood by those skilled in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless explicitly specifically defined.
이하에서는 도 3 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법(이하, 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법)에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of generating a work trajectory of a tag-based robot controller (hereinafter, a method of generating a work trajectory of a robot controller) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 8 .
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법의 순서도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 적용되는 태그 종류의 일 예시를 도시한 도면이다.3 is a flowchart of a method for generating a work trajectory of a robot controller according to an embodiment of the present invention. 4 is a diagram showing an example of tag types applied to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법은 로봇 제어기가 작업하는 소정의 작업 공간 영역 내에 위치한 장애물 상에 부착된 태그를 센싱하는 단계와, 상기 센싱된 태그의 위치 정보에 기초하여 상기 장애물의 위치 정보를 산출하는 단계와, 상기 센싱된 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하는 단계와, 상기 독출된 태그 정보로부터 상기 장애물의 형상 정보를 추출하는 단계와, 상기 장애물의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여, 상기 작업 공간 영역 내에서 상기 장애물과의 충돌 회피를 위한 로봇 제어기의 이동 궤적을 생성하는 단계를 포함하여 수행된다.A method for generating a work trajectory of a robot controller according to an embodiment of the present invention includes the steps of sensing a tag attached to an obstacle located in a predetermined work space area where a robot controller works, and based on the positional information of the sensed tag The step of calculating the location information of the obstacle, the step of reading the tag information corresponding to the sensed tag, the step of extracting the shape information of the obstacle from the read tag information, the location information of the obstacle and Based on the shape information, generating a movement trajectory of the robot controller for avoiding collision with the obstacle in the workspace region is performed.
한편, 도 3에 도시된 각 단계는 후술하는 도 9의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치(100)에 의해 수행되는 것으로 이해될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.Meanwhile, each step shown in FIG. 3 may be understood to be performed by the work
먼저, 로봇 제어기가 작업하는 소정의 작업 공간 영역 내에 위치한 장애물 상에 부착된 태그를 센싱한다(S110). S110 단계를 수행하기 이전에, 사용자는 로봇 제어기의 작업 공간 영역 내에 위치한 장애물에 미리 준비한 태그를 부착할 수 있다.First, a tag attached to an obstacle located within a predetermined work space area where the robot controller works is sensed (S110). Before performing step S110, the user may attach a previously prepared tag to an obstacle located within the workspace area of the robot controller.
일 실시예로, 본 발명에서의 태그는 RFID, AR 및 QR 중 적어도 하나를 기반으로 구성된 태그일 수 있으며, 그밖에 색상 기반태그, 이들이 혼합된 태그 형태 등 다양한 형태의 태그 적용이 가능하다. 한편, 장애물 상에 부착되는 태그는 반드시 어느 한 종류로만 한정되어 부착될 필요는 없으며, 필요에 따라 복수의 종류의 태그가 함께 부착될 수 있다.As an embodiment, the tag in the present invention may be a tag configured based on at least one of RFID, AR, and QR, and other types of tags such as a color-based tag and a tag in which these are mixed may be applied. Meanwhile, a tag attached to an obstacle does not necessarily have to be limited to only one type, and a plurality of types of tags may be attached together as needed.
일 실시예로, 본 발명에서 태그를 센싱하기 위한 센서는 비접촉 센서일 수 있다. 비접촉 센서의 일 예로 RFID 리더기나 카메라가 사용될 수 있다. 본 발명의 일 실시예는 고가의 센서 없이 웹 캠과 같은 카메라나 RFID 리더기만으로도 태그의 위치 정보를 유추할 수 있다는 장점이 있으며, 필요에 따라 복수 개의 센서를 구비하여 측정 정확도를 향상시킬 수 있다.As an embodiment, a sensor for sensing a tag in the present invention may be a non-contact sensor. As an example of the non-contact sensor, an RFID reader or a camera may be used. An embodiment of the present invention has the advantage of being able to infer the location information of a tag using only a camera such as a web cam or an RFID reader without an expensive sensor, and can improve measurement accuracy by providing a plurality of sensors as needed.
다음으로, 센싱된 태그의 위치 정보에 기초하여 장애물의 위치 정보를 산출한다(S120).Next, location information of the obstacle is calculated based on the sensed location information of the tag (S120).
센싱된 태그의 위치 정보로부터 센서 좌표계 상의 장애물의 위치 정보를 파악할 수 있으며, 이를 로봇 제어기의 이동 궤적 생성에 활용하기 위해, 작업 공간 영역에 상응하는 좌표계로 변환시킬 수 있다. 만약, 로봇 제어기에 센서가 부착된 경우에는 로봇 제어기의 위치 정보 및 기구학 정보를 기반으로 좌표 변환을 수행할 수 있다.The position information of the obstacle on the sensor coordinate system can be grasped from the position information of the sensed tag, and it can be converted into a coordinate system corresponding to the working space area in order to use it to generate the movement trajectory of the robot controller. If a sensor is attached to the robot controller, coordinate conversion may be performed based on position information and kinematic information of the robot controller.
일 실시예로, 본 발명에서는 복수의 센서를 이용하여 장애물의 위치 정보를 획득할 수 있다. 즉, 제1 센서의 위치 정보와 제2 센서의 위치 정보를 기준으로 하는 어느 하나의 태그의 위치 정보를 획득하면, 제1 및 제2 센서의 위치 정보를 기준으로 하는 태그의 위치 정보를 융합하여 장애물의 위치 정보를 획득할 수 있다. In one embodiment, in the present invention, position information of an obstacle may be obtained using a plurality of sensors. That is, when the location information of one tag based on the location information of the first sensor and the location information of the second sensor is acquired, the location information of the tag based on the location information of the first and second sensors is fused and The location information of the obstacle can be obtained.
다음으로, 센싱된 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하고(S130), 독출된 태그 정보로부터 장애물의 형상 정보를 추출한다(S140).Next, tag information corresponding to the sensed tag is read (S130), and shape information of an obstacle is extracted from the read tag information (S140).
작업 공간 영역 상에 위치한 장애물은 다양한 크기 및 형상을 가질 수 있으며, 태그 정보에는 이러한 장애물의 형상 정보를 포함할 수 있다. 센서를 통해 센싱한 태그에 상응하는 태그 정보를 독출함에 따라 장애물의 형상 정보를 추출할 수 있다.Obstacles located on the workspace area may have various sizes and shapes, and tag information may include shape information of these obstacles. Obstacle shape information may be extracted by reading tag information corresponding to a tag sensed through a sensor.
다음으로, 장애물의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여 작업 공간 영역 내에서 장애물과의 충돌 회피를 위한 로봇 제어기의 이동 궤적을 생성한다(S150).Next, based on the position information and shape information of the obstacle, a movement trajectory of the robot controller for avoiding collision with the obstacle within the workspace area is generated (S150).
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법은 태그의 위치로부터 장애물의 위치 정보를 획득하고, 태그 정보를 독출하여 장애물의 크기 및 형상을 파악할 수 있다. 즉, 부착된 태그를 이용하여 장애물의 위치 및 형상을 파악할 수 있어, 고가의 센서나 복잡한 알고리즘을 이용하지 않아도 장애물의 회피를 위한 로봇 제어기의 이동 궤적을 쉽게 생성할 수 있다는 장점이 있다.As described above, in the method for generating a work trajectory of a robot controller according to an embodiment of the present invention, location information of an obstacle may be acquired from the location of a tag, and the size and shape of the obstacle may be grasped by reading the tag information. In other words, since the position and shape of the obstacle can be grasped using the attached tag, a movement trajectory of the robot controller for avoiding the obstacle can be easily generated without using expensive sensors or complex algorithms.
도 5는 본 발명의 일 실시예에서의 로봇 제어기의 작업 궤적에 따른 작업을 수행하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for explaining a process of performing a task according to a task trajectory of a robot controller according to an embodiment of the present invention.
전술한 바와 같이, 장애물에 부착된 태그는 장애물의 형상 정보와 위치 정보를 포함하며, 또한 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 포함한다.As described above, the tag attached to the obstacle includes shape information and location information of the obstacle, and also includes information on the number of tags attached to the workspace area.
이에 따라, 로봇 제어기는 새로운 작업 공간 영역이 주어지면, 우선 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 획득하고(S210), 태그의 수 정보를 토대로 작업 공간 영역 내에 부착된 전체 태그를 검출하여(S220), 각 태그에 상응하는 태그 정보를 독출할 수 있다(S230). 이와 같이 전체 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하고 나면(S240), 획득한 위치 정보 및 형상 정보를 기반으로 장애물의 회피를 위한 이동 궤적을 생성할 수 있다(S250). 이와 같이, 본 발명의 일 실시예에서 로봇 제어기는 전체 태그를 센싱하여 장애물의 회피를 위한 이동 궤적을 생성한 후 작업을 시작한다.Accordingly, when a new workspace area is given, the robot controller first obtains information on the number of tags attached to the workspace area (S210), and detects all tags attached to the workspace area based on the tag number information (S210). S220), tag information corresponding to each tag can be read (S230). After tag information corresponding to all tags is read in this way (S240), a movement trajectory for avoiding obstacles can be generated based on the acquired location information and shape information (S250). As such, in one embodiment of the present invention, the robot controller senses all the tags to generate a movement trajectory for avoiding obstacles, and then starts working.
도 6은 모의 선반을 이용하여 본 발명을 테스트한 결과를 설명하기 위한 도면이다. 도 7은 태그 ID에 따른 장애물 형상을 나타낸 도면이다. 도 8은 AR 태그를 이용한 장애물 인식 결과를 도시한 도면이다.6 is a view for explaining the results of testing the present invention using a mock lathe. 7 is a diagram illustrating obstacle shapes according to tag IDs. 8 is a diagram illustrating an obstacle recognition result using an AR tag.
본 발명의 테스트를 위해, 모의 선반과 로봇 제어기를 이용하여 도 1과 같은 머신 텐딩 환경을 구성하였으며, 도 6의 (a)와 같이 로봇은 선반 내부로 진입하여 chunk에 모재를 삽입하는 작업을 수행한다. 이때, 장애물로 작용할 수 있는 기둥의 경우에는 로봇 제어기의 일부로서 미리 알고 있는 것으로 가정하였으며(도 6의 (b)), 선반 내부 진입로의 경우 AR 태그 3장을 통해 위치를 표시하였다(도 6의 (a)).For the test of the present invention, a machine tending environment as shown in FIG. 1 was configured using a mock shelf and a robot controller, and as shown in FIG. 6 (a), the robot enters the shelf and inserts the base material into the chunk. do. At this time, in the case of a pillar that can act as an obstacle, it is assumed that it is known in advance as part of the robot controller (Fig. (a)).
테스트에서 사용한 AR 태그는 ID 정보를 가지고 있으며, 로봇 제어기는 ID 정보로부터 미리 저장된 장애물의 형상 정보를 획득할 수 있다. 본 예시에서는 장애물을 사각형으로 가정하였으며, 장애물의 폭, 높이 및 두께 정보와, 장애물 상에 부착된 태그의 중심점으로부터의 오프셋 정보 xc, yc를 기반으로 상기 장애물의 형상 정보를 추출할 수 있다.The AR tag used in the test has ID information, and the robot controller can obtain pre-stored shape information of the obstacle from the ID information. In this example, the obstacle is assumed to be a rectangle, and the shape information of the obstacle can be extracted based on the width, height, and thickness information of the obstacle and the offset information x c , y c from the center point of the tag attached to the obstacle. .
여기에서 오프셋 정보는 태그가 부착된 중심점을 기준으로 소정의 위치까지의 거리 정보를 나타낸 것으로, 태그의 오프셋 정보를 통해 장애물의 정확한 위치 정보 및 형상 정보를 획득할 수 있다. Here, the offset information indicates distance information to a predetermined position based on the center point to which the tag is attached, and accurate position information and shape information of an obstacle can be obtained through the offset information of the tag.
본 테스트에서는 로봇 제어기에 부착된 카메라를 이용하여 AR 태그를 인식하도록 하였으며, 이때, 카메라 영상 정보와 인식된 장애물은 도 8에 도시된 바와 같다.In this test, the AR tag was recognized using a camera attached to the robot controller, and at this time, the camera image information and the recognized obstacle are as shown in FIG. 8 .
도 6 내지 도 8에 도시된 바를 통해 확인할 수 있듯이, 본 발명의 일 실시예에 따르면 고가의 센서 없이 프린트된 AR 태그 3장과 카메라만으로도 로봇의 작업 공간 영역 상의 장애물을 효과적으로 파악할 수 있으며, 특히 도 7과 같이 AR 태그 ID에 다양한 장애물의 형상 정보를 정의함으로써, 복잡한 장애물 및 작업 환경에서도 이동 궤적 생성이 가능하다는 장점이 있다.As shown in FIGS. 6 to 8 , according to an embodiment of the present invention, only three printed AR tags and a camera can effectively detect obstacles in the robot's working space area without expensive sensors. As shown in Fig. 7, by defining the shape information of various obstacles in the AR tag ID, it has the advantage of being able to create movement trajectories even in complex obstacles and work environments.
한편, 상술한 설명에서, 단계 S110 내지 단계 S250은 본 발명의 구현예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 변경될 수도 있다. 아울러, 기타 생략된 내용이라 하더라도 도 3 내지 도 8에 기술된 내용은 도 9의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치(100)에도 적용된다.Meanwhile, in the above description, steps S110 to S250 may be further divided into additional steps or combined into fewer steps according to an embodiment of the present invention. Also, some steps may be omitted if necessary, and the order of steps may be changed. In addition, even if other omitted contents, the contents described in FIGS. 3 to 8 are also applied to the work
이하에서는 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치(100)에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to FIG. 9, an
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치(100)의 블록도이다.9 is a block diagram of an
본 발명의 일 실시예에 따른 작업 궤적 생성 장치(100)는 센서부(110), 메모리(120) 및 프로세서(130)를 포함한다.The work
센서부(110)는 로봇 제어기가 작업하는 소정의 작업 공간 영역 내에 위치한 장애물 상에 부착된 태그를 센싱한다. 여기에서 센서부(110)는 카메라나 RFID 리더기와 같은 비접촉식 센서일 수 있으며, 태그는 RFID, AR 및 QR 중 적어도 하나를 기반으로 구성된 태그일 수 있다.The
메모리(120)에는 센싱된 태그의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여 장애물을 회피하기 위한 이동 궤적을 생성하기 위한 프로그램이 저장되며, 프로세서(130)는 메모리(120)에 저장된 프로그램을 실행시킨다.The
이때, 메모리(120)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 비휘발성 저장장치 및 휘발성 저장장치를 통칭하는 것이다. 예를 들어, 메모리(110)는 콤팩트 플래시(compact flash; CF) 카드, SD(secure digital) 카드, 메모리 스틱(memory stick), 솔리드 스테이트 드라이브(solid-state drive; SSD) 및 마이크로(micro) SD 카드 등과 같은 낸드 플래시 메모리(NAND flash memory), 하드 디스크 드라이브(hard disk drive; HDD) 등과 같은 마그네틱 컴퓨터 기억 장치 및 CD-ROM, DVD-ROM 등과 같은 광학 디스크 드라이브(optical disc drive) 등을 포함할 수 있다.At this time, the
프로세서는 프로그램을 실행시킴에 따라, 센싱된 태그의 위치 정보에 기초하여 장애물의 위치 정보를 산출한다. 그리고 센싱된 태그에 상응하는 태그 정보를 독출한 후, 장애물의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여, 작업 공간 영역 내에서 상기 장애물과의 충돌 회피를 위한 로봇 제어기의 이동 궤적을 생성한다.As the processor executes the program, it calculates the location information of the obstacle based on the sensed location information of the tag. After reading tag information corresponding to the sensed tag, a movement trajectory of the robot controller for avoiding collision with the obstacle within the workspace area is generated based on the location information and shape information of the obstacle.
이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법은, 하드웨어인 서버와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 어플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다.The above-described method for generating a work trajectory of a tag-based robot controller according to an embodiment of the present invention may be implemented as a program (or application) to be executed in combination with a server, which is hardware, and stored in a medium.
상기 전술한 프로그램은, 상기 컴퓨터가 프로그램을 읽어 들여 프로그램으로 구현된 상기 방법들을 실행시키기 위하여, 상기 컴퓨터의 프로세서(CPU)가 상기 컴퓨터의 장치 인터페이스를 통해 읽힐 수 있는 C, C++, JAVA, 기계어 등의 컴퓨터 언어로 코드화된 코드(Code)를 포함할 수 있다. 이러한 코드는 상기 방법들을 실행하는 필요한 기능들을 정의한 함수 등과 관련된 기능적인 코드(Functional Code)를 포함할 수 있고, 상기 기능들을 상기 컴퓨터의 프로세서가 소정의 절차대로 실행시키는데 필요한 실행 절차 관련 제어 코드를 포함할 수 있다. 또한, 이러한 코드는 상기 기능들을 상기 컴퓨터의 프로세서가 실행시키는데 필요한 추가 정보나 미디어가 상기 컴퓨터의 내부 또는 외부 메모리의 어느 위치(주소 번지)에서 참조되어야 하는지에 대한 메모리 참조관련 코드를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 컴퓨터의 프로세서가 상기 기능들을 실행시키기 위하여 원격(Remote)에 있는 어떠한 다른 컴퓨터나 서버 등과 통신이 필요한 경우, 코드는 상기 컴퓨터의 통신 모듈을 이용하여 원격에 있는 어떠한 다른 컴퓨터나 서버 등과 어떻게 통신해야 하는지, 통신 시 어떠한 정보나 미디어를 송수신해야 하는지 등에 대한 통신 관련 코드를 더 포함할 수 있다.The aforementioned program is C, C++, JAVA, machine language, etc. It may include a code coded in a computer language of. These codes may include functional codes related to functions defining necessary functions for executing the methods, and include control codes related to execution procedures necessary for the processor of the computer to execute the functions according to a predetermined procedure. can do. In addition, these codes may further include memory reference related codes for which location (address address) of the computer's internal or external memory should be referenced for additional information or media required for the computer's processor to execute the functions. there is. In addition, when the processor of the computer needs to communicate with any other remote computer or server in order to execute the functions, the code uses the computer's communication module to determine how to communicate with any other remote computer or server. It may further include communication-related codes for whether to communicate, what kind of information or media to transmit/receive during communication, and the like.
상기 저장되는 매체는, 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상기 저장되는 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있지만, 이에 제한되지 않는다. 즉, 상기 프로그램은 상기 컴퓨터가 접속할 수 있는 다양한 서버 상의 다양한 기록매체 또는 사용자의 상기 컴퓨터상의 다양한 기록매체에 저장될 수 있다. 또한, 상기 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장될 수 있다.The storage medium is not a medium that stores data for a short moment, such as a register, cache, or memory, but a medium that stores data semi-permanently and is readable by a device. Specifically, examples of the storage medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc., but are not limited thereto. That is, the program may be stored in various recording media on various servers accessible by the computer or various recording media on the user's computer. In addition, the medium may be distributed to computer systems connected through a network, and computer readable codes may be stored in a distributed manner.
본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다.Steps of a method or algorithm described in connection with an embodiment of the present invention may be implemented directly in hardware, implemented in a software module executed by hardware, or implemented by a combination thereof. A software module may include random access memory (RAM), read only memory (ROM), erasable programmable ROM (EPROM), electrically erasable programmable ROM (EEPROM), flash memory, hard disk, removable disk, CD-ROM, or It may reside in any form of computer readable recording medium well known in the art to which the present invention pertains.
이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. you will be able to understand Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive.
100: 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치
110: 센서부
120: 메모리
130: 프로세서100: Work trajectory generation device of robot controller
110: sensor unit
120: memory
130: processor
Claims (12)
로봇 제어기가 작업하는 소정의 작업 공간 영역 내에 위치한 장애물 상에 부착된 태그를 센싱하는 단계;
상기 센싱된 태그의 위치 정보에 기초하여 상기 장애물의 위치 정보를 산출하는 단계;
상기 센싱된 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하는 단계;
상기 독출된 태그 정보로부터 상기 장애물의 형상 정보를 추출하는 단계; 및
상기 장애물의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여, 상기 작업 공간 영역 내에서 상기 장애물과의 충돌 회피를 위한 로봇 제어기의 이동 궤적을 생성하는 단계를 포함하되,
상기 태그 정보는 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 포함하고,
상기 센싱된 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하는 단계는,
상기 태그 정보로부터 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 획득하고, 상기 태그의 수 정보를 토대로 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 전체 태그를 검출하여, 각 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하는 것인,
태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법.
In a method performed by a computer,
sensing a tag attached to an obstacle located within a predetermined working space area where the robot controller works;
calculating location information of the obstacle based on the sensed location information of the tag;
reading tag information corresponding to the sensed tag;
extracting shape information of the obstacle from the read tag information; and
Based on the position information and shape information of the obstacle, generating a movement trajectory of the robot controller for avoiding collision with the obstacle in the workspace area,
The tag information includes information on the number of tags attached to the workspace area;
The step of reading tag information corresponding to the sensed tag,
obtaining information on the number of tags attached to the workspace area from the tag information, detecting all tags attached to the workspace area based on the information on the number of tags, and reading tag information corresponding to each tag; will,
A method for creating a tag-based robot controller's work trajectory.
상기 태그는 RFID, AR 및 QR 중 적어도 하나를 기반으로 구성된 태그인 것인,
태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법.
According to claim 1,
The tag is a tag configured based on at least one of RFID, AR and QR,
A method for creating a tag-based robot controller's work trajectory.
상기 장애물의 위치 정보를 상기 작업 공간 영역에 상응하는 좌표계로 변환시키는 단계를 더 포함하는,
태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법.
According to claim 1,
Further comprising converting the positional information of the obstacle into a coordinate system corresponding to the workspace area.
A method for creating a tag-based robot controller's work trajectory.
상기 로봇 제어기에 센서가 부착된 경우 상기 로봇 제어기의 위치 정보 및 기구학 정보를 기반으로 상기 좌표계로 변환하는 것인,
태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법.
According to claim 3,
Converting to the coordinate system based on positional information and kinematics information of the robot controller when a sensor is attached to the robot controller,
A method for creating a tag-based robot controller's work trajectory.
상기 독출된 태그 정보로부터 상기 장애물의 형상 정보를 추출하는 단계는,
상기 장애물의 폭, 높이 및 두께 정보와, 상기 장애물 상에 부착된 태그의 중심점으로부터의 오프셋 정보를 기반으로 상기 장애물의 형상 정보를 추출하는 것인,
태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 방법.
According to claim 1,
The step of extracting the shape information of the obstacle from the read tag information,
Extracting shape information of the obstacle based on width, height, and thickness information of the obstacle and offset information from a center point of a tag attached to the obstacle,
A method for creating a tag-based robot controller's work trajectory.
로봇 제어기가 작업하는 소정의 작업 공간 영역 내에 위치한 장애물 상에 부착된 태그를 센싱하는 센서부,
상기 센싱된 태그의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여 장애물을 회피하기 위한 이동 궤적을 생성하기 위한 프로그램이 저장된 메모리 및
상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되,
상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라, 상기 센싱된 태그의 위치 정보에 기초하여 상기 장애물의 위치 정보를 산출하고, 상기 센싱된 태그에 상응하는 태그 정보를 독출한 후, 상기 장애물의 위치 정보 및 형상 정보에 기초하여, 상기 작업 공간 영역 내에서 상기 장애물과의 충돌 회피를 위한 로봇 제어기의 이동 궤적을 생성하되,
상기 프로세서는 상기 장애물의 폭, 높이 및 두께 정보와, 상기 장애물 상에 부착된 태그의 중심점으로부터의 오프셋 정보를 기반으로 상기 장애물의 형상 정보를 추출하는 것인,
태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치.
An apparatus for generating a work trajectory of a tag-based robot controller,
A sensor unit sensing a tag attached to an obstacle located within a predetermined work space area where the robot controller works;
a memory storing a program for generating a movement trajectory for avoiding an obstacle based on the sensed location information and shape information of the tag; and
Including a processor that executes the program stored in the memory,
As the program is executed, the processor calculates the positional information of the obstacle based on the sensed positional information of the tag, reads the tag information corresponding to the sensed tag, and determines the positional information and Based on the shape information, a movement trajectory of the robot controller for avoiding collision with the obstacle is generated within the workspace area,
wherein the processor extracts shape information of the obstacle based on width, height, and thickness information of the obstacle and offset information from a center point of a tag attached to the obstacle;
Tag-based robot controller's work trajectory generation device.
상기 태그는 RFID, AR 및 QR 중 적어도 하나를 기반으로 구성된 태그인 것인,
태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치.
According to claim 7,
The tag is a tag configured based on at least one of RFID, AR and QR,
Tag-based robot controller's work trajectory generation device.
상기 프로세서는 상기 장애물의 위치 정보를 상기 작업 공간 영역에 상응하는 좌표계로 변환시키는 것인,
태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치.
According to claim 7,
Wherein the processor converts the positional information of the obstacle into a coordinate system corresponding to the workspace area,
Tag-based robot controller's work trajectory generation device.
상기 로봇 제어기에 센서가 부착된 경우, 상기 프로세서는 상기 로봇 제어기의 위치 정보 및 기구학 정보를 기반으로 상기 좌표계로 변환하는 것인,
태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치.
According to claim 9,
When a sensor is attached to the robot controller, the processor converts to the coordinate system based on position information and kinematic information of the robot controller.
Tag-based robot controller's work trajectory generation device.
상기 태그 정보는 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 포함하고,
상기 프로세서는 상기 태그 정보로부터 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 태그의 수 정보를 획득하고, 상기 태그의 수 정보를 토대로 상기 작업 공간 영역 내에 부착된 전체 태그를 검출하여, 각 태그에 상응하는 태그 정보를 독출하는 것인,
태그 기반의 로봇 제어기의 작업 궤적 생성 장치.
According to claim 7,
The tag information includes information on the number of tags attached to the workspace area;
The processor obtains information on the number of tags attached to the workspace area from the tag information, detects all tags attached to the workspace area based on the information on the number of tags, and provides tag information corresponding to each tag. to read,
Tag-based robot controller's work trajectory generation device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210043441A KR102519131B1 (en) | 2021-04-02 | 2021-04-02 | Method and apparatus for generating a work trajectory of tag-based robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210043441A KR102519131B1 (en) | 2021-04-02 | 2021-04-02 | Method and apparatus for generating a work trajectory of tag-based robot controller |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20220137402A KR20220137402A (en) | 2022-10-12 |
| KR102519131B1 true KR102519131B1 (en) | 2023-04-10 |
| KR102519131B9 KR102519131B9 (en) | 2024-02-08 |
Family
ID=83597883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210043441A KR102519131B1 (en) | 2021-04-02 | 2021-04-02 | Method and apparatus for generating a work trajectory of tag-based robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102519131B1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006350776A (en) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Honda Motor Co Ltd | Traveling object route generating device |
| JP2009116455A (en) * | 2007-11-02 | 2009-05-28 | Fujitsu Ltd | Robot control program and robot control device |
| US20200164516A1 (en) | 2017-08-02 | 2020-05-28 | Abb Schweiz Ag | Robot control method |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100811886B1 (en) | 2006-09-28 | 2008-03-10 | 한국전자통신연구원 | Autonomous mobile robot capable of detouring obstacle and method thereof |
-
2021
- 2021-04-02 KR KR1020210043441A patent/KR102519131B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006350776A (en) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Honda Motor Co Ltd | Traveling object route generating device |
| JP2009116455A (en) * | 2007-11-02 | 2009-05-28 | Fujitsu Ltd | Robot control program and robot control device |
| US20200164516A1 (en) | 2017-08-02 | 2020-05-28 | Abb Schweiz Ag | Robot control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR102519131B9 (en) | 2024-02-08 |
| KR20220137402A (en) | 2022-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110411441B (en) | System and method for multi-modal mapping and localization | |
| US10796162B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and information processing system | |
| US10664675B2 (en) | Code recognition device | |
| US20190354923A1 (en) | Shelf management system and program | |
| CN102906786B (en) | Face feature-point position correction device, and face feature-point position correction method | |
| EP3079100B1 (en) | Image processing apparatus, image processing method and computer readable storage medium | |
| KR102388230B1 (en) | Service providing system and method for recognizing object, apparatus and computer readable medium having computer program recorded therefor | |
| JP2019164842A (en) | Human body action analysis method, human body action analysis device, equipment, and computer-readable storage medium | |
| KR102303779B1 (en) | Method and apparatus for detecting an object using detection of a plurality of regions | |
| CN111462381A (en) | Access control method based on face temperature identification, electronic device and storage medium | |
| JP5262705B2 (en) | Motion estimation apparatus and program | |
| WO2020121622A1 (en) | Reading assistance system, moving body, reading assistance method, program, and recording medium | |
| CN111565293A (en) | Device, method, and program for analyzing state of manual work by operator | |
| CN111382637A (en) | Pedestrian detection tracking method, device, terminal equipment and medium | |
| US20200342215A1 (en) | Model learning device, model learning method, and recording medium | |
| KR102519131B1 (en) | Method and apparatus for generating a work trajectory of tag-based robot controller | |
| JP5674933B2 (en) | Method and apparatus for locating an object in a warehouse | |
| JPWO2011010705A1 (en) | Marker generation device, marker generation detection system, marker generation detection device, marker, marker generation method and program thereof | |
| WO2012105228A2 (en) | Imaging apparatus and imaging condition setting method and program | |
| KR102371617B1 (en) | Apparatus and method for recognizing object of vehicle | |
| JPWO2012157055A1 (en) | Asset management system, operation terminal, and asset management method | |
| CN111742349B (en) | Information processing apparatus, information processing method, and information processing storage medium | |
| US9773164B2 (en) | Apparatus and method for recognizing human body in hybrid manner | |
| JP2008299742A (en) | Person tracking apparatus | |
| JP5245345B2 (en) | Object recognition device, recognition object and program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| G170 | Re-publication after modification of scope of protection [patent] |