KR102516884B1 - Goods carrying apparatus and method of carrying thereof - Google Patents

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KR102516884B1
KR102516884B1 KR1020210036257A KR20210036257A KR102516884B1 KR 102516884 B1 KR102516884 B1 KR 102516884B1 KR 1020210036257 A KR1020210036257 A KR 1020210036257A KR 20210036257 A KR20210036257 A KR 20210036257A KR 102516884 B1 KR102516884 B1 KR 102516884B1
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박명규
윤종철
민병로
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주식회사 힐스로보틱스
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 물품 운반 장치는, 물품을 적재하는 견인대상에 구비되는 피걸림부 및 상기 견인대상을 이동시키기 위해 상기 견인대상에 연결되는 이동 로봇에 구비되며, 스윙(swing) 동작에 의해 상기 피걸림부에 걸림 또는 걸림 해제되는 걸림부를 포함하며, 상기 걸림부는 상기 피걸림부에 걸린 다음에 자동으로 중심 위치를 포지셔닝(positioning)할 수 있도록 원형의 링(ring) 형상으로 마련될 수 있다. An article transport device according to an embodiment of the present invention is provided in a mobile robot connected to a traction target to move a hooked portion provided on a traction target for loading goods and a swing motion. and a hooking part that is caught or released from the hooked part by a hooking unit, and the hooking part may be provided in a circular ring shape to automatically position the center position after being caught in the hooked part. there is.

Description

물품 운반 장치 및 그의 운반 방법{GOODS CARRYING APPARATUS AND METHOD OF CARRYING THEREOF}Goods carrying device and its carrying method {GOODS CARRYING APPARATUS AND METHOD OF CARRYING THEREOF}

본 발명은 물품 운반 장치 및 그의 운반 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 견인하여 이동하는 대상, 즉 견인대상에 대한 이동 로봇의 연결이 용이하면서도 견고하게 이루어질 수 있음은 물론 커브 경로와 같은 회전 반경이 큰 경로 역시 원활한 이동이 가능하여 물품 운반의 효율성을 향상시킬 수 있는 물품 운반 장치 및 그의 운반 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an article transporting device and a transporting method thereof, and more particularly, to an object to be towed and moved, that is, a mobile robot to be connected to the towed object can be easily and firmly connected, as well as a turning radius such as a curved path. This large path also relates to an article transport device and a transport method capable of improving the efficiency of product transport by enabling smooth movement.

최근 들어, 산업 전반에 걸쳐 물류량이 크게 증가되면서 대형 물류 센터들이 다수 지역에 설립되고 있고, 대형 물류 센터에서 다양한 물건들이 집하, 분류 및 배송되고 있다. BACKGROUND ART In recent years, as logistics volume has greatly increased throughout the industry, large logistics centers are being established in many regions, and various goods are collected, sorted, and delivered at the large logistics centers.

대형 물류 센터에서는 방대하면서도 다양한 물품들이 동시에 집하되고 분류되기 때문에 물품들을 수작업으로 집하 및 분류할 경우, 상당히 많은 시간이 소요되고, 특히 수작업으로 물품들을 집하 및 분류할 경우 물품을 정확하게 취급하기 어려운 한계가 있다. In a large distribution center, since vast and diverse items are collected and sorted at the same time, manually collecting and sorting items takes a lot of time. there is.

물품을 신속 정확하게 집하 및 분류하기 위해서는 물품을 운반하기 위한 견인대상과, 이에 선택적으로 연결되어 견인대상을 원하는 장소로 이동시키는 이동 로봇이 이용될 수 있다. In order to quickly and accurately collect and classify goods, a tow target for transporting the goods and a mobile robot selectively connected to the tow target and moving the tow target to a desired location may be used.

다시 말해, 견인대상에는 도킹을 위한 도킹홈이 있고, 이동 로봇에는 도킹홈에 도킹 및 도킹 해제되는 도킹부가 있어서, 도킹홈에 대하여 도킹부를 도킹시킨 후, 이동 로봇은 견인대상을 원하는 장소로 이동시킬 수 있는 것이다. In other words, the towing object has a docking home for docking, and the mobile robot has a docking portion that is docked and undocked to the docking home. After docking the docking portion with respect to the docking home, the mobile robot can move the towed object to a desired place. It can.

그런데, 종래의 견인대상의 이동 방식에 있어서는, 이동 로봇이 견인대상을 끌고 가는 중 예를 들면 곡선 방향으로 이동해야 하는 경우 도킹부가 도킹홈에 대하여 회전 반경을 거의 가지지 않기 때문에 이동이 원활하지 않을 뿐만 아니라 연결 부분이 틀어지거나 손상될 수 있었으며, 이로 인한 소음 등이 발생될 우려가 있었다. However, in the conventional moving method of a tow target, when the mobile robot has to move in a curved direction while dragging the tow target, the movement is not smooth because the docking part has almost no radius of rotation with respect to the docking groove. In addition, the connection part may be distorted or damaged, and there is a concern that noise may be generated due to this.

따라서, 이동 로봇이 견인대상을 이동시킬 때 이동 경로 가운데 커브 길이 있더라도 원활하게 이동시킬 수 있으며 아울러 소음 등이 발생되는 것을 방지할 수 있는 새로운 구성의 운반 장치의 개발이 요구되는 실정이다. Therefore, when a mobile robot moves an object to be towed, it is required to develop a transport device having a new configuration that can move the object smoothly even if there is a curve in the moving path and can prevent noise from being generated.

관련 선행기술로는, 대한민국특허 공개번호 10-2016-0133585(발명의 명칭: 로봇 자동 충전 장치 및 이를 갖는 로봇 자동 충전 시스템) 등이 있다. As related prior art, there is Korean Patent Publication No. 10-2016-0133585 (Title of Invention: Robot Automatic Charging Device and Robot Automatic Charging System Having the same).

본 발명의 실시예는 견인대상에 대한 이동 로봇의 연결이 용이하면서도 견고하게 이루어질 수 있음은 물론 커브 경로와 같은 회전 반경이 큰 경로 역시 원활한 이동이 가능하여 물품 운반의 효율성을 향상시킬 수 있는 물품 운반 장치 및 그의 운반 방법을 제공한다. In an embodiment of the present invention, the connection of the mobile robot to the tow target can be made easily and firmly, and also the path with a large turning radius, such as a curved path, can be moved smoothly, which can improve the efficiency of item transport. A device and a delivery method thereof are provided.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved by the present invention is not limited to the above-mentioned problem (s), and another problem (s) not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 실시예에 따른 물품 운반 장치는, 물품을 적재하는 견인대상에 구비되는 피걸림부 및 상기 견인대상을 이동시키기 위해 상기 견인대상에 연결되는 이동 로봇에 구비되며, 스윙(swing) 동작에 의해 상기 피걸림부에 걸림 또는 걸림 해제되는 걸림부를 포함하며, 상기 걸림부는 상기 피걸림부에 걸린 다음에 자동으로 중심 위치를 포지셔닝(positioning)할 수 있도록 원형의 링(ring) 형상으로 마련될 수 있다. An article transport device according to an embodiment of the present invention is provided in a mobile robot connected to a traction target to move a hooked portion provided on a traction target for loading goods and a swing motion. and a hooking part that is caught or released from the hooked part by a hooking unit, and the hooking part may be provided in a circular ring shape to automatically position the center position after being caught in the hooked part. there is.

또한 본 발명의 실시예에 따른 상기 피걸림부는, 상기 견인대상에 고정되는 고정부재 및 상기 고정부재에 대해 상방으로 돌출되어 베어링에 의해 제자리 회전이 가능한 돌출부재를 포함할 수 있다. In addition, the gripped portion according to an embodiment of the present invention may include a fixing member fixed to the traction target and a protruding member protruding upward with respect to the fixing member and rotating in place by a bearing.

또한 본 발명의 실시예에 따른 상기 걸림부는, 상기 이동 로봇의 후미에 연결되며 수평 방향으로 길게 연장되는 연결 바아 및 상기 연결 바아의 단부에 구비되며, 원형의 링 형상을 가짐으로써 상기 돌출부재에 대해 자동으로 중심 위치가 포지셔닝될 수 있는 포지셔닝 링을 포함할 수 있다. In addition, the hooking part according to an embodiment of the present invention is connected to the rear of the mobile robot and is provided at the end of the connecting bar and the connecting bar extending long in the horizontal direction, and has a circular ring shape, so that the protruding member is automatically It may include a positioning ring in which the center position can be positioned as .

또한 본 발명의 실시예에 따른 상기 이동 로봇에는 상기 피걸림부의 돌출부재의 위치를 감지하는 감지부가 구비되며, 상기 감지부의 감지 정보에 기초하여 상기 피걸림부에 대한 상기 걸림부의 스윙 동작에 따른 연결이 이루어질 수 있다. In addition, the mobile robot according to an embodiment of the present invention is provided with a sensing unit for detecting the position of the protruding member of the gripped part, and based on the detection information of the sensing unit, the connection according to the swing motion of the hooked part with respect to the gripped part. this can be done

또한 본 발명의 실시예에 따른 상기 피걸림부의 상기 돌출부재에 대한 상기 걸림부의 포지셔닝 링을 위치시킨 후 상기 이동 로봇을 전진시켜 상기 돌출부재에 대한 상기 포지셔닝 링의 중심 위치를 포지셔닝할 수 있다. In addition, after positioning the positioning ring of the engaging part relative to the protruding member of the gripped part according to an embodiment of the present invention, the mobile robot may be moved forward to position the center position of the positioning ring relative to the protruding member.

또한 본 발명의 실시예에 따른 상기 포지셔닝 링에 있어서 상기 연결 바아에 대칭 위치에는 외측 방향으로 돌출된 요홈이 구비되며, 상기 피걸림부에 대한 상기 걸림부의 연결 시 상기 돌출부재가 상기 요홈에 위치될 수 있다. In addition, in the positioning ring according to an embodiment of the present invention, a groove protruding outward is provided at a position symmetrical to the connecting bar, and the protruding member can be positioned in the groove when the engaging portion is connected to the engaged portion. there is.

또한 본 발명의 실시예에 따른 상기 요홈과 상기 포지셔닝 링이 만나는 부분이 라운딩(rounding) 형상을 가질 수 있다. Also, according to an embodiment of the present invention, a portion where the groove and the positioning ring meet may have a round shape.

또한 본 발명의 실시예에 따른 물품 운반 장치는, 상기 돌출부재로부터 상기 포지셔닝 링을 이격시킨 다음 상기 걸림부를 스윙 동작시킴으로써 상기 견인대상에 대한 상기 이동 로봇의 연결을 해제하도록 프로그래밍될 수 있다.In addition, the product transport device according to an embodiment of the present invention may be programmed to disconnect the mobile robot from the tow target by separating the positioning ring from the protruding member and swinging the hanging part.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 물품 운반 장치의 운반 방법은, 상기 이동 로봇에 구비된 감지부에 의해 상기 피걸림부의 위치를 감지하는 감지 단계와, 상기 걸림부의 스윙 동작에 의해서 상기 피걸림부에 상기 걸림부를 연결하는 연결 단계 및 상기 이동 로봇을 작동시켜 상기 견인대상을 원하는 곳으로 이동시키는 이동 단계를 포함하며, 상기 연결 단계에서, 상기 피걸림부가 상기 걸림부에 걸린 다음에 자동으로 중심 위치를 포지셔닝할 수 있도록 상기 피걸림부는 원형의 링 형상으로 마련될 수 있다. On the other hand, in the method of transporting an article carrying device according to an embodiment of the present invention, the detecting step of detecting the position of the caught portion by a sensing unit provided in the mobile robot, and the caught portion by a swing motion of the hanging portion. A connecting step of connecting the hooking part to the hooking part and a moving step of moving the tow target to a desired location by operating the mobile robot, wherein in the connecting step, the hooked part is automatically positioned at the center after being hooked on the hooking part. The part to be caught may be provided in a circular ring shape so as to be positioned.

또한 본 발명의 실시예에 따른 상기 연결 단계 시, 상기 피걸림부에 구비되는 돌출부재에 대하여 상기 걸림부에 구비되는 포지셔닝 링을 위치시킨 후 상기 이동 로봇을 전진시켜 상기 돌출부재에 대한 상기 포지셔닝 링의 중심 위치를 포지셔닝할 수 있다. In addition, in the connecting step according to an embodiment of the present invention, after positioning the positioning ring provided in the hooking part with respect to the protruding member provided in the gripped part, the mobile robot is moved forward to move the positioning ring relative to the protruding member. The center position of can be positioned.

또한 본 발명의 실시예에 따른 방법은, 상기 이동 로봇을 상기 견인대상 방향으로 이동시킴으로써 상기 돌출부재로부터 상기 포지셔닝 링을 이격시킨 다음, 상기 걸림부를 스윙 동작하여 상기 피걸림부에 대한 상기 걸림부의 걸림을 해제하는 걸림 해제 단계를 더 포함할 수 있다. In addition, in the method according to the embodiment of the present invention, the positioning ring is separated from the protruding member by moving the mobile robot in the direction of the traction target, and then the hooking unit is engaged with the hooked unit by performing a swing operation on the hooking unit. A jam release step of releasing the may be further included.

본 발명의 실시예에 따르면, 견인대상에 대한 이동 로봇의 연결이 용이하면서도 견고하게 이루어질 수 있음은 물론 커브 경로와 같은 회전 반경이 큰 경로 역시 원활한 이동이 가능하여 물품 운반의 효율성을 향상시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the connection of the mobile robot to the tow target can be made easily and firmly, and also the path with a large turning radius, such as a curved path, can be moved smoothly, so that the efficiency of transporting goods can be improved. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 전체적인 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 확대도를 상방에서 바라본 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 물품 운반 장치의 이동 경로에 따른 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 물품 운반 장치의 피걸림부에 대한 걸림부의 연결 구조를 설명하기 위한 도면이다. 1 is a diagram showing the overall configuration of an article transport device according to an embodiment of the present invention.
2 is an enlarged view of FIG. 1 viewed from above.
FIG. 3 is a diagram for explaining an operation of the product transport device shown in FIG. 1 along a moving path.
4 is a view for explaining a connection structure of a hooking unit to a hooked unit of an article carrying device according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.Advantages and/or features of the present invention, and methods of achieving them, will become apparent with reference to the following detailed description of the embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and will be implemented in various forms different from each other, only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the person who has the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numbers designate like elements throughout the specification.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 전체적인 구성을 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 확대도를 상방에서 바라본 도면이며, 도 3은 도 1에 도시된 물품 운반 장치의 이동 경로에 따른 동작을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a view showing the overall configuration of an article transport device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an enlarged view of FIG. 1 viewed from above, and FIG. 3 is a view of the product transport device shown in FIG. It is a diagram for explaining an operation according to a movement path.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치(100)는, 물품을 운반하기 위해서 물품을 적재하는 견인대상(105)과, 견인대상(105)을 걸어서 견인대상(105)을 원하는 곳으로 이동시키는 이동 로봇(101)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1 , an article carrying device 100 according to an embodiment of the present invention includes a towing target 105 for loading an article in order to transport an article, and a towing target 105 by hanging the towing target 105. It may include a mobile robot 101 that moves to a desired place.

도 1의 확대도 및 도 2를 참조하면, 본 실시예의 물품 운반 장치(100)의 견인대상(105)의 전단부 바닥 부분에는 피걸림부(110)가 구비되고, 이동 로봇(101)의 후미에는 걸림부(130)가 구비되며, 따라서 걸림부(130)의 스윙(swing) 동작에 의해서 피걸림부(110)에 대하여 걸림부(130)를 연결시킨 후 이동 로봇(101)의 이동에 의해서 견인대상(105)을 이동시킬 수 있다. Referring to the enlarged view of FIG. 1 and FIG. 2 , the hooked portion 110 is provided at the bottom of the front end of the tow target 105 of the article transport device 100 of the present embodiment, and is provided at the rear of the mobile robot 101. is provided with a hooking part 130, and therefore, after connecting the hooking part 130 with respect to the part to be caught 110 by a swinging motion of the hooking part 130, by the movement of the mobile robot 101 The towing target 105 can be moved.

각각의 구성에 대해서 설명하면, 먼저 본 실시예의 견인대상(105)은, 예를 들면 물품을 종류별로 적재할 수 있는 적재 공간을 구비하며, 이동을 위해 하단부에는 복수 개의 휠(106)이 장착되어 있다. To describe each configuration, first, the traction target 105 of the present embodiment is provided with a loading space for loading items by type, for example, and a plurality of wheels 106 are mounted at the lower end for movement. there is.

아울러, 견인대상(105)의 전단부 바닥 부분에는 전술한 피걸림부(110)가 구비되어, 견인대상(105)이 이동 로봇(101)에 연결될 수 있는 것이다. In addition, the above-described hooked portion 110 is provided at the bottom of the front end of the tow target 105, so that the tow target 105 can be connected to the mobile robot 101.

이동 로봇(101)은 견인대상(105)을 원하는 곳으로 이동시키는 것으로서, 구동부 등이 구비되는 로봇 하우징(102)과, 하단부에 구비되는 복수 개의 구동 휠(103) 등을 포함할 수 있다. The mobile robot 101 moves the tow target 105 to a desired location, and may include a robot housing 102 equipped with a drive unit and the like, and a plurality of drive wheels 103 provided at the lower end.

이러한 이동 로봇(101)의 후미에는, 더 정확하게는 전술한 피걸림부(110)의 높이에 대응되는 위치에는, 걸림부(130)가 구비되어 걸림부(130)를 피걸림부(110)에 건 후, 이동 로봇(101)의 이동에 의해 견인대상(105)을 이동시킬 수 있다. At the rear of the mobile robot 101, more precisely, at a position corresponding to the height of the above-described part to be caught 110, a hooking part 130 is provided so that the hooking part 130 is attached to the part 110 to be caught. After hanging, the tow target 105 can be moved by the movement of the mobile robot 101 .

다만, 본 실시예의 이동 로봇(101)은 자동으로 구동되는 것이기 때문에, 피걸림부(110)에 대한 걸림부(130)의 자동 걸림 또는 걸림 해제를 위해서, 이동 로봇(101)에는 피걸림부(110)의 위치를 감지하는 감지부(미도시)가 구비될 수 있다. However, since the mobile robot 101 of the present embodiment is automatically driven, in order to automatically engage or release the hooking portion 130 from the hooked portion 110, the mobile robot 101 has a hooked portion ( 110) may be provided with a sensing unit (not shown) for detecting the position.

즉, 이동 로봇(101)에 구비된 감지부가 견인대상(105)에 구비되는 피걸림부(110)의 위치를 정확하게 감지한 후, 피걸림부(110)에 대한 걸림부(130)의 위치를 조정한 다음, 걸림부(130)를 도 1에 도시된 것처럼 스윙 동작시켜 걸림부(130)를 피걸림부(110)에 연결할 수 있는 것이다. That is, after the sensing unit provided in the mobile robot 101 accurately detects the position of the hooked part 110 provided on the tow target 105, the position of the hooked part 130 relative to the hooked part 110 is determined. After adjustment, the hooking part 130 can be connected to the hooked part 110 by swinging the hooking part 130 as shown in FIG. 1 .

본 실시예의 피걸림부(110)는, 도 2 및 도 3에 도시된 것처럼, 견인대상(105)의 앞쪽 바닥 부분에 고정되는 고정부재(111)와, 고정부재(111)에 대해 상방으로 돌출되는 돌출부재(115)를 포함할 수 있다. As shown in FIGS. 2 and 3 , the caught portion 110 of this embodiment protrudes upward with respect to the fixing member 111 fixed to the front bottom portion of the tow target 105 and the fixing member 111. It may include a protruding member 115 to be.

고정부재(111)는, 두 개의 긴 바아가 삼각형 모양을 가지도록 견인대상(105)에 결합될 수 있으며, 고정부재의 중앙 영역에 돌출부재(115)가 위로 돌출되도록 연결될 수 있다. 돌출부재(115)와 고정부재(111)의 연결 부분에는 베어링(미도시)이 구비됨으로써, 고정부재(111)에 대해서 돌출부재(115)는 제자리 회전할 수 있다. The fixing member 111 may be coupled to the towing object 105 so that the two long bars have a triangular shape, and the protruding member 115 may be connected to the central area of the fixing member so as to protrude upward. Since a bearing (not shown) is provided at a connection portion between the protruding member 115 and the fixing member 111 , the protruding member 115 can rotate in place with respect to the fixing member 111 .

즉, 걸림부(130)가 돌출부재(115)에 걸림되는데, 이때 돌출부재(115)가 제자리 회전되는 구조를 가짐으로써 걸림부(130)에 대한 피걸림부(110)의 중심 위치를 용이하게 포지셔닝(positioning)할 수 있는 것이다. That is, the hooking portion 130 is caught on the protruding member 115, and at this time, the protruding member 115 has a structure in which it rotates in place, thereby facilitating the center position of the hooked portion 110 relative to the hanging portion 130. that can be positioned.

한편, 본 실시예의 걸림부(130)는, 도 2 및 도 3에 도시된 것처럼, 이동 로봇(101)의 후미에 연결되며 수평 방향으로 길게 연장되는 연결 바아(131)와, 연결 바아(131)의 단부에 구비되며 전술한 돌출부재(115)에 걸리거나 걸림 해제되는 포지셔닝 링(135)을 포함할 수 있다. On the other hand, as shown in FIGS. 2 and 3 , the hooking part 130 of this embodiment is connected to the rear of the mobile robot 101 and has a connection bar 131 extending in a horizontal direction, and a connection bar 131. It is provided at the end and may include a positioning ring 135 that is caught or released from the protruding member 115 described above.

본 실시예의 연결 바아(131)와 포지셔닝 링(135)은 일체형으로 마련될 수 있는데, 연결 바아(131)가 이동 로봇(101)과의 연결 부분에 대해서 힌지 결합되어 걸림부(130)는 도 1에 도시된 것처럼 위아래 방향으로 스윙 동작될 수 있다. 다만, 연결 바아(131)와 이동 로봇(101)의 연결 방식이 힌지 결합 방식에 한정되는 것은 아니다. The connection bar 131 and the positioning ring 135 of this embodiment may be provided integrally, and the connection bar 131 is hinged to the connection portion with the mobile robot 101 so that the hooking portion 130 is shown in FIG. 1 As shown in , it can swing in an up and down direction. However, the connection method between the connection bar 131 and the mobile robot 101 is not limited to the hinge coupling method.

따라서, 감지부에 의해서 피걸림부(110)의 돌출부재(115)의 위치를 확인한 후, 걸림부(130)의 위치를 피걸림부(110)의 위치에 대응되도록 한 후, 걸림부(130)의 스윙 동작에 의해서 걸림부(130)의 포지셔닝 링(135)을 피걸림부(110)의 돌출부재(115)에 걸 수 있는 것이다. Therefore, after confirming the position of the protruding member 115 of the part to be caught 110 by the sensor, the position of the hooking part 130 corresponds to the position of the part to be caught 110, and then the hooking part 130 The positioning ring 135 of the hooking part 130 can be hooked to the protruding member 115 of the hooked part 110 by the swing motion of ).

이를 위해, 본 실시예의 포지셔닝 링(135)은 원형의 링(ring) 형상으로 마련되며, 전술한 것처럼 돌출부재(115)의 제자리 회전에 의해서 돌출부재(115)에 대한 포지셔닝 링(135)의 중심 위치가 자동으로 포지셔닝될 수 있다. To this end, the positioning ring 135 of this embodiment is provided in a circular ring shape, and as described above, the center of the positioning ring 135 relative to the protruding member 115 is rotated in place by the protruding member 115. The location can be automatically positioned.

부연하면, 도 2에 도시된 것처럼, 돌출부재(115)에 포지셔닝 링(135)을 위치시킨 다음에, 이동 로봇(101)을 전진시키면 포지셔닝 링(135)의 일측부가 돌출부재(115)에 닿게 되는데, 이때 돌출부재(115)가 제자리 회전됨으로써 돌출부재(115)에 대한 포지셔닝 링(135)의 중심 위치가 잡힐 수 있는 것이다. In other words, as shown in FIG. 2, when the mobile robot 101 is moved forward after positioning the positioning ring 135 on the protruding member 115, one side of the positioning ring 135 touches the protruding member 115. At this time, the center position of the positioning ring 135 relative to the protruding member 115 can be set by rotating the protruding member 115 in place.

한편, 종래 기술에서 설명한 것처럼, 종래에는 도킹 방식에 의해서 견인대상이 이동 로봇에 연결되는 구조를 가짐으로써 예를 들면 이동 경로 중 커브 길이 있는 경우 회전이 원활하게 이루어지지 않아 연결 부분이 틀어지거나 손상될 수 있었는데, 본 실시예의 경우 돌출부재(115)에 대한 포지셔닝 링(135)의 연결 구조로 인해 종래의 문제점을 해결할 수 있다. On the other hand, as described in the prior art, conventionally, by having a structure in which the tow target is connected to the mobile robot by the docking method, for example, when there is a curve in the moving path, rotation is not performed smoothly, so that the connection part may be distorted or damaged. However, in the case of this embodiment, due to the connection structure of the positioning ring 135 to the protruding member 115, it is possible to solve the conventional problems.

도 3을 참조하면, 이동 로봇(101)이 견인대상(105)을 연결한 상태로 커브 경로로 이동하는 경우, 돌출부재(115)에 대하여 포지셔닝 링(135)은 회전하게 되며, 이때 동시에 돌출부재(115) 역시 제자리 회전하게 됨으로써 이동 로봇(101)에 대하여 견인대상(105)이 직선상에 있지 않더라도 돌출부재(115)에 대한 포지셔닝 링(135)의 중심 위치는 다시 잡힐 수 있으며, 따라서 본 실시예의 물품 운반 장치(100)의 구동이 원활하게 이루어질 수 있다. Referring to FIG. 3, when the mobile robot 101 moves along a curved path with the tow target 105 connected, the positioning ring 135 rotates with respect to the protruding member 115, and at the same time, the protruding member (115) also rotates in place, so even if the object to be towed 105 is not on a straight line with respect to the mobile robot 101, the center position of the positioning ring 135 relative to the protruding member 115 can be retaken. The driving of the example article transport device 100 can be made smoothly.

한편, 이하에서는 전술한 물품 운반 장치(100)의 운반 방법에 대해서 설명하기로 한다. Meanwhile, hereinafter, a method of transporting the above-described article transporting device 100 will be described.

본 실시예의 물품 운반 장치(100)의 물품 운반 방법은, 이동 로봇(101)에 구비된 감지부에 의해서 견인대상(105)에 구비된 피걸림부(110)의 위치를 감지하는 감지 단계와, 걸림부(130)의 스윙 동작에 의해서 피걸림부(110)에 걸림부(130)를 연결하는 연결 단계와, 이동 로봇(101)을 작동시켜 견인대상(105)을 원하는 곳으로 이동시키는 이동 단계를 포함할 수 있다.The product transport method of the product transport device 100 of the present embodiment includes a sensing step of detecting the position of the hooked portion 110 provided on the tow target 105 by a sensing unit provided on the mobile robot 101; A connection step of connecting the hooking part 130 to the hooked part 110 by a swing motion of the hooking part 130, and a moving step of moving the tow target 105 to a desired place by operating the mobile robot 101 can include

연결 단계 시, 피걸림부(110)의 돌출부재(115)에 대해서 걸림부(130)의 포지셔닝 링(135)을 위치시킨 후, 이동 로봇(101)을 전진시킴으로써 돌출부재(115)에 대한 포지셔닝 링(135)의 중심 위치를 포지셔닝할 수 있다. In the connecting step, after positioning the positioning ring 135 of the engaging part 130 with respect to the protruding member 115 of the part to be caught 110, the mobile robot 101 is moved forward to position the protruding member 115. The center position of the ring 135 can be positioned.

한편, 피걸림부(110)에 대한 걸림부(130)의 걸림을 해제하는 걸림 해제 단계를 더 포함할 수 있는데, 이러한 걸림 해제 단계는 이동 로봇(101)을 견인대상(105) 방향으로 어느 정도 후진시킴으로써 돌출부재(115)로부터 포지셔닝 링(135)이 이격되도록 한 후, 걸림부(130)를 상방으로 스윙 동작시킴으로써 이루어질 수 있다. On the other hand, it may further include a jamming releasing step of releasing the hooking of the hooking part 130 from the hooked part 110. This may be achieved by moving the positioning ring 135 away from the protruding member 115 by moving it backward, and then swinging the hooking part 130 upward.

다시 말해 본 실시예의 운반 장치(100)는, 이동 로봇(101)이 견인대상(105)을 설정된 곳으로 이동시킨 후, 전술한 걸림 해제 단계를 통해서 견인대상(105)에 대한 이동 로봇(101)의 연결이 해제되도록 프로그래밍될 수 있다. In other words, in the transport device 100 of the present embodiment, after the mobile robot 101 moves the tow target 105 to a set location, the mobile robot 101 for the tow target 105 through the above-described jam release step. can be programmed to disconnect.

이를 통해 이동 로봇(101)과 견인대상(105)의 연결을 해제할 수 있는 것이다. 이러한 단계는 예를 들면 이동 단계 이후에 이루어질 수 있는데, 그 외에도 이루어질 수 있음은 당연하다. Through this, the connection between the mobile robot 101 and the tow target 105 can be released. This step may be performed after the moving step, for example, but it is natural that it may be performed other than that.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 견인대상(105)에 대한 이동 로봇(101)의 연결이 용이하면서도 견고하게 이루어질 수 있음은 물론 커브 경로와 같은 회전 반경이 큰 경로 역시 원활한 이동이 가능하여 물품 운반의 효율성을 향상시킬 수 있다. In this way, according to an embodiment of the present invention, the connection of the mobile robot 101 to the tow target 105 can be easily and firmly connected, and smooth movement is also possible on a path with a large turning radius such as a curved path. This can improve the efficiency of transporting goods.

한편, 이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 물품 운반 장치의 다른 실시예에 대하여 설명하되 전술한 일 실시예의 물품 운반 장치와 실질적으로 대응되는 구성에 대해서는 설명을 생략하기도 한다. Meanwhile, in the following, another embodiment of the article transport device according to another embodiment of the present invention will be described, but description of a configuration substantially corresponding to the article transport device of the above-described embodiment may be omitted.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 물품 운반 장치의 피걸림부에 대한 걸림부의 연결 구조를 설명하기 위한 도면이다. 4 is a view for explaining a connection structure of a hooking unit to a hooked unit of an article carrying device according to another embodiment of the present invention.

이에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예의 물품 운반 장치(200)는, 견인대상에 마련되는 피걸림부(210)와, 이동 로봇에 마련되는 걸림부(230)를 구비하는데, 걸림부(230)의 구성에 있어서 전술한 일 실시예와 차이가 있다. As shown in this, the article transport device 200 of another embodiment of the present invention includes a hooked portion 210 provided on a tow target and a hooked portion 230 provided on a mobile robot, the hooked portion ( 230), there is a difference from the above-described embodiment.

본 실시예의 걸림부(230)의 포지셔닝 링(235)에 있어서는 연결 바아(231)에 대칭되는 위치에 외측 방향으로 돌출된 요홈(236)이 구비되며, 피걸림부(210)의 돌출부재(215)가 요홈(236)에 위치되도록 피걸림부(210)에 대한 걸림부(230)의 중심 위치 포지셔닝이 이루어질 수 있다. In the positioning ring 235 of the hooking part 230 of this embodiment, a groove 236 protruding outward is provided at a position symmetrical to the connecting bar 231, and the protruding member 215 of the hooked part 210 is provided. ) may be positioned in the groove 236 so that the center position of the engaging portion 230 relative to the caught portion 210 may be positioned.

다시 말해, 감지부의 감지 동작에 의해서 피걸림부(210)의 돌출부재(215)의 위치를 감지한 후, 걸림부(230)의 스윙 동작에 의해서 돌출부재(215)에 포지셔닝 링(235)을 위치시킨 다음, 이동 로봇이 전진하면 돌출부재(215)가 포지셔닝 링(235)의 요홈(236)에 위치될 수 있는 것이다. In other words, after detecting the position of the protruding member 215 of the part to be caught 210 by the sensing operation of the sensing unit, the positioning ring 235 is moved to the protruding member 215 by the swinging motion of the engaging part 230. After positioning, when the mobile robot moves forward, the protruding member 215 can be positioned in the groove 236 of the positioning ring 235.

이때 돌출부재(215)는 베어링에 의해 제자리 회전되는 구조를 가짐으로써 포지셔닝 링(235)의 요홈(236)에 돌출부재(215)가 용이하게 삽입될 수 있으며, 요홈(236) 역시 부분적으로 원형을 가짐으로써 요홈(236)에 대해 돌출부재(115)의 제자리 회전이 가능하기 때문에, 이동 로봇에 의해서 견인대상의 이동이 원활하게 이루어질 수 있다. At this time, the protruding member 215 has a structure that rotates in place by a bearing, so that the protruding member 215 can be easily inserted into the groove 236 of the positioning ring 235, and the groove 236 is also partially circular. Since it is possible to rotate the protruding member 115 in place with respect to the groove 236 by having it, the movement of the object to be towed by the mobile robot can be performed smoothly.

또한, 요홈(236)과 포지셔닝 링(235)이 만나는 부분(237)이 라운딩(rounding) 형상을 가짐으로써 돌출부재(215)가 요홈(236)에 들어갈 때나 빠질 때 마찰이 발생되는 것을 방지할 수 있음은 물론 요홈(236)에 대한 돌출부재(215)의 출입이 보다 더 원활하게 이루어질 수 있다. In addition, since the portion 237 where the groove 236 and the positioning ring 235 meet has a rounded shape, it is possible to prevent friction when the protruding member 215 enters or leaves the groove 236. In addition, the entry and exit of the protruding member 215 to the groove 236 can be made more smoothly.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Although specific embodiments according to the present invention have been described so far, various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments and should not be defined, but should be defined by not only the scope of the claims to be described later, but also those equivalent to the scope of these claims.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.As described above, the present invention has been described by the limited embodiments and drawings, but the present invention is not limited to the above embodiments, and those skilled in the art in the field to which the present invention belongs can make various modifications and transformation is possible Therefore, the spirit of the present invention should be grasped only by the claims described below, and all equivalent or equivalent modifications thereof will be said to belong to the scope of the spirit of the present invention.

100, 200: 물품 운반 장치
101: 이동 로봇
105: 견인대상
110, 210: 피걸림부
111: 고정부재
115, 215: 돌출부재
130, 230: 걸림부
131, 231: 연결 바아
135, 235: 포지셔닝 링
236: 요홈 100, 200: goods transport device
101: mobile robot
105: towing target
110, 210: part to be caught
111: fixing member
115, 215: protruding member
130, 230: hanging part
131, 231: connecting bar
135, 235: positioning ring
236: groove

Claims (11)

물품을 적재하는 견인대상에 구비되는 피걸림부; 및
상기 견인대상을 이동시키기 위해 상기 견인대상에 연결되는 이동 로봇에 구비되며, 스윙(swing) 동작에 의해 상기 피걸림부에 걸림 또는 걸림 해제되는 걸림부;
를 포함하며,
상기 피걸림부는,
상기 견인대상에 고정되는 고정부재; 및
상기 고정부재에 대해 상방으로 돌출되어 베어링에 의해 제자리 회전이 가능한 돌출부재를 포함하며,
상기 걸림부는,
상기 이동 로봇의 후미에 연결되며 수평 방향으로 길게 연장되는 연결 바아; 및
상기 연결 바아의 단부에 구비되며, 원형의 링 형상을 가짐으로써 상기 돌출부재에 대해 자동으로 중심 위치가 포지셔닝될 수 있는 포지셔닝 링을 포함하며,
상기 포지셔닝 링이 상기 돌출부재에 스윙 동작에 의해 걸리되 상기 돌출부재에 상기 포지셔닝 링이 이격되게 걸리며, 이후 상기 이동 로봇의 전진에 의해 자동으로 중심 위치가 포지셔닝(positioning)되며,
상기 돌출부재로부터 상기 포지셔닝 링을 이격시킨 다음 상기 걸림부를 스윙 동작시킴으로써 상기 견인대상에 대한 상기 이동 로봇의 연결을 해제하도록 프로그래밍된 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치.
A gripped portion provided on a traction target for loading goods; and
a locking portion provided in a mobile robot connected to the towed object to move the towed object, and engaging or disengaging the caught portion by a swing motion;
Including,
The blood-caught part,
a fixing member fixed to the traction target; and
A protruding member protruding upward from the fixing member and capable of rotating in place by a bearing,
The hanging part,
a connection bar connected to the rear of the mobile robot and extended in a horizontal direction; and
It is provided at an end of the connecting bar and includes a positioning ring having a circular ring shape so that the center position can be automatically positioned with respect to the protruding member,
The positioning ring is caught by a swing motion on the protruding member, but the positioning ring is spaced apart from the protruding member, and then the center position is automatically positioned by the forward movement of the mobile robot,
and separating the positioning ring from the protruding member and then swinging the locking unit to disconnect the mobile robot from the towing object.
 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 이동 로봇에는 상기 피걸림부의 돌출부재의 위치를 감지하는 감지부가 구비되며, 상기 감지부의 감지 정보에 기초하여 상기 피걸림부에 대한 상기 걸림부의 스윙 동작에 따른 연결이 이루어지는 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치.
According to claim 1,
The mobile robot is provided with a sensing unit for detecting the position of the protruding member of the gripped unit, and based on the sensing information of the sensing unit, a connection is made according to a swing motion of the hooked unit with respect to the hooked unit. Device.
 제4항에 있어서,
상기 피걸림부의 상기 돌출부재에 대한 상기 걸림부의 포지셔닝 링을 위치시킨 후 상기 이동 로봇을 전진시켜 상기 돌출부재에 대한 상기 포지셔닝 링의 중심 위치를 포지셔닝하는 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치.
According to claim 4,
and positioning the center position of the positioning ring relative to the protruding member by moving the mobile robot forward after positioning the positioning ring of the engaging portion relative to the protruding member of the caught portion.
 제1항에 있어서,
상기 포지셔닝 링에 있어서 상기 연결 바아에 대칭 위치에는 외측 방향으로 돌출된 요홈이 구비되며, 상기 피걸림부에 대한 상기 걸림부의 연결 시 상기 돌출부재가 상기 요홈에 위치되는 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치.
According to claim 1,
In the positioning ring, a concave protruding outwardly is provided at a position symmetrical to the connecting bar, and the protruding member is positioned in the concave when the engaging portion is connected to the caught portion.
 제6항에 있어서,
상기 요홈과 상기 포지셔닝 링이 만나는 부분이 라운딩(rounding) 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치.
According to claim 6,
An article carrying device according to claim 1 , wherein a portion where the groove and the positioning ring meet has a round shape.
 삭제delete 물품을 적재하는 견인대상에 구비되는 피걸림부와, 상기 견인대상을 이동시키기 위해 상기 견인대상에 연결되는 이동 로봇에 구비되며 스윙 동작에 의해 상기 피걸림부에 걸림되는 걸림부를 포함하는 물품 운반 장치의 운반 방법에 있어서,
상기 이동 로봇에 구비된 감지부에 의해 상기 피걸림부의 위치를 감지하는 감지 단계;
상기 걸림부의 스윙 동작에 의해서 상기 피걸림부에 상기 걸림부를 연결하는 연결 단계;
상기 이동 로봇을 작동시켜 상기 견인대상을 원하는 곳으로 이동시키는 이동 단계; 및
상기 이동 로봇을 상기 견인대상 방향으로 이동시킴으로써 상기 피걸림부에 구비되는 돌출부재로부터 상기 걸림부에 구비되는 포지셔닝 링을 이격시킨 다음, 상기 걸림부를 스윙 동작하여 상기 피걸림부에 대한 상기 걸림부의 걸림을 해제하는 걸림 해제 단계;
를 포함하며,
상기 연결 단계에서, 상기 피걸림부가 상기 걸림부에 걸린 다음에 자동으로 중심 위치를 포지셔닝할 수 있도록 상기 피걸림부는 원형의 링 형상으로 마련되며,
상기 연결 단계 시, 상기 포지셔닝 링이 상기 돌출부재에 스윙 동작에 의해 걸리되 상기 돌출부재에 상기 포지셔닝 링이 이격되게 걸리며, 이후 상기 이동 로봇의 전진에 의해 자동으로 중심 위치가 포지셔닝(positioning)되는 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치의 운반 방법.An article carrying device including a hooked part provided on a tow target for loading goods, and a hooking part provided on a mobile robot connected to the tow target to move the towed target and hooked on the hooked part by a swing motion. In the conveying method of
a sensing step of sensing a position of the part to be caught by a sensing unit provided in the mobile robot;
a connecting step of connecting the hooking part to the gripped part by a swing motion of the hooking part;
A moving step of moving the towed object to a desired location by operating the mobile robot; and
By moving the mobile robot in the direction of the traction target, the positioning ring provided in the catching part is separated from the protruding member provided in the catching part, and then the catching part is engaged with the catching part by swinging the catching part. A jam release step of releasing the;
Including,
In the connecting step, the hooked part is provided in a circular ring shape so that the center position can be automatically positioned after the hooked part is caught in the hooking part.
In the connecting step, the positioning ring is caught on the protruding member by a swing motion, the positioning ring is spaced apart from the protruding member, and then the center position is automatically positioned by the advancement of the mobile robot. A method of conveying an article conveying device characterized by 삭제delete 삭제delete
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US20090039617A1 (en) * 2007-08-07 2009-02-12 Klyeman Joseph M Apparatus for connecting one of a chain, strap and cable attached to an object to be one of towed and dragged to a tow hitch attached to a towing vehicle
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