KR102514846B1 - Image processing updating system with improved accuracy on aerial image data - Google Patents

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KR102514846B1
KR102514846B1 KR1020220114824A KR20220114824A KR102514846B1 KR 102514846 B1 KR102514846 B1 KR 102514846B1 KR 1020220114824 A KR1020220114824 A KR 1020220114824A KR 20220114824 A KR20220114824 A KR 20220114824A KR 102514846 B1 KR102514846 B1 KR 102514846B1
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이천용
노우균
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대한항업(주)
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Abstract

The present invention relates to an image processing updating system with improved accuracy of aerial photography image data, wherein an aerial image captured for aerial survey by a drone and an aerial image acquisition device mounted on the drone is acquired through a precision work whenever an image is obtained, and accordingly, an image processing server more accurately processes aerial survey data for a numerical map, such as corresponding geography information and a drawing image, to perform updating work, thereby enabling the aerial survey data for a numerical map, such as corresponding geography information and a drawing image, to be more accurately managed and used based on the aerial photography image. The image processing updating system according to the present invention, which enhances the precision and accuracy of the aerial photography image data, comprises a drone, a target base device, a self-driving target device, a self-flying target device, an aerial image acquisition device, and an image processing server.

Description

항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템{Image processing updating system with improved accuracy on aerial image data}Image processing updating system with improved accuracy on aerial image data}

본 발명은 영상처리 기술 분야 중 드론 등의 비행체를 통해 획득(확보)되는 공중확보(항공촬영) 영상이미지 정보에 대해 그 정밀도 향상을 위한 영상처리 갱신 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 드론 등의 비행체에 탑재된 고공(공중) 영상이미지 획득장치를 통해 확보된 공중확보영상이미지가 각각의 이미지를 확보하는 경우마다 정확하고 정밀하게 이미지를 확보하고 이를 기반으로 영상처리서버에서 해당 지리정보와 도화이미지 정보 등의 수치지도(전자지도)용 영상처리 데이터를 이용하여 보다 정밀한 영상처리 작업하면서 보정 및 갱신 작업을 수행함에 따라, 공중확보 영상이미지 데이터들이 보다 정밀하고 정확하게 영상처리에 사용되며 수치지도 제작 작업에 사용되고 관리되도록 하는 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an image processing update system for improving the accuracy of air security (aerial photography) image information obtained (secured) through a flying vehicle such as a drone in the field of image processing technology. The aerial security video image obtained through the high-altitude (air) video image acquisition device mounted on the aircraft accurately and precisely secures the image whenever each image is secured, and based on this, the image processing server acquires the corresponding geographic information and drawing image. As more precise image processing is performed using image processing data for digital maps (electronic maps) such as information, and correction and update operations are performed, aerial security image data are used for more precise and accurate image processing and digital map production It relates to an image processing update system that improves the precision of aerial photographic image information to be used and managed in

일반적으로 수치지도(전자지도)의 제작에는 드론, 에드벌룬, 항공기 등의 비행체를 이용하여 높은 공중에서 확보 또는 획득되는 영상이미지(이하 '고공확보영상이미지' 또는 '공중확보영상이미지' 또는 '항공촬영영상이미지'라 함)가 사용되며, 이러한 공중확보 영상이미지는 해당 영상처리와 전자(수치) 지도의 보정과 업데이트에 맞춰 영상처리 작업이 진행되어야 한다. 다시 말해 항공(공중, 고공)확보 영상이미지는 해당 수치지도의 정기적인 보정 및 업데이트 시기에 맞춰 재촬영 및 이를 기반으로 영상처리 작업을 통한 보정 및 갱신(update)이 정기적으로 진행되어야 한다. In general, in the production of digital maps (electronic maps), video images secured or acquired from high air using flying objects such as drones, ed balloons, and aircrafts (hereinafter referred to as 'high-altitude security video images' or 'air security video images' or 'aerial photography video image) is used, and these aerial security video images must be image processed according to the corresponding image processing and the correction and update of the electronic (numerical) map. In other words, aerial (airborne, high-altitude) secured video images must be retaken in accordance with the periodic correction and update of the corresponding digital map, and correction and update through image processing based on this must be carried out on a regular basis.

수치지도에 대해 부연 설명하면, 공중확보된 영상이미지 데이터를 기반으로 한 수치지도(Digital Map, 전자지도)는 고공(공중) 촬영과 지상촬영을 통해 수집한 각각의 이미지로부터 제작되고, 이렇게 수집된 영상이미지는 이웃하는 영상이미지들 간의 상호 연결을 통해 완전한 하나의 전자지도용 영상이미지로 완성되어 영상화된 수치지도 또는 전자지도 데이터로 제작된다. To further explain the digital map, a digital map (electronic map) based on the video image data obtained from the air is produced from each image collected through high-altitude (aerial) shooting and ground shooting, and thus collected The video image is completed as a complete electronic map video image through mutual connection between neighboring video images, and is produced as an imaged digital map or electronic map data.

본 출원인은 공중(고공, 항공) 측량의 용도로 촬영되는 공중확보 영상이미지가 각 이미지확보(촬영) 시마다 정밀하고 정확하게 확보되며, 이를 통해 확보되는 공중확보 영상이미지를 통해 해당 지역 내 지형지물 등의 정보를 보다 정확하게 보정 및 갱신 관리할 수 있도록 하는 기술로서 본 발명을 제한하게 되었다.The present applicant obtains precise and accurate aerial security video images taken for the purpose of aerial (high-altitude, aerial) surveying at each image acquisition (shooting), and through the aerial security video images secured through this, the aerial security video image, etc. The present invention has been limited as a technique for more accurately correcting and updating information.

이하의 설명에서 공중과 고공과 항공은 같은 의미이고 문맥에 적합하게 선택적으로 기재하기로 한다. In the following description, air, high altitude, and air have the same meaning and will be selectively described to suit the context.

한국 등록특허 제10-1835514호(2018.03.07.공고), “항공촬영 이미지의 정밀도 향상을 위한 영상처리 시스템”Korean Patent Registration No. 10-1835514 (Announcement on March 7, 2018), “Image Processing System for Improving the Precision of Aerial Images” 한국 등록특허 제10-2095226호(2020.04.01.공고), “촬영된 지형지물 영상 이미지의 정밀도를 향상시켜 처리하는 영상처리시스템”Korean Patent Registration No. 10-2095226 (2020.04.01. Announcement), “Image processing system that improves and processes the precision of the captured image of a feature”

본 발명의 일 실시 예는 드론 또는 비행체에 탑재된 공중영상이미지 획득장치를 통해 공중측량의 용도로 확보된 영상이미지가 매 촬영(이미지확보) 시마다 정밀한 이미지확보 작업을 통해 획득된 후, 이를 기반으로 영상처리서버에서 해당 지리정보 및 도화이미지 등의 수치지도용 데이터를 보다 정확하게 영상처리하여 보정 및 갱신 작업을 수행하게 됨에 따라, 공중확보(항공촬영) 영상이미지를 기반으로 해당 지리정보 및 도화이미지 등의 수치지도용 항공측량 데이터들이 보다 정확하게 관리 및 사용될 수 있도록 하는 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템을 제공한다.In one embodiment of the present invention, after a video image secured for the purpose of aerial survey through an aerial video image acquisition device mounted on a drone or flying vehicle is acquired through a precise image securing operation for every shooting (image acquisition), based on this As the image processing server more accurately image-processes digital map data such as corresponding geographic information and drawing images to correct and update, the corresponding geographic information and drawing images, etc. Provided is an image processing update system that improves the precision of aerial imagery information so that aerial survey data for digital maps can be more accurately managed and used.

본 발명의 실시 예에 따른 공중확보(항공촬영) 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템은, GPS모듈이 탑재되며 항공 측량 용도의 공중확보(항공촬영) 영상이미지를 획득하기 위해 GPS좌표를 기준으로 사전 설정된 촬영위치들로 자율 비행하는 드론과, 상기 촬영위치별 직하방에 위치하도록 설치되며 설치 위치를 나타내는 GPS좌표값이 부여되는 복수의 타겟 베이스 장치와, GPS모듈이 탑재되며, 상기 타겟 베이스 장치의 설치 위치가 지면인 경우 해당 타겟 베이스 장치의 상부에 위치하도록 GPS좌표를 기준으로 자율주행하며, 하부에 위치되는 해당 타겟 베이스 장치와의 연계 기능을 통해 항공 측량용 타겟 위치에 정위치되는 자율주행형 타겟장치와, GPS모듈이 탑재되며, 상기 타겟 베이스 장치의 설치 위치가 건축물의 옥상 또는 지붕인 경우 해당 타겟 베이스 장치의 상부에 위치하도록 GPS좌표를 기준으로 자율비행하며, 하부에 위치되는 해당 타겟 베이스 장치와의 연계 기능을 통해 항공 측량용 타겟 위치에 정위치되는 자율비행형 타겟장치와, 상기 드론에 장착되며, 항공 측량용 뷰파인더의 중앙부에 상기 자율주행형 타겟장치 또는 자율비행형 타겟장치를 위치시킨 상태에서 공중확보(항공촬영) 영상이미지의 획득 작업을 수행하는 고공영상이미지 획득장치와, 상기 고공영상이미지 획득장치에서 획득한 항공촬영 영상이미지를 기반으로 해당 구역의 수치지도용 도화이미지를 갱신 처리하는 영상처리서버를 포함할 수 있다.An image processing update system with improved precision of air security (aerial photography) video image information according to an embodiment of the present invention is equipped with a GPS module and uses GPS coordinates to acquire air security (aerial photography) video images for aerial surveying. A drone that autonomously flies to pre-set shooting locations based on, a plurality of target base devices installed to be located directly below each shooting location and given a GPS coordinate value indicating the installation location, and a GPS module are mounted, If the installation location of the target base device is on the ground, it autonomously travels based on the GPS coordinates to be located on the upper part of the target base device, and is located at the target position for aerial surveying through a linkage function with the target base device located on the lower part A self-driving target device and a GPS module are mounted, and when the installation location of the target base device is a rooftop or roof of a building, autonomous flight is performed based on the GPS coordinates to be located on the upper part of the target base device, and is located at the lower part. An autonomous flying type target device, which is positioned at the target position for aerial surveying through a linkage function with a corresponding target base device, and a self-flying target device mounted on the drone and located at the center of the viewfinder for aerial surveying. A high-altitude video image acquisition device that acquires an aerial security (aerial photography) video image in a state where a type target device is located, and a digital map of the corresponding area based on the aerial video image acquired by the high-altitude video image acquisition device. It may include an image processing server that updates and processes the target image.

또한, 상기 영상처리서버에 상기 타겟 베이스 장치들의 GPS좌표값이 해당 타겟 베이스 장치의 식별정보와 매핑되어 저장되고, 상기 자율주행형 타겟장치 및 자율비행형 타겟장치는 각각 상기 영상처리서버로부터 전송되는 GPS좌표값에 따라 상기 타겟 베이스 장치들 중 해당 타겟 베이스 장치의 설치 위치로 이동하는 것일 수 있다.In addition, GPS coordinate values of the target base devices are mapped and stored in the image processing server with identification information of the corresponding target base device, and the autonomous navigation type target device and the autonomous flight type target device are transmitted from the image processing server, respectively. It may move to an installation position of a corresponding target base device among the target base devices according to GPS coordinate values.

또한 상기 타겟 베이스 장치는, 지면 또는 건축물의 옥상이나 지붕에 고정되며 상면의 중앙부에 센서 설치용의 수납홈부가 둘레를 따라 단차를 갖는 형태로 형성되는 베이스 플레이트와, 상기 수납홈부의 바닥면 중앙에 설치되며 외부로부터의 제어신호에 따라 수직 방향으로 적외선을 조사하는 적외선 송신기와, 상기 수납홈부에 설치되어 주변 조도를 감지하는 조도센서와, 상기 수납홈부에 설치되며 상기 적외선 송신기의 작동을 위한 임계조도가 사전 설정되어 상기 조도센서로부터 전송되는 조도값이 상기 임계조도 미만일 경우 상기 적외선 송신기에 상기 제어신호를 출력하는 제어모듈과, 상기 수납홈부가 외부로부터 차단되도록 둘레를 상기 단차를 따라 고정하는 투명커버를 포함할 수 있다.In addition, the target base device is fixed to the ground or to the rooftop or roof of a building, and a base plate in which a storage groove for installing a sensor is formed in a form having a step along the circumference in the center of the upper surface, and the base plate installed in the center of the bottom surface of the storage groove and an infrared transmitter for radiating infrared rays in a vertical direction according to a control signal from the outside, an illuminance sensor installed in the storage groove to detect ambient illumination, and a threshold illumination for operation of the infrared transmitter installed in the storage groove. A control module for outputting the control signal to the infrared transmitter when the preset illuminance value transmitted from the illuminance sensor is less than the threshold illuminance, and a transparent cover fixing the circumference along the step so that the receiving groove is blocked from the outside can include

또한 상기 자율주행형 타겟장치는, GPS모듈이 탑재되어 상기 영상처리서버로부터 전송되는 GPS좌표값에 따라 상기 타겟 베이스 장치들 중 해당 타겟 베이스 장치의 설치 위치로 자율주행하는 자율주행차량과, 상기 자율주행차량의 차체 하면 중앙부에 설치되어 상기 적외선 송신기로부터 조사되는 적외선을 수신하는 적외선 센서와, 상기 자율주행차량의 루프 패널의 상면 중앙부에 탈착 가능하게 결합되며, 원형 플레이트 형태의 타겟 몸체 및 상기 타겟 몸체의 상면 전체에 흰색으로 형성되는 타겟 배경층 그리고 상기 타겟 배경층의 중앙부에 검은색으로 형성되는 타겟 문양의 타겟층을 포함하는 타겟을 포함하며, 상기 자율주행차량은 상기 적외선 송신기의 적외선에 대한 상기 적외선 센서의 수신 신호가 수신되면 정차하는 것일 수 있다.In addition, the self-driving target device includes an autonomous vehicle equipped with a GPS module and autonomously traveling to an installation position of a corresponding target base device among the target base devices according to GPS coordinate values transmitted from the image processing server; An infrared sensor installed on the central part of the lower surface of the vehicle body to receive infrared rays emitted from the infrared transmitter, and detachably coupled to the central part of the upper surface of the roof panel of the self-driving vehicle, and a circular plate-shaped target body and the target body It includes a target including a target background layer formed in white on the entire upper surface of the target and a target layer with a target pattern formed in black in the center of the target background layer, and the autonomous vehicle includes the infrared rays for the infrared rays of the infrared transmitter. When the reception signal of the sensor is received, the vehicle may stop.

또한 상기 자율비행형 타겟장치는, GPS모듈이 탑재되어 상기 영상처리서버로부터 전송되는 GPS좌표값에 따라 상기 타겟 베이스 장치들 중 해당 타겟 베이스 장치의 설치 위치로 자율비행하는 자율비행드론과, 상기 자율비행드론의 기체 하면 중앙부에 설치되어 상기 적외선 송신기로부터 조사되는 적외선을 수신하는 적외선 센서와, 상기 자율비행드론의 기체 상면 중앙부에 탈착 가능하게 결합되며, 원형 플레이트 형태의 타겟 몸체 및 상기 타겟 몸체의 상면 전체에 흰색으로 형성되는 타겟 배경층 그리고 상기 타겟 배경층의 중앙부에 검은색으로 형성되는 타겟 문양의 타겟층을 포함하는 타겟을 포함하며, 상기 자율비행드론은 상기 적외선 송신기의 적외선에 대한 상기 적외선 센서의 수신 신호가 수신되는 위치에서 수직으로 하강하여 해당 건축물에 착륙하는 것일 수 있다.In addition, the autonomous flying type target device includes an autonomous flying drone equipped with a GPS module and autonomously flying to an installation position of a corresponding target base device among the target base devices according to GPS coordinate values transmitted from the image processing server, and the autonomous flying drone. An infrared sensor installed in the central part of the lower surface of the flying drone to receive infrared rays emitted from the infrared transmitter, and detachably coupled to the central part of the upper surface of the autonomous flying drone, and a target body in the form of a circular plate and an upper surface of the target body It includes a target including a target background layer formed entirely in white and a target layer with a target pattern formed in black at the center of the target background layer, and the autonomous flying drone is the infrared sensor for infrared rays of the infrared transmitter. It may descend vertically from a position where a reception signal is received and land on a corresponding building.

또한 상기 고공영상이미지 획득장치는, 상기 드론에 탈착 가능하게 장착되는 하우징과, 상기 하우징의 하면으로부터 외부에 렌즈를 노출한 상태로 상기 하우징에 내장되는 디지털 카메라와, 상기 하우징의 하면으로부터 수직 방향으로 하강 및 복귀 동작을 하도록 상기 하우징에 설치되는 위치 정렬용 원형링과, 상기 위치 정렬용 원형링에 수직 방향으로의 이동 동력을 제공하도록 상기 하우징에 설치되는 링 구동부와, 상기 하우징에 설치되며, 상기 촬영위치별 상기 위치 정렬용 원형링의 하강 길이를 조정하기 위한 상기 링 구동부의 작동값들이 해당 촬영위치의 GPS 좌표값과 매핑되어 저장되는 메모리와, 상기 드론으로부터 현재 위치의 GPS좌표를 수신하는 근거리 무선통신모듈과, 상기 하우징에 설치되며, 상기 근거리 무선통신모듈로부터 수신되는 GPS좌표를 기준으로 상기 메모리의 상기 작동값들 중 해당 작동값을 검출하여 상기 링 구동부의 작동을 제어하는 제어모듈을 포함하며, 상기 드론이 상기 촬영위치 도착에 따라 전송하는 촬영 요청 신호를 상기 근거리 무선통신모듈에서 수신하여 상기 제어모듈에 전송함에 따라, 상기 제어모듈은 상기 디지털 카메라 및 링 구동부의 작동을 제어하고, 상기 디지털 카메라는 뷰파인더의 중앙부에 상기 위치 정렬용 원형링이 위치하는 동시에 상기 위치 정렬용 원형링의 중앙부에 상기 자율주행형 타겟장치의 타겟층 또는 상기 자율비행형 타겟장치의 타겟층이 위치하는 상태로 촬영 전 정렬 작업을 수행 후 촬영을 하는 기능을 포함하며, 상기 링 구동부는 상기 제어모듈의 제어에 따라 상기 뷰파인더의 중앙부에 상기 위치 정렬용 원형링이 위치하도록 작동한 후 상기 디지털 카메라의 상기 촬영 전 정렬 작업이 완료되면 상기 위치 정렬용 원형링이 원래의 위치로 복귀하도록 작동하는 것일 수 있다.In addition, the high-altitude image acquisition device includes a housing detachably mounted on the drone, a digital camera built into the housing with a lens exposed to the outside from the lower surface of the housing, and a vertical direction from the lower surface of the housing. A circular ring for alignment installed on the housing to perform lowering and return operations, a ring driving unit installed on the housing to provide movement power in a vertical direction to the circular ring for alignment, and a ring driving unit installed on the housing, A memory in which operation values of the ring drive unit for adjusting the descending length of the circular ring for position alignment for each photographing position are mapped and stored with the GPS coordinate values of the corresponding photographing position, and a short distance for receiving the GPS coordinates of the current position from the drone A wireless communication module and a control module installed in the housing and controlling the operation of the ring drive unit by detecting a corresponding operation value among the operation values of the memory based on the GPS coordinates received from the short-distance wireless communication module. And, as the short-distance wireless communication module receives a shooting request signal transmitted by the drone upon arrival at the shooting location and transmits it to the control module, the control module controls the operation of the digital camera and the ring drive unit, The digital camera takes pictures in a state in which the circular ring for alignment is located in the center of the viewfinder and the target layer of the autonomous navigation type target device or the target layer of the autonomous flight type target device is located in the center of the circular ring for alignment. It includes a function to take a picture after performing a pre-alignment operation, and the ring driving unit operates to position the circular ring for position alignment in the center of the viewfinder under the control of the control module, and then takes a picture of the digital camera. When the alignment operation is completed, the circular ring for alignment may be operated to return to its original position.

본 발명의 실시 예에 따르면, 드론 등이 포함된 비행체에 탑재된 공중(고공) 영상이미지 획득장치를 통해 공중측량의 용도로 확보되는 공중확보 영상이미지가 매 이미지 확보 시마다 정밀한 작업을 통해 획득된 후, 이를 기반으로 영상처리서버에서 해당 지리정보 및 도화이미지 등의 데이터를 보다 정확하게 영상처리하여 보정과 갱신 작업을 수행하게 됨에 따라, 공중확보 영상이미지를 기반으로 해당 지리정보 및 도화이미지 등의 수치지도용 데이터들이 보다 정말하고 정확하게 관리되고 사용될 수 있게 한다.According to an embodiment of the present invention, an aerial security video image secured for the purpose of aerial survey through an aerial (high-altitude) video image acquisition device mounted on a vehicle including a drone is acquired through precise work every time the image is secured. , Based on this, as the image processing server more accurately image data such as geographic information and drawing images to perform correction and update tasks, digital maps of corresponding geographic information and drawing images based on airborne video images It enables the data to be managed and used more truly and accurately.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템을 예시한 블록 구성도
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템에서 타겟 베이스 장치를 에시한 도면
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템에서 자율주행형 타겟장치 및 그 사용 상태를 간략하게 예시한 도면
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템에서 자율비행형 타겟장치 및 그 사용 상태를 간략하게 예시한 도면
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템에서 고공영상이미지 획득장치를 예시한 도면
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템에서 고공영상이미지 획득장치의 작동 상태를 개략적으로 예시한 도면1 is a block configuration diagram illustrating an image processing update system with improved precision of aerial video image information according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a target base device in an image processing update system in which accuracy of aerial photographic image information is improved according to an embodiment of the present invention;
3 is a diagram briefly illustrating an autonomous driving type target device and its use state in an image processing update system with improved precision of aerial video image information according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram briefly illustrating an autonomous flight type target device and its use state in an image processing update system with improved precision of aerial video image information according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a high-altitude image acquisition device in an image processing update system with improved precision of aerial photographic image information according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram schematically illustrating an operating state of a high-altitude image acquisition device in an image processing update system in which accuracy of aerial imagery information is improved according to an embodiment of the present invention.

이하의 본 발명에 관한 상세한 설명들은 본 발명이 실시될 수 있는 실시 예이고 해당 실시 예의 예시로써 도시된 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시 예는 당업자가 본 발명의 실시에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시 예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시 예에 관련하여 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 기재된 실시 예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.The detailed description of the present invention below refers to the accompanying drawings shown as examples of embodiments in which the present invention can be practiced. These embodiments are described in detail so that those skilled in the art will be able to practice the present invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive. For example, specific shapes, structures, and characteristics described herein may be implemented in one embodiment in another embodiment without departing from the spirit and scope of the invention. Additionally, it should be understood that the location or arrangement of individual components within each described embodiment may be changed without departing from the spirit and scope of the invention.

따라서 후술되는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 적절하게 설명된다면 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.Accordingly, the detailed description set forth below is not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention, if properly described, is limited only by the appended claims, along with all equivalents as claimed by those claims. Like reference numbers in the drawings indicate the same or similar function throughout the various aspects.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.The terms used in the present invention have been selected from general terms that are currently widely used as much as possible while considering the functions in the present invention, but these may vary depending on the intention of a person skilled in the art or precedent, the emergence of new technologies, and the like. In addition, in a specific case, there is also a term arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the invention. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term and the overall content of the present invention, not simply the name of the term.

발명에서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “…부”,　＂…모듈“ 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. In the invention, when a certain part “includes” a certain component in the whole, this means that it may further include other components, rather than excluding other components, unless otherwise stated. In addition, as described in the specification, "... wealth", "… A term such as “module” refers to a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software or a combination of hardware and software.

이하의 설명에서 항공촬영과 공중확보는 같은 의미이고 문맥에 적합하세 선택적으로 기재하기로 한다. In the following description, aerial photography and aerial security have the same meaning and will be described selectively as appropriate for the context.

도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 공중확보(항공촬영) 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템에 대해 설명한다.An image processing update system with improved accuracy of air security (aerial photography) video image information according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6 .

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템을 예시한 블록 구성도이다. 그리고 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템에서 타겟 베이스 장치를 에시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템에서 자율주행형 타겟장치 및 그 사용 상태를 간략하게 예시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템에서 자율비행형 타겟장치 및 그 사용 상태를 간략하게 예시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템에서 고공영상이미지 획득장치를 예시한 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템에서 고공영상이미지 획득장치의 작동 상태를 개략적으로 예시한 도면이다.1 is a block configuration diagram illustrating an image processing update system in which precision of aerial video image information is improved according to an embodiment of the present invention. And Figure 2 is a diagram illustrating a target base device in the image processing update system with improved precision of aerial photographic image information according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an aerial photographic image according to an embodiment of the present invention It is a diagram briefly illustrating an autonomous driving type target device and its use state in an image processing update system with improved accuracy of image information, and FIG. Figure 5 is a diagram briefly illustrating an autonomous flight type target device and its use state in an image processing update system. 6 is a diagram illustrating an image acquisition device, and FIG. 6 is a diagram schematically illustrating an operating state of a high-altitude image acquisition device in an image processing update system that improves the accuracy of aerial video image information according to an embodiment of the present invention. .

도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 에에 따른 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템은 드론(100), 타겟 베이스 장치(200), 자율주행형 타겟장치(300), 자율비행형 타겟장치(400), 고공영상이미지 획득장치(500) 및 영상처리서버(600)를 포함하여 구성된다.As shown, the image processing update system with improved precision of aerial video image information according to an embodiment of the present invention includes a drone 100, a target base device 200, an autonomous driving type target device 300, and autonomous flight It is configured to include a type target device 400, a high-resolution image acquisition device 500 and an image processing server 600.

드론(100)은 GPS모듈(110)이 탑재되며, 이러한 드론(100)은 항공 측량 용도의 항공촬영 영상이미지를 획득하기 위해 GPS좌표를 기준으로 사전 설정된 촬영위치들로 자율 비행한다.The drone 100 is equipped with a GPS module 110, and the drone 100 autonomously flies to pre-set shooting locations based on GPS coordinates in order to acquire aerial imagery for aerial surveying.

타겟 베이스 장치(200)는 상기 촬영위치별 직하방에 위치하도록 설치되는 복수의 구성이며, 각각의 타겟 베이스 장치(200)는 그 설치 위치를 나타내는 GPS좌표값이 부여된다. 그리고 후술되는 영상처리서버(600)에 타겟 베이스 장치(200)들의 GPS좌표값이 해당 타겟 베이스 장치(200)의 식별정보와 매핑되어 저장된다.The target base device 200 is a plurality of components installed to be positioned directly below each of the photographing positions, and each target base device 200 is given a GPS coordinate value indicating its installation location. In addition, the GPS coordinate values of the target base devices 200 are mapped to the identification information of the target base device 200 and stored in the image processing server 600 to be described later.

이러한 타겟 베이스 장치(200)는 베이스 플레이트(210), 적외선 송신기(220), 조도센서(230), 제어모듈(240) 및 투명커버(250)를 포함하여 구성될 수 있다.The target base device 200 may include a base plate 210, an infrared transmitter 220, an illuminance sensor 230, a control module 240, and a transparent cover 250.

베이스 플레이트(210)는 지면 또는 건축물의 옥상이나 지붕에 고정되며, 상면의 중앙부에 센서 설치용의 수납홈부(211)가 둘레를 따라 단차(211a)를 갖는 형태로 형성된다.The base plate 210 is fixed to the ground or to a rooftop or roof of a building, and a storage groove 211 for sensor installation is formed in the center of the upper surface with a step 211a along the circumference.

적외선 송신기(220)는 베이스 플레이트(210)의 수납홈부(211) 바닥면 중앙에 설치되며, 이러한 적외선 송신기(220)는 외부로부터의 제어신호, 다시 말해 제어모듈(240)의 제어신호에 따라 수직 방향으로 적외선을 조사한다.The infrared transmitter 220 is installed in the center of the bottom surface of the receiving groove 211 of the base plate 210, and the infrared transmitter 220 is vertical according to a control signal from the outside, that is, a control signal from the control module 240. irradiates infrared rays in the direction

조도센서(230)는 베이스 플레이트(210)의 수납홈부(211)에 설치되어 주변 조도를 감지한다.The illuminance sensor 230 is installed in the receiving groove 211 of the base plate 210 to sense ambient illuminance.

제어모듈(240)은 베이스 플레이트(210)의 수납홈부(211)에 설치되며, 적외선 송신기(220)의 작동을 위한 임계조도가 사전 설정되어 조도센서(230)로부터 전송되는 조도값이 상기 임계조도 미만일 경우 적외선 송신기(220)에 상술한 제어신호를 출력한다.The control module 240 is installed in the receiving groove 211 of the base plate 210, and the threshold illumination for the operation of the infrared transmitter 220 is preset, and the illumination intensity value transmitted from the illumination sensor 230 is the threshold illumination. If less than the above-described control signal is output to the infrared transmitter 220.

투명커버(250)는 베이스 플레이트(210)의 수납홈부(211)가 외부로부터 차단되도록 둘레를 수납홈부(211)의 단차(211a)를 따라 고정하는 형태로 설치된다.The transparent cover 250 is installed in the form of fixing the circumference along the step 211a of the receiving groove 211 so that the receiving groove 211 of the base plate 210 is blocked from the outside.

도 2를 참조하면, 도 2의 (a)는 타겟 베이스 장치(200)의 평면도를 예시한 것이고, 도 2의 (b)는 타겟 베이스 장치(200)의 측단면도를 예시한 것이다.Referring to FIG. 2 , (a) of FIG. 2 illustrates a plan view of the target base device 200, and (b) of FIG. 2 illustrates a cross-sectional side view of the target base device 200.

다시 도 1 내지 도 6을 참조하면, 자율주행형 타겟장치(300)는 GPS모듈(310)이 탑재되며, 이러한 자율주행형 타겟장치(300)는 타겟 베이스 장치(200)의 설치 위치가 지면인 경우 해당 타겟 베이스 장치(200)의 상부에 위치하도록 GPS좌표를 기준으로 자율주행하며, 이에 따라 하부에 위치되는 해당 타겟 베이스 장치(200)와의 연계 기능을 통해 항공 측량용 타겟 위치에 정위치된다. 또한, 자율주행형 타겟장치(300)는 영상처리서버(600)로부터 전송되는 GPS좌표값에 따라 타겟 베이스 장치(200)들 중 해당 타겟 베이스 장치(200)의 설치 위치로 이동하는 것일 수 있다.1 to 6 again, the self-driving target device 300 is equipped with a GPS module 310, and in this self-driving target device 300, the installation location of the target base device 200 is the ground In this case, it autonomously travels based on GPS coordinates so as to be located above the target base device 200, and is positioned at the target position for aerial surveying through a linkage function with the corresponding target base device 200 located below. In addition, the self-driving target device 300 may move to an installation location of a corresponding target base device 200 among target base devices 200 according to GPS coordinate values transmitted from the image processing server 600 .

그리고 이러한 자율주행형 타겟장치(300)는 자율주행차량(320), 적외선 센서(330) 및 타겟(340)을 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the self-driving target device 300 may include an autonomous vehicle 320, an infrared sensor 330, and a target 340.

자율주행차량(320)은 GPS모듈(310)이 탑재되어 영상처리서버(600)로부터 전송되는 GPS좌표값에 따라 타겟 베이스 장치(200)들 중 해당 타겟 베이스 장치(200)의 설치 위치로 자율주행한다.The self-driving vehicle 320 is equipped with a GPS module 310 and autonomously drives to the installation location of the target base device 200 among the target base devices 200 according to the GPS coordinate values transmitted from the image processing server 600. do.

적외선 센서(330)는 자율주행차량(320)의 차체 하면 중앙부에 설치되어 타겟 베이스 장치(200)의 적외선 송신기(220)로부터 조사되는 적외선을 수신한다.The infrared sensor 330 is installed in the center of the lower surface of the vehicle body of the autonomous vehicle 320 to receive infrared rays emitted from the infrared transmitter 220 of the target base device 200 .

타겟(340)은 자율주행차량(320)의 루프 패널(321)의 상면 중앙부에 탈착 가능하게 결합되는 것으로서, 이러한 타겟(340)은 원형 플레이트 형태의 타겟 몸체(341) 및 타겟 몸체(341)의 상면 전체에 흰색으로 형성되는 타겟 배경층(342) 그리고 타겟 배경층(342)의 중앙부에 검은색으로 형성되는 타겟 문양의 타겟층(343)을 포함하여 구성된다.The target 340 is detachably coupled to the central portion of the upper surface of the roof panel 321 of the autonomous vehicle 320, and the target 340 includes a circular plate-shaped target body 341 and a target body 341. It is configured to include a target background layer 342 formed in white on the entire upper surface and a target layer 343 with a target pattern formed in black in the center of the target background layer 342.

그리고 자율주행차량(320)은 적외선 송신기(220)의 적외선에 대한 적외선 센서(330)의 수신 신호가 수신되면 정차한다.In addition, the autonomous vehicle 320 stops when a reception signal of the infrared sensor 330 for infrared rays of the infrared transmitter 220 is received.

자율비행형 타겟장치(400)는 GPS모듈(410)이 탑재되며, 타겟 베이스 장치(200)의 설치 위치가 건축물의 옥상 또는 지붕인 경우 해당 타겟 베이스 장치(200)의 상부에 위치하도록 GPS좌표를 기준으로 자율비행하며, 이에 따라 하부에 위치되는 해당 타겟 베이스 장치(200)와의 연계 기능을 통해 항공 측량용 타겟 위치에 정위치된다. 또한, 자율비행형 타겟장치(400)는 영상처리서버(600)로부터 전송되는 GPS좌표값에 따라 타겟 베이스 장치(200)들 중 해당 타겟 베이스 장치(200)의 설치 위치로 이동하는 것일 수 있다.The autonomous flying target device 400 is equipped with a GPS module 410, and when the installation location of the target base device 200 is a rooftop or roof of a building, GPS coordinates are set to be located on the top of the target base device 200. It autonomously flies as a reference, and accordingly is positioned at the target position for aerial surveying through a linkage function with the corresponding target base device 200 located at the bottom. In addition, the autonomous flying type target device 400 may move to an installation position of a corresponding target base device 200 among target base devices 200 according to GPS coordinate values transmitted from the image processing server 600 .

그리고 이러한 자율비행형 타겟장치(400)는 자율비행드론(420), 적외선 센서(430) 및 타겟(440)을 포함하여 구성될 수 있다.And such an autonomous flying type target device 400 may be configured to include an autonomous flying drone 420, an infrared sensor 430 and a target 440.

자율비행드론(420)은 GPS모듈(410)이 탑재되어 영상처리서버(600)로부터 전송되는 GPS좌표값에 따라 타겟 베이스 장치(200)들 중 해당 타겟 베이스 장치(200)의 설치 위치로 자율비행한다.The autonomous flying drone 420 is equipped with a GPS module 410 and autonomously flies to the installation position of the target base device 200 among the target base devices 200 according to the GPS coordinate values transmitted from the image processing server 600. do.

적외선 센서(430)는 자율비행드론(420)의 기체 하면 중앙부에 설치되어 타겟 베이스 장치(200)의 적외선 송신기(220)로부터 조사되는 적외선을 수신한다.The infrared sensor 430 is installed in the center of the lower surface of the autonomous flying drone 420 to receive infrared rays emitted from the infrared transmitter 220 of the target base device 200.

타겟(440)은 자율비행드론(420)의 기체 상면 중앙부에 탈착 가능하게 결합되며, 이러한 타겟(440)은 원형 플레이트 형태의 타겟 몸체(441) 및 타겟 몸체(441)의 상면 전체에 흰색으로 형성되는 타겟 배경층(442) 그리고 타겟 배경층(442)의 중앙부에 검은색으로 형성되는 타겟 문양의 타겟층(443)을 포함하여 구성된다.The target 440 is detachably coupled to the central portion of the upper surface of the autonomous flying drone 420, and the target 440 is formed in white on the entire upper surface of the target body 441 and the target body 441 in the form of a circular plate. It is configured to include a target background layer 442 and a target layer 443 with a target pattern formed in black in the center of the target background layer 442.

그리고 자율비행드론(420)은 적외선 송신기(220)의 적외선에 대한 적외선 센서(330)의 수신 신호가 수신되는 위치에서 수직으로 하강하여 해당 건축물에 착륙한다.In addition, the autonomous flying drone 420 descends vertically from a position where a reception signal of the infrared sensor 330 for infrared rays of the infrared transmitter 220 is received and lands on a corresponding building.

고공영상이미지 획득장치(500)는 드론(100)에 장착되며, 이러한 고공영상이미지 획득장치(500)는 항공 측량용 뷰파인더(522)의 중앙부에 자율주행형 타겟장치(300) 또는 자율비행형 타겟장치(400)를 위치시킨 상태에서 항공촬영 영상이미지의 획득 작업을 수행하도록 이루어진다.The high-altitude image acquisition device 500 is mounted on the drone 100, and the high-altitude image acquisition device 500 is an autonomous driving type target device 300 or an autonomous flight type at the center of the viewfinder 522 for aerial surveying. In a state where the target device 400 is positioned, an operation of acquiring an aerial photographic video image is performed.

그리고 이러한 고공영상이미지 획득장치(500)는 하우징(510), 디지털 카메라(520), 위치 정렬용 원형링(530), 링 구동부(540), 메모리(550), 근거리 무선통신모듈(560) 및 제어모듈(570)을 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the aerial image acquisition device 500 includes a housing 510, a digital camera 520, a circular ring 530 for alignment, a ring driving unit 540, a memory 550, a short-distance wireless communication module 560, and It may be configured to include a control module 570.

하우징(510)은 드론(100)에 탈착 가능하게 장착되며, 이러한 하우징(510)은 고공영상이미지 획득장치(500)의 몸체를 형성한다.The housing 510 is detachably mounted on the drone 100, and the housing 510 forms the body of the aerial image acquisition device 500.

디지털 카메라(520)는 하우징(510)의 하면으로부터 외부에 렌즈(521)를 노출한 상태로 하우징(510)에 내장된다.The digital camera 520 is embedded in the housing 510 with the lens 521 exposed from the lower surface of the housing 510 to the outside.

위치 정렬용 원형링(530)은 하우징(510)의 하면으로부터 수직 방향으로 하강 및 복귀 동작을 하도록 하우징(510)에 설치된다.The circular ring 530 for position alignment is installed on the housing 510 so as to vertically descend and return from the lower surface of the housing 510 .

링 구동부(540)은 위치 정렬용 원형링(530)에 수직 방향으로의 이동 동력을 제공하도록 하우징(510)에 설치된다. 그리고 본 실시 예에서는 이러한 링 구동부(540)가 솔레노이드 액츄에이터의 구성인 것을 예로 하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.The ring driver 540 is installed in the housing 510 to provide movement power in a vertical direction to the circular ring 530 for alignment. In this embodiment, the ring driving unit 540 is configured as a solenoid actuator as an example, but the present invention is not limited thereto.

메모리(550)는 하우징(510)에 설치되며, 이러한 메모리(550)는 드론(100)의 설명에서 언급한 촬영위치별 위치 정렬용 원형링(530)의 하강 길이를 조정하기 위한 링 구동부(540)의 작동값들이 해당 촬영위치의 GPS 좌표값과 매핑되어 저장된다.The memory 550 is installed in the housing 510, and the memory 550 is a ring driving unit 540 for adjusting the descending length of the circular ring 530 for position alignment for each shooting position mentioned in the description of the drone 100. ) are stored after being mapped to the GPS coordinate values of the corresponding shooting location.

근거리 무선통신모듈(560)은 드론(100)으로부터 현재 위치의 GPS좌표를 수신한다.The short-distance wireless communication module 560 receives GPS coordinates of the current location from the drone 100 .

제어모듈(570)은 하우징(510)에 설치되며, 이러한 제어모듈(570)은 근거리 무선통신모듈(560)로부터 수신되는 GPS좌표를 기준으로 메모리(550)의 상기 작동값들 중 해당 작동값을 검출하여 링 구동부(540)의 작동을 제어한다.The control module 570 is installed in the housing 510, and the control module 570 determines a corresponding operating value among the operating values of the memory 550 based on the GPS coordinates received from the short range wireless communication module 560. Detect and control the operation of the ring driving unit 540.

그리고 고공영상이미지 획득장치(500)는 드론(100)의 상기 촬영위치 도착에 따라 해당 드론(100)으로부터 전송되는 촬영 요청 신호를 근거리 무선통신모듈(560)에서 수신하여 제어모듈(570)에 전송하고, 이에 따라 제어모듈(570)은 디지털 카메라(520) 및 링 구동부(540)의 작동을 제어한다. 또한, 디지털 카메라(520)는 뷰파인더(522)의 중앙부에 위치 정렬용 원형링(530)이 위치하는 동시에 위치 정렬용 원형링(530)의 중앙부에 자율주행형 타겟장치(300)의 타겟층(343) 또는 자율비행형 타겟장치(400)의 타겟층(443)이 위치하는 상태로 촬영 전 정렬 작업을 수행 후 촬영을 하는 기능을 포함한다. 또한, 링 구동부(540)는 제어모듈(570)의 제어에 따라 뷰파인더(522)의 중앙부에 위치 정렬용 원형링(530)이 위치하도록 작동한 후, 디지털 카메라(520)의 상기 촬영 전 정렬 작업이 완료되면 위치 정렬용 원형링(530)이 원래의 위치로 복귀하도록 작동한다. 도 6을 참조하여 부연 설명하면, 도 6의 (a)는 뷰파인더(522)의 중앙부에 위치 정렬용 원형링(530)이 위치하도록 링 구동부(540)가 작동된 상태를 예시한 것이고, 도 6의 (b)는 상술한 (a)의 과정 후 위치 정렬용 원형링(530)이 원래의 위치로 복귀하도록 링 구동부(540)가 작동되어 뷰파인더(522)에서 위치 정렬용 원형링(530)이 사라진 상태를 예시한 것이다.In addition, the aerial image acquisition device 500 receives the shooting request signal transmitted from the drone 100 at the short-range wireless communication module 560 according to the arrival of the drone 100 at the shooting location, and transmits it to the control module 570. Accordingly, the control module 570 controls the operation of the digital camera 520 and the ring driving unit 540. In addition, in the digital camera 520, the circular ring 530 for alignment is located in the center of the viewfinder 522, and the target layer ( 343) or a function of performing an alignment operation before shooting in a state where the target layer 443 of the autonomous flying type target device 400 is located and then shooting. In addition, the ring driving unit 540 operates to position the circular ring 530 for alignment at the center of the viewfinder 522 under the control of the control module 570, and then aligns the digital camera 520 before the shooting. When the work is completed, the circular ring 530 for position alignment operates to return to its original position. Referring to FIG. 6, (a) of FIG. 6 illustrates a state in which the ring driving unit 540 is operated so that the circular ring 530 for alignment is positioned at the center of the viewfinder 522, and FIG. In (b) of 6, after the process of (a) described above, the ring drive unit 540 is operated so that the circular ring 530 for position alignment returns to its original position, and the circular ring 530 for position alignment in the viewfinder 522 is operated. ) is an example of the disappearing state.

다시 도 1 내지 도 6을 참조하면, 영상처리서버(600)는 고공영상이미지 획득장치(500)에서 획득한 항공촬영 영상이미지를 기반으로 해당 구역의 수치지도용 도화이미지를 갱신 처리한다. 그리고 본 실시 예에서는 고공영상이미지 획득장치(500)에서 획득한 항공촬영 영상이미지가 드론의 통신 기능을 통해 영상처리서버(600)에 전송되는 방식을 예로 하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 고공영상이미지 획득장치(500)의 자체적인 통신 기능을 통해 항공촬영 영상이미지가 영상처리서버(600)에 전송될 수도 있다.Referring again to FIGS. 1 to 6 , the image processing server 600 updates a drawing image for a digital map of a corresponding area based on an aerial image captured by the aerial image acquisition device 500 . And, in this embodiment, the aerial video image acquired by the high-altitude video image acquisition device 500 is transmitted to the image processing server 600 through the communication function of the drone as an example, but the present invention is not limited thereto, An aerial video image may be transmitted to the image processing server 600 through a self-communication function of the aerial image acquisition device 500 .

또한, 영상처리서버(600)는 이미지 처리기(610)를 포함할 수 있으며, 이미지 처리기(610)는 드론(100)으로부터 전송되는 항공촬영 영상이미지를 수신 후 해당 수치지도용 도화이미지에 반영하여 해당 수치지도용 도화이미지를 갱신시키는 기능을 수행한다. 그리고 이러한 이미지 처리기(610)는 고공영상이미지 획득장치(500)로부터 획득된 항공촬영 영상이미지를 저장하는 영상데이터DB(611)와, 영상데이터를 기초로 도화된 도화이미지를 저장하는 도화이미지DB(612)와, 다수의 영상데이터를 합성 및 편집하는 이미지편집모듈(613)과, 영상데이터 또는 도화이미지에 GPS좌표를 합성하는 좌표합성모듈(614)과, 영상데이터를 기초로 도화이미지를 작성하는 영상도화모듈(615)을 포함하여 구성된다. 부연 설명하면, 이미지 처리기(610)는 한국 등록특허 제10-1830901호에 게시된 영상이미지처리센터 및 이미지 처리기의 구성을 이용하는 것이며, 따라서 이미지 처리기(610)에 대한 보다 구체적인 설명은 한국 등록특허 제10-1830901호에 게시된 영상이미지처리센터 및 이미지 처리기의 구성을 통해 이해되면 될 것이다.In addition, the image processing server 600 may include an image processor 610, and the image processor 610 receives the aerial video image transmitted from the drone 100 and reflects it on the corresponding digital map drawing image, It performs the function of updating the drawing image for digital map. In addition, the image processor 610 includes an image data DB 611 for storing the aerial image obtained from the high-altitude image acquisition device 500, and a drawing image DB for storing a drawing image based on the image data ( 612), an image editing module 613 that synthesizes and edits a plurality of video data, a coordinate synthesis module 614 that synthesizes GPS coordinates with video data or drawing images, and a drawing image based on the video data. It is configured to include an image drawing module 615. In other words, the image processor 610 uses the configuration of the video image processing center and image processor disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1830901, and therefore, a more detailed description of the image processor 610 is provided in Korean Registered Patent No. It will be understood through the configuration of the video image processing center and image processor published in No. 10-1830901.

상술한 구성에 의해서, 드론 및 그에 탑재된 고공영상이미지 획득장치를 통해 항공 측량의 용도로 촬영되는 항공촬영 영상이미지가 매 촬영 시마다 정밀한 촬영 작업을 통해 획득된 후, 이를 기반으로 영상처리서버에서 해당 지리정보 및 도화이미지 등의 수치지도용 항공측량 데이터를 보다 정확하게 영상처리하여 갱신 작업을 수행하게 됨에 따라, 항공촬영 영상이미지를 기반으로 해당 지리정보 및 도화이미지 등의 수치지도용 항공측량 데이터들이 보다 정확하게 관리 및 사용될 수 있게 된다.According to the configuration described above, after the aerial video image captured for the purpose of aerial surveying through the drone and the high-altitude video image acquisition device mounted therein is acquired through precise shooting at every shooting, the image processing server based on this is obtained. As aerial survey data for digital maps, such as geographic information and drawing images, are more accurately imaged and updated, aerial survey data for digital maps, such as geographic information and drawing images, based on aerial video images can be managed and used correctly.

이상과 같이 본 설명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시 예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, in the present description, specific details such as specific components and limited embodiments and drawings have been described, but this is only provided to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments. No, and those skilled in the art can make various modifications and variations from these descriptions.

따라서 본 발명의 사상은 설명된 실시 예에 국한되어 정하여 저서는 안되며, 후술되는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등하거나 등가적인 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments and should not be defined, and all things that have modifications equivalent or equivalent to these claims as well as the claims described below will fall within the scope of the spirit of the present invention.

100 : 드론 110 : GPS모듈
200 : 타겟 베이스 장치 210 : 베이스 플레이트
211 : 수납홈부 211a : 단차
220 : 적외선 송신기 230 : 조도센서
240 : 제어모듈 250 : 투명커버
300 : 자율주행형 타겟장치 310 : GPS모듈
320 : 자율주행차량 321 : 루프패널
330 : 적외선 센서 340 : 타겟
341 : 타겟 몸체 342 : 타겟 배경층
343 : 타겟층 400 : 자율비행형 타겟장치
410 : GPS모듈 420 : 자율비행드론
430 : 적외선 센서 440 : 타겟
441 : 타겟 몸체 442 : 타겟 배경층
443 : 타겟층 500 : 고공영상이미지 획득장치
510 : 하우징 520 : 디지털 카메라
521 : 렌즈 522 : 뷰파인더
530 : 위치 정렬용 원형링 540 : 링 구동부
550 : 메모리 560 : 근거리 무선통신모듈
570 : 제어모듈 600 : 영상처리서버
610 : 이미지 처리기 611 : 영상이미지 DB
612 : 도화이미지 DB 613 : 이미지편집모듈
614 : 좌표합성모듈 615 : 영상도화모듈 100: drone 110: GPS module
200: target base device 210: base plate
211: storage groove 211a: step
220: infrared transmitter 230: illuminance sensor
240: control module 250: transparent cover
300: autonomous driving target device 310: GPS module
320: autonomous vehicle 321: roof panel
330: infrared sensor 340: target
341: target body 342: target background layer
343: target layer 400: autonomous flying target device
410: GPS module 420: autonomous flying drone
430: infrared sensor 440: target
441: target body 442: target background layer
443: target layer 500: high-altitude image acquisition device
510: housing 520: digital camera
521: lens 522: viewfinder
530: circular ring for alignment 540: ring driving unit
550: memory 560: short-range wireless communication module
570: control module 600: image processing server
610: image processor 611: video image DB
612: drawing image DB 613: image editing module
614: coordinate synthesis module 615: image drawing module

Claims (2)

삭제delete GPS모듈(110)이 탑재되며, 항공 측량 용도의 공중확보 영상이미지를 획득하기 위해 GPS좌표를 기준으로 사전 설정된 촬영위치들로 자율 비행하는 드론(100): 상기 촬영위치별 직하방에 위치하도록 설치되며, 설치 위치를 나타내는 GPS좌표값이 부여되는 복수의 타겟 베이스 장치(200): GPS모듈(310)이 탑재되며, 상기 타겟 베이스 장치(200)의 설치 위치가 지면인 경우 해당 타겟 베이스 장치(200)의 상부에 위치하도록 GPS좌표를 기준으로 자율주행하고, 하부에 위치되는 해당 타겟 베이스 장치(200)와의 연계 기능을 통해 항공 측량용 타겟 위치에 정위치되는 자율주행형 타겟장치(300): GPS모듈(410)이 탑재되며, 상기 타겟 베이스 장치(200)의 설치 위치가 건축물의 옥상 또는 지붕인 경우 해당 타겟 베이스 장치(200)의 상부에 위치하도록 GPS좌표를 기준으로 자율비행하고, 하부에 위치되는 해당 타겟 베이스 장치(200)와의 연계 기능을 통해 항공 측량용 타겟 위치에 정위치되는 자율비행형 타겟장치(400): 상기 드론(100)에 장착되며, 항공 측량용 뷰파인더(522)의 중앙부에 상기 자율주행형 타겟장치(300) 또는 자율비행형 타겟장치(400)를 위치시킨 상태에서 공중확보 영상이미지의 획득 작업을 수행하는 고공영상이미지 획득장치(500): 및 상기 고공영상이미지 획득장치(500)에서 획득한 공중확보 영상이미지를 기반으로 해당 구역의 수치지도용 도화이미지를 갱신 처리하는 영상처리서버(600)를 포함하는 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템에 있어서,
상기 영상처리서버(600)에 상기 타겟 베이스 장치(200)들의 GPS좌표값이 해당 타겟 베이스 장치(200)의 식별정보와 매핑되어 저장되고, 상기 자율주행형 타겟장치(300) 및 자율비행형 타겟장치(400)는 각각 상기 영상처리서버(600)로부터 전송되는 GPS좌표값에 따라 상기 타겟 베이스 장치(200)들 중 해당 타겟 베이스 장치(200)의 설치 위치로 이동하며,
상기 타겟 베이스 장치(200)는, 지면 또는 건축물의 옥상이나 지붕에 고정되며 상면의 중앙부에 센서 설치용의 수납홈부(211)가 둘레를 따라 단차(211a)를 갖는 형태로 형성되는 베이스 플레이트(210)와, 상기 수납홈부(211)의 바닥면 중앙에 설치되며 외부로부터의 제어신호에 따라 수직 방향으로 적외선을 조사하는 적외선 송신기(220)와, 상기 수납홈부(211)에 설치되어 주변 조도를 감지하는 조도센서(230)와, 상기 수납홈부(211)에 설치되며 상기 적외선 송신기(220)의 작동을 위한 임계조도가 사전 설정되어 상기 조도센서(230)로부터 전송되는 조도값이 상기 임계조도 미만일 경우 상기 적외선 송신기(220)에 상기 제어신호를 출력하는 제어모듈(240)과, 상기 수납홈부(211)가 외부로부터 차단되도록 둘레를 상기 단차(211a)를 따라 고정하는 투명커버(250)를 포함하고,
상기 자율주행형 타겟장치(300)는, 상기 GPS모듈(310)이 탑재되어 상기 영상처리서버(600)로부터 전송되는 GPS좌표값에 따라 상기 타겟 베이스 장치(200)들 중 해당 타겟 베이스 장치(200)의 설치 위치로 자율주행하는 자율주행차량(320)과, 상기 자율주행차량(320)의 차체 하면 중앙부에 설치되어 상기 적외선 송신기(220)로부터 조사되는 적외선을 수신하는 적외선 센서(330)와, 상기 자율주행차량(320)의 루프 패널(321)의 상면 중앙부에 탈착 가능하게 결합되며, 원형 플레이트 형태의 타겟 몸체(341) 및 상기 타겟 몸체(341)의 상면 전체에 흰색으로 형성되는 타겟 배경층(342) 그리고 상기 타겟 배경층(342)의 중앙부에 검은색으로 형성되는 타겟 문양의 타겟층(343)을 포함하는 타겟(340)을 포함하며, 상기 자율주행차량(320)은 상기 적외선 송신기(220)의 적외선에 대한 상기 적외선 센서(330)의 수신 신호가 수신되면 정차하고,
상기 자율비행형 타겟장치(400)는, 상기 GPS모듈(410)이 탑재되어 상기 영상처리서버(600)로부터 전송되는 GPS좌표값에 따라 상기 타겟 베이스 장치(200)들 중 해당 타겟 베이스 장치(200)의 설치 위치로 자율비행하는 자율비행드론(420)과, 상기 자율비행드론(420)의 기체 하면 중앙부에 설치되어 상기 적외선 송신기(220)로부터 조사되는 적외선을 수신하는 적외선 센서(430)와, 상기 자율비행드론(420)의 기체 상면 중앙부에 탈착 가능하게 결합되며, 원형 플레이트 형태의 타겟 몸체(441) 및 상기 타겟 몸체(441)의 상면 전체에 흰색으로 형성되는 타겟 배경층(442) 그리고 상기 타겟 배경층(442)의 중앙부에 검은색으로 형성되는 타겟 문양의 타겟층(443)을 포함하는 타겟(440)을 포함하며, 상기 자율비행드론(420)은 상기 적외선 송신기(220)의 적외선에 대한 상기 적외선 센서(330)의 수신 신호가 수신되는 위치에서 수직으로 하강하여 해당 건축물에 착륙하고,
상기 고공영상이미지 획득장치(500)는, 상기 드론(100)에 탈착 가능하게 장착되는 하우징(510)과, 상기 하우징(510)의 하면으로부터 외부에 렌즈(521)를 노출한 상태로 상기 하우징(510)에 내장되는 디지털 카메라(520)와, 상기 하우징(510)의 하면으로부터 수직 방향으로 하강 및 복귀 동작을 하도록 상기 하우징(510)에 설치되는 위치 정렬용 원형링(530)과, 상기 위치 정렬용 원형링(530)에 수직 방향으로의 이동 동력을 제공하도록 상기 하우징(510)에 설치되는 링 구동부(540)와, 상기 하우징(510)에 설치되며, 상기 촬영위치별 상기 위치 정렬용 원형링(530)의 하강 길이를 조정하기 위한 상기 링 구동부(540)의 작동값들이 해당 촬영위치의 GPS 좌표값과 매핑되어 저장되는 메모리(550)와, 상기 드론(100)으로부터 현재 위치의 GPS좌표를 수신하는 근거리 무선통신모듈(560)과, 상기 하우징(510)에 설치되며, 상기 근거리 무선통신모듈(560)로부터 수신되는 GPS좌표를 기준으로 상기 메모리(550)의 상기 작동값들 중 해당 작동값을 검출하여 상기 링 구동부(540)의 작동을 제어하는 제어모듈(570)을 포함하며, 상기 드론(100)이 상기 촬영위치 도착에 따라 전송하는 촬영 요청 신호를 상기 근거리 무선통신모듈(560)에서 수신하여 상기 제어모듈(570)에 전송함에 따라, 상기 제어모듈(570)은 상기 디지털 카메라(520) 및 링 구동부(540)의 작동을 제어하고, 상기 디지털 카메라(520)는 뷰파인더(522)의 중앙부에 상기 위치 정렬용 원형링(530)이 위치하는 동시에 상기 위치 정렬용 원형링(530)의 중앙부에 상기 자율주행형 타겟장치(300)의 타겟층(343) 또는 상기 자율비행형 타겟장치(400)의 타겟층(443)이 위치하는 상태로 촬영 전 정렬 작업을 수행 후 촬영을 하는 기능을 포함하며, 상기 링 구동부(540)는 상기 제어모듈(570)의 제어에 따라 상기 뷰파인더(522)의 중앙부에 상기 위치 정렬용 원형링(530)이 위치하도록 작동한 후 상기 디지털 카메라(520)의 상기 촬영 전 정렬 작업이 완료되면 상기 위치 정렬용 원형링(530)이 원래의 위치로 복귀하도록 작동하는 것을 특징으로 하는 항공촬영 영상이미지 정보의 정밀도를 향상시킨 영상처리 갱신 시스템.
A drone 100 equipped with a GPS module 110 and autonomously flying to preset shooting locations based on GPS coordinates to acquire aerial security video images for aerial surveying purposes: Installed to be located directly below each shooting location and a plurality of target base devices 200 to which GPS coordinate values representing the installation location are given: the GPS module 310 is mounted, and when the installation location of the target base device 200 is on the ground, the corresponding target base device 200 ) Self-driving target device 300 that autonomously travels based on GPS coordinates to be located at the top and is positioned at the target position for aerial surveying through a linkage function with the corresponding target base device 200 located at the bottom: GPS When the module 410 is mounted and the installation location of the target base device 200 is a roof or a roof of a building, autonomous flight is performed based on GPS coordinates to be located on the upper part of the target base device 200, and the lower part is located. Autonomous flight type target device 400 positioned at the target position for aerial surveying through a linkage function with the corresponding target base device 200 that is attached to the drone 100, and the central portion of the viewfinder 522 for aerial surveying An aerial image acquisition device 500 performing an air security video image acquisition operation in a state where the autonomous navigation type target device 300 or the autonomous flight type target device 400 is placed on In the image processing update system with improved precision of aerial image image information including an image processing server 600 that updates and processes a drawing image for a digital map of a corresponding area based on the aerial security image obtained in step 500. ,
In the image processing server 600, the GPS coordinate values of the target base devices 200 are mapped and stored with the identification information of the corresponding target base device 200, and the autonomous navigation type target device 300 and the autonomous flight type target The device 400 moves to the installation position of the target base device 200 among the target base devices 200 according to the GPS coordinate values transmitted from the image processing server 600, respectively.
The target base device 200 is fixed to the ground or to the rooftop or roof of a building, and the base plate 210 formed in the form of having a step 211a along the circumference of the receiving groove 211 for sensor installation in the center of the upper surface And, an infrared transmitter 220 installed in the center of the bottom surface of the storage groove 211 and irradiating infrared rays in a vertical direction according to a control signal from the outside, and an infrared transmitter 220 installed in the storage groove 211 to detect ambient illumination It is installed in the illuminance sensor 230 and the receiving groove 211 and the threshold illuminance for the operation of the infrared transmitter 220 is set in advance, and when the illuminance value transmitted from the illuminance sensor 230 is less than the threshold illuminance, the A control module 240 outputting the control signal to the infrared transmitter 220, and a transparent cover 250 fixing the circumference along the step 211a so that the receiving groove 211 is blocked from the outside,
The self-driving target device 300 is equipped with the GPS module 310, and the corresponding target base device 200 among the target base devices 200 according to the GPS coordinate values transmitted from the image processing server 600. ), an autonomous vehicle 320 autonomously traveling to the installation position, an infrared sensor 330 installed in the center of the lower surface of the vehicle body of the autonomous vehicle 320 and receiving infrared rays emitted from the infrared transmitter 220, It is detachably coupled to the central part of the upper surface of the roof panel 321 of the self-driving vehicle 320, and the target body 341 in the form of a circular plate and the target background layer formed on the entire upper surface of the target body 341 are white. 342 and a target 340 including a target layer 343 having a target pattern formed in black at the center of the target background layer 342, and the autonomous vehicle 320 includes the infrared transmitter 220 When the reception signal of the infrared sensor 330 for infrared rays of ) is received, the vehicle stops,
The autonomous flying type target device 400 is equipped with the GPS module 410, and the corresponding target base device 200 among the target base devices 200 according to the GPS coordinate values transmitted from the image processing server 600. ) An autonomous flying drone 420 that autonomously flies to the installation position, an infrared sensor 430 installed in the center of the lower surface of the autonomous flying drone 420 and receiving infrared rays emitted from the infrared transmitter 220, A target background layer 442 formed in white on the entire upper surface of the target body 441 and the target body 441 in the form of a circular plate detachably coupled to the center of the upper surface of the autonomous flying drone 420 and the It includes a target 440 including a target layer 443 having a target pattern formed in black at the center of the target background layer 442, and the autonomous flying drone 420 is configured to transmit infrared rays of the infrared transmitter 220. descend vertically from the position where the reception signal of the infrared sensor 330 is received and land on the corresponding building;
The aerial image acquisition device 500 includes a housing 510 detachably mounted to the drone 100 and a lens 521 exposed to the outside from the lower surface of the housing 510, and the housing ( A digital camera 520 built in 510), a circular ring 530 for position alignment installed in the housing 510 to vertically descend and return from the lower surface of the housing 510, and the position alignment A ring driving unit 540 installed in the housing 510 to provide movement power to the circular ring 530 in the vertical direction, and a circular ring installed in the housing 510 for aligning the position for each photographing position. The operation values of the ring drive unit 540 for adjusting the descending length of 530 are mapped to the GPS coordinate values of the corresponding photographing location and stored in the memory 550 and the GPS coordinates of the current location from the drone 100. It is installed in the short-distance wireless communication module 560 and the housing 510, and the operating value among the operating values of the memory 550 is based on the GPS coordinates received from the short-distance wireless communication module 560. and a control module 570 that detects and controls the operation of the ring driving unit 540, and transmits a shooting request signal transmitted by the drone 100 upon arrival at the shooting location through the short-range wireless communication module 560. As received and transmitted to the control module 570, the control module 570 controls the operation of the digital camera 520 and the ring driving unit 540, and the digital camera 520 controls the viewfinder 522. The circular ring 530 for alignment is located at the center of the target layer 343 of the self-driving target device 300 or the autonomous flying target device ( 400) includes a function of performing an alignment operation before shooting and then shooting in a state where the target layer 443 is located, and the ring driving unit 540 controls the viewfinder 522 under the control of the control module 570. Circular for aligning the position in the center of After the ring 530 is operated to be positioned, and the alignment operation of the digital camera 520 is completed, the circular ring 530 for alignment is operated to return to its original position. An image processing update system that improves the precision of image information.
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