KR102512393B1

KR102512393B1 - Wheel for Climbing Obstacle

Info

Publication number: KR102512393B1
Application number: KR1020210005353A
Authority: KR
Inventors: 이해수
Original assignee: 코봇시스템 주식회사
Priority date: 2021-01-14
Filing date: 2021-01-14
Publication date: 2023-03-22
Also published as: KR20220102880A

Abstract

장애물을 오르는 바퀴는 바퀴가 외부바퀴와 외부바퀴의 안쪽으로 이탈되지 않도록 결합된 내부바퀴로 이루어지고, 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물에 부딪치는 경우, 내부바퀴에 결합된 편심회전축의 무게 중심이 위로 상승하여 장애물을 오를 수 있어 노약자, 어린이, 장애인 등이 자력으로 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물을 오를 수 있어 일상생활의 불편함을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 휠체어, 유모차, 카트 및 로봇과 같은 이동 수단에 어느 분야에도 바퀴를 적용할 수 있어 광범위한 보급과 생활의 편리성을 제공해줄 수 있는 효과가 있다.The wheel that climbs the obstacle consists of an outer wheel and an inner wheel that are combined so that the wheel does not deviate to the inside of the outer wheel. It can rise above and climb obstacles, so the elderly, children, and the disabled can climb obstacles with steps such as steps and stairs on their own, which has an effect of reducing discomfort in daily life.
The present invention has the effect of providing a wide range of distribution and convenience of life because wheels can be applied to any field of transportation means such as wheelchairs, strollers, carts and robots.

Description

Wheel for Climbing Obstacle

본 발명은 바퀴에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 바퀴가 외부바퀴와 외부바퀴의 안쪽으로 이탈되지 않도록 결합된 내부바퀴로 이루어지고, 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물에 부딪치는 경우, 내부바퀴에 결합된 편심회전축의 무게 중심이 위로 상승하여 장애물을 오를 수 있는 바퀴에 관한 것이다.The present invention relates to a wheel, and more particularly, the wheel is composed of an outer wheel and an inner wheel coupled so as not to be separated from the inside of the outer wheel, and when colliding with an obstacle with a step such as a step or stairs, the inner wheel The center of gravity of the coupled eccentric rotation shaft rises upward to a wheel capable of climbing an obstacle.

현대사회에서 바퀴는 없어서는 안될 부품으로 널리 이용되고 있으며, 생활의 편의를 위한 휠체어와 유모차, 카트 및 로봇 등 다양한 장치에 적용되고 있다.Wheels are widely used as an indispensable part in modern society, and are applied to various devices such as wheelchairs, strollers, carts, and robots for the convenience of life.

일반적으로 바퀴(wheel)라 하면 내부에 튜브가 들어 있어서 공기압으로 바퀴 외부에 탄력을 조정하는 것이 한 예로 되어 있지만 지름이 작은 소형바퀴의 경우에 바퀴의 외경에 장치된 우레탄이나 고무의 재질 형태로 이루어져 있다.In general, a wheel has a tube inside, so an example is to adjust the elasticity to the outside of the wheel with air pressure. there is.

바퀴를 이용한 이동 방식은 효율적이면서 속도가 비교적 빠르며, 지면에 접촉하는 면이 넓어서 안정적으로 주행할 수 있다.The movement method using wheels is efficient and relatively fast, and the surface in contact with the ground is wide, so it can be driven stably.

바퀴들이 지면 내지 노면에서 굴러다닐 경우 지면의 형태에 따라 바퀴들이 지면의 영향을 직접적으로 받는 것을 알 수 있다.When the wheels roll on the ground or road surface, it can be seen that the wheels are directly affected by the ground according to the shape of the ground.

그러나 일반적인 원형바퀴는 평지 주행이 매우 효율적이나, 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물을 오르거나 각종 장애물을 통과하는데 어려움이 따른다.However, general circular wheels are very efficient in driving on flat ground, but it is difficult to climb obstacles with steps such as steps and stairs or pass through various obstacles.

장애인들은 휠체어를 이용해 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물을 오르는 경우, 자력으로 쉽게 장애물을 오르기 어려우며, 타인의 도움을 받거나 엄청난 노력을 해야 이동할 수 있어 일상생활에 불편함과 이동의 제약이 뒤따른다.When people with disabilities use a wheelchair to climb an obstacle with steps such as steps and stairs, it is difficult for them to climb the obstacle easily on their own, and they can move only with the help of others or with great effort, resulting in inconvenience and restrictions in their daily life. .

한국 등록특허번호 제10-1211786호Korean Registered Patent No. 10-1211786

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 바퀴가 외부바퀴와 외부바퀴의 안쪽으로 이탈되지 않도록 결합된 내부바퀴로 이루어지고, 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물에 부딪치는 경우, 내부바퀴에 결합된 편심회전축의 무게 중심이 위로 상승하여 장애물을 오를 수 있는 바퀴를 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve this problem, the present invention consists of an outer wheel and an inner wheel coupled so that the wheel does not deviate to the inside of the outer wheel, and is coupled to the inner wheel when colliding with an obstacle with a step such as a step or a staircase. The purpose is to provide a wheel that can climb an obstacle by raising the center of gravity of the eccentric rotation shaft.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 장애물을 오르는 바퀴는,Wheels for climbing obstacles according to the features of the present invention for achieving the above object,

외부바퀴;outer wheel;

상기 외부바퀴의 안쪽으로 이탈되지 않도록 결합되고, 상기 외부바퀴의 내주면을 따라 회전하는 내부바퀴;An inner wheel that is coupled so as not to be separated from the inside of the outer wheel and rotates along the inner circumferential surface of the outer wheel;

일정한 길이로 형성되어 상기 내부바퀴의 하단 가장자리 부분을 관통하여 상기 내부바퀴에 외측으로 돌출되는 편심회전축;An eccentric rotation shaft formed to a certain length and protruding outward from the inner wheel through a lower edge portion of the inner wheel;

소정의 두께와 높이를 가지는 플레이트 형상으로 지면을 기준으로 세워지고, 상기 내부바퀴의 외측으로 돌출된 상기 편심회전축에 결합되는 프레임지지대; 및A frame support built on the ground in a plate shape having a predetermined thickness and height and coupled to the eccentric rotation shaft protruding outward of the inner wheel; and

일측 끝단이 상기 내부바퀴의 일측에 결합하고, 타측 끝단이 상기 편심회전축에 결합되는 스프링부재를 포함하고,A spring member having one end coupled to one side of the inner wheel and the other end coupled to the eccentric rotation shaft,

단차가 있는 장애물에 부딪치는 경우, 상기 내부바퀴와 상기 편심회전축은 상기 스프링부재가 허용하는 일정한 각도 내에서 회전하고, 상기 프레임지지대를 공중으로 들어올렸을 때, 상기 편심회전축은 상기 스프링부재에 의해 상기 내부바퀴의 하단 부분에 위치하도록 자세 유지된다.When colliding with an obstacle with a step difference, the inner wheel and the eccentric rotation shaft rotate within a certain angle allowed by the spring member, and when the frame support is lifted into the air, the eccentric rotation shaft is rotated by the spring member. The posture is maintained so that it is positioned on the lower part of the inner wheel.

본 발명의 특징에 따른 장애물을 오르는 바퀴는,Wheels for climbing obstacles according to the features of the present invention,

외부바퀴;outer wheel;

상기 내부바퀴의 일면 또는 양면에 밀착되어 결합된 일정 형상의 내부바퀴 지지대;An inner wheel support having a predetermined shape coupled to one side or both sides of the inner wheel in close contact with each other;

일측 끝단이 상기 내부바퀴 지지대의 외주면 일측에 결합하고, 타측 끝단이 상기 편심회전축에 결합되는 스프링부재를 포함하고,A spring member having one end coupled to one side of the outer circumferential surface of the inner wheel support and the other end coupled to the eccentric rotation shaft,

외부바퀴;outer wheel;

일측 끝단이 상기 내부바퀴의 외주면 일측에 결합하고, 타측 끝단이 상기 편심회전축에 결합되는 스프링부재를 포함하고,A spring member having one end coupled to one side of the outer circumferential surface of the inner wheel and the other end coupled to the eccentric rotation shaft,

외부바퀴;outer wheel;

일측 끝단이 상기 내부바퀴 지지대의 외주면 일측에 결합하고, 타측 끝단이 상기 프레임지지대에 결합되는 스프링부재를 포함하고,A spring member having one end coupled to one side of the outer circumferential surface of the inner wheel support and the other end coupled to the frame support,

외부바퀴;outer wheel;

일측 끝단이 상기 내부바퀴의 외주면 일측에 결합하고, 타측 끝단이 상기 프레임지지대에 결합되는 스프링부재를 포함하고,A spring member having one end coupled to one side of the outer circumferential surface of the inner wheel and the other end coupled to the frame support,

전술한 구성에 의하여, 본 발명은 노약자, 어린이, 장애인 등이 자력으로 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물을 오를 수 있어 일상생활의 불편함을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.According to the configuration described above, the present invention has an effect of reducing inconvenience in daily life because the elderly, children, and the disabled can climb obstacles with steps such as steps and stairs on their own.

본 발명은 휠체어, 유모차, 카트 및 로봇과 같은 이동 수단에 어느 분야에도 바퀴를 적용할 수 있어 광범위한 보급과 생활의 편리성을 제공해줄 수 있는 효과가 있다.The present invention has the effect of providing a wide range of distribution and convenience of life because wheels can be applied to any field of transportation means such as wheelchairs, strollers, carts and robots.

본 발명은 바퀴를 공중으로 들어올렸을 때, 스프링부재에 의해 내부바퀴가 외부바퀴의 내주면을 따라 회전하지 못하도록 방해하여 내부바퀴가 위아래로 왕복 이동하는 것을 못하게 할 수 있는 효과가 있다.The present invention has the effect of preventing the inner wheel from reciprocating up and down by preventing the inner wheel from rotating along the inner circumferential surface of the outer wheel by the spring member when the wheel is lifted into the air.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴의 분해된 모습을 나타낸 분해 사시도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 내부바퀴의 상세한 구성을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 내부바퀴에 결합된 구성장치의 모습을 나타낸 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 스프링부재의 결합 모습을 상세하게 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 바퀴의 편심회전축의 무게 중심 이동을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴를 적용한 이동수단의 일례를 나타낸 도면이다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 제2 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴를 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 제2 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴의 분해된 모습을 나타낸 분해 사시도이다.
도 14 및 도 15는 본 발명의 제2 실시예에 따른 내부바퀴의 상세한 구성을 나타낸 도면이다.
도 16 및 도 17은 본 발명의 제2 실시예에 따른 스프링부재의 결합 모습을 상세하게 나타낸 도면이다.
도 18은 본 발명의 제2 실시예에 따른 바퀴의 편심회전축의 무게 중심 이동을 나타낸 도면이다.
도 19는 종래의 바퀴가 상단에서 하단까지 왕복 이동하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 20 및 도 21은 본 발명의 제3 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a wheel climbing an obstacle according to a first embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view showing an exploded view of a wheel climbing an obstacle according to a first embodiment of the present invention.
3 and 4 are views showing the detailed configuration of the inner wheel according to the first embodiment of the present invention.
Figure 5 is a view showing the state of the configuration device coupled to the second inner wheel according to the first embodiment of the present invention.
6 and 7 are views showing in detail the coupling state of the spring member according to the first embodiment of the present invention.
8 is a view showing the movement of the center of gravity of the eccentric rotation shaft of the wheel according to the first embodiment of the present invention.
9 is a view showing an example of a means of transportation to which a wheel for climbing an obstacle according to the first embodiment of the present invention is applied.
10 to 12 are views showing a wheel climbing an obstacle according to a second embodiment of the present invention.
13 is an exploded perspective view showing an exploded view of a wheel climbing an obstacle according to a second embodiment of the present invention.
14 and 15 are views showing the detailed configuration of the inner wheel according to the second embodiment of the present invention.
16 and 17 are views showing in detail the coupling state of the spring member according to the second embodiment of the present invention.
18 is a diagram showing the movement of the center of gravity of the eccentric rotation shaft of the wheel according to the second embodiment of the present invention.
19 is a view showing how a conventional wheel reciprocates from the upper end to the lower end.
20 and 21 are views showing a wheel that climbs an obstacle according to a third embodiment of the present invention.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a certain component is said to "include", it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴를 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴의 분해된 모습을 나타낸 분해 사시도이고, 도 3 및 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 내부바퀴의 상세한 구성을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 내부바퀴에 결합된 구성장치의 모습을 나타낸 도면이고, 도 6 및 도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 스프링부재의 결합 모습을 상세하게 나타낸 도면이고, 도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 바퀴의 편심회전축의 무게 중심 이동을 나타낸 도면이고, 도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴를 적용한 이동수단의 일례를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a wheel for climbing an obstacle according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an exploded perspective view showing an exploded view of a wheel for climbing an obstacle according to a first embodiment of the present invention. Figure 4 is a view showing the detailed configuration of the inner wheel according to the first embodiment of the present invention, Figure 5 is a view showing the state of the configuration device coupled to the second inner wheel according to the first embodiment of the present invention, 6 and 7 are views showing in detail the coupling of the spring member according to the first embodiment of the present invention, Figure 8 is a view showing the movement of the center of gravity of the eccentric rotation shaft of the wheel according to the first embodiment of the present invention 9 is a view showing an example of a means of transportation to which a wheel for climbing an obstacle is applied according to the first embodiment of the present invention.

본 발명의 제1 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴(100)는 외부바퀴(110), 내부바퀴(120), 제1 프레임지지대(150), 제2 프레임지지대(151), 장착부(152)를 포함한다.The obstacle climbing wheel 100 according to the first embodiment of the present invention includes an outer wheel 110, an inner wheel 120, a first frame support 150, a second frame support 151, and a mounting portion 152. include

장애물을 오르는 바퀴(100)는 외부바퀴(110)와, 외부바퀴(110)의 안쪽으로 이탈되지 않도록 결합되고, 외부바퀴(110)의 내주면을 따라 회전하는 내부바퀴(120)를 포함한다.The obstacle climbing wheel 100 includes an outer wheel 110 and an inner wheel 120 that is coupled so as not to be separated from the inside of the outer wheel 110 and rotates along the inner circumferential surface of the outer wheel 110.

외부바퀴(110)와 내부바퀴(120)는 원형의 링 형상으로 스테인리스 스틸 또는 고강도 알루미늄 합금, 플라스틱, 고무, 합성수지 등의 소재로 이루어진 중공체로 제조되고, 이에 한정하지 않고 내구성 및 내강도성 등과 같은 물리적, 기계적 특성이 우수한 금속 또는 합성수지 재질로 이루어질 수 있으며, 그 중공체의 단면 형상도 일반적인 원형이다.The outer wheel 110 and the inner wheel 120 have a circular ring shape and are made of a hollow body made of materials such as stainless steel, high-strength aluminum alloy, plastic, rubber, synthetic resin, etc. , It can be made of metal or synthetic resin material with excellent mechanical properties, and the cross-sectional shape of the hollow body is also a general circular shape.

외부바퀴(110)는 내측으로 제1 중공부(111a)를 형성한 링 형태의 제1 바퀴본체(111)와, 제1 바퀴본체(111)의 내주면 일측을 따라 회전홈(112)을 형성한다.The outer wheel 110 forms a ring-shaped first wheel body 111 having a first hollow portion 111a formed therein, and a rotation groove 112 along one side of the inner circumferential surface of the first wheel body 111. .

내부바퀴(120)는 내측으로 제2 중공부(121)를 형성한 링 형태로 구성되고, 2개의 원형의 제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)가 합쳐져서 하나의 원형의 바퀴 구조체를 형성한다.The inner wheel 120 is composed of a ring shape in which the second hollow part 121 is formed inside, and the two circular first inner wheels 122 and the second inner wheel 123 are combined to form one circular wheel. form a structure

외부바퀴(110)는 내경이 내부바퀴(120)의 외경보다 크게 형성되어 전체적으로 내부바퀴(120)를 감싸는 링 형태이고, 외부바퀴(110)와 내부바퀴(120)는 동심원 형태를 이룬다.The outer wheel 110 has an inner diameter larger than the outer diameter of the inner wheel 120 and has a ring shape surrounding the inner wheel 120 as a whole, and the outer wheel 110 and the inner wheel 120 form concentric circles.

내부바퀴(120)는 외부바퀴(110)의 회전홈(112)에 체결되어 외부바퀴(110)의 내주면을 따라 외부바퀴(111)에 밀착되어 회전한다.The inner wheel 120 is fastened to the rotation groove 112 of the outer wheel 110 and rotates in close contact with the outer wheel 111 along the inner circumferential surface of the outer wheel 110.

또한, 다른 실시예로서, 내부바퀴(120)는 모노레일과 같이, 외부바퀴(110)의 양측면 일부에 결합되어 외부바퀴(110)의 내주면과 측면을 따라 회전할 수 있다.In addition, as another embodiment, the inner wheel 120 may be coupled to a portion of both side surfaces of the outer wheel 110 to rotate along the inner circumferential surface and side of the outer wheel 110, like a monorail.

내부바퀴(120)는 외부바퀴(110)의 양측면 일부, 내주면의 결합 형태가 외부바퀴(120)의 회전에 방해하지 않고, 지면에 접촉하지 않는 형태인 경우, 랙기어와 피니언기어 형태, 베어링 결합 형태, LM 가이드 등 다양한 결합 형태가 가능할 수 있다.The inner wheel 120 is in the form of a rack gear and a pinion gear, bearing coupling, when the combined shape of the inner circumferential surface and part of both side surfaces of the outer wheel 110 does not interfere with the rotation of the outer wheel 120 and does not contact the ground A variety of combined forms such as shape, LM guide, etc. may be possible.

제1 내부바퀴(122)는 링 형태로 중심부에 제2 중공부(121a)를 형성하고, 하단 중심부를 관통시킨 제1 관통구(122a)를 형성하고, 제2 내부바퀴(123)에 결합되는 일면에서 상단 중심부에 원형의 제1 베어링 결합구(124)를 형성하고, 상기 제1 관통구(122a)를 기준으로 양쪽에 원형의 제2 베어링 결합구(125)와 제3 베어링 결합구(126)를 형성한다.The first inner wheel 122 forms a second hollow part 121a in the center in a ring shape, forms a first through hole 122a passing through the lower center, and is coupled to the second inner wheel 123 On one side, a circular first bearing coupler 124 is formed at the upper center, and a circular second bearing coupler 125 and a third bearing coupler 126 are formed on both sides of the first through hole 122a. ) to form

제1 관통구(122a)는 제1 내부바퀴(122)의 하단 중심부에 일정 크기로 뚫려 있다.The first through-hole 122a is drilled in the center of the lower end of the first inner wheel 122 to a predetermined size.

제2 내부바퀴(123)는 링 형태로 중심부에 제2 중공부(121b)를 형성하고, 하단 중심부를 관통시킨 제2 관통구(123a)를 형성하고, 제1 내부바퀴(122)에 결합되는 일면에서 상단 중심부에 원형의 제4 베어링 결합구(127)를 형성하고, 상기 제2 관통구(123a)를 기준으로 양쪽에 원형의 제5 베어링 결합구(128)와 제6 베어링 결합구(129)를 형성한다.The second inner wheel 123 forms a second hollow part 121b at the center in a ring shape, forms a second through hole 123a passing through the lower center, and is coupled to the first inner wheel 122 On one side, a circular fourth bearing coupler 127 is formed at the upper center, and a circular fifth bearing coupler 128 and a sixth bearing coupler 129 are formed on both sides of the second through hole 123a. ) to form

제2 관통구(123a)는 제2 내부바퀴(123)의 하단 중심부에 일정 크기로 뚫려 있다.The second through-hole 123a is pierced with a certain size in the center of the lower end of the second inner wheel 123.

제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)의 결합 시 제1 베어링 결합구(124)와 제4 베어링 결합구(127)의 사이에 원형의 제1 베어링(113)를 끼워서 결합하고, 제2 베어링 결합구(125)와 제5 베어링 결합구(128)의 사이에 원형의 제2 베어링(114)를 끼워서 결합하며, 제3 베어링 결합구(126)와 제6 베어링 결합구(129)의 사이에 원형의 제3 베어링(115)를 끼워서 결합한다.When the first inner wheel 122 and the second inner wheel 123 are coupled, a circular first bearing 113 is inserted between the first bearing coupler 124 and the fourth bearing coupler 127 and combined. , The second bearing coupler 125 and the fifth bearing coupler 128 are coupled by inserting the circular second bearing 114, and the third bearing coupler 126 and the sixth bearing coupler 129 ) is coupled by inserting a circular third bearing 115 between them.

이때, 제1 베어링(113)은 일부가 제1 바퀴본체(111)의 상단에 형성된 회전홈(112)에 끼워져 결합되고, 제2 베어링(114)의 일부와 제3 베어링(115)의 일부가 제1 바퀴본체(111)에서 하단에 형성된 회전홈(112)에 끼워져 결합된다.At this time, a part of the first bearing 113 is fitted into and coupled to the rotation groove 112 formed on the upper end of the first wheel body 111, and a part of the second bearing 114 and a part of the third bearing 115 are In the first wheel body 111, it is inserted into the rotation groove 112 formed at the bottom and coupled.

제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)로 이루어진 내부바퀴(120)는 제1 베어링(113), 제2 베어링(114), 제3 베어링(115)에 의해 외부바퀴(110)의 회전홈(112)에 체결되어 외부바퀴(110)의 내주면을 따라 회전하게 된다.The inner wheel 120 composed of the first inner wheel 122 and the second inner wheel 123 is driven by the outer wheel 110 by the first bearing 113, the second bearing 114, and the third bearing 115. It is fastened to the rotation groove 112 of and rotates along the inner circumferential surface of the outer wheel 110.

제1 내부바퀴 지지대(130)는 제1 내부바퀴(122)의 하부 영역과 동일한 형상으로 제1 내부바퀴(122)의 일면에 밀착되고, 제1 내부바퀴(122)의 제1 관통구(122a)와 대응되는 위치에 제1 체결공(131)을 형성한다.The first inner wheel support 130 is in close contact with one surface of the first inner wheel 122 in the same shape as the lower area of the first inner wheel 122, and the first through hole 122a of the first inner wheel 122. ) and form the first fastening hole 131 at a corresponding position.

제2 내부바퀴 지지대(132)는 제2 내부바퀴(123)의 하부 영역과 동일한 형상으로 제2 내부바퀴(123)의 일면에 밀착되고, 제2 내부바퀴(123)의 제2 관통구(123a)와 대응되는 위치에 제2 체결공(133)을 형성한다.The second inner wheel support 132 is in close contact with one surface of the second inner wheel 123 in the same shape as the lower area of the second inner wheel 123, and the second through hole 123a of the second inner wheel 123. ) and form a second fastening hole 133 at a corresponding position.

편심회전축(116)은 일정한 길이로 형성되어 제1 내부바퀴 지지대(130)의 제1 체결공(131)과, 제1 내부바퀴(122)의 제1 관통구(122a), 제2 내부바퀴(123)의 제2 관통구(123a), 제2 내부바퀴 지지대(132)의 제2 체결공(133)에 수평 방향으로 끼워져 결합된다.The eccentric rotation shaft 116 is formed to a certain length, and the first fastening hole 131 of the first inner wheel support 130, the first through hole 122a of the first inner wheel 122, and the second inner wheel ( 123), the second through-hole 123a, and the second fastening hole 133 of the second inner wheel support 132 are horizontally fitted and coupled.

제1 회전베어링(117)은 편심회전축(116)에 끼워지면서 제1 내부바퀴 지지대(130)의 제1 체결공(131)에 삽입된다.The first rotation bearing 117 is inserted into the first fastening hole 131 of the first inner wheel support 130 while being fitted to the eccentric rotation shaft 116 .

편심회전축(116)은 제1 내부바퀴 지지대(130) 방향으로 제1 회전베어링(117), 스프링부재(118), 제1 와셔(119), 제2 회전베어링(140), 제1 볼트(141)를 끼워서 결합된다.The eccentric rotation shaft 116 is a first rotation bearing 117, a spring member 118, a first washer 119, a second rotation bearing 140, a first bolt 141 in the direction of the first inner wheel support 130 ) are joined by inserting

편심회전축(116)은 제2 내부바퀴 지지대(132)의 제2 체결공(133)을 통과한 부분에 회전부재(142), 제2 와셔(143), 제3 회전베어링(144), 제2 볼트(145)를 끼워서 결합된다.The eccentric rotating shaft 116 is a rotating member 142, a second washer 143, a third rotating bearing 144, a second It is coupled by inserting a bolt 145.

회전부재(142)는 일측이 원형 링(142a)으로 형성되고, 타측이 서로 벌어져 개구되는 절개홈(142b)이 형성된 결합구(142c)가 형성된다.One side of the rotating member 142 is formed as a circular ring 142a, and the other side is formed with a coupler 142c having a cutout groove 142b open to each other.

제2 내부바퀴(123)의 제2 관통구(123a)에는 회전부재(142)의 결합구(142c), 제2 와셔(143), 제3 회전베어링(144)이 삽입된다.The coupler 142c of the rotation member 142, the second washer 143, and the third rotation bearing 144 are inserted into the second through hole 123a of the second inner wheel 123.

제1 내부바퀴 지지대(130), 제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123), 제2 내부바퀴 지지대(132)를 결합하면, 제1 회전베어링(117)이 제1 내부바퀴(122)의 제1 관통구(122a)에 위치하고, 제3 회전베어링(144)이 제2 내부바퀴(123)의 제2 관통구(123a)에 위치한다.When the first inner wheel support 130, the first inner wheel 122, the second inner wheel 123, and the second inner wheel support 132 are combined, the first rotation bearing 117 is the first inner wheel ( 122) and the third rotary bearing 144 is located in the second through hole 123a of the second inner wheel 123.

제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)의 사이의 공간에는 제1 회전베어링(117)과 스프링부재(118)가 위치하게 된다.A first rotation bearing 117 and a spring member 118 are positioned in the space between the first inner wheel 122 and the second inner wheel 123.

회전부재(142)의 결합구(142c)는 제2 내부바퀴 지지대(132)의 제2 체결공(133)에 삽입하여 제2 내부바퀴(123)의 제2 관통구(123a)를 통과한다.The coupler 142c of the rotating member 142 is inserted into the second fastening hole 133 of the second inner wheel support 132 and passes through the second through hole 123a of the second inner wheel 123.

회전부재(142)의 원형 링(142a)은 제2 와셔(143)가 접촉되고, 제2 볼트(145)가 제2 회전베어링(144)을 통과하여 제2 와셔(143)에 맞대어진다.The second washer 143 contacts the circular ring 142a of the rotation member 142, and the second bolt 145 passes through the second rotation bearing 144 and faces the second washer 143.

하기의 도 19에 도시된 바와 같이, 사용자가 프레임지지대(150, 151)를 공중으로 들어 올릴 때마다, 내부바퀴(120)가 외부바퀴(110)의 내주면을 따라 회전하여 외부바퀴(110)의 상단으로 이동되고, 다시 내부바퀴(120)가 외부바퀴(110)의 내주면을 따라 위아래로 왕복 이동하여 바퀴 사용 시 불편함이 있었다.As shown in FIG. 19 below, each time the user lifts the frame supports 150 and 151 into the air, the inner wheel 120 rotates along the inner circumferential surface of the outer wheel 110 to rotate the outer wheel 110. It is moved to the top, and the inner wheel 120 reciprocates up and down along the inner circumferential surface of the outer wheel 110, causing inconvenience when using the wheel.

이러한 문제점을 해결하기 위하여 제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)의 사이에 스프링부재(118)를 결합하여 바퀴(100)를 공중으로 들어올리는 경우에도 내부바퀴(120)와 편심회전축(116)은 스프링부재(118)가 허용하는 일정한 각도 내에서 회전하고, 편심회전축(116)이 내부바퀴(120)의 하단 부분에 위치하도록 자세 유지된다(도 1).In order to solve this problem, even when the spring member 118 is coupled between the first inner wheel 122 and the second inner wheel 123 to lift the wheel 100 into the air, the inner wheel 120 and the eccentric The rotating shaft 116 rotates within a certain angle allowed by the spring member 118, and the eccentric rotating shaft 116 is maintained at the lower end of the inner wheel 120 (FIG. 1).

편심회전축(116)과 제1 프레임지지대(151), 제2 프레임지지대(152)는 결합하여 고정되어 있다.The eccentric rotation shaft 116, the first frame support 151, and the second frame support 152 are coupled and fixed.

내부바퀴(120)와 편심회전축(116)은 스프링부재(118)가 허용하는 일정한 각도 내에서 회전한다(예를 들어, 전후 50도, 전후 80도, 전후 180도 등).The inner wheel 120 and the eccentric rotation shaft 116 rotate within a certain angle allowed by the spring member 118 (eg, 50 degrees forward and backward, 80 degrees forward and backward, 180 degrees forward and backward, etc.).

본 발명의 스프링부재(118)는 일방향으로 코일 선을 감아 복수개 형성되고, 일방향으로 감긴 코일 선 사이를 밀착시켜 이루어진다.The spring member 118 of the present invention is formed in plurality by winding coil wires in one direction, and is formed by closely contacting the coil wires wound in one direction.

편심회전축(116)은 봉 형태로 일정한 길이로 형성되어 일측면을 관통한 제1 삽입홈(116a)이 형성되어 있다.The eccentric rotational shaft 116 is formed in the form of a rod with a constant length and has a first insertion groove 116a penetrating one side thereof.

제2 내부바퀴(123)의 제2 관통구(123a)는 편심회전축(116)을 삽입하고, 편심회전축(116)의 그 위에 회전부재(142)의 결합구(142c)를 끼우고, 회전부재(142)의 결합구(142c)의 그 위에 스프링부재(118)를 끼워진다.The second through-hole 123a of the second inner wheel 123 inserts the eccentric rotation shaft 116, inserts the coupler 142c of the rotation member 142 on top of the eccentric rotation shaft 116, and The spring member 118 is fitted on the coupler 142c of (142).

제2 내부바퀴(123)의 제2 관통구(123a)는 제1 회전베어링(117), 편심회전축(116), 회전부재(142)의 결합구(142c), 스프링부재(118)가 배치되어 있다.In the second through-hole 123a of the second inner wheel 123, the first rotation bearing 117, the eccentric rotation shaft 116, the coupler 142c of the rotation member 142, and the spring member 118 are disposed. there is.

제2 내부바퀴(123)의 제2 관통구(123a)는 회전부재(142)의 결합구(142c)가 삽입한 후, 회전부재(142)의 절개홈(142b)과 편심회전축(116)의 제1 삽입홈(116a)과 일직선 상에 놓여 있다.After the coupler 142c of the rotating member 142 is inserted into the second through-hole 123a of the second inner wheel 123, the cutting groove 142b of the rotating member 142 and the eccentric rotating shaft 116 It is placed on a straight line with the first insertion groove 116a.

제2 내부바퀴(123)의 제2 관통구(123a)는 상부 일측에 제2 삽입홈(123b)이 형성되고, 제2 내부바퀴(123)는 제2 삽입홈(123b)의 위에 연직 상부에 제3 삽입홈(123c)이 형성된다.The second through-hole 123a of the second inner wheel 123 has a second insertion groove 123b formed on one side of the upper portion, and the second inner wheel 123 is vertically positioned on top of the second insertion groove 123b. A third insertion groove 123c is formed.

스프링부재(118)는 코일 선의 일측 끝단이 절곡되어 회전부재(142)의 절개홈(142b)과 편심회전축(116)의 제1 삽입홈(116a)에 삽입되어 결합되고, 코일 선의 타측 끝단이 상부 방향으로 연장되어 제2 삽입홈(123b), 제3 삽입홈(123c)이 삽입하여 결합된다.In the spring member 118, one end of the coil wire is bent and inserted into the cutting groove 142b of the rotating member 142 and the first insertion groove 116a of the eccentric rotation shaft 116, and the other end of the coil wire is coupled to the upper part. Extending in the direction, the second insertion groove (123b) and the third insertion groove (123c) are inserted and coupled.

스프링부재(118)는 일측이 편심회전축(116)에 결합하고, 타측이 제2 내부바퀴(123)에 결합되기 때문에 제1 프레임지지대(150)와 제2 프레임지지대(151)를 들어올렸을 때, 편심회전축(116)이 스프링부재(118)에 의해 내부바퀴(120)의 하단 부분에 위치하도록 자세 유지되는 역할을 수행한다.Since one side of the spring member 118 is coupled to the eccentric rotation shaft 116 and the other side is coupled to the second inner wheel 123, when the first frame support 150 and the second frame support 151 are lifted, The eccentric rotational shaft 116 serves to maintain the posture so as to be located at the lower end of the inner wheel 120 by the spring member 118.

편심회전축(116)은 제1 내부바퀴 지지대(130)의 제1 체결공(131)과, 제1 내부바퀴(122)의 제1 관통구(122a), 제2 내부바퀴(123)의 제2 관통구(123a), 제2 내부바퀴 지지대(132)의 제2 체결공(133)에 수평 방향으로 끼워지고, 제1 회전베어링(117), 스프링부재(118), 제1 와셔(119), 제2 회전베어링(140), 제1 볼트(141)를 끼워서 결합되며, 제2 내부바퀴 지지대(132)의 제2 체결공(133)을 통과한 부분에 회전부재(142), 제2 와셔(143), 제3 회전베어링(144), 제2 볼트(145)를 끼워서 결합된다.The eccentric rotation shaft 116 includes the first fastening hole 131 of the first inner wheel support 130, the first through hole 122a of the first inner wheel 122, and the second inner wheel 123 of the second inner wheel 123. Through-hole 123a, horizontally fitted into the second fastening hole 133 of the second inner wheel support 132, the first rotary bearing 117, the spring member 118, the first washer 119, The second rotation bearing 140 and the first bolt 141 are inserted and coupled, and the rotation member 142 and the second washer ( 143), the third rotary bearing 144, and the second bolt 145 are inserted and coupled.

편심회전축(116)은 제1 내부바퀴 지지대(130), 제1 내부바퀴(122), 제2 내부바퀴(123), 제2 내부바퀴 지지대(132)를 수평 방향으로 가로질러 관통한다.The eccentric rotation shaft 116 crosses and passes through the first inner wheel support 130, the first inner wheel 122, the second inner wheel 123, and the second inner wheel support 132 in the horizontal direction.

편심회전축(116)의 양단은 제1 내부바퀴 지지대(130)와 제2 내부바퀴 지지대(132)를 관통하여 외측으로 돌출되어 있다.Both ends of the eccentric rotation shaft 116 protrude outward through the first inner wheel support 130 and the second inner wheel support 132 .

편심회전축(116)의 돌출된 양단에는 제1 너트(146)과 제2 너트(147)가 결합된다.A first nut 146 and a second nut 147 are coupled to both protruding ends of the eccentric rotation shaft 116 .

편심회전축(116)은 외주면 일측에 나사홈이 형성된 볼트 형태이다.The eccentric rotation shaft 116 is in the form of a bolt having a screw groove formed on one side of the outer circumferential surface.

제1 내부바퀴 지지대(130)와 제2 내부바퀴 지지대(132)는 제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)에 밀착되어 주위를 에워싸도록 결합되어 내부바퀴(120)의 내구성과 결합력을 향상시킨다.The first inner wheel support 130 and the second inner wheel support 132 are closely coupled to the first inner wheel 122 and the second inner wheel 123 to surround the surroundings, thereby increasing the durability of the inner wheel 120. and improve bonding.

다른 실시예로서, 제1 내부바퀴 지지대(130)와 제2 내부바퀴 지지대(132)는 제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)의 외부면에 결합하지 않고(별도 구성이 아니라), 제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)로부터 돌출되어 일체로 형성될 수도 있다.As another embodiment, the first inner wheel support 130 and the second inner wheel support 132 are not coupled to the outer surfaces of the first inner wheel 122 and the second inner wheel 123 (not a separate configuration) ), protruding from the first inner wheel 122 and the second inner wheel 123 may be integrally formed.

편심회전축(116)은 내부바퀴(120)의 하단 가장자리 부분을 관통하여 내부바퀴(120)의 외측으로 돌출되어 있다.The eccentric rotational shaft 116 protrudes to the outside of the inner wheel 120 through the lower edge portion of the inner wheel 120.

제1 프레임지지대(150)과 제2 프레임지지대(151)는 소정의 두께와 높이를 가지는 플레이트 형상으로 제1 내부바퀴 지지대(130)와 제2 내부바퀴 지지대(132)의 외측에서 편심회전축(116)에 각각 결합되어 수직으로 세워진다.The first frame support 150 and the second frame support 151 have a plate shape having a predetermined thickness and height, and the eccentric rotation shaft 116 on the outside of the first inner wheel support 130 and the second inner wheel support 132 ) are combined with each other and erected vertically.

제1 프레임지지대(150)과 제2 프레임지지대(151)는 하단 끝단 부분에 형성된 홈(미도시)을 통해 제1 내부바퀴 지지대(130)와 제2 내부바퀴 지지대(132)의 외측으로 돌출된 편심회전축(116)에 각각 결합되며, 상부면에 평판 형태의 장착부(152)를 결합한다.The first frame support 150 and the second frame support 151 protrude outward from the first inner wheel support 130 and the second inner wheel support 132 through a groove (not shown) formed at the lower end portion. Each is coupled to the eccentric rotation shaft 116, and a flat plate-shaped mounting portion 152 is coupled to the upper surface.

본 발명의 실시예는 제1 프레임지지대(150)와 제2 프레임지지대(151)로 구성하고 있지만 이에 한정하지 않으며, 하나의 프레임지지대를 편심회전축(116)에 결합하도록 구성할 수 있다.Although the embodiment of the present invention is composed of the first frame support 150 and the second frame support 151, it is not limited thereto, and one frame support may be configured to be coupled to the eccentric rotation shaft 116.

다른 실시예로서, 제1 프레임지지대(150)와 제2 프레임지지대(151)는 내측에 베어링이 형성되어 외부바퀴(110)의 회전과 상관없이 자유 회전할 수 있다.As another embodiment, the first frame support 150 and the second frame support 151 can rotate freely regardless of the rotation of the outer wheel 110 by having bearings formed therein.

여기서, 제1 프레임지지대(150)와 제2 프레임지지대(151)는 전, 후방 및 하부가 개방되는 "П "자 형상으로 형성될 수 있다.Here, the first frame support 150 and the second frame support 151 may be formed in a "П" shape in which front, rear and lower portions are open.

제1 프레임지지대(150)와 제2 프레임지지대(151)의 사이의 공간에는 외부바퀴(110)를 끼워서 결합한다.In the space between the first frame support 150 and the second frame support 151, the outer wheel 110 is inserted and coupled.

전술한 내부바퀴(120)는 제2 중공부(121)를 형성하고 있지만, 이에 한정하지 않고, 개방되지 않고 막혀 있는 형태도 형성할 수 있다.Although the aforementioned inner wheel 120 forms the second hollow part 121, it is not limited thereto, and may also form a closed form without opening.

본 발명의 제1 실시예의 바퀴(100)의 축의 위치는 중심부에 고정되어 있지 않고, 내부바퀴(120)의 하단 중심부에 편심되어 형성된다. 이러한 구조로 인하여 바퀴(100)의 이동은 외부바퀴(110)의 회전으로 이동되며, 외부바퀴(110)는 회전력이 내부바퀴(120)에 거의 전달되지 않게 된다.The position of the axis of the wheel 100 of the first embodiment of the present invention is not fixed to the center, but is formed eccentrically at the lower center of the inner wheel 120. Due to this structure, the movement of the wheel 100 is moved by the rotation of the outer wheel 110, and the rotational force of the outer wheel 110 is hardly transmitted to the inner wheel 120.

내부바퀴(120)는 제1 프레임지지대(150), 제2 프레임지지대(151) 및 장착부(152)가 누르는 하중과 베어링의 결합으로 인하여 외부바퀴(110)의 회전에도 외부바퀴(110)의 외부로 이탈되지 않으며, 외부바퀴(110)와 직접적으로 맞물려 체결되지 않아서 외부바퀴(110)의 회전력이 직접적으로 강하게 전달되지 않는다.The inner wheel 120 rotates the outer wheel 110 even when the outer wheel 110 rotates due to the combination of the load and the bearing pressed by the first frame support 150, the second frame support 151, and the mounting portion 152. It is not separated, and the rotational force of the outer wheel 110 is not transmitted directly and strongly because it is not directly engaged and fastened with the outer wheel 110.

이때, 제2 내부바퀴(123)에 결합된 스프링부재(118)는 외부바퀴(110)의 회전 중에 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물에 부딪치는 경우, 내부바퀴(120)와 편심회전축(116)은 스프링부재(118)가 허용하는 일정한 각도 내에서 회전하고, 이에 따라 내부바퀴(120)가 외부바퀴(110)의 내주면을 따라 회전한다.At this time, when the spring member 118 coupled to the second inner wheel 123 collides with an obstacle with a step difference such as a step and a step during the rotation of the outer wheel 110, the inner wheel 120 and the eccentric rotation shaft 116 ) rotates within a certain angle allowed by the spring member 118, and accordingly, the inner wheel 120 rotates along the inner circumferential surface of the outer wheel 110.

스프링부재(118)는 제1 프레임지지대(150)와 제2 프레임지지대(151)를 공중으로 들어올렸을 때, 내부바퀴(120)와 편심회전축(116)은 스프링부재(118)가 허용하는 일정한 각도 내에서 회전하고, 편심회전축(116)이 내부바퀴(120)의 하단 부분에 위치하도록 자세 유지된다(도 1).When the spring member 118 lifts the first frame support 150 and the second frame support 151 into the air, the inner wheel 120 and the eccentric rotation shaft 116 have a constant angle allowed by the spring member 118. rotates within, and the eccentric rotational shaft 116 is maintained at the lower end of the inner wheel 120 (FIG. 1).

바퀴(100)는 외부바퀴(110)가 단차가 있는 장애물에 부딪치는 경우, 편심회전축(116)이 스프링부재(118)가 허용하는 일정한 각도 내에서 회전하고, 이에 따라 내부바퀴(120)가 일정 각도로 회전하며, 장애물을 통과하게 되면, 편심회전축(116)이 스프링부재(118)에 의해 다시 제자리로 돌아오게 된다.In the case of the wheel 100, when the outer wheel 110 collides with a stepped obstacle, the eccentric rotation shaft 116 rotates within a certain angle allowed by the spring member 118, and accordingly, the inner wheel 120 is constant. When it rotates at an angle and passes an obstacle, the eccentric rotation shaft 116 is returned to its original position by the spring member 118.

편심회전축(116)은 내부바퀴(120)에 고정되어 있고, 외부바퀴(110)의 회전력이 내부바퀴(120)에 거의 전달되지 않으므로 외부바퀴(110)의 회전에 대해 구속되지 않고, 독립적으로 자유롭게 회전할 수 있다.The eccentric rotation shaft 116 is fixed to the inner wheel 120, and since the rotational force of the outer wheel 110 is hardly transmitted to the inner wheel 120, it is not constrained to the rotation of the outer wheel 110 and is free independently. can rotate

도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 더욱 상세하게, 바퀴(100)는 외부바퀴(110)의 회전 중에 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물에 부딪치는 경우, 내부바퀴(120)는 외부바퀴(110)의 이동 방향에 따라 편심회전축(116)의 외부바퀴(110)의 내주면에 형성된 회전홈(112)을 따라 위로 상승하여 편심회전축(116)의 무게 중심이 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물의 상부 방향으로 이동하고, 무게 중심의 이동에 따라 외부바퀴(110)의 회전력으로 장애물을 넘어갈 수 있게 된다.As shown in FIGS. 8 and 9, in more detail, when the wheel 100 encounters an obstacle with a step difference such as a step and a step during rotation of the outer wheel 110, the inner wheel 120 is the outer wheel According to the moving direction of 110, the eccentric rotation shaft 116 rises along the rotation groove 112 formed on the inner circumferential surface of the outer wheel 110, so that the center of gravity of the eccentric rotation shaft 116 has steps such as steps and stairs. It moves in the upper direction of the obstacle and can cross the obstacle with the rotational force of the outer wheel 110 according to the movement of the center of gravity.

제1 프레임지지대(150)와 제2 프레임지지대(151)는 고정되어 있어 편심회전축(116)의 무게 중심이 위로 상승하여 이동하여도 지면에 수직으로 세워진 형태를 유지한다.Since the first frame support 150 and the second frame support 151 are fixed, even if the center of gravity of the eccentric rotation shaft 116 rises and moves upward, they maintain a form erected vertically on the ground.

도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 장애물을 오르는 바퀴(100)를 장착한 이동수단은 외부바퀴(110)의 회전 중에 장애물에 부딪쳐 넘어가는 모습이고, 편심회전축(116)의 무게 중심이 위로 상승하여 이동하며, 제1 프레임지지대(150)와 제2 프레임지지대(151)가 지면에 수직으로 세워진 형태를 유지한다.As shown in FIGS. 8 and 9, the means of transportation equipped with the wheel 100 climbing the obstacle of the present invention bumps into the obstacle during the rotation of the outer wheel 110, and the weight of the eccentric rotation shaft 116 The center of gravity rises and moves upward, and the first frame support 150 and the second frame support 151 maintain a form erected vertically on the ground.

도 10 내지 도 12는 본 발명의 제2 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴를 나타낸 도면이고, 도 13은 본 발명의 제2 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴의 분해된 모습을 나타낸 분해 사시도이고, 도 14 및 도 15는 본 발명의 제2 실시예에 따른 내부바퀴의 상세한 구성을 나타낸 도면이고, 도 16 및 도 17은 본 발명의 제2 실시예에 따른 스프링부재의 결합 모습을 상세하게 나타낸 도면이고, 도 18은 본 발명의 제2 실시예에 따른 바퀴의 편심회전축의 무게 중심 이동을 나타낸 도면이고, 도 19는 종래의 바퀴가 상단에서 하단까지 왕복 이동하는 모습을 나타낸 도면이다.10 to 12 are views showing a wheel for climbing an obstacle according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 13 is an exploded perspective view showing an exploded view of a wheel for climbing an obstacle according to a second embodiment of the present invention, 14 and 15 are views showing the detailed configuration of the inner wheel according to the second embodiment of the present invention, and FIGS. 16 and 17 are views showing in detail the coupling of the spring member according to the second embodiment of the present invention. 18 is a view showing the movement of the center of gravity of the eccentric rotation shaft of the wheel according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 19 is a view showing how the conventional wheel reciprocates from the top to the bottom.

본 발명의 제2 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴(100)는 외부바퀴(110), 내부바퀴(120), 프레임지지대(153), 장착부(154)를 포함한다.The obstacle climbing wheel 100 according to the second embodiment of the present invention includes an outer wheel 110, an inner wheel 120, a frame support 153, and a mounting portion 154.

제2 실시예는 제1 실시예의 구성요소와 중복되는 구성요소의 설명을 생략하고 차이점을 중심으로 상세하게 설명한다.In the second embodiment, descriptions of components overlapping those of the first embodiment will be omitted, and descriptions will be made in detail focusing on differences.

제1 회전베어링(117)은 제1 내부바퀴 지지대(130)의 제1 체결공(131)에 삽입되어 제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)의 사이의 공간에 위치하게 된다.The first rotation bearing 117 is inserted into the first fastening hole 131 of the first inner wheel support 130 and is located in the space between the first inner wheel 122 and the second inner wheel 123. .

제2 회전베어링(140)은 제1 내부바퀴 지지대(130)의 제1 체결공(131)에 삽입되어 제1 내부바퀴 지지대(130)의 내부 바닥면에 위치한다.The second rotation bearing 140 is inserted into the first fastening hole 131 of the first inner wheel support 130 and is located on the inner bottom surface of the first inner wheel support 130.

제1 내부바퀴 지지대(130)의 내부에는 제2 회전베어링(140)의 내측에 너트부재(148)가 끼워지고, 제1 볼트(141)의 몸체가 너트부재(148)와 제2 회전베어링(140)의 중심부를 관통한다.Inside the first inner wheel support 130, the nut member 148 is fitted inside the second rotation bearing 140, and the body of the first bolt 141 is connected to the nut member 148 and the second rotation bearing ( 140) through the center.

제1 볼트(141)의 머리부는 제1 내부바퀴 지지대(130)의 제1 체결공(131)에 끼워진다.The head of the first bolt 141 is inserted into the first fastening hole 131 of the first inner wheel support 130.

편심회전축(116)은 제1 볼트(141), 너트부재(148), 제2 회전베어링(140), 제1 회전베어링(117)의 중심부를 관통하여 삽입되고, 제1 내부바퀴 지지대(130)의 외부로 돌출된다.The eccentric rotation shaft 116 is inserted through the center of the first bolt 141, the nut member 148, the second rotation bearing 140, and the first rotation bearing 117, and the first inner wheel support 130 protrudes to the outside of

외부로 돌출된 편심회전축(116)은 스프링부재(116)를 관통한 후, 제1 너트(146)에 끼워 결합된다.The eccentric rotational shaft 116 protruding outward passes through the spring member 116 and is then inserted into and coupled to the first nut 146 .

제1 내부바퀴 지지대(130)는 제1 내부바퀴(122)에 접하지 않는 반대면 일측에 스프링 결합구(131a)를 형성한다.The first inner wheel support 130 forms a spring coupler 131a on one side of the opposite side that does not come into contact with the first inner wheel 122 .

스프링 결합구(131a)는 비스듬하게 경사지게 형성되어 내부에 길이 방향의 홈이 관통되어 있다.The spring coupler 131a is formed obliquely and has a longitudinal groove passing therethrough.

스프링부재(118)는 코일 선의 일측 제1 끝단(118a)이 편심회전축(116)의 제1 삽입홈(116a)에 삽입되고, 비스듬하게 경사지게 연장된 코일 선의 타측 제2 끝단(118b)이 스프링 결합구(131a)의 홈에 끼워져 결합된다.In the spring member 118, the first end 118a of one side of the coil wire is inserted into the first insertion groove 116a of the eccentric rotation shaft 116, and the second end 118b of the other side of the coil wire extending obliquely is spring-coupled. It is inserted into the groove of the sphere (131a) and coupled.

스프링부재(118)는 편심회전축(116)과 제1 내부바퀴 지지대(130)에 결합된다.The spring member 118 is coupled to the eccentric rotation shaft 116 and the first inner wheel support 130.

제2 내부바퀴 지지대(132)의 제2 체결공(133)에는 제3 회전베어링(144)이 삽입되어 제2 내부바퀴 지지대(132)의 내부 바닥면에 위치한다.A third rotary bearing 144 is inserted into the second fastening hole 133 of the second inner wheel support 132 and positioned on the inner bottom surface of the second inner wheel support 132 .

외부바퀴(110)와 내부바퀴(120)의 결합 시, 편심회전축(116)은 스프링부재(118), 제1 볼트(141), 너트부재(148), 제2 회전베어링(140), 제1 회전베어링(117), 제1 내부바퀴 지지대(130)의 제1 체결공(131), 제1 내부바퀴(122)의 제1 관통구(122a), 제2 내부바퀴(123)의 제2 관통구(123a), 제2 내부바퀴 지지대(132)의 제2 체결공(133), 제3 회전베어링(144)을 수평 방향으로 가로질러 관통한다.When the outer wheel 110 and the inner wheel 120 are coupled, the eccentric rotation shaft 116 includes a spring member 118, a first bolt 141, a nut member 148, a second rotation bearing 140, and a first The rotation bearing 117, the first fastening hole 131 of the first inner wheel support 130, the first through-hole 122a of the first inner wheel 122, and the second through-hole of the second inner wheel 123 It crosses and penetrates the sphere 123a, the second fastening hole 133 of the second inner wheel support 132, and the third rotation bearing 144 in the horizontal direction.

편심회전축(116)은 내부바퀴(120)의 하단 가장자리 부분을 관통하여 내부바퀴(120)의 외측으로 돌출되고, 스프링부재(118)가 허용하는 일정한 각도 내에서 회전한다.The eccentric rotation shaft 116 protrudes outward from the inner wheel 120 through the lower edge portion of the inner wheel 120 and rotates within a certain angle allowed by the spring member 118 .

프레임지지대(153)는 소정의 두께와 높이를 가지는 플레이트 형상으로 편심회전축(116)에 끝단 부분에 결합되어 제1 너트(146)에 의해 이탈을 방지한다.The frame support 153 has a plate shape having a predetermined thickness and height and is coupled to an end portion of the eccentric rotation shaft 116 to prevent separation by a first nut 146.

프레임지지대(153)는 하단 끝단 부분에 형성된 홈(미도시)을 통해 외측으로 돌출된 편심회전축(116)에 결합되며, 상부 끝단으로부터 직각 방향으로 평판 형태의 장착부(154)를 결합한다.The frame support 153 is coupled to the eccentric rotation shaft 116 protruding outward through a groove (not shown) formed at the lower end portion, and a plate-shaped mounting portion 154 is coupled in a right angle direction from the upper end portion.

프레임지지대(153)는 외측으로 돌출된 편심회전축(116)에 결합되어 수직으로 세워진다.The frame support 153 is coupled to the eccentric rotation shaft 116 protruding outward and is erected vertically.

본 발명의 제2 실시예의 바퀴(100)의 축의 위치는 중심부에 고정되어 있지 않고, 내부바퀴(120)의 하단 중심부에 편심되어 형성된다. 이러한 구조로 인하여 바퀴(100)의 이동은 외부바퀴(110)의 회전으로 이동되며, 외부바퀴(110)는 회전력이 내부바퀴(120)에 거의 전달되지 않게 된다.The position of the shaft of the wheel 100 of the second embodiment of the present invention is not fixed to the center, but is formed eccentrically at the lower center of the inner wheel 120. Due to this structure, the movement of the wheel 100 is moved by the rotation of the outer wheel 110, and the rotational force of the outer wheel 110 is hardly transmitted to the inner wheel 120.

내부바퀴(120)는 프레임지지대(153) 및 장착부(154)가 누르는 하중과 베어링의 결합으로 인하여 외부바퀴(110)의 회전에도 외부바퀴(110)의 외부로 이탈되지 않으며, 외부바퀴(110)와 직접적으로 맞물려 체결되지 않아서 외부바퀴(110)의 회전력이 직접적으로 강하게 전달되지 않는다.The inner wheel 120 does not escape to the outside of the outer wheel 110 even when the outer wheel 110 rotates due to the combination of the bearing and the load pressed by the frame support 153 and the mounting portion 154, and the outer wheel 110 Since it is not directly engaged and fastened, the rotational force of the outer wheel 110 is not directly transmitted strongly.

이때, 스프링부재(118)는 외부바퀴(110)의 회전 중에 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물에 부딪치는 경우, 내부바퀴(120)와 편심회전축(116)은 스프링부재(118)가 허용하는 일정한 각도 내에서 회전하고, 이에 따라 내부바퀴(120)가 외부바퀴(110)의 내주면을 따라 회전한다.At this time, when the spring member 118 encounters an obstacle with a step difference such as a step and a step during the rotation of the outer wheel 110, the inner wheel 120 and the eccentric rotation shaft 116 allow the spring member 118 to It rotates within a certain angle, and accordingly, the inner wheel 120 rotates along the inner circumferential surface of the outer wheel 110.

스프링부재(118)는 프레임지지대(153)와 장착부(154)를 공중으로 들어올렸을 때, 내부바퀴(120)와 편심회전축(116)은 스프링부재(118)가 허용하는 일정한 각도 내에서 회전하고, 편심회전축(116)이 내부바퀴(120)의 하단 부분에 위치하도록 자세 유지된다(도 1).When the spring member 118 lifts the frame support 153 and the mounting portion 154 into the air, the inner wheel 120 and the eccentric rotation shaft 116 rotate within a certain angle allowed by the spring member 118, The eccentric rotational shaft 116 is maintained at the lower end of the inner wheel 120 (FIG. 1).

본 발명의 제1 내부바퀴 지지대(130)와 제2 내부바퀴 지지대(132)는 제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)와 별도로 구성되는 것으로 예시하고 있다. 이에 한정하지 않으며, 제1 내부바퀴 지지대(130)와 제2 내부바퀴 지지대(132)를 형성하지 않으며, 금형(미도시)을 이용하여 제1 내부바퀴 지지대(130)와 제2 내부바퀴 지지대(132)가 형성된 제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)를 일체로 제조할 수 있다.The first inner wheel support 130 and the second inner wheel support 132 of the present invention are illustrated as being configured separately from the first inner wheel 122 and the second inner wheel 123. It is not limited thereto, and the first inner wheel support 130 and the second inner wheel support 132 are not formed, and the first inner wheel support 130 and the second inner wheel support are formed using a mold (not shown) ( 132) can be integrally manufactured with the first inner wheel 122 and the second inner wheel 123 formed thereon.

따라서, 본 발명의 스프링 결합구(131a)는 제1 내부바퀴 지지대(130), 제2 내부바퀴 지지대(132), 제1 내부바퀴(122), 제2 내부바퀴(123)의 어느 위치도 형성될 수 있다.Therefore, the spring coupler 131a of the present invention forms any position of the first inner wheel support 130, the second inner wheel support 132, the first inner wheel 122, and the second inner wheel 123. It can be.

본 발명의 제1 실시예의 스프링부재(118)는 코일 선의 일측 끝단이 제2 내부바퀴(123)의 제2 삽입홈(123b)에 끼워져 결합하고, 코일 선의 타측 끝단이 편심회전축(116)의 제1 삽입홈(116a)에 끼워져 결합한다.In the spring member 118 of the first embodiment of the present invention, one end of the coil wire is inserted into the second insertion groove 123b of the second inner wheel 123 and coupled, and the other end of the coil wire is connected to the second insertion groove 123b of the eccentric rotation shaft 116. 1 is inserted into the insertion groove (116a) and coupled.

본 발명의 제2 실시예의 스프링부재(118)는 코일 선의 일측 끝단이 제1 내부바퀴 지지대(130)의 스프링 결합구(131a)에 끼워져 결합하고, 코일 선의 타측 끝단이 편심회전축(116)의 제1 삽입홈(116a)에 끼워져 결합한다.In the spring member 118 of the second embodiment of the present invention, one end of the coil wire is inserted into and coupled to the spring coupler 131a of the first inner wheel support 130, and the other end of the coil wire is the second end of the eccentric rotation shaft 116. 1 is inserted into the insertion groove (116a) and coupled.

본 발명의 제3 실시예의 스프링부재(118)는 코일 선의 일측 끝단이 제1 내부바퀴(122)의 외주면에 형성된 스프링 결합구(131a)에 끼워져 결합하고, 코일 선의 타측 끝단이 편심회전축(116)의 제1 삽입홈(116a)에 끼워져 결합한다.In the spring member 118 of the third embodiment of the present invention, one end of the coil wire is inserted into and coupled to the spring coupler 131a formed on the outer circumferential surface of the first inner wheel 122, and the other end of the coil wire is coupled to the eccentric rotation shaft 116 Fitted into the first insertion groove (116a) of the coupling.

외부바퀴(110)과 내부바퀴(120)는 자유 회전되고, 편심회전축(116)과 제1 프레임지지대(151), 제2 프레임지지대(152)는 결합하여 고정되어 있다.The outer wheel 110 and the inner wheel 120 rotate freely, and the eccentric rotation shaft 116, the first frame support 151, and the second frame support 152 are coupled and fixed.

내부바퀴(120)와 편심회전축(116)은 스프링부재(118)가 허용하는 일정한 각도 내에서 회전한다.The inner wheel 120 and the eccentric rotation shaft 116 rotate within a certain angle allowed by the spring member 118.

도 20 및 도 21은 본 발명의 제3 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴를 나타낸 도면이다.20 and 21 are views showing a wheel that climbs an obstacle according to a third embodiment of the present invention.

제3 실시예는 제1, 2 실시예와 중복되는 구성요소의 설명을 생략하고, 차이점인 스프링부재(118)의 결합 구조를 중심으로 설명한다.In the third embodiment, descriptions of components overlapping those of the first and second embodiments will be omitted, and description will be focused on the difference between the coupling structure of the spring member 118.

프레임지지대(153)는 내측면 일측에 스프링부재(118)의 일측 끝단이 삽입되어 고정되도록 홈이 형성된 지지대 결합구(155)를 형성한다.The frame support 153 forms a support coupler 155 in which a groove is formed so that one end of the spring member 118 is inserted and fixed on one side of the inner surface.

도 20 및 도 21에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제4 실시예의 스프링부재(118)는 코일 선의 일측 끝단이 제1 내부바퀴 지지대(130)의 스프링 결합구(131a)에 끼워져 결합하고, 코일 선의 타측 끝단이 프레임지지대(153)의 지지대 결합구(155)에 삽입되어 결합한다.20 and 21, in the spring member 118 of the fourth embodiment of the present invention, one end of the coil wire is inserted into the spring coupler 131a of the first inner wheel support 130 and coupled, the coil The other end of the line is inserted into the support coupler 155 of the frame support 153 and coupled thereto.

본 발명의 제5 실시예의 스프링부재(118)는 코일 선의 일측 끝단이 제1 내부바퀴(122)의 외주면에 형성된 스프링 결합구(131a)에 끼워져 결합하고, 코일 선의 타측 끝단이 프레임지지대(153)의 지지대 결합구(155)에 삽입되어 결합한다.In the spring member 118 of the fifth embodiment of the present invention, one end of the coil wire is inserted into and coupled to the spring coupler 131a formed on the outer circumferential surface of the first inner wheel 122, and the other end of the coil wire is coupled to the frame support 153 It is inserted into the support coupler 155 and coupled.

외부바퀴(110)과 내부바퀴(120)는 자유 회전되고, 편심회전축(116)과 프레임지지대(153)는 결합하여 고정되어 있다.The outer wheel 110 and the inner wheel 120 freely rotate, and the eccentric rotation shaft 116 and the frame support 153 are coupled and fixed.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements made by those skilled in the art using the basic concept of the present invention defined in the following claims are also included in the scope of the present invention. that fall within the scope of the right.

100: 바퀴
110: 외부바퀴
120: 내부바퀴
130: 제1 내부바퀴 지지대
132: 제2 내부바퀴 지지대
140: 제2 회전베어링
150: 제1 프레임지지대
151: 제2 프레임지지대
152: 장착부100: wheel
110: outer wheel
120: inner wheel
130: first inner wheel support
132: second inner wheel support
140: second rotation bearing
150: first frame support
151: second frame support
152: mounting part

Claims

outer wheel;
An inner wheel that is coupled so as not to be separated from the inside of the outer wheel and rotates along the inner circumferential surface of the outer wheel;
An eccentric rotation shaft formed to a certain length and protruding outward from the inner wheel through a lower edge portion of the inner wheel;
A frame support built on the ground in a plate shape having a predetermined thickness and height and coupled to the eccentric rotation shaft protruding outward of the inner wheel; and
A spring member having one end coupled to one side of the inner wheel and the other end coupled to the eccentric rotation shaft,
The eccentric rotation shaft is formed in the form of a rod with a predetermined length to form a first insertion groove penetrating one side surface, and the spring member has one end of a coil wire wound in one direction bent and inserted into the first insertion groove of the eccentric rotation shaft. And, the other end of the coil wire extends upward and is inserted into the second insertion groove formed in the inner wheel and coupled,
When colliding with an obstacle with a step difference, the inner wheel and the eccentric rotation shaft rotate within a certain angle allowed by the spring member, and when the frame support is lifted into the air, the eccentric rotation shaft is rotated by the spring member. An obstacle-climbing wheel that is positioned on the lower part of the inner wheel.

outer wheel;
An inner wheel that is coupled so as not to be separated from the inside of the outer wheel and rotates along the inner circumferential surface of the outer wheel;
An eccentric rotation shaft formed to a certain length and protruding outward from the inner wheel through a lower edge portion of the inner wheel;
An inner wheel support having a predetermined shape coupled to one side or both sides of the inner wheel in close contact with each other;
A frame support built on the ground in a plate shape having a predetermined thickness and height and coupled to the eccentric rotation shaft protruding outward of the inner wheel; and
A spring member having one end coupled to one side of the outer circumferential surface of the inner wheel support and the other end coupled to the eccentric rotation shaft,
The eccentric rotation shaft is formed in a rod shape with a constant length to form a first insertion groove penetrating one side surface,
The inner wheel support forms a spring coupler having a predetermined shape on an outer surface, and in the spring member, one end of a coil wire wound in one direction is bent and inserted into the first insertion groove of the eccentric rotation shaft, and the other end of the coil wire is bent. It extends to a certain length and is inserted into and coupled to the spring coupling of the inner wheel support,
When colliding with an obstacle with a step difference, the inner wheel and the eccentric rotation shaft rotate within a certain angle allowed by the spring member, and when the frame support is lifted into the air, the eccentric rotation shaft is rotated by the spring member. An obstacle-climbing wheel that is positioned on the lower part of the inner wheel.

outer wheel;
An inner wheel that is coupled so as not to be separated from the inside of the outer wheel and rotates along the inner circumferential surface of the outer wheel;
An eccentric rotation shaft formed to a certain length and protruding outward from the inner wheel through a lower edge portion of the inner wheel;
A frame support built on the ground in a plate shape having a predetermined thickness and height and coupled to the eccentric rotation shaft protruding outward of the inner wheel; and
A spring member having one end coupled to one side of the outer circumferential surface of the inner wheel and the other end coupled to the eccentric rotation shaft,
The eccentric rotating shaft is formed in the form of a rod with a constant length to form a first insertion groove penetrating one side surface, and the inner wheel forms a spring coupling sphere of a predetermined shape on the outer surface, and the spring member is a coil wound in one direction. One end of the wire is bent and inserted into the first insertion groove of the eccentric rotation shaft, and the other end of the coil wire is extended to a certain length and inserted into the spring coupling of the inner wheel to be coupled,
When colliding with an obstacle with a step difference, the inner wheel and the eccentric rotation shaft rotate within a certain angle allowed by the spring member, and when the frame support is lifted into the air, the eccentric rotation shaft is rotated by the spring member. An obstacle-climbing wheel that is positioned on the lower part of the inner wheel.

outer wheel;
An inner wheel that is coupled so as not to be separated from the inside of the outer wheel and rotates along the inner circumferential surface of the outer wheel;
An eccentric rotation shaft formed to a certain length and protruding outward from the inner wheel through a lower edge portion of the inner wheel;
An inner wheel support having a predetermined shape coupled to one side or both sides of the inner wheel in close contact with each other;
A frame support built on the ground in a plate shape having a predetermined thickness and height and coupled to the eccentric rotation shaft protruding outward of the inner wheel; and
A spring member having one end coupled to one side of the outer circumferential surface of the inner wheel support and the other end coupled to the frame support,
The inner wheel support forms a spring coupler having a predetermined shape on an outer surface, and the frame support forms a support coupler with a groove formed on one side of the inner surface, and the spring member has one end of a coil wire wound in one direction bent It is inserted and coupled to the spring coupler, and the other end of the coil wire extends to a certain length and is inserted into the support coupler of the frame support and coupled,
When colliding with an obstacle with a step difference, the inner wheel and the eccentric rotation shaft rotate within a certain angle allowed by the spring member, and when the frame support is lifted into the air, the eccentric rotation shaft is rotated by the spring member. An obstacle-climbing wheel that is positioned on the lower part of the inner wheel.

outer wheel;
An inner wheel that is coupled so as not to be separated from the inside of the outer wheel and rotates along the inner circumferential surface of the outer wheel;
An eccentric rotation shaft formed to a certain length and protruding outward from the inner wheel through a lower edge portion of the inner wheel;
A frame support built on the ground in a plate shape having a predetermined thickness and height and coupled to the eccentric rotation shaft protruding outward of the inner wheel; and
A spring member having one end coupled to one side of the outer circumferential surface of the inner wheel and the other end coupled to the frame support,
The inner wheel forms a spring coupler having a predetermined shape on an outer surface, and the frame support forms a support coupler with a groove formed on one side of the inner surface, and the spring member has one end of a coil wire wound in one direction bent to It is inserted into and coupled to the spring coupler, and the other end of the coil wire extends to a certain length and is inserted into the support coupler of the frame support and coupled,
When colliding with an obstacle with a step difference, the inner wheel and the eccentric rotation shaft rotate within a certain angle allowed by the spring member, and when the frame support is lifted into the air, the eccentric rotation shaft is rotated by the spring member. An obstacle-climbing wheel that is positioned on the lower part of the inner wheel.

According to any one of claims 1 to 5,
The outer wheel has a ring-shaped first wheel body having a first hollow inside and a rotation groove along an inner circumferential surface of the first wheel body, and the inner wheel has a second hollow inside, A wheel that climbs an obstacle that is in the form of a ring wrapped around an outer wheel and is fastened to a rotation groove of the outer wheel to rotate along the inner circumferential surface of the outer wheel.

According to any one of claims 1 to 5,
The inner wheel freely rotates with respect to the outer wheel, and when an obstacle is encountered during rotation of the outer wheel, the eccentric rotation shaft rotates within a certain angle allowed by the spring member according to the moving direction of the outer wheel, A wheel climbing an obstacle that rises upward along the inner circumferential surface of the outer wheel so that the center of gravity of the eccentric rotation shaft moves in the upper direction of the obstacle.

According to any one of claims 1 to 5,
The eccentric rotating shaft is a wheel climbing an obstacle to which one or more rotating bearings are fitted and coupled.

According to any one of claims 1 to 5,
The inner wheel is coupled to one side of both sides of the outer wheel to climb an obstacle that rotates along the inner circumferential surface and the side surface of the outer wheel.

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The method of claim 1,
The inner wheel is composed of a ring shape with a second hollow inside, and is formed by combining two circular first inner wheels and second inner wheels, and between the first inner wheel and the second inner wheel In the space, the rotary bearing and the spring member are positioned to be inserted into the eccentric rotary shaft,
The eccentric rotating shaft is a wheel climbing an obstacle in which one end of the coil wire is inserted into and coupled to the first insertion groove, and the other end of the coil wire is inserted into and coupled to the second insertion groove of the second inner wheel.

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