KR102462553B1 - Wheel for Climbing Obstacle - Google Patents

Wheel for Climbing Obstacle Download PDF

Info

Publication number
KR102462553B1
KR102462553B1 KR1020200130925A KR20200130925A KR102462553B1 KR 102462553 B1 KR102462553 B1 KR 102462553B1 KR 1020200130925 A KR1020200130925 A KR 1020200130925A KR 20200130925 A KR20200130925 A KR 20200130925A KR 102462553 B1 KR102462553 B1 KR 102462553B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
outer wheel
coupled
frame support
obstacle
Prior art date
Application number
KR1020200130925A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220048134A (en
Inventor
이해수
Original Assignee
이해수
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이해수 filed Critical 이해수
Priority to KR1020200130925A priority Critical patent/KR102462553B1/en
Publication of KR20220048134A publication Critical patent/KR20220048134A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102462553B1 publication Critical patent/KR102462553B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B11/00—Units comprising multiple wheels arranged side by side; Wheels having more than one rim or capable of carrying more than one tyre
    • B60B11/02—Units of separate wheels mounted for independent or coupled rotation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/02—Accessories or details specially adapted for hand carts providing for travelling up or down a flight of stairs
    • B62B5/028—Accessories or details specially adapted for hand carts providing for travelling up or down a flight of stairs with excentrically mounted wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B2900/00—Purpose of invention
    • B60B2900/50—Improvement of
    • B60B2900/551—Handling of obstacles or difficult terrains

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

장애물을 오르는 바퀴는 바퀴가 외부바퀴와 외부바퀴의 안쪽으로 이탈되지 않도록 결합된 내부바퀴로 이루어지고, 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물에 부딪치는 경우, 내부바퀴에 결합된 편심고정축의 무게 중심이 위로 상승하여 장애물을 오를 수 있어 노약자, 어린이, 장애인 등이 자력으로 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물을 오를 수 있어 일상생활의 불편함을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 휠체어, 유모차, 카트 및 로봇과 같은 이동 수단에 어느 분야에도 바퀴를 적용할 수 있어 광범위한 보급과 생활의 편리성을 제공해줄 수 있는 효과가 있다.The wheel that climbs the obstacle consists of an outer wheel and an inner wheel that is combined so that the wheel does not deviate to the inside of the outer wheel. Since it is possible to climb obstacles by rising above it, the elderly, children, and the disabled can climb obstacles with different steps, such as steps and stairs, on their own, thereby reducing the inconvenience of daily life.
The present invention has the effect that it can be applied to any field of movement means such as a wheelchair, a stroller, a cart, and a robot, and can provide a wide range of distribution and convenience of life.

Description

장애물을 오르는 바퀴{Wheel for Climbing Obstacle}Wheel for Climbing Obstacle

본 발명은 바퀴에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 바퀴가 외부바퀴와 외부바퀴의 안쪽으로 이탈되지 않도록 결합된 내부바퀴로 이루어지고, 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물에 부딪치는 경우, 내부바퀴에 결합된 편심고정축의 무게 중심이 위로 상승하여 장애물을 오를 수 있는 바퀴에 관한 것이다.The present invention relates to a wheel, and more particularly, the wheel is made of an outer wheel and an inner wheel coupled so as not to be separated from the inner side of the outer wheel, and when it collides with an obstacle having a step difference such as a step or a step, the inner wheel is mounted on the inner wheel. It relates to a wheel that can climb an obstacle by raising the center of gravity of the coupled eccentric fixed shaft upwards.

현대사회에서 바퀴는 없어서는 안될 부품으로 널리 이용되고 있으며, 생활의 편의를 위한 휠체어와 유모차, 카트 및 로봇 등 다양한 장치에 적용되고 있다.In modern society, wheels are widely used as an indispensable part, and are applied to various devices such as wheelchairs, strollers, carts, and robots for the convenience of life.

일반적으로 바퀴(wheel)라 하면 내부에 튜브가 들어 있어서 공기압으로 바퀴 외부에 탄력을 조정하는 것이 한 예로 되어 있지만 지름이 작은 소형바퀴의 경우에 바퀴의 외경에 장치된 우레탄이나 고무의 재질 형태로 이루어져 있다.Generally speaking, a wheel contains a tube inside, so it is an example to adjust the elasticity of the outside of the wheel with air pressure. have.

바퀴를 이용한 이동 방식은 효율적이면서 속도가 비교적 빠르며, 지면에 접촉하는 면이 넓어서 안정적으로 주행할 수 있다.The movement method using wheels is efficient and relatively fast, and the surface in contact with the ground is wide, so it can be driven stably.

바퀴들이 지면 내지 노면에서 굴러다닐 경우 지면의 형태에 따라 바퀴들이 지면의 영향을 직접적으로 받는 것을 알 수 있다.When the wheels roll on the ground or the road surface, it can be seen that the wheels are directly affected by the ground depending on the shape of the ground.

그러나 일반적인 원형바퀴는 평지 주행이 매우 효율적이나, 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물을 오르거나 각종 장애물을 통과하는데 어려움이 따른다.However, the general round wheel is very efficient in running on flat ground, but it is difficult to climb or pass through various obstacles with a step difference such as steps and stairs.

장애인들은 휠체어를 이용해 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물을 오르는 경우, 자력으로 쉽게 장애물을 오르기 어려우며, 타인의 도움을 받거나 엄청난 노력을 해야 이동할 수 있어 일상생활에 불편함과 이동의 제약이 뒤따른다.When people with disabilities use a wheelchair to climb obstacles with steps such as steps and stairs, it is difficult to climb the obstacles on their own, and it is difficult to move with the help of others or with great effort, which causes inconvenience and restrictions in daily life. .

한국 등록특허번호 제10-1211786호Korean Registered Patent No. 10-1211786

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 바퀴가 외부바퀴와 외부바퀴의 안쪽으로 이탈되지 않도록 결합된 내부바퀴로 이루어지고, 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물에 부딪치는 경우, 내부바퀴에 결합된 편심고정축의 무게 중심이 위로 상승하여 장애물을 오를 수 있는 바퀴를 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve this problem, the present invention is made of an inner wheel coupled to prevent the wheel from being separated from the outer wheel and the outer wheel, and is coupled to the inner wheel when it collides with an obstacle having a step difference, such as a step or a staircase. An object of the present invention is to provide a wheel that can climb an obstacle by raising the center of gravity of the eccentric fixed shaft.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 장애물을 오르는 바퀴는,A wheel climbing an obstacle according to a feature of the present invention for achieving the above object,

외부바퀴;outer wheel;

상기 외부바퀴의 안쪽으로 이탈되지 않도록 결합되고, 상기 외부바퀴의 내주면을 따라 회전하는 내부바퀴;an inner wheel which is coupled not to be separated from the inner side of the outer wheel and rotates along an inner circumferential surface of the outer wheel;

상기 내부바퀴의 하단 중심부를 관통하여 상기 내부바퀴에 고정되고, 상기 내부바퀴의 외측으로 돌출되는 일정한 길이의 편심고정축; 및an eccentric fixing shaft of a certain length that passes through the center of the lower end of the inner wheel and is fixed to the inner wheel and protrudes to the outside of the inner wheel; and

상기 편심고정축의 돌출된 끝단 부분에 결합되어 상기 외부바퀴 및 상기 편심고정축과 상관없이 자유 회전하는 프레임지지대를 포함하는 것을 특징으로 한다.It is coupled to the protruding end portion of the eccentric fixing shaft and characterized in that it comprises a frame support that rotates freely regardless of the outer wheel and the eccentric fixing shaft.

외부바퀴는 내측으로 제1 중공부를 형성한 링 형태의 제1 바퀴본체와, 제1 바퀴본체의 내주면을 따라 회전홈을 형성하고, 내부바퀴는 내측으로 제2 중공부를 형성하고, 외부바퀴가 감싸는 링 형태이고, 외부바퀴의 회전홈에 체결되어 외부바퀴의 내주면을 따라 회전할 수 있다.The outer wheel has a ring-shaped first wheel body in which a first hollow part is formed on the inside, a rotation groove is formed along the inner circumferential surface of the first wheel body, and the inner wheel forms a second hollow part inside, and the outer wheel wraps It has a ring shape and is fastened to the rotation groove of the outer wheel to rotate along the inner circumferential surface of the outer wheel.

내부바퀴는 외부바퀴의 회전력이 직접적으로 전달되지 않고, 외부바퀴의 회전 중에 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물에 부딪치는 경우, 외부바퀴의 이동 방향에 따라 편심고정축이 외부바퀴의 내주면에 형성된 회전홈을 따라 위로 상승하여 상기 편심고정축의 무게 중심이 장애물의 상부 방향으로 이동할 수 있다.The inner wheel does not transmit the rotational force of the outer wheel directly, and when the outer wheel collides with an obstacle with a step, such as a step or stairs, an eccentric fixed shaft is formed on the inner circumferential surface of the outer wheel according to the movement direction of the outer wheel. The center of gravity of the eccentric fixing shaft may move upward along the rotation groove in the upper direction of the obstacle.

프레임지지대는 일정한 길이와 높이로 형성되어 하단 내측에 베어링부재를 형성하고, 상기 베어링부재의 중심부에 상기 편심고정축의 돌출된 끝단 부분을 결합하여 상기 외부바퀴 및 상기 내부바퀴의 회전과 상관없이 자유 회전할 수 있다.The frame support is formed with a certain length and height to form a bearing member inside the lower end, and by coupling the protruding end portion of the eccentric fixing shaft to the center of the bearing member, free rotation regardless of the rotation of the outer wheel and the inner wheel can do.

전술한 구성에 의하여, 본 발명은 노약자, 어린이, 장애인 등이 자력으로 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물을 오를 수 있어 일상생활의 불편함을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.According to the above-described configuration, the present invention has an effect that can reduce the inconvenience of daily life because the elderly, children, the disabled, etc. can climb obstacles with different steps, such as steps and stairs, by themselves.

본 발명은 휠체어, 유모차, 카트 및 로봇과 같은 이동 수단에 어느 분야에도 바퀴를 적용할 수 있어 광범위한 보급과 생활의 편리성을 제공해줄 수 있는 효과가 있다.The present invention has the effect that it can be applied to any field of movement means such as a wheelchair, a stroller, a cart, and a robot, and can provide a wide range of distribution and convenience of life.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴의 분해된 모습을 나타낸 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제1 프레임지지대와 제2 프레임지지대의 사이에 편심고정축이 결합된 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 프레임지지대의 하단 내측에 베어링부재의 구성을 나타낸 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴의 일부분 결합을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 바퀴의 편심고정축의 무게 중심 이동을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴를 적용한 이동수단의 일례를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a wheel for climbing an obstacle according to an embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view showing an exploded state of a wheel climbing an obstacle according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a state in which the eccentric fixing shaft is coupled between the first frame support and the second frame support according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing the configuration of the bearing member inside the lower end of the frame support according to an embodiment of the present invention.
5 and 6 are views illustrating a partial coupling of a wheel for climbing an obstacle according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing the movement of the center of gravity of the eccentric fixed shaft of the wheel according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing an example of a moving means to which a wheel for climbing an obstacle according to an embodiment of the present invention is applied.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴를 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴의 분해된 모습을 나타낸 분해 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제1 프레임지지대와 제2 프레임지지대의 사이에 편심고정축이 결합된 모습을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 프레임지지대의 하단 내측에 베어링부재의 구성을 나타낸 도면이고, 도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴의 일부분 결합을 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 바퀴의 편심고정축의 무게 중심 이동을 나타낸 도면이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴를 적용한 이동수단의 일례를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a wheel for climbing an obstacle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an exploded perspective view showing an exploded state of a wheel for climbing an obstacle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an embodiment of the present invention It is a view showing the state that the eccentric fixing shaft is coupled between the first frame support and the second frame support according to the example, Figure 4 is a view showing the configuration of the bearing member inside the lower end of the frame support according to an embodiment of the present invention 5 and 6 are views showing a partial coupling of a wheel climbing an obstacle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a view showing the movement of the center of gravity of the eccentric fixed shaft of the wheel according to an embodiment of the present invention, 8 is a view showing an example of a moving means to which a wheel for climbing an obstacle according to an embodiment of the present invention is applied.

본 발명의 실시예에 따른 장애물을 오르는 바퀴(100)는 외부바퀴(110), 내부바퀴(120), 제1 프레임지지대(130), 제2 프레임지지대(140), 장착부(170)를 포함한다.The wheel 100 for climbing an obstacle according to an embodiment of the present invention includes an outer wheel 110 , an inner wheel 120 , a first frame support 130 , a second frame support 140 , and a mounting unit 170 . .

장애물을 오르는 바퀴(100)는 외부바퀴(110)와, 외부바퀴(110)의 안쪽으로 이탈되지 않도록 결합되고, 외부바퀴(110)의 내주면을 따라 회전하는 내부바퀴(120)를 포함한다.The wheel 100 for climbing the obstacle includes an outer wheel 110 and an inner wheel 120 that is coupled so as not to be separated from the inner side of the outer wheel 110 and rotates along the inner circumferential surface of the outer wheel 110 .

외부바퀴(110)와 내부바퀴(120)는 원형의 링 형상으로 스테인리스 스틸 또는 고강도 알루미늄 합금, 플라스틱, 고무, 합성수지 등의 소재로 이루어진 중공체로 제조되고, 이에 한정하지 않고 내구성 및 내강도성 등과 같은 물리적, 기계적 특성이 우수한 금속 또는 합성수지 재질로 이루어질 수 있으며, 그 중공체의 단면 형상도 일반적인 원형이다.The outer wheel 110 and the inner wheel 120 have a circular ring shape and are made of a hollow body made of a material such as stainless steel or high-strength aluminum alloy, plastic, rubber, synthetic resin, etc., but are not limited thereto, and physical properties such as durability and strength resistance , may be made of a metal or synthetic resin material with excellent mechanical properties, and the cross-sectional shape of the hollow body is also generally circular.

외부바퀴(110)는 내측으로 제1 중공부(111a)를 형성한 링 형태의 제1 바퀴본체(111)와, 제1 바퀴본체(111)의 내주면 일측을 따라 회전홈(112)을 형성한다.The outer wheel 110 forms a ring-shaped first wheel body 111 having a first hollow part 111a on the inside, and a rotation groove 112 along one side of the inner circumferential surface of the first wheel body 111 . .

내부바퀴(120)는 내측으로 제2 중공부(121)를 형성한 링 형태로 구성되고, 2개의 원형의 제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)가 합쳐져서 하나의 원형의 바퀴 구조체를 형성한다.The inner wheel 120 is configured in a ring shape in which the second hollow part 121 is formed on the inside, and two circular first inner wheels 122 and second inner wheels 123 are combined to form one circular wheel. form a structure

외부바퀴(110)는 내경이 내부바퀴(120)의 외경보다 크게 형성되어 전체적으로 내부바퀴(120)를 감싸는 링 형태이고, 외부바퀴(110)와 내부바퀴(120)는 동심원 형태를 이룬다.The outer wheel 110 has an inner diameter larger than the outer diameter of the inner wheel 120 to have a ring shape that surrounds the inner wheel 120 as a whole, and the outer wheel 110 and the inner wheel 120 form concentric circles.

내부바퀴(120)는 외부바퀴(110)의 회전홈(112)에 체결되어 외부바퀴(110)의 내주면을 따라 외부바퀴(111)에 밀착되어 회전한다.The inner wheel 120 is fastened to the rotation groove 112 of the outer wheel 110 and rotates in close contact with the outer wheel 111 along the inner circumferential surface of the outer wheel 110 .

또한, 다른 실시예로서, 내부바퀴(120)는 모노레일과 같이, 외부바퀴(110)의 양측면 일부에 결합되어 외부바퀴(110)의 내주면과 측면을 따라 회전할 수 있다.In addition, as another embodiment, the inner wheel 120 may be coupled to a portion of both sides of the outer wheel 110 , like a monorail, to rotate along the inner circumferential surface and the side surface of the outer wheel 110 .

내부바퀴(120)는 외부바퀴(110)의 양측면 일부, 내주면의 결합 형태가 외부바퀴(120)의 회전에 방해하지 않고, 지면에 접촉하지 않는 형태인 경우, 랙기어와 피니언기어 형태, 베어링 결합 형태, LM 가이드 등 다양한 결합 형태가 가능할 수 있다.When the inner wheel 120 has a form that does not interfere with the rotation of the outer wheel 120 and does not contact the ground, a combination of a portion of both side surfaces of the outer wheel 110 and an inner circumferential surface, a rack gear and a pinion gear form, a bearing combination Various coupling types such as shape and LM guide may be possible.

제1 내부바퀴(122)는 중심부에 제2 중공부(121a)를 형성하고, 하단 중심부를 관통시킨 제1 관통구(122a)를 형성하고, 제2 내부바퀴(123)에 결합되는 일면에서 상단 중심부에 원형의 제1 베어링 결합구(124)를 형성하고, 상기 제1 관통구(122a)을 기준으로 양쪽에 원형의 제2 베어링 결합구(125)와 제3 베어링 결합구(126)를 형성한다.The first inner wheel 122 has a second hollow portion 121a in the center, a first through hole 122a through the lower center, and an upper end from one surface coupled to the second inner wheel 123 . A circular first bearing coupler 124 is formed in the center, and a circular second bearing coupler 125 and a third bearing coupler 126 are formed on both sides based on the first through hole 122a. do.

제2 내부바퀴(123)는 중심부에 제2 중공부(121b)를 형성하고, 하단 중심부를 관통시킨 제2 관통구(123a)를 형성하고, 제1 내부바퀴(122)에 결합되는 일면에서 상단 중심부에 원형의 제4 베어링 결합구(127)를 형성하고, 상기 제2 관통구(123a)을 기준으로 양쪽에 원형의 제5 베어링 결합구(128)와 제6 베어링 결합구(129)를 형성한다.The second inner wheel 123 forms a second hollow portion 121b in the central portion, forms a second through hole 123a penetrating the lower central portion, and forms an upper end from one surface coupled to the first inner wheel 122 . A circular fourth bearing coupler 127 is formed in the center, and a fifth bearing coupler 128 and a sixth bearing coupler 129 are formed on both sides based on the second through hole 123a. do.

제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)의 결합 시 제1 베어링 결합구(124)와 제4 베어링 결합구(127)의 사이에 원형의 제1 베어링(113)를 끼워서 결합하고, 제2 베어링 결합구(125)와 제5 베어링 결합구(128)의 사이에 원형의 제2 베어링(114)를 끼워서 결합하며, 제3 베어링 결합구(126)와 제6 베어링 결합구(129)의 사이에 원형의 제3 베어링(115)를 끼워서 결합한다.When the first inner wheel 122 and the second inner wheel 123 are coupled, the circular first bearing 113 is sandwiched between the first bearing coupler 124 and the fourth bearing coupler 127 and coupled, , The second bearing coupler 125 and the fifth bearing coupler 128 are coupled by sandwiching the circular second bearing 114, and the third bearing coupler 126 and the sixth bearing coupler 129 ) by inserting a circular third bearing 115 between them.

이때, 제1 베어링(113)의 일부가 제1 바퀴본체(111)에서 상단에 형성된 회전홈(112)에 끼워져 결합되고, 제2 베어링(114)의 일부와 제3 베어링(115)의 일부가 제1 바퀴본체(111)에서 하단에 형성된 회전홈(112)에 끼워져 결합된다.At this time, a part of the first bearing 113 is fitted and coupled to the rotation groove 112 formed at the upper end of the first wheel body 111 , and a part of the second bearing 114 and a part of the third bearing 115 are The first wheel body 111 is fitted and coupled to the rotation groove 112 formed at the lower end.

내부바퀴(120)는 제1 베어링(113), 제2 베어링(114), 제3 베어링(115)에 의해 외부바퀴(110)의 회전홈(112)에 체결되어 외부바퀴(110)의 내주면을 따라 회전하게 된다.The inner wheel 120 is fastened to the rotation groove 112 of the outer wheel 110 by the first bearing 113 , the second bearing 114 , and the third bearing 115 to close the inner circumferential surface of the outer wheel 110 . will rotate accordingly.

편심고정축(116)은 일정한 길이로 형성되어 제1 관통구(122a), 제2 관통구(123a)를 가로 질러 관통한다.The eccentric fixing shaft 116 is formed to have a predetermined length and penetrates across the first through hole 122a and the second through hole 123a.

편심고정축(116)은 돌출된 양단에 제1 너트(131), 일정 형상의 제1 지지대(132)의 제1 체결공(133), 제2 너트(135), 일정 형상의 제2 지지대(134)의 제2 체결공(136)를 끼워서 고정된다.The eccentric fixing shaft 116 has a first nut 131 at both protruding ends, a first fastening hole 133 of the first support 132 of a predetermined shape, a second nut 135, a second support of a predetermined shape ( It is fixed by inserting the second fastening hole 136 of 134).

제1 지지대(132)와 제2 지지대(134)는 제1 내부바퀴(122)와 제2 내부바퀴(123)에 밀착되어 주위를 에워싸도록 결합되어 내부바퀴(120)의 내구성과 결합력을 향상시킨다.The first supporter 132 and the second supporter 134 are coupled to be in close contact with the first inner wheel 122 and the second inner wheel 123 to surround the inner wheel 120 to improve durability and bonding strength of the inner wheel 120 . make it

즉, 편심고정축(116)은 내부바퀴(120)의 제1 관통구(122a), 제2 관통구(123a)와, 제1 지지대(132)의 제1 체결공(133), 제2 지지대(134)의 제2 체결공(136)을 통과하여 외측으로 돌출되어 있다.That is, the eccentric fixing shaft 116 includes the first through-hole 122a and the second through-hole 123a of the inner wheel 120 , the first fastening hole 133 of the first supporter 132 , and the second supporter. It passes through the second fastening hole 136 of 134 and protrudes outward.

편심고정축(116)은 내부바퀴(120)의 하단 중심부를 관통하여 내부바퀴(120)의 외측으로 돌출되어 고정된다.The eccentric fixing shaft 116 penetrates the center of the lower end of the inner wheel 120 and protrudes to the outside of the inner wheel 120 and is fixed.

제1 프레임지지대(130)와 제2 프레임지지대(140)는 일정한 길이와 높이로 형성되어 하단 내측에 베어링부재가 형성되어, 내부바퀴(120)의 외측으로 돌출된 편심고정축(116)에 각각 결합되며, 상부 끝단에 장착부(170)에 고정된다.The first frame support 130 and the second frame support 140 are formed with a certain length and height, and a bearing member is formed inside the lower end, respectively, on the eccentric fixing shaft 116 protruding to the outside of the inner wheel 120 , respectively. It is coupled, and is fixed to the mounting portion 170 at the upper end.

본 발명의 실시예는 제1 프레임지지대(130)와 제2 프레임지지대(140)로 구성하고 있지만 이에 한정하지 않으며, 하나의 프레임지지대를 편심고정축(116)에 결합하도록 구성할 수 있다. 하나의 프레임지지대로 구성하는 경우, 하기의 베어링부재(150, 160) 중 하나의 베어링부재만 프레임지지대의 하단 내측에 형성된다.Although the embodiment of the present invention consists of the first frame support 130 and the second frame support 140 , it is not limited thereto, and one frame support may be configured to be coupled to the eccentric fixing shaft 116 . When configured as one frame support, only one bearing member among the following bearing members 150 and 160 is formed inside the lower end of the frame support.

여기서, 제1 프레임지지대(130)와 제2 프레임지지대(140)는 전, 후방 및 하부가 개방되는 “П”자 형상으로 형성될 수 있다.Here, the first frame support 130 and the second frame support 140 may be formed in a “П” shape in which the front, rear and lower portions are opened.

제1 프레임지지대(130)와 제2 프레임지지대(140)의 사이의 공간에는 외부바퀴(110)를 끼워서 결합한다.In the space between the first frame support 130 and the second frame support 140, the outer wheel 110 is inserted and coupled.

제1 프레임지지대(130)와 제2 프레임지지대(140)는 내측에 베어링부재(150, 160)를 각각 형성하여 외부바퀴(110)와 편심고정축(116)과 상관없이 자유 회전할 수 있다.The first frame support 130 and the second frame support 140 may freely rotate regardless of the outer wheel 110 and the eccentric fixing shaft 116 by forming bearing members 150 and 160 on the inside, respectively.

베어링부재(150, 160)는 제1 프레임지지대(130)와 제2 프레임지지대(140)의 하단 내측에 형성된다.The bearing members 150 and 160 are formed inside the lower ends of the first frame support 130 and the second frame support 140 .

편심고정축(116)은 제1 지지대(132)와 제2 지지대(134)를 관통하여 제1 프레임지지대(130)와 제2 프레임지지대(140)의 일측으로 관통하여 내측에 형성된 베어링부재(150, 160)에 결합된다.The eccentric fixing shaft 116 penetrates through the first support 132 and the second support 134 to one side of the first frame support 130 and the second frame support 140 and a bearing member 150 formed inside. , 160).

베어링부재(150, 160)는 내륜(151, 161), 베어링 볼체(153, 163) 및 외륜(154, 164)을 포함한다.The bearing members 150 and 160 include inner rings 151 and 161 , bearing ball bodies 153 and 163 , and outer rings 154 and 164 .

내륜(151, 161)은 원통형으로 중앙부에 홀(151a, 161a)이 천공되어 편심고정축(116)의 일단이 홀(151a, 161a)에 삽입되어 고정된다.The inner rings 151 and 161 have a cylindrical shape, and holes 151a and 161a are perforated in the central portion, and one end of the eccentric fixing shaft 116 is inserted into the holes 151a and 161a to be fixed.

내륜(151, 161)은 외주면을 따라 제1 궤도홈부(152, 162)가 형성되고, 제1 궤도홈부(152, 162)에 베어링 볼체(153, 163)가 일정 간격마다 안착 지지되어 있다.The inner rings 151 and 161 have first raceway grooves 152 and 162 formed along the outer circumferential surface, and bearing ball bodies 153 and 163 are seated and supported at regular intervals in the first raceway grooves 152 and 162 .

외륜(154, 164)은 원통형으로 중앙부에 홀(154a, 164a)이 천공되어 일면이 개방되어 있고, 내륜(151, 161)이 삽입되도록 직경이 내륜(151, 161)의 직경보다 크게 형성되며, 내주면을 따라 제2 궤도홈부(155, 165)가 형성되어 있다.The outer rings (154, 164) have a cylindrical shape, and holes (154a, 164a) are perforated in the central part so that one surface is opened, and the diameter of the inner rings (151, 161) is larger than the diameter of the inner rings (151, 161). Second track grooves 155 and 165 are formed along the inner circumferential surface.

내륜(151, 161)이 외륜(154, 164)의 내측으로 삽입 후, 베어링 볼체(153, 163)는 내륜(151, 161)의 제1 궤도홈부(152, 162)와 외륜(154, 164)의 제2 궤도홈부(155, 165) 사이에 끼워져 회전하게 된다.After the inner rings 151 and 161 are inserted into the outer rings 154 and 164, the bearing ball bodies 153 and 163 are formed with the first raceway groove portions 152 and 162 and the outer rings 154 and 164 of the inner rings 151 and 161. It is rotated by being sandwiched between the second track grooves 155 and 165 of the .

외륜(154, 164)은 일면에 제1 결합부재(137)와 제2 결합부재(미도시)가 결합되는 내주면을 따라 나사홈이 형성된 결합부재홈(156, 166)이 중앙부에 형성된다.The outer rings 154 and 164 have coupling member grooves 156 and 166 having screw grooves formed on one surface along the inner circumferential surface to which the first coupling member 137 and the second coupling member (not shown) are coupled are formed in the central portion.

베어링부재(150, 160)는 편심고정축(116)의 일단이 내륜(151, 161)의 중심부에 결합되어 편심고정축(116)의 움직임에 따라 베어링 볼체(153, 163)가 구름 운동하여 내륜(151, 161)을 회전하게 한다.In the bearing members 150 and 160 , one end of the eccentric fixing shaft 116 is coupled to the center of the inner rings 151 and 161 , and the bearing ball bodies 153 and 163 roll in accordance with the movement of the eccentric fixing shaft 116 , and the inner ring Let (151, 161) rotate.

제1 프레임지지대(130)는 하단 내측에 형성된 외륜(154)의 결합부재홈(156)에 제1 결합부재(137)를 끼워서 나사 회전으로 결합된다.The first frame support 130 is coupled by screw rotation by inserting the first coupling member 137 into the coupling member groove 156 of the outer ring 154 formed inside the lower end.

제2 프레임지지대(140)는 하단 내측에 형성된 외륜(164)의 결합부재홈(166)에 제2 결합부재(미도시)를 끼워서 나사 회전으로 결합된다.The second frame support 140 is coupled by screw rotation by inserting a second coupling member (not shown) into the coupling member groove 166 of the outer ring 164 formed inside the lower end.

전술한 내부바퀴(120)는 제2 중공부(121)를 형성하고 있지만, 이에 한정하지 않고, 개방되지 않고 막혀 있는 형태도 형성할 수 있다.Although the above-described inner wheel 120 forms the second hollow portion 121, the present invention is not limited thereto, and a closed shape may also be formed.

본 발명의 바퀴(100)의 축의 위치는 중심부에 고정되어 있지 않고, 제1 내부바퀴(122)의 하단 중심부에 편심되어 형성된다. 이러한 구조로 인하여 바퀴(100)의 이동은 외부바퀴(110)의 회전으로 이동되며, 외부바퀴(110)는 회전력이 내부바퀴(120)에 거의 전달되지 않게 된다.The position of the shaft of the wheel 100 of the present invention is not fixed to the center, but is eccentrically formed at the center of the lower end of the first inner wheel 122 . Due to this structure, the movement of the wheel 100 is moved by the rotation of the outer wheel 110 , and the rotational force of the outer wheel 110 is hardly transmitted to the inner wheel 120 .

내부바퀴(120)는 제1 프레임지지대(130), 제2 프레임지지대(140) 및 장착부(170)가 누르는 하중과 베어링의 결합으로 인하여 외부바퀴(110)의 회전에도 외부바퀴(110)의 외부로 이탈되지 않으며, 외부바퀴(110)와 직접적으로 맞물려 체결되지 않아서 외부바퀴(110)의 회전력이 직접적으로 강하게 전달되지 않는다.The inner wheel 120 is the outside of the outer wheel 110 even when the outer wheel 110 rotates due to the combination of the bearing and the load pressed by the first frame support 130 , the second frame support 140 , and the mounting unit 170 . is not separated, and the rotational force of the outer wheel 110 is not directly transmitted strongly because it is not engaged and engaged directly with the outer wheel 110 .

편심고정축(116)은 내부바퀴(120)에 고정되어 있고, 외부바퀴(110)의 회전력이 내부바퀴(120)에 거의 전달되지 않으므로 외부바퀴(110)의 회전에 대해 구속되지 않고, 독립적으로 자유롭게 회전할 수 있다.The eccentric fixing shaft 116 is fixed to the inner wheel 120 , and since the rotational force of the outer wheel 110 is hardly transmitted to the inner wheel 120 , it is not constrained to the rotation of the outer wheel 110 , and is independently can rotate freely.

편심고정축(116)은 내부바퀴(120)의 회전에도 베어링부재(150, 160)의 회전으로 인하여 내부바퀴(120)의 회전에 대해 구속되지 않고, 독립적으로 자유롭게 회전할 수 있다.The eccentric fixed shaft 116 is not constrained to the rotation of the inner wheel 120 due to the rotation of the bearing members 150 and 160 even when the inner wheel 120 rotates, and can freely rotate independently.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 더욱 상세하게, 바퀴(100)는 외부바퀴(110)의 회전 중에 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물에 부딪치는 경우, 내부바퀴(120)는 외부바퀴(110)의 이동 방향에 따라 편심고정축(116)의 외부바퀴(110)의 내주면에 형성된 회전홈(112)을 따라 위로 상승하여 편심고정축(116)의 무게 중심이 단턱 및 계단 등의 단차가 있는 장애물의 상부 방향으로 이동하고, 무게 중심의 이동에 따라 외부바퀴(110)의 회전력으로 장애물을 넘어갈 수 있게 된다.5 and 6 , in more detail, when the wheel 100 collides with an obstacle having a step such as a step or a step during the rotation of the outer wheel 110 , the inner wheel 120 is the outer wheel According to the moving direction of the eccentric fixing shaft 116, it rises upward along the rotation groove 112 formed on the inner circumferential surface of the outer wheel 110 of the eccentric fixing shaft 116, and the center of gravity of the eccentric fixing shaft 116 is a step difference such as a step or a step. It moves in the upper direction of the obstacle with the , and it is possible to cross the obstacle by the rotational force of the outer wheel 110 according to the movement of the center of gravity.

제1 프레임지지대(130)와 제2 프레임지지대(140)는 고정되어 있어 편심고정축(116)의 무게 중심이 위로 상승하여 이동하여도 지면에 수직으로 세워진 형태를 유지한다.Since the first frame support 130 and the second frame support 140 are fixed, the center of gravity of the eccentric fixing shaft 116 moves upward and maintains a vertically erected form on the ground.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 장애물을 오르는 바퀴(100)를 장착한 이동수단은 외부바퀴(110)의 회전 중에 장애물에 부딪쳐 넘어가는 모습이고, 편심고정축(116)의 무게 중심이 위로 상승하여 이동하며, 제1 프레임지지대(130)와 제2 프레임지지대(140)가 지면에 수직으로 세워진 형태를 유지한다.As shown in FIGS. 7 and 8 , the moving means equipped with the wheel 100 for climbing the obstacle of the present invention is a state in which it collides with the obstacle while the outer wheel 110 rotates, and the eccentric fixed shaft 116 of The center of gravity moves upward, and the first frame support 130 and the second frame support 140 maintain a vertically erected form on the ground.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto. is within the scope of the right.

100: 바퀴 110: 외부바퀴
111: 제1 바퀴본체 111a: 제1 중공부
112: 회전홈 113: 제1 베어링
114: 제2 베어링 115: 제3 베어링
116: 편심고정축 120: 내부바퀴
121: 제2 중공부 122: 제1 내부바퀴
121a, 121b: 제2 중공부 122a: 제1 관통구
123: 제2 내부바퀴 123a: 제2 관통구
124: 제1 베어링 결합구 125: 제2 베어링 결합구
126: 제3 베어링 결합구 127: 제4 베어링 결합구
128: 제5 베어링 결합구 129: 제6 베어링 결합구
130: 제1 프레임지지대 132: 제1 지지대
133: 제1 체결공 134: 제2 지지대
136: 제2 체결공 140: 제2 프레임지지대
150, 160: 베어링부재100: wheel 110: outer wheel
111: first wheel body 111a: first hollow part
112: rotation groove 113: first bearing
114: second bearing 115: third bearing
116: eccentric fixed shaft 120: inner wheel
121: second hollow part 122: first inner wheel
121a, 121b: second hollow part 122a: first through hole
123: second inner wheel 123a: second through hole
124: first bearing coupler 125: second bearing coupler
126: third bearing coupler 127: fourth bearing coupler
128: fifth bearing coupler 129: sixth bearing coupler
130: first frame support 132: first support
133: first fastening hole 134: second support
136: second fastening hole 140: second frame support
150, 160: bearing member

Claims (7)

외부바퀴;
상기 외부바퀴의 안쪽으로 이탈되지 않도록 결합되고, 상기 외부바퀴의 내주면을 따라 회전하는 내부바퀴;
상기 내부바퀴의 하단 중심부를 관통하여 상기 내부바퀴에 고정되고, 상기 내부바퀴의 외측으로 돌출되는 일정한 길이의 편심고정축; 및
상기 편심고정축의 돌출된 양끝단 부분에 결합되어 상기 외부바퀴 및 상기 편심고정축과 상관없이 자유 회전하는 제1 프레임지지대와 제2 프레임지지대를 포함하며,
상기 제1 프레임지지대와 상기 제2 프레임지지대는 일정한 길이와 높이로 형성되어 하단 내측에 베어링부재가 형성되어, 상기 내부바퀴의 외측으로 돌출된 상기 편심고정축에 각각 결합되며, 상기 제1 프레임지지대와 상기 제2 프레임지지대의 사이의 공간에 상기 외부바퀴를 끼워서 결합하고,
상기 편심고정축은 상기 제1 프레임지지대와 상기 제2 프레임지지대의 일측으로 관통하여 내측에 형성된 상기 베어링부재에 결합하고,
상기 베어링부재는 원통형의 내륜, 베어링 볼체, 원통형의 외륜으로 이루어져 있고, 상기 내륜의 중심부에 결합되어 상기 편심고정축의 움직임에 따라 상기 베어링 볼체가 구름 운동하여 상기 내륜을 회전하게 하고,
상기 편심고정축은 상기 내부바퀴의 회전에도 상기 베어링부재의 회전으로 인하여 상기 내부바퀴의 회전에 대해 구속되지 않고, 독립적으로 자유롭게 회전하는 것을 특징으로 하는 장애물을 오르는 바퀴.outer wheel;
an inner wheel which is coupled not to be separated from the inner side of the outer wheel and rotates along an inner circumferential surface of the outer wheel;
an eccentric fixing shaft of a certain length that passes through the center of the lower end of the inner wheel and is fixed to the inner wheel and protrudes to the outside of the inner wheel; and
A first frame support and a second frame support coupled to both protruding ends of the eccentric fixing shaft and rotating freely regardless of the outer wheel and the eccentric fixing shaft,
The first frame support and the second frame support are formed to have a predetermined length and height, a bearing member is formed inside the lower end, and is respectively coupled to the eccentric fixing shaft protruding to the outside of the inner wheel, and the first frame support and the outer wheel is inserted into the space between the second frame support and coupled,
The eccentric fixing shaft passes through one side of the first frame support and the second frame support and is coupled to the bearing member formed inside,
The bearing member includes a cylindrical inner ring, a bearing ball body, and a cylindrical outer ring, coupled to the central portion of the inner ring, and the bearing ball body rolls according to the movement of the eccentric fixed shaft to rotate the inner ring,
The eccentric fixed shaft is not constrained with respect to the rotation of the inner wheel due to the rotation of the bearing member even when the inner wheel is rotated, and the wheel for climbing an obstacle, characterized in that it freely rotates independently. 제1항에 있어서,
상기 외부바퀴는 내측으로 제1 중공부를 형성한 링 형태의 제1 바퀴본체와, 상기 제1 바퀴본체의 내주면을 따라 회전홈을 형성하고, 상기 내부바퀴는 내측으로 제2 중공부를 형성하고, 상기 외부바퀴가 감싸는 링 형태이고, 상기 외부바퀴의 회전홈에 체결되어 상기 외부바퀴의 내주면을 따라 회전하는 것을 특징으로 하는 장애물을 오르는 바퀴.The method of claim 1,
The outer wheel has a ring-shaped first wheel body in which a first hollow part is formed on the inside, a rotation groove is formed along the inner circumferential surface of the first wheel body, and the inner wheel forms a second hollow part inside, and the An obstacle climbing wheel, characterized in that the outer wheel is in the form of a ring wrapped around the outer wheel and is fastened to the rotation groove of the outer wheel to rotate along the inner circumferential surface of the outer wheel. 삭제delete 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 내부바퀴는 상기 외부바퀴의 회전력이 직접적으로 전달되지 않고, 상기 외부바퀴의 회전 중에 장애물에 부딪치는 경우, 상기 외부바퀴의 이동 방향에 따라 상기 편심고정축이 상기 외부바퀴의 내주면을 따라 위로 상승하여 상기 편심고정축의 무게 중심이 상기 장애물의 상부 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 장애물을 오르는 바퀴.3. The method of claim 1 or 2,
The inner wheel does not transmit the rotational force of the outer wheel directly, and when it collides with an obstacle during rotation of the outer wheel, the eccentric fixed shaft rises upward along the inner circumferential surface of the outer wheel according to the moving direction of the outer wheel A wheel climbing an obstacle, characterized in that the center of gravity of the eccentric fixed shaft moves in the upper direction of the obstacle. 제2항에 있어서,
상기 내부바퀴는 하단 중심부를 관통시킨 관통구를 형성하고, 상단 가장자리 부분에 형성된 제1 베어링의 일부가 상기 회전홈에 끼워져 결합되고, 상기 관통구을 기준으로 양쪽에 형성된 제2 베어링과 제3 베어링의 일부가 상기 회전홈에 끼워져 결합되는 것을 특징으로 하는 장애물을 오르는 바퀴.3. The method of claim 2,
The inner wheel forms a through hole penetrating the center of the lower end, a part of the first bearing formed at the upper edge portion is fitted into the rotation groove and coupled thereto, and the second bearing and the third bearing formed on both sides of the through hole based on the through hole. A wheel for climbing an obstacle, characterized in that a part is fitted and coupled to the rotation groove. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 편심고정축의 돌출된 양단 부분에는 소정의 두께와 높이를 가지는 플레이트 형상으로 지면에 수직으로 세워지고, 일정 형상의 제1 지지대 및 제2 지지대를 끼워서 결합하는 것을 특징으로 하는 장애물을 오르는 바퀴.3. The method of claim 1 or 2,
An obstacle climbing wheel, characterized in that the protruding ends of the eccentric fixing shaft are vertically erected on the ground in a plate shape having a predetermined thickness and height, and are coupled by inserting a first support and a second support of a predetermined shape. 제1항에 있어서,
상기 내부바퀴는 상기 외부바퀴의 양측면 일부에 결합되어 상기 외부바퀴의 내주면과 측면을 따라 회전하는 것을 특징으로 하는 장애물을 오르는 바퀴.The method of claim 1,
The inner wheel is a wheel for climbing an obstacle, characterized in that it is coupled to a portion of both side surfaces of the outer wheel and rotates along the inner circumferential surface and the side surface of the outer wheel.
KR1020200130925A 2020-10-12 2020-10-12 Wheel for Climbing Obstacle KR102462553B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200130925A KR102462553B1 (en) 2020-10-12 2020-10-12 Wheel for Climbing Obstacle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200130925A KR102462553B1 (en) 2020-10-12 2020-10-12 Wheel for Climbing Obstacle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220048134A KR20220048134A (en) 2022-04-19
KR102462553B1 true KR102462553B1 (en) 2022-11-02

Family

ID=81391882

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200130925A KR102462553B1 (en) 2020-10-12 2020-10-12 Wheel for Climbing Obstacle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102462553B1 (en)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001334804A (en) 2000-05-25 2001-12-04 Senya Noda Caster
KR200306897Y1 (en) 2002-10-10 2003-03-11 임정호 An eccentric wheel
JP2004182217A (en) 2002-07-29 2004-07-02 Koichi Okamoto Stairway climb up/down vehicle
JP2005247297A (en) * 2004-02-06 2005-09-15 Tamayama Kogyo:Kk Wheel for moving body
JP2006027336A (en) 2004-07-13 2006-02-02 Harutake Yo Wheel support structure
JP2006188211A (en) 2004-12-09 2006-07-20 Equos Research Co Ltd Wheel support/drive device
JP2008013074A (en) * 2006-07-06 2008-01-24 Yasushi Karita Caster
KR101211786B1 (en) 2010-11-17 2012-12-12 연세대학교 산학협력단 transformation wheel that is practicable on a flatland and stairway, wheel assembly and mobile robot
KR101568280B1 (en) 2014-08-28 2015-11-12 박준태 The wheels rotating in the load acting on the axle are staying at the eccentric position of wheel.
JP2018519129A (en) 2015-05-04 2018-07-19 オービス ホイールズ， インク． Centerless wheel assembly

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190067318A (en) * 2017-12-07 2019-06-17 (주)로보케어 Spherical ball type omni wheel

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001334804A (en) 2000-05-25 2001-12-04 Senya Noda Caster
JP2004182217A (en) 2002-07-29 2004-07-02 Koichi Okamoto Stairway climb up/down vehicle
JP4142496B2 (en) 2002-07-29 2008-09-03 耕一 岡本 Car going up and down stairs
KR200306897Y1 (en) 2002-10-10 2003-03-11 임정호 An eccentric wheel
JP2005247297A (en) * 2004-02-06 2005-09-15 Tamayama Kogyo:Kk Wheel for moving body
JP2006027336A (en) 2004-07-13 2006-02-02 Harutake Yo Wheel support structure
JP2006188211A (en) 2004-12-09 2006-07-20 Equos Research Co Ltd Wheel support/drive device
JP2008013074A (en) * 2006-07-06 2008-01-24 Yasushi Karita Caster
KR101211786B1 (en) 2010-11-17 2012-12-12 연세대학교 산학협력단 transformation wheel that is practicable on a flatland and stairway, wheel assembly and mobile robot
KR101568280B1 (en) 2014-08-28 2015-11-12 박준태 The wheels rotating in the load acting on the axle are staying at the eccentric position of wheel.
JP2018519129A (en) 2015-05-04 2018-07-19 オービス ホイールズ， インク． Centerless wheel assembly

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220048134A (en) 2022-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0051995B1 (en) Spring member
KR102242618B1 (en) Wheel for Climbing Obstacle
EP2983924B1 (en) Omnidirectional wheel
KR100508472B1 (en) Wheelchair with forced driven front caterpillar wheels
US7055835B2 (en) Suspension structure for front wheel assembly of wheelchair
US9586441B2 (en) Obstacle traversing wheel assembly
ITMI20100281A1 (en) PIROETTING WHEEL STRUCTURE, PARTICULARLY FOR FURNITURE AND SIMILAR.
FI74912C (en) HJULSTAELL.
KR102462553B1 (en) Wheel for Climbing Obstacle
CN113825647B (en) Omnidirectional wheel
US5493755A (en) Shock and vibration isolating caster suspension
EP0625434A1 (en) Caster wheel assemblies
US20110113593A1 (en) Self reversing caster
JP2012091555A (en) Traveling wheel
KR102512393B1 (en) Wheel for Climbing Obstacle
JPH0521762B2 (en)
CN110037867B (en) Novel wheel capable of crossing obstacle and climbing stairs and operation method thereof
CN108583708B (en) Spherical robot
US6195838B1 (en) Roller assembly with spring biased axial caster member
JP2006335258A (en) Caster
KR101885121B1 (en) Wheel chair and caster device for wheel chair
EP1112908A3 (en) A train axle system with variable gauge wheels
KR102682488B1 (en) Wheel for Climbing Stair
KR102512388B1 (en) Wheel for Selectively Obstacle Climbing Function and Wheelchair Having the Same
US20210369517A1 (en) Support Devices Including Collapsible Casters

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant