KR102508669B1 - 드론 조정 연습 장치와 이를 이용한 드론 조정용 프로그램의 교정 방법 - Google Patents

드론 조정 연습 장치와 이를 이용한 드론 조정용 프로그램의 교정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 드론의 조정에 대한 연습을 수행할 수 있는 것으로서, 이를 위하여 적어도 둘 이상의 연결부재가 고정 결합되는 고정용 홀을 구비하는 베이스판과, 플렉서블한 재질로 이루어진 스틸 와이어, 상기 스틸 와이어의 일측 끝단에 형성되어 상기 베이스판에 고정 결합된 연결부재와 체결되는 체결부, 상기 스틸 와이어의 타측 끝단에 드론이 기 설정된 높이 이상의 상측 방향으로 이동되는 것을 제한하기 위한 스톱퍼를 구비하는 지지장치와, 상기 드론은 이동성이 보장되도록 상기 스틸 와이어에 삽입되는 적어도 둘 이상의 관통구를 구비하는 드론 조정 체험 장치를 제공할 수 있다.

Description

드론 조정 연습 장치와 이를 이용한 드론 조정용 프로그램의 교정 방법{Appartaus for practicing a drone control and method for calibrating program of drone control using the same}
본 발명은 드론 조정 연습 장치와 이를 이용한 드론 조정용 프로그램의 교정 방법에 관한 것이다.
여기서는, 본 발명에 관한 배경기술이 제공되며, 이들이 반드시 공지기술을 의미하는 것은 아니다(This section provides background information related to the present disclosure which is not necessarily prior art).
드론은, 무인비행체(Unmanned Aerial Vehicle)의 상업적인 명칭으로 최근 관련 산업이 폭발적으로 확장되고 있다.
드론은 무인비행체로서, 유인비행체에 비해 크기나 무게가 작다고는 하지만 상당한 중량을 가지며 로터의 크기나 회전수는 사람의 생명을 앗아갈 수 있을 정도로 위험하므로 충분한 테스트가 요구되며, 드론의 운전(또는 조정)은 초보자에게 매우 어려워 직접 운전을 행하기 전에 충분한 연습이 필요하다.
이런 이유로, 드론 운전하기 전에 연습 장치가 개발되고 있으나, 대부분이 초보자가 접근하기 어려운 구조를 갖고 있는 단점이 있다
특히, 그러나, 우선적으로 무인비행물체에 해당하는 드론에 대한 조작 및 제어에 대한 정확한 기술이해와 교육을 위한 최근의 다양한 프로그램들이나 커리큘럼등이 더욱 대두되고 있다. 이러한 교육은 무인비행물체라는 특이성에 비추어 교육장
의 협소함에 다른 제약과 조작 교육중에 다양한 대물적 대인적 피해가 발생되는 문제가 발생되고 있다.
등록특허 제10-1921742호(2018.11.19.등록.)
본 발명은 서로 탈부착이 가능하고, 스틸 와이어 상에서 상하 이동이 가능하도록 드론이 결합될 수 있으며, 드론의 상측 방향 이동 범위를 제한시킬 수 있는 드론 조정 연습 장치와 이를 이용한 드론 조정용 프로그램의 교정 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 소정 간격별로 서로 다른 색상을 갖는 스틸 와이어를 제공함으로써, 드론 조정 연습 시 드론의 높이를 육안으로 확인할 수 있는 드론 조정 연습 장치와 이를 이용한 드론 조정용 프로그램의 교정 방법을 제공한다.
상기한 해결하고자 하는 과제를 달성하기 위해서, 본 발명의 실시예에 따른 드론 조정 연습 장치는 적어도 둘 이상의 연결부재가 고정 결합되는 고정용 홀을 구비하는 베이스판과, 플렉서블한 재질로 이루어진 스틸 와이어, 상기 스틸 와이어의 일측 끝단에 형성되어 상기 베이스판에 고정 결합된 연결부재와 체결되는 체결부, 상기 스틸 와이어의 타측 끝단에 드론이 기 설정된 높이 이상의 상측 방향으로 이동되는 것을 제한하기 위한 스톱퍼를 구비하는 지지장치와, 상기 드론은 이동성이 보장되도록 상기 스틸 와이어에 삽입되는 적어도 둘 이상의 관통구를 구비할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 연결부재는 일측이 베이스판에 형성된 암나사 형태의 상기 고정용 홀에 결합되는 나사산을 갖는 수나사 형태를 가지며, 타측이 상기 체결부와 나사산과 결합되는 암나사 형태를 가질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 관통구는 하부면의 직경이 상부면의 직경보다 큰 형태를 가질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 스톱퍼는 상기 스틸 와이어의 타측에 탈부착될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 스틸 와이어는 상기 드론의 위치를 파악하기 위해 기 설정된 간격으로 서로 다른 색상을 갖거나 눈금자를 가질 수 있다.
상기한 해결하고자 하는 과제를 달성하기 위해서, 본 발명의 실시예에 따른 드론 조정 연습 장치를 이용한 드론 조정을 위한 프로그램을 교정하는 방법은 상기 프로그램에서 제공되는 드론 제어를 위한 코딩 인터페이스를 통해 드론의 이동 거리를 포함한 상측(또는 하측) 방향으로의 이동 명령이 입력됨에 따라 상기 상측 방향(또는 하측) 이동 명령을 상기 드론에 전송하여 상기 드론을 상기 지지장치의 스틸 와이어 상에서 상측(또는 하측) 방향으로 이동시키는 단계와, 상기 상측(또는 하측) 방향으로 이동된 상태에서 카메라에 의해 촬영된 영상을 수신하는 단계와, 상기 촬영된 영상 내 드론이 위치한 스틸 와이어의 색상 또는 눈금자 분석을 통해 상측(또는 하측) 방향 이동 명령 시 상기 드론의 상측(또는 하측) 방향으로의 이동 거리를 계산하는 단계와, 상기 계산한 이동 거리와 상기 상측 방향 이동 명령에 포함된 이동 거리간의 차이값을 산출하여 보정값으로 설정하는 단계와, 이후, 이동 거리를 포함한 이동 명령에 수신됨에 따라 상기 보정값과 이동거 간을 연산한 결과값을 계산하며, 상기 계산한 결과값을 포함한 이동 명령을 상기 드론에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
전술한 본 발명의 실시예에 따르면, 서로 탈부착이 가능하고, 스틸 와이어 상에서 상하 이동이 가능하도록 드론이 결합될 수 있으며, 드론의 상측 방향 이동 범위를 제한시킬 수 있는 드론 조정 연습 장치와 이를 이용한 드론 조정용 프로그램의 교정 방법을 제공함으로써, 휴대의 용이성을 제공하여 사용자의 편의성을 증진시킬 수 있다.
또한, 전술한 본 발명의 실시예에 따르면, 소정 간격별로 서로 다른 색상을 갖는 스틸 와이어를 제공함으로써, 드론 조정 연습 시 드론의 높이를 육안으로 확인할 수 있는 드론 조정 연습 장치와 이를 이용한 드론 조정용 프로그램의 교정 방법을 제공함으로써, 드론 조정 연습의 효율성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론 조정 연습 장치의 전체 구조를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론 조정 연습 장치의 각 구성간의 결합도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지지장치의 결합 과정을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예 따른 드론의 설치된 관통구를 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 다른 실시예들에 따른 스틸 와이어를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 드론 조정 연습 장치를 이용한 드론 조정용 프로그램의 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이여서는 안 된다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 드론 조정 연습 장치 및 이를 이용한 코딩 기반의 드론 제어를 위한 프로그램의 보정 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론 조정 연습 장치의 전체 구조를 도시한 도면이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론 조정 연습 장치의 각 구성간의 결합도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지지장치의 결합 과정을 도시한 도면이며, 도 4는 본 발명의 실시예 따른 드론의 설치된 관통구를 설명하기 위한 도면이며, 도 5 및 도 6은 본 발명의 다른 실시예들에 따른 스틸 와이어를 설명하기 위한 도면이며, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 드론 조정 연습 장치를 이용한 드론 조정용 프로그램의 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 드론 조정 연습 장치(100)는 적어도 둘 이상의 연결부재(110)가 고정 결합될 수 있는 고정용 홀(122)가 형성되어 있는 베이스판(120), 플렉서블한 재질로 이루어진 스틸 와이어(130), 스틸 와이어(130)의 일측 끝단에 연결부재(110)와 체결되는 체결부(132), 스틸 와이어(130)의 타측 끝단에 드론(300)이 기 설정된 높이 이상의 상측 방향으로 이동되는 것을 제한하기 위한 스톱퍼(134)를 갖는 지지장치(150) 및 베이스판(120)의 하부면에 형성되어 베이스판(120)의 고정 지지하기 위한 복수개의 고정 지지대(160) 등으로 구성될 수 있다.
먼저, 베이스판(120)의 연결부재(110)와 스틸 와이어(130)의 체결부(132)간의 체결은 나사 결합을 통해 이루어질 수 있다.
이를 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 연결부재(110)는 암수 일체형 나사로서, 베이스판(120)의 고정용 홀(122)과의 고정 결합, 즉 나사 결합을 위해 일측이 나사산을 갖는 수나사 형태를 가지며, 타측이 체결부(132)와의 체결, 즉 나사 체결을 위해 암나사 형태를 가질 수 있다.
베이스판(120)에는 연결부재(110)와 결합되기 위한 적어도 둘 이상의 삽입용 홀(122)이 형성되어 있으며, 삽입용 홀(122)은 연결부재(110)의 일측과 나사 결합되어 연결부재(110)를 베이스판(120)에 고정시킬 수 있다.
체결부(132)는 스틸 와이어(130)의 일측 단부에 나사산 형태로 형성될 수 있다. 구체적으로, 체결부(132)는 연결부재(110)의 타측에 해당되는 암나사에 결합될 수 있는 나사산을 가지며, 나사산을 통해 연결부재(110)의 타측에 형성된 암나사와 결합될 수 있다.
스틸 와이어(130)의 타측에는 스틸 와이어(130)에 삽입되어 안착된 드론(300)의 특정 고도까지 이동되는 것을 제한하기 위한 스톱퍼(134)가 형성될 수 있다.
스톱퍼(134)는 스틸 와이어(130)와 일체형 형성되며, 그 크기가 스틸 와이어(130)의 직경보다 큰 형태를 가질 수 있다.
또한, 스톱퍼(134)는 스틸 와이어(130)의 타측에 나사 결합되거나 분리되는 형태를 가질 수 있다. 이를 위하여, 스틸 와이어(130)의 타측에는 수나사 형태로 나사산을 가지며, 스톱퍼(134)는 나사산과 결합 또는 분리될 수 있는 암나사 형태를 가질 수 있다.
이러한 구조를 통해 사용자는 원하는 형태의 스톱퍼(134)를 스틸 와이어(130)에 연결시킬 수 있다.
상술한 바와 같은 드론 조정 연습 장치(100)에 연결되는 드론(300)은 스틸 와이어(130)가 관통되어 삽입될 수 있는 적어도 둘 이상의 관통구(310)를 구비할 수 있다. 이러한 관통구(310)는 드론(300)이 쿼드로터 구조를 갖는 경우 프로펠러(302) 사이의 메인본체(304) 측면 각각에 형성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 드론(300)은 관통구(310)를 통해 스틸 와이어(130)에 이동 가능하도록 삽입 결합되어 지지장치(150)의 스틸 와이어(130) 상에서 이동할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 관통구(310)는 드론(300)이 스틸 와이어(130) 상에서 이동될 때, 스틸 와이어(130)의 꼬임 형상을 방지하기 위한 구조를 가질 수 있다. 구체적으로, 관통구(310)는 하부면의 직경(D)이 상부면의 직경(d) 보다 큰 형태를 가짐으로써, 드론(300)이 상측 방향으로 이동 시 드론(300)이 뒤집히거나 꼬이는 것을 방지할 수 있다.
상술한 바와 같은 구성을 갖는 드론 조정 연습 장치(100)를 이용하여 드론(300)에 대해 조정을 연습하기 위한 과정에 대해 설명하면 아래와 같다.
먼저, 베이스판(120) 상에 형성된 두 개의 고정용 홀(122) 각각에 연결부재(110)를 나사 결합시킨다.
그런 다음, 드론(300)의 관통구(310)가 연결부재(110) 각각에 위치되도록 드론(300)를 배치한 후 스틸 와이어(130)의 체결부(132)를 관통구(310)를 통해 연결부재(110)에 결합 고정시킨다.
이에 따라, 드론(300)은 스틸 와이어(130) 상에 상하 이동이 가능하도록 위치할 수 있다.
또한, 드론(300)은 스톱퍼(134)에 의해 상측 방향으로의 이동이 제한될 수 있다.
다른 예로서, 스틸 와이어(130)에 탈부착이 가능한 스톱퍼(134)를 이용하는 경우 베이스판(120) 상에 형성된 두 개의 고정용 홀(122) 각각에 연결부재(110)를 나사 결합시킨다.
그런 다음, 드론(300)의 관통구(310)에 스틸 와이어(130)를 드론(300)이 이동 가능하도록 결합시키고, 스톱퍼(134)를 스틸 와이어(130)의 타측에 고정 결합시켜 드론 조정 연습 장치(100)를 구성할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 스틸 와이어(130)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 소정 간격, 예컨대 10cm∼20cm 간격으로 서로 다른 색상을 가질 수 있다.
예를 들어, 스틸 와이어(130)가 1미터인 경우 처음 20cm 구간은 노란색, 다음 20cm 구간은 빨간색, 다음 20cm 구간은 녹색, 다음 20cm 구간은 하얀색과 같이 간격별로 서로 다른 가질 수 있다. 이를 통해 드론(300)의 조정 연습자에게 드론 조정 연습의 효과를 극대화시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 스틸 와이어(130)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 소정의 눈금자가 표시될 수도 있다.
상술한 바와 같은 구성을 갖는 드론 조정 연습 장치(100)를 이용하여 코딩 기반의 드론 조정용 프로그램의 교정하는 과정에 대해 도 7을 참조하여 설명하기로 한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 드론 조정 연습 장치(100)를 이용하여 코딩 기반의 드론 조정용 프로그램의 교정하는 시스템을 도시한 도면이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 교정 시스템은 드론 조정 연습 장치(100), 드론(300) 및 드론 제어를 위한 코딩이 가능한 드론 조정용 프로그램(210)이 실행 가능한 형태로 저장된 컴퓨팅 디바이스(200) 등으로 구성될 수 있다.
드론(300)과 컴퓨팅 디바이스(200)는 근거리 무선 통신, 예컨대 블루투스, 블루투스 Le, 와이파이, 로라(LoRa) 등으로 상호 연결될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(200)는 코딩을 통해 드론 이동 제어가 가능한 드론 조정용 프로그램(210)이 설치된 기기로서, 그 예로서 스마트폰 등과 같은 무선 통신 기기, 노트북, 개인용 컴퓨터 등을 수 있으나, 이에 한정하지는 않는다.
또한, 컴퓨팅 디바이스(200)는 드론(300)이 스틸 와이어(130) 상에서의 이동에 따라 드론 조정 연습 장치(100)를 촬영할 수 있는 카메라(220)를 구비할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 드론(300)은 드론 조정용 프로그램(210)에서 제공되는 코딩용 인터페이스를 통해 입력된 명령어에 의해 스틸 와이어(130) 상에서 상하로 이동될 수 있다.
코딩용 인터페이스를 통해 입력되는 명령어는 상측 또는 하측 방향으로의 이동 명령과 이동 거리를 포함할 수 있다. 즉 드론 조정자는 코딩용 인터페이스를 통해 원하는 이동 거리만큼 상측 또는 하측 방향으로 이동 명령을 작성하여 드론(300)를 스틸 와이어(130) 상에서 이동시킬 수 있다.
드론 조정용 프로그램(210)은 입력된 이동 명령과 이동 거리에 대응되는 무선 신호를 생성한 후 이를 무선으로 드론(300)에 전송할 수 있다.
이러한 무선 신호를 수신한 드론(300)은 비행 제어기(미도시됨)를 이용하여 프로펠러(302)의 구동을 통해 이동 명령에 대응되는 방향으로 이동시킬 수 있다.
이때, 드론 조정용 프로그램(210)은 카메라(220)를 통해 드론(300)과 스틸 와이어(130)의 영상을 촬영할 수 있다.
드론 조정용 프로그램(210)은 촬영한 영상에 대한 분석을 통해 드론(300)의 실제 이동 거리, 평행 정도 등을 산출할 수 있다. 구체적으로, 드론 조정용 프로그램(210)은 촬영한 영상에서 드론(300)의 스틸 와이어(130) 상의 위치를 색상 또는 눈금자를 이용하여 판독하여 드론(300)의 실제 이동 거리를 계산하며, 프로펠러(302) 각각의 위치를 스틸 와이어(130)의 눈금자 또는 색상을 이용하여 판독하여 평행 정도를 분석하거나 영상 분석을 통해 드론(300)의 기울기를 산출하여 평행 정도를 분석할 수 있다.
드론 조정용 프로그램(210)은 평행 정도에 대한 정보를 드론(300)에 전송하여 셋팅시킬 수 있다.
이에 따라, 드론(300)은 셋팅된 평행 정도에 대한 정보를 기반으로 PID 제어를 수행하여 평행을 유지할 수 있다. 구체적으로, 드론(300)은 드론(300) 내 장착된 센서(예컨대, 가속도 자이로 센서)를 기반으로 피치(Pitch), 롤(Roll), 요(Yaw) 값을 산출하며, 산출한 값과 평행 정도를 기반으로 드론(300)의 틀어짐 정도를 분석하여 드론(300)을 평행 상태를 유지하기 위해 각 프러펠러()에 장착된 모터에 대한 구동 제어를 수행할 수 있다.
한편, 드론 조정용 프로그램(210)은 실제 이동 거리와 코딩 시 이동 명령에 포함된 이동 거리간의 차이값을 이용하여 보정값을 산출하며, 산출한 보정값을 이용하여 이동 명령 내 이동 거리를 보정한 후 보정한 이동 거리를 포함한 이동 명령에 대응되는 무선 신호를 드론(300)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 이동 명령에 포함된 이동 거리가 10cm인데 실제 이동 거리가 12cm인 경우 -2cm의 보정값이 드론 조정용 프로그램(210)에 셋팅되며, 이후 이동 거리를 포함한 이동 명령이 입력됨에 따라 이동 거리에 보정값을 연산한 결과 값을 포함한 이동 명령에 대응되는 무선 신호를 생성하여 드론(300)에 전송할 수 있다.
이에 따라, 드론(300)은 이동 명령에 포함된 이동 거리만큼 이동될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 드론 조정 연습 장치
110 : 연결부재
120 : 베이스판
122 : 십입용 홀
130 : 스틸 와이어
132 : 체결부
134 : 스톱퍼
150 : 지지장치
200 : 컴퓨팅 디바이스
210 : 드론 조정용 프로그램
220 : 카메라

Claims (6)

  1. 제 1 및 제 2 연결부재가 고정 결합되는 제 1 및 제 2 고정용 홀을 구비하는 베이스판과,
    플렉서블한 재질로 이루어진 제 1 및 제 2 스틸 와이어, 상기 제 1 및 제 2 스틸 와이어 각각의 일측 끝단에 형성되어 상기 베이스판에 고정 결합된 연결부재와 체결되는 제 1 및 제 2 체결부 및 상기 제 1 및 제 2 스틸 와이어의 타측 끝단에 드론이 기 설정된 높이 이상의 상측 방향으로 이동되는 것을 제한하기 위한 제 1 및 제 2 스톱퍼를 구비하는 지지장치와,
    상기 드론은,
    이동성이 보장되도록 상기 제 1 및 제 2 스틸 와이어 각각에 삽입되는 제 1 및 제 2 관통구를 구비하며,
    상기 제 1 및 제 2 관통구는,
    상부면에서 하부면으로 갈수록 직경이 커지는 형태를 갖는 것을 특징으로 하는 드론 조정 연습 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제 1 및 제 2 연결부재는,
    일측이 베이스판에 형성된 암나사 형태의 상기 제 1 및 제 2 고정용 홀에 결합되는 나사산을 갖는 수나사 형태를 가지며, 타측이 상기 제 1 및 제 2 체결부와 나사산과 결합되는 암나사 형태를 갖는 것을 특징으로 하는 드론 조정 연습 장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제 1 및 제 2 스톱퍼는,
    상기 스틸 와이어의 타측에 탈부착되는 것을 특징으로 하는 드론 조정 연습 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제 1 및 제 2 스틸 와이어는,
    상기 드론의 위치를 파악하기 위해 기 설정된 간격으로 서로 다른 색상을 갖거나 눈금자를 갖는 것을 특징으로 하는 드론 조정 연습 장치.
  6. 청구항 5의 드론 조정 연습 장치를 이용한 코딩 기반의 드론 조정을 위한 프로그램의 캘리브레이션하기 위한 방법으로서,
    상기 프로그램에서 제공되는 드론 제어를 위한 코딩 인터페이스를 통해 드론의 이동 거리를 포함한 상측(또는 하측) 방향으로의 이동 명령이 입력됨에 따라 상기 상측 방향(또는 하측) 이동 명령을 상기 드론에 전송하여 상기 드론을 상기 지지장치의 스틸 와이어 상에서 상측(또는 하측) 방향으로 이동시키는 단계와,
    상기 상측(또는 하측) 방향으로 이동된 상태에서 카메라에 의해 촬영된 영상을 수신하는 단계와,
    상기 촬영된 영상 내 드론이 위치한 스틸 와이어의 색상 또는 눈금자 분석을 통해 상측(또는 하측) 방향 이동 명령 시 상기 드론의 상측(또는 하측) 방향으로의 이동 거리를 계산하는 단계와,
    상기 계산한 이동 거리와 상기 상측 방향 이동 명령에 포함된 이동 거리간의 차이값을 산출하여 보정값으로 설정하는 단계와,
    이후, 이동 거리를 포함한 이동 명령에 수신됨에 따라 상기 보정값과 이동거리간을 연산한 결과값을 계산하며, 상기 계산한 결과값을 포함한 이동 명령을 상기 드론에 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조정 연습 장치를 이용한 코딩 기반의 드론 조정을 위한 프로그램의 캘리브레이션 방법.
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