KR102507642B1 - Traveling route generation system - Google Patents

Traveling route generation system Download PDF

Info

Publication number
KR102507642B1
KR102507642B1 KR1020170173041A KR20170173041A KR102507642B1 KR 102507642 B1 KR102507642 B1 KR 102507642B1 KR 1020170173041 A KR1020170173041 A KR 1020170173041A KR 20170173041 A KR20170173041 A KR 20170173041A KR 102507642 B1 KR102507642 B1 KR 102507642B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pavement
path
route
travel
work
Prior art date
Application number
KR1020170173041A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20180087129A (en
Inventor
줌페이 미야모토
유키 구보타
슌야 다카세
šœ야 다카세
겐이치 이와미
Original Assignee
가부시끼 가이샤 구보다
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시끼 가이샤 구보다 filed Critical 가부시끼 가이샤 구보다
Publication of KR20180087129A publication Critical patent/KR20180087129A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102507642B1 publication Critical patent/KR102507642B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/221—Tractors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/222—Harvesters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Transplanting Machines (AREA)

Abstract

작업 효율의 저하를 초래하지 않고, 포장에 있어서 작업차를 적정하게 자율 주행시킬 수 있는 주행 경로를 생성할 수 있도록 한다.
주행 경로 생성 시스템은, 작업차의 포장에서의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부(24)와, 주행 경로 생성부(24)가 주행 경로를 생성하는 데 필요한 각종 생성 조건이 저장된 기억부(25)를 구비하고, 주행 경로 생성부(24)는 각종 생성 조건 중 적어도, 포장의 외주 형상과, 포장에 대한 입출 경로의 위치와, 작업차에 구비한 작업 장치의 작업 폭을 채택하여 주행 경로를 생성하고, 기억부(25)는 주행 경로 생성부(24)가 생성한 주행 경로를 저장한다.It is possible to create a travel route that can appropriately autonomously drive a work vehicle in a pavement without causing a decrease in work efficiency.
The driving path generating system includes a driving path generating unit 24 that generates a driving path on the pavement of a work vehicle, and a storage unit 25 that stores various creation conditions necessary for the driving path generating unit 24 to generate a driving path. ), and the travel route generation unit 24 selects at least the outer circumferential shape of the pavement, the position of the entry/exit route to the pavement, and the working width of the work device provided in the work vehicle among various generating conditions to determine the travel route. and the storage unit 25 stores the driving path generated by the driving path generating unit 24 .

Figure R1020170173041
Figure R1020170173041

Description

주행 경로 생성 시스템{TRAVELING ROUTE GENERATION SYSTEM}Driving route generation system {TRAVELING ROUTE GENERATION SYSTEM}

본 발명은 작업차의 포장에서의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부를 구비한 주행 경로 생성 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a driving route generating system having a driving route generating unit for generating a driving route on a pavement of a work vehicle.

최근에는, 승용 이앙기, 트랙터, 콤바인 등의 작업차에, 전지구 항법 위성 시스템(GNSS : Global Navigation Satellite System)의 일례인 주지의 GPS(Global Positioning System) 등을 이용하여 차체의 위치 및 방위를 측정하는 위성 항법 장치를 구비하여, 포장에 있어서 작업차를 사전에 설정한 주행 경로를 지나도록 자율 주행시키는 것이 생각되고 있다.Recently, in work vehicles such as rice transplanters, tractors, and combines, the position and orientation of the vehicle body are measured using a well-known Global Positioning System (GPS), which is an example of a Global Navigation Satellite System (GNSS). It is considered to have a satellite navigation system and autonomously drive a work vehicle through a previously set travel path in the field.

외주의 형상이나 포장에 대한 입출 경로의 위치 등이 상이한 다양한 포장에 있어서 작업차를 적정하게 자율 주행시키기 위해서는, 포장마다의 주행 경로의 생성이 중요한 것으로 되어 있다.In order to appropriately autonomously travel a work vehicle in various pavements having different shapes of outer circumferences or positions of entry/exit paths with respect to the pavement, etc., generation of travel routes for each pavement is considered important.

종래, 작업차의 포장에서의 주행 경로의 생성 방법으로서는, 예를 들어, 작업차를 수동으로 운전하는 티칭 작업에 기초하여, 작업 개시 위치와 작업 종료 위치를 갖는 기준선을 설정하고, 이 기준선에 대하여 평행이며 작업차의 작업 폭을 고려하여 일정 간격을 둔 목표 경로를 N열 생성하고, 작업 개시 위치 또는 작업 종료 위치를 지나 기준선 및 목표 경로와 직교하는 작업 기준선을 생성함으로써, 주행 경로를 얻도록 한 것이 있다(예를 들어 특허문헌 1 참조).Conventionally, as a method of generating a travel path of a work vehicle on the pavement, a reference line having a work start position and a work end position is set based on, for example, a teaching operation of manually driving the work vehicle, and with respect to this reference line By creating N rows of target routes that are parallel and spaced at regular intervals in consideration of the working width of the work vehicle, and by generating a work reference line orthogonal to the reference line and the target route passing through the work start position or work end position, the driving route is obtained. There is one (see Patent Document 1, for example).

일본 특허 공개 제2008-92818호 공보(단락 번호 0045 내지 0048, 도 7 내지 도 8)Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-92818 (paragraphs 0045 to 0048, Figs. 7 to 8)

상기 생성 방법에서는, 복수의 포장에서 작업을 행하는 경우, 포장마다 수동 운전에 의한 티칭 작업을 행할 필요가 있는 점에서, 작업 효율의 저하를 초래하게 된다. 또한, 포장 내에서 작업차를 왕복 주행시키기 위한 왕복 주행 경로가 생성될 뿐, 포장의 외주 영역에 있어서 작업차를 포장의 외주 형상을 따라서 주회시키는 주회 주행 경로가 생성되지 않는 점에서, 포장에 있어서 작업차를 적정하게 자율 주행시키는 주행 경로를 생성하는 데 있어서 개선의 여지가 있다.In the above generating method, when working on a plurality of fields, it is necessary to perform teaching work by manual operation for each field, resulting in a decrease in work efficiency. In addition, in the pavement, since only a reciprocating travel path for reciprocating the work vehicle within the pavement is created, a circumferential travel path for making the work vehicle circumnavigate along the outer circumferential shape of the pavement is not created in the outer circumferential area of the pavement. There is room for improvement in creating a driving route that allows the work vehicle to drive reasonably autonomously.

즉, 작업 효율의 저하를 초래하지 않고, 포장에 있어서 작업차를 적정하게 자율 주행시킬 수 있는 주행 경로를 생성할 수 있도록 할 것이 요망되고 있다.That is, it is desired to be able to generate a travel route that allows a work vehicle to appropriately autonomously travel in the field without causing a decrease in work efficiency.

상기 과제의 해결 수단으로서, 본 발명에 관한 주행 경로 생성 시스템은,As a means of solving the above problem, the travel route generation system according to the present invention,

작업차의 포장에서의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부와, 상기 주행 경로 생성부가 상기 주행 경로를 생성하는 데 필요한 각종 생성 조건이 저장된 기억부를 구비하고,A driving route generating unit for generating a driving route on a pavement of a work vehicle, and a storage unit storing various creation conditions necessary for the driving route generating unit to generate the driving route,

상기 주행 경로 생성부는, 상기 각종 생성 조건 중 적어도, 상기 포장의 외주 형상과, 상기 포장에 대한 입출 경로의 위치와, 상기 작업차에 구비한 작업 장치의 작업 폭을 채택하여 상기 주행 경로를 생성하고,The driving route generation unit generates the driving route by selecting at least the outer circumferential shape of the pavement, the location of the entry/exit path to the pavement, and the working width of a work device provided in the work vehicle among the various generating conditions; ,

상기 기억부는, 상기 주행 경로 생성부가 생성한 상기 주행 경로를 저장한다.The storage unit stores the travel route generated by the travel route creation unit.

이 수단에 따르면, 예를 들어 포장 맵으로부터 얻은 포장마다의 외주 형상과 포장에 대한 입출 경로의 위치, 및, 카탈로그로부터 얻은 작업 장치의 작업 폭 등을 기억부에 저장해 둠으로써, 적어도 포장의 외주 형상과 입출 경로 및 작업 장치의 작업 폭을 고려한 각 포장마다의 적정한 주행 경로, 예를 들어 작업차가 입출 경로로부터 포장 내에 진입하여 포장 내를 효율적인 수순으로 주행하여 입출 경로로부터 퇴출하는 경로를, 작업차를 수동으로 운전하는 티칭 작업을 행하지 않고 용이하게 생성할 수 있다.According to this means, for example, by storing the outer circumferential shape of each pavement obtained from a pavement map, the position of the entry/exit route for the pavement, and the working width of the working device obtained from the catalog, etc. in the storage unit, at least the outer circumferential shape of the pavement An appropriate travel path for each pavement considering the excessive entry and exit route and the working width of the work device, for example, a route in which a work vehicle enters the field from the entry and exit route and travels in the field in an efficient sequence to exit from the entry and exit route. It can be easily created without manual operation teaching work.

그리고, 생성한 주행 경로를 기억부에 저장하기 때문에, 저장한 주행 경로를 판독함으로써, 다음 회의 작업 주행 시, 동일한 작업 폭의 다른 작업 장치를 사용한 작업 주행 시, 또한, 동일한 작업 폭의 다른 작업차를 사용한 작업 주행 시 등에 있어서 사용할 수 있다.And, since the created travel route is stored in the storage unit, by reading the saved travel route, during work travel at the next meeting, during work travel using another work device with the same working width, and also another work vehicle with the same working width. It can be used when working, driving, etc. using

즉, 작업 효율의 저하를 초래하지 않고, 포장에 있어서 작업차를 적정하게 자율 주행시킬 수 있어, 이용률이 높은 주행 경로를 생성할 수 있다.That is, the work vehicle can be appropriately autonomously driven in the pavement without causing a decrease in work efficiency, and a travel route with a high utilization rate can be created.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 각종 생성 조건에는, 상기 포장에 있어서의 장해물의 위치 및 형상이 포함되어 있고,The various production conditions include the position and shape of the obstacle in the pavement,

상기 주행 경로 생성부는, 상기 장해물의 위치 및 형상을 고려하여 상기 주행 경로를 생성한다.The travel path creation unit generates the travel path in consideration of the location and shape of the obstacle.

이 수단에 따르면, 취수구 또는 전주 등의 장해물이 존재하는 포장에 있어서, 장해물을 고려한 적정한 주행 경로를 생성할 수 있다.According to this means, in a pavement where obstacles such as water intakes or utility poles exist, it is possible to create an appropriate travel route taking into consideration obstacles.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 주행 경로 생성부는, 상기 주행 경로로서, 상기 포장의 대향하는 2개소의 포장단에 걸쳐 상기 작업차를 왕복 주행시키는 왕복 주행 경로와, 상기 포장의 외주 영역에 있어서 상기 작업차를 상기 포장의 외주 형상을 따라서 주회시키는 주회 주행 경로를 생성한다.The travel path generating unit includes, as the travel path, a reciprocating travel path for reciprocating the work vehicle over two opposing pavement ends of the pavement, and the work vehicle in the outer circumference area of the pavement. Creates a traversing travel path that traverses along the shape.

이 수단에 따르면, 포장에 농용 자재를 공급하는 농용 자재 공급 장치를 구비함으로써 왕복 주행 경로와 주회 주행 경로를 요하는 작업차에 적합한 주행 경로를 생성할 수 있다.According to this means, by providing an agricultural material supplying device for supplying agricultural materials to the field, it is possible to create a travel path suitable for a work vehicle requiring a round-trip travel path and a circumferential travel path.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 포장의 외주 형상에는, 상기 포장에 있어서의 각 포장단의 길이가 포함되어 있고,The outer circumferential shape of the wrapper includes the length of each end of the wrapper in the wrapper;

상기 주행 경로 생성부는, 상기 포장의 세로 방향으로 연장되는 한 쌍의 포장단의 길이와 상기 포장의 가로 방향으로 연장되는 한 쌍의 포장단의 길이에 차가 발생한 경우에는, 길이가 짧은 한 쌍의 포장단을, 상기 왕복 주행 경로에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정한다.When a difference occurs between the length of the pair of pavement ends extending in the longitudinal direction of the pavement and the length of the pair of pavement ends extending in the transverse direction of the pavement, the driving route generating unit selects a pair of shorter pavements. An end is set as an end for changing direction in the reciprocating travel path.

이 수단에 따르면, 논두렁가에서의 차체의 선회 횟수를 적게 할 수 있어, 포장 내에서의 차체의 주행성을 좋게 할 수 있다.According to this means, it is possible to reduce the number of turns of the vehicle body on the side of a rice paddy, and improve the driving performance of the vehicle body in the pavement.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 포장의 외주 형상에는, 상기 포장에 있어서의 각 포장단의 길이가 포함되어 있고,The outer circumferential shape of the wrapper includes the length of each end of the wrapper in the wrapper;

상기 주행 경로 생성부는, 상기 포장의 세로 방향으로 연장되는 한 쌍의 포장단과 상기 포장의 가로 방향으로 연장되는 한 쌍의 포장단 중 어느 한쪽이 상기 작업 폭의 정수배 또는 대략 정수배의 길이를 갖는 경우에는, 상기 작업 폭의 정수배 또는 대략 정수배의 길이를 갖고 있지 않은 한 쌍의 포장단을, 상기 왕복 주행 경로에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정한다.The travel path generating unit may, when either one of a pair of pavement ends extending in the longitudinal direction of the pavement and a pair of pavement ends extending in the transverse direction of the pavement have a length of an integer multiple or approximately an integer multiple of the working width , a pair of pavement ends that do not have a length equal to or approximately an integer multiple of the working width is set as an end for changing direction in the reciprocating travel path.

이 수단에 따르면, 포장에 농용 자재를 복수 조로 정렬 공급하는 농용 자재 공급 장치를 구비하는 승용 이앙기 등에 있어서, 작업 조수를 변경하는 각 조 클러치(도시하지 않음)를 사용하지 않고 차체를 주행시킬 수 있다.According to this means, in a riding rice transplanter or the like having an agricultural material supply device for supplying agricultural materials in a plurality of rows to the field, the car body can be driven without using a clutch (not shown) for each group for changing the working assistant. .

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 주행 경로 생성부는, 상기 포장의 세로 방향으로 연장되는 한 쌍의 포장단에 있어서의 직선 부분의 길이와 상기 포장의 가로 방향으로 연장되는 한 쌍의 포장단에 있어서의 직선 부분의 길이에 차가 발생한 경우에는, 상기 직선 부분의 길이가 짧은 한 쌍의 포장단을, 상기 왕복 주행 경로에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정한다.The driving route generating unit generates a difference between the length of a straight portion of a pair of ends extending in the longitudinal direction of the pavement and the length of a straight portion of a pair of ends extending in the transverse direction of the pavement. In this case, a pair of paved ends having a short length of the straight portion is set as an end for changing direction in the reciprocating travel route.

이 수단에 따르면, 조타가 불필요한 직선 경로를 길게 할 수 있어, 포장에서의 차체의 주행성을 좋게 할 수 있다.According to this means, it is possible to lengthen a straight path requiring no steering, and improve the vehicle body's drivability on the pavement.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 각종 생성 조건에는, 상기 포장에 있어서 농도에 인접하는 농도측 포장단의 위치가 포함되어 있고,The various production conditions include the location of the concentration-side packaging edge adjacent to the concentration in the packaging;

상기 주행 경로 생성부는, 상기 농도측 포장단을 상기 왕복 주행 경로에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정한다.The travel path creation unit sets the concentration-side pavement end as an end for changing direction in the reciprocating travel path.

이 수단에 따르면, 예를 들어 작업차가 농용 자재 공급 장치를 구비하는 농용 자재 공급차인 경우에는, 농도에 멈춘 트럭에 실려 있는 예비의 농용 자재 또는 연료 등의 작업차에의 보급을 행하기 쉬워진다.According to this means, for example, when the work vehicle is an agricultural material supply vehicle equipped with an agricultural material supply device, it is easy to replenish the work vehicle with spare agricultural materials or fuel loaded on the truck stopped at a farm.

예를 들어, 작업차가 수확 장치를 구비하는 콤바인 등의 수확 작업차인 경우에는, 농도에 멈춘 트럭의 적재함으로의 수확물의 이동 탑재 등을 행하기 쉬워진다.For example, when the work vehicle is a harvesting work vehicle such as a combine equipped with a harvesting device, it becomes easy to move and load the harvested product to the loading box of a truck stopped at a farm.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 각종 생성 조건에는, 상기 작업차의 주행에 수반하여 차량 탑재량이 변화되는 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점이 포함되어 있고,The various generation conditions include a specific auxiliary work point for performing an auxiliary work related to supplying and distributing an on-vehicle object whose on-vehicle load amount changes as the work vehicle travels,

상기 왕복 주행 경로에는, 교대로 인접하는 복수의 왕로 작업 경로와 복수의 귀로 작업 경로가 포함되어 있고,The round-trip travel path includes a plurality of outbound work paths and a plurality of return work paths alternately adjacent to each other;

상기 주행 경로 생성부는, 상기 보조 작업 지점으로부터 가장 이격된 왕로 작업 경로를 상기 왕복 주행 경로에서의 상기 작업차의 주행 개시 경로로 설정한다.The travel path generation unit sets an outbound work path most distant from the auxiliary work point as a travel start path of the work vehicle in the round-trip travel path.

이 수단에 따르면, 왕복 주행 경로에서의 작업 주행이 진행됨과 함께 작업차가 보조 작업 지점에 가까워지는 점에서, 작업 주행의 중단 지점과 보조 작업 지점에 걸치는 차체의 이동을 단시간에 효율적으로 행할 수 있다.According to this means, the work vehicle moves closer to the auxiliary work point while the work travel on the round-trip travel path progresses, so that the movement of the vehicle body across the stop point of the work travel and the auxiliary work point can be performed efficiently in a short time.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 주행 경로 생성부는, 상기 입출 경로가 복수 존재하는 경우에는, 상기 작업차가 다음에 주행할 포장에 가장 가까운 입출 경로를 상기 작업차의 퇴출 경로로 설정한다.When there are a plurality of entry/exit routes, the driving route generation unit sets an entry/exit route closest to a pavement on which the work vehicle will travel next as an exit route of the work vehicle.

이 수단에 따르면, 복수의 포장에서 작업을 행하는 경우의 포장간에서의 차체의 이동을 단시간에 효율적으로 행할 수 있다.According to this means, it is possible to efficiently move the vehicle body between pavements in a short time when performing work on a plurality of pavements.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 각종 생성 조건에는, 상기 포장에 있어서 다른 작업차가 주행한 기주행 경로가 포함되어 있고,The various production conditions include a base travel path along which other work vehicles traveled in the pavement,

상기 주행 경로 생성부는, 상기 기주행 경로를 고려하여 상기 주행 경로를 생성한다.The travel path generation unit generates the travel path in consideration of the base travel path.

이 수단에 따르면, 예를 들어 금회의 주행 경로를 사용하는 작업차가 농용 자재 공급차이며, 다른 작업차가 로터리 작업차인 경우에는, 로터리 작업차에 의해 고르게 된 로터리 경로를 통한 양호한 자재 공급을 행할 수 있다.According to this means, for example, when the work vehicle using the travel route of this time is an agricultural material supply vehicle and the other work vehicle is a rotary work vehicle, good material supply can be performed through the rotary route smoothed by the rotary work vehicle. .

예를 들어, 금회의 주행 경로를 사용하는 작업차가 자탈형 콤바인이며, 다른 작업차가 승용 이앙기인 경우에는, 승용 이앙기에 의해 복수 조로 정렬되어 식부된 벼 등의 수확을, 벼 등의 조열을 따른 적정한 수확을 행하기 쉬워진다.For example, when the work vehicle using the driving route of this time is a self-removing combine and the other work vehicle is a riding rice transplanter, the rice etc. harvested in a plurality of rows aligned and planted by the riding rice transplanter is appropriately performed along the rows of rice etc. It makes harvesting easier.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 각종 생성 조건에는, 상기 포장에 있어서 상기 작업차가 이전에 주행한 기주행 경로가 포함되어 있고,The various production conditions include a base travel path on which the work vehicle previously traveled in the pavement,

상기 주행 경로 생성부는, 상기 기주행 경로를 고려하여 상기 주행 경로를 생성한다.The travel path generation unit generates the travel path in consideration of the base travel path.

이 수단에 따르면, 동일한 작업차가 항상 동일한 주행 경로를 주행함으로써, 포장의 경반에 있어서 홈 형상의 바퀴 자국이 형성되는 것을 피할 수 있다.According to this means, since the same work vehicle always travels on the same travel route, it is possible to avoid the formation of groove-like ruts on the pavement hard disk.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 각종 생성 조건에는, 상기 포장의 볕이 드는 상태나 통풍을 포함하는 포장 환경이 포함되어 있고,The various production conditions include a packaging environment including sunlight and ventilation of the packaging,

상기 주행 경로 생성부는, 상기 포장 환경을 고려하여 상기 주행 경로를 생성한다.The driving route generating unit generates the driving route in consideration of the pavement environment.

이 수단에 따르면, 작업차가 승용 이앙기나 파종기인 경우에, 모종 등에 대한 볕이 드는 것이나 통풍을 좋게 할 수 있어, 모종 등의 생육을 좋게 할 수 있다.According to this means, when the work vehicle is a riding rice transplanter or seeding machine, it is possible to improve sunlight and ventilation for the seedlings and the like, so that the growth of the seedlings and the like can be improved.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 왕복 주행 경로에는, 교대로 인접하는 복수의 왕로 작업 경로와 복수의 귀로 작업 경로가 포함되어 있고,The round-trip travel path includes a plurality of outbound work paths and a plurality of return work paths alternately adjacent to each other;

상기 주행 경로 생성부는, 상기 포장의 형상이, 상기 포장의 세로 방향 및 가로 방향 각각에 있어서 대향하는 포장단끼리가 일정 간격 또는 대략 일정 간격을 두고 배열되는 형상이며, 또한, 상기 작업 장치가 포장에 농용 자재를 공급하는 농용 자재 공급 장치인 경우에는, 상기 입출 경로로부터 가장 이격된 왕로 작업 경로를 상기 왕복 주행 경로에서의 상기 작업차의 주행 개시 경로로 설정한다.The travel route generating unit is configured such that the pavement is shaped such that opposing pavement ends are arranged at a constant or substantially constant interval in each of the longitudinal and lateral directions of the pavement, and the work device is attached to the pavement. In the case of an agricultural material supply device that supplies agricultural materials, an outgoing work path most distant from the entry/exit path is set as a travel start path of the work vehicle in the round-trip travel path.

이 수단에 따르면, 입출 경로로부터의 작업차의 퇴출이 양호해지도록 생성되는 주회 주행 경로에서의 주행 개시 지점에 대하여, 왕복 주행 경로에서의 주행 종료 지점이 가까워지는 점에서, 왕복 주행 경로의 주행 종료 지점으로부터 주회 주행 경로의 주행 개시 지점으로의 작업차의 이동을 단시간에 효율적으로 행할 수 있다.According to this means, the travel end point of the round-trip travel path is closer to the travel start point in the round-trip travel path created so that the exit of the work vehicle from the entry/exit path becomes better, and thus the travel end of the round-trip travel route. It is possible to efficiently move the work vehicle from the point to the travel starting point of the looping travel route in a short time.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 주행 경로 생성부는, 상기 작업 장치가 포장에 농용 자재를 공급하는 농용 자재 공급 장치인 경우에는, 상기 왕복 주행 경로의 종단을 상기 왕복 주행 경로에 있어서 상기 입출 경로에 가장 가까운 위치로 설정한다.The travel path generation unit sets the end of the reciprocating travel path to a position closest to the entry/exit path in the reciprocating travel path when the working device is an agricultural material supply device for supplying agricultural materials to the field.

이 수단에 따르면, 입출 경로로부터의 작업차의 퇴출이 양호해지도록 생성되는 주회 주행 경로에서의 주행 개시 지점에 대하여, 왕복 주행 경로에서의 주행 종료 지점이 가장 가까워지는 점에서, 왕복 주행 경로의 주행 종료 지점으로부터 주회 주행 경로의 주행 개시 지점으로의 작업차의 이동을 보다 단시간에 효율적으로 행할 수 있다.According to this means, the travel end point in the round-trip travel path is closest to the travel start point in the circumnavigation path created so that the exit of the work vehicle from the entry/exit path becomes good. It is possible to efficiently move the work vehicle from the end point to the travel start point of the looping travel route in a shorter time.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 각종 생성 조건에 우선 순위를 설정하는 인위 조작식의 순위 설정부를 구비하고,An artificially operated ranking setting unit for setting priorities to the various generation conditions,

상기 주행 경로 생성부는, 상기 순위 설정부의 인위 조작에 의해 설정된 상기 우선 순위를 고려하여 상기 주행 경로를 생성한다.The driving route generation unit generates the driving route in consideration of the priority set by artificial manipulation of the priority setting unit.

이 수단에 따르면, 각각의 포장에 적합한 주행 경로의 생성이 가능해진다.According to this means, it becomes possible to generate a travel route suitable for each pavement.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of the means for making the present invention more suitable,

상기 주행 경로의 선택에 관한 소정수의 선택 정보를 표시하는 표시부와,a display unit for displaying a predetermined number of selection information related to the selection of the traveling route;

상기 표시부에 표시된 소정수의 상기 선택 정보의 인위 선택을 가능하게 하는 조작부를 구비하고,An operation unit enabling artificial selection of a predetermined number of the selection information displayed on the display unit,

상기 각종 생성 조건에는, 우선 순위가 높은 소정수의 우선 생성 조건이 포함되어 있고,The various generation conditions include a predetermined number of priority generation conditions having a high priority,

상기 주행 경로 생성부는, 소정수의 상기 우선 생성 조건에 따른 소정수의 상기 주행 경로를 생성함과 함께, 소정수의 상기 주행 경로에 따른 소정수의 상기 선택 정보의 표시를 상기 표시부에 지령하고, 또한, 상기 조작부의 인위 조작에 의해 소정수의 상기 선택 정보 중 하나가 선택되면, 선택된 선택 정보에 따른 주행 경로를 상기 작업차가 실제로 주행할 실주행 경로로 결정한다.the travel route generation unit generates a predetermined number of the travel routes according to a predetermined number of the priority generation conditions, and instructs the display unit to display a predetermined number of the selection information according to a predetermined number of the travel routes; In addition, when one of the predetermined number of pieces of selection information is selected by artificial manipulation of the control unit, a travel path according to the selected selection information is determined as an actual travel path on which the work vehicle will actually travel.

이 수단에 따르면, 주행 경로 생성부에 의해, 포장에 따른 우선 순위가 높은 소정수의 우선 생성 조건에 기초하여 소정수의 주행 경로가 생성됨과 함께, 소정수의 주행 경로에 따른 소정수의 선택 정보가 표시부에서 표시되는 점에서, 오퍼레이터는, 조작부를 조작하여, 표시부에 표시된 소정수의 선택 정보 중에서 요망에 따른 하나를 선택하면, 요망에 따른 주행 경로를 사용할 수 있다.According to this means, a predetermined number of travel paths are generated by the travel path generation unit based on a predetermined number of priority generation conditions having high priority according to the pavement, and a predetermined number of selection information according to the predetermined number of travel paths. Since is displayed on the display unit, the operator can operate the operation unit to select one of the predetermined selection information displayed on the display unit according to the request, and the desired travel route can be used.

즉, 오퍼레이터가 요망하는 주행 경로를 간단한 조작으로 용이하게 사용할 수 있다.That is, a travel route desired by the operator can be easily used with a simple operation.

도 1은 승용 이앙기의 전체 좌측면도.
도 2는 주행 경로 생성 시스템의 구성 등을 도시하는 블록도.
도 3은 기본 조건에 기초하여 생성된 주행 경로의 일례를 도시하는 도면.
도 4는 기본 조건에 기초하여 생성된 주행 경로의 다른 예를 도시하는 도면.
도 5는 장해물을 고려하여 생성된 주행 경로를 도시하는 도면.
도 6은 보조 작업 지점을 고려하여 생성된 주행 경로를 도시하는 도면.
도 7은 기본 조건에 있어서 2개의 입출 경로를 고려하여 생성된 주행 경로를 도시하는 도면.
도 8은 포장단에 있어서의 직선 부분의 길이를 고려하여 생성된 주행 경로를 도시하는 도면.1 is an overall left side view of a rice transplanter for riding.
Fig. 2 is a block diagram showing the configuration and the like of a traveling route generating system;
Fig. 3 is a diagram showing an example of a travel route generated based on basic conditions;
Fig. 4 is a diagram showing another example of a travel route generated based on basic conditions;
Fig. 5 is a diagram showing a driving route created in consideration of obstacles;
Fig. 6 is a diagram showing a travel route created taking auxiliary work points into account;
Fig. 7 is a diagram showing a driving route created by taking two entry/exit routes into consideration in a basic condition;
Fig. 8 is a diagram showing a travel route generated by considering the length of a straight portion in a pavement end;

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례를 도면에 기초하여 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, an example of the form for implementing this invention is demonstrated based on drawing.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에서 예시된 승용 이앙기는, 승용형이며 사륜 구동 형식의 주행 차체(1), 주행 차체(1)의 후방부에 링크 기구(2)를 통해 승강 가능하게 연결된 모심기 장치(농용 자재 공급 장치의 일례)(3), 및, 주행 차체(1)의 후방부에 배치된 시비 장치(농용 자재 공급 장치의 일례)(4) 등을 구비하고 있다.As shown in Fig. 1, the riding rice transplanter exemplified in the present embodiment is a riding type and can be moved up and down via a link mechanism 2 at the rear of the traveling vehicle body 1 of the four-wheel drive type and the traveling vehicle body 1. A connected rice planting device (an example of an agricultural material supply device) 3, and a fertilization device (an example of an agricultural material supply device) 4 disposed in the rear portion of the traveling vehicle body 1 are provided.

도 1, 도 2에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는 주행 차체(1)의 전방부에 방진 탑재된 엔진(5), 정유압식의 무단 변속 장치 등을 갖고 엔진(5)으로부터의 동력을 변속하는 변속 유닛(6), 변속 유닛(6)에 의한 변속 후의 동력으로 구동되는 조타 가능한 좌우의 전륜(7), 변속 유닛(6)에 의한 변속 후의 동력으로 구동되는 좌우의 후륜(8), 변속 유닛(6)으로부터 모심기 장치(3) 및 시비 장치(4)에의 전동을 단속하는 클러치 유닛(9), 유압 실린더(10) 등을 갖고 모심기 장치(3)를 승강 구동하는 승강 구동 유닛(11), 유압식 승강 구동 유닛(11) 등의 작동을 제어하는 전자 제어 유닛(이하, ECU라 칭함)(12), 주행 차체(1)의 자동 운전을 가능하게 하는 자동 운전 시스템(13), 및, 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 시스템(14) 등을 구비하고 있다.As shown in Figs. 1 and 2, the traveling vehicle body 1 has an engine 5 mounted in anti-vibration at the front of the traveling vehicle body 1, a hydrostatic continuously variable transmission, and the like, and power from the engine 5 a shifting unit 6 for shifting, left and right front wheels 7 driven by power after shifting by shifting unit 6, left and right rear wheels 8 driven by power after shifting by shifting unit 6 , a clutch unit 9 that regulates power transmission from the transmission unit 6 to the rice planting device 3 and the fertilizing device 4, a hydraulic cylinder 10, etc. 11), an electronic control unit (hereinafter referred to as ECU) 12 that controls the operation of the hydraulic lift drive unit 11, etc., an automatic driving system 13 that enables automatic driving of the traveling vehicle body 1, and , a travel route generation system 14 for generating a travel route, and the like.

자동 운전 시스템(13)은 운전 모드의 수동 운전 모드와 자동 운전 모드의 선택을 가능하게 하는 수동식의 선택 스위치(15), 변속 유닛(6)의 자동 변속 조작을 가능하게 하는 자동 변속 유닛(16), 좌우의 전륜(7)의 자동 조타를 가능하게 하는 자동 조타 유닛(17), 클러치 유닛(9)의 자동 조작을 가능하게 하는 자동 클러치 조작 유닛(18), 주행 차체(1)의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛(19), 및, 자동 운전 모드에 있어서 자동 변속 유닛(16) 등의 작동을 제어하는 자동 운전 제어부(20) 등을 구비하고 있다.The automatic driving system 13 includes a manual selection switch 15 enabling selection of a manual driving mode and an automatic driving mode of the driving mode, and an automatic shifting unit 16 enabling automatic shift operation of the shifting unit 6 , the automatic steering unit 17 enabling automatic steering of the left and right front wheels 7, the automatic clutch operation unit 18 enabling automatic operation of the clutch unit 9, and the position and orientation of the traveling vehicle body 1. and a positioning unit 19 for measuring , and an automatic driving control unit 20 for controlling the operation of the automatic transmission unit 16 or the like in an automatic driving mode.

ECU(12)는 CPU 및 EEPROM 등을 갖는 마이크로프로세서를 구비하고 있다. 자동 운전 제어부(20)는 ECU(12)의 내부에 있어서 제어 프로그램 등에 의해 구축되어 있다.The ECU 12 has a CPU and a microprocessor having EEPROM and the like. The automatic driving control unit 20 is built inside the ECU 12 by a control program or the like.

측위 유닛(19)은 전지구 항법 위성 시스템(GNSS : Global Navigation Satellite System)의 일례인 주지의 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 주행 차체(1)의 위치 및 방위를 측정하는 위성 항법 장치(21), 및, 3축의 자이로스코프(도시하지 않음)와 3방향의 가속도 센서(도시하지 않음)를 갖고 주행 차체(1)의 요각, 피치각, 롤각 등을 계측하는 관성 계측 장치(IMU : Inertial Measurement Unit)(22) 등을 구비하고 있다. GPS를 이용한 측위 방법에는, DGPS(Differential GPS)나 RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS) 등이 있지만, 본 실시 형태에 있어서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GPS가 채용되고 있다.The positioning unit 19 is a satellite navigation device 21 that measures the position and orientation of the traveling vehicle body 1 using a well-known Global Positioning System (GPS), which is an example of a Global Navigation Satellite System (GNSS). , and, an inertial measurement unit (IMU) having a 3-axis gyroscope (not shown) and a 3-direction acceleration sensor (not shown) to measure the yaw angle, pitch angle, roll angle, etc. of the traveling vehicle body 1. ) (22) and the like. Although there are DGPS (Differential GPS), RTK-GPS (Real Time Kinematic GPS), etc. as a positioning method using GPS, in this embodiment, RTK-GPS suitable for positioning of a moving object is adopted.

위성 항법 장치(21)는 GPS 위성(도시하지 않음)으로부터 송신된 전파와, 기지 위치에 설치된 기준국(도시하지 않음)으로부터 송신된 측위 데이터를 수신하는 위성 항법용 안테나 유닛(23)을 구비하고 있다. 기준국은, GPS 위성으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터를 위성 항법 장치(21)에 송신한다. 위성 항법 장치(21)는 GPS 위성으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터와, 기준국으로부터의 측위 데이터에 기초하여, 주행 차체(1)의 위치 및 방위를 구한다.The satellite navigation device 21 includes an antenna unit 23 for satellite navigation that receives radio waves transmitted from GPS satellites (not shown) and positioning data transmitted from a reference station (not shown) installed at a known location. there is. The reference station transmits positioning data obtained by receiving radio waves from GPS satellites to the satellite navigation system 21 . The satellite navigation device 21 obtains the position and orientation of the traveling vehicle body 1 based on positioning data obtained by receiving radio waves from GPS satellites and positioning data from a reference station.

주행 경로 생성 시스템(14), 작업차의 포장에서의 주행 경로 R을 생성하는 주행 경로 생성부(24), 주행 경로 생성부(12B)가 주행 경로 R을 생성하는 데 필요한 각종 생성 조건이 저장된 기억부(25), 주행 경로 생성부(24) 또는 기억부(25) 등에의 포장 맵 등의 데이터 입력 또는 각종 생성 조건 등의 입력을 가능하게 하는 입력 장치(26), 생성한 주행 경로 R 등의 출력을 가능하게 하는 출력 장치(27), 스마트폰 또는 태블릿 등의 통신 단말기(28)와의 무선 통신이 가능하게 접속 설정된 통신 모듈(29) 등을 구비하고 있다.The driving route generating system 14, the driving route generating unit 24 that generates the driving route R on the pavement of the work vehicle, and a memory in which various generation conditions necessary for the driving route generating unit 12B to generate the driving route R are stored. unit 25, an input device 26 that allows input of data such as a pavement map or input of various generation conditions to the driving route generating unit 24 or storage unit 25, etc., the generated driving route R, etc. It is provided with an output device 27 that enables output, a communication module 29 connected and set up to enable wireless communication with a communication terminal 28 such as a smartphone or tablet.

주행 경로 생성부(24)는 ECU(12)의 내부에 있어서 제어 프로그램 등에 의해 구축되어 있다. 기억부(25)는 ECU(12)의 내부에 있어서 EEPROM 등에 의해 구축되어 있다. 기억부(25)에는, 작업 대상으로 되는 각 포장의 위치 및 형상 등의 각종 정보가 기록된 포장 맵 등과 함께, 각종 생성 조건으로서, 모심기 장치(3) 등의 각종 작업 장치의 작업 폭 W, 작업을 행하는 각 포장마다의 포장의 외주 형상, 포장에 대한 입출 경로 Rz의 위치, 포장에 있어서의 장해물의 위치 및 형상, 포장에 있어서 농도에 인접하는 농도측 포장단의 위치, 작업차의 주행에 수반하여 차량 탑재량이 변화되는 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점, 트랙터 또는 콤바인 등의 다른 작업차가 주행한 기(旣)주행 경로, 이 승용 이앙기가 이전에 주행한 기주행 경로, 포장의 볕이 드는 상태, 및, 포장에서의 통풍 등이 저장되어 있다. 포장의 외주 형상에는, 포장에 있어서의 각 포장단의 길이 등이 포함되어 있다.The travel path generating unit 24 is built inside the ECU 12 by a control program or the like. The storage unit 25 is constructed by EEPROM or the like inside the ECU 12 . The storage unit 25 includes a pavement map in which various types of information such as the location and shape of each pavement to be worked are recorded, as various conditions for generation, the working width W of various working devices such as the rice-planting device 3, and the working The shape of the outer circumference of the pavement for each pavement to be performed, the position of the path Rz entering and leaving the pavement, the position and shape of obstacles in the pavement, the position of the pavement end on the concentration side adjacent to the concentration in the pavement, and the movement of the work vehicle A specific auxiliary work point that performs auxiliary work related to the feeding and distributing of vehicle loads whose load capacity is changed by doing so, a pre-travel route traveled by other work vehicles such as tractors or combines, a pre-travel route traveled by this rice transplanter before, The state of being exposed to sunlight of the pavement, ventilation in the pavement, and the like are stored. The outer circumferential shape of the pavement includes, for example, the length of each pavement end in the pavement.

입력 장치(26)에는, 작업 대상의 포장마다 할당된 등록번호를 입력하는 번호 입력부(26A), 입력된 등록번호나 등록번호에 해당하는 포장에 관한 각종 생성 조건 등을 표시하는 표시부(26B), 각종 생성 조건의 선택을 가능하게 하는 선택 조작부(26C), 및, 복수의 포장에서 작업을 행할 때의 작업순을 설정하는 작업 순위 입력부(26D) 등이 구비되어 있다. 이에 의해, 오퍼레이터는, 작업 대상의 포장에 관한 각종 생성 조건 중에서, 포장 내에서의 승용 이앙기의 주행성을 중시한 주행 경로 R의 생성, 승용 이앙기에 대한 모종 보급 등의 보조 작업성을 중시한 주행 경로 R의 생성, 또는, 포장 내에서의 모종의 생육을 중시한 주행 경로 R의 생성 등에 필요한 생성 조건을 선택할 수 있다.In the input device 26, a number input unit 26A for inputting the registration number assigned to each package of the work target, a display unit 26B for displaying the input registration number or various conditions for generating the package corresponding to the registration number, A selection operation unit 26C enabling selection of various production conditions, and a work order input unit 26D for setting a work order when performing work in a plurality of fields are provided. As a result, the operator, among various creation conditions related to the field to be worked on, creates a travel route R that emphasizes the driving performance of the rice transplanter in the field, and a travel path that emphasizes auxiliary workability such as supplying seedlings to the rice transplanter. It is possible to select necessary production conditions such as generation of R or generation of travel route R with an emphasis on the growth of seedlings in the field.

도 3, 도 4에 도시한 바와 같이, 주행 경로 생성부(24)는, 예를 들어 직사각형 포장에서의 주행 경로 R을 생성할 때, 오퍼레이터에 의한 생성 조건의 선택이 없는 경우에는, 주행 경로 R의 생성에 관한 기본 조건인, 작업 장치의 작업 폭 W, 포장의 외주 형상 및 포장에 대한 입출 경로 Rz의 위치에 기초하여 주행 경로 R을 생성한다. 이 경우, 우선, 포장의 세로 방향으로 연장되는 한 쌍의 제1 포장단 Aa와 포장의 가로 방향으로 연장되는 한 쌍의 제2 포장단 Ab가 모심기 장치(3)의 작업 폭 W의 정수배 또는 대략 정수배의 길이를 갖고 있는지 여부를 판정한다. 제2 포장단 Ab의 길이만이 작업 폭 W의 정수배 또는 대략 정수배인 경우에는, 차체를 포장의 세로 방향으로 왕복 주행시키는 왕복 주행 경로 Ra와, 포장의 외주 영역에 있어서 차체를 포장의 외주 형상을 따라서 주회시키는 주회 주행 경로 Rb를 생성한다. 다음에, 작업차가 승용 이앙기인 것과 입출 경로 Rz의 위치에 기초하여, 왕복 주행 경로 Ra에 포함되는 복수의 왕로 작업 경로 Raa와 복수의 귀로 작업 경로 Rab 중, 입출 경로 Rz로부터 가장 이격된 왕로 작업 경로 Raa를 제1 작업 경로 R1로 설정하고, 이 제1 작업 경로 R1로부터 순서대로 입출 경로 Rz를 향하여 차체가 왕복 주행하도록 주행 순위를 설정한다. 그리고, 주회 주행 경로 Rb에 있어서 왕복 주행 경로 Ra의 최종 경로 R10에 인접하는 경로를 왕복 주행 경로 Ra의 최종 경로 R10에 계속되는 제11 작업 경로 R11로 설정하고, 이 제11 작업 경로 R11로부터 순서대로 입출 경로 Rz를 향하여 차체가 주회 주행하도록 주행 순위를 설정한다(도 3 참조).As shown in FIGS. 3 and 4 , when the travel path generation unit 24 generates a travel path R on a rectangular pavement, for example, when the operator does not select a generation condition, the travel path R The travel path R is created based on the basic conditions for the generation of the work width W of the work device, the outer circumferential shape of the pavement, and the location of the entry/exit path Rz to the pavement. In this case, first, a pair of first packaging ends Aa extending in the longitudinal direction of the field and a pair of second packaging ends Ab extending in the transverse direction of the field are an integer multiple of or approximately the working width W of the rice-planting device 3 It is determined whether or not it has the length of an integer multiple. When only the length of the second pavement end Ab is an integer multiple or approximately an integral multiple of the working width W, the reciprocating travel path Ra for reciprocating the car body in the longitudinal direction of the pavement and the car body in the outer circumferential area of the pavement follow the outer circumferential shape of the pavement. A turning travel path Rb to be turned is generated. Next, based on the fact that the work vehicle is a rice transplanter and the position of the entry/exit route Rz, among the plurality of outgoing work routes Raa and the plurality of return work routes Rab included in the round-trip travel route Ra, the outgoing work path most distant from the entry/exit route Rz Raa is set as the first work path R1, and the travel order is set so that the vehicle body travels back and forth from the first work path R1 toward the entry/exit path Rz in order. Then, a path adjacent to the final path R10 of the round trip path Ra in the round trip path Rb is set as an eleventh work path R11 following the final path R10 of the round trip path Ra, and entering and exiting sequentially from this eleventh work path R11. The driving order is set so that the vehicle body travels around the path Rz (see Fig. 3).

이와 같이 주행 경로 R을 생성함으로써, 모심기 장치(3)의 식부조수를 변경하는 각 조 클러치(도시하지 않음)를 사용하지 않고, 차체를 제1 작업 경로 R1로부터 입출 경로 Rz를 향하여 연속적으로 효율적으로 주행시킬 수 있다.By generating the travel route R in this way, the vehicle body can be moved continuously and efficiently from the first work route R1 toward the entry/exit route Rz without using each step clutch (not shown) for changing the number of planting tides of the rice planting device 3. can drive

상기 포장에 있어서, 제1 포장단 Aa와 제2 포장단 Ab의 양쪽의 길이가 작업 폭 W의 정수배 또는 대략 정수배인 경우 혹은 정수배 또는 대략 정수배가 아닌 경우에는, 우선, 제1 포장단 Aa와 제2 포장단 Ab 중, 길이가 짧은 제1 포장단 Aa를 왕복 주행 경로 Ra에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정하고, 주행 경로 R로서, 한 쌍의 제1 포장단 Aa에 걸쳐 차체를 왕복 주행시키는 왕복 주행 경로 Ra와, 포장의 외주 영역에 있어서 차체를 포장의 외주 형상을 따라서 주회시키는 주회 주행 경로 Rb를 생성한다. 다음에, 작업차가 승용 이앙기인 것과 입출 경로 Rz의 위치에 기초하여, 왕복 주행 경로 Ra에 있어서 입출 경로 Rz로부터 가장 이격된 왕로 작업 경로 Raa를 제1 작업 경로 R1로 설정하고, 이 제1 작업 경로 R1로부터 순서대로 입출 경로 Rz를 향하여 차체가 왕복 주행하도록 주행 순위를 설정한다. 그리고, 주회 주행 경로 Rb에 있어서 왕복 주행 경로 Ra의 최종 경로 R6에 인접하는 경로를 왕복 주행 경로 Ra의 최종 경로 R6에 계속되는 제7 작업 경로 R7로 설정하고, 이 제7 작업 경로 R7로부터 순서대로 입출 경로 Rz를 향하여 차체가 주회 주행하도록 주행 순위를 설정한다(도 4 참조).In the above paving, when the lengths of both the first wrapping end Aa and the second wrapping end Ab are integer multiples or approximately integer multiples of the working width W, or when they are not integer multiples or approximately integer multiples, first, the first wrapping end Aa and the second wrapping end Ab are Among the two wrapping ends Ab, a short first wrapping end Aa is set as an end for changing direction in the reciprocating travel path Ra, and the car body is reciprocally traveling across the pair of first wrapped ends Aa as the travel path R. A reciprocating travel path Ra and a circumferential travel path Rb for driving the car body along the outer circumferential shape of the pavement in the outer circumferential region of the pavement are generated. Next, based on the fact that the work vehicle is a rice transplanter and the position of the entry/exit route Rz, the outgoing work route Raa most distant from the entry/exit route Rz in the round-trip travel route Ra is set as the first work route R1, and this first work route The driving order is set such that the vehicle body travels back and forth from R1 toward the entry/exit path Rz in order. Then, a path adjacent to the final path R6 of the round-trip travel path Ra in the round-trip travel path Rb is set as a seventh work path R7 following the final path R6 of the round-trip travel path Ra, and entry and exit from this seventh work path R7 in order. The driving order is set such that the vehicle body travels around the path Rz (see Fig. 4).

이와 같이 주행 경로 R을 생성함으로써, 논두렁가에서의 차체의 선회 횟수를 적게 할 수 있어, 포장 내에서의 차체의 주행성을 좋게 할 수 있다. 또한, 차체를 제1 작업 경로 R1로부터 입출 경로 Rz를 향하여 연속적으로 효율적으로 주행시킬 수 있다.By generating the travel path R in this way, the number of turns of the vehicle body on the side of a rice paddy can be reduced, and the driving performance of the vehicle body in the field can be improved. In addition, the vehicle body can be continuously and efficiently driven from the first work path R1 toward the entry/exit path Rz.

상기 포장에 있어서, 제1 포장단 Aa와 제2 포장단 Ab의 양쪽의 길이가 작업 폭 W의 정수배 및 대략 정수배가 아닌 경우에는, 각 조 클러치를 사용하는 거리가 길어지는 포장단 Aa, Ab를 왕복 주행 경로 Ra에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정하고, 왕복 주행 경로 Ra와 주회 주행 경로 Rb를 생성한다.In the above pavement, when the lengths of both the first pavement end Aa and the second pavement end Ab are not an integer multiple or approximately an integer multiple of the working width W, the pavement ends Aa and Ab for which the distance using each set of clutches becomes longer. It is set as the direction change end in the reciprocating travel path Ra, and the reciprocating travel path Ra and the circumferential travel path Rb are generated.

이에 의해, 각 조 클러치를 사용하는 작업 주행 거리를 짧게 할 수 있다.Thereby, the working travel distance using each pair of clutches can be shortened.

도 5에 도시한 바와 같이, 주행 경로 생성부(24)는, 예를 들어 배수구 또는 철탑 등의 장해물(30)이 존재하는 직사각형 포장에서의 주행 경로 R을 생성할 때는, 장해물(30)의 위치 및 형상이 주행 경로 R의 생성에 관한 기본 조건에 포함되는 점에서, 장해물(30)의 위치 및 형상을 고려하여 주행 경로 R을 생성한다. 예를 들어, 장해물(30)의 위치 및 형상이 도 5에서 예시한 위치 및 형상이며, 또한, 제1 포장단 Aa를 왕복 주행 경로에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정하는 생성 조건이 성립되어 있으면, 장해물(30)로부터 한쪽 제1 포장단 Aa를 향하는 논두렁가의 경로를 왕복 주행 경로 Ra에 포함하고, 이 논두렁가의 경로에 인접하는 경로를 주회 주행 경로 Rb에 포함하도록 왕복 주행 경로 Ra와 주회 주행 경로 Rb를 생성한다. 다음에, 작업차가 승용 이앙기인 것과 입출 경로 Rz의 위치에 기초하여, 전술한 논두렁가의 경로(왕로 작업 경로 Raa)를 제1 작업 경로 R1로 설정하고, 이 제1 작업 경로 R1과 주회 주행 경로 Rb를 사이이 두고 인접하는 경로(귀로 작업 경로 Rab)를 제2 작업 경로 R2로 설정하고, 이 제2 작업 경로 R2로부터 순서대로 입출 경로 Rz를 향하여 차체가 왕복 주행하도록 주행 순위를 설정한다. 그리고, 주회 주행 경로 Rb에 있어서 왕복 주행 경로 Ra의 최종 경로 R6에 인접하는 경로를 왕복 주행 경로 Ra의 최종 경로 R6에 계속되는 제7 작업 경로 R7로 설정하고, 이 제7 작업 경로 R7로부터 순서대로 입출 경로 Rz를 향하여 차체가 주회 주행하도록 주행 순위를 설정한다.As shown in FIG. 5 , when the travel path generation unit 24 generates a travel path R on a rectangular pavement in which an obstacle 30 such as a drain or a steel tower exists, for example, the location of the obstacle 30 And since the shape is included in the basic conditions for generating the travel path R, the travel path R is created in consideration of the position and shape of the obstacle 30 . For example, if the position and shape of the obstacle 30 are the position and shape illustrated in FIG. 5 and the condition for setting the first pavement end Aa as the end for turning in the reciprocating travel path is met, , The round-trip travel path Ra and the circumferential travel path are included in the round-trip travel path Ra, and the path adjacent to the path along the paddy field is included in the circumferential travel path Rb. generate Rb. Next, based on the fact that the work vehicle is a rice transplanter and the position of the input/output route Rz, the above-described path along the paddy field (outbound work path Raa) is set as the first work path R1, and this first work path R1 and the circumferential travel path Rb An adjacent path (return work path Rab) is set as a second work path R2, and a driving order is set so that the vehicle body travels back and forth from this second work path R2 toward the entry/exit path Rz in order. Then, a path adjacent to the final path R6 of the round-trip travel path Ra in the round-trip travel path Rb is set as a seventh work path R7 following the final path R6 of the round-trip travel path Ra, and entry and exit from this seventh work path R7 in order. The driving order is set such that the vehicle body travels around the path Rz.

이와 같이 주행 경로 R을 생성함으로써, 장해물(30)이 존재하는 포장이면서, 논두렁가에서의 차체의 선회 횟수를 적게함으로써 포장 내에서의 주행성을 좋게 하면서, 차체를 제1 작업 경로 R1로부터 입출 경로 Rz를 향하여 연속적으로 효율적으로 주행시킬 수 있다.By creating the travel path R in this way, the vehicle body is moved from the first work path R1 to the entry/exit path Rz while improving the drivability in the field by reducing the number of turns of the vehicle body on the side of a rice field, even though the obstacle 30 is present. can be driven continuously and efficiently.

주행 경로 생성부(24)는, 예를 들어 직사각형 포장에서의 주행 경로 R을 생성할 때, 오퍼레이터에 의해, 농도에 인접하는 농도측 포장단 Ac의 위치가 생성 조건으로 설정된 경우에는, 농도측 포장단 Ac가 제1 포장단 Aa이면, 제1 포장단 Aa를 왕복 주행 경로에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정하고, 주행 경로 R로서, 도 4에 예시한 왕복 주행 경로 Ra와 주회 주행 경로 Rb를 생성한다. 다음에, 작업차가 승용 이앙기인 것과 입출 경로 Rz의 위치에 기초하여, 도 4에 예시한 주행 순위를 설정한다. 또한, 농도측 포장단 Ac가 제2 포장단 Ab이면, 제2 포장단 Ab를 왕복 주행 경로에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정하고, 주행 경로 R로서, 도 3에 예시한 왕복 주행 경로 Ra와 주회 주행 경로 Rb를 생성한다. 다음에, 작업차가 승용 이앙기인 것과 입출 경로 Rz의 위치에 기초하여, 도 3에 예시한 주행 순위를 설정한다.When the travel path generation unit 24 generates a travel path R on a rectangular pavement, for example, when the operator sets the location of the density-side pavement edge Ac adjacent to the density-side pavement as a creation condition, the operator sets the density-side pavement However, if Ac is the first wrapping end Aa, the first wrapping end Aa is set as an end for changing direction in the reciprocating travel path, and the reciprocating travel path Ra and the round trip path Rb illustrated in FIG. 4 are used as the travel path R. generate Next, based on the fact that the work vehicle is a passenger-use rice transplanter and the position of the entry/exit path Rz, the running order illustrated in FIG. 4 is set. In addition, if the concentration-side packing end Ac is the second packing end Ab, the second packing end Ab is set as an end for changing direction in the reciprocating travel route, and the reciprocating travel route Ra shown in FIG. 3 is used as the travel route R. A circumnavigation path Rb is generated. Next, based on the fact that the work vehicle is a passenger-use rice transplanter and the position of the entry/exit path Rz, the running order illustrated in FIG. 3 is set.

이와 같이 주행 경로 R을 생성함으로써, 농도에 멈춘 트럭에 실려 있는 예비의 모종 및 비료 등의 승용 이앙기에의 보급을 행하기 쉬워진다.By generating the travel route R in this way, it becomes easy to supply the passenger rice transplanter with spare seedlings and fertilizers loaded on the truck stopped at the farm.

도 6에 도시한 바와 같이, 주행 경로 생성부(24)는, 예를 들어 직사각형 포장에서의 주행 경로 R을 생성할 때, 오퍼레이터에 의해, 승용 이앙기에 대하여 예비의 모종 및 비료 등을 보급하는 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점 P가 생성 조건으로 설정된 경우에는, 보조 작업 지점 P가 입출 경로 Rz로부터 이격된 제2 포장단 Ab에 존재하고, 또한, 제1 포장단 Aa를 왕복 주행 경로에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정하는 생성 조건이 성립하고 있으면, 한 쌍의 제1 포장단 Aa에 걸쳐 차체를 왕복 주행시키는 왕복 주행 경로 Ra와, 포장의 외주 영역에 있어서 차체를 포장의 외주 형상을 따라서 주회시키는 주회 주행 경로 Rb를 생성한다. 다음에, 작업차가 승용 이앙기인 것과 보조 작업 지점 P에 기초하여, 보조 작업 지점 P로부터 가장 이격된 왕로 작업 경로 Raa를 제1 작업 경로(주행 개시 경로) R1로 설정하고, 이 제1 작업 경로 R1로부터 순서대로 보조 작업 지점 P를 향하여 차체가 왕복 주행하도록 주행 순위를 설정한다. 그리고, 주회 주행 경로 Rb에 있어서 왕복 주행 경로 Ra의 최종 경로 R6으로부터 가장 이격된 경로를 왕복 주행 경로 Ra의 최종 경로 R6에 계속되는 제7 작업 경로 R7로 설정하고, 이 제7 작업 경로 R7로부터 순서대로 입출 경로 Rz를 향하여 차체가 주회 주행하도록 주행 순위를 설정한다.As shown in FIG. 6 , the travel path creation unit 24 assists the operator in supplying spare seedlings, fertilizer, and the like to the rice transplanter for riding when generating the travel path R on a rectangular field, for example. When a specific auxiliary work point P at which work is performed is set as a generation condition, the auxiliary work point P exists at the second pavement end Ab spaced apart from the entry/exit route Rz, and also the first pavement end Aa in the round-trip travel route. If the generation condition set as the end for direction change is met, the reciprocating travel path Ra for reciprocating the car body over the pair of first pavement ends Aa and the car body in the outer circumferential area of the pavement are circled along the outer circumferential shape of the pavement. Shiki creates a circumnavigation path Rb. Next, based on the fact that the work vehicle is a rice transplanter and the auxiliary work point P, the outgoing work path Raa most distant from the auxiliary work point P is set as the first work path (travel start path) R1, and this first work path R1 The driving order is set so that the vehicle body travels back and forth toward the auxiliary work point P in order from . Then, in the round trip path Rb, a path most distant from the final path R6 of the round trip path Ra is set as a seventh work path R7 following the final path R6 of the round trip path Ra, and sequentially from this seventh work path R7. The driving order is set such that the vehicle body travels around the entry/exit path Rz.

이와 같이 주행 경로 R을 생성함으로써, 왕복 주행 경로 Ra에서의 작업 주행이 진행됨과 함께 승용 이앙기가 보조 작업 지점 P에 가까워지는 점에서, 작업 주행의 중단 지점과 보조 작업 지점 P에 걸치는 차체의 이동을 단시간에 효율적으로 행할 수 있다. By creating the travel path R in this way, as the work travel on the round-trip travel path Ra progresses and the rice transplanter approaches the auxiliary work point P, the movement of the car body between the stop point of the work travel and the auxiliary work point P is reduced. It can be done efficiently in a short time.

도 7에 도시한 바와 같이, 주행 경로 생성부(24)는, 예를 들어 2개의 입출 경로 Rz를 갖는 직사각형 포장에서의 주행 경로 R을 생성하는 경우에는, 오퍼레이터에 의해 설정된 포장의 작업 순위 및 포장의 위치 정보 등에 기초하여, 이 포장의 직전에 작업을 행하는 포장에 가까운 입출 경로 Rz를 진입 경로 Rza로 설정하고, 이 포장의 다음에 작업을 행하는 포장에 가까운 입출 경로 Rz를 퇴출 경로 Rzb로 설정하고, 이들 설정에 적합한 왕복 주행 경로 Ra와 주회 주행 경로 Rb를 생성하고, 또한, 주행 순위를 설정한다.As shown in FIG. 7 , when the travel route creation unit 24 generates a travel route R in a rectangular pavement having two entry/exit routes Rz, for example, the pavement work order and pavement set by the operator. Based on the positional information of , an entry/exit route Rz close to the pavement to be operated immediately before this pavement is set as an entry route Rza, and an entry/exit route Rz close to the pavement to be operated next to this pavement is set as an exit route Rzb, , a round-trip travel path Ra and a circling travel path Rb suitable for these settings are generated, and a travel order is set.

이와 같이 주행 경로 R을 생성함으로써, 복수의 포장에서 작업을 행하는 경우의 포장간에서의 차체의 이동을 단시간에 효율적으로 행할 수 있다.By generating the travel path R in this way, it is possible to efficiently move the vehicle body between pavements in a short time when performing work on a plurality of pavements.

도 8에 도시한 바와 같이, 주행 경로 생성부(24)는, 예를 들어 포장의 제1 포장단 Aa에 있어서의 직선 부분의 길이와 제2 포장단 Ab에 있어서의 직선 부분의 길이에 차가 발생한 경우에는, 직선 부분의 길이가 짧은 한 쌍의 포장단(제1 포장단 Aa)을 왕복 주행 경로 Ra에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정하고 왕복 주행 경로 Ra와 주회 주행 경로 Rb를 생성한다. 다음에, 작업차가 승용 이앙기인 것과 입출 경로 Rz의 위치에 기초하여 주행 순위를 설정한다.As shown in FIG. 8 , the travel path generation unit 24 determines, for example, that a difference occurs between the length of the straight portion of the first pavement end Aa and the length of the straight portion of the second pavement end Ab. In this case, a pair of paved ends (first paved end Aa) having a short length of the straight portion is set as an end for changing direction in the reciprocating travel path Ra, and the reciprocating travel path Ra and the circumferential travel path Rb are created. Next, the running order is set based on the fact that the work vehicle is a passenger-use rice transplanter and the position of the entry/exit route Rz.

이와 같이 주행 경로 R을 생성함으로써, 조타가 불필요한 직선 경로가 길어져 차체의 주행성이 좋아짐과 함께, 차체를 제1 작업 경로 R1로부터 입출 경로 Rz를 향하여 연속적으로 효율적으로 주행시킬 수 있다.By generating the travel path R in this way, the straight path requiring no steering is lengthened, the drivability of the vehicle body is improved, and the vehicle body can be continuously and efficiently driven from the first work path R1 toward the entry/exit path Rz.

도 3, 도 4, 도 7, 도 8에 도시한 바와 같이, 주행 경로 생성부(24)는, 예를 들어 포장의 형상이, 포장의 세로 방향 및 가로 방향의 각각에 있어서 대향하는 포장단끼리가 일정 간격 또는 대략 일정 간격을 두고 배열되는 형상인 경우에는, 작업 장치가 모종을 포장에 식부하는 모심기 장치(3)인 것에 의해, 입출 경로 Rz로부터 가장 이격된 왕로 작업 경로 Raa를 제1 작업 경로(주행 개시 경로) R1로 설정한다.As shown in FIGS. 3, 4, 7, and 8, the travel path generation unit 24 determines, for example, that the shapes of the pavement are opposite to each other in the vertical and horizontal directions of the pavement. is arranged at regular intervals or approximately regular intervals, the working device is the rice-transplanting device 3 for planting seedlings in the field, so that the outgoing work path Raa most distant from the entry/exit path Rz is the first work path. (Travel start route) Set to R1.

이와 같이 설정하면, 입출 경로 Rz로부터의 차체의 퇴출이 양호해지도록 생성되는 주회 주행 경로 Rb에서의 주행 개시 지점에 대하여, 왕복 주행 경로 Ra에서의 주행 종료 지점이 가까워지는 점에서, 왕복 주행 경로 Ra의 주행 종료 지점으로부터 주회 주행 경로 Rb의 주행 개시 지점으로의 차체의 이동을 단시간에 효율적으로 행할 수 있다.If set in this way, the travel end point on the round-trip travel path Ra is closer to the travel start point on the circumnavigation path Rb generated so that the exit of the car body from the entry/exit path Rz is good, so that the round-trip travel path Ra It is possible to efficiently move the vehicle body from the travel end point to the travel start point of the looping travel path Rb in a short time.

도 3, 도 4, 도 7, 도 8에 도시한 바와 같이, 주행 경로 생성부(24)는 작업 장치가 모종을 포장에 식부하는 모심기 장치(3)인 것에 기초하여, 왕복 주행 경로 Ra의 주행 종료 지점(종단)을 왕복 주행 경로 Ra에 있어서 입출 경로 Rz에 가장 가까운 위치로 설정한다.As shown in Figs. 3, 4, 7, and 8, the travel route creation unit 24 travels along the reciprocating travel route Ra based on the fact that the working device is the rice-transplanting device 3 for planting seedlings in the field. An end point (end) is set to a position closest to the entry/exit route Rz in the round-trip travel route Ra.

이와 같이 설정하면, 입출 경로 Rz로부터의 차체의 퇴출이 양호해지도록 생성되는 주회 주행 경로 Rb에서의 주행 개시 지점에 대하여, 왕복 주행 경로 Ra에서의 주행 종료 지점이 가장 가까워지는 점에서, 왕복 주행 경로 Ra의 주행 종료 지점으로부터 주회 주행 경로 Rb의 주행 개시 지점으로의 차체의 이동을 보다 단시간에 효율적으로 행할 수 있다.With this setting, the point where the travel end point on the round-trip travel path Ra is closest to the travel start point on the circumnavigation path Rb, which is generated so that the exit of the vehicle body from the entry/exit path Rz is good, is the round-trip travel path. The movement of the vehicle body from the travel end point of Ra to the travel start point of the looping travel path Rb can be performed efficiently in a shorter time.

주행 경로 생성부(24)는, 오퍼레이터에 의해, 이 포장에 있어서 로터리 사양의 트랙터(다른 작업차의 일례)가 주행한 기주행 경로가 생성 조건으로 설정된 경우에는, 최대한, 기주행 경로와 일치하도록 주행 경로 R을 생성한다.The travel path creation unit 24, when the operator sets the base travel path along which the rotary-spec tractor (an example of another work vehicle) travels on this pavement as a generation condition, matches the base travel path as much as possible. Create a driving route R.

이와 같이 주행 경로 R을 생성함으로써, 트랙터의 로터리 작업에 의해 고르게 된 로터리 경로를 통한 양호한 식부를 행할 수 있다.By generating the traveling route R in this way, good planting can be performed through the rotary route leveled by the rotary operation of the tractor.

주행 경로 생성부(24)는, 오퍼레이터에 의해, 이 포장에 있어서 이 승용 이앙기가 주행한 기주행 경로가 생성 조건으로 설정된 경우에는, 최대한, 금회의 왕복 주행 경로 Ra가 기주행 경로의 왕복 주행 경로 Ra와 경로 방향이 교차하도록 주행 경로 R을 생성한다.The travel path creation unit 24 determines that, by the operator, when the previous travel path along which this riding rice transplanter traveled in this field is set as a generation condition, the current round trip path Ra is, as far as possible, the round trip path of the existing travel path. A driving path R is created so that Ra and the direction of the path intersect.

이와 같이 주행 경로 R을 생성함으로써, 동일한 작업차가 항상 동일한 주행 경로 R을 주행함으로써, 포장의 경반에 있어서 홈 형상의 바퀴 자국이 형성되는 것을 피할 수 있다.By generating the travel route R in this way, the same work vehicle always travels on the same travel route R, so that groove-shaped ruts can be avoided from being formed in the pavement hard disk.

주행 경로 생성부(24)는, 오퍼레이터에 의해, 포장의 볕이 드는 상태가 생성 조건으로 설정된 경우에는, 왕복 주행 경로 Ra의 경로 방향이 볕이 잘 드는 방향을 따르도록 왕복 주행 경로 Ra를 생성한다.The travel path generation unit 24 generates a round trip path Ra so that the path direction of the round trip path Ra follows the sunny direction, when the sunny state of the pavement is set as a generation condition by the operator. .

이와 같이 왕복 주행 경로 Ra를 생성함으로써, 모종에 볕이 잘 들게 할 수 있어, 모종의 생육을 좋게 할 수 있다.By generating the reciprocating travel path Ra in this way, the seedlings can be exposed to sunlight, and the growth of the seedlings can be improved.

주행 경로 생성부(24)는, 오퍼레이터에 의해, 포장에서의 통풍이 생성 조건으로 설정된 경우에는, 왕복 주행 경로 Ra의 경로 방향이 통풍이 좋은 방향을 따르도록 왕복 주행 경로 Ra를 생성한다.When ventilation in the pavement is set as a generation condition by the operator, the travel route generation unit 24 generates the reciprocating travel route Ra such that the route direction of the reciprocating travel route Ra follows the direction of good ventilation.

이와 같이 왕복 주행 경로 Ra를 생성함으로써, 모종에 대한 통풍을 좋게 할 수 있어, 모종의 생육을 좋게 할 수 있다.By creating the reciprocating path Ra in this way, it is possible to improve the ventilation of the seedlings, and thus the growth of the seedlings can be improved.

도 2에 도시한 바와 같이, 입력 장치(26)에는, 각종 생성 조건에 우선 순위를 설정하는 인위 조작식의 순위 설정부(12F)가 구비되어 있다.As shown in Fig. 2, the input device 26 is provided with an artificially operated ranking setting unit 12F for setting priorities to various generation conditions.

주행 경로 생성부(24)는 순위 설정부(12F)의 인위 조작에 의해 생성 조건의 우선 순위가 설정된 경우에는, 설정된 우선 순위를 고려하여 주행 경로 R을 생성한다.The travel path generator 24 generates the travel path R in consideration of the set priority when the priority order of the generation condition is set by artificial manipulation of the order setting unit 12F.

이에 의해, 각각의 포장에 적합한 주행 경로 R의 생성이 가능해진다.This makes it possible to generate a travel route R suitable for each pavement.

기억부(25)는 주행 경로 생성부(24)에 의해 생성된 주행 경로 R을 저장하도록 구성되어 있다.The storage unit 25 is configured to store the travel path R generated by the travel path creation unit 24 .

〔다른 실시 형태〕[Other Embodiments]

본 발명은 상기 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니고, 이하, 본 발명에 관한 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.The present invention is not limited to the configurations exemplified in the above embodiments, and other representative embodiments related to the present invention are exemplified below.

〔1〕 주행 경로 생성 시스템(14)은 트랙터 및 콤바인 등의 다른 작업차에 있어서 구축되어 있어도 된다.[1] The travel path generation system 14 may be constructed in other work vehicles such as tractors and combines.

〔2〕 주행 경로 생성 시스템(14)은 농가가 소유하는 퍼스널 컴퓨터 또는 태블릿 등에 있어서 구축되어 있어도 되고, 또한, 농가가 소유하는 퍼스널 컴퓨터 또는 태블릿 등과 작업차로 구축되어 있어도 된다.[2] The travel route generation system 14 may be built on a personal computer or tablet owned by the farmer, or may be built on a personal computer or tablet owned by the farmer and a work vehicle.

〔3〕 주행 경로 생성 시스템(14)은 농가가 소유하는 퍼스널 컴퓨터 또는 태블릿 등과 농기 메이커가 소유하는 농업 지원 시스템 등으로 구축되어 있어도 된다.[3] The traveling route creation system 14 may be constructed with a personal computer or tablet owned by the farmer and an agricultural support system or the like owned by the farmer.

〔4〕 주행 경로 생성 시스템(14)은 입력 장치(26)의 표시부(26B)에 있어서 주행 경로 R의 선택에 관한 소정수의 선택 정보가 표시되고, 입력 장치(26)에는, 표시부(26B)에 표시된 소정수의 선택 정보의 인위 선택을 가능하게 하는 조작부(26C)가 구비되고, 각종 생성 조건에는, 우선 순위가 높은 소정수의 우선 생성 조건이 포함되어 있고, 주행 경로 생성부(24)가 소정수의 우선 생성 조건에 따른 소정수의 주행 경로 R을 생성함과 함께, 소정수의 주행 경로 R에 따른 소정수의 선택 정보의 표시를 표시부(26B)에 지령하고, 또한, 조작부(26C)의 인위 조작에 의해 소정수의 선택 정보 중 하나가 선택되면, 선택된 선택 정보에 따른 주행 경로 R을 작업차가 실제로 주행할 실주행 경로로 결정하도록 구성되어 있어도 된다.[4] In the travel route generation system 14, a predetermined number of selection information related to selection of the travel route R is displayed on the display unit 26B of the input device 26, and the display unit 26B is displayed on the input device 26. An operation unit 26C for enabling artificial selection of a predetermined number of selection information displayed in is provided, various generation conditions include a predetermined number of priority generation conditions with high priority, and the travel path generation unit 24 While generating a predetermined number of travel routes R according to a predetermined number of preferential generation conditions, instructing the display unit 26B to display a predetermined number of selection information according to the predetermined number of travel paths R, and furthermore, the operation unit 26C When one of a predetermined number of selection information is selected by artificial manipulation of , the travel route R according to the selected selection information may be configured to be determined as an actual travel route on which the work vehicle will actually travel.

〔5〕 주행 경로 생성부(24)에 의한 주행 경로 R의 생성은 생성 조건에 따라서 다양한 변경이 가능하고, 예를 들어 주회 주행 경로 Rb가 2주분 또는 1.5주분의 길이로 되도록 왕복 주행 경로 Ra와 주회 주행 경로 Rb를 생성하도록 해도 된다.[5] The generation of the travel path R by the travel path generation unit 24 can be varied in various ways depending on the generation conditions. It is also possible to generate the turning travel path Rb.

본 발명은 작업차의 포장에서의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 시스템에 적용할 수 있다.The present invention can be applied to a driving route generating system for generating a driving route on a pavement of a work vehicle.

3 : 작업 장치(농용 자재 공급 장치)
24 : 주행 경로 생성부
25 : 기억부
26B : 표시부
26C : 조작부
26E : 순위 설정부
30 : 장해물
Aa : 제1 포장단
Ab : 제2 포장단
Ac : 농도측 포장단
P : 보조 작업 지점
R : 주행 경로
R1 : 주행 개시 경로
Ra : 왕복 주행 경로
Raa : 왕로 작업 경로
Rab : 귀로 작업 경로
Rb : 주회 주행 경로
Rz : 입출 경로
Rzb : 퇴출 경로
W : 작업 폭3: Work device (agricultural material supply device)
24: driving path generation unit
25: storage unit
26B: display unit
26C: control panel
26E: ranking setting unit
30: Obstacles
Aa: 1st packing stage
Ab: 2nd packing stage
Ac: Concentration-side packaging end
P: Secondary work point
R: driving route
R1: Driving start route
Ra: Round-trip driving path
Raa: en route work path
Rab: Work path by ear
Rb: circumnavigation route
Rz: entry/exit path
Rzb: exit path
W: working width

Claims (16)

작업차의 포장에서의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부와, 상기 주행 경로 생성부가 상기 주행 경로를 생성하는 데 필요한 각종 생성 조건이 저장된 기억부를 구비하고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 각종 생성 조건 중 적어도, 상기 포장의 외주 형상과, 상기 포장에 대한 입출 경로의 위치와, 상기 작업차에 구비한 작업 장치의 작업 폭을 채택하여 상기 주행 경로를 생성하고,
상기 기억부는, 상기 주행 경로 생성부가 생성한 상기 주행 경로를 저장하고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 주행 경로로서, 상기 포장의 대향하는 2개소의 포장단에 걸쳐 상기 작업차를 왕복 주행시키는 왕복 주행 경로와, 상기 포장의 외주 영역에 있어서 상기 작업차를 상기 포장의 외주 형상을 따라서 주회시키는 주회 주행 경로를 생성하고,
상기 각종 생성 조건에는, 상기 포장에 있어서 농도에 인접하는 농도측 포장단의 위치가 포함되어 있고,
상기 작업차는, 상기 농도측 포장단에서 농용 자재의 보급을 받는 농용 자재 공급차이고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 농도측 포장단을 상기 왕복 주행 경로에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정하는, 주행 경로 생성 시스템.A driving route generating unit for generating a driving route on a pavement of a work vehicle, and a storage unit storing various creation conditions necessary for the driving route generating unit to generate the driving route,
The driving route generation unit generates the driving route by selecting at least the outer circumferential shape of the pavement, the location of the entry/exit path to the pavement, and the working width of a work device provided in the work vehicle among the various generating conditions; ,
The storage unit stores the driving route generated by the driving route generating unit,
The travel path generating unit includes, as the travel path, a reciprocating travel path for reciprocating the work vehicle over two opposing pavement ends of the pavement, and the work vehicle in the outer circumference area of the pavement. Create a circumnavigation path that circumnavigates along the shape;
The various production conditions include the location of the concentration-side packaging edge adjacent to the concentration in the packaging;
The work vehicle is an agricultural material supply vehicle that receives supply of agricultural materials from the concentration-side packaging stage,
The travel route creation unit sets the concentration-side paved end as an end for changing direction in the reciprocating travel route. 작업차의 포장에서의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부와, 상기 주행 경로 생성부가 상기 주행 경로를 생성하는 데 필요한 각종 생성 조건이 저장된 기억부를 구비하고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 각종 생성 조건 중 적어도, 상기 포장의 외주 형상과, 상기 포장에 대한 입출 경로의 위치와, 상기 작업차에 구비한 작업 장치의 작업 폭을 채택하여 상기 주행 경로를 생성하고,
상기 기억부는, 상기 주행 경로 생성부가 생성한 상기 주행 경로를 저장하고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 주행 경로로서, 상기 포장의 대향하는 2개소의 포장단에 걸쳐 상기 작업차를 왕복 주행시키는 왕복 주행 경로와, 상기 포장의 외주 영역에 있어서 상기 작업차를 상기 포장의 외주 형상을 따라서 주회시키는 주회 주행 경로를 생성하고,
상기 포장의 외주 형상에는, 상기 포장에 있어서의 각 포장단의 길이가 포함되어 있고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 포장의 세로 방향으로 연장되는 한 쌍의 포장단과 상기 포장의 가로 방향으로 연장되는 한 쌍의 포장단 중 어느 한쪽이 상기 작업 폭의 정수배 또는 대략 정수배의 길이를 갖는 경우에는, 상기 작업 폭의 정수배 또는 대략 정수배의 길이를 갖는 한 쌍의 포장단을, 상기 왕복 주행 경로에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정하는, 주행 경로 생성 시스템.A driving route generating unit for generating a driving route on a pavement of a work vehicle, and a storage unit storing various creation conditions necessary for the driving route generating unit to generate the driving route,
The driving route generation unit generates the driving route by selecting at least the outer circumferential shape of the pavement, the location of the entry/exit path to the pavement, and the working width of a work device provided in the work vehicle among the various generating conditions; ,
The storage unit stores the driving route generated by the driving route generating unit,
The travel path generating unit includes, as the travel path, a reciprocating travel path for reciprocating the work vehicle over two opposing pavement ends of the pavement, and the work vehicle in the outer circumference area of the pavement. Create a circumnavigation path that circumnavigates along the shape;
The outer circumferential shape of the wrapper includes the length of each end of the wrapper in the wrapper;
The travel path generating unit may, when either one of a pair of pavement ends extending in the longitudinal direction of the pavement and a pair of pavement ends extending in the transverse direction of the pavement have a length of an integer multiple or approximately an integer multiple of the working width , A pair of pavement ends having a length of an integer multiple or approximately an integer multiple of the working width is set as an end for changing direction in the reciprocating travel route. 작업차의 포장에서의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부와, 상기 주행 경로 생성부가 상기 주행 경로를 생성하는 데 필요한 각종 생성 조건이 저장된 기억부를 구비하고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 각종 생성 조건 중 적어도, 상기 포장의 외주 형상과, 상기 포장에 대한 입출 경로의 위치와, 상기 작업차에 구비한 작업 장치의 작업 폭을 채택하여 상기 주행 경로를 생성하고,
상기 기억부는, 상기 주행 경로 생성부가 생성한 상기 주행 경로를 저장하고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 주행 경로로서, 상기 포장의 대향하는 2개소의 포장단에 걸쳐 상기 작업차를 왕복 주행시키는 왕복 주행 경로와, 상기 포장의 외주 영역에 있어서 상기 작업차를 상기 포장의 외주 형상을 따라서 주회시키는 주회 주행 경로를 생성하고,
상기 포장의 외주 형상에는, 상기 포장에 있어서의 각 포장단의 길이가 포함되어 있고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 포장의 세로 방향으로 연장되는 한 쌍의 포장단의 길이와 상기 포장의 가로 방향으로 연장되는 한 쌍의 포장단의 길이에 차가 발생한 경우에는, 길이가 짧은 한 쌍의 포장단을, 상기 왕복 주행 경로에 있어서의 방향 전환용 단부로 설정하고,
상기 왕복 주행 경로에는, 교대로 인접하는 복수의 왕로 작업 경로와 복수의 귀로 작업 경로가 포함되어 있고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 포장의 형상이, 상기 포장의 세로 방향 및 가로 방향의 각각에 있어서 대향하는 포장단끼리가 일정 간격 또는 대략 일정 간격을 두고 배열되는 형상이며, 또한, 상기 작업 장치가 포장에 농용 자재를 공급하는 농용 자재 공급 장치인 경우에는, 상기 입출 경로로부터 가장 이격된 왕로 작업 경로를 상기 왕복 주행 경로에서의 상기 작업차의 주행 개시 경로로 설정하고,
상기 왕복 주행 경로에서의 주행 종료 경로에 계속되는 경로로부터 상기 입출 경로를 향하여 상기 주회 주행 경로를 설정하는, 주행 경로 생성 시스템.A driving route generating unit for generating a driving route on a pavement of a work vehicle, and a storage unit storing various creation conditions necessary for the driving route generating unit to generate the driving route,
The driving route generation unit generates the driving route by selecting at least the outer circumferential shape of the pavement, the location of the entry/exit path to the pavement, and the working width of a work device provided in the work vehicle among the various generating conditions; ,
The storage unit stores the driving route generated by the driving route generating unit,
The travel path generating unit includes, as the travel path, a reciprocating travel path for reciprocating the work vehicle over two opposing pavement ends of the pavement, and the work vehicle in the outer circumference area of the pavement. Create a circumnavigation path that circumnavigates along the shape;
The outer circumferential shape of the wrapper includes the length of each end of the wrapper in the wrapper;
When a difference occurs between the length of the pair of pavement ends extending in the longitudinal direction of the pavement and the length of the pair of pavement ends extending in the transverse direction of the pavement, the driving route generating unit selects a pair of shorter pavements. An end is set as an end for changing direction in the reciprocating travel path,
The round-trip travel path includes a plurality of outbound work paths and a plurality of return work paths alternately adjacent to each other;
The travel route generating unit is configured such that the pavement is shaped so that opposing pavement ends are arranged at a predetermined interval or substantially a constant interval in each of the longitudinal and lateral directions of the pavement, and the work device is configured to operate on the pavement. In the case of an agricultural material supply device for supplying agricultural materials to, setting an outbound work path most distant from the entry and exit route as a travel start route of the work vehicle in the round-trip travel route,
The travel route creation system that sets the wandering travel route from a route following a travel end route in the round-trip travel route toward the entry/exit route. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 각종 생성 조건에는, 상기 포장에 있어서의 장해물의 위치 및 형상이 포함되어 있고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 장해물의 위치 및 형상을 고려하여 상기 주행 경로를 생성하는, 주행 경로 생성 시스템.According to any one of claims 1 to 3,
The various production conditions include the position and shape of the obstacle in the pavement,
The driving path generating unit generates the driving path by considering the position and shape of the obstacle. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 각종 생성 조건에는, 상기 작업차의 주행에 수반하여 차량 탑재량이 변화되는 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점이 포함되어 있고,
상기 왕복 주행 경로에는, 교대로 인접하는 복수의 왕로 작업 경로와 복수의 귀로 작업 경로가 포함되어 있고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 보조 작업 지점으로부터 가장 이격된 왕로 작업 경로를 상기 왕복 주행 경로에서의 상기 작업차의 주행 개시 경로로 설정하는, 주행 경로 생성 시스템.According to claim 1 or 2,
The various generation conditions include a specific auxiliary work point for performing an auxiliary work related to supplying and distributing an on-vehicle object whose on-vehicle load amount changes as the work vehicle travels,
The round-trip travel path includes a plurality of outbound work paths and a plurality of return work paths alternately adjacent to each other;
Wherein the travel path creation unit sets an outbound work path most distant from the auxiliary work point as a travel start path of the work vehicle in the round-trip travel path. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 입출 경로가 복수 존재하는 경우에는, 상기 작업차가 다음에 주행하는 포장에 가장 가까운 입출 경로를 상기 작업차의 퇴출 경로로 설정하는, 주행 경로 생성 시스템.According to any one of claims 1 to 3,
Wherein the traveling route generation unit sets an entry/exit route closest to a pavement on which the work vehicle will travel next as an exit route of the work vehicle, when there are a plurality of entry/exit routes. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 각종 생성 조건에는, 상기 포장에 있어서 다른 작업차가 주행한 기(旣)주행 경로가 포함되어 있고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 기주행 경로를 고려하여 상기 주행 경로를 생성하는, 주행 경로 생성 시스템.According to any one of claims 1 to 3,
The various production conditions include a pre-travel path along which other work vehicles traveled in the pavement,
Wherein the driving route generation unit generates the driving route in consideration of the base driving route. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 각종 생성 조건에는, 상기 포장에 있어서 상기 작업차가 이전에 주행한 기주행 경로가 포함되어 있고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 기주행 경로를 고려하여 상기 주행 경로를 생성하는, 주행 경로 생성 시스템.According to any one of claims 1 to 3,
The various production conditions include a base travel path on which the work vehicle previously traveled in the pavement,
Wherein the driving route generation unit generates the driving route in consideration of the base driving route. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 각종 생성 조건에는, 상기 포장의 볕이 드는 상태나 통풍을 포함하는 포장 환경이 포함되어 있고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 포장 환경을 고려하여 상기 주행 경로를 생성하는, 주행 경로 생성 시스템.According to any one of claims 1 to 3,
The various production conditions include a packaging environment including sunlight and ventilation of the packaging,
The driving route generating unit generates the driving route in consideration of the pavement environment. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 왕복 주행 경로에는, 교대로 인접하는 복수의 왕로 작업 경로와 복수의 귀로 작업 경로가 포함되어 있고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 포장의 형상이, 상기 포장의 세로 방향 및 가로 방향의 각각에 있어서 대향하는 포장단끼리가 일정 간격 또는 대략 일정 간격을 두고 배열되는 형상이며, 또한, 상기 작업 장치가 포장에 농용 자재를 공급하는 농용 자재 공급 장치인 경우에는, 상기 입출 경로로부터 가장 이격된 왕로 작업 경로를 상기 왕복 주행 경로에서의 상기 작업차의 주행 개시 경로로 설정하는, 주행 경로 생성 시스템.According to claim 1 or 2,
The round-trip travel path includes a plurality of outbound work paths and a plurality of return work paths alternately adjacent to each other;
The travel route generating unit is configured such that the pavement is shaped so that opposing pavement ends are arranged at a predetermined interval or substantially a constant interval in each of the longitudinal and lateral directions of the pavement, and the work device is configured to operate on the pavement. In the case of an agricultural material supply device for supplying agricultural materials to, a travel path generation system that sets an outbound work path most distant from the entry and exit path as a travel start path of the work vehicle in the round-trip travel path. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 작업 장치가 포장에 농용 자재를 공급하는 농용 자재 공급 장치인 경우에는, 상기 왕복 주행 경로의 종단을 상기 왕복 주행 경로에 있어서 상기 입출 경로에 가장 가까운 위치로 설정하는, 주행 경로 생성 시스템.According to claim 1 or 2,
The travel path generation unit sets the end of the reciprocating travel path to a position closest to the entry and exit route in the reciprocating travel path when the work device is an agricultural material supply device for supplying agricultural materials to the field. route creation system. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 각종 생성 조건에 우선 순위를 설정하는 인위 조작식의 순위 설정부를 구비하고,
상기 주행 경로 생성부는, 상기 순위 설정부의 인위 조작에 의해 설정된 상기 우선 순위를 고려하여 상기 주행 경로를 생성하는, 주행 경로 생성 시스템.According to any one of claims 1 to 3,
An artificially operated ranking setting unit for setting priorities to the various generation conditions,
The driving route generating unit generates the driving route in consideration of the priority set by artificial manipulation of the ranking setting unit. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행 경로의 선택에 관한 소정수의 선택 정보를 표시하는 표시부와,
상기 표시부에 표시된 소정수의 상기 선택 정보의 인위 선택을 가능하게 하는 조작부를 구비하고,
상기 각종 생성 조건에는, 우선 순위가 높은 소정수의 우선 생성 조건이 포함되어 있고,
상기 주행 경로 생성부는, 소정수의 상기 우선 생성 조건에 따른 소정수의 상기 주행 경로를 생성함과 함께, 소정수의 상기 주행 경로에 따른 소정수의 상기 선택 정보의 표시를 상기 표시부에 지령하고, 또한, 상기 조작부의 인위 조작에 의해 소정수의 상기 선택 정보 중 하나가 선택되면, 선택된 선택 정보에 따른 주행 경로를 상기 작업차가 실제로 주행할 실주행 경로로 결정하는, 주행 경로 생성 시스템.According to any one of claims 1 to 3,
a display unit for displaying a predetermined number of selection information related to the selection of the traveling route;
An operation unit enabling artificial selection of a predetermined number of the selection information displayed on the display unit,
The various generation conditions include a predetermined number of priority generation conditions having a high priority,
the travel route generation unit generates a predetermined number of the travel routes according to a predetermined number of the priority generation conditions, and instructs the display unit to display a predetermined number of the selection information according to a predetermined number of the travel routes; In addition, when one of a predetermined number of selection information is selected by artificial manipulation of the control unit, a driving route according to the selected selection information is determined as an actual driving route on which the work vehicle will actually travel. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
KR1020170173041A 2017-01-24 2017-12-15 Traveling route generation system KR102507642B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017010774A JP6802076B2 (en) 2017-01-24 2017-01-24 Travel route generation system
JPJP-P-2017-010774 2017-01-24

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180087129A KR20180087129A (en) 2018-08-01
KR102507642B1 true KR102507642B1 (en) 2023-03-08

Family

ID=62963457

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170173041A KR102507642B1 (en) 2017-01-24 2017-12-15 Traveling route generation system

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP6802076B2 (en)
KR (1) KR102507642B1 (en)
CN (1) CN108337945B (en)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7094832B2 (en) * 2018-08-23 2022-07-04 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 Collaborative work system
WO2020090589A1 (en) * 2018-10-30 2020-05-07 株式会社ナイルワークス Travel route generating system, travel route generating method, travel route generating program, and drone
KR20200078359A (en) 2018-12-21 2020-07-01 가부시끼 가이샤 구보다 Planting work machine and automatic traveling control system for planting work machine, field work vehicle and travel route generation system
JP2020099268A (en) * 2018-12-21 2020-07-02 株式会社クボタ Farm field work vehicle and travelling route generation system
JP2020099269A (en) * 2018-12-21 2020-07-02 株式会社クボタ Farm field work vehicle and travelling route generation system
JP7173858B2 (en) * 2018-12-21 2022-11-16 株式会社クボタ Planting system work machine and automatic travel control system for planting system work machine
JP7175743B2 (en) * 2018-12-21 2022-11-21 株式会社クボタ Automatic travel control system for planting and seeding equipment
CN109729792A (en) * 2019-01-04 2019-05-10 丰疆智慧农业股份有限公司 Intelligent transplanter and its self shifter method
CN110366913A (en) * 2019-04-04 2019-10-25 丰疆智能科技股份有限公司 Rice transplanter and its rice transplanting method and rice seedlings transplanting system
CN110366912A (en) * 2019-04-04 2019-10-25 丰疆智能科技股份有限公司 Intensive rice shoot loading attachment and seedling disk stowage and rice transplanter
JP7229119B2 (en) * 2019-07-29 2023-02-27 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 automatic driving system
JP7321845B2 (en) 2019-09-02 2023-08-07 三菱マヒンドラ農機株式会社 work vehicle
CN111149490B (en) * 2020-02-25 2024-04-16 安徽农业大学 Automatic control system and control method for unmanned rice transplanter
JP7473360B2 (en) 2020-02-27 2024-04-23 三菱マヒンドラ農機株式会社 Automatic control device
CN115334869A (en) * 2020-06-30 2022-11-11 株式会社久保田 Agricultural machine, agricultural machine control program, recording medium having agricultural machine control program recorded thereon, and agricultural machine control method
JP7447732B2 (en) 2020-08-14 2024-03-12 井関農機株式会社 Work vehicle control system
JP7461849B2 (en) 2020-10-06 2024-04-04 ヤンマーホールディングス株式会社 AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM, AUTONOMOUS DRIVING METHOD, AND AUTONOMOUS DRIVING PROGRAM
CN114223339B (en) * 2021-12-14 2023-10-20 华南农业大学 Robot chassis for multifunctional operation of paddy field and agricultural robot
CN114987609B (en) * 2022-04-18 2023-03-10 华南农业大学 Four-wheel independent steering paddy field agricultural robot and navigation method thereof

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050273253A1 (en) * 2004-06-03 2005-12-08 Norbert Diekhans Route planning system and method for agricultural working machines
JP2015112071A (en) * 2013-12-12 2015-06-22 株式会社クボタ Field work machine

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3200554B2 (en) * 1995-11-27 2001-08-20 株式会社農作物生育管理システム研究所 Work management system for work vehicles
JP3656332B2 (en) * 1996-08-28 2005-06-08 独立行政法人農業・生物系特定産業技術研究機構 Unmanned work method by unmanned working vehicle
US6141614A (en) * 1998-07-16 2000-10-31 Caterpillar Inc. Computer-aided farming system and method
DE19921995A1 (en) * 1999-05-12 2000-11-16 Amazonen Werke Dreyer H Arrangement for ensuring neighboring strips converge when a field is being cultivated with agricultural machinery has a DGPS receiver onboard connecting to satellites with the position data to create an electronic display
JP2002358122A (en) * 2001-05-31 2002-12-13 Yanmar Agricult Equip Co Ltd Agricultural work vehicle
JP3877301B2 (en) * 2002-06-11 2007-02-07 ヤンマー農機株式会社 Agricultural work vehicle
JP4185813B2 (en) * 2003-05-28 2008-11-26 ヤンマー株式会社 Navigation system
JP2008092818A (en) 2006-10-06 2008-04-24 Yanmar Co Ltd Agricultural work vehicle
KR20160134705A (en) * 2014-03-07 2016-11-23 얀마 가부시키가이샤 Crop-harvesting apparatus
JP6294839B2 (en) * 2015-01-06 2018-03-14 ヤンマー株式会社 Field management system
CN105700533B (en) * 2016-04-22 2018-12-07 扬州大学 Automatic driving of agricultural machinery control system and method based on Beidou navigation

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050273253A1 (en) * 2004-06-03 2005-12-08 Norbert Diekhans Route planning system and method for agricultural working machines
JP2015112071A (en) * 2013-12-12 2015-06-22 株式会社クボタ Field work machine

Also Published As

Publication number Publication date
JP6802076B2 (en) 2020-12-16
KR20180087129A (en) 2018-08-01
JP2018117566A (en) 2018-08-02
CN108337945A (en) 2018-07-31
CN108337945B (en) 2022-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102507642B1 (en) Traveling route generation system
US11006564B2 (en) Path planning system for autonomous off-road vehicles
CN111343854B (en) Work vehicle, travel route selection system for work vehicle, and travel route calculation system
US10729055B2 (en) System and method for determining swath connections
US8868302B2 (en) System for autonomous path planning and machine control
US20180364739A1 (en) Choreographer system for autonomous off-road vehicles
WO2019111563A1 (en) Traveling route setting device
BR102016029657A2 (en) SYSTEM AND METHOD FOR GENERATING AND IMPLEMENTING THE VIRAGING PATH AT THE END OF THE HEAD
KR20200088268A (en) Target route generation system for work vehicles
JP2023098980A (en) Automatic traveling system and automatic traveling method
JP2020099269A (en) Farm field work vehicle and travelling route generation system
JP6968216B2 (en) Resource supply system and work vehicle
JP2019121267A (en) Travel speed control device
JP7237052B2 (en) Driving route generation system
JP7085977B2 (en) Field work equipment and load management system
JP2022028334A (en) Automatic traveling system
JP7388929B2 (en) agricultural vehicle
JP7158292B2 (en) farming system
WO2023112752A1 (en) Automated travel control system
WO2023112739A1 (en) Automatic travel control system
WO2024004888A1 (en) Energy assistance system for agricultural machinery, energy assistance method for agricultural machinery, and agricultural machinery
WO2023112740A1 (en) Autonomous travel control system
JP7038651B2 (en) Field work machine and farm work support system
JP2024005439A (en) Agricultural machine
JP2024005436A (en) Energy assistance system for agricultural machinery and energy assistance method for agricultural machinery

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right