KR102504276B1 - 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템 - Google Patents

공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 유휴시설로 방치된 경기장 등의 시설물을 첨단기술과 연동시켜 다목적 공연 공간으로 활용할 수 있도록 하는 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템을 제안한다. 본 발명에 따른 통합 퍼포먼스 시스템은, 스마트 스테이지가 구비된 공연장과, 상기 공연장의 공연자 위치를 추적하는 위치추적모듈, 그리고 상기 공연자 위치 및 기획된 시나리오에 따라 공연 디자인 요소를 제공하는 디바이스의 동작, 또는 특수효과를 제공하는 디바이스의 동작을 제어하는 통합제어모듈을 포함하여 구성된다. 상기 위치추적모듈은, 적어도 하나의 라이다(Lidar) 센서를 포함하며, 위치 연산부가 상기 라이다 센서의 센서 신호를 분석하여 공연자의 위치를 연산하면, 렌더부는 공연 디자인 요소나 특수효과용 디바이스를 제어하여 공연자의 위치에 시나리오에 따른 공연 디자인 요소나 특수효과를 제공하게 된다.

Description

공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템{Integrated performance system for stage equipment}
본 발명은 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템에 관한 것으로, 특히 유휴시설로 방치된 경기장 등의 시설물을 첨단기술과 연동시켜 다목적 공연 공간으로 활용할 수 있도록 하는 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템에 관한 것이다.
특정한 스포츠 등의 목적을 위해 만들어진 경기장이나 운동장과 같은 각종 시설물은 관련 경기나 행사등이 끝나게 되면, 이를 제대로 활용하지 못하고 거의 유휴시설로 방치된 경우가 많다. 그렇기 때문에 불필요한 관리비용 등이 지속적으로 발생하게 되며, 이는 관리주체의 심각한 운영상의 문제점으로 이어진다.
이에 경기장이나 운동장을 연극이나 콘서트, 뮤지컬 등을 할 수 있는 다목적 공연장으로 개조하려는 노력이 계속 있어왔다. 이 경우 연출 기획에 따라 무대나 관람석은 새롭게 설계, 배치해야 하는데, 이처럼 기획 의도에 따라 무대 등은 매번 변경해야 하는 번거로움이 있다. 그래서 근래에는 보편화된 무대 자동화나 시스템 자동화를 이용하나, 안전사고나 물리적인 한계 등에 대한 문제는 여전히 존재한다. 그리고 자동화 시슨템을 통해 운영하는 가변형 무대를 적용하기도 하지만, 크기나 무게와 같은 물리적인 한계로 인해 이 역시 컨트롤이 쉽지 않다.
그리고 공연장으로 개조된 후에도 공연장에 적용되는 콘텐츠는 단순한 프로젝션 방식으로 단순하고 사용자와의 인터랙선이 전혀 없는 상태이다. 이러한 일방향의 공연은 실질적으로 공연의 질을 저하시키는 원인이라고 할 수 있다. 공연자의 인터랙션이 가능한 복합 인터랙션을 적용할 필요가 있는 것이다.
이처럼 유휴시설물인 경기장 등을 다목적 공연장으로 활용하면서도 종래보다 완성도 높은 공연 창출을 위한 공간 필요성이 요구된다.
따라서 본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 유휴시설로 볼 수 있는 경기장이나 운동장 등의 각종 시설물의 사후 활용을 효율적으로 할 수 있는 통합 퍼포먼스 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 완성도 높은 공연 창출을 위해 공연 디자인 요소들을 결합하여 실감 표현이 가능한 통합 퍼포먼스 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 스마트 스테이지, 3D 프로젝션 맵핑, 인공지능 드론 등의 기술과 공연예술을 결합하여 다양한 형태의 퍼포먼스를 구현할 수 있는 통합 퍼포먼스 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 공연장에서 공연자의 위치 변화에 따라 반응하는 실시간 영상효과가 연출 가능한 통합 퍼포먼스 시스템을 제공하는 것이다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 스마트 스테이지가 구비된 공연장; 상기 공연장의 공연자 위치를 추적하는 위치추적모듈; 및 상기 공연자 위치 및 기획된 시나리오에 따라 공연 디자인 요소를 제공하는 디바이스의 동작, 또는 특수효과를 제공하는 디바이스의 동작을 제어하는 통합제어모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템을 제공한다.
상기 스마트 스테이지는, 상호 조립 및 분리가 가능한 단위 모듈러 스테이지들로 구성되며, 상기 단위 모듈러 스테이지들 각각은 사이즈 및 형상이 동일하거나 상이하게 형성된다.
상기 위치추적모듈은, 적어도 하나의 라이다(Lidar) 센서;를 포함하고, 상기 통합 퍼포먼스 시스템은, 상기 라이다 센서의 센서 신호를 분석하여 공연자의 위치를 연산하는 위치 연산부; 및 상기 공연자의 위치에 시나리오에 따른 공연 디자인 요소나 특수효과가 제공되도록 해당 디바이스로 명령을 전달하는 렌더부를 더 포함하여 구성된다.
상기 위치추적모듈은, 공연자의 동작 추적을 위한 적어도 하나의 카메라를 더 포함하고, 상기 카메라는 상기 라이다 센서와 1:1 대응될 수도 있고, 독립적으로 동작 추적을 할 수 있도록 구성된다.
상기 라이다 센서는, 상기 공연자의 위치와 함께 상기 공연자별 고유정보를 더 센싱하고, 상기 공연자별 위치와 고유정보를 상기 위치 연산부로 전달한다.
상기 특수효과를 제공하는 디바이스는, 적어도 하나의 무인드론; 및 애니메트로닉스를 포함하고, 상기 무인드론은, TOF(Time of flight) 방법, 영상기반 방법, GPS 좌표를 이용한 방법 중 적어도 하나를 사용하여 위치인식을 수행한다.
상기 무인드론은 다양한 갱신주기를 갖는 센서의 정보 통합 알고리즘을 더 포함하며, 상기 정보 통합 알고리즘은 칼만 필터(Kalman filter)를 활용하여 설계할 수 있다.
상기 무인드론의 군집비행시, 비행 전 상태와 비행 후 상태를 고려하여 위치예측 알고리즘을 통해 무인드론들의 위치를 예측한다.
본 발명에 따르면, 공연자의 영상효과나 공연자와 상호작용 영상을 제공하는 사전 시각화 모듈을 더 포함한다.
이상과 같은 본 발명의 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템에 따르면, 모듈러 스테이지를 가변형으로 작동할 수 있어, 공연 시나리오에 맞춰 각 단위모듈의 확장 및 축소를 통해 다양한 형태의 스마트 스테이지를 용이하게 제공, 운영할 수 있다. 그만큼 유휴시설로 방치된 시설물을 경제적으로 활용할 수 있다.
본 발명에 따르면 적어도 한 명 이상의 공연자의 위치를 정확하게 추적하고, 공연자의 위치에 미리 기획된 다양한 공연 디자인 요소나 특수효과를 정확하게 맵핑하여 제공하고 있다. 이에 따라 공감각적 효과 및 관람객의 공연 만족도가 증대되는 효과도 기대할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템의 전체 구성도
도 2는 빙판 경기장에 모듈러 스테이지를 가변형으로 작동할 수 있는 스마트 스테이지를 적용한 예시도면
도 3은 스마트 스테이지에 프로젝션 매핑한 예시도면
도 4는 본 발명에 따라 공연자 위치에 프로젝터로 영상을 투사하기 위해 공연자의 위치를 추적하기 위한 모듈 구성도
도 5는 본 발명에 따라 공연자 위치에 효과를 제공하는 과정을 설명하는 흐름도
도 6는 도 5에 의해 획득된 공연자 위치에 파티클 효과를 제공한 예를 보인 예시도면
도 7은 군집비행에 따른 드론쇼의 예시도면
본 발명의 목적 및 효과, 그리고 그것들을 달성하기 위한 기술적 구성들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하에서는 도면에 도시한 실시 예에 기초하면서 본 발명에 대하여 더욱 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템의 전체 구성도이다.
본 발명은 기존의 공연기술 시스템과 연동 가능한 통합 퍼포먼스 시스템을 제공하는 것으로, 도시된 바와 같이 공연장(1) 및 공연자의 위치를 추적하는 위치추적모듈(100), 공연자의 위치 및 공연 시나리오에 따라 실감 표현이 가능하도록 공연 디자인 요소인 조명, 음향, 영상, 스마트 스테이지와 같은 디바이스를 제어하거나, 무인드론이나 애니메트로닉스와 같은 특수효과 제어를 위한 통합 제어모듈(200)을 포함하여 구성된다.
상기 통합 제어모듈(200)은, 상기 디바이스를 제어하기 위한 디바이스 제어부(210), 상기 특수효과를 제어하기 위한 특수효과 제어부(220)를 포함할 수 있다. 그리고 도면에는 미도시하고 있지만 상기 디바이스 제어부(210)는 각 디바이스를 제어하는 서브 제어부를 더 포함할 수 있고, 특수효과 제어부(220)도 드론 제어부 및 애니메트로닉스 제어부로 구분하여 더 포함하여 구성할 수 있을 것이다.
또 본 발명에는 공연 시뮬레이션을 위한 구성으로 공연자의 영상효과나 공연자와 상호작용 영상을 제공하는 사전 시각화 모듈(230)이 구비될 수 있다. 사전 시각화 모듈(230)은 시나리오에 나타난 공연자와 효과가 조화롭게 매칭되었는지 사전에 확인할 수 있도록 한다.
본 발명에 따른 공연장(1)은, 기존의 규격화되고 정형화된 사이즈를 가지는 무대장치가 아닌 전방향(omni-directional) 이동과 상승을 동시에 구현할 수 있는 포터블 무대 플래폼을 지원하는 스마트 스테이지(10)로 구현된다. 상기 스마트 스테이지(10)는 복수 개의 단위 모듈러 스테이지로 구성되며 공연 시나리오의 연출에 따라 다양한 무대와 퍼포먼스가 가능하도록 설계된다. 상기 단위 모듈러 스테이지는, 시나리오에 따라 상기 통합 제어모듈(200)에 의해 조립 및 분리되는 구성이고, 이러한 각각의 단위 모듈러 스테이지를 컨트롤함으로써, 스테이지의 가변성을 확장시키고 다양한 형태로 활용할 수 있게 된다. 즉 스마트 스테이지(10)는 공연자의 움직임에 따라 무대 배경 및 장치의 모습이 변화하는 형태의 인터랙티브 퍼포먼스 형식으로 제공될 수 있는 것이다. 여기서 상기 단위 모듈러 스테이지는, 모두 사이즈나 형상이 동일하게 할 수 있거나, 공연장의 면적이나 구조가 서로 상이한 점을 고려하면 단위 모듈러 스테이지 역시 사이즈나 형상을 다르게 형성할 수 있을 것이다.
상기 공연장(1)의 예는 도 2에 도시하였다. 도 2는 빙판 경기장에 모듈러 스테이지를 가변형으로 작동할 수 있는 스마트 스테이지(10)를 적용한 예이고, 빙상 크기 및 거리를 고려하여 미디어 스크린 사이즈를 산출한 다음 디스플레이를 맵핑한 상태를 나타내고 있다. 다른 예로 도 3에는 스마트 스테이지(10)에 프로젝션 매핑한 예를 보이고 있다. 도 3에서 보듯이 더 입체적으로 스테이지를 나타낼 수 있다.
본 발명에서 공연자의 위치를 추적하기 위한 상기 위치추적모듈(100)은 인터랙티브한 공연 기술을 위한 것이다. 즉 공연자의 움직임이나 연기에 상호 작용하여 매체미학과 스펙터클을 연출하고 관객의 참여 등을 유도할 수 있도록 한다. 이러한 상기 인터랙티브 공연 기술은 스마트 스테이지(10)에 미디어 아트(각종 디스플레이, 물리적 인터페이스 등 다양한 미디어를 활용한 예술작품 및 일반 인터랙션을 통한 상호작용적 작품 제작을 말함)를 상영하고, 스마트 스테이지(10)의 공간 시뮬레이션을 통한 맵핑을 구현하며, 무대뿐 아니라 무인드론이나 애니메트로닉스를 제공하여 실내 공간의 한계를 뛰어넘은 다양한 공연 연출이 가능하도록 할 수 있다.
도 4는 공연자 위치에 프로젝터로 영상을 투사하기 위해 공연자의 위치를 추적하기 위한 위치추적모듈의 구성도이다. 공연자의 동작에 따라 다양한 공연 디자인 요소를 제공하는 각종 디바이스들, 예를 들면 앞서 설명한 바 있는 조명장치, 음향장치, 영상장치, 스마트스테이지 등을 제공하거나 특수효과를 제공하기 때문에, 공연자의 위치추적은 정확하게 이루어져야 할 것이다.
도 4에서 보듯이 위치추적모듈(100)은 복수개의 라이다(Lidar) 센서(110) 및 복수개의 카메라(120)를 포함한다. 라이다 센서(110)와 카메라(120)는 1:1 매칭된다. 상기 라이다 센서(110)는 레이저 광선이 피사체(공연자)에서 반사된 뒤 반사신호가 센서로 돌아오기까지의 시간을 측정하여 거리를 측정하는 방식을 사용하여 공연자의 위치를 추적할 수 있는 것이고, 카메라(120)는 공연자의 동작 추적을 통해 위치 추적의 정확성을 더 향상시키기 위한 것이다.
또 위치추적모듈(100)에는 공연자의 위치를 파악하기 위하여 라이다 센서(110)의 센서 신호를 분석하여 공연자의 위치를 파악하는 위치 연산부(140), 그리고 위치 파악된 공연자의 위치에 영상정보를 프로젝터(160)로 제공하는 렌더부(150)가 더 연결된다. 상기 위치 연산부(140) 및 렌더부(150)는 해당 기능을 수행하는 프로그램이나 알고리즘이 채용된 각각의 컴퓨터 장치일 수 있고, 위치 연산부(140) 및 렌더부(150)를 하나의 컴퓨터 장치로 구현할 수도 있다. 상기 라이다 센서(110)와 위치 연산부(140) 사이, 위치 연산부(140)와 랜더부(150) 사이에는 라우터(130a, 130b)가 구비되나, 하나의 컴퓨터 장치로 구현될 경우 라우터는 하나만 있으면 된다.
이러한 구성에 의하여 공연자의 위치 추적 후, 각종 이펙트 및 파티클을 생성하는 과정은 도 5에 도시하였다. 도 5를 설명하면, 공연장(1)에서 정해진 시나리오에 따라 공연자가 공연을 시작하면, 라이다 센서(110) 및 카메라(120)는 공연자의 위치를 추적하기 시작한다(s100).
그리고 라이다 센서(110)가 추적한 센서 데이터는 실시간으로 라우터(130a)를 통해 위치 연산부(140)로 전달된다. 그러면 위치 연산부(140)는 일련의 위치 연산 알고리즘을 통해 공연자의 위치를 연산하게 된다(s110).
이때 공연자는 한 명이나 그 이상일 수 있다. 한 명일 경우에는 라이다 센서(110)는 하나의 위치 정보만을 위치 연산부(140)로 전달하지만, 둘 이상일 경우에는 각각의 공연자를 식별해야 한다. 공연자마다 제공하는 공연 디자인 요소나 특수효과가 각각 상이할 수 있기 때문이다. 따라서 상기 라이다 센서(110)가 공연자의 위치를 추적할 때 공연자별 고유정보를 함께 식별해야 한다. 고유정보는 공연자마다 착용하거나 부착하는 예를 들면 소정 데이터가 저장된 태그, 라벨, 카드 등일 수 있고, 이를 리드하는 방식을 RFID 등 다양한 방식이 적용될 수 있을 것이다.
이처럼 위치 연산부(140)는 적어도 한 명의 공연자의 위치정보와 함께 고유정보를 획득하고, 이를 렌더부(150)로 전송한다(s120). 그러면 상기 렌더부(150)는 공연자별 위치를 확인하고 공연자의 위치에 영상정보를 투사하도록 프로젝터(160)로 영상정보를 제공한다. 상기 공연자 위치에 프로젝터(160)를 이용하여 영상정보를 투사할 경우, 3D 프로젝션 맵핑장치를 이용하여 관람자들의 몰입도를 높이는 효과를 제공할 수 있다. 또는 상기 공연자 위치에 각종 이펙트나 파티클을 생성하도록 통합 제어모듈(200)로 관련 정보를 제공할 수도 있다. 이처럼 통합 제어모듈(200)은 공연자별 위치가 추적되면, 각 공연자별 위치에 대응하는 영상정보를 제공하거나, 이펙트 및 파티클을 생성하도록 제어하고 있다(s130). 그리고 제어동작의 예로 공연자 위치에 파티클 효과를 제공한 예는 도 6에서 볼 수 있을 것이다.
상기 공연자의 위치 추적에 따라 다양한 디자인 요소나 특수효과를 제공하는 것은 공연시나리오가 끝날때까지 반복해서 수행된다(s140).
한편, 본 발명은 상기한 공연자의 위치에 따라 특수효과를 제공할 수도 있다. 물론 이는 공연 시나리오를 기반으로 하고 있지만, 궁극적으로는 공연자의 위치와도 밀접한 관련이 있다. 본 실시 예에서 특수효과장치의 예는 단독 또는 군집비행을 하는 무인드론, 애니메트로닉스, 그리고 시나리오 및 공연자 위치에 따라 수면, 연기, 불, 비, 눈 등의 자연효과를 제공할 수 있는 각종 기기들을 말할 수 있다.
정해진 시나리오 및 공연자의 위치에 따라 드론 제어부는 시나리오 공연 정보와 공연자 위치에 따라 군집비행을 제어한다. 무인드론의 군집비행시, 각 무인드론들의 위치 인식은 중요하다. 본 실시 예는 무인드론의 위치인식을 위하여 UWB(ultra wide band)에서 전파가 돌아오는 시간을 측정하여 거리를 계산하는 TOF(time of flight)방식, 주기적으로 받는 영상정보를 통하여 위치를 획득하는 영상기반 위치인식, 지상에 설치된 고정 GPS 수신기를 통하여 GPS 좌표와 위치보정데이터를 취득하여 무인드론에 탑재된 GPS수신기에 전달하여 위치좌표를 실시간으로 결정하는 방식 중 하나를 선택하거나 둘 이상을 선택적으로 조합하여 위치 정밀도를 향상시킨다.
그리고 단일 무인드론의 공연뿐 아니라 다수 무인드론의 군집비행이 공연에서 요구되어야 한다. 따라서 군집비행에 대한 위치예측 알고리즘도 반드시 필요하다. 본 실시 예에 따른 위치예측 알고리즘은 비행 전 상태(Disarm)와 비행 후(Arm)상태를 고려하여 예측한다. 이는 기존의 센서정보 인식 후 위치를 예측하고, 위치를 확인하여 보정하는 방법으로는 군집비행 시 상호작용을 고려할 수 없어 각 무인드론별 위치를 정밀하게 예측할 수 없기 때문이다. 도 7은 군집비행에 따른 드론쇼의 예시도면이다.
그리고 상기 무인드론은 각각 다양한 갱신주기를 가지는 센서들이 장착되는데, 본 발명에 따르면 이와 같이 무인드론에 탑재된 센서들의 융합을 위한 알고리즘이 제공된다. 상기 알고리즘은 센서 융합 알고리즘이고, 칼만 필터를 활용하여 설계하게 된다.
상기 무인드론은 다양한 갱신주기를 갖는 센서의 정보 통합 알고리즘을 더 포함하며, 상기 정보 통합 알고리즘은 칼만 필터(Kalman filter)를 활용하여 설계하게 된다. 여기서 정보 통합 알고리즘은 다른 방식을 적용하거나 채택하여 설계할 수 있음은 당연할 것이다.
이와 같이 본 발명은 유휴시설로 방치된 경기장 등의 시설물을 공연장으로 활용하면서, 스마트 스테이지를 채택하여 공연 시나리오에 따라 다양한 무대를 쉽게 제작할 수 있고, 공연자 위치에 따라 다양한 공연 디자인 요소는 물론 특수효과를 정확하게 맵핑하여 제공함으로서, 공감각적 효과 및 관람객의 공연 만족도를 증대시킬 수 있음을 알 수 있다.
이상과 같이 본 발명의 도시된 실시 예를 참고하여 설명하고 있으나, 이는 예시적인 것들에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 요지 및 범위에 벗어나지 않으면서도 다양한 변형, 변경 및 균등한 타 실시 예들이 가능하다는 것을 명백하게 알 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적인 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
1: 공연장(경기장)
10: 스마트 스테이지
100: 위치추적모듈
110: 라이다 센서
120: 카메라
130a, 130b: 라우터
140: 위치 연산부
150: 렌더부
160: 프로젝터
200: 통합제어모듈
210: 디바이스 제어부
220: 특수효과 제어부
230: 사전 시각화 모듈

Claims (9)

  1. 스마트 스테이지가 구비된 공연장;
    적어도 하나의 라이다(Lidar) 센서를 포함하며, 상기 공연장의 공연자 위치정보와 공연자가 착용하거나 부착하는 소정 데이터가 저장되는 태그, 라벨, 카드에 저장된 고유정보를 식별하여 공연자 위치를 추적하는 위치추적모듈;
    상기 공연자 위치 및 기획된 시나리오에 따라 공연 디자인 요소를 제공하는 디바이스의 동작, 또는 특수효과를 제공하는 디바이스의 동작을 제어하는 통합제어모듈; 및
    공연자의 영상효과나 공연자와 상호작용 영상이 시나리오에 나타난 공연자와 매칭되었는지 사전에 확인하는 사전 시각화 모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 스마트 스테이지는,
    상호 조립 및 분리가 가능한 단위 모듈러 스테이지들로 구성되며,
    상기 단위 모듈러 스테이지들 각각은 사이즈 및 형상이 동일하거나 상이하게 형성되는 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 통합 퍼포먼스 시스템은,
    상기 라이다 센서의 센서 신호를 분석하여 공연자의 위치를 연산하는 위치 연산부; 및
    상기 공연자의 위치에 시나리오에 따른 공연 디자인 요소나 특수효과가 제공되도록 해당 디바이스로 명령을 전달하는 렌더부를 더 포함하여 구성되는 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 위치추적모듈은,
    공연자의 동작 추적을 위한 적어도 하나의 카메라를 더 포함하고,
    상기 카메라는 상기 라이다 센서와 1:1 대응되는 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 라이다 센서는,
    상기 공연자별 위치정보와 고유정보를 상기 위치 연산부로 전달하는 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 특수효과를 제공하는 디바이스는,
    적어도 하나의 무인드론; 및
    애니메트로닉스를 포함하고,
    상기 무인드론은, TOF(Time of flight) 방법, 영상기반 방법, GPS 좌표를 이용한 방법 중 적어도 하나를 사용하여 위치인식을 수행하는 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 무인드론은 다양한 갱신주기를 갖는 센서의 정보 통합 알고리즘을 더 포함하며,
    상기 정보 통합 알고리즘은 칼만 필터(Kalman filter)를 활용하여 설계하는 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 무인드론의 군집비행시, 비행 전 상태와 비행 후 상태를 고려하여 위치예측 알고리즘을 통해 무인드론들의 위치를 예측하는 공연무대 장치용 통합 퍼포먼스 시스템.
  9. 삭제
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