KR102502039B1 - System and method for evaluating navigation performance of gnss receivers using railway - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법은, GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하는 방법에 있어서, 철로 상에 측지점을 지정하고 상기 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계; 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계; 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 상기 위치 결정 장치로부터 수신하는 단계; 및 상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 획득된 측지점의 위치 좌표 및 상기 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 단계를 포함한다. A method for evaluating the positioning performance of a GNSS receiver using a railway according to the present invention is a method for evaluating the performance of a positioning device including a GNSS receiver, which designates a geodetic point on a railway and obtains the location coordinates of the geodetic point doing; detecting time information that the positioning device moving on the railroad passes through the geodetic point; receiving positional information according to time of the positioning device moving on the railroad from the positioning device; and comparing the positional coordinates of the obtained geodetic point and the received positional information of the positioning device according to time based on the detected time information.

Description

철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR EVALUATING NAVIGATION PERFORMANCE OF GNSS RECEIVERS USING RAILWAY}Positioning performance evaluation system and method of GNSS receiver using railroad

본 발명은 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a positioning performance evaluation system and method of a GNSS receiver using a railroad.

현재 대부분의 항법 시스템은 인공위성 네트워크를 이용해 지상에 있는 목표물의 위치를 정확히 추적하는 전지구 위성 항법 시스템(Global Navigation Satellite System: GNSS)이 기본적으로 이용되고 있다. GNSS는 미국의 GPS (Global Positioning System), 러시아의 GLONASS(Global Navigation Satellite System), 유럽의 GALILEO(European Satellite Navigation System) 및 중국의 Beidou(北斗, Compass) 등의 위성을 이용하는 다양한 위치 측정 시스템을 통합한 명칭이다. Currently, most navigation systems basically use a global navigation satellite system (GNSS) that accurately tracks the position of a target on the ground using a network of artificial satellites. GNSS integrates various positioning systems using satellites, such as the US's Global Positioning System (GPS), Russia's GLONASS (Global Navigation Satellite System), Europe's GALILEO (European Satellite Navigation System), and China's Beidou (北斗, Compass). it is a name

GNSS는 위성을 이용하여 위치를 판별하므로, 위치, 속도, 시간 정보를 시간 및 공간에 구애 받지 않고 용이하게 위치 정보를 획득할 수 있도록 한다. GNSS는 다른 항법 시스템에 비해 비교적 안정적인 시스템으로 구분되지만, 기본적으로 항시 일정 범위 내의 오차를 가지며, 도심의 고층 건물이 밀집한 지역이나 지하, 터널 등의 음영 지역에서는 장애물로 인해 위성 신호를 수신하지 못하여 정확한 위치를 판별하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. Since GNSS uses satellites to determine location, location, speed, and time information can be easily obtained regardless of time and space. GNSS is classified as a relatively stable system compared to other navigation systems, but basically always has an error within a certain range. It may happen that the location cannot be determined.

GNSS 수신기를 포함하여 자신이 현재 있는 위치를 결정하는 장치의 위치 결정 성능을 객관적으로 측정하는 방법이 요구된다. There is a need for a method for objectively measuring the positioning performance of a device that determines its current location, including a GNSS receiver.

본 발명은 동적인 환경에서 자신의 현재 위치를 결정하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하기 위해 철로 상에 기 지정된 측지점의 기준 좌표와 평가 대상인 위치 결정 장치의 측정치를 비교하는 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치 결정 성능 평가 시스템 및 방법을 제공한다. The present invention is a GNSS receiver using a railway that compares the reference coordinates of a predetermined geodetic point on a railway with the measurement value of a positioning device to be evaluated in order to evaluate the performance of a positioning device that determines its current position in a dynamic environment. A positioning performance evaluation system and method are provided.

본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법은, GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하는 방법에 있어서, 철로 상에 측지점을 지정하고 상기 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계; 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계; 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 상기 위치 결정 장치로부터 수신하는 단계; 및 상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 획득된 측지점의 위치 좌표 및 상기 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 단계를 포함한다. A positioning performance evaluation method of a GNSS receiver using a railroad according to an embodiment of the present invention is a method for evaluating the performance of a positioning device including a GNSS receiver, designating a geodetic point on a railroad and obtaining location coordinates; detecting time information that the positioning device moving on the railroad passes through the geodetic point; receiving positional information according to time of the positioning device moving on the railroad from the positioning device; and comparing the positional coordinates of the obtained geodetic point and the received positional information of the positioning device according to time based on the detected time information.

또한, 상기 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계는, 상기 철로 상에 소정의 거리로 이격되는 복수의 측지점을 지정하고, 상기 복수의 측지점에 대한 각각의 위치 좌표를 획득한다. In addition, in the acquiring of the positional coordinates of the geodetic points, a plurality of geodetic points spaced apart from each other by a predetermined distance on the railroad are designated, and respective positional coordinates of the plurality of geodetic points are obtained.

또한, 상기 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계는, RTK(real time kinematic)에 의해 상기 측지점의 위치 좌표를 구한다. In addition, in the step of acquiring the location coordinates of the geodetic point, the location coordinates of the geodetic point are obtained by real time kinematic (RTK).

또한, 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계는, 상기 측지점에 구비된 센서에 의해 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지한다. In addition, in the step of detecting the time information that the positioning device passes through the geodetic point, the positioning device moving on the railroad detects the time information that passes the geodetic point by a sensor provided at the geodetic point. .

또한, 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계는, 상기 위치 결정 장치가 상기 철로 상을 이동하는 거리를 측정함으로써 상기 시간 정보를 감지한다. Also, in the step of detecting the time information passing through the geodetic point by the positioning device, the time information is sensed by measuring the distance the positioning device moves on the railroad.

또한, 상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 획득된 측지점의 위치 좌표 및 상기 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 단계는, 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 기준으로 상기 위치 결정 장치로부터 수신한 상기 시간에 따른 위치 정보 및 상기 측지점의 위치 좌표 사이의 거리 차이를 구한다. In addition, the step of comparing the position coordinates of the obtained geodetic point and the received location information according to time of the positioning device based on the detected time information may include time information at which the positioning device passes the geodetic point. As a reference, a distance difference between the location information according to time received from the location determination device and the location coordinates of the geodetic point is obtained.

본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템은, GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하는 시스템에 있어서, 기 지정된 철로 상의 측지점의 위치 좌표가 저장되는 메모리; 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 센서; 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치로부터 상기 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 수신하는 통신 모듈; 및 상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 측지점의 위치 좌표 및 상기 위치 결정 장치로부터 수신한 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 프로세서;를 포함한다. A positioning performance evaluation system of a GNSS receiver using a railway according to an embodiment of the present invention is a system for evaluating the performance of a positioning device including a GNSS receiver, in which position coordinates of geodetic points on a predetermined railway are stored Memory; a sensor for detecting time information when the positioning device moving on the railroad passes through the geodetic point; a communication module for receiving positional information of the positioning device according to time from the positioning device moving on the railroad; and a processor comparing the location coordinates of the geodetic point and location information according to time received from the location determination device based on the sensed time information.

또한, 상기 측지점은 상기 철로 상에 소정의 거리로 이격되는 복수의 측지점을 포함하고, 상기 메모리에는 상기 복수의 측지점에 대한 각각의 위치 좌표가 저장된다. In addition, the geodetic point includes a plurality of geodetic points spaced apart by a predetermined distance on the railroad, and each position coordinate of the plurality of geodetic points is stored in the memory.

또한, 상기 측지점의 위치 좌표는 RTK(real time kinematic)에 의해 획득된다. In addition, the location coordinates of the geodetic point are obtained by real time kinematic (RTK).

또한, 상기 센서는, 상기 측지점 상에 구비되고, 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지한다. In addition, the sensor is provided on the geodetic point, and detects time information when the positioning device moving on the railroad passes the geodetic point.

또한, 상기 센서는, 상기 철로 상을 상기 위치 결정 장치와 함께 이동하며, 상기 위치 결정 장치가 상기 철로 상을 이동하는 거리를 측정함으로써 상기 시간 정보를 감지한다. In addition, the sensor moves along with the positioning device on the railroad, and detects the time information by measuring a distance that the positioning device moves on the railroad.

또한, 상기 프로세서는, 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 기준으로 상기 위치 결정 장치로부터 수신한 상기 시간에 따른 위치 정보 및 상기 측지점의 위치 좌표 사이의 거리 차이를 구한다. In addition, the processor obtains a distance difference between the position information according to time received from the position determination device and the position coordinates of the geodetic point based on the time information that the position determination device passes through the geodetic point.

본 발명에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템 및 방법은, 철로에 측지점을 지정함으로써 동적인 환경에서 GNSS 수신에 의해 자신의 위치를 결정하는 장치의 위치 결정 성능 평가하는데 음영 지역 등의 환경적 요인을 배제하고 위치 결정 성능 평가의 객관성을 확보할 수 있다.The positioning performance evaluation system and method of a GNSS receiver using a railway according to the present invention evaluates the positioning performance of a device that determines its position by GNSS reception in a dynamic environment by designating a geodetic point on a railway, such as a shadow area, etc. It is possible to exclude environmental factors and secure objectivity in positioning performance evaluation.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The effects obtainable in the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. will be.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법의 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템의 구성도이다. 1 is a flow chart of a positioning performance evaluation method of a GNSS receiver using a railroad according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a positioning performance evaluation system of a GNSS receiver using a railway according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 명세서 사용되는 용어들은 본 발명의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.The terms used in this specification are terms defined in consideration of the functions of the present invention, and may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

아울러, 아래에 개시된 실시 예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시 예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.In addition, the embodiments disclosed below do not limit the scope of the present invention, but are merely exemplary of the components presented in the claims of the present invention, are included in the technical spirit throughout the specification of the present invention, and cover the scope of the claims. Embodiments including components that can be replaced as equivalents in components may be included in the scope of the present invention.

그리고 아래에 개시된 실시 예에서의 “제1”, “제2”, “일면”, “타면” 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로서, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 이하, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.In the embodiments disclosed below, terms such as "first", "second", "one surface", and "other surface" are used to distinguish one component from another component, and the component is the term are not limited by Hereinafter, in describing the present invention, detailed descriptions of known technologies that may obscure the gist of the present invention will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법의 순서도이다.1 is a flow chart of a positioning performance evaluation method of a GNSS receiver using a railroad according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법은 철로 상의 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계(S10), 평가 대상이 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계(S20), 평가 대상의 시간에 따른 위치 정보를 수신하는 단계(S30) 및 시간 정보를 기준으로 측지점의 위치 좌표 및 평가 대상의 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 단계(S40)를 포함한다. 본 발명에 따른 위치 결정 성능 평가의 대상은 GNSS 수신기를 포함하여 GNSS 신호 수신에 의해 자신이 있는 위치를 결정하는 장치이다.Referring to FIG. 1, a method for evaluating positioning performance of a GNSS receiver using a railway according to an embodiment of the present invention includes obtaining position coordinates of a geodetic point on a railway (S10), and time information when an evaluation target passes the geodetic point Detecting (S20), receiving location information over time of the evaluation target (S30), and comparing the location coordinates of the geodetic point and location information over time of the evaluation target based on the time information (S40) includes An object of positioning performance evaluation according to the present invention is a device including a GNSS receiver that determines its position by receiving a GNSS signal.

단계 S10에서, 철로 상에 측지점이 지정되고 측지점의 위치 좌표가 획득된다. 측지점의 위치 좌표는 평가 대상인 위치 결정 장치의 성능을 평가하기 위한 기준 좌표이다. 측지점은 철로 상의 일 지점으로 지정되며, 일 실시 예에서, 측지점은 복수 개가 지정될 수 있다. 측지점이 복수 개가 지정되는 실시 예에서, 복수의 측지점은 철로 상에 소정의 거리로 이격되는 복수의 지점으로 각각 지정된다. 이 때, 복수의 측지점 사이의 소정의 거리는 동일하거나 동일하지 않은 거리로 정해질 수 있다. In step S10, a geodetic point is designated on the railroad track and position coordinates of the geodetic point are obtained. The location coordinates of the geodetic point are reference coordinates for evaluating the performance of the positioning device to be evaluated. A geodetic point is designated as a point on a railroad, and in an embodiment, a plurality of geodetic points may be designated. In an embodiment in which a plurality of geodetic points are designated, the plurality of geodetic points are each designated as a plurality of points spaced apart by a predetermined distance on a railroad. At this time, a predetermined distance between the plurality of geodetic points may be determined as the same or unequal distance.

단계 S10에서 GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하기 위한 기준 좌표인 측지점을 철로 상에 지정하는 것은, GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치가 도심의 고층 건물이 밀집한 지역이나 지하, 터널 등의 음영 지역에서는 장애물로 인해 위성 신호를 제대로 수신하지 못하여 정확한 위치를 판별하지 못하는 환경적인 요인을 배제하고, 환경적인 요인을 배제한 위치 결정 장치 자체의 위치 결정 성능을 객관적으로 평가하기 위함이다.In step S10, designation of a geodetic point, which is a reference coordinate for evaluating the performance of a positioning device including a GNSS receiver, on the railroad means that the positioning device including a GNSS receiver is located in an area where high-rise buildings are concentrated in the city center, underground, or in a tunnel. In the shaded area of the back, satellite signals are not properly received due to obstacles and thus environmental factors that cannot accurately determine the location are excluded, and the positioning performance of the positioning device itself excluding environmental factors is objectively evaluated.

일 실시 예에서, 철로 상의 측지점의 위치 좌표는 RTK(real time kinematic: 실시간 정밀 측위)에 의해 획득된다. 일 예로, 반송파 측정치 기반의 RTK 시스템은 일반적으로 정확한 위치를 알고 있는 기준국, 기준국으로부터 사용자 단말 장치에게 위성관측데이터를 전송할 데이터 통신 링크, 기준국으로부터 전송된 데이터를 이용하여 이중 차분된 반송파의 미지 정수를 결정하는 것을 통해 현재 위치를 추정하는 사용자 단말 장치로 구성된다. 반송파 기반의 RTK 시스템은 일반적인 코드 기반 GNSS와 달리 사용자와 기준국의 GNSS(예: GPS) 반송파 측정치를 서로 차분하여 사용자의 위치를 cm급의 정확도로 추정할 수 있다.In one embodiment, the location coordinates of the geodetic point on the railroad are obtained by real time kinematic (RTK). For example, an RTK system based on carrier measurements generally uses a reference station with an accurate location, a data communication link to transmit satellite observation data from the reference station to a user terminal device, and a double-differentiated carrier wave using data transmitted from the reference station. It consists of a user terminal device that estimates a current location through determining an unknown integer. Unlike general code-based GNSS, the carrier-based RTK system can estimate the user's location with cm-level accuracy by differentially measuring GNSS (eg, GPS) carriers of the user and the reference station.

단계 S10에서 획득된 철로 상의 측지점의 위치 좌표는 위치 결정 성능 평가 대상인 위치 결정 장치의 성능을 평가할 때 기준 좌표로 이용하기 위해 위치 결정 성능 평가 시스템의 메모리에 저장된다. The positional coordinates of the geodetic point on the railway obtained in step S10 are stored in the memory of the positioning performance evaluation system to use as reference coordinates when evaluating the performance of the positioning device, which is a positioning performance evaluation target.

단계 S20에서, 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치가 측지점을 지나는 시간 정보가 감지된다. 본 발명에서 위치 결정 성능 평가 대상인 위치 결정 장치는, 철로를 따라 이동하는 수단에 의해 운송되며, 운송 중에 자신의 변화하는 위치를 지속적으로 결정하여 출력한다. 본 단계에서는 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치가 단계 S10에서 지정된 일 또는 복수의 측지점을 통과할 때의 시간 정보, 즉, 측지점 통과 시각을 센서에 의해 감지한다.In step S20, time information when the positioning device moving on the railroad passes the geodetic point is sensed. In the present invention, the positioning device, which is a target for positioning performance evaluation, is transported by a means moving along the railroad, and continuously determines and outputs its changing position during transportation. In this step, time information when the positioning device moving on the railroad passes through one or a plurality of geodetic points specified in step S10, that is, the time of passing the geodetic point is detected by a sensor.

일 실시 예에서, 단계 S20은, 즉 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 측지점을 통과하는 시간 정보의 감지는 측지점에 구비된 센서에 의해 수행된다. 이 때, 장치의 측지점 통과 시간 정보를 감지하는 센서는 측지점 상에 기 구비된다.In one embodiment, in step S20, that is, the detection of time information when the positioning device moving on the railroad passes through the geodetic point is performed by a sensor provided at the geodetic point. At this time, a sensor for detecting information on the passing time of the geodetic point of the device is already provided on the geodetic point.

다른 실시 예에서, 단계 S20은, 평가 대상 위치 결정 장치가 철로 상을 이동하는 거리를 측정함으로써 상기 장치가 측지점을 통과하는 시간을 감지한다. 본 실시 예에서는 위치 결정 장치를 운송하는 철로 상을 이동하는 수단에 이동거리를 측정하는 센서를 구비하고, 철로 상의 이동 거리와 이동 속도를 이용하여 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 지나는 시간 정보를 계측하여 도출한다.In another embodiment, in step S20, the time at which the device for determining the location to be evaluated passes the geodetic point is detected by measuring the distance that the device moves on the railroad. In this embodiment, the means for moving the positioning device on the railroad is provided with a sensor for measuring the moving distance, and the time information for the positioning device to be evaluated passes the geodetic point using the moving distance and the moving speed on the railroad. Measure and derive.

단계 S20에서, 감지된 평가 대상인 위치 결정 장치의 측지점 통과 시간 정보는 본 발명에 따른 위치 결정 성능 평가 시스템에 송신된다. 본 발명에 따른 위치 결정 성능 평가 시스템의 통신 모듈은 감지된 평가 대상인 위치 결정 장치의 측지점 통과 시간 정보를 수신한다. 이 때, 위치 결정 성능 평가 시스템의 통신 모듈은 센서들과 무선 통신하고 센서들에게 명령을 송신하거나 센서들로부터 계측 또는 감지된 정보를 수신한다. In step S20, the detected positioning point passing time information of the positioning device to be evaluated is transmitted to the positioning performance evaluation system according to the present invention. The communication module of the positioning performance evaluation system according to the present invention receives the detected information on the passing time of the geodetic point of the positioning device, which is an evaluation target. At this time, the communication module of the positioning performance evaluation system wirelessly communicates with the sensors and transmits commands to the sensors or receives measured or sensed information from the sensors.

단계 S30에서, 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보가 위치 결정 장치로부터 수신된다. 상술한 바와 같이 본 발명의 위치 결정 성능 평가 대상인 위치 결정 장치는 GNSS 수신기를 포함하고, 철로 상을 이동하며 자신의 현재 위치를 시간에 따라 지속적으로 출력한다. In step S30, positional information according to time of the positioning device moving on the railroad is received from the positioning device. As described above, the positioning device, which is a positioning performance evaluation target of the present invention, includes a GNSS receiver, and continuously outputs its current position over time while moving on a railroad.

단계 S30에서, 본 발명에 따른 위치 결정 성능 평가 시스템은 평가 대상인 위치 결정 장치와 무선 통신하는 통신 모듈에 의해 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 수신한다. In step S30, the positioning performance evaluation system according to the present invention receives location information over time of the positioning device through a communication module that wirelessly communicates with the positioning device to be evaluated.

단계 S40에서, 단계 S20에서 감지된 시간 정보를 기준으로 단계 S10에서 획득된 측지점의 위치 좌표 및 단계 S30에서 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보가 비교된다. 본 발명에 따른 위치 결정 성능 평가 시스템은, 단계 S20에서 감지된 시간 정보, 즉, 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 통과하는 시각을 기준으로, 단계 S10에서 획득된 측지점의 위치 좌표와 단계 S30에서 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보 중 단계 S20에서 감지된 시간 정보와 일치하는 시각에 출력된 위치 정보를 비교한다. In step S40, based on the time information sensed in step S20, the location coordinates of the geodetic point obtained in step S10 and the location information of the positioning device according to time received in step S30 are compared. Positioning performance evaluation system according to the present invention, based on the time information detected in step S20, that is, the time when the positioning device to be evaluated passes the geodetic point, the location coordinates of the geodetic point acquired in step S10 and the positional coordinates of the geodetic point obtained in step S30 The position information output at the same time is compared with the time information sensed in step S20 among the position information according to the time of the position determination device received in step S20.

단계 S40에서, 본 발명에 따른 위치 결정 성능 평가 시스템의 프로세서는, 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 통과하는 시각을 기준으로 통과한 측지점의 위치 좌표와 상기 시각에 위치 결정 장치가 출력한 위치 정보 사이의 거리 차이를 연산함으로써 평가 대상 위치 결정 장치의 위치 결정 성능을 평가할 수 있다. 이 때, 단계 S10에서 철로 상에 복수의 측지점이 지정된 경우 복수의 측지점 각각에 대해 단계 S40이 수행된다. In step S40, the processor of the positioning performance evaluation system according to the present invention determines the location coordinates of the geodetic point passed based on the time at which the positioning device to be evaluated passes the geodetic point and the position output by the positioning device at the time. The positioning performance of the positioning device to be evaluated can be evaluated by calculating the distance difference between the pieces of information. At this time, when a plurality of geodetic points are designated on the railroad in step S10, step S40 is performed for each of the plurality of geodetic points.

또한, 단계 S40에서 복수의 측지점에 대해 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 통과하는 시각을 기준으로 통과한 측지점의 위치 좌표와 상기 시각에 위치 결정 장치가 출력한 위치 정보 사이의 거리 차이를 계산한 경우, 복수의 측지점 각각에서의 상기 거리 차이의 평균이 연산될 수 있다. In addition, for a plurality of geodetic points in step S40, the distance difference between the positional coordinates of the geodetic points that have passed based on the time at which the positioning device to be evaluated passes the geodetic points and the positional information output by the positioning device at the time When calculated, an average of the distance differences at each of a plurality of geodetic points may be calculated.

본 발명에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법은 평가 대상인 위치 결정 장치가 빠른 속도로 이동하는 동적인 상태에서 상기 장치의 위치 결정 성능을 평가할 수 있다. The positioning performance evaluation method of a GNSS receiver using a railway according to the present invention can evaluate the positioning performance of a positioning device to be evaluated in a dynamic state in which the device moves at high speed.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템의 구성도이다. 2 is a block diagram of a positioning performance evaluation system of a GNSS receiver using a railway according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템은 메모리(110), 통신 모듈(120), 프로세서(130)를 포함하는 컴퓨터(100)와 센서(200)를 포함하고, GNSS 수신기를 포함하여 GNSS 신호 수신에 의해 자신이 있는 위치를 결정하는 장치(10)를 위치결정 성능 평가의 대상으로 삼는다. Referring to FIG. 2, the positioning performance evaluation system of a GNSS receiver according to an embodiment of the present invention includes a computer 100 including a memory 110, a communication module 120, and a processor 130, and a sensor 200. Including, and including a GNSS receiver, the device 10 for determining its location by receiving a GNSS signal is subject to positioning performance evaluation.

메모리(110)는 컴퓨터(100)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관련된 명령, 소프트웨어, 프로그램 또는 데이터를 저장한다. 통신 모듈(120)은 센서(200) 및 평가 대상인 위치 결정 장치(10)와 무선으로 통신하고 명령을 송신하고 데이터를 수신한다. Memory 110 stores instructions, software, programs or data related to at least one other component of computer 100. The communication module 120 wirelessly communicates with the sensor 200 and the positioning device 10 to be evaluated, transmits commands, and receives data.

프로세서(130)는 컴퓨터(100)의 적어도 하나의 다른 구성 요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행한다. 컴퓨터(100)는 버스를 더 포함할 수 있고, 버스는 구성 요소들을 서로 연결하고 구성 요소들 간의 통신(예: 제어 메시지 또는 데이터)을 전달하는 회로를 포함할 수 있다. The processor 130 executes calculations or data processing related to control and/or communication of at least one other component of the computer 100 . The computer 100 may further include a bus, and the bus may include circuitry that connects components to each other and communicates (eg, control messages or data) between components.

메모리(110)는, 철로 상에 지정된 위치 좌표를 저장한다. 측지점의 위치 좌표는 평가 대상인 위치 결정 장치의 성능을 평가하기 위한 기준 좌표이다. 측지점은 철로 상의 일 지점으로 지정되며, 일 실시 예에서, 측지점은 복수 개가 지정될 수 있다. 측지점이 복수 개가 지정되는 실시 예에서, 복수의 측지점은 철로 상에 소정의 거리로 이격되는 복수의 지점으로 각각 지정된다. 이 때, 복수의 측지점 사이의 소정의 거리는 동일하거나 동일하지 않은 거리로 정해질 수 있다. The memory 110 stores designated position coordinates on the railway. The location coordinates of the geodetic point are reference coordinates for evaluating the performance of the positioning device to be evaluated. A geodetic point is designated as a point on a railroad, and in an embodiment, a plurality of geodetic points may be designated. In an embodiment in which a plurality of geodetic points are designated, the plurality of geodetic points are each designated as a plurality of points spaced apart by a predetermined distance on a railroad. At this time, a predetermined distance between the plurality of geodetic points may be determined as the same or unequal distance.

GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하기 위한 기준 좌표인 측지점을 철로 상에 지정하는 것은, GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치가 도심의 고층 건물이 밀집한 지역이나 지하, 터널 등의 음영 지역에서는 장애물로 인해 위성 신호를 제대로 수신하지 못하여 정확한 위치를 판별하지 못하는 환경적인 요인을 배제하고, 환경적인 요인을 배제한 위치 결정 장치 자체의 위치 결정 성능을 객관적으로 평가하기 위함이다.Designation of a geodetic point, which is a reference coordinate for evaluating the performance of a positioning device including a GNSS receiver, on a railroad means that a positioning device including a GNSS receiver is located in a densely populated area of high-rise buildings in the city, underground, or in shadows such as tunnels. This is to objectively evaluate the positioning performance of the positioning device itself excluding environmental factors and excluding environmental factors in which satellite signals cannot be properly received due to obstacles in the area and thus an accurate location cannot be determined.

일 실시 예에서, 철로 상의 측지점의 위치 좌표는 RTK(real time kinematic: 실시간 정밀 측위)에 의해 획득된다. 일 예로, 반송파 측정치 기반의 RTK 시스템은 일반적으로 정확한 위치를 알고 있는 기준국, 기준국으로부터 사용자 단말 장치에게 위성관측데이터를 전송할 데이터 통신 링크, 기준국으로부터 전송된 데이터를 이용하여 이중 차분된 반송파의 미지 정수를 결정하는 것을 통해 현재 위치를 추정하는 사용자 단말 장치로 구성된다. 반송파 기반의 RTK 시스템은 일반적인 코드 기반 GNSS와 달리 사용자와 기준국의 GNSS(예: GPS) 반송파 측정치를 서로 차분하여 사용자의 위치를 cm급의 정확도로 추정할 수 있다.In one embodiment, the location coordinates of the geodetic point on the railroad are obtained by real time kinematic (RTK). For example, an RTK system based on carrier measurements generally uses a reference station with an accurate location, a data communication link to transmit satellite observation data from the reference station to a user terminal device, and a double-differentiated carrier wave using data transmitted from the reference station. It consists of a user terminal device that estimates a current location through determining an unknown integer. Unlike general code-based GNSS, the carrier-based RTK system can estimate the user's location with cm-level accuracy by differentially measuring GNSS (eg, GPS) carriers of the user and the reference station.

획득된 철로 상의 측지점의 위치 좌표는 위치 결정 성능 평가 대상인 위치 결정 장치의 성능을 평가할 때 기준 좌표로 이용하기 위해 위치 결정 성능 평가 시스템의 메모리(110)에 저장된다. The positional coordinates of the geodetic points on the railroad tracks obtained are stored in the memory 110 of the positioning performance evaluation system to use as reference coordinates when evaluating the performance of the positioning device, which is a positioning performance evaluation target.

센서(200)는 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치(10)가 측지점을 지나는 시간 정보를 감지한다. 본 발명에서 위치 결정 성능 평가 대상인 위치 결정 장치(10)는, 철로를 따라 이동하는 수단에 의해 운송되며, 운송 중에 자신의 변화하는 위치를 지속적으로 결정하여 출력한다. 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치(10)가 지정된 일 또는 복수의 측지점을 통과할 때의 시간 정보, 즉, 측지점 통과 시각을 감지한다.The sensor 200 detects time information when the positioning device 10 moving on the railroad passes a geodetic point. In the present invention, the positioning device 10, which is a target for positioning performance evaluation, is transported by a means moving along a railroad, and continuously determines and outputs its changing position during transportation. Time information when the positioning device 10 moving on the railway passes through one or a plurality of designated geodesic points, that is, the geodetic point passing time is sensed.

센서(200)는 물리량을 계측하거나 철로 상의 이동 수단 등을 감지하여 계측 또는 감지된 정보를 전기 신호로 변환할 수 있다. The sensor 200 may measure a physical quantity or detect a moving means on a railroad and convert the measured or sensed information into an electrical signal.

일 실시 예에서, 센서(200)는 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치(10)가 측지점을 통과하는 시간 정보를 감지하는 근접 센서 등을 포함하고, 근접 센서를 포함하는 센서(200)는 측지점 상에 기 구비된다.In one embodiment, the sensor 200 includes a proximity sensor that detects time information when the positioning device 10 moving on the railroad passes through a geodetic point, and the sensor 200 including the proximity sensor measures It is already provided on the branch.

다른 실시 예에서, 센서(200)는, 평가 대상 위치 결정 장치(10)가 철로 상을 이동하는 거리를 측정함으로써 상기 장치(10)가 측지점을 통과하는 시간을 감지한다. 본 실시 예에서는 위치 결정 장치(10)를 운송하는 철로 상을 이동하는 수단에 이동거리를 계측하는 센서를 구비하고, 철로 상의 이동 거리와 이동 속도를 이용하여 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 지나는 시간 정보를 계측하여 도출한다. 본 실시 예에서, 센서(200)은 가속도 센서 등을 포함할 수 있고, 가속도 센서 등은 철로 상을 이동하는 수단에 탑재될 수 있다. In another embodiment, the sensor 200 detects the time for the device 10 to pass the geodetic point by measuring the distance that the device for determining the location to be evaluated 10 moves on the railroad. In this embodiment, the means for moving the positioning device 10 on the railroad is provided with a sensor for measuring the moving distance, and the positioning device to be evaluated passes the geodetic point by using the moving distance and the moving speed on the railroad. It is derived by measuring time information. In this embodiment, the sensor 200 may include an acceleration sensor or the like, and the acceleration sensor or the like may be mounted on a means moving on a railroad.

센서(200)은 감지된 평가 대상인 위치 결정 장치의 측지점 통과 시간 정보를 컴퓨터(100)의 통신 모듈(120)에 송신한다. 컴퓨터(100)의 통신 모듈(120)은 감지된 평가 대상인 위치 결정 장치의 측지점 통과 시간 정보를 수신한다. 이 때, 통신 모듈(120)은 센서(200)와 무선 통신하고 센서(200)에게 명령을 송신하거나 센서(200)로부터 계측 또는 감지된 정보를 수신한다. The sensor 200 transmits the detected information on the passing time of the geodetic point of the positioning device, which is an evaluation target, to the communication module 120 of the computer 100. The communication module 120 of the computer 100 receives the detected information on the passing time of the geodetic point of the positioning device that is an evaluation target. At this time, the communication module 120 wirelessly communicates with the sensor 200 and transmits a command to the sensor 200 or receives measured or sensed information from the sensor 200 .

통신 모듈(120)은 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치(10)의 시간에 따른 위치 정보를 위치 결정 장치(10)로부터 수신한다. 상술한 바와 같이 본 발명의 위치 결정 성능 평가 대상인 위치 결정 장치는 GNSS 수신기를 포함하고, 철로 상을 이동하며 자신의 현재 위치를 시간에 따라 지속적으로 출력한다. The communication module 120 receives positional information according to time of the positioning device 10 moving on the railroad from the positioning device 10 . As described above, the positioning device, which is a positioning performance evaluation target of the present invention, includes a GNSS receiver, and continuously outputs its current position over time while moving on a railroad.

통신 모듈(120)은 평가 대상인 위치 결정 장치(10)와 무선으로 통신하고 위치 결정 장치(10)이 출력하는 상기 장치(10)의 시간에 따른 위치 정보를 수신한다. The communication module 120 wirelessly communicates with the positioning device 10 to be evaluated and receives positional information of the device 10 outputted by the positioning device 10 over time.

프로세서(130)는 센서(200)에 의해 감지된 시간 정보를 기준으로 메모리(110)에 저장된 측지점의 위치 좌표 및 통신 모듈(120)이 수신한 위치 결정 장치(10)의 시간에 따른 위치 정보를 비교한다. 프로세서(130)는, 센서(200)에 의해 감지된 시간 정보, 즉, 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 통과하는 시각을 기준으로, 메모리(110)에 저장된 측지점의 위치 좌표, 즉, 기준 좌표와 통신 모듈(120)이 수신한 위치 결정 장치(10)의 시간에 따른 위치 정보 중 감지된 시간 정보와 일치하는 시각에 출력된 위치 정보를 비교한다. The processor 130 uses the location coordinates of geodetic points stored in the memory 110 based on the time information detected by the sensor 200 and the location information of the position determination device 10 received by the communication module 120 over time. Compare The processor 130, based on the time information sensed by the sensor 200, that is, the time when the positioning device to be evaluated passes the geodetic point, determines the location coordinates of the geodetic point stored in the memory 110, that is, the reference point. The coordinates are compared with the position information output at the same time as the detected time information among the position information according to the time of the position determination device 10 received by the communication module 120 .

프로세서(130)는, 평가 대상 위치 결정 장치(10)가 측지점을 통과하는 시각을 기준으로 통과한 측지점의 위치 좌표와 상기 시각에 위치 결정 장치(10)가 출력한 위치 정보 사이의 거리 차이를 연산함으로써 평가 대상 위치 결정 장치(10)의 위치 결정 성능을 평가할 수 있다. 이 때, 프로세서(130)는, 철로 상에 복수의 측지점이 지정된 경우 복수의 측지점 각각에 대해 상술한 바와 같은 평가 대상 위치 결정 장치(10)의 위치 결정 성능의 평가를 수행한다. The processor 130 determines the distance difference between the location coordinates of the geodetic point that the evaluation target positioning device 10 passes the geodetic point and the positional information output by the positioning device 10 at the time. It is possible to evaluate the positioning performance of the positioning device 10 to be evaluated by calculating . At this time, the processor 130 evaluates the positioning performance of the positioning device 10 to be evaluated for each of the plurality of geodetic points when a plurality of geodetic points are designated on the railroad.

또한, 프로세서(130)는, 복수의 측지점에 대해 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 통과하는 시각을 기준으로 통과한 측지점의 위치 좌표와 상기 시각에 위치 결정 장치가 출력한 위치 정보 사이의 거리 차이를 계산한 경우, 복수의 측지점 각각에서의 상기 거리 차이의 평균을 연산할 수 있다. In addition, the processor 130 determines the relationship between the location coordinates of a plurality of geodetic points and the positional information output by the positioning device at the point in time based on the time at which the positioning device to be evaluated passes the geodetic point. When the distance difference is calculated, an average of the distance difference at each of a plurality of geodetic points may be calculated.

본 발명에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템은 평가 대상인 위치 결정 장치(10)가 빠른 속도로 이동하는 동적인 상태에서 상기 장치(10)의 위치 결정 성능을 평가할 수 있다. The positioning performance evaluation system of a GNSS receiver using a railway according to the present invention can evaluate the positioning performance of the positioning device 10, which is a subject of evaluation, in a dynamic state in which the device 10 moves at high speed.

100 컴퓨터
110 메모리
120 통신 모듈
130 프로세서
200 센서
10 위치 결정 장치100 computers
110 memory
120 communication module
130 processor
200 sensor
10 positioning device

Claims (12)

GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하는 방법에 있어서,
철로 상에 소정의 거리로 이격되는 복수의 측지점을 지정하고, 상기 복수의 측지점에 대한 각각의 상기 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계;
상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계;
상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 상기 위치 결정 장치로부터 수신하는 단계; 및
상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 획득된 측지점의 위치 좌표 및 상기 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 단계를 포함하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법.
A method for evaluating the performance of a positioning device including a GNSS receiver,
designating a plurality of geodetic points spaced apart by a predetermined distance on the railway, and acquiring position coordinates of each of the geodetic points for the plurality of geodetic points;
detecting time information that the positioning device moving on the railroad passes through the geodetic point;
receiving positional information according to time of the positioning device moving on the railroad from the positioning device; and
Comparing the position coordinates of the obtained geodetic point and the received position information according to time of the positioning device based on the detected time information, the positioning performance evaluation method of a GNSS receiver using a railroad.
 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계는,
RTK(real time kinematic)에 의해 상기 측지점의 위치 좌표를 구하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법.
The method of claim 1,
Obtaining the location coordinates of the geodetic point,
A method for evaluating positioning performance of a GNSS receiver using a railroad, which obtains the position coordinates of the geodetic point by real time kinematic (RTK).
 청구항 1에 있어서,
상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계는,
상기 측지점에 구비된 센서에 의해 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법.
The method of claim 1,
The step of detecting, by the positioning device, the time information passing through the geodetic point,
A method for evaluating the positioning performance of a GNSS receiver using a railway, wherein the positioning device moving on the railroad detects time information passing through the geodetic point by a sensor provided at the geodetic point.
 청구항 1에 있어서,
상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계는,
상기 위치 결정 장치가 상기 철로 상을 이동하는 거리를 측정함으로써 상기 시간 정보를 감지하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법.
The method of claim 1,
The step of detecting, by the positioning device, the time information passing through the geodetic point,
A method for evaluating positioning performance of a GNSS receiver using railroads, wherein the positioning device detects the time information by measuring a distance traveled on the railroad tracks.
 청구항 1에 있어서,
상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 획득된 측지점의 위치 좌표 및 상기 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 단계는,
상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 기준으로 상기 위치 결정 장치로부터 수신한 상기 시간에 따른 위치 정보 및 상기 측지점의 위치 좌표 사이의 거리 차이를 구하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법.
The method of claim 1,
Comparing the location coordinates of the obtained geodetic point and the received location information according to time of the location determination device based on the detected time information,
Positioning of a GNSS receiver using a railroad, which obtains a distance difference between the location information according to time received from the positioning device and the location coordinates of the geodetic point based on the time information that the positioning device passes through the geodetic point Performance evaluation method.
 GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하는 시스템에 있어서,
기 지정된 철로 상의 소정의 거리로 이격되는 복수의 측지점에 대한 각각의 위치 좌표가 저장되는 메모리;
상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 센서;
상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치로부터 상기 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 수신하는 통신 모듈; 및
상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 측지점의 위치 좌표 및 상기 위치 결정 장치로부터 수신한 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 프로세서;를 포함하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템.
A system for evaluating the performance of a positioning device including a GNSS receiver,
a memory in which position coordinates for each of a plurality of geodetic points spaced apart by a predetermined distance on a predetermined railroad are stored;
a sensor for detecting time information when the positioning device moving on the railroad passes through the geodetic point;
a communication module for receiving positional information of the positioning device according to time from the positioning device moving on the railroad; and
A system for evaluating positioning performance of a GNSS receiver using railways, comprising: a processor comparing position coordinates of the geodetic point and position information according to time received from the positioning device based on the sensed time information.
 삭제delete 청구항 7에 있어서,
상기 측지점의 위치 좌표는 RTK(real time kinematic)에 의해 획득되는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템.
The method of claim 7,
The positioning performance evaluation system of a GNSS receiver using a railway, wherein the positional coordinates of the geodetic point are obtained by real time kinematic (RTK).
 청구항 7에 있어서,
상기 센서는, 상기 측지점 상에 구비되고, 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템.
The method of claim 7,
The sensor is provided on the geodetic point, and the positioning performance evaluation system of a GNSS receiver using a railroad detects time information that the positioning device moving on the railroad passes through the geodetic point.
 청구항 7에 있어서,
상기 센서는,
상기 철로 상을 상기 위치 결정 장치와 함께 이동하며, 상기 위치 결정 장치가 상기 철로 상을 이동하는 거리를 측정함으로써 상기 시간 정보를 감지하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템.
The method of claim 7,
The sensor,
The positioning performance evaluation system of a GNSS receiver using a railroad, which moves along the railroad with the positioning device, and detects the time information by measuring a distance that the positioning device moves on the railroad.
 청구항 7에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 기준으로 상기 위치 결정 장치로부터 수신한 상기 시간에 따른 위치 정보 및 상기 측지점의 위치 좌표 사이의 거리 차이를 구하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템. The method of claim 7,
the processor,
Positioning of a GNSS receiver using a railroad, which obtains a distance difference between the location information according to time received from the positioning device and the location coordinates of the geodetic point based on the time information that the positioning device passes through the geodetic point performance evaluation system.
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