JPH08304092A - Method and system for detecting position of moving body - Google Patents

Method and system for detecting position of moving body

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JPH08304092A
JPH08304092A JP11307795A JP11307795A JPH08304092A JP H08304092 A JPH08304092 A JP H08304092A JP 11307795 A JP11307795 A JP 11307795A JP 11307795 A JP11307795 A JP 11307795A JP H08304092 A JPH08304092 A JP H08304092A
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JP
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gps
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positional
moving
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Pending
Application number
JP11307795A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hideo Kawakami
Hiroshi Saito
Terumitsu Waku
輝光 和久
英雄 川上
寛 齋藤
Original Assignee
Ikegami Tsushinki Co Ltd
Nosakubutsu Seiiku Kanri Syst Kenkyusho:Kk
株式会社農作物生育管理システム研究所
池上通信機株式会社
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Abstract

PURPOSE: To detect the position of a moving body by obtaining the relative positional data obtained from positioning using the carrier phase by a GPS receiver and from positioning using an inertial navigation system in real time along with a GPS time data.
CONSTITUTION: Blocks 11, 12 represent a GPS reference station antenna and a first receiver while blocks 13, 14 represent a transmitter for transmitting a data of reference GPS to a moving body and a data transmission antenna. GPS antennas 1, 2, a GPS receiver 3, a data antenna 4 and a data receiver 5 constitute a second receiver mounted on the moving body. A positional data affixed with a GPS time label at the time of measurement of relative position from a reference position is outputted at unit clock of 1sec. A positional data computer 10 fetches and stores an INS positional data affixed with time label and performs the positioning of the moving body in real time depending on the state of positional detector, i.e., whether the positional data of GPS has a measured time interval (normally, 1sec) or smaller time interval (e.g. 0.1sec).
COPYRIGHT: (C)1996,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】この発明は、複数のGPS受信機を用いたキネマテック(動的)な測位を利用した移動体の位置検出方法およびその装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention relates to a position detecting method and apparatus for a moving body utilizing a Kinematic (dynamic) positioning using a plurality of GPS receivers.

【0002】 [0002]

【従来の技術】GPS衛星の電波を複数の受信点で同時に受信し、受信点間の相対的な位置関係を求める相対位置検出(Differential GPS)において、干渉測位が精度が高いことが知られている。 Receiving BACKGROUND ART simultaneously radio waves of the GPS satellites at a plurality of receiving points, the relative position detection for determining the relative positional relationship between the receiving point (Differential GPS), interferometric positioning is known to have high accuracy there. そして、この搬送波位相を用いた干渉測位において、2基の受信機を受信点上に設置して搬送波測位を観測し、受信機間の相対位置を決定するとき、既に位置が正確に分かっている地点に1基の受信機を設置し、もう1基の未知地点側に置いた受信機を次々と移動させて位置検出を継続する方法をキネマテック(動的)なGPS測位という。 Then, the interferometric positioning using the carrier phase, by installing receiver 2 group on the receiving point by observing the carrier positioning, when determining the relative position between the receiver, is already positioned precisely known the receiver of one group were placed in a point, kinematic methods to continue the detection position is moved one after another receiver placed in the unknown point side of the other group Tech (dynamic) of that GPS positioning.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】このキネマテックな位置検出方法においては、数ミリ内の精度で位置検出が可能であるが、一連の観測中、GPS電波の断続、受信機の演算により、位置検出データは約1秒毎にしか出力できないので、さらに短い時間間隔で位置検出をすることが困難であった。 [Problems that the Invention is to Solve In this Kinematic position detection method is susceptible position detection accuracy within a few millimeters, a series of observations, GPS radio waves intermittently, by the operation of the receiver, the position the detection data can not be output only approximately every one second, it is difficult to position detection in shorter time intervals.

【0004】一方、INS(慣性航法装置)による位置検出では、必要な時間間隔で位置データを得ることが可能であるが、時間経過と共に誤差が大きくなり、長時間にわたる位置検出には適していなかった。 On the other hand, the position detection by INS (Inertial Navigation System), it is possible to obtain positional data at the required time interval, the error increases with time, not suitable for the position detection over a long period of time It was. これはINS This INS
は、加速度、角速度を検出して移動位置や方向を出す為、長時間動作させると、積分による誤差が累積するからである。 The acceleration, for issuing a movement position and direction detection to the angular velocity, when the long time operation, because errors due to integration accumulates.

【0005】そこで本発明の目的は、GPS受信機による搬送波位相を用いた測位と慣性航法システムによる測位との互いの長所を組み合わせ、しかもGPS受信機の位置検出間隔より短い時間内の位置データをもリアルタイムで求めることのできる移動体の位置検出方法と装置を提供せんとするものである。 An object of the present invention is therefore a combination of one another advantage of the positioning by the positioning and inertial navigation system using a carrier phase by the GPS receiver, yet the position data within a short time from the position detection interval of the GPS receiver also there is provided St. position detecting method and apparatus of the moving object can be determined in real time.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため本発明移動体の位置検出方法は、移動体の位置を検出するにあたり、固定された基準位置に第1のGPS受信機を設置し、移動体に第2のGPS受信機を搭載し、両G Means for Solving the Problems] position detecting method of the present invention the mobile To this purpose, when detecting the position of a moving body, the first GPS receiver installed in a fixed reference position, a second GPS receiver mounted on a moving body, both G
PS受信機による搬送波位相を用いたGPS干渉測位から前記移動体の前記基準位置に対する相対位置を求めるとともに、前記両GPS受信機から得られた位置データとGPS時刻データにより別に求めた慣性航法システムによる前記移動体の相対位置データを校正し、該校正された位置データを前記移動体の相対位置データとし、リアルタイムに移動体の位置を検出することを特徴とするものである。 Together determine the relative position from the GPS interferometry using carrier phase by PS receiver with respect to the reference position of the moving body, by an inertial navigation system obtained separately by the position data and GPS time data obtained from the two GPS receivers the relative position data of the moving body to calibrate the, the position data the calibrated with relative position data of the movable body, is characterized in detecting the position of the moving body in real time.

【0007】また、本発明移動体の位置検出装置は、移動体の位置を検出する位置検出装置において、該装置が、固定された基準位置に設置され搬送波位相を用いたGPS干渉測位の可能な第1のGPS受信機と、移動体に搭載され搬送波位相を用いたGPS干渉測位の可能な第2のGPS受信機と、両GPS受信機の干渉測位から前記移動体の前記基準位置に対する相対位置を算出する第1の演算手段と、慣性航法システムによる前記移動体の前記基準位置に対する相対位置を算出する第2の演算手段と、該第2の演算手段により求められた移動体の相対位置データを前記第1の演算手段から得られた相対位置データとGPS時刻データにより校正する校正手段とを具備し、該校正手段の出力を移動体の位置データとし、リアルタイムに移 Further, the position detecting device of the present invention the moving body, the position detecting device for detecting a position of a moving body, the device is capable of GPS interferometry with installed carrier phase in a fixed reference position a first GPS receiver, a second GPS receiver capable of GPS interferometry using onboard carrier phase to the mobile, the relative position with respect to the reference position of the moving body from the interferometric positioning of the two GPS receivers first computing means and, second calculating means for calculating a relative position with respect to the reference position of the moving body by the inertial navigation system, the relative position data of the moving object obtained by the second calculating means for calculating the comprising a calibration means for calibrating the relative position data and GPS time data obtained from said first calculating means, the position data of the moving object output of the calibration means, in real time transfer 体の位置を検出することを特徴とするものである。 It is characterized in that to detect the position of the body.

【0008】 [0008]

【実施例】広い区域内で正確に移動体を三次元でリアルタイムで位置制御をしようとした場合リアルタイムで正確な位置を知る必要がある。 EXAMPLES need to know the exact location accurately mobile in a wide zone in real-time when trying to position control in real time in three dimensions. ある基準位置に対する局地水平座標系(その地点の重力方向に対して水平で東西、 East and west in the horizontal direction of gravity of the local horizontal coordinate system (the location in relation to a certain reference position,
南北および高さE,N,Hで表す)で移動体の相対位置はGPSの相対測位法により正確に測位出来るが、基準局から移動体への基準局のデータ伝送時間および位置計算機の計算時間により位置データの時間遅れおよび時間間隔を生じリアルタイムで知る事が出来ない。 North-South and height E, N, the relative position of the moving body represented by H) accurately positioning it by GPS relative positioning method, but the position by calculation time of the data transmission time and the position calculator reference station from the reference station to the mobile We can not know in real-time produce a time lag and the time interval of the data. 一方IN On the other hand IN
S(慣性航法システム)ではリアルタイムで位置データは出力されるが、移動体の加速度を二重積分して移動距離を出すため、加速度計およびジャイロにバイアスが有った場合時間経過の二乗に比例して誤差が大きくなり正確に位置を知る事が出来ない。 S the position data in real-time in (inertial navigation system) is output, to issue a moving distance of the acceleration of the moving body double integral to, proportional to the square of the case where the time elapsed in which there is a bias in the accelerometers and gyros not be able to know the error becomes large and accurate position to. この各々の欠点を改良し、両者の長所を組み合わせたのが本発明方法と装置である。 To improve the drawbacks of this each, it was combined the advantages of both an apparatus and method of the present invention.

【0009】以下添付図面を参照し実施例により本発明を詳細に説明する。 [0009] The invention will be explained in detail by examples with reference to the accompanying drawings. 図1に本発明第1の実施例の構成ブロック線図を示す。 It shows a configuration block diagram of the present invention the first embodiment in FIG. ブロック11,12はそれぞれGPS基準局の受信アンテナ、GPS受信機で、これらは本発明でいう固定された基準位置に設置される第1のGPS受信機を構成し、ブロック13,14はそれぞれデータ送信機、データ送信アンテナで、基準GPSのデータを移動体に送るためのデータ送信機である。 Each block 11, 12 GPS reference station receiving antennas, the GPS receiver, which constitutes a first GPS receiver installed in a fixed reference position in the present invention, each of the blocks 13 and 14 the data transmission machine, the data transmit antenna, a data transmitter for sending the reference GPS data to the mobile.

【0010】GPS受信アンテナ1、GPS受信アンテナ2、GPS受信機3、データ受信アンテナ4およびデータ受信機5は移動体側の本発明でいう移動体に搭載された第2の受信機を構成し、前記基準位置からの相対位置(前述のE,NおよびHを含む)とそれを計測した時のGPS時刻ラベルを付けた位置データおよび1秒単位のクロックを出力する。 [0010] GPS receiving antenna 1, a GPS receiving antenna 2, GPS receiver 3, the data receiving antenna 4 and the data receiver 5 constitute a second receiver mounted on the moving member according to the present invention the movable body side, the relative position from the reference position (the aforementioned E, including N and H) and outputs the clock of the position data and 1 second increments gave a GPS time label when it was measured.

【0011】GPSアンテナ1,2は移動体に移動体座標X,Y,Z(Y:進行方向、X:横方向、Z:高さ方向)のY軸方向に数mの間隔を隔てて設置され、移動体位置検出装置の初期化の時移動体の方向を決定する役割りをはたす。 [0011] mobile coordinate GPS antenna 1 and 2 to the mobile X, Y, Z (Y: the traveling direction, X: lateral, Z: height direction) disposed at an interval of a few m in the Y-axis direction is, plays a role of determining the direction of the moving body when the initialization of the mobile position detection device. 移動体の方向は地磁気方位計9によって決定されることもできる。 Direction of the moving body can also be determined by the geomagnetic bearing sensor 9.

【0012】同期信号発生器6は受信したGPSのクロック(1秒間隔)のクロックに同期したGPSの位置データの出力と同じ間隔、および求めようとするさらに短い位置計測の時間間隔(例えば0.1 秒間隔)に応じたクロックを出力する。 [0012] synchronous signal generator 6 is received GPS clock shorter position time interval measurement to the output of the GPS position data synchronized with the clock (1 second intervals) trying the same interval, and Derive (e.g. 0.1 seconds and it outputs a clock corresponding to the interval).

【0013】ブロック7,8,9,10はそれぞれジャイロ、加速度計、地磁気方位計、位置データ計算機で慣性航法装置(INS)を構成し、INSは前述のE,N, [0013] Each block 7, 8, 9 and 10 are gyros, accelerometers, geomagnetic compass, constructed inertial navigation device (INS) in the position data calculator, INS-aforementioned E, N,
Hの三次元を計測できる装置で所定の位置計測時間間隔(例えば0.1 秒間隔)で、その時間間隔内に移動した距離に計測時刻のラベルを付けて出力する。 At a predetermined position measurement time interval (e.g., 0.1 second intervals) at a device capable of measuring the three-dimensional H, and outputs the label of the measurement time to the distance traveled in that time interval. 位置データ計算機10は時刻ラベル付きのINS位置データを取り込んで記憶し、位置検出装置の状態、即ちGPSの位置データが計測された時刻(通常1秒間隔)かその間のもっと細かい時間間隔の時刻(例えば0.1 秒間隔)かによつて以下に説明するように移動体の位置決めをリアルタイムに行う。 Position data calculator 10 stores captures INS position data with time labels, the state of the position detection device, i.e. the time (usually 1 second intervals) the position data is measured in GPS or between the finer time interval ( for positioning of the moving body in real time, for example, as described below 0.1 seconds) Kaniyotsute.

【0014】ここでリアルタイムの位置決めの説明にあたっては添付図面図2を参照することとする。 [0014] In the description herein realtime positioning reference will be made to the accompanying drawings Figure 2. 図の上に記載されたラインはGPSクロックの時刻を表わしその間隔は1秒間隔、t0は現在時刻、t−4,t−3,t The interval is 1 second intervals listed line represents the time of the GPS clock in the top of FIG, t0 is the present time, t-4, t-3, t
−2,t−1,t+1はそれぞれt0に対し4秒前,3 -2, t-1, t + 1 is 4 seconds ago to t0, respectively, 3
秒前,2秒前,1秒前,1秒後であるとする。 Secs ago, two seconds before, one second before, and is after one second. また下に記載されたラインはINSデータ取り込みの時刻を表わし上のラインをさらに十等分して0.1 秒間隔としている。 Also it has a been lines further ten equal portions 0.1 second intervals line on represents the time of the INS data capture described below. ここで重要なことは、衛星からの信号がこの位置検出システムに取り込まれてから、それが時刻ラベル付きのGPS位置データとして計測されるまでには、干渉測位とか演算処理に時間がかかりそこに時間おくれがあることである。 What is important here is that the signal from the satellite is captured in the position detection system, the until it is measured as GPS position data with time labels, there takes time interferometric positioning Toka processing it is that there is a lag time. 今この説明ではそのおくれを2秒とする。 Now in this description to the delay and two seconds.
従って現在時刻t0の位置データはt−2の時刻に受信されたGPS信号によるデータということでこれを例えば(t−2)のGPS位置データと呼ぶ。 Thus the position data of the current time t0 is referred to this as GPS location data, for example (t-2) in that the data by the GPS signals received at the time of t-2.

【0015】さて本論にはいり、はじめにGPSの位置データが計測された時刻(t0,t+1,t+2など) [0015] Now enter in this paper, Introduction to the time at which the GPS position data is measured (t0, t + 1, t + 2, etc.)
における現在位置の確定方法について説明する。 Described method of determining the current position in the. GPS GPS
の位置データが計測された時刻t0では、(t−3)のGPS位置データおよび(t−2)のGPS位置データのジャイロ角度データを取り込み、その差が必要計測精度以内(ほぼ直線移動)の場合には、(t−3)の時刻から(t−2)の時刻までのINS位置データを積算したものを(t−3)のGPS位置データに加算して(t At time position data is measured t0, the (t-3) uptake gyro angle data of the GPS position data of the GPS position data and (t-2), the difference should measure within precision (approximately linear movement) in this case, by adding the GPS position data of a material obtained by integrating the INS position data from (t-3) time to time of (t-2) (t-3) (t
−2)の位置データとする。 The position data of -2).

【0016】次に、(t−3)のGPS位置データに(t−3)の時刻から(t−2)の時刻までのINS位置データの積算を加算した移動体の位置データと(t− Next, the position data of the moving body obtained by adding the integration of the INS position data up to time of the GPS position data from time (t-3) (t-2) of (t-3) (t-
2)のGPS位置データによる移動体の位置データとの差からINSの加速度のバイアスを求め、(t−3)の時刻から(t−2)の時刻までのINSの速度誤差を出す。 Calculated bias acceleration of INS from the difference between the position data of the moving body by the GPS position data of 2), issues a speed error INS until time from time (t-2) of (t-3). このINSの速度誤差を(t−2)の時刻の速度に加減算して速度補正をし、(t−2)の時刻から現在時刻t0までのINSによる移動距離を再計算し、この時間内の移動距離を積算して(t−2)のGPS位置データに加算してt0の現在位置とする。 The speed correction by adding or subtracting a speed error of the INS at time rate of (t-2), the time from the re-calculating a moving distance by the INS to the current time t0, in this time (t-2) by integrating the moving distance is added to the GPS position data (t-2) and the current position of t0. すなわちリアルタイムに移動体の位置を検出する。 That detecting the position of the moving body in real time. 一方ジャイロデータによる回転角の差が必要計測精度以上の場合(移動体が回転している場合)は速度の補正を行わず、(t−2)時刻から現在のt0時刻までのINSによる移動距離を積算し、これ(t−2)のGPS位置データに加算して現時点t0の移動体の位置とする。 On the other hand if the difference is more than necessary measurement accuracy of the rotational angle (if the mobile is rotating) due to the gyro data without correction of the speed, the moving distance by the INS to the current t0 time from (t-2) Time by integrating, which (t-2) is added to the GPS position data of the position of the moving body at the present time t0. すなわちリアルタイムに移動体の位置を検出する。 That detecting the position of the moving body in real time. INS単独計測で必要計測精度が保証できない程長時間速度補正が行われなかった時は、移動体を一旦停止しGPSの位置データから現在位置と移動体速度を補正する。 When INS alone that it can not be guaranteed necessary measurement accuracy at measuring long time speed correction is not performed, corrects the mobile speed and the current position of the moving body once from the position data of the stopped GPS.

【0017】次に現在の時刻が、GPS位置データ計測時間の間のより細かい時間間隔の時刻にある場合は、現在位置は最新のGPS位置データに最新のGPS位置データの時刻から現在時刻までのINSによる移動距離の積算値を加算して現在位置とし、リアルタイムに移動体の位置を検出する。 [0017] Next, the current time, when there is the time of the finer time interval between the GPS position data measurement time, the current position from the time of the latest GPS position data to the latest GPS position data to the current time a current position by adding the integrated value of the moving distance by the INS, for detecting the position of the moving body in real time. 次に本発明の第2の実施例について説明する。 Next will be described a second embodiment of the present invention. 第2の実施例は図1図示ブロック8の加速度計を移動体の車軸回転計に変えたものである。 The second embodiment is obtained by changing the accelerometer of FIG. 1 shown block 8 to the axle tachometer mobile. 実施例1 Example 1
のINSの代りに求める位置計測の時間間隔に応じて、 Depending on the time interval of position measurement to determine the place of INS,
移動体の車軸の回転数を計測し、移動体座標系における移動体の移動量を求める。 The rotational speed of the axle of the moving body is measured to determine the amount of movement of the moving body in the moving body coordinate system. 移動量のジャイロの回転角度により移動体座標系から局地水平座標系に変換し、計測時刻のラベルを付けて実施例1のINS移動量データと同じように位置データ計算機へ記憶し位置計算を行なう。 Into a local horizontal coordinate system from the mobile coordinate system by rotation angle of the moving amount of the gyro, a Label of measurement time stored in the same way the position data calculator and INS movement amount data of Example 1 position calculation carried out. さらに、検出された位置データをあらかじめ作成されたマップデータと照合し、現在位置を前記マップデータ上で確認することにより、野外での位置確認を容易にすることも可能である。 Moreover, against the detected position data previously created map data, by checking the current position on the map data, it is possible to facilitate the localization of the field. また、移動体の向き・角度等の姿勢を検出する場合は、移動体側に設置されたGPS受信アンテナ1,2を切り替えて、各々のGPS受信アンテナに対応した複数の位置データおよび移動量データを求め、これらを基に三角測量の手法で移動体の姿勢データを検出する。 Also, when detecting an attitude such as orientation and angle of the moving object, switch the GPS receiving antenna 1 which is installed in a moving body side, a plurality of position data and movement amount data corresponding to each of the GPS receiving antenna determined, detects the orientation data of the moving body these in a manner of triangulation based.

【0018】以上本発明をいくつかの実施例により詳細に説明してきたが、本発明はこれら実施例により限定されることなく、発明の要旨内で各種の変形、変更の可能なことは当業者にとり自明であろう。 [0018] has been described in detail by several embodiments of the present invention above, the present invention is not limited to these examples, various modifications within the gist of the invention, it possible changes those skilled in the art taken up will be obvious.

【0019】 [0019]

【発明の効果】本発明方法および装置によれば、GPS According to the present invention a method and apparatus according to the present invention, GPS
受信機による搬送波位相を用いた干渉測位と慣性航法システムにより測位との長所を組み合わせて移動体の基準位置に対する相対位置を検出するので、高精度にリアルタイムにほぼ連続して移動体の移動位置を検出することができる。 Since detecting the relative position by interferometric positioning and inertial navigation system using the by the receiver carrier phase combines the best of the positioning with respect to a reference position of the moving body, the moving position of the moving body substantially continuously in real time with high precision it is possible to detect.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明第1の実施例の構成ブロック線図である。 1 is a configuration block diagram of the present invention the first embodiment.

【図2】GPSクロック信号とINS取り込みクロック信号のタイムチャートを示す図である。 2 is a diagram showing a time chart of the GPS clock signal and the INS receiving clock signal.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1,2 GPS受信アンテナ 3,12 GPS受信機 4 データ受信アンテナ 5 データ受信機 6 同期信号発生器 7 ジャイロ 8 加速度計 9 地磁気方位計 10 位置データ計算機 11 GPS基準局の受信アンテナ 13 データ送信機 14 データ送信アンテナ 1, 2 GPS receiving antenna 3, 12 GPS receiver 4 data receiving antenna 5 data receiver 6 synchronizing signal generator 7 gyro 8 accelerometer 9 geomagnetic bearing sensor 10 position data calculator 11 receiving antenna 13 the data transmitter 14 of the GPS reference station transmitting antenna

フロントページの続き (72)発明者 齋藤 寛 茨城県那珂郡那珂町大字向山1230番地 株 式会社農作物生育管理システム研究所水戸 事業所内 (72)発明者 川上 英雄 東京都大田区池上5丁目6番16号 池上通 信機株式会社内 Of the front page Continued (72) inventor Hiroshi Saito, Ibaraki Prefecture Naka-gun Naka-cho Oaza Mukaiyama 1230 address Co., Ltd. crop growth management system Institute Mito workplace (72) inventor Hideo Kawakami, Ota-ku, Tokyo Ikegami 5-chome, No. 6 16 issue Ikegami communication equipment in the CO., LTD

Claims (6)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 移動体の位置を検出するにあたり、固定された基準位置に第1のGPS受信機を設置し、移動体に第2のGPS受信機を搭載し、両GPS受信機による搬送波位相を用いたGPS干渉測位から前記移動体の前記基準位置に対する相対位置を求めるとともに、前記両GPS受信機から得られた位置データとGPS時刻データにより別に求めた慣性航法システムによる前記移動体の相対位置データを校正し、該校正された位置データを前記移動体の相対位置データとし、リアルタイムに移動体の位置を検出することを特徴とする移動体の位置検出方法。 Upon 1. A detects the position of the moving body, the first GPS receiver installed in a fixed reference position, the second GPS receiver mounted on a moving body, the carrier phase by both GPS receivers the relative position of the moving body by the inertial navigation system obtained separately with determining the relative position with respect to the reference position of the moving body from the GPS interferometry, the position data and GPS time data obtained from the two GPS receiver using the calibrate the data, the position detecting method for a mobile body, characterized in that the position data the calibrated with relative position data of the movable body, for detecting the position of the moving body in real time.
  2. 【請求項2】 請求項1記載の方法において、前記慣性航法システムによる位置データの校正を所定の時間間隔で繰り返し行なうことを特徴とする移動体の位置検出方法。 2. A method according to claim 1, wherein the position detecting method for a mobile body characterized by repeating the calibration of the position data by the inertial navigation system at predetermined time intervals.
  3. 【請求項3】 請求項2記載の方法において、前記リアルタイムに検出した位置データをあらかじめ作成されたマップデータと照合し、現在位置を前記マップデータ上で確認することを特徴とする移動体の位置検出方法。 3. A method according to claim 2, wherein the position data detected in the real-time against the pre-made map data, the position of the current position the moving body, characterized in that the check on said map data detection method.
  4. 【請求項4】 請求項1から3のいずれかに記載の方法において、前記第2のGPS受信機に複数の受信アンテナを搭載させ、得られた相対位置データを基に三角測量の手法にて前記移動体の姿勢をリアルタイムに検出することを特徴とする移動体の位置検出方法。 4. A method according to any of claims 1 to 3, in the the second GPS receiver is equipped with a plurality of receiving antennas, the resulting relative position data triangulation based techniques position detecting method of a moving body and detects the posture of the moving body in real time.
  5. 【請求項5】 請求項4記載の方法において、前記複数個のGPS受信機のうち少なくとも1個のGPS受信機を前記マップデータ上の位置検出用に兼用したことを特徴とする移動体の位置検出方法。 5. A method according to claim 4, wherein the position of the moving body, characterized in that at least one of the GPS receiver out of said plurality of GPS receivers also used for position detection on the map data detection method.
  6. 【請求項6】 移動体の位置を検出する位置検出装置において、該装置が、固定された基準位置に設置され搬送波位相を用いたGPS干渉測位の可能な第1のGPS受信機と、移動体に搭載され搬送波位相を用いたGPS干渉測位の可能な第2のGPS受信機と、両GPS受信機の干渉測位から前記移動体の前記基準位置に対する相対位置を算出する第1の演算手段と、慣性航法システムによる前記移動体の前記基準位置に対する相対位置を算出する第2の演算手段と、該第2の演算手段により求められた移動体の相対位置データを前記第1の演算手段から得られた相対位置データとGPS時刻データにより校正する校正手段とを具備し、該校正手段の出力を移動体の位置データとし、リアルタイムに移動体の位置を検出することを特徴とする 6. A position detecting device for detecting the position of a moving body, the apparatus includes a first GPS receiver capable of GPS interferometry with installed carrier phase in a fixed reference position, the moving body first calculating means for calculating a second GPS receiver capable of GPS interferometry using onboard carrier phase, a relative position with respect to the reference position of the moving body from the interferometric positioning of the two GPS receivers, obtained second calculating means for calculating a relative position with respect to the reference position of the moving body by the inertial navigation system, a relative position data of the moving object obtained by the second computing means from said first computing means comprising the a calibration means for calibrating the relative position data and GPS time data, the position data of the moving object output of the calibration means, and detects the position of the moving body in real time 移動体の位置検出装置。 Device for detecting a position of a moving body.
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