KR102500856B1 - Hollow type speed reducer - Google Patents

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KR102500856B1
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이승원
문형필
신진재
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성균관대학교산학협력단
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Abstract

본 발명은 중공형 감속기에 관한 것으로, 내부에 공간이 형성되는 제1고정부와, 제1고정부에 회전 가능하도록 장착되고, 외주면에 제1구동홈부가 형성되는 제1구동부와, 제1구동홈부에 삽입되어 회전되면서 제1구동부를 회전시키는 제1동력부를 포함하여, 소형화 및 집약화가 가능하다.The present invention relates to a hollow-type speed reducer, and relates to a first fixing part having a space formed therein, a first driving part rotatably mounted on the first fixing part and having a first driving groove formed on an outer circumferential surface thereof, and a first driving part. Including a first power unit that rotates the first drive unit while being inserted into the groove, miniaturization and compaction are possible.

Description

중공형 감속기{HOLLOW TYPE SPEED REDUCER}Hollow type speed reducer {HOLLOW TYPE SPEED REDUCER}

본 발명은 중공형 감속기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 구성이 간단하며, 백래쉬 현상을 방지하기 위한 별도의 구성이 요구되지 않으며, 체적이 작고 중공의 크기가 확대되어 소형화 및 집약화를 요하는 분야에서도 적용 가능한 중공형 감속기에 관한 것이다.The present invention relates to a hollow gear reducer, and more particularly, has a simple configuration, does not require a separate configuration to prevent backlash, and has a small volume and an enlarged hollow size, even in fields requiring miniaturization and integration. It is about an applicable hollow type reducer.

현재 큰 관심을 받고 있는 로봇 분야는 많은 연구와 개발이 수행중이며, 산업 로봇 이외에도 인간을 대신하여 다양한 작업을 수행할 수 있는 원격 조정 로봇, 인간형 로봇, 보조근력장치 등의 필요성이 대두 되고 있다. 특히, 사람들이 거주하는 공간에 가장 적합한 인간형 로봇에 대한 관심과 연구가 점차 증가하는 추세이고, 인간형 로봇 이외에 장애인이나 노약자 및 재활을 위한 다양한 보조근력장치 또는 재활장치로도 사용되고 있다.In the field of robots, which is currently receiving great attention, a lot of research and development is being carried out, and the need for remotely controlled robots, humanoid robots, and auxiliary muscle power devices that can perform various tasks on behalf of humans in addition to industrial robots is emerging. In particular, interest in and research on humanoid robots most suitable for living spaces are gradually increasing, and in addition to humanoid robots, they are also used as various auxiliary muscle strength devices or rehabilitation devices for the disabled, the elderly, and rehabilitation.

이러한 인간형 로봇의 발목, 무릎, 팔에 사용되어 인간의 근육처럼 신축성 조절을 통해 높은 에너지 효율을 낼 수 있는 직렬 탄성 액추에이터(series elastic actuator)는 액추에이터와 탄성부재를 직렬로 연결하여 탄성부재의 변위로 힘을 측정할 수 있도록 하는 장치이다.Series elastic actuators, which are used for the ankles, knees, and arms of humanoid robots and can achieve high energy efficiency through elasticity control like human muscles, connect actuators and elastic members in series to A device used to measure force.

종래 직렬 탄성 액추에이터는 비선형 스프링을 가공하여 사용하거나, 상용 토션 스프링을 사용하며, 추가적인 기구로부터 변형을 측정하여 외부 토크를 측정한다. 이러한 디자인은 모터의 감속기 다음에 SEA 모듈을 부착하고, 다시 출력 링크에 고정하기 위해서 축을 가공하여 부착시켜야 한다. Conventional series elastic actuators process and use nonlinear springs or commercially available torsion springs, and measure external torque by measuring deformation from an additional mechanism. This design requires attaching the SEA module after the reducer of the motor and machining the shaft to secure it to the output link.

한편, 감속기는 동력장치에서 입력되는 고속의 회전력을 소정 비율로 감속하여 저속의 회전력으로 출력되도록 하는 것으로, 형태 및 방식에 따라 다양한 종류가 있다. On the other hand, the reducer reduces the high-speed rotational force input from the power unit at a predetermined rate so that it is output as a low-speed rotational force, and there are various types according to the shape and method.

감속기 중에는 웜 감속기, 싸이클로 감속기, 유성기어 감속기 등이 있으며, 유성기어 감속기 중에는 몸체 중앙부에 통공이 형성된 중공형 감속기가 있다.Among the reducers, there are worm reducers, cyclo reducers, planetary gear reducers, and the like, and among the planetary gear reducers, there is a hollow type reducer with a through hole formed in the center of the body.

중공형 감속기는 일반 감속기와 달리 몸체 중앙부에 중공부를 형성하는 통공이 마련됨으로써 통공을 통해 에어 배관 또는 전선 등의 관통이 이루어질 수 있어 일반 기계장치는 물론 특히, 에어 배관 또는 전선의 관통이 따르는 로봇 등에 적용이 이루어지고 있다.Unlike general reducers, the hollow type reducer has a through hole forming a hollow part in the center of the body, so that air pipes or wires can pass through the through hole, so that it can be used in general machinery as well as robots where air pipes or wires penetrate. application is taking place.

중공형 감속기는 통공을 통해 에어 배관 및 전선이 관통할 수 있는 장점을 갖는 반면 몸체 중앙부의 통공이 차지하는 공간으로 인하여 일반 감속기에 비해 몸체 외경이 커질 수밖에 없어 일반 감속기에 비해 제품의 규격이 커지게 되는 문제가 있다.The hollow type reducer has the advantage that air pipes and wires can pass through the through hole, but the outer diameter of the body is inevitably larger than that of a general reducer due to the space occupied by the through hole in the center of the body. there is a problem.

또한, 최근 로봇 암의 경량화를 위해 모터를 로봇의 몸체에 배치하고 벨트 등을 이용하여 로봇 암의 각 관절로 회전력을 전달하는 형태의 로봇이 개발되고 있다. 이와 같은 형태의 로봇은 각 관절의 출력측에서 발생하는 회전량의 오차를 줄이기 위해 각 관절에 감속 장치를 배치할 수 있는데, 이 경우 각 관절에 구동력을 전달하는 구동력 전달장치가 감속 장치의 중공을 통과하여 배치되기 때문에 중공의 크기에 제한이 있는 종래의 감속기를 적용할 경우 구동력 전달장치의 수용을 위해 필요 이상의 규격의 감속기를 적용해야 하며 결과적으로 로봇 암의 체적이 커지는 문제가 있으며 각 관절에 감속기를 배치하는 구조를 채택하기 어렵다.In addition, in recent years, in order to reduce the weight of the robot arm, a robot in the form of disposing a motor on the body of the robot and transmitting rotational force to each joint of the robot arm using a belt has been developed. In this type of robot, a deceleration device may be placed at each joint in order to reduce an error in rotation amount generated at the output side of each joint. In this case, a driving force transmission device that transmits driving force to each joint passes through the hollow of the deceleration device. When a conventional reducer with a limitation in the size of the hollow is applied, a reducer of a size larger than necessary must be applied to accommodate the driving force transmission device, resulting in a problem in increasing the volume of the robot arm, and using a reducer for each joint It is difficult to adopt a structure to deploy.

또한, 종래의 중공형 감속기는 태양기어와 유성기어가 결합되어 구동되는 기어구조로 백래쉬 현상이 발생함은 물론, 복잡한 구성과 부품수로 인해 감속기의 체적이 증가하는 문제가 있다.In addition, the conventional hollow type reducer has a gear structure in which a sun gear and a planetary gear are coupled and driven, and a backlash phenomenon occurs, as well as a problem in that the volume of the reducer increases due to a complicated configuration and the number of parts.

따라서, 웜 감속기나 싸이클로 감속기보다 저렴하고, 기어구조를 적용하지 않아 백래쉬 현상이 발생하지 않으며, 구성이 간단하여 체적이 작고, 중공의 크기를 확대할 수 있어 소형화 및 집약화를 요하는 분야에도 적용이 가능한 중공형 감속기의 개발이 요구되는 실정이다.Therefore, it is cheaper than worm reducer or cyclo speed reducer, backlash does not occur because gear structure is not applied, volume is small due to simple configuration, and the size of hollow can be enlarged, so it can be applied to fields requiring miniaturization and integration. The development of a possible hollow type reducer is required.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2019-0115289호(2019.10.11. 공개, 발명의 명칭 : 원통형 직렬 탄성 액츄에이터)에 게시되어 있다.The background art of the present invention is published in Republic of Korea Patent Publication No. 2019-0115289 (published on October 11, 2019, title of the invention: cylindrical series elastic actuator).

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위해 안출된 것으로서, 구성이 간단하며, 백래쉬 현상을 방지하기 위한 별도의 구성이 요구되지 않으며, 체적이 작고 중공의 크기가 확대되어 소형화 및 집약화를 요하는 분야에서도 적용 가능한 중공형 감속기를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to improve the above problems, and the configuration is simple, and a separate configuration for preventing backlash is not required, and the volume is small and the size of the hollow is enlarged to require miniaturization and integration. Its purpose is to provide a hollow type reducer that can also be applied.

본 발명에 제1실시예에 따른 중공형 감속기는: 내부에 공간이 형성되는 제1고정부; 상기 제1고정부에 회전 가능하도록 장착되고, 외주면에 제1구동홈부가 형성되는 제1구동부; 및 상기 제1구동홈부에 삽입되어 회전되면서 상기 제1구동부를 회전시키는 제1동력부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The hollow type reducer according to the first embodiment of the present invention includes: a first fixing part having a space formed therein; a first driving unit rotatably mounted to the first fixing unit and having a first driving groove formed on an outer circumferential surface; and a first power unit for rotating the first driving unit while being inserted into the first driving groove.

상기 제1고정부는 원통 형상을 하는 제1고정바디부; 상기 제1고정바디부의 외측에 형성되고, 대상물과 결합되는 제1고정플랜지부; 및 상기 제1고정바디부와 상기 제1구동부 사이에 배치되어 상기 구동부의 상하 이동을 제한하는 제1고정베어링부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The first fixing part includes a first fixing body having a cylindrical shape; a first fixing flange portion formed outside the first fixing body portion and coupled to an object; and a first fixed bearing unit disposed between the first fixed body unit and the first driving unit to limit vertical movement of the driving unit.

상기 제1구동부는 상기 제1고정바디부가 삽입되고, 외주면에 상기 제1구동홈부가 형성되는 제1구동몸체부; 및 상기 제1구동몸체부의 내주면에 형성되고, 상기 제1고정베어링부가 삽입되는 제1베어링홈부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The first drive unit includes a first drive body portion into which the first fixing body portion is inserted and the first drive groove portion formed on an outer circumferential surface; and a first bearing groove formed on an inner circumferential surface of the first driving body and into which the first fixed bearing is inserted.

상기 제1구동홈부는 파동형태의 패턴이 반복 나열되어 형성되는 것을 특징으로 한다.The first driving groove is characterized in that the wave-shaped pattern is formed by repeatedly arranging.

상기 제1구동홈부의 패턴 폭에 따라 상기 제1구동부의 회전속도가 달라지는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that the rotational speed of the first driving unit varies according to the width of the pattern of the first driving groove unit.

상기 제1구동홈부는 종파와 횡파로 구분 가능하고, 상기 제1구동부의 회전 속도에 따라 종파와 횡파의 형태로 변경 가능한 것을 특징으로 한다.The first driving groove can be divided into a longitudinal wave and a transverse wave, and can be changed into a longitudinal wave and a transverse wave depending on the rotational speed of the first driving unit.

상기 제1동력부는 제1동력발생부; 상기 제1동력발생부에 의해 회전되는 제1동력축부; 및 상기 제1동력축부의 단부에 형성되고, 상기 제1구동홈부에 삽입되는 하나 이상의 제1동력삽입부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The first power unit includes a first power generating unit; a first power shaft part rotated by the first power generating part; and one or more first power insertion parts formed at an end of the first power shaft part and inserted into the first drive groove part.

상기 제1구동홈부의 패턴은 상기 제1동력축부의 1회전시 상기 제1동력삽입부의 궤적인 것을 특징으로 한다.The pattern of the first drive groove is characterized in that the trajectory of the first power inserting part during one rotation of the first power shaft part.

본 발명에 제2실시예에 따른 중공형 감속기는: 내부에 공간이 형성되는 제2고정부; 상기 제2고정부에 회전 가능하도록 장착되고, 외측면에 제2구동홈부가 형성되는 제2구동부; 및 상기 제2구동홈부에 삽입되어 회전되면서 상기 제2구동부를 회전시키는 제2동력부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The hollow reducer according to the second embodiment of the present invention includes: a second fixing part having a space formed therein; a second driving unit rotatably mounted to the second fixing unit and having a second driving groove formed on an outer surface thereof; and a second power unit for rotating the second driving unit while being inserted into the second driving groove and rotating.

상기 제2고정부는 원통 형상을 하는 제2고정바디부; 상기 제2고정바디부의 외측에 형성되고, 대상물과 결합되는 제2고정플랜지부; 및 상기 제2고정바디부와 상기 제2구동부 사이에 배치되어 상기 구동부의 상하 이동을 제한하는 제2고정베어링부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The second fixing part includes a second fixing body having a cylindrical shape; a second fixing flange portion formed outside the second fixing body portion and coupled to an object; and a second fixed bearing unit disposed between the second fixed body unit and the second driving unit to limit vertical movement of the driving unit.

상기 제2구동부는 상기 제2고정바디부에 삽입되고, 외측면에 상기 제2구동홈부가 형성되는 제2구동몸체부; 및 상기 제2구동몸체부의 외주면에 형성되고, 상기 제2고정베어링부가 삽입되는 제2베어링홈부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The second driving unit is inserted into the second fixing body, the second driving body portion is formed on the outer surface of the second driving groove; and a second bearing groove formed on an outer circumferential surface of the second driving body and into which the second fixed bearing is inserted.

상기 제2구동홈부는 파동형태의 패턴이 반복 나열되어 형성되는 것을 특징으로 한다.The second driving groove is characterized in that the wave-shaped pattern is formed by repeatedly arranging.

상기 제2구동홈부의 패턴 폭에 따라 상기 제2구동부의 회전속도가 달라지는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that the rotational speed of the second driving unit varies according to the pattern width of the second driving groove unit.

상기 제2구동홈부는 종파와 횡파로 구분 가능하고, 상기 제2구동부의 회전 속도에 따라 종파와 횡파의 형태로 변경 가능한 것을 특징으로 한다.The second driving groove can be divided into a longitudinal wave and a transverse wave, and can be changed into a longitudinal wave and a transverse wave depending on the rotational speed of the second driving unit.

상기 제2동력부는 제2동력발생부; 상기 제2동력발생부에 의해 회전되는 제2동력축부; 및 상기 제2동력축부의 단부에 형성되고, 상기 제2구동홈부에 삽입되는 하나 이상의 제2동력삽입부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The second power unit includes a second power generating unit; a second power shaft part rotated by the second power generating part; and at least one second power insertion portion formed at an end of the second power shaft portion and inserted into the second drive groove portion.

상기 제2구동홈부의 패턴은 상기 제2동력축부의 1회전시 상기 제2동력삽입부의 궤적인 것을 특징으로 한다.The pattern of the second driving groove is characterized in that the trajectory of the second power insertion unit when the second power shaft unit rotates one time.

상기 제2구동부와 연결되어 동력을 전달하는 제2전달부; 및 상기 제2고정부에 회전 가능하도록 장착되고, 상기 제2전달부에 연결되어 회전되는 제2회전부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.a second transmission unit connected to the second driving unit to transmit power; and a second rotating unit rotatably mounted to the second fixing unit and connected to the second transmission unit to be rotated.

상기 제2전달부는 상기 제2고정부에 장착되는 제2전달판부; 및 상기 제2전달판부에 장착되고, 상기 제2구동부의 회전력을 전달하는 제2전달변속부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The second transmission unit includes a second transmission plate unit mounted on the second fixing unit; and a second transmission transmission unit mounted on the second transmission plate and transmitting the rotational force of the second driving unit.

상기 제2전달판부는 상기 제2고정부에 삽입되고 원판 형상을 하는 제2전달원판부; 및 상기 제2전달원판부를 관통하는 장방형 홀을 형성하고, 상기 제2전달원판부의 반경 방향으로 길이를 갖는 제2전달원홀부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The second transmission plate part is inserted into the second fixing part and has a disk shape; and a second transmission circle hole portion forming a rectangular hole penetrating the second transmission disk portion and having a length in a radial direction of the second transmission disk portion.

상기 제2전달변속부는 상기 제2전달원홀부를 따라 이동 가능한 제2변속가이드부; 상기 제2변속가이드부의 일단부에 형성되고, 상기 제2구동부에 삽입되어 맞물리는 제2변속구동부; 및 상기 제2변속가이드부의 타단부에 형성되고, 상기 제2회전부에 삽입되어 맞물리는 제2변속회전부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The second transmission transmission unit may include a second transmission guide unit movable along the second transmission circle hole; a second shift drive unit formed at one end of the second shift guide unit and inserted into and engaged with the second drive unit; and a second shift rotation unit formed at the other end of the second shift guide unit and inserted into and engaged with the second rotation unit.

상기 제2회전부는 상기 제2고정부에 삽입되고, 외측면에 제2회전홈부가 형성되어 상기 제2전달부가 삽입되는 제2회전몸체부; 및 상기 제2회전몸체부와 상기 제2고정부 사이에 배치되고, 상기 제2회전몸체부의 상하 이동을 제한하는 제2회전베어링부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The second rotation unit is inserted into the second fixing unit, the second rotation groove is formed on the outer surface of the second rotation body into which the second transfer unit is inserted; and a second rotation bearing unit disposed between the second rotation body and the second fixing unit and limiting vertical movement of the second rotation body.

상기 제2회전홈부는 파동형태의 패턴이 반복 나열되어 형성되는 것을 특징으로 한다.The second rotational groove is characterized in that the wave-shaped pattern is formed by repeatedly arranging.

상기 제2회전홈부의 패턴은 상기 제2구동부의 1회전시 상기 제2전달부의 궤적인 것을 특징으로 한다.The pattern of the second rotational groove is characterized in that the trajectory of the second transmission unit when the second drive unit rotates one time.

본 발명에 따른 중공형 감속기는 구성이 간단하고 구성이 간단하고 체적이 작으며, 중공의 크기가 확대되어 소형화 및 집약화를 요하는 분야에서도 적용 가능한 이점이 있다.The hollow reducer according to the present invention has a simple configuration, a simple configuration, a small volume, and an enlarged hollow size, which has the advantage of being applicable even in fields requiring miniaturization and integration.

본 발명에 따른 중공형 감속기에는 기어구조가 적용되지 않아, 백래쉬 현상을 방지하는 별도의 구성이 필요하지 않은 이점이 있다.Since no gear structure is applied to the hollow reducer according to the present invention, there is an advantage in that a separate configuration for preventing backlash is not required.

본 발명에 따른 중공형 감속기는 생산 금액이 저렴하여 효율적인 생산이 가능할 뿐 아니라, 소비자에도 합리적인 제공이 가능한 이점이 있다. The hollow type reducer according to the present invention has the advantage of being inexpensive and capable of efficient production, as well as reasonable provision to consumers.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 중공형 감속기를 개략적으로 나타내는 결합사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 중공형 감속기를 개략적으로 나타내는 분해사시도이다.
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 중공형 감속기를 개략적으로 나타내는 단면도이다.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 제1고정부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 제1구동부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 제1동력부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 제1동력삽입부의 개수에 따른 제1구동홈부의 형상을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 중공형 감속기를 개략적으로 나타내는 결합사시도이다.
도 9는 본 발명의 제2실시예에 따른 중공형 감속기를 개략적으로 나타내는 분해사시도이다.
도 10은 본 발명의 제2실시예에 따른 중공형 감속기를 개략적으로 나타내는 단면도이다.
도 11은 본 발명의 제2실시예에 따른 제2고정부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 제2실시예에 따른 제2구동부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 제2실시예에 따른 제2동력부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 14은 본 발명의 제2실시예에 따른 제2동력삽입부의 개수에 따른 제2구동홈부의 형상을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 15는 본 발명의 제2실시예에 따른 제2전달부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 16은 본 발명의 제2실시예에 따른 제2회전부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 17은 본 발명의 제2실시예에 따른 제2구동부가 회전될 때 제2전달변속부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 18은 본 발명의 제2실시예에 따른 제2구동부가 1회전할 때 제2전달부의 작동상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 19는 본 발명의 제2실시예에 따른 제2구동부가 1회전할 때, 제2회전부를 따라 이동하는 제2전달변속부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 20은 본 발명의 제2실시예에 따른 제2전달변속부의 개수에 따른 제2회전부와의 연결상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.1 is a perspective view schematically showing a hollow reducer according to a first embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view schematically showing a hollow reducer according to a first embodiment of the present invention.
3 is a schematic cross-sectional view of a hollow reducer according to a first embodiment of the present invention.
4 is a diagram schematically showing a first fixing part according to a first embodiment of the present invention.
5 is a diagram schematically illustrating a first driving unit according to a first embodiment of the present invention.
6 is a diagram schematically illustrating a first power unit according to a first embodiment of the present invention.
7 is a view schematically showing the shape of the first driving groove according to the number of first power inserting units according to the first embodiment of the present invention.
8 is a perspective view schematically showing a hollow reducer according to a second embodiment of the present invention.
9 is an exploded perspective view schematically showing a hollow reducer according to a second embodiment of the present invention.
10 is a schematic cross-sectional view of a hollow reducer according to a second embodiment of the present invention.
11 is a view schematically showing a second fixing part according to a second embodiment of the present invention.
12 is a diagram schematically illustrating a second driving unit according to a second embodiment of the present invention.
13 is a diagram schematically illustrating a second power unit according to a second embodiment of the present invention.
14 is a view schematically showing the shape of a second driving groove according to the number of second power inserting units according to a second embodiment of the present invention.
15 is a diagram schematically showing a second delivery unit according to a second embodiment of the present invention.
16 is a diagram schematically illustrating a second rotation unit according to a second embodiment of the present invention.
17 is a diagram schematically illustrating a second transmission transmission unit when the second driving unit is rotated according to the second embodiment of the present invention.
18 is a view schematically showing an operating state of the second transmission unit when the second drive unit rotates once according to the second embodiment of the present invention.
19 is a diagram schematically illustrating a second transmission transmission unit that moves along the second rotation unit when the second driving unit rotates once according to the second embodiment of the present invention.
20 is a diagram schematically showing a connection state with a second rotation unit according to the number of second transmission transmission units according to a second embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 중공형 감속기의 실시예를 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of a hollow reducer according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 중공형 감속기를 개략적으로 나타내는 결합사시도이고, 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 중공형 감속기를 개략적으로 나타내는 분해사시도이며, 도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 중공형 감속기를 개략적으로 나타내는 단면도이다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 중공형 감속기(1)는 제1고정부(10)와, 제1구동부(20)와, 제1동력부(30)를 포함한다.1 is a combined perspective view schematically showing a hollow reducer according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is an exploded perspective view schematically showing a hollow reducer according to a first embodiment of the present invention, and FIG. A cross-sectional view schematically showing the hollow reducer according to the first embodiment of the invention. 1 to 3, the hollow reducer 1 according to the first embodiment of the present invention includes a first fixing part 10, a first driving part 20, and a first power part 30. include

제1고정부(10)는 내부에 공간이 형성된다. 일예로, 제1고정부(10)는 고정대상물과 결합되며, 제1구동부(20)를 지지할 수 있다. 제1고정부(10)의 내부 공간에는 에어배관이나 전선이 통과할 수 있다.A space is formed inside the first fixing part 10 . For example, the first fixing part 10 is coupled to the fixed object and may support the first driving part 20 . Air pipes or wires may pass through the inner space of the first fixing part 10 .

제1구동부(20)는 제1고정부(10)에 회전 가능하도록 장착되고, 외주면에 제1구동홈부(29)가 형성된다. 일예로, 제1구동부(20)는 원통 형상을 하고, 외주면을 따라 동일한 패턴을 갖는 제1구동홈부(29)가 반복 형성될 수 있다. 제1구동부(20)는 전달대상물과 결합되어 동력을 제공할 수 있다.The first driving part 20 is rotatably mounted on the first fixing part 10, and a first driving groove 29 is formed on the outer circumferential surface. For example, the first driving part 20 has a cylindrical shape, and the first driving groove 29 having the same pattern may be repeatedly formed along the outer circumferential surface. The first driving unit 20 may provide power by being coupled with the transfer object.

제1동력부(30)는 제1구동홈부(29)에 삽입되어 회전되면서 제1구동부(20)를 회전시킨다. 일예로, 제1동력부(30)의 회전축은 제1구동부(20)의 회전축과 직교하도록 배치될 수 있다. 제1동력부(30)가 회전되면 제1구동홈부(29)를 따라 이동될 수 있다. 이때, 제1동력부(30)는 고정된 상태에서 회전되므로, 제1구동부(20)가 회전될 수 있다.The first power unit 30 rotates the first driving unit 20 while being inserted into the first driving groove 29 and rotated. For example, the rotational axis of the first power unit 30 may be arranged to be orthogonal to the rotational axis of the first driving unit 20 . When the first power unit 30 is rotated, it may be moved along the first driving groove 29 . At this time, since the first power unit 30 is rotated in a fixed state, the first driving unit 20 can be rotated.

도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 제1고정부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 제1고정부(10)는 제1고정바디부(11)와, 제1고정플랜지부(12)와, 제1고정베어링부(13)를 포함한다.4 is a diagram schematically showing a first fixing part according to a first embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4 , the first fixing part 10 according to the first embodiment of the present invention includes a first fixing body part 11, a first fixing flange part 12, and a first fixing bearing part 13 ).

제1고정바디부(11)는 원통 형상을 하고, 제1고정바디부(11)의 단부 외측에 형성되는 제1고정플랜지부(12)는 고정대상물과 볼트 결합될 수 있다. 제1고정베어링부(13)는 제1고정바디부(11)와 제1구동부(20) 사이에 배치되어 구동부(20)의 상하 이동을 제한할 수 있다. 일예로, 제1고정바디부(11)에는 제1고정베어링부(13)의 위치를 한정하기 위한 홈이 형성될 수 있다. 제1고정베어링부(13)는 단면이 사각형 형상을 할 수 있으며, 필요에 따라 다양한 단면 형상을 할 수 있다.The first fixing body portion 11 has a cylindrical shape, and the first fixing flange portion 12 formed outside the end of the first fixing body portion 11 may be coupled with a fixed object by bolts. The first fixed bearing part 13 is disposed between the first fixed body part 11 and the first driving part 20 to limit the vertical movement of the driving part 20 . For example, a groove may be formed in the first fixed body portion 11 to define a location of the first fixed bearing portion 13 . The first fixed bearing part 13 may have a rectangular cross section, and may have various cross sectional shapes as needed.

도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 제1구동부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 5를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 제1구동부(20)는 제1구동몸체부(21)와, 제1구동베어링홈부(22)를 포함한다.5 is a diagram schematically illustrating a first driving unit according to a first embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5 , the first driving unit 20 according to the first embodiment of the present invention includes a first driving body 21 and a first driving bearing groove 22 .

제1구동몸체부(21)에는 제1고정바디부(11)가 삽입되고, 외주면에 제1구동홈부(29)가 형성된다. 일예로, 제1구동몸체부(21)는 상당한 두께를 갖는 원띠 형상을 할 수 있으며, 상면 또는 하면은 전달대상물과 결합될 수 있다.The first fixing body 11 is inserted into the first driving body 21, and the first driving groove 29 is formed on the outer circumferential surface. For example, the first driving body 21 may have a circular belt shape having a considerable thickness, and the upper or lower surface may be coupled to the transfer object.

제1베어링홈부(22)는 제1구동몸체부(21)의 내주면에 형성된다. 이러한 제1베어링홈부(22)는 제1고정베어링부(13)와 대응되는 형상을 하여 제1고정베어링부(13)가 삽입될 수 있다.The first bearing groove 22 is formed on the inner circumferential surface of the first driving body 21 . The first bearing groove portion 22 has a shape corresponding to the first fixed bearing portion 13 so that the first fixed bearing portion 13 can be inserted therein.

제1구동홈부(29)는 파동형태의 패턴(P1)이 반복 나열되어 형성된다. 제1구동홈부(29)의 패턴 폭에 따라 제1구동부(20)의 회전속도가 달라진다. 제1구동홈부(29)는 종파와 횡파로 구분 가능하고, 제1구동부(20)의 회전 속도에 따라 종파와 횡파의 형태로 변경 가능하다.The first driving groove 29 is formed by repeatedly arranging wave-shaped patterns P1. The rotational speed of the first driving part 20 varies according to the width of the pattern of the first driving groove part 29 . The first driving groove 29 can be divided into a longitudinal wave and a transverse wave, and can be changed into a longitudinal wave and a transverse wave depending on the rotational speed of the first driving unit 20 .

도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 제1동력부를 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 제1동력삽입부의 개수에 따른 제1구동홈부의 형상을 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 6과 도 7을 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 제1동력부(30)는 제1동력발생부(31)와, 제1동력축부(32)와, 제1동력삽입부(33)를 포함한다.6 is a view schematically showing a first power unit according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a schematic view of the shape of a first driving groove according to the number of first power inserting units according to the first embodiment of the present invention. It is a drawing represented by 6 and 7, the first power unit 30 according to the first embodiment of the present invention includes a first power generating unit 31, a first power shaft unit 32, and a first power insertion unit. (33).

제1동력축부(32)는 제1동력발생부(31)에 회전 가능하도록 장착되고, 제1동력발생부(31)에 전원이 인가되면 제1동력축부(32)는 회전된다. 하나 이상의 제1동력삽입부(33)는 제1동력축부(32)의 단부에 형성되고, 제1구동홈부(29)에 삽입된다. 제1동력삽입부(33)는 볼 형상으로 제1동력축부(32)에 장착된 상태로 회전되어 마찰을 억제하고, 제1구동홈부(29)의 형상을 따라 이동되면서 제1구동부(20)를 회전시킬 수 있다. 제1동력삽입부(33)는 복수개가 등간격을 갖도록 배치된다. 이러한 제1구동홈부(29)의 패턴(P1)은 제1동력축부(32)의 1회전시 제1동력삽입부(33)의 궤적이 될 수 있다.The first power shaft part 32 is rotatably mounted on the first power generating part 31, and when power is applied to the first power generating part 31, the first power shaft part 32 is rotated. One or more first power insertion portions 33 are formed at an end of the first power shaft portion 32 and are inserted into the first driving groove portion 29 . The first power insertion part 33 is ball-shaped and is rotated while being mounted on the first power shaft part 32 to suppress friction, and moves along the shape of the first driving groove part 29 to move the first driving part 20 can be rotated. A plurality of first power insertion units 33 are arranged at equal intervals. The pattern P1 of the first driving groove 29 may be a trajectory of the first power insertion unit 33 when the first power shaft unit 32 rotates one time.

상기한 구성을 갖는 본 발명의 제1실시예에 따른 중공형 감속기의 작동을 설명하면 다음과 같다.The operation of the hollow reducer according to the first embodiment of the present invention having the above configuration will be described as follows.

제1고정베어링부(13)를 매개로 제1구동부(20)가 제1고정부(10)에 회전 가능하도록 장착되고, 제1구동부(20)의 외주면에 형성되는 제1구동홈부(29)와 맞물린 제1동력삽입부(33)는 제1구동부(20)의 회전축과 직교하도록 배치된다. 상기한 상태에서 제1동력축부(32)가 회전되면, 제1동력삽입부(33)가 회전되면서 제1구동홈부(29)에 형성되는 패턴(P1)을 따라 이동되어 제1구동몸체부(21)가 회전된다.The first driving groove 29 is rotatably mounted to the first fixed bearing 10 via the first fixed bearing 13 and is formed on the outer circumferential surface of the first driving unit 20. The first power insertion unit 33 engaged with is arranged to be orthogonal to the axis of rotation of the first driving unit 20 . In the above state, when the first power shaft portion 32 is rotated, the first power insertion portion 33 is rotated and moved along the pattern P1 formed in the first driving groove portion 29 to move the first driving body portion ( 21) is rotated.

한편, 제1구동홈부(29)의 패턴(P1)은 파동 형상을 하며, 파동은 크게 종파와 횡파로 나눌 수 있다. 종파는 서로 겹쳐지지 않는 마루와 골을 포함하는 사인파 형태이고, 횡파는 교차점을 포함하는 코일형태이다.Meanwhile, the pattern P1 of the first driving groove 29 has a wave shape, and the wave can be largely divided into a longitudinal wave and a transverse wave. Longitudinal waves are in the form of sine waves that include non-overlapping crests and valleys, and transverse waves are in the form of coils that include intersection points.

파동형태의 패턴(P1)은 제1구동부(20)의 회전속도에 따라 종파 또는 횡파의 형태로 변경하거나, 폭을 조절하여 적용할 수 있다. 또한, 제1구동부(20)의 회전속도가 동일하다 할지라도 제1동력삽입부(33)의 개수에 따라 파동형태의 패턴(P1)을 다르게 형성할 수 있다.The wave-shaped pattern P1 may be applied by changing the shape of a longitudinal wave or a transverse wave according to the rotational speed of the first driving unit 20 or by adjusting the width. In addition, even if the rotational speed of the first driving unit 20 is the same, the wave-shaped pattern P1 may be differently formed according to the number of the first power inserting units 33 .

만일, 제1구동부(20)의 회전 속도가 동일하다고 가정하면, 제1동력축부(32)의 회전 속도가 동일하다고 볼 수 있다. 이때, 파동형태의 패턴(P1)은 제1동력삽입부(33)의 개수와 동일한 개수의 피치(소정 골에서 다음 골까지, 소정 마루에서 다음 마루까지 또는, 소정 위치에서 동일한 다음 소정 위치까지)를 포함할 수 있다. 이로 인해 도 7에서 (a)의 파동형태의 패턴은 1피치이고, (b)의 파동형태의 패턴은 2피치이며, (c)의 파동형태의 패턴은 3피치일 수 있다. 즉, 각각의 패턴(P1)은 서로 동일한 길이를 가지며, 각각의 패턴(P1)에는 제1동력삽입부(33)의 개수와 대응되는 피치가 형성될 수 있다. 이때, 제1동력삽입부(33)의 개수가 늘어날수록 동작 오류를 줄일 수 있다.If it is assumed that the rotation speed of the first driving unit 20 is the same, it can be considered that the rotation speed of the first power shaft unit 32 is the same. At this time, the wave-shaped pattern P1 has the same number of pitches as the number of the first power insertion units 33 (from a predetermined trough to the next trough, from a predetermined ridge to the next ridge, or from a predetermined position to the same next predetermined position) can include Accordingly, in FIG. 7 , the wave pattern of (a) may be 1 pitch, the wave pattern of (b) may be 2 pitches, and the wave pattern of (c) may be 3 pitches. That is, each pattern P1 has the same length, and a pitch corresponding to the number of first power inserting parts 33 may be formed in each pattern P1. At this time, as the number of first power inserting units 33 increases, operation errors can be reduced.

한편, 제1동력삽입부(33)의 개수가 동일하더라도 제1구동부(20)를 다른 속도로 회전시키고자 할 경우, 제1구동부(20)의 회전 속도에 따라 파동의 종류 또는 파동형태의 패턴(P1)의 폭을 다르게 형성할 수 있다. 파동형태의 패턴(P1)은 제1구동부(20)의 회전 속도가 소정 속도를 초과할 경우 횡파 형태이고, 제1구동부(20)의 회전 속도가 소정 속도 이하일 경우 종파 형태일 수 있으며, 동일한 종류의 파동일지라도 제1구동부(20)의 회전 속도에 따라 파동형태의 패턴(P1)의 폭이 다를 수 있다. 즉, 본 발명에 따르면 파동형태의 패턴(P1)을 변경함으로써 제1구동부(20)의 회전 속도를 조절할 수 있는 중공형 감속기(1)를 제공할 수 있다.On the other hand, even if the number of first power inserting units 33 is the same, when the first driving unit 20 is to be rotated at different speeds, the type of wave or the pattern of the wave form depends on the rotational speed of the first driving unit 20. The width of (P1) may be formed differently. The wave-shaped pattern (P1) may be in the form of a transverse wave when the rotational speed of the first driving unit 20 exceeds a predetermined speed, and may be in the form of a longitudinal wave when the rotational speed of the first driving unit 20 is below a predetermined speed, the same type Even if it is a wave of , the width of the wave-shaped pattern P1 may be different according to the rotational speed of the first driving unit 20 . That is, according to the present invention, it is possible to provide a hollow type reducer 1 capable of adjusting the rotational speed of the first drive unit 20 by changing the wave-shaped pattern P1.

또한, 도 5에서는 제1구동부(20)의 외주면에 파동형태의 패턴(P1)이 형성된 경우를 도시하고 있으나, 본 발명은 파동형태의 패턴(P1)의 위치를 한정하지 않는다. In addition, although FIG. 5 shows the case where the wave-shaped pattern P1 is formed on the outer circumferential surface of the first driving unit 20, the present invention does not limit the position of the wave-shaped pattern P1.

즉, 상대물의 위치 및 중공형 감속기(1)의 설치 위치에 따라, 파동형태의 패턴(P1)의 위치는 변경 적용될 수 있으며, 제1동력부(30)가 파동형태의 패턴(P1)이 형성된 제1구동부(20)의 면과 수직하게 설치되어 제1구동부(20)에 회전력을 전달할 수 있는 구조로 구현된다면 파동형태의 패턴(P1)은 제1구동부(20)의 외주연 뿐만 아니라 상면 또는 하면에도 설치될 수 있다.That is, depending on the position of the counterpart and the installation position of the hollow reducer 1, the position of the wave-shaped pattern P1 can be changed and applied, and the first power unit 30 has the wave-shaped pattern P1 formed. If implemented in a structure that is installed perpendicular to the surface of the first driving unit 20 and can transmit rotational force to the first driving unit 20, the wave-shaped pattern P1 is formed on the upper surface or upper surface as well as the outer periphery of the first driving unit 20. It can also be installed on the bottom.

한편, 파동형태의 패턴(P1)은 제1동력부(30)의 1회전시 제1동력삽입부(33)의 궤적으로, 제1동력축부(32)가 1바퀴 회전하면, 제1구동부(20)는 '1/제1구동홈부(29)에 형성된 파동형태의 패턴(P1) 개수'바퀴 만큼 회전할 수 있다. 그리고, 제1구동홈부(29)에 형성된 파동형태의 패턴(P1)의 개수만큼 제1동력축부(32)가 회전하면, 제1구동부(20)는 1바퀴 회전할 수 있다. 이때, 제1구동부(20)의 회전속도는 동력축부(32)의 회전 속도/제1구동홈부(29)에 형성된 파동형태의 패턴(P1) 개수'일 수 있으며, 중공형 감속기(1)의 감속비는 '제1구동홈부(29)에 형성된 파동형태의 패턴(P1) 개수'일 수 있다. 이때, 파동형태의 패턴(P1)는 제1구동홈부(29)에 형성된 하나의 닫힌 궤적이 될 수 있다.On the other hand, the wave-shaped pattern (P1) is the trajectory of the first power insertion unit 33 during one rotation of the first power unit 30, and when the first power shaft unit 32 rotates one turn, the first driving unit ( 20) can rotate as much as '1/the number of wave-shaped patterns P1 formed in the first driving groove 29' wheels. And, when the first power shaft part 32 rotates as much as the number of wave-shaped patterns P1 formed in the first driving groove part 29, the first driving part 20 can rotate once. At this time, the rotational speed of the first driving unit 20 may be the rotational speed of the power shaft unit 32 / the number of wave-shaped patterns P1 formed on the first driving groove unit 29 ', The reduction ratio may be 'the number of wave-shaped patterns P1 formed in the first driving groove 29'. At this time, the wave-shaped pattern P1 may be a closed trajectory formed in the first driving groove 29 .

도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 중공형 감속기를 개략적으로 나타내는 결합사시도이고, 도 9는 본 발명의 제2실시예에 따른 중공형 감속기를 개략적으로 나타내는 분해사시도이며, 도 10은 본 발명의 제2실시예에 따른 중공형 감속기를 개략적으로 나타내는 단면도이다. 도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 중공형 감속기(2)는 제2고정부(50)와, 제2구동부(60)와, 제2동력부(70)를 포함한다.8 is a perspective view schematically showing a hollow reducer according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 9 is an exploded perspective view schematically showing a hollow reducer according to a second embodiment of the present invention. It is a cross-sectional view schematically showing the hollow reducer according to the second embodiment of the invention. 8 to 10, the hollow reducer 2 according to the second embodiment of the present invention includes a second fixing unit 50, a second driving unit 60, and a second power unit 70. include

제2고정부(50)는 내부에 공간이 형성된다. 일예로, 제2고정부(50)는 고정대상물과 결합되며, 제2구동부(60)를 지지할 수 있다. 제2고정부(50)의 내부 공간에는 에어배관이나 전선이 통과할 수 있다.A space is formed inside the second fixing part 50 . For example, the second fixing part 50 is coupled to the fixing object and may support the second driving part 60 . Air pipes or wires may pass through the inner space of the second fixing part 50 .

제2구동부(60)는 제2고정부(50)에 회전 가능하도록 장착되고, 외측면에 제2구동홈부(69)가 형성된다. 일예로, 제2구동부(60)는 원통 형상을 하고, 상측면을 따라 동일한 패턴을 갖는 제2구동홈부(69)가 반복 형성될 수 있다. 제2구동부(60)는 전달대상물과 결합되어 동력을 제공할 수 있다.The second driving part 60 is rotatably mounted on the second fixing part 50, and a second driving groove 69 is formed on the outer surface. For example, the second driving part 60 has a cylindrical shape, and second driving grooves 69 having the same pattern may be repeatedly formed along the upper side. The second driving unit 60 may provide power by being coupled with the transfer object.

제2동력부(70)는 제2구동홈부(69)에 삽입되어 회전되면서 제2구동부(60)를 회전시킨다. 일예로, 제2동력부(70)의 회전축은 제2구동부(60)의 회전축과 수평하도록 배치될 수 있다. 제2동력부(70)가 회전되면 제2구동홈부(69)를 따라 이동될 수 있다. 이때, 제2동력부(70)는 고정되어 회전되므로, 제2구동부(60)가 회전될 수 있다.The second power unit 70 rotates the second driving unit 60 while being inserted into the second driving groove 69 and rotated. For example, the rotational axis of the second power unit 70 may be arranged to be horizontal with the rotational axis of the second driving unit 60 . When the second power unit 70 is rotated, it may move along the second driving groove 69 . At this time, since the second power unit 70 is fixed and rotated, the second drive unit 60 can be rotated.

도 11는 본 발명의 제2실시예에 따른 제2고정부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 11을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 제2고정부(50)는 제2고정바디부(51)와, 제2고정플랜지부(52)와, 제2고정베어링부(53)를 포함한다.11 is a diagram schematically showing a second fixing part according to a second embodiment of the present invention. Referring to FIG. 11, the second fixing part 50 according to the second embodiment of the present invention includes a second fixing body part 51, a second fixing flange part 52, and a second fixing bearing part 53. ).

제2고정바디부(51)는 원통 형상을 하고, 제2고정바디부(51)의 단부 외측에 형성되는 제2고정플랜지부(52)는 고정대상물과 볼트 결합될 수 있다. 제2고정베어링부(53)는 제2고정바디부(51)와 제2구동부(60) 사이에 배치되어 구동부(60)의 상하 이동을 제한할 수 있다. 일예로, 제2고정바디부(51)의 내주면에는 제2고정베어링부(53)의 위치를 한정하기 위한 홈이 형성될 수 있다. 제2고정베어링부(53)는 단면이 사각형 형상을 할 수 있으며, 필요에 따라 다양한 단면 형상을 할 수 있다.The second fixing body portion 51 has a cylindrical shape, and the second fixing flange portion 52 formed outside the end of the second fixing body portion 51 may be coupled with a fixed object by bolts. The second fixed bearing part 53 is disposed between the second fixed body part 51 and the second driving part 60 to limit the vertical movement of the driving part 60 . For example, a groove may be formed on the inner circumferential surface of the second fixed body portion 51 to limit the location of the second fixed bearing portion 53 . The second fixed bearing part 53 may have a rectangular cross section, and may have various cross sectional shapes as needed.

도 12는 본 발명의 제2실시예에 따른 제2구동부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 12를 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 제2구동부(60)는 제2구동몸체부(61)와, 제2구동베어링홈부(62)를 포함한다.12 is a diagram schematically illustrating a second driving unit according to a second embodiment of the present invention. Referring to FIG. 12 , the second driving unit 60 according to the second embodiment of the present invention includes a second driving body 61 and a second driving bearing groove 62 .

제2구동몸체부(61)는 제2고정바디부(51)에 삽입되고, 외측면에 제2구동홈부(69)가 형성된다. 일예로, 제2구동몸체부(61)는 상당한 두께를 갖는 원띠 형상을 할 수 있으며, 상면 또는 하면은 전달대상물과 결합될 수 있다.The second driving body 61 is inserted into the second fixing body 51, and a second driving groove 69 is formed on the outer surface. For example, the second driving body 61 may have a circular belt shape having a considerable thickness, and the upper or lower surface may be coupled to the transfer object.

제2베어링홈부(62)는 제2구동몸체부(61)의 외주면에 형성된다. 이러한 제2베어링홈부(62)는 제2고정베어링부(53)와 대응되는 형상을 하여 제2고정베어링부(53)가 삽입될 수 있다.The second bearing groove 62 is formed on the outer circumferential surface of the second driving body 61 . The second bearing groove part 62 has a shape corresponding to the second fixed bearing part 53 so that the second fixed bearing part 53 can be inserted therein.

제2구동홈부(69)는 파동형태의 패턴(P2)이 반복 나열되어 형성된다. 제2구동홈부(69)의 패턴 폭에 따라 제2구동부(60)의 회전속도가 달라진다. 제2구동홈부(69)는 종파와 횡파로 구분 가능하고, 제2구동부(60)의 회전 속도에 따라 종파와 횡파의 형태로 변경 가능하다.The second driving groove 69 is formed by repeatedly arranging wave-shaped patterns P2. The rotational speed of the second driving unit 60 varies according to the width of the pattern of the second driving groove unit 69 . The second driving groove 69 can be divided into a longitudinal wave and a transverse wave, and can be changed into a longitudinal wave and a transverse wave depending on the rotational speed of the second driving unit 60 .

도 13은 본 발명의 제2실시예에 따른 제2동력부를 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 14은 본 발명의 제2실시예에 따른 제2동력삽입부의 개수에 따른 제2구동홈부의 형상을 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 13과 도 14을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 제2동력부(70)는 제2동력발생부(71)와, 제2동력축부(72)와, 제2동력삽입부(73)를 포함한다.13 is a view schematically showing a second power unit according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 14 is a schematic view of the shape of a second driving groove according to the number of second power inserting units according to a second embodiment of the present invention. It is a drawing represented by 13 and 14, the second power unit 70 according to the second embodiment of the present invention includes a second power generating unit 71, a second power shaft unit 72, and a second power insertion unit. (73).

제2동력축부(72)는 제2동력발생부(71)에 회전 가능하도록 장착되고, 제2동력발생부(71)에 전원이 인가되면 제2동력축부(72)는 회전된다. 하나 이상의 제2동력삽입부(73)는 제2동력축부(72)의 단부에 형성되고, 제2구동홈부(69)에 삽입된다. 제2동력삽입부(73)는 볼 형상으로 제2동력축부(72)에 장착된 상태로 회전되어 마찰을 억제하고, 제2구동홈부(69)의 형상을 따라 이동되면서 제2구동부(60)를 회전시킬 수 있다. 제2동력삽입부(73)는 복수개가 등간격을 갖도록 배치된다. 이러한 제2구동홈부(69)의 패턴(P2)은 제2동력축부(72)의 1회전시 제2동력삽입부(73)의 궤적이 될 수 있다.The second power shaft part 72 is rotatably mounted on the second power generating part 71, and when power is applied to the second power generating part 71, the second power shaft part 72 rotates. At least one second power insertion portion 73 is formed at an end of the second power shaft portion 72 and is inserted into the second driving groove portion 69 . The second power insertion part 73 is ball-shaped and rotates while being mounted on the second power shaft part 72 to suppress friction, and moves along the shape of the second driving groove part 69 to move the second driving part 60 can be rotated. A plurality of second power inserting units 73 are arranged at equal intervals. The pattern P2 of the second driving groove 69 may be a trajectory of the second power insertion unit 73 when the second power shaft unit 72 rotates one time.

상기한 구성을 갖는 본 발명의 제2실시예에 따른 중공형 감속기의 작동을 설명하면 다음과 같다.The operation of the hollow reducer according to the second embodiment of the present invention having the above configuration will be described as follows.

제2고정베어링부(53)를 매개로 제2구동부(60)가 제2고정부(50)에 회전 가능하도록 장착되고, 제2구동부(60)의 상측면에 형성되는 제2구동홈부(69)와 맞물린 제2동력삽입부(73)는 제2구동부(60)의 회전축과 수평선상에 배치된다. 상기한 상태에서 제2동력축부(72)가 회전되면, 제2동력삽입부(73)가 회전되면서 제2구동홈부(69)에 형성되는 패턴(P2)을 따라 이동되어 제2구동몸체부(61)가 회전된다.The second driving part 60 is rotatably mounted to the second fixing part 50 via the second fixed bearing part 53, and the second driving groove 69 formed on the upper side of the second driving part 60. The second power insertion unit 73 engaged with ) is disposed on a horizontal line with the axis of rotation of the second driving unit 60 . In the above state, when the second power shaft portion 72 is rotated, the second power insertion portion 73 is rotated and moved along the pattern P2 formed in the second driving groove portion 69 to the second driving body portion ( 61) is rotated.

한편, 제2구동홈부(69)의 패턴(P2)은 파동 형상을 하며, 파동은 크게 종파와 횡파로 나눌 수 있다. 종파는 서로 겹쳐지지 않는 마루와 골을 포함하는 사인파 형태이고, 횡파는 교차점을 포함하는 코일형태이다.Meanwhile, the pattern P2 of the second driving groove 69 has a wave shape, and the wave can be largely divided into a longitudinal wave and a transverse wave. Longitudinal waves are in the form of sine waves that include non-overlapping crests and valleys, and transverse waves are in the form of coils that include intersection points.

파동형태의 패턴(P2)은 제2구동부(60)의 회전속도에 따라 종파 또는 횡파의 형태로 변경하거나, 폭을 조절하여 적용할 수 있다. 또한, 제2구동부(60)의 회전속도가 동일하다 할지라도 제2동력삽입부(73)의 개수에 따라 파동형태의 패턴(P2)을 다르게 형성할 수 있다.The wave-shaped pattern P2 may be applied by changing the shape of a longitudinal wave or a transverse wave according to the rotational speed of the second driving unit 60 or by adjusting the width. In addition, even if the rotational speed of the second driving unit 60 is the same, the wave-shaped pattern P2 may be differently formed according to the number of second power inserting units 73 .

만일, 제2구동부(60)의 회전 속도가 동일하다고 가정하면, 제2동력축부(72)의 회전 속도가 동일하다고 볼 수 있다. 이때, 파동형태의 패턴(P2)은 제2동력삽입부(73)의 개수와 동일한 개수의 피치(소정 골에서 다음 골까지, 소정 마루에서 다음 마루까지 또는, 소정 위치에서 동일한 다음 소정 위치까지)를 포함할 수 있다. 이로 인해 도 14에서 (a)의 파동형태의 패턴은 1피치이고, (b)의 파동형태의 패턴은 2피치이며, (c)의 파동형태의 패턴은 3피치일 수 있다. 즉, 각각의 패턴(P2)은 서로 동일한 길이를 가지며, 각각의 패턴(P2)에는 제10동력삽입부(33)의 개수와 대응되는 피치가 형성될 수 있다. 이때, 제2동력삽입부(73)의 개수가 늘어날수록 동작 오류를 줄일 수 있다. If it is assumed that the rotational speed of the second drive unit 60 is the same, it can be considered that the rotational speed of the second power shaft unit 72 is the same. At this time, the wave-shaped pattern P2 has the same number of pitches as the number of second power insertion units 73 (from a predetermined trough to the next trough, from a predetermined crest to the next crest, or from a predetermined position to the same next predetermined position) can include Accordingly, in FIG. 14 , the wave pattern of (a) may be 1 pitch, the wave pattern of (b) may be 2 pitches, and the wave pattern of (c) may be 3 pitches. That is, each of the patterns P2 may have the same length, and a pitch corresponding to the number of the tenth power inserting parts 33 may be formed in each of the patterns P2. At this time, as the number of second power inserting units 73 increases, operation errors can be reduced.

한편, 제2동력삽입부(73)의 개수가 동일하더라도 제2구동부(60)를 다른 속도로 회전시키고자 할 경우, 제2구동부(60)의 회전 속도에 따라 파동의 종류 또는 파동형태의 패턴(P2)의 폭을 다르게 형성할 수 있다. 파동형태의 패턴(P2)은 제2구동부(60)의 회전 속도가 소정 속도를 초과할 경우 횡파 형태이고, 제2구동부(60)의 회전 속도가 소정 속도 이하일 경우 종파 형태일 수 있으며, 동일한 종류의 파동일지라도 제2구동부(60)의 회전 속도에 따라 파동형태의 패턴(P2)의 폭이 다를 수 있다. 즉, 본 발명에 따르면 파동형태의 패턴(P2)을 변경함으로써 제2구동부(60)의 회전 속도를 조절할 수 있는 중공형 감속기(2)를 제공할 수 있다.On the other hand, even if the number of second power inserting units 73 is the same, when the second driving unit 60 is to be rotated at different speeds, the wave type or wave pattern pattern depends on the rotational speed of the second driving unit 60. The width of (P2) may be formed differently. The wave-shaped pattern P2 may be in the form of a transverse wave when the rotational speed of the second driving unit 60 exceeds a predetermined speed, and may be in the form of a longitudinal wave when the rotational speed of the second driving unit 60 is below a predetermined speed, and the same type Even if it is a wave of , the width of the wave-shaped pattern P2 may be different according to the rotational speed of the second driving unit 60 . That is, according to the present invention, it is possible to provide a hollow type reducer 2 capable of adjusting the rotational speed of the second drive unit 60 by changing the wave pattern P2.

한편, 파동형태의 패턴(P2)은 제2동력부(70)의 1회전시 제2동력삽입부(73)의 궤적으로, 제2동력축부(72)가 1바퀴 회전하면, 제2구동부(60)는 '1/제2구동홈부(69)에 형성된 파동형태의 패턴(P2) 개수'바퀴 만큼 회전할 수 있다. 그리고, 제2구동홈부(69)에 형성된 파동형태의 패턴(P2)의 개수만큼 제2동력축부(72)가 회전하면, 제2구동부(60)는 1바퀴 회전할 수 있다. 이때, 제2구동부(60)의 회전속도는 동력축부(72)의 회전 속도/제2구동홈부(69)에 형성된 파동형태의 패턴(P2) 개수'일 수 있으며, 중공형 감속기(2)의 감속비는 '제2구동홈부(69)에 형성된 파동형태의 패턴(P2) 개수'일 수 있다. 이때, 파동형태의 패턴(P2)은 제2구동홈부(69)에 형성된 하나의 닫힌 궤적이 될 수 있다.On the other hand, the wave-shaped pattern P2 is the trajectory of the second power insertion unit 73 when the second power unit 70 rotates once, and when the second power shaft unit 72 rotates once, the second drive unit ( 60) can rotate as much as the 'number of wave-shaped patterns P2 formed in the 1/2 driving groove 69' wheels. And, when the second power shaft part 72 rotates as much as the number of wave-shaped patterns P2 formed in the second driving groove part 69, the second driving part 60 can rotate once. At this time, the rotational speed of the second driving unit 60 may be the rotational speed of the power shaft unit 72 / the number of wave-shaped patterns P2 formed in the second driving groove unit 69 ', The reduction ratio may be 'the number of wave-shaped patterns P2 formed in the second driving groove 69'. At this time, the wave-shaped pattern P2 may be one closed trajectory formed in the second driving groove 69 .

도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 중공형 감속기(2)는 제2전달부(80)와 제2회전부(90)를 더 포함할 수 있다. 8 to 10, the hollow reducer 2 according to the second embodiment of the present invention may further include a second transmission unit 80 and a second rotation unit 90.

제2전달부(80)는 제2구동부(60)와 연결되어 동력을 전달한다. 일예로, 제2전달부(80)는 제2구동부(60)가 회전됨에 따라 정해진 경로를 왕복 이동하면서 동력을 전달할 수 있다.The second transmission unit 80 is connected to the second driving unit 60 to transmit power. For example, the second transmission unit 80 may transmit power while reciprocating along a predetermined path as the second driving unit 60 rotates.

제2회전부(90)는 제2고정부(50)에 회전 가능하도록 장착되고, 제2전달부(80)에 연결되어 회전된다. 일예로, 제2회전부(90)는 왕복 이동되는 제2전달부(80)에 의해 회전되면서 전달대상물에 동력을 제공할 수 있다.The second rotating part 90 is rotatably mounted on the second fixing part 50 and connected to the second transmission part 80 to be rotated. For example, the second rotating unit 90 may provide power to the transfer object while being rotated by the second transfer unit 80 that reciprocates.

따라서, 제2전달부(80)와 제2회전부(90)가 추가되면, 제2구동부(60)와 연동되어 다단 감속이 가능할 수 있다.Therefore, when the second transmission unit 80 and the second rotation unit 90 are added, multi-stage deceleration may be possible in conjunction with the second driving unit 60 .

도 15는 본 발명의 제2실시예에 따른 제2전달부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 15를 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 제2전달부(80)는 제2전달판부(81)와 제2전달변속부(82)를 포함한다.15 is a diagram schematically showing a second delivery unit according to a second embodiment of the present invention. Referring to FIG. 15 , the second transmission unit 80 according to the second embodiment of the present invention includes a second transmission plate unit 81 and a second transmission transmission unit 82 .

제2전달판부(81)는 제2고정부(50)에 장착된다. 일예로, 제2전단판부(81)는 제2고정부(50)의 내주면에 걸쳐지거나, 제2고정부(50)와 일체로 성형될 수 있으며, 제2구동부(60)와 제2회전부(90) 사이에 배치될 수 있다.The second transmission plate part 81 is mounted on the second fixing part 50 . For example, the second shear plate 81 may span the inner circumferential surface of the second fixing part 50 or may be integrally molded with the second fixing part 50, and the second driving part 60 and the second rotating part ( 90) can be placed between them.

보다 구체적으로, 제2전달판부(81)는 제2고정부(50)에 삽입되고 중앙이 개구된 원판 형상을 하는 제2전달원판부(811)와, 제2전달원판부(811)를 관통하고 장방형 홀 형상을 하는 제2전달원홀부(812)를 포함할 수 있다. 제2전달원홀부(812)는 제2전달원판부(811)의 반경 방향으로 길이를 갖고, 제2전달원홀부(812)의 길이를 따라 제2전달변속부(82)가 이동될 수 있다. 제2전달원홀부(812)는 제2전달원판부(811)의 원주방향으로 복수개가 형성될 수 있다.More specifically, the second transmission plate portion 81 is inserted into the second fixing portion 50 and passes through the second transmission disk portion 811 having a disk shape with an open center and the second transmission disk portion 811. and a second transmission circle hole portion 812 having a rectangular hole shape. The second transmission circle hole portion 812 has a length in the radial direction of the second transmission circle plate portion 811, and the second transmission transmission portion 82 can be moved along the length of the second transmission circle hole portion 812. . The second transmission circle hole portion 812 may be formed in plurality in the circumferential direction of the second transmission disk portion 811 .

제2전달변속부(82)는 제2전달판부(81)에 장착되고, 제2구동부(60)의 회전력을 전달한다. 일예로, 제2전달변속부(82)는 제2전달원홀부(812)를 따라 왕복 이동되면서 동력을 전달할 수 있다.The second transmission transmission unit 82 is mounted on the second transmission plate unit 81 and transmits rotational force of the second driving unit 60 . For example, the second transmission transmission unit 82 may transmit power while reciprocating along the second transmission circle hole unit 812 .

보다 구체적으로, 제2전달변속부(82)는 제2변속가이드부(821)와, 제2변속구동부(822)와, 제2변속회전부(823)를 포함할 수 있다.More specifically, the second transmission shift unit 82 may include a second shift guide unit 821 , a second shift drive unit 822 , and a second shift rotation unit 823 .

제2변속가이드부(821)는 제2전달원홀부(812)를 따라 이동 가능하다. 일예로, 제2변속가이드부(821)는 제2전달원홀부(812)에 삽입되고, 제2전달원홀부(812)의 길이를 따라 왕복 이동될 수 있다.The second shift guide part 821 is movable along the second transmission circle hole part 812 . For example, the second shift guide part 821 may be inserted into the second transmission hole part 812 and reciprocate along the length of the second transmission hole part 812 .

제2변속구동부(822)는 제2변속가이드부(821)의 일단부에 형성되고, 제2구동부(60)에 삽입되어 맞물린다. 일예로, 제2변속구동부(822)는 제2동력삽입부(73)와 대응되는 형상을 할 수 있다. 그리고, 제2구동부(60)의 일측면은 제2구동홈부(69)가 형성되고, 제2구동부(60)의 타측면은 제2변속홈부(68)가 형성될 수 있다(도 17 참조). 제2변속홈부(68)는 제2구동부(60)의 회전 중심축에서 벗어난 중심축을 갖는 원 형태의 홈 형상을 하므로, 제2구동부(60)가 회전되면 제2전달변속부(82)는 제2전달판부(81)에 가이드되어 직선 왕복 이동될 수 있다.The second shift drive unit 822 is formed at one end of the second shift guide unit 821 and is inserted into and engaged with the second drive unit 60 . For example, the second shift driving unit 822 may have a shape corresponding to that of the second power inserting unit 73 . In addition, one side of the second driving unit 60 may have a second driving groove 69 formed thereon, and the other side of the second driving unit 60 may have a second shifting groove 68 formed thereon (see FIG. 17 ). . Since the second shift groove 68 has a circular groove shape having a central axis deviated from the central axis of rotation of the second drive unit 60, when the second drive unit 60 is rotated, the second transmission shift unit 82 It is guided by the 2 transmission plate part 81 and can be reciprocally moved in a straight line.

제2변속회전부(823)는 제2변속가이드부(821)의 타단부에 형성되고, 제2회전부(90)에 삽입되어 맞물린다. 일예로, 제2변속회전부(823)는 제2동력삽입부(73)와 대응되는 형상을 할 수 있다.The second shift rotation unit 823 is formed at the other end of the second shift guide unit 821 and is inserted into and engaged with the second rotation unit 90 . For example, the second shift rotation unit 823 may have a shape corresponding to the second power inserting unit 73 .

도 16은 본 발명의 제2실시예에 따른 제2회전부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 16을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 제2회전부(90)는 제2회전몸체부(91)와, 제2회전베어링부(92)를 포함한다.16 is a diagram schematically illustrating a second rotation unit according to a second embodiment of the present invention. Referring to FIG. 16 , the second rotation unit 90 according to the second embodiment of the present invention includes a second rotation body 91 and a second rotation bearing unit 92 .

제2회전몸체부(91)는 제2고정부(50)에 삽입되고, 외측면에 제2회전홈부(99)가 형성되어 제2전달부(80)가 삽입된다. 일예로, 제2회전몸체부(91)는 제2고정바디부(51)의 내부에 삽입되고, 상측면에는 제2회전홈부(99)가 형성될 수 있다. The second rotating body 91 is inserted into the second fixing portion 50, and a second rotating groove 99 is formed on the outer surface to insert the second transmission portion 80. For example, the second rotating body 91 may be inserted into the second fixed body 51, and a second rotating groove 99 may be formed on the upper side.

제2회전베어링부(92)는 제2회전몸체부(91)와 제2고정부(50) 사이에 배치되고, 제2회전몸체부(91)의 상하 이동을 제한한다. 일예로, 제2회전베어링부(92)는 제2회전몸체부(91)의 외주면에 형성되는 제2회전베어링홈부(93)에 삽입되고, 제2고정베어링부(53)와 대응되는 형상 및 기능을 할 수 있다.The second rotary bearing part 92 is disposed between the second rotary body part 91 and the second fixing part 50, and limits the vertical movement of the second rotary body part 91. For example, the second rotary bearing part 92 is inserted into the second rotary bearing groove 93 formed on the outer circumferential surface of the second rotary body 91, and has a shape corresponding to the second fixed bearing part 53 and function can be

제2회전홈부(99)는 파동형태의 패턴(P3)이 반복 나열되어 형성된다. 제2회전홈부(99)의 패턴(P3)은 제2구동부(60)의 1회전시 제2전달부(80)의 궤적이 될 수 있다.The second rotation groove 99 is formed by repeatedly arranging wave-shaped patterns P3. The pattern P3 of the second rotational groove 99 may be the trajectory of the second transmission unit 80 when the second driving unit 60 rotates one time.

도 17은 본 발명의 제2실시예에 따른 제2구동부가 회전될 때 제2전달변속부를 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 18은 본 발명의 제2실시예에 따른 제2구동부가 1회전할 때 제2전달부의 작동상태를 개략적으로 나타내는 도면이며, 도 19는 본 발명의 제2실시예에 따른 제2구동부가 1회전할 때, 제2회전부를 따라 이동하는 제2전달변속부를 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 20은 본 발명의 제2실시예에 따른 제2전달변속부의 개수에 따른 제2회전부와의 연결상태를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 17 내지 도 20을 참조하여 제2구동부(60)가 회전됨에 따라 제2전달부(80)를 매개로 제2회전부(90)가 회전되는 과정을 설명하면 다음과 같다.17 is a diagram schematically illustrating a second transmission transmission unit when the second drive unit rotates according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 18 is a diagram showing when the second drive unit rotates once according to the second embodiment of the present invention. 19 is a view schematically showing the operating state of the second transmission unit, and FIG. 19 is a view schematically showing the second transmission transmission unit moving along the second rotation unit when the second drive unit rotates once according to the second embodiment of the present invention. 20 is a diagram schematically showing a connection state with the second rotation unit according to the number of second transmission transmission units according to the second embodiment of the present invention. Referring to FIGS. 17 to 20 , as the second drive unit 60 rotates, a process in which the second rotation unit 90 is rotated via the second transmission unit 80 will be described as follows.

제2회전부(90)는 상면에 파동(횡파)형태의 패턴(P3)이 반복 나열되어 폐쇄된 제2회전홈부(99)가 형성되고, 제2회전홈부(99)에 형성된 파동형태의 패턴(P3)은 제2구동부(60)의 1회전시 제2전달부(80)의 궤적이 된다. The second rotational part 90 has a wave (transverse wave) pattern P3 repeatedly arranged on the upper surface to form a closed second rotational groove 99, and a wave-shaped pattern formed on the second rotational groove 99 ( P3) becomes the trajectory of the second transmission unit 80 when the second driving unit 60 rotates one time.

제2구동부(60)가 1바퀴 회전 하면, 제2회전부(90)는 '1/제2회전홈부(99)에 형성된 파동형태의 패턴(P3) 개수'바퀴만큼 회전할 수 있다. 즉, 제2회전홈부(99)에 형성된 파동형태의 패턴(P3)의 개수만큼 제2구동부(60)가 회전하면, 제2회전부(90)는 1바퀴 회전할 수 있다. 이때 제2회전부(90)의 속도는 '제2구동부(60)의 속도/제2회전홈부(99)에 형성된 파동형태의 패턴(P3) 개수'로 감속될 수 있다.When the second drive unit 60 rotates once, the second rotation unit 90 can rotate as much as 'the number of wave-shaped patterns P3 formed in the 1/second rotation groove 99'. That is, when the second driving unit 60 rotates as much as the number of wave-shaped patterns P3 formed in the second rotation groove 99, the second rotation unit 90 can rotate once. At this time, the speed of the second rotating unit 90 may be reduced to 'the speed of the second driving unit 60/the number of wave-shaped patterns P3 formed in the second rotating groove 99'.

제2전달판부(81)에는 제2전달변속부(82)가 하나 이상 배치될 수 있으며, 바람직하게는 복수개의 제2전달변속부(82)가 동력을 전달하도록 설계되면 작동 오류를 방지할 수 있다.One or more second transmission transmission parts 82 may be disposed on the second transmission plate part 81, and preferably, if a plurality of second transmission transmission parts 82 are designed to transmit power, an operation error can be prevented. there is.

즉, 제2전달변속부(82)가 하나만 사용되는 경우, 제2회전부(90)의 회전 속도가 느리면 제2전달부(80)가 파동형태의 패턴(P3)의 마루 또는 골에서 회전 방향과 반대되는 방향으로 이동하여 감속 성능을 제대로 수행하지 못할 수 있다(도 20a 참조).That is, when only one second transmission transmission unit 82 is used, when the rotational speed of the second rotation unit 90 is slow, the second transmission unit 80 rotates in the direction of rotation at the crest or valley of the wave-shaped pattern P3. By moving in the opposite direction, deceleration performance may not be properly performed (see FIG. 20A).

반면, 복수개의 제2전달변속부(82)가 사용되는 경우, 제2회전부(90)의 회전 중심축에서 벗어난 중심축을 갖는 원 형태의 제2변속홈부(68)에 의해 복수개의 제2전달부(80) 각각이 파동형태의 패턴(P3)의 다른 위치에 배치된다. 이로 인해 제2전달변속부(82)가 제2회전부(90)의 회전 방향과 반대되는 방향으로 이동하지 않을 뿐 아니라, 제2구동부(60)의 회전력을 제2회전부(90)로 효율적으로 전달할 수 있다.On the other hand, when a plurality of second transmission shifting parts 82 are used, a plurality of second transmission parts are provided by the circular second shifting grooves 68 having a center axis deviated from the rotational center axis of the second rotating part 90. (80) Each is disposed at a different position of the wave-shaped pattern (P3). As a result, the second transmission transmission unit 82 does not move in the direction opposite to the rotational direction of the second rotation unit 90 and efficiently transmits the rotational force of the second drive unit 60 to the second rotation unit 90. can

제2전달변속부(82)는 제2전달원홀부(812)를 따라 제2전달원판부(811)의 반경방향으로만 직선운동하며, 제2구동부(60)와 제2회전부(90)를 연동 즉, 회전 운동시킬 수 있다. 이때, 제2전달변속부(82)는 제2구동부(60)의 하부에 형성되고 제2전달부(80)의 회전 중심축에서 벗어난 중심축을 갖는 원 형태의 제2변속홀부(68)에 삽입된다. 이러한 제2변속홀부(68)는 회전 중심축에서 벗어난 중심축을 갖는 원 형태와 타원 형태를 포함하며, 회전 중심축을 중심으로 하는 정원을 제외한 폐곡선 형태로서 제2전달부(80)의 역행을 방지할 수 있다.The second transmission transmission unit 82 linearly moves only in the radial direction of the second transmission disc unit 811 along the second transmission circle hole unit 812, and operates the second drive unit 60 and the second rotation unit 90. It can be interlocked, that is, rotated. At this time, the second transmission shifting unit 82 is inserted into the circular second shifting hole 68 formed below the second driving unit 60 and having a central axis deviated from the rotational central axis of the second transmission unit 80. do. The second shifting hole 68 includes a circular shape and an elliptical shape having a central axis deviating from the rotational central axis, and is a closed curve shape excluding a circle centered on the rotational central axis to prevent the second transmission unit 80 from running backwards. can

도 17은 제2동력부(70)가 '제2구동홈부(69)에 형성된 파동형태의 패턴(P2) 개수'만큼 회전하여 제2구동부(60)가 1바퀴 회전하면, 제2구동부(60)의 하면에 배치된 제2변속홈부(68)를 따라 이동되는 제2전달변속부(82)의 위치를 순서대로 나타내고 있다. 도시된 바와 같이 제2전달변속부(82)의 상부 위치를 기준으로 제2구동부(60)가 시계방향으로 회전함을 확인할 수 있다. 17 shows that when the second driving unit 70 rotates as much as the 'number of wave-shaped patterns P2 formed in the second driving groove unit 69' and the second driving unit 60 rotates once, the second driving unit 60 ) The positions of the second transmission transmission unit 82 moving along the second shift groove 68 disposed on the lower surface are shown in order. As shown, it can be confirmed that the second driving unit 60 rotates clockwise based on the upper position of the second transmission transmission unit 82 .

도 18은 제2동력부(70)가 '제2구동홈부(69)에 형성된 파동형태의 패턴(P2) 개수'만큼 회전하여 제2구동부(60)가 1바퀴 회전할 때, 제2전달변속부(82)의 위치를 순서대로 나타낸다. 도시된 바와 같이 제2전달변속부(82)는 제2전달판부(81)에 형성되는 제2전달원홀부(812)를 따라 직선 운동 및 왕복 운동을 한다.18 shows the second transmission shift when the second power unit 70 rotates as much as the 'number of wave-shaped patterns P2 formed in the second driving groove unit 69' and the second driving unit 60 rotates once. The positions of the parts 82 are shown in order. As shown, the second transmission transmission unit 82 performs a linear motion and a reciprocating motion along the second transmission circle hole 812 formed in the second transmission plate unit 81 .

도 19는 제2동력부(70)가 '제2구동홈부(69)에 형성된 파동형태의 패턴(P2) 개수'만큼 회전하여 제2구동부(60)가 1바퀴 회전 시 제2회전부(90)의 상면에 배치된 제2회전홈부(99)와 제2전달변속부(82)의 하부의 위치를 순서대로 나타내고 있다. 도시된 바와 같이, 제2전달변속부(82)의 하부의 위치를 기준으로 제2회전부(90)가 반시계방향으로 회전함을 확인할 수 있다.19 shows the second rotation unit 90 when the second driving unit 70 rotates by 'the number of wave-shaped patterns P2 formed in the second driving groove unit 69' and the second driving unit 60 rotates once. The positions of the lower part of the second rotational groove 99 and the second transmission transmission part 82 disposed on the upper surface of are shown in order. As shown, it can be confirmed that the second rotation unit 90 rotates counterclockwise based on the position of the lower portion of the second transmission transmission unit 82 .

따라서, 본 발명의 제1실시예는 파동형태의 패턴(P1)의 폭을 조절하여 감속비를 조절할 수 있다. 또한, 제1동력부(30)에 구비된 제1동력삽입부(33)의 개수 및 배치를 조절하여 감속비를 더 섬세하게 조절할 수 있다. Therefore, in the first embodiment of the present invention, the reduction ratio can be adjusted by adjusting the width of the wave-shaped pattern P1. In addition, the reduction ratio can be more delicately adjusted by adjusting the number and arrangement of the first power inserting units 33 provided in the first power unit 30 .

또한, 본 발명의 제2실시예는 제2구동부(60)에 형성되는 파동형태의 패턴(P2)의 폭을 조절하여 감속비를 1차 조절하고, 제2회전부(90)의 파동형태의 패턴(P3)의 폭을 조절하여 감속비를 2차 조절할 수 있으며, 제2동력부(70)의 제2동력삽입부(73)의 개수 및 배치를 조절하여 감속비를 더 섬세하게 조절할 수 있다.In addition, in the second embodiment of the present invention, the reduction ratio is primarily adjusted by adjusting the width of the wave-shaped pattern P2 formed in the second driving unit 60, and the wave-shaped pattern of the second rotation unit 90 ( The reduction ratio can be adjusted secondarily by adjusting the width of P3), and the reduction ratio can be more delicately adjusted by adjusting the number and arrangement of the second power insertion units 73 of the second power unit 70.

또한, 본 발명의 제1실시예는 제1구동부(20)가 하나인 1단 구성이고, 본 발명의 제2실시예는 제2구동부(60)와 제2회전부(90)로 구성된 2단 구성이나, 이는 실시 형태로 구성을 한정하지 않는다. 즉, 제2구동부(60)와 제2회전부(90)는 1개 또는 n개로 구성될 수 있으며, 그에 따라 제2구동부(60)와 제2회전부(90)를 연동시키는 제2전달부(80)의 개수와 홈을 변경 적용할 수 있다. In addition, the first embodiment of the present invention is a one-stage configuration in which the first driving unit 20 is one, and the second embodiment of the present invention is a two-stage configuration consisting of a second driving unit 60 and a second rotating unit 90. However, this does not limit the configuration to the embodiment. That is, the second drive unit 60 and the second rotation unit 90 may be composed of one or n units, and accordingly, the second transmission unit 80 interlocks the second drive unit 60 and the second rotation unit 90. ) and the number of grooves can be changed.

위와 같은 이유로, 본 발명에 따르면 일반 중공형 감속기보다 높은 감속비를 가지고, 섬세하게 감속비를 조절할 수 있을 뿐 아니라, 구성이 간단하고 체적이 작으며 종래 대비 확대된 중공을 포함하는 소형화 및 집약화에 적합한 중공형 감속기를 제공할 수 있다.For the above reasons, according to the present invention, according to the present invention, it has a higher reduction ratio than a general hollow type reducer, can delicately adjust the reduction ratio, has a simple configuration, has a small volume, and is suitable for miniaturization and integration, including an enlarged hollow compared to the conventional hollow type. type reducer can be provided.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but this is only exemplary, and those skilled in the art can make various modifications and equivalent other embodiments. will understand Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the claims below.

10 : 제1고정부 11 : 제1고정바디부
12 : 제1고정플랜지부 13 : 제1고정베어링부
20 : 제1구동부 21 : 제1구동몸체부
22 : 제1구동베어링홈부 29 : 제2구동홈부
30 : 제1동력부 31 : 제1동력발생부
32 : 제1동력축부 33 : 제1동력삽입부
50 : 제2고정부 51 : 제2고정바디부
52 : 제2고정플랜지부 53 : 제2고정베어링부
60 : 제2구동부 61 : 제2구동몸체부
62 : 제2구동베어링홈부 68 : 제2변속홈부
69 : 제2구동홈부 70 : 제2동력부
71 : 제2동력발생부 72 : 제2동력축부
73 : 제2동력삽입부 80 : 제2전달부
81 : 제2전달판부 82 : 제2전달변속부
90 : 제2회전부 91 : 제2회전몸체부
92 : 제2회전베어링부 99 : 제2회전홈부10: first fixing part 11: first fixing body part
12: first fixed flange portion 13: first fixed bearing portion
20: first driving unit 21: first driving body
22: first driving bearing groove 29: second driving groove
30: first power unit 31: first power generation unit
32: first power shaft portion 33: first power insertion portion
50: second fixing part 51: second fixing body part
52: second fixed flange portion 53: second fixed bearing portion
60: second driving unit 61: second driving body
62: second drive bearing groove 68: second shift groove
69: second driving groove 70: second power unit
71: second power generation unit 72: second power shaft unit
73: second power insertion unit 80: second transmission unit
81: second transmission plate part 82: second transmission transmission part
90: second rotation unit 91: second rotation body unit
92: second rotary bearing part 99: second rotary groove part

Claims (23)

내부에 공간이 형성되는 제1고정부;
상기 제1고정부에 회전 가능하도록 장착되고, 외주면에 제1구동홈부가 형성되는 제1구동부; 및
상기 제1구동홈부에 삽입되어 회전되면서 상기 제1구동부를 회전시키는 제1동력부;를 포함하고,
상기 제1구동홈부는 파동형태의 패턴이 반복 나열되어 형성되는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
A first fixing part having a space formed therein;
a first driving unit rotatably mounted to the first fixing unit and having a first driving groove formed on an outer circumferential surface; and
A first power unit for rotating the first driving unit while being inserted into the first driving groove and rotating;
The hollow type reducer, characterized in that the first driving groove is formed by repeatedly arranging wave-shaped patterns.
 제 1항에 있어서, 상기 제1고정부는
원통 형상을 하는 제1고정바디부;
상기 제1고정바디부의 외측에 형성되고, 대상물과 결합되는 제1고정플랜지부; 및
상기 제1고정바디부와 상기 제1구동부 사이에 배치되어 상기 제1구동부의 상하 이동을 제한하는 제1고정베어링부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
The method of claim 1, wherein the first fixing part
A first fixing body having a cylindrical shape;
a first fixing flange portion formed outside the first fixing body portion and coupled to an object; and
A hollow type reducer comprising a; first fixed bearing part disposed between the first fixed body part and the first driving part to limit the vertical movement of the first driving part.
 제 2항에 있어서, 상기 제1구동부는
상기 제1고정바디부가 삽입되고, 외주면에 상기 제1구동홈부가 형성되는 제1구동몸체부; 및
상기 제1구동몸체부의 내주면에 형성되고, 상기 제1고정베어링부가 삽입되는 제1베어링홈부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
The method of claim 2, wherein the first driving unit
a first driving body portion into which the first fixing body portion is inserted and the first driving groove portion formed on an outer circumferential surface; and
A hollow type reducer comprising a first bearing groove formed on an inner circumferential surface of the first driving body and into which the first fixed bearing is inserted.
 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 제1구동홈부의 패턴 폭에 따라 상기 제1구동부의 회전속도가 달라지는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
According to claim 1,
The hollow type reducer, characterized in that the rotational speed of the first driving unit varies according to the pattern width of the first driving groove unit.
 제 1항에 있어서,
상기 제1구동홈부는 종파와 횡파로 구분 가능하고, 상기 제1구동부의 회전 속도에 따라 종파와 횡파의 형태로 변경 가능한 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
According to claim 1,
The hollow type reducer, characterized in that the first driving groove can be divided into a longitudinal wave and a transverse wave, and can be changed into a longitudinal wave and a transverse wave according to the rotational speed of the first driving unit.
 제 1항에 있어서, 상기 제1동력부는
제1동력발생부;
상기 제1동력발생부에 의해 회전되는 제1동력축부; 및
상기 제1동력축부의 단부에 형성되고, 상기 제1구동홈부에 삽입되는 하나 이상의 제1동력삽입부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
The method of claim 1, wherein the first power unit
a first power generating unit;
a first power shaft part rotated by the first power generating part; and
A hollow type reducer comprising: one or more first power insertion parts formed at an end of the first power shaft part and inserted into the first drive groove part.
 제 7항에 있어서,
상기 제1구동홈부의 패턴은 상기 제1동력축부의 1회전시 상기 제1동력삽입부의 궤적인 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
According to claim 7,
The hollow type reducer, characterized in that the pattern of the first drive groove portion is the trajectory of the first power insertion portion during one rotation of the first power shaft portion.
 내부에 공간이 형성되는 제2고정부;
상기 제2고정부에 회전 가능하도록 장착되고, 외측면에 제2구동홈부가 형성되는 제2구동부; 및
상기 제2구동홈부에 삽입되어 회전되면서 상기 제2구동부를 회전시키는 제2동력부;를 포함하고,
상기 제2구동홈부는 파동형태의 패턴이 반복 나열되어 형성되는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
A second fixing part having a space formed therein;
a second driving unit rotatably mounted to the second fixing unit and having a second driving groove formed on an outer surface thereof; and
A second power unit for rotating the second driving unit while being inserted into the second driving groove and rotating;
The hollow type reducer, characterized in that the second driving groove is formed by repeatedly arranging wave-shaped patterns.
 제 9항에 있어서, 상기 제2고정부는
원통 형상을 하는 제2고정바디부;
상기 제2고정바디부의 외측에 형성되고, 대상물과 결합되는 제2고정플랜지부; 및
상기 제2고정바디부와 상기 제2구동부 사이에 배치되어 상기 제2구동부의 상하 이동을 제한하는 제2고정베어링부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
10. The method of claim 9, wherein the second fixing part
A second fixing body having a cylindrical shape;
a second fixing flange portion formed outside the second fixing body portion and coupled to an object; and
A hollow type reducer comprising a; second fixed bearing part disposed between the second fixed body part and the second driving part to limit the vertical movement of the second driving part.
 제 10항에 있어서, 상기 제2구동부는
상기 제2고정바디부에 삽입되고, 외측면에 상기 제2구동홈부가 형성되는 제2구동몸체부; 및
상기 제2구동몸체부의 외주면에 형성되고, 상기 제2고정베어링부가 삽입되는 제2베어링홈부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
11. The method of claim 10, wherein the second driving unit
a second driving body portion inserted into the second fixing body portion and having the second driving groove portion formed on an outer surface thereof; and
and a second bearing groove formed on an outer circumferential surface of the second driving body and into which the second fixed bearing is inserted.
 삭제delete 제 9항에 있어서,
상기 제2구동홈부의 패턴 폭에 따라 상기 제2구동부의 회전속도가 달라지는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
According to claim 9,
The hollow type reducer, characterized in that the rotational speed of the second driving unit varies according to the width of the pattern of the second driving groove.
 제 9항에 있어서,
상기 제2구동홈부는 종파와 횡파로 구분 가능하고, 상기 제2구동부의 회전 속도에 따라 종파와 횡파의 형태로 변경 가능한 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
According to claim 9,
The hollow type reducer, characterized in that the second driving groove can be divided into a longitudinal wave and a transverse wave, and can be changed into a longitudinal wave and a transverse wave according to the rotational speed of the second driving unit.
 제 9항에 있어서, 상기 제2동력부는
제2동력발생부;
상기 제2동력발생부에 의해 회전되는 제2동력축부; 및
상기 제2동력축부의 단부에 형성되고, 상기 제2구동홈부에 삽입되는 하나 이상의 제2동력삽입부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
10. The method of claim 9, wherein the second power unit
a second power generator;
a second power shaft part rotated by the second power generating part; and
A hollow type reducer comprising: one or more second power insertion parts formed at an end of the second power shaft part and inserted into the second drive groove part.
 제 15항에 있어서,
상기 제2구동홈부의 패턴은 상기 제2동력축부의 1회전시 상기 제2동력삽입부의 궤적인 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
According to claim 15,
The hollow type reducer, characterized in that the pattern of the second driving groove is the trajectory of the second power insertion part during one rotation of the second power shaft part.
 제 9항에 있어서,
상기 제2구동부와 연결되어 동력을 전달하는 제2전달부; 및
상기 제2고정부에 회전 가능하도록 장착되고, 상기 제2전달부에 연결되어 회전되는 제2회전부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
According to claim 9,
a second transmission unit connected to the second driving unit to transmit power; and
The hollow type reducer further comprising a; second rotation unit rotatably mounted to the second fixing unit and connected to the second transmission unit to be rotated.
 제 17항에 있어서, 상기 제2전달부는
상기 제2고정부에 장착되는 제2전달판부; 및
상기 제2전달판부에 장착되고, 상기 제2구동부의 회전력을 전달하는 제2전달변속부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
The method of claim 17, wherein the second delivery unit
a second transmission plate part mounted on the second fixing part; and
A hollow type reducer comprising a; second transmission gearbox mounted on the second transmission plate and transmitting the rotational force of the second drive unit.
 제 18항에 있어서, 상기 제2전달판부는
상기 제2고정부에 삽입되고 원판 형상을 하는 제2전달원판부; 및
상기 제2전달원판부를 관통하는 장방형 홀을 형성하고, 상기 제2전달원판부의 반경 방향으로 길이를 갖는 제2전달원홀부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
The method of claim 18, wherein the second transmission plate
a second transfer disk portion inserted into the second fixing portion and shaped like a disk; and
A hollow type reducer comprising a; second transmission circle hole portion forming a rectangular hole penetrating the second transmission disk portion and having a length in a radial direction of the second transmission disk portion.
 제 19항에 있어서, 상기 제2전달변속부는
상기 제2전달원홀부를 따라 이동 가능한 제2변속가이드부;
상기 제2변속가이드부의 일단부에 형성되고, 상기 제2구동부에 삽입되어 맞물리는 제2변속구동부; 및
상기 제2변속가이드부의 타단부에 형성되고, 상기 제2회전부에 삽입되어 맞물리는 제2변속회전부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
The method of claim 19, wherein the second transmission transmission unit
a second shift guide part movable along the second transmission hole part;
a second shift drive unit formed at one end of the second shift guide unit and inserted into and engaged with the second drive unit; and
A hollow type reducer characterized in that it comprises a; second shift rotation part formed at the other end of the second shift guide part and inserted into the second rotation part to engage with each other.
 제 17항에 있어서, 상기 제2회전부는
상기 제2고정부에 삽입되고, 외측면에 제2회전홈부가 형성되어 상기 제2전달부가 삽입되는 제2회전몸체부; 및
상기 제2회전몸체부와 상기 제2고정부 사이에 배치되고, 상기 제2회전몸체부의 상하 이동을 제한하는 제2회전베어링부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
The method of claim 17, wherein the second rotation unit
a second rotating body portion inserted into the second fixing portion and having a second rotating groove portion formed on an outer surface into which the second transmission portion is inserted; and
The hollow type reducer comprising a; disposed between the second rotating body and the second fixing portion, the second rotating bearing portion for limiting the vertical movement of the second rotating body.
 제 21항에 있어서,
상기 제2회전홈부는 파동형태의 패턴이 반복 나열되어 형성되는 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.
According to claim 21,
The hollow reducer, characterized in that the second rotation groove is formed by repeatedly arranging wave-shaped patterns.
 제 22항에 있어서,
상기 제2회전홈부의 패턴은 상기 제2구동부의 1회전시 상기 제2전달부의 궤적인 것을 특징으로 하는 중공형 감속기.23. The method of claim 22,
The hollow type reducer, characterized in that the pattern of the second rotational groove is the trajectory of the second transmission unit during one rotation of the second drive unit.
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