KR102500536B1 - Drone buffer structure for safe landing - Google Patents

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KR102500536B1
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김경임
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유한회사 우주무인항공산업
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    • F16F9/02—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium using gas only or vacuum

Abstract

The present invention relates to a shock absorbing structure of a drone for safe landing and, more specifically, to a technique capable of protecting a fuselage of a drone even take-off and landing are repeated, by improving a support structure to minimize shock when the heavy drone, such as a drone for pesticide application lands on the ground. A skid-type landing gear is installed in the lower part of the main body of the drone. The landing gear comprises: a horizontal frame installed in a parallel direction to the ground and including a clamp for vertical connection; a leg frame having one side connected to the main body and the other side extended to the ground; and a shock absorbing device performing a buffer action between the leg frame and the horizontal frame as one side is connected to a lower end of the leg frame and the other side is connected to the clamp of the horizontal frame so that the leg frame and the horizontal frame are connected to each other.

Description

안전 착륙을 위한 드론의 완충구조{Drone buffer structure for safe landing}Drone buffer structure for safe landing}

본 발명은 안전 착륙을 위한 드론의 완충구조에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 농약살포용 드론과 같이 중량이 많이 나가는 드론에 지면에 착륙시 충격을 최소화할 수 있도록 지지구성을 개선하여, 이륙과 착륙이 반복적으로 이루어지더라도 드론의 기체를 보호할 수 있는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a buffer structure of a drone for safe landing, and more specifically, by improving the support structure to minimize impact when landing on a heavy drone such as a drone for spraying pesticides, to take off and land It is about a technology that can protect the body of a drone even if this is done repeatedly.

일반적으로 드론은 무인항공기를 의미하는 것으로서, 복수개의 프로펠러를 모터의 힘으로 회전시키는 형태로 비행이 이루어지며, 별도의 조종기를 통해 조종이 가능한 비행장치를 나타내는 것이다.In general, a drone refers to an unmanned aerial vehicle, and represents a flying device that is flown in a form of rotating a plurality of propellers with the power of a motor and can be controlled through a separate controller.

최초 드론은 정찰용 감시장비 또는 무기를 탑재한 군사용으로 개발되었으나, 근래에 들어 산업 전반적으로 사용되고 있다. 즉, 하나의 비행 플랫폼을 기반으로 역할을 수행하는 기기만 장착하면 되므로, 토지측량, 시설물 촬영, 미디어 촬영, 배달, 환경조건 측정, 방역, 완구, 레저 등의 다방면으로 확장되고 있다.The first drone was developed for military purposes equipped with surveillance equipment or weapons for reconnaissance, but recently it has been used throughout the industry. In other words, since only devices that perform roles based on one flight platform need to be installed, it is being expanded to various fields such as land surveying, facility filming, media filming, delivery, environmental condition measurement, quarantine, toys, and leisure.

이와 같이 드론의 용도가 다양하게 발전하면서 드론에 무게는 증가하고 있다. 한 예로 농작물에 농약을 살포하는 목적의 드론의 경우 장시간 비행을 위한 대용량의 배터리가 내장되어 있고, 약제통이 드론의 본체에 설치되기 때문에 일반적인 레저용 드론에 비해 상당한 무게를 가지고 있다.In this way, as the use of drones develops in various ways, the weight of drones is increasing. For example, in the case of a drone for the purpose of spraying pesticides on crops, a large-capacity battery is built-in for long-term flight, and since the drug container is installed in the main body of the drone, it has considerable weight compared to general leisure drones.

이러한 농약 살포용 드론의 경우 배터리 및 약제통의 교체와 같은 이유로 인해 작업중 수시로 이륙과 착륙을 반복하게 되는데, 고중량의 드론은 착륙과정에서 지면에 부딪히면서 큰 충격을 받게 된다. 실제 현장에서는 착륙과정에서 드론의 기체가 파손되는 문제가 빈번하게 일어나면서 파손시 교체를 위한 예비용 드론을 별도로 마련하고 있는 실정이다.In the case of drones for spraying pesticides, take-off and landing are repeated during operation due to reasons such as replacement of batteries and drug containers. In actual field, as the problem of the body of the drone being damaged during the landing process frequently occurs, a spare drone is being prepared separately for replacement in case of damage.

이와 같이 착륙시 기체로 전달되는 충격은 단순히 기체를 구성하는 프레임만 파손되는 것이 아니라, 드론을 구동하는 데에 중요한 구성에 해당하는 PCB기판, 모터와 같은 전자부품에도 악영향을 주게 된다.In this way, the impact transmitted to the aircraft during landing not only damages the frame constituting the aircraft, but also adversely affects electronic components such as the PCB board and the motor, which are important components for driving the drone.

이와 관련된 선행기술로서, 공개특허 10-2019-0092752호(드론의 안전 착륙 장치)에는 본체부, 프로펠라부, 레그부로 구성되어 있는 무인 비행체인 드론에 있어서, 상기 드론 본체부 하부에 구비되고, 착륙 직전 지표의 표고차를 측정하여 안착 지점을 스캔하는 거리측정부; 상기 복수개의 레그부에 각각 장착되고, 착륙지점 표고차에 의한 상기 드론의 충격을 흡수하는 기능을 하는 충격흡수부; 상기 드론 본체부 내부에 장착되고, 상기 거리측정부를 통해 측정한 지면의 표고차 신호를 받아 충격흡수부의 제어가 불가능한 쓰레솔드밸류 이상일 경우 상기 드론을 일정반경 내의 다른 안착지점을 찾을 수 있도록 하고, 충격흡수부의 제어가 가능한 표고차에서는 착륙할 수 있도록 컨트롤하는 제어부;를 포함하는 기술이 개시되어 있다.As a prior art related to this, Patent Publication No. 10-2019-0092752 (Safe Landing Device for Drones) discloses a drone, which is an unmanned aerial vehicle composed of a body part, a propeller part, and a leg part, provided in the lower part of the drone body part, and landing a distance measuring unit that scans a seating point by measuring the elevation difference of the previous landmark; a shock absorbing unit mounted on each of the plurality of leg units and functioning to absorb the impact of the drone due to the height difference of the landing point; It is mounted inside the drone main body and receives a ground elevation signal measured through the distance measuring unit. If the shock absorbing unit has an uncontrollable threshold value or more, the drone can find another landing point within a certain radius, and shock absorption A technology including a control unit for controlling landing in a negatively controllable elevation difference is disclosed.

그러나 상기 선행기술은 단순 실린더가 그대로 결합된 형태의 다리로 구성되어 있기 때문에, 제대로된 완충효과를 얻기 어렵고, 실린더가 외부에 노출되는 형태로 설치될 경우, 외부의 먼지나 이물질이 실린더 로드가 왕복하는 부분에 흡착되어 완충기능을 상실하는 문제점이 있고, 드론의 기체 중량에 따라 실린더의 종류를 바꾸어주어야 하는 문제점이 있다.However, since the prior art consists of a leg in the form of a simple cylinder coupled as it is, it is difficult to obtain a proper buffering effect, and when the cylinder is installed in a form exposed to the outside, external dust or foreign matter causes the cylinder rod to reciprocate. There is a problem that the shock absorber function is lost due to adsorption to the part, and there is a problem that the type of cylinder must be changed according to the weight of the drone.

(특헌문헌 001) 공개특허 제10-2019-0092752호(드론의 안전 착륙 장치)(Patent Document 001) Patent Publication No. 10-2019-0092752 (Safe landing device for drones) (특헌문헌 002) 등록특허 제10-2108148호(사물 이송을 위한 드론 완충 장치)(Patent Document 002) Registered Patent No. 10-2108148 (Drone shock absorber for transporting objects)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 드론의 본체에 설치되는 랜딩기어에 완충장치를 결합할 수 있도록 하여 고중량의 드론이 지면에 착지하는 과정에서 발생하는 충격을 최소화함으로써, 기체의 파손을 방지하고 내부의 전자부품까지 보호할 수 있는 안전 착륙을 위한 드론의 완충구조를 제공함에 목적을 두고 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, so that a shock absorber can be coupled to the landing gear installed on the main body of the drone to minimize the shock generated in the process of landing a heavy drone on the ground, Its purpose is to provide a buffer structure for drones for safe landing that can prevent damage to and protect internal electronic components.

또한 본 발명은 완충장치의 쇼크업소버가 외부에 노출되는 형태가 아닌 내부에 결합되는 구조로 구성되어, 외부의 이물질이 쇼크업소버에 끼이지 않도록 하여 완충성능을 장기간 유지할 수 있고, 사용자가 나사조절을 통해 쇼크업소버의 완충거리를 조절할 수 있도록 하여, 드론의 무게가 달라지더라도 쇼크업소버를 교체하지 않고 조정해서 사용할 수 있는 기술을 제공함에 또 다른 목적을 두고 있다.In addition, the present invention is composed of a structure in which the shock absorber of the shock absorber is not exposed to the outside but is coupled to the inside, so that foreign substances from the outside are not caught in the shock absorber to maintain the shock absorber performance for a long time, and the user can adjust the screw Another purpose is to provide a technology that can adjust and use the shock absorber without replacing the shock absorber even if the weight of the drone changes by allowing the shock absorber to adjust the shock absorber distance.

본 발명은 드론의 본체 하부에 스키드 타입의 랜딩기어가 설치되되, 상기 랜딩기어는; 지면과 평행한 방향으로 설치되고 수직연결을 위한 클램프가 구비되어 있는 수평프레임과, 상기 본체에 일측이 연결되고 타측은 지면방향으로 연장되는 다리프레임과, 상기 다리프레임과 수평프레임이 서로 연결될 수 있도록 일측은 다리프레임의 하단부에 결합되고, 타측은 수평프레임의 클램프에 결합되어 다리프레임과 수평프레임 사이에서 완충작용을 하는 완충장치;로 구성되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, a skid-type landing gear is installed in the lower part of the main body of the drone, and the landing gear includes; A horizontal frame installed in a direction parallel to the ground and equipped with a clamp for vertical connection, a leg frame having one side connected to the main body and the other side extending toward the ground, and the leg frame and the horizontal frame being connected to each other One side is coupled to the lower end of the leg frame, the other side is coupled to the clamp of the horizontal frame, and a buffer that acts as a buffer between the leg frame and the horizontal frame; characterized in that it consists of.

또한 상기 랜딩기어는 하나의 수평프레임에 복수의 클램프가 설치되어, 각 클램프에 맞게 다리프레임 및 완충장치가 결합되는 것을 특징으로 한다.In addition, the landing gear is characterized in that a plurality of clamps are installed on one horizontal frame, and a leg frame and a shock absorber are coupled to each clamp.

또한 상기 완충장치는; 클램프에 하부의 일부분이 삽입되는 형태로 결합되는 하부몸체와, 상기 하부몸체의 상부에 결합되고 상부방향으로 로드부와 헤드부가 형성되어 완충기능을 갖는 쇼크업소버와, 상기 하부몸체와 결합되어 쇼크업소버의 로드부 및 헤드부가 내부에 삽입되도록 하고, 상부 외측은 다리프레임의 하단 구멍에 끼워지는 형태로 고정되는 상부몸체;로 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the shock absorber; A lower body coupled in a form in which a part of the lower portion is inserted into the clamp, a shock absorber coupled to the upper portion of the lower body and having a shock absorber function by forming a rod portion and a head portion in an upward direction, and a shock absorber coupled to the lower body It is characterized by consisting of; so that the rod part and the head part of the inside are inserted, and the upper outer side is fixed in a form fitted into the lower hole of the leg frame.

또한 상기 쇼크업소버는 가스식 쇼크업소버로 적용되는 것을 특징으로 한다.In addition, the shock absorber is characterized in that it is applied as a gas-type shock absorber.

본 발명은 드론의 본체에 설치되는 랜딩기어에 완충장치를 결합할 수 있도록 하여 고중량의 드론이 지면에 착지하는 과정에서 발생하는 충격을 최소화함으로써, 기체의 파손을 방지하고 내부의 전자부품까지 보호할 수 있는 효과가 있다.The present invention minimizes the shock generated in the process of landing a heavy drone on the ground by combining a shock absorber with the landing gear installed on the main body of the drone, thereby preventing damage to the aircraft and protecting internal electronic components. There are possible effects.

또한 본 발명은 완충장치의 쇼크업소버가 외부에 노출되는 형태가 아닌 내부에 결합되는 구조로 구성되어, 외부의 이물질이 쇼크업소버에 끼이지 않도록 하여 완충성능을 장기간 유지할 수 있고, 사용자가 나사조절을 통해 쇼크업소버의 완충거리를 조절할 수 있도록 하여, 드론의 무게가 달라지더라도 쇼크업소버를 교체하지 않고 조정해서 사용할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention is composed of a structure in which the shock absorber of the shock absorber is not exposed to the outside but is coupled to the inside, so that foreign substances from the outside are not caught in the shock absorber to maintain the shock absorber performance for a long time, and the user can adjust the screw This allows the shock absorber to adjust the shock absorber distance, so even if the weight of the drone changes, there is an effect that it can be adjusted and used without replacing the shock absorber.

그리고 본 발명은 수평프레임과 다리프레임에 추가적으로 더 결합되는 완충장치에 의해 완충되는 것으로서, 기존의 랜딩기어에 큰 설계변경 없이 간편하게 적용 가능한 이점이 있고, 초보자도 쉽게 결합하거나 분리할 수 있는 구조로 되어 있어 분해조립이 간편한 효과가 있다.In addition, the present invention is buffered by a shock absorber additionally coupled to the horizontal frame and the leg frame, and has the advantage of being easily applicable to existing landing gear without major design changes, and has a structure that can be easily combined or separated even by beginners. It has the effect of easy disassembly and assembly.

도 1은 본 발명의 안전 착륙을 위한 드론의 완충구조가 적용된 드론을 나타낸 도면
도 2는 본 발명의 완충구조에 적용되는 랜딩기어를 나타낸 사시도
도 3은 본 발명의 완충구조에 적용되는 랜딩기어의 구성을 분해한 분해 사시도
도 4는 본 발명의 완충구조에 적용되는 랜딩기어의 내부를 나타낸 단면도
도 5는 본 발명에 따른 완충장치의 구성을 분해한 분해 사시도
도 6 내지 7은 본 발명에 따른 완충장치의 작동 과정을 나타낸 단면도1 is a view showing a drone to which a drone buffer structure for safe landing of the present invention is applied
Figure 2 is a perspective view showing a landing gear applied to the buffer structure of the present invention
Figure 3 is an exploded perspective view in which the configuration of the landing gear applied to the buffer structure of the present invention is disassembled
Figure 4 is a cross-sectional view showing the inside of the landing gear applied to the buffer structure of the present invention
Figure 5 is an exploded perspective view in which the configuration of the shock absorber according to the present invention is disassembled
6 to 7 are cross-sectional views showing the operating process of the shock absorber according to the present invention

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. And, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 발명의 안전 착륙을 위한 드론의 완충구조는 도 1 내지 3에 도시한 바와 같이 드론의 본체(10) 하부에 스키드 타입의 랜딩기어(20)가 설치되는 구성으로서,As shown in FIGS. 1 to 3, the buffer structure of the drone for safe landing of the present invention is a configuration in which a skid-type landing gear 20 is installed under the main body 10 of the drone,

상기 랜딩기어(20)는; 지면과 평행한 방향으로 설치되고 수직연결을 위한 클램프(110)가 구비되어 있는 수평프레임(100)과, 상기 본체(10)에 일측이 연결되고 타측은 지면방향으로 연장되는 다리프레임(200)과, 상기 다리프레임(200)과 수평프레임(100)이 서로 연결될 수 있도록 일측은 다리프레임(200)의 하단부에 결합되고, 타측은 수평프레임(100)의 클램프(110)에 결합되어 다리프레임(200)과 수평프레임(100) 사이에서 완충작용을 하는 완충장치(300);로 구성되는 것을 특징으로 한다.The landing gear 20; A horizontal frame 100 installed in a direction parallel to the ground and equipped with a clamp 110 for vertical connection, a leg frame 200 having one side connected to the main body 10 and the other side extending toward the ground, , One side is coupled to the lower end of the leg frame 200 so that the leg frame 200 and the horizontal frame 100 can be connected to each other, and the other side is coupled to the clamp 110 of the horizontal frame 100 so that the leg frame 200 ) And a shock absorber 300 for a buffer action between the horizontal frame 100; characterized in that it consists of.

종래의 드론에 설치되는 스키드 타입의 랜딩기어(20)는 수평프레임(100)에 다리프레임(200)이 곧바로 연결되는 구성이지만, 본 발명은 수평프레임(100)과 다리프레임(200)이 직접 연결되지 않고 완충장치(300)를 통해 연결되는 구조로 되어 있다. 이러한 완충장치(300)가 더 결합됨에 따라 착륙시 수평프레임(100)이 지면에 닿을 때 발생되는 충격을 감소시켜 다리프레임(200)에 최소한의 충격만 전달되로록 하는 것이다. The skid-type landing gear 20 installed in a conventional drone has a configuration in which the leg frame 200 is directly connected to the horizontal frame 100, but in the present invention, the horizontal frame 100 and the leg frame 200 are directly connected. It has a structure that is connected through the shock absorber 300 without becoming. As the shock absorber 300 is further coupled, the shock generated when the horizontal frame 100 touches the ground upon landing is reduced so that only the minimum shock is transmitted to the leg frame 200.

그리고 본 발명의 랜딩기어(20)는 도면에 도시한 바와 같이 하나의 수평프레임(100)에 복수의 클램프(110)가 설치되어, 각 클램프(110)에 맞게 다리프레임(200) 및 완충장치(300)가 결합된다. 즉, 다리프레임(200)의 개수에 맞게 완충장치(300)가 구비되어 설치되는 것이다.In the landing gear 20 of the present invention, as shown in the drawing, a plurality of clamps 110 are installed on one horizontal frame 100, and a leg frame 200 and a shock absorber ( 300) are combined. That is, the shock absorber 300 is provided and installed according to the number of leg frames 200.

본 발명에 따른 완충장치(300)의 구성은 도 4 내지 5에 도시한 바와 같이 클램프(110)에 하부의 일부분이 삽입되는 형태로 결합되는 하부몸체(310)와, 상기 하부몸체(310)의 상부에 결합되고 상부방향으로 로드부(321)와 헤드부(322)가 형성되어 완충기능을 갖는 쇼크업소버(320)와, 상기 하부몸체(310)와 결합되어 쇼크업소버(320)의 로드부(321) 및 헤드부(322)가 내부에 삽입되도록 하고, 상부 외측은 다리프레임(200)의 하단 구멍에 끼워지는 형태로 고정되는 상부몸체(330);로 구성된다.As shown in FIGS. 4 and 5, the configuration of the shock absorber 300 according to the present invention includes a lower body 310 coupled in a form in which a part of the lower part is inserted into the clamp 110, and the lower body 310 The shock absorber 320 coupled to the upper part and having the rod part 321 and the head part 322 formed in the upper direction to have a buffering function, and the load part of the shock absorber 320 coupled to the lower body 310 ( 321) and the head portion 322 are inserted into the inside, and the upper outer side is fixed to the lower hole of the leg frame 200 in a form inserted into the upper body 330; consists of.

상기 완충장치(300)는 크게 하부몸체(310), 쇼크업소버(320), 상부몸체(330)로 구성된다. 상기 하부몸체(310)는 수평프레임(100)에 결합되는 것으로서, 수평프레임(100)에 설치된 클램프(110)에 하부몸체(310)의 하부 일부분이 삽입되는 형태로 결합된다. 즉, 상기 하부몸체(310)는 클램프(110)에 삽입된 상태로 클램프(110)의 볼트를 더 강하여 조여서 하부몸체(310)가 클램프(110)에서 빠지지 않도록 고정하는 것이다.The shock absorber 300 is largely composed of a lower body 310, a shock absorber 320, and an upper body 330. The lower body 310 is coupled to the horizontal frame 100, and is coupled in a form in which a lower portion of the lower body 310 is inserted into the clamp 110 installed on the horizontal frame 100. That is, the lower body 310 is fixed so that the lower body 310 does not fall out of the clamp 110 by tightening the bolt of the clamp 110 to a stronger state while being inserted into the clamp 110.

그리고 상기 하부몸체(310)는 쇼크업소버(320)가 결합되는데, 이때 하부몸체(310)와 쇼크업소버(320)가 결합되는 방식은 도면에 도시한 바와 같이 하부몸체(310)의 중앙에는 수직으로 관통하는 형태의 암나사부(311)가 형성되고, 쇼크업소버(320)의 외주면에는 수나사부(323)가 일체로 형성되어, 하부몸체(310)의 상부에서 쇼크업소버(320)를 나사결합하는 방식으로 결합된다. In addition, the lower body 310 is coupled to the shock absorber 320. At this time, the lower body 310 and the shock absorber 320 are coupled vertically to the center of the lower body 310 as shown in the drawing. A penetrating female screw portion 311 is formed, and a male screw portion 323 is integrally formed on the outer circumferential surface of the shock absorber 320 to screw the shock absorber 320 on the top of the lower body 310. combined with

이와 같이 쇼크업소버(320)의 나사체결방식은 단순히 쇼크업소버(320)를 하부몸체(310)에 고정하는 기능 이외에 나사조절에 따라 쇼크업소버(320)의 완충거리를 조정할 수 있다. 즉, 쇼크업소버(320)를 하부몸체(310)의 내측에 더 깊게 삽입하는 형태로 결합될 경우, 로드부(321)가 더 많이 돌출되어 완충거리가 증가한다. 따라서, 드론의 중량에 맞게 적절한 완충거리로 조절하면 되는 것이다.In this way, the screw fastening method of the shock absorber 320 can adjust the buffering distance of the shock absorber 320 according to screw adjustment in addition to the function of simply fixing the shock absorber 320 to the lower body 310 . That is, when the shock absorber 320 is coupled in a form to be inserted more deeply into the lower body 310, the rod part 321 protrudes more, thereby increasing the shock absorber distance. Therefore, it is only necessary to adjust the buffering distance appropriate for the weight of the drone.

본 발명의 쇼크업소버(320)는 스프링 또는 유체의 압력으로 인해 발생되는 힘으로 로드부(321)와 헤드부(322)가 미는 힘을 발생하고, 압축방향으로 힘이 전달되었을 경우, 천천히 압축이 이루어지도록 하는 구성이다. 상기 쇼크업소버(320)의 완충방식은 다양한 방식이 존재하지만, 본 발명에서는 가스식 쇼크업소버(320)가 적용되는 것이 바람직하다.The shock absorber 320 of the present invention generates a pushing force between the rod part 321 and the head part 322 with a force generated by the pressure of a spring or fluid, and when the force is transmitted in the compression direction, the compression is performed slowly. It is a configuration to make it happen. There are various methods for buffering the shock absorber 320, but in the present invention, it is preferable to apply the gas shock absorber 320.

상기 쇼크업소버(320)는 앞서 설명한 바와 같이 하부몸체(310)에 고정되고, 반대편의 헤드부(322)는 상부몸체(330)의 내부 상단에 밀착된다. As described above, the shock absorber 320 is fixed to the lower body 310, and the head portion 322 on the opposite side is in close contact with the inner upper end of the upper body 330.

상기 상부몸체(330)는 원통형으로 형성되어 하부몸체(310)와 결합된다. 그리고 상부몸체(330)의 하부는 쇼크업소버(320) 및 하부몸체(310)가 삽입될 수 있도록 개방되어 있고, 상부는 쇼크업소버(320)의 헤드부(322)가 밀착되도록 막혀있는 구조로 되어 있다. 상부몸체(330)의 상부는 다리프레임(200)의 내경에 맞게 끼움부(331)가 형성되어 다리프레임(200)에 억지 끼움 형태로 고정된다.The upper body 330 is formed in a cylindrical shape and coupled to the lower body 310. And the lower part of the upper body 330 is open so that the shock absorber 320 and the lower body 310 can be inserted, and the upper part has a structure in which the head part 322 of the shock absorber 320 is in close contact with each other. there is. The upper part of the upper body 330 is fixed to the leg frame 200 in an interference fit form by forming a fitting portion 331 to fit the inner diameter of the leg frame 200.

상기 상부몸체(330)는 쇼크업소버(320)와 결합되는 것이 아니라 하부몸체(310)에 결합되기 때문에, 원활한 완충작용을 위해서는 쇼크업소버(320)의 수직운동에 따라 하부몸체(310)가 상부몸체(330) 내측에서 이동안내가 이루어져야 한다.Since the upper body 330 is coupled to the lower body 310 rather than to the shock absorber 320, the lower body 310 moves along the vertical movement of the shock absorber 320 to ensure a smooth buffering action. (330) Movement guidance should be made from the inside.

따라서, 상기 완충장치(300)는 도면에 도시한 바와 같이 상부몸체(330)의 양측에 수직방향으로 관통형성되는 안내장공(332)과, 상기 안내장공(332)과 대응되는 위치의 하부몸체(310) 양측에 형성되는 볼트구멍(312)과, 상기 상부몸체(330)의 외측에서 안내장공(332)을 지나 볼트구멍(312)에 결합되는 가이드볼트(340);를 더 포함하는 구성으로 되어 있다.Therefore, as shown in the drawing, the shock absorber 300 has a guide hole 332 vertically formed through both sides of the upper body 330, and a lower body at a position corresponding to the guide hole 332 ( 310) a bolt hole 312 formed on both sides and a guide bolt 340 coupled to the bolt hole 312 through the guide hole 332 from the outside of the upper body 330; there is.

상기와 같이 안내장공(332), 볼트구멍(312), 가이드볼트(340)의 구성을 통해 상부몸체(330)가 하부몸체(310)에 결합되면서, 하부몸체(310)가 상부몸체(330) 내부에서 수직으로 이동가능한 형태가 되는 것이다.As described above, as the upper body 330 is coupled to the lower body 310 through the configuration of the guide hole 332, the bolt hole 312, and the guide bolt 340, the lower body 310 is connected to the upper body 330. It becomes a form that can move vertically from the inside.

아래에는 본 발명에 의한 완충장치(300)의 작동과정을 도면을 통해 상세히 설명하고자 한다.Below, the operating process of the shock absorber 300 according to the present invention will be described in detail through drawings.

도 6은 평상시의 완충장치(300)를 나타낸 것으로서, 쇼크업소버(320)의 로드부(321)가 인출된 상태로 헤드부(322)가 상부몸체(330)의 안쪽을 밀고 있는 형태가 된다. 이때 가이드볼트(340)는 안내장공(332)의 가장 아래쪽에 위치하게 된다.6 shows the shock absorber 300 in normal times, and the head part 322 pushes the inside of the upper body 330 in a state in which the rod part 321 of the shock absorber 320 is withdrawn. At this time, the guide bolt 340 is located at the bottom of the guide hole 332.

그리고 나서 드론의 랜딩기어(20)가 지면에 착륙하게 되면, 드론의 중량에 의해 도 7에 도시한 바와 같이 완충장치(300)의 로드부(321)가 들어간 상태가 된다. 이 과정에서 로드부(321)가 천천히 들어가면서 충격을 흡수하게 되는 것이다. 이때 충격을 흡수하면서 상부몸체(330)는 하부로 더 내려오게 되고, 가이드볼트(340)는 안내장공(332)의 윗부분에 위치하게 된다.Then, when the landing gear 20 of the drone lands on the ground, the load part 321 of the shock absorber 300 enters a state as shown in FIG. 7 by the weight of the drone. In this process, the rod part 321 slowly enters and absorbs the impact. At this time, while absorbing the shock, the upper body 330 descends further down, and the guide bolt 340 is positioned above the guide hole 332.

충격이 해제가 되면, 다시 쇼크업쇼버의 복원력에 의해 로드부(321)는 다시 인출되게 되며, 도 6에 도시한 바와 같은 형태로 되돌아가게 된다.When the shock is released, the rod part 321 is withdrawn again by the restoring force of the shock absorber, and returns to the form shown in FIG. 6 .

이상에서 본 발명은 상기 실시예를 참고하여 설명하였지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형실시가 가능함은 물론이다.In the above, the present invention has been described with reference to the above embodiments, but various modifications are possible within the scope of the technical idea of the present invention.

10 : 본체 20 : 랜딩기어
100 : 수평프레임 110 : 클램프
200 : 다리프레임 300 : 완충장치
310 : 하부몸체 311 : 암나사부
312 : 볼트구멍 320 : 쇼크업소버
321 : 로드부 322 : 헤드부
323 : 수나사부 330 : 상부몸체
331 : 끼움부 332 : 안내장공
340 : 가이드볼트10: body 20: landing gear
100: horizontal frame 110: clamp
200: leg frame 300: shock absorber
310: lower body 311: female thread
312: bolt hole 320: shock absorber
321: rod part 322: head part
323: male screw part 330: upper body
331: fitting part 332: guide hole
340: guide bolt

Claims (4)

드론의 본체(10) 하부에 스키드 타입의 랜딩기어(20)가 설치되되,
상기 랜딩기어(20)는; 지면과 평행한 방향으로 설치되고 수직연결을 위한 클램프(110)가 구비되어 있는 수평프레임(100)과, 상기 본체(10)에 일측이 연결되고 타측은 지면방향으로 연장되는 다리프레임(200)과, 상기 다리프레임(200)과 수평프레임(100)이 서로 연결될 수 있도록 일측은 다리프레임(200)의 하단부에 결합되고, 타측은 수평프레임(100)의 클램프(110)에 결합되어 다리프레임(200)과 수평프레임(100) 사이에서 완충작용을 하는 완충장치(300);로 구성되며,
상기 완충장치(300)는;
클램프(110)에 하부의 일부분이 삽입되는 형태로 결합되는 하부몸체(310)와,
상기 하부몸체(310)의 상부에 결합되고 상부방향으로 로드부(321)와 헤드부(322)가 형성되어 완충기능을 갖는 쇼크업소버(320)와,
상기 하부몸체(310)와 결합되어 쇼크업소버(320)의 로드부(321) 및 헤드부(322)가 내부에 삽입되도록 하고, 상부 외측은 다리프레임(200)의 하단 구멍에 끼워지는 형태로 고정되는 상부몸체(330);로 구성되며,
상기 완충장치(300)는 상부몸체(330)의 양측에 수직방향으로 관통형성되는 안내장공(332)과, 상기 안내장공(332)과 대응되는 위치의 하부몸체(310) 양측에 형성되는 볼트구멍(312)과, 상기 상부몸체(330)의 외측에서 안내장공(332)을 지나 볼트구멍(312)에 결합되는 가이드볼트(340);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 착륙을 위한 드론의 완충구조
A skid-type landing gear 20 is installed under the main body 10 of the drone,
The landing gear 20; A horizontal frame 100 installed in a direction parallel to the ground and equipped with a clamp 110 for vertical connection, a leg frame 200 having one side connected to the main body 10 and the other side extending toward the ground, , One side is coupled to the lower end of the leg frame 200 so that the leg frame 200 and the horizontal frame 100 can be connected to each other, and the other side is coupled to the clamp 110 of the horizontal frame 100 so that the leg frame 200 ) and a shock absorber 300 that acts as a buffer between the horizontal frame 100;
The shock absorber 300;
A lower body 310 coupled in a form in which a part of the lower part is inserted into the clamp 110,
A shock absorber 320 coupled to the upper part of the lower body 310 and having a rod part 321 and a head part 322 formed in the upper direction to have a buffering function;
It is combined with the lower body 310 so that the rod part 321 and the head part 322 of the shock absorber 320 are inserted into the inside, and the upper outer part is fixed in a form inserted into the lower hole of the leg frame 200 It consists of; an upper body 330 to be,
The shock absorber 300 has guide holes 332 vertically formed through both sides of the upper body 330, and bolt holes formed on both sides of the lower body 310 corresponding to the guide holes 332. 312, and a guide bolt 340 coupled to the bolt hole 312 through the guide hole 332 from the outside of the upper body 330; buffering the drone for safe landing, characterized in that it further comprises structure
 제 1항에 있어서,
상기 랜딩기어(20)는 하나의 수평프레임(100)에 복수의 클램프(110)가 설치되어, 각 클램프(110)에 맞게 다리프레임(200) 및 완충장치(300)가 결합되는 것을 특징으로 하는 안전 착륙을 위한 드론의 완충구조







According to claim 1,
The landing gear 20 is characterized in that a plurality of clamps 110 are installed on one horizontal frame 100, and the leg frame 200 and the shock absorber 300 are coupled to each clamp 110 Buffer structure of drone for safe landing







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