KR102500051B1 - How to operate the gantry collision prevention system - Google Patents

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KR102500051B1
KR102500051B1 KR1020220103198A KR20220103198A KR102500051B1 KR 102500051 B1 KR102500051 B1 KR 102500051B1 KR 1020220103198 A KR1020220103198 A KR 1020220103198A KR 20220103198 A KR20220103198 A KR 20220103198A KR 102500051 B1 KR102500051 B1 KR 102500051B1
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김태경
조영준
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주식회사 이노메트릭스
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Abstract

The present invention relates to a method for operating a gantry collision prevention system, and more specifically, to a method for operating a gantry collision prevention system, wherein the presence or absence of an object is detected depending on the driving direction of a gantry to classify people and trucks, and danger depending on a distance is determined to output notification to a field worker. The present invention comprises: a step of acquiring a driving video from a driving camera installed on a gantry; step a of forming a grid scale on a video region, and calculating and storing a distance for each grid compared with the angle of view of the driving video; step b of setting a boundary alarm region and an emergency stop region as windows depending on the driving direction and distance of the gantry in the driving video; step c of detecting the presence or absence of an object in the boundary alarm region or the emergency stop region; and step d of outputting a boundary alarm or an emergency stop control command when an object exists in the boundary alarm region or the emergency stop region.

Description

갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법{HOW TO OPERATE THE GANTRY COLLISION PREVENTION SYSTEM}How to operate the gantry anti-collision system {HOW TO OPERATE THE GANTRY COLLISION PREVENTION SYSTEM}

본 발명은 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 갠트리 주향 방향에 따라 객체 존재 여부를 검출하여 사람 및 화물차를 분류하고, 거리에 따른 위험성을 판단하여 현장 작업자에게 알림을 출력시키기 위한 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for operating a gantry anti-collision system, and more particularly, to classify people and trucks by detecting the existence of objects according to the gantry strike direction, and to output notifications to field workers by determining the risk according to distance. It relates to a method of operating a gantry anti-collision system.

갠트리 크레인(Gantry Crane)은 항만에 컨테이너를 내리거나 적재하는 작업을 위해서 설치되는 대형 크레인으로서, 지상에 주행레일을 설치하고 다리구조물을 세워 그 위에 거더를 설치하고, 실외의 넓은 작업공간이 요구된다.Gantry Crane is a large crane installed for unloading or loading containers in a port. It requires a large outdoor working space by installing a running rail on the ground, erecting a bridge structure, and installing a girder on top of it. .

이러한 갠트리 크레인의 이동을 위해서는 주행 트랙을 따라 바퀴로 이동할 시, 주행방향에 따라 갠트리 크레인과 근로자 및 트럭 간 충분한 공간을 확보하여야 하고, 크레인의 주행 트랙은 근로자의 이동통로로 이용되지 말아야 하고, 크레인으로부터 근로자가 접촉을 방지할 수 있는 안전조치가 취해져야한다.In order to move such a gantry crane, when moving with wheels along the driving track, sufficient space must be secured between the gantry crane and workers and trucks according to the driving direction, and the crane's driving track must not be used as a movement passage for workers. Safety measures should be taken to prevent workers from contacting

그러나 실제 현장에서는 크레인 주행 트럭은 근로자의 이동통로로 사용되고 있으며, 크레인 접촉 방지를 위한 안전조치가 실제로 실시되지 않기 때문에, 갠트리 크레인과 근로자 및 트럭의 충돌 사고가 발생할 수 있는 문제점이 있다.However, in the actual field, the crane driving truck is used as a moving passage for workers, and since safety measures to prevent contact with the crane are not actually implemented, there is a problem in that a collision accident between the gantry crane and the worker and the truck may occur.

갠트리 크레인의 충돌을 방지하기 위해서, 대한민국 등록특허 제10-1878959호에 따르면 갠트리 크레인의 비상 정지 장치를 개시하고 있고, 대한민국 공개특허 제10-2022-0092132호에 따르면 크레인을 이동시키는 과정에서 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 시스템 및 방법을 개시하고 있다.In order to prevent collision of gantry cranes, Korean Patent Registration No. 10-1878959 discloses an emergency stop device for gantry cranes, and Korean Patent Publication No. 10-2022-0092132 discloses an obstacle and Disclosed is a system and method capable of preventing collisions.

그러나 상기 특허문헌은 기존의 갠트리 크레인의 구성요소를 추가를 해야하여 실현시키는데 다소 시간이 걸릴 수 있으며, 구성요소를 추가하지 않고 기존 크레인의 주행카메라를 활용하여 쉽게 실현시킬 수 있는 기술 개발 연구가 요구되고 있다.However, the above patent documents require the addition of components of an existing gantry crane, so it may take some time to realize, and technology development research that can be easily realized by using the traveling camera of an existing crane without adding components is required. It is becoming.

(특허 문헌 1) 대한민국 등록특허 제10-1878959호 '갠트리 크레인의 비상 정지 장치'(Patent Document 1) Korean Patent Registration No. 10-1878959 'Emergency stop device for gantry crane' (특허 문헌 2) 대한민국 공개특허 제10-2022-0092132호 '크레인의 충돌 방지 시스템 및 충돌 방지 방법'(Patent Document 2) Republic of Korea Patent Publication No. 10-2022-0092132 'Anti-collision system and anti-collision method of a crane'

본 발명은 상기한 문제점을 해소하기 위하여 발명된 것으로, 기존 주행카메라를 활용하여 객체 존재 여부, 객체 종류 및 크레인과 객체 간 정확한 거리를 획득함으로서 객체 인식 정확도가 높아 갠트리 크레인의 충돌 사고를 예방할 수 있도록 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법을 제공하는 것을 기술적 해결과제로 한다.The present invention was invented to solve the above problems, and by using an existing driving camera to obtain the existence of an object, the type of object, and the accurate distance between the crane and the object, the object recognition accuracy is high, so that collision accidents of gantry cranes can be prevented. It is a technical challenge to provide a method for operating a gantry anti-collision system.

상기의 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 갠트리에 설치된 주행카메라에서 주행 영상을 획득하는 단계; 영상 영역에 그리드 스케일을 형성시키고, 상기 주행 영상의 화각 대비 각 그리드 당 거리를 연산 저장하는 a 단계; 상기 주행 영상에서 갠트리 주행 방향 거리에 따라, 경계 알람영역과 비상 정지영역을 윈도우로 설정하는 b 단계; 상기 경계 알람영역 또는 비상 정지영역에 객체 존재 여부를 검출하는 c 단계; 상기 경계 알람영역 또는 비상 정지영역에 객체 존재시 경계 알람 또는 비상 정지 제어 명령을 출력시키는 d 단계;를 포함하여 이루어져, 상기 a 단계는 그리드 스케일을 변경시키는 단계가 포함되어 주행 영상 내 거리 판단 해상도를 조정할 수 있는 것을 특징으로 하는 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법을 제공한다.In order to solve the above technical problem, the present invention includes obtaining a driving image from a driving camera installed on a gantry; a step of forming a grid scale in an image area and calculating and storing a distance per grid compared to an angle of view of the driving image; b) setting a boundary alarm area and an emergency stop area as windows according to the distance in the gantry travel direction in the driving image; step c of detecting whether an object exists in the boundary alarm area or emergency stop area; and step d of outputting a warning alarm or emergency stop control command when an object exists in the boundary alarm area or emergency stop area, wherein step a includes a step of changing a grid scale to increase the distance determination resolution in the driving image. Provided is a method of operating a gantry anti-collision system, characterized in that it can be adjusted.

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본 발명에 있어서, 상기 a 단계는 영상 내 주행선을 연산하여 카메라 화각을 자동 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step a is characterized in that it includes the step of automatically calculating the camera view angle by calculating the driving line in the image.

본 발명에 있어서, 상기 a 단계는 영상 내 주행 점선간 거리를 연산하여 이를 기준으로 각 그리드의 거리를 자동 연산하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step a is characterized in that the distance between the driving dotted lines in the image is calculated and the distance of each grid is automatically calculated based on the distance.

본 발명에 있어서, 상기 b 단계는 경계 알람영역 또는 비상 정지영역의 설정 윈도우를 변경시키는 단계가 포함되어 경계 알람영역 또는 비상 정지영역을 사용자가 조정할 수 있는 것을 특징으로 한다.In the present invention, step b is characterized in that the user can adjust the boundary alarm area or emergency stop area by including the step of changing the setting window of the border alarm area or emergency stop area.

본 발명에 있어서, 상기 설정 윈도우는 마우스로 드로우하여 윈도우 크기를 변경시키는 단계가 포함되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the setting window is characterized by including the step of changing the window size by drawing with a mouse.

본 발명에 있어서, 상기 b 단계는 경계 알람영역 또는 비상 정지영역의 설정 윈도우 측변이 주행 영상의 주행선과 불일치하면, 상기 설정 윈도우를 보정하여 주행선 일치시키는 단계가 포함는 것을 특징으로 한다.In the present invention, step b may include correcting the setting window to match the driving line when the side of the setting window of the boundary alarm area or the emergency stop area does not match the driving line of the driving image.

본 발명에 있어서, 상기 c 단계는 경계 알람영역 또는 비상 정지영역에서 탐지되는 객체의 종류를 파악하여 출력시키는 단계가 포함되어 상기 d 단계에서 경계 알람을 선택적으로 실행되게 하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step c includes the step of identifying and outputting the type of object detected in the alert area or the emergency stop area so that the alert is selectively executed in the step d.

본 발명에 있어서, 상기 객체의 종류는 딥러닝 데이터 학습으로 정확도를 개선시키는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the type of object is characterized in that accuracy is improved by deep learning data learning.

상기 과제의 해결 수단에 의한 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법에 따르면, 기존 주행카메라를 활용하여 객체 존재 여부, 객체 종류 및 크레인과 객체 간 정확한 거리를 획득함으로서 객체 인식 정확도가 높아 갠트리 크레인의 충돌 사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.According to the gantry anti-collision system operating method by means of solving the above problems, by using an existing driving camera to obtain the existence of an object, the type of object, and the accurate distance between the crane and the object, the object recognition accuracy is high and the collision accident of the gantry crane can be prevented. There are possible effects.

도 1은 본 발명인 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법의 흐름도.
도 2는 본 발명의 a 단계를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 경계 알람영역 및 비상 정지영역을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 설정 윈도우를 보정을 설명하기 위한 도면,
도 5 내지 도 6은 본 발명의 경계 알람영역 또는 비상 정지영역에 객체 존재 여부를 검출을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 카메라와 객체 거리 도출을 설명하기 위한 도면.1 is a flowchart of a method of operating a gantry anti-collision system according to the present invention;
2 is a diagram for explaining step a of the present invention;
3 is a diagram for explaining a boundary alarm area and an emergency stop area of the present invention.
4 is a view for explaining the correction of the setting window of the present invention;
5 and 6 are diagrams for explaining detection of whether an object is present in a boundary alarm area or an emergency stop area according to the present invention.
7 is a diagram for explaining derivation of a distance between a camera and an object according to the present invention;

이하 도면을 참조하여 본 발명에 관하여 살펴보기로 하며, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다. Hereinafter, the present invention will be reviewed with reference to the drawings, and in the description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted. will be.

그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 발명을 설명하는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. In addition, the terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the user or operator, so the definitions should be made based on the content throughout this specification describing the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성을 살펴보면, 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명인 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법은 갠트리에 설치된 주행카메라에서 주행 영상을 획득하는 단계(S100), 영상 영역에 그리드 스케일을 형성시키고, 상기 주행 영상의 화각 대비 각 그리드 당 거리를 연산 저장하는 a 단계(S200), 상기 주행 영상에서 갠트리 주행 방향 거리에 따라, 경계 알람영역과 비상 정지영역을 윈도우로 설정하는 b 단계(S300), 상기 경계 알람영역 또는 비상 정지영역에 객체 존재 여부를 검출하는 c 단계(S400) 및 상기 경계 알람영역 또는 비상 정지영역에 객체 존재시 경계 알람 또는 비상 정지 제어 명령을 출력시키는 d 단계(S500)으로 이루어져 구성된다. Hereinafter, looking at the configuration of the present invention with reference to the accompanying drawings, as shown in FIG. 1, the method of operating the gantry anti-collision system according to the present invention includes acquiring a driving image from a driving camera installed on the gantry (S100), in the video area Step a of forming a grid scale and calculating and storing the distance per grid compared to the angle of view of the driving image (S200), b Setting the boundary alarm area and emergency stop area as windows according to the distance in the gantry driving direction in the driving image Step (S300), step c of detecting whether an object exists in the boundary alarm area or emergency stop area (step S400), and step d of outputting a warning alarm or emergency stop control command when an object exists in the boundary alarm area or emergency stop area It is composed of (S500).

먼저, 갠트리에 설치된 주행카메라에서 주행 영상(10)을 획득하는 단계(S100)를 거친다. 더욱 자세하게는 갠트리 하단에 복수개의 주행카메라가 부착되어 갠트리의 주행 방향에 따른 주행영상(10)을 획득한다.First, a driving image 10 is obtained from a driving camera installed on the gantry (S100). More specifically, a plurality of driving cameras are attached to the lower part of the gantry to acquire driving images 10 according to the driving direction of the gantry.

도 2를 참조하여, 영상 영역에 그리드 스케일을 형성시키고, 상기 주행 영상의 화각 대비 각 그리드 당 거리를 연산 저장하는 a 단계(S200)를 거친다. 이때, 그리드 스케일은 획득된 주행 영상 화면에 바둑판 모양처럼 생긴 격자무늬를 형성시켜, 화각 대비 각 그리드 당 거리를 연산함으로서 각 그리드 당 거리를 파악할 수 있다.Referring to FIG. 2 , step a (S200) of forming a grid scale in the image area and calculating and storing the distance per grid compared to the angle of view of the driving image. In this case, the grid scale may determine the distance per each grid by forming a checkerboard-like grid pattern on the acquired driving image screen and calculating the distance per each grid relative to the angle of view.

한편, a 단계(S200)는 그리드 스케일을 변경시키는 단계가 포함되어, 주행 영상(10) 내 거리 판단 해상도를 조정할 수 있다. 사용자가 그리드 스케일을 확장시키거나 축소시킴으로 인해서 주행 영상(10) 내 거리 판단 해상도는 조율이 될 수 있으나, 각 그리드간 상대적인 거리를 파악하기 때문에 거리 정확도는 변함이 없다.Meanwhile, step a ( S200 ) includes a step of changing the grid scale, so that the distance determination resolution in the driving image 10 can be adjusted. As the user expands or contracts the grid scale, the distance determination resolution in the driving image 10 can be adjusted, but the distance accuracy does not change because the relative distance between each grid is identified.

또한, a 단계(S200)는 영상 내 주행선(20)을 연산하여 카메라 화각을 자동 연산하는 단계를 포함한다. 이때 주행선(20)은 갠트리의 주행 방향에 따른 가이드 차선을 나타내는 것으로, 주행선(20)을 기준으로 카메라 화각을 자동 연산하고 카메라 화각에 따른 주행 영상(10) 내 거리를 판단할 수 있다.In addition, step a (S200) includes a step of automatically calculating a camera view angle by calculating the driving line 20 in the image. In this case, the travel line 20 indicates a guide lane according to the driving direction of the gantry, and a camera view angle may be automatically calculated based on the travel line 20 and a distance within the driving image 10 may be determined according to the camera view angle.

또는 a 단계(S200)는 영상 내 주행 점선(30)간 거리를 연산하여 이를 기준으로 각 그리드의 거리를 자동 연산하는 단계를 포함한다. 이때 주행 점선(30)은 화물차의 주행 방향에 따른 가이드 차선을 나타내는 것으로, 주행 점선(30)간 거리를 기준으로 카메라 화각을 자동 연산하거나, 그리드의 거리를 자동 연산하여 보다 정확한 주행 영상(10) 내 거리를 판단할 수 있다.Alternatively, step a (S200) includes calculating the distance between the dotted lines 30 in the image and automatically calculating the distance of each grid based on the calculated distance. At this time, the driving dotted line 30 indicates a guide lane according to the driving direction of the truck, and a more accurate driving image 10 is obtained by automatically calculating the angle of view of the camera based on the distance between the driving dotted lines 30 or by automatically calculating the distance of the grid. I can judge my distance.

도 3을 참조하여, 상기 주행 영상(10)에서 갠트리 주행 방향 거리에 따라, 경계 알람영역(40)과 비상 정지영역(50)을 윈도우로 설정하는 b 단계(S300)를 거친다. Referring to FIG. 3 , step b (S300) of setting the boundary alarm area 40 and the emergency stop area 50 as windows according to the distance in the gantry traveling direction in the driving image 10 is performed.

아울러 b 단계(S300)는 경계 알람영역(40) 또는 비상 정지영역(50)의 설정 윈도우를 변경시키는 단계가 포함되어, 경계 알람영역(40) 또는 비상 정지영역(50)을 사용자가 조정할 수 있다. In addition, step b (S300) includes a step of changing the setting window of the boundary alarm area 40 or emergency stop area 50, so that the user can adjust the border alarm area 40 or emergency stop area 50. .

이때, 설정 윈도우는 마우스로 드로우하여 윈도우 크기를 변경시키는 단계가 포함되는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable to include the step of changing the window size by drawing the setting window with a mouse.

몇몇 실시예에 따라, 경계 알람영역(40)은 주행 점선(30) 영역 내로 설정하고, 비상 정지영역(50)은 주행선(20) 영역 내로 설정하는 것이 바람직할 것으로 판단된다.According to some embodiments, it is determined that it is desirable to set the boundary alarm area 40 within the area of the dotted driving line 30 and the emergency stop area 50 within the area of the driving line 20 .

도 4를 참조하여, b 단계(S300)는 경계 알람영역(40) 또는 비상 정지영역(50)의 설정 윈도우 측변이 주행 영상(10)의 주행선(20)과 불일치하면, 상기 설정 윈도우를 보정하여 주행선(20) 일치시키는 단계가 포함한다. 이러한 단계를 포함함으로서, 설정 윈도우의 보정을 통해서 정확도가 향상되는 장점이 있다.Referring to FIG. 4, in step b (S300), if the side of the setting window of the boundary alarm area 40 or the emergency stop area 50 does not match the driving line 20 of the driving image 10, the setting window is corrected. The step of matching the travel line 20 is included. By including this step, there is an advantage in that accuracy is improved through correction of the setting window.

도 5내지 도 6을 참조하여, 상기 경계 알람영역(40) 또는 비상 정지영역(50)에 객체 존재 여부를 검출하는 c 단계(S400)를 거친다.Referring to FIGS. 5 and 6 , step c (S400) of detecting whether an object exists in the boundary alarm area 40 or the emergency stop area 50 is performed.

이러한 c 단계(S400)는 경계 알람영역(40) 또는 비상 정지영역(50)에서 탐지되는 객체의 종류를 파악하여 출력시키는 단계를 포함한다.Step c (S400) includes a step of identifying and outputting the type of object detected in the boundary alarm area 40 or the emergency stop area 50.

파악하는 객체는 화물차(T)와 사람(P)을 주요적으로 파악하고, 그 외에 주변 장애물을 파악하는 것이 바람직하다.It is preferable that the object to be grasped mainly grasps the truck T and the person P, and also grasps surrounding obstacles.

상기 경계 알람영역(40) 또는 비상 정지영역(50)에 객체 존재시 경계 알람 또는 비상 정지 제어 명령을 출력시키는 d 단계(S500)를 거친다.When an object exists in the boundary alarm area 40 or the emergency stop area 50, step d (S500) of outputting a warning alarm or emergency stop control command is performed.

경계 알람으로서는 경고음 알림, 경고등 알림, 현장 작업자가 시각적인 경고 알림 등과 같이 사용자가 선택하여 실행하는 것이 바람직하다.As the boundary alarm, it is preferable that the user selects and executes a warning sound notification, a warning light notification, a field worker's visual warning notification, and the like.

비상 정지 제어 명령으로서는 갠트리 바퀴를 제어하는 액추에이터를 강제 정지를 시키거나, 작업자에게 경고등, 경고음, 시각적 경고 알림을 일정 시간동안 동시에 수행하는 등 경계 알람보다 강제성을 띄는 알람 및 제어를 실행시키는 것이 바람직하다.As an emergency stop control command, it is desirable to execute an alarm and control that is more forcible than a warning alarm, such as forcibly stopping an actuator that controls a gantry wheel or simultaneously performing a warning light, warning sound, and visual warning notification to an operator for a certain period of time. .

더불어 상기 객체의 종류는 딥러닝 데이터 학습으로 정확도를 개선시키도록 한다. 객체 종류 분류 결과를 딥러닝 데이터 학습을 함으로서 분류 정확도는 향상되어 효율적이고 신뢰성있는 결과물을 도출해낼 수 있다.In addition, the type of the object improves accuracy through deep learning data learning. By learning the object type classification result from deep learning data, the classification accuracy is improved and efficient and reliable results can be derived.

도 7과 같이, 그리드를 통해 실제 거리에 대한 값을 정의한 후, 각 객체의 경계 알람영역(40) 또는 비상 정지영역(50)의 존재 여부를 파악할 뿐만 아니라, 객체와 카메라 사이의 거리를 연산할 수 있다. 검출된 객체의 하단 엣지 위치를 검출하고, 카메라와 객체의 하단 엣지의 거리를 도출할 수 있다. 사용자가 기설정한 거리값에 따라서 경계 알람 또는 비상 정지를 수행하는 것이 바람직하다.As shown in FIG. 7, after defining the value for the actual distance through the grid, it is possible to calculate the distance between the object and the camera as well as to determine the existence of the alarm area 40 or the emergency stop area 50 at the boundary of each object. can A location of the lower edge of the detected object may be detected, and a distance between the camera and the lower edge of the object may be derived. It is preferable to perform a warning alarm or an emergency stop according to a distance value preset by a user.

이상 본 발명의 설명을 위하여 도시된 도면은 본 발명이 구체화되는 하나의 실시예로서 도면에 도시된 바와 같이 본 발명의 요지가 실현되기 위하여 다양한 형태의 조합이 가능함을 알 수 있다.The drawings shown for the purpose of explanation of the present invention above are one embodiment in which the present invention is embodied, and as shown in the drawings, it can be seen that various types of combinations are possible in order to realize the gist of the present invention.

따라서 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다. Therefore, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and as claimed in the following claims, anyone with ordinary knowledge in the field to which the present invention belongs can make various changes without departing from the gist of the present invention. It will be said that there is a technical spirit of the present invention to the extent possible.

10 : 주행 영상
20 : 주행선
30 : 주행 점선
40 : 경계 알람영역
50 : 비상 정지영역
P : 사람
T : 화물차10: driving video
20: travel line
30: running dotted line
40: boundary alarm area
50: emergency stop area
P: person
T: truck

Claims (9)

갠트리에 설치된 주행카메라에서 주행 영상을 획득하는 단계;
영상 영역에 그리드 스케일을 형성시키고, 상기 주행 영상의 화각 대비 각 그리드 당 거리를 연산 저장하는 a 단계;
상기 주행 영상에서 갠트리 주행 방향 거리에 따라, 경계 알람영역과 비상 정지영역을 윈도우로 설정하는 b 단계;
상기 경계 알람영역 또는 비상 정지영역에 객체 존재 여부를 검출하는 c 단계;
상기 경계 알람영역 또는 비상 정지영역에 객체 존재시 경계 알람 또는 비상 정지 제어 명령을 출력시키는 d 단계;
를 포함하여 이루어져,
상기 a 단계는 그리드 스케일을 변경시키는 단계가 포함되어
주행 영상 내 거리 판단 해상도를 조정할 수 있는 것을 특징으로 하는 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법.Acquiring a driving image from a driving camera installed on the gantry;
a step of forming a grid scale in an image area and calculating and storing a distance per grid compared to an angle of view of the driving image;
b) setting a boundary alarm area and an emergency stop area as windows according to the distance in the gantry travel direction in the driving image;
step c of detecting whether an object exists in the boundary alarm area or emergency stop area;
step d of outputting a warning alarm or emergency stop control command when an object exists in the warning alarm area or emergency stop area;
made up of, including
Step a includes changing the grid scale.
A method of operating a gantry anti-collision system, characterized in that the distance determination resolution in the driving image can be adjusted. 삭제delete 제1항에 있어서 상기 a 단계는
영상 내 주행선을 연산하여 카메라 화각을 자동 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법.The method of claim 1, wherein step a
A method of operating a gantry anti-collision system comprising the step of automatically calculating a camera view angle by calculating a driving line in an image. 제1항에 있어서 상기 a 단계는
영상 내 주행 점선간 거리를 연산하여 이를 기준으로 각 그리드의 거리를 자동 연산하는 것을 특징으로 하는 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법.The method of claim 1, wherein step a
A method of operating a gantry anti-collision system, characterized in that by calculating the distance between the driving dotted lines in the image and automatically calculating the distance of each grid based on this. 제1항에 있어서 상기 b 단계는
경계 알람영역 또는 비상 정지영역의 설정 윈도우를 변경시키는 단계가 포함되어
경계 알람영역 또는 비상 정지영역을 사용자가 조정할 수 있는 것을 특징으로 하는 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법.The method of claim 1, wherein step b
It includes changing the setting window of the boundary alarm area or emergency stop area.
A method of operating a gantry anti-collision system, characterized in that the user can adjust the boundary alarm area or emergency stop area. 제5항에 있어서 상기 설정 윈도우는
마우스로 드로우하여 윈도우 크기를 변경시키는 단계가 포함되는 것을 특징으로 하는 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법.The method of claim 5, wherein the setting window
A method of operating a gantry anti-collision system comprising the step of changing the window size by drawing with a mouse. 제1항에 있어서 상기 b 단계는
경계 알람영역 또는 비상 정지영역의 설정 윈도우 측변이 주행 영상의 주행선과 불일치하면, 상기 설정 윈도우를 보정하여 주행선 일치시키는 단계가 포함는 것을 특징으로 하는 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법.
The method of claim 1, wherein step b
A method of operating a gantry anti-collision system comprising the step of correcting the setting window to match the driving line when the side of the setting window of the boundary alarm area or the emergency stop area does not match the driving line of the driving image.
 제1항에 있어서 상기 c 단계는
경계 알람영역 또는 비상 정지영역에서 탐지되는 객체의 종류를 파악하여 출력시키는 단계가 포함되어
상기 d 단계에서 경계 알람을 선택적으로 실행되게 하는 것을 특징으로 하는 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법.
The method of claim 1, wherein step c is
It includes the step of identifying and outputting the type of object detected in the boundary alarm area or emergency stop area.
A method for operating a gantry anti-collision system, characterized in that in step d, a boundary alarm is selectively executed.
 제8항에 있어서 상기 객체의 종류는
딥러닝 데이터 학습으로 정확도를 개선시키는 것을 특징으로 하는 갠트리 충돌방지 시스템 운용 방법.The method of claim 8, wherein the type of object is
A method of operating a gantry anti-collision system, characterized in that the accuracy is improved by deep learning data learning.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101464489B1 (en) * 2013-05-24 2014-11-25 모본주식회사 Method and system for detecting an approaching obstacle based on image recognition
KR101878959B1 (en) 2016-12-29 2018-07-16 호서대학교 산학협력단 A emergency stop device of a gantry crane
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