KR102498409B1 - 선박의 용접선 검사 장치 - Google Patents

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Abstract

선박의 용접선 검사 장치를 개시한다. 본 발명은 선박의 용접선을 따라 이동하면서 용접선을 모니터링하여 용접선의 상태를 프로파일링하고, 텍스처링, 클리닝 및 블라스팅 등의 후처리 후 용접선의 상태를 검사할 수 있다.

Description

선박의 용접선 검사 장치{DEVICE FOR INSPECTING WELDING LINE OF SHIP}
본 발명은 선박의 용접선 검사 장치에 관한 발명으로서, 더욱 상세하게는 선박의 용접선을 따라 이동하면서 용접선을 모니터링하여 용접선의 상태를 프로파일링하고, 텍스처링, 클리닝 및 블라스팅 등의 후처리 후 용접선의 상태를 검사하는 선박의 용접선 검사 장치에 관한 것이다.
일반적으로 선박의 경우, 조선소에서 선박 건조 시 각 조립공정마다 반복적으로 용접선과 도막상태를 검사하게 된다.
각 단위 블록에 대한 용접은 용접전용로봇 또는 용접사에 의해 수행되며 검사과정도 일부 자동화 되어 있으나 선박 전체 조립 후 검사는 검사인력에 의존하는 상태이다.
또한 선박건조 후 선체 외판 용접 결함 역시 동일한 방법으로 수동 검사 되어 지고 있다. 뿐만 아니라 운항중인 선박도 매2년 간격으로 선박의 안전 및 선속의 저하를 방지하기 위하여 선저에 대한 검사를 실시하고 있다.
이러한, 용접부 결함검사 방법은 레이저를 이용한 방법과 검사 인력에 의존하여 목시적인 검사 방법을 사용하고 있다.
그러나 대형선박의 경우 일부구간을 국지적으로 검사하고 레이저는 주간 환경에서 일사에 의한 영향으로, 두 방법 모두 검사 신뢰성이 저하되는 문제점이 있다.
또한, 종래의 용접 결함 검사방식은 시간이 오래 소요되어 비능률적이고, 정확성이 결여되며, 정확한 결함검사가 이루어지지 못한다는 문제점이 있다.
한국 공개특허공보 공개번호 제10-2007-0064730호(발명의 명칭: 용접 결함 검사용 용접선 검출 장치)
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 선박의 용접선을 따라 이동하면서 용접선을 모니터링하여 용접선의 상태를 프로파일링하고, 텍스처링, 클리닝 및 블라스팅 등의 후처리 후 용접선의 상태를 검사하는 선박의 용접선 검사 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시 예는 선박의 용접선 검사 장치로서, 현재 위치에서의 GPS 좌표 정보와, 외부 단말 장치로부터 전송되는 용접선의 위치 좌표 정보를 수신하고, 상기 수신된 용접선의 위치 좌표 정보에 기초하여 선체의 용접선을 따라 이동하는 동안 스캐닝을 통해 용접선의 상태를 모니터링한 검사 정보에서 상기 용접선의 용접 상태를 분석하되, 용접 불량이 감지됨에 따라 상기 용접선에서 상기 용접 불량이 감지된 해당 위치 좌표를 저장하고, 상기 용접선에 대한 텍스처링 및 블라스팅 중 적어도 하나의 후처리가 완료되면, 상기 후처리된 용접선을 따라 이동하면서 상기 용접선과 용접 불량 위치의 후처리 상태를 검사하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치는 외부 단말 장치로부터 용접선의 위치 좌표 정보를 수신하고, 상기 용접선의 검사 정보와 후처리 상태 정보를 상기 외부 단말 장치로 송신하는 통신부; 상기 용접선을 따라 이동하는 위치에서의 GPS 좌표 정보를 수신하는 위치 수신부; 복수의 바퀴를 구비하고, 상기 용접선을 따라 이동하도록 구동력을 제공하는 구동부; 상기 외부 단말 장치로부터 수신된 위치 좌표 정보와, 상기 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 용접선을 따라 이동하도록 제어하되, 상기 용접선 및 용접선 주변의 용접 상태를 스캐닝한 검사 정보와, 상기 용접선과 용접선 주변의 후처리 상태를 검사한 후처리 상태 정보가 상기 외부 단말 장치로 전송되도록 제어하는 제어부; 상기 용접선과 용접선 주변의 용접 상태를 스캐닝하는 스캐닝부; 및 상기 용접선과 용접선 주변의 후처리 상태를 검사하는 검사 모듈부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치는 선체의 표면과 접착되도록 진공압력 및 자기력 중 적어도 하나를 제공하는 흡착부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 실시 예에 따른 제어부는 수신된 용접선의 위치 좌표 정보를 저장하는 경로 저장부; 상기 저장된 용접선의 위치 좌표 정보와, GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 용접선을 따라 이동하도록 구동 제어 신호를 출력하는 주행 제어부; 및 상기 용접선 및 용접선 주변의 용접 상태를 스캐닝한 검사 정보와, 상기 용접선과 용접선 주변의 후처리 상태를 검사한 후처리 상태 정보가 상기 외부 단말 장치로 전송되도록 제어하는 스캐닝/검사결과 저장부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 실시 예에 따른 검사 모듈부는 텍스처링, 클리닝 및 블라스팅 중 적어도 하나의 후처리가 완료된 용접선과 용접선 주변의 후처리 상태를 측정하는 센서부; 및 상기 측정된 용접선과 용접선 주변의 표면 조도를 포함한 후처리 상태를 분석하여 후처리 상태 정보를 출력하는 용접선 분석부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 실시 예에 따른 센서부는 적어도 3개 이상의 센서로 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명은 선박의 용접선을 따라 이동하면서 용접선을 모니터링하여 용접선의 상태를 프로파일링하고, 텍스처링, 클리닝 및 블라스팅 등의 후처리 후 용접선의 상태를 신속하게 검사 및 확인할 수 있는 장점이 있다.
도1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치를 개략적으로 나타낸 사시도.
도2는 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 저면을 나타낸 예시도.
도3은 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 구성을 나타낸 블록도.
도4는 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 제어부 구성을 나타낸 블록도.
도5는 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 검사 모듈부 구성을 나타낸 블록도.
도6은 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 동작을 설명하기 위해 나타낸 예시도.
도7은 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 검사 모듈부를 나타낸 예시도.
도8은 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 동작을 설명하기 위해 나타낸 다른 예시도.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시 예 및 첨부하는 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하되, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 구성요소를 지칭함을 전제하여 설명하기로 한다.
본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명하기에 앞서, 본 발명의 기술적 요지와 직접적 관련이 없는 구성에 대해서는 본 발명의 기술적 요지를 흩뜨리지 않는 범위 내에서 생략하였음에 유의하여야 할 것이다.
또한, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어 또는 단어는 발명자가 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 적절한 용어의 개념을 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.
본 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다는 표현은 다른 구성요소를 배제하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
또한, "‥부", "‥기", "‥모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어, 또는 그 둘의 결합으로 구분될 수 있다.
또한, "적어도 하나의" 라는 용어는 단수 및 복수를 포함하는 용어로 정의되고, 적어도 하나의 라는 용어가 존재하지 않더라도 각 구성요소가 단수 또는 복수로 존재할 수 있고, 단수 또는 복수를 의미할 수 있음은 자명하다 할 것이다.
또한, 각 구성요소가 단수 또는 복수로 구비되는 것은, 실시 예에 따라 변경가능하다 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.
도1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도2는 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 저면을 나타낸 예시도이며, 도3은 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 구성을 나타낸 블록도이고, 도4는 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 제어부 구성을 나타낸 블록도이며, 도5는 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 도막 검사 모듈부 구성을 나타낸 블록도이고, 도6은 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 동작을 설명하기 위해 나타낸 예시도이며, 도7은 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 검사 모듈부를 나타낸 예시도이고, 도8은 도1의 실시 예에 따른 선박의 용접선 검사 장치의 동작을 설명하기 위해 나타낸 다른 예시도이다.
도1 내지 도 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 선박의 용접선을 검사하는 검사 장치(100)는 현재 위치에서의 GPS 좌표 정보와, 외부 단말 장치로부터 전송되는 용접선(210)의 위치 좌표 정보를 수신하고, 상기 수신된 용접선(210)의 위치 좌표 정보에 기초하여 선체(200)의 용접선(210)을 따라 이동한다.
또한, 상기 검사 장치(100)는 이동하는 동안 스캐닝을 통해 용접선(210)의 상태를 모니터링한 검사 정보에서 상기 용접선(210)의 용접 상태를 분석하고, 용접 상태의 분석 결과, 용접 불량(예를 들어, 크레이터, 용접선의 일부가 내측으로 함몰된 오목부, 용접선의 일부가 외측으로 돌출된 볼록부 등)이 감지되면 용접 불량이 감지된 용접선(210)의 해당 위치 좌표를 저장한다.
또한, 상기 검사 장치(100)는 용접선(210)에 대한 텍스처링 및 블라스팅 중 적어도 하나의 후처리가 완료되면, 상기 후처리된 용접선(210)을 따라 이동하면서 상기 용접선(210)의 후처리 상태, 예를 들어 텍스처링 및 블라스팅 등의 검사와, 상기 용접 불량 위치의 후처리 상태(예를 들어 크레이터, 오목부, 볼록부의 개선과, 텍스처링 및 블라스팅 상태 등)를 검사하는 구성으로서, 통신부(110)와, 위치 수신부(120)와, 구동부(130)와, 흡착부(140)와, 제어부(150)와, 스캐닝부(160)와, 검사 모듈부(170)를 포함하여 구성된다.
상기 통신부(110)는 외부 단말 장치(미도시)로부터 용접선(210)의 위치 좌표 정보를 수신하고, 상기 용접선(210)의 용접 상태 정보와 용접 불량이 감지된 용접선(210)의 위치 좌표 정보, 텍스처링 및 블라스팅 등의 후처리가 완료된 용접선의 후처리 상태 정보를 상기 외부 단말 장치로 송신하는 구성으로서, 유선 네트워크 또는 무선 네트워크를 통해 연결될 수 있다.
상기 유선 네트워크는 시리얼 통신, TCP/IP 등을 이용할 수 있고, 상기 무선 네트워크는 RF 통신, 와이파이(WiFi) 통신, 무선 USB 통신 등을 이용할 수도 있다.
여기서, 상기 외부 단말 장치는 선체(200)의 용접선(210)을 인식하고, 상기 인식된 용접선(210)을 따라 이동하며 획득한 이동 방향과, 용접선(210)의 위치 좌표 정보를 저장한 이동 단말이거나, PC 또는 서버 시스템일 수도 있다.
또한, 상기 용접선(210)은 선체(200)의 표면을 따라 수직 방향, 수평 방향, 대각선 방향 또는 원주 방향으로 형성될 수 있다.
또한, 상기 이동 방향은 용접선(210)을 추적하거나 또는 용접선(210)을 따라 이동하는 검사 장치(100)가 용접선(210)을 따라 이동하는 방향이다.
또한, 상기 외부 단말을 통해 수신한 용접선(210)의 위치 좌표 정보는, 검사 장치(100)가 용접선(210)을 인식하기 위한 별도의 구성없이도, 이동에 필요한 위치 좌표 정보와 이동 방향 정보를 획득할 수 있도록 한다.
상기 위치 수신부(120)는 검사장치(100)가 용접선(210)을 따라 이동하는 현재 위치에서의 GPS 좌표 정보 즉, GPS 신호를 수신하여 GPS 위치 좌표 정보를 산출하는 구성으로서, 상기 GPS 신호를 수신하는 안테나(121)를 포함하여 구성된다.
또한, 상기 위치 수신부(120)는 산출된 GPS 위치 좌표 정보와, 통신부(110)를 통해 수신된 위치 좌표 정보에 기초하여 검사 장치(100)가 이동하는 이동 방향의 정보를 감지하는 자이로 센서(미도시)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 구동부(130)는 검사 장치(100)가 용접선(210)을 따라 이동하도록 구동력을 제공하는 구성으로서, 상기 구동력을 제공하는 모터와 선체(200)의 표면과 용접선(210)을 따라 이동할 수 있도록 복수의 바퀴(131)를 구비한다.
상기 흡착부(140)는 검사 장치(100)가 선체(200)의 표면에 부착되도록 진공압력 또는 자기력 중 어느 하나를 제공하는 구성으로서, 상기 검사 장치(100)의 하부에 설치될 수 있다.
또한, 상기 흡착부(140)는 고온 환경에서도 자력을 유지할 수 있는 알리코 자석 또는 페라이트 자석 등으로 구성될 수 있다.
상기 제어부(150)는 외부 단말 장치로부터 수신된 위치 좌표 정보와, 위치 수신부(120)로부터 수신된 GPS 좌표 정보에 기초하여 검사 장치(100)가 용접선(210)을 따라 이동하도록 제어한다.
또한, 상기 제어부(150)는 상기 용접선(210) 및 용접선(210) 주변의 용접 상태를 스캐닝한 검사 정보와, 상기 용접선(210)과 용접선(210) 주변의 후처리 상태를 검사한 후처리 상태 정보가 상기 외부 단말 장치로 전송되도록 제어하는 구성으로서, 경로 저장부(151)와, 주행 제어부(152)와, 스캐닝/검사결과 저장부(153)를 포함하여 구성된다.
상기 경로 저장부(151)는 통신부(110)를 통해 수신된 용접선(210)의 위치 좌표 정보를 저장하여 검사 장치(100)가 상기 저장된 용접선(210)의 위치 좌표 정보에 기초하여 이동할 수 있는 경로를 제공한다.
상기 주행 제어부(152)는 경로 저장부(151)에 저장된 용접선(210)의 위치 좌표 정보와, 위치 수신부(120)를 통해 수신한 GPS 좌표 정보에 기초하여 검사 장치(100)가 용접선(210)을 따라 이동하도록 구동 제어 신호를 출력한다.
상기 스캐닝/검사결과 저장부(153)는 스캐닝부(160)가 모니터링을 통해 용접선(210) 및 용접선(210) 주변의 용접 상태를 스캐닝한 검사 정보와, 검사 모듈부(170)가 상기 용접선(210)과 용접선(210) 주변의 후처리 상태를 검사한 후처리 상태 정보를 저장하고, 상기 저장된 검사 정보와 후처리 상태 정보가 외부 단말 장치로 전송되도록 제어한다.
또한, 상기 스캐닝/검사결과 저장부(153)는 저장된 검사 정보 및 후처리 상태 정보를 검사 장치(100)가 이동하며 측정한 용접선(210)의 위치 좌표와 매핑시켜 용접선 관리 맵(map)을 생성할 수도 있다.
상기 관리 맵은 검사 장치(100)가 이동한 용접선(210)을 그리드(Grid) 형상으로 구성하고, 상기 그리드 상에서 검사 장치(100)가 용접선(210)을 따라 이동한 이동 방향과, 용접선(210)의 검사 정보, 용접 불량 정보, 후처리 상태 등을 포함한 용접선 상태를 대응시켜 테이블 형식으로 생성할 수 있다.
또한, 상기 관리 맵은 그리드 상에 용접선(210)의 용접 불량 정보, 후처리 상태에 따라 서로 다른 색상별로 표시하여 시각화한 정보로 제공할 수도 있다.
또한, 관리 맵은 용접선(210)의 상태를 쉽게 확인할 수 있도록 하고, 이후, 선박의 수리과정에서 용접선(210)의 유지 및 관리에 유용한 정보로 제공될 수 있도록 한다.
상기 스캐닝부(160)는 용접선(210)과 용접선(210) 주변의 용접 상태를 스캐닝하는 구성으로서, CCD 센서, CMOS 센서 또는 임의의 광전변환 센서를 구비한 카메라로 구성될 수 있다.
또한, 상기 스캐닝부(160)는 용접선(210)을 촬영한 정보를 미리 저장된 분석 프로그램을 이용하여 용접선(210)을 인식하고, 인식된 용접선(210)의 용접 상태, 예를 들어, 정상 용접 또는 용접 불량 등을 분석한다.
도6을 참조하면, 용접선(210)을 모니터링하는 스캐닝부(160)가 분석 프로그램을 이용하여 상기 용접선(210)의 상태를 분석한다.
이때, 분석 프로그램은 용접선(210)을 인식하고, 상기 용접선(210) 상에 형성된 크레이터(211), 미리 설정된 용접선(210)의 폭(d1) 보다 외측으로 돌출된 폭(d2)을 형성한 볼록부(212), 상기 용접선(210)의 내측으로 삽입된 폭(d3)을 형성한 오목부(213) 등의 용접선 상태를 분석한다.
상기 검사 모듈부(170)는 용접선(210)과 용접선(210) 주변의 후처리 상태를 검사하는 구성으로서, 센서부(171)와, 용접선 분석부(172)를 포함하여 구성될 수 있다.
센서부(171)는 텍스처링, 클리닝 및 블라스팅 중 적어도 하나의 표면 처리 작업을 포함한 후처리가 완료된 용접선(210)과 용접선(210) 주변의 후처리 상태 즉, 표면 조도 상태를 측정하는 구성으로서, 1개의 센서로 측정할 경우 부정확한 측정이 이루어질 수 있으므로, 복수의 센서(171a, 171b, 171c, 171d, 171e)로 구성될 수 있다.
상기 텍스처링, 클리닝 및 블라스팅 등의 처리 작업은 별도의 레이저 모듈을 구비한 장치에서 이루어질 수 있고, 용접선(210)과 용접선 주변의 표면을 미세하게 제거시켜 표면에 거칠기를 생성하며, 표면의 오염물을 제거한다.
즉, 제1 센서(171a)를 기준으로 일측에 설치되는 제2 센서(171b)와, 타측에 설치되는 제3 센서(171c)와, 상기 제2 센서(171b)의 일측에 설치되는 제4 센서(171d)와, 상기 제3 센서(171c)의 일측에 설치되는 제5 센서(171e)로 구성된 5개의 센서를 이용하여 용접선(210)과 용접선(210) 주변의 표면 조도 상태를 측정함으로써, 정확한 후처리 정보를 획득할 수 있도록 한다.
또한, 본 발명의 실시 예에서는 센서부(171)를 5개의 센서로 구성하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 제1 센서(171a)를 기준으로 일측에 설치되는 제2 센서(171b)와, 타측에 설치되는 제3 센서(171c)로 구성된 적어도 3개의 센서로 구성할 수도 있다.
또한, 상기 센서부(171)는 복수의 상용 측정기(또는 프로브)를 이용한 표면 접촉을 통해 표면 조도 상태를 측정할 수도 있다.
상기 용접선 분석부(172)는 측정된 용접선(210)과 용접선(210) 주변의 후처리 상태를 분석하여 후처리 상태 정보를 출력하는 구성으로서, 센서부(171)에서 측정된 표면 조도 상태를 분석하여 미리 설정된 표면 거칠기 분석 정보 등과 비교함으로써, 용접선 검사, 표면 처리, 표면 검사 등의 후처리 상태 정보를 생성한다.
SP10 SP3 레이저 텍스처링
RS[mm] 6.35 이상 0.9 - 1.5 6 이상
Ra[㎛] 5 - 7 1 - 1.5 6 - 8
Rti[㎛] 50 - 75 0.5 - 2 50
따라서, 선박의 용접선을 따라 이동하면서 용접선을 모니터링하여 용접선의 상태를 프로파일링하고, 텍스처링, 클리닝 및 블라스팅 등의 후처리 작업 후 용접선의 상태를 신속하게 검사 및 확인할 수 있다.
상기와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술 분야의 숙련된 당업자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명의 특허청구범위에 기재된 도면번호는 설명의 명료성과 편의를 위해 기재한 것일 뿐 이에 한정되는 것은 아니며, 실시예를 설명하는 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 상술된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 해석은 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 명시적으로 도시되거나 설명되지 아니하였다 하여도 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기재사항으로부터 본 발명에 의한 기술적 사상을 포함하는 다양한 형태의 변형을 할 수 있음은 자명하며, 이는 여전히 본 발명의 권리범위에 속한다.
또한, 첨부하는 도면을 참조하여 설명된 상기의 실시예들은 본 발명을 설명하기 위한 목적으로 기술된 것이며 본 발명의 권리범위는 이러한 실시예에 국한되지 아니한다.
100 : 검사 장치 110 : 통신부
120 : 위치 수신부 121 : 안테나
130 : 구동부 131 : 바퀴
140 : 흡착부 150 : 제어부
151 : 경로 저장부 152 : 주행 제어부
153 : 스캐닝/검사결과 저장부 160 : 스캐닝부
170 : 검사 모듈부 171 : 센서부
171a : 제1 센서 171b : 제2 센서
171c : 제3 센서 171d : 제4 센서
171e : 제5 센서 172 : 용접선 분석부
200 : 선체 210 : 용접선
211 : 크레이터 212 : 볼록부
213 : 오목부

Claims (6)

  1. 외부 단말 장치로부터 용접선(210)의 위치 좌표 정보를 수신하고, 상기 용접선(210)의 검사 정보와 후처리 상태 정보를 상기 외부 단말 장치로 송신하는 통신부(110);
    상기 용접선(210)을 따라 이동하는 위치에서의 GPS 좌표 정보를 수신하는 위치 수신부(120);
    복수의 바퀴(131)를 구비하고, 상기 용접선(210)을 따라 이동하도록 구동력을 제공하는 구동부(130);
    상기 외부 단말 장치로부터 수신된 위치 좌표 정보와, 상기 GPS 좌표 정보에 기초하여 선체(200)의 용접선(210)을 따라 이동하도록 제어하되, 용접선(210)을 따라 이동하는 동안 상기 용접선(210) 및 용접선(210) 주변의 용접 상태를 스캐닝한 검사 정보에서 용접 불량이 감지되면 상기 용접 불량이 감지된 용접선(210)의 해당 위치 좌표를 저장하고, 상기 용접 불량에 대한 텍스처링 및 블라스팅 중 적어도 하나의 후처리가 완료되면, 상기 후처리된 용접선(210)을 따라 이동하면서 상기 용접선(210)과 용접선(210) 주변의 후처리 상태를 검사한 후처리 상태 정보를 상기 외부 단말 장치로 전송되도록 제어하며, 상기 용접선(210)을 따라 이동한 그리드(Grid)를 구성하여 용접선(210)을 따라 이동한 이동 방향과, 용접선(210)의 검사 정보, 용접 불량 정보, 후처리 상태를 포함한 용접선 상태를 대응시킨 관리 맵을 생성하고, 상기 그리드 상에 용접선(210)의 용접 불량 정보, 후처리 상태에 따라 서로 다른 색상별로 표시하여 시각화한 정보로 출력하는 제어부(150);
    상기 용접선(210)과 용접선(210) 주변의 용접 상태를 스캐닝하는 스캐닝부(160); 및
    상기 용접선(210)과 용접선(210) 주변의 후처리 상태를 검사하되, 복수의 측정기를 이용한 표면 접촉을 통해 표면 조도 상태를 측정하고, 측정된 표면 조도 상태를 기반으로 미리 설정된 표면 거칠기 분석 정보와 비교하여 후처리 상태 정보를 생성하는 검사 모듈부(170);를 포함하는 선박의 용접선 검사 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 선체(200)의 표면과 접착되도록 진공압력 및 자기력 중 적어도 하나를 제공하는 흡착부(140);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선박의 용접선 검사 장치.
  4. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부(150)는 수신된 용접선(210)의 위치 좌표 정보를 저장하는 경로 저장부(151);
    상기 저장된 용접선(210)의 위치 좌표 정보와, GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 용접선(210)을 따라 이동하도록 구동 제어 신호를 출력하는 주행 제어부(152); 및
    상기 용접선(210) 및 용접선(210) 주변의 용접 상태를 스캐닝한 검사 정보와, 상기 용접선(210)과 용접선(210) 주변의 후처리 상태를 검사한 후처리 상태 정보가 상기 외부 단말 장치로 전송되도록 제어하는 스캐닝/검사결과 저장부(153);를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박의 용접선 검사 장치.
  5. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 검사 모듈부(170)는 텍스처링, 클리닝 및 블라스팅 중 적어도 하나의 후처리가 완료된 용접선(210)과 용접선(210) 주변의 후처리 상태를 측정하는 센서부(171); 및
    상기 측정된 용접선(210)과 용접선(210) 주변의 표면 조도를 포함한 후처리 상태를 분석하여 후처리 상태 정보를 출력하는 용접선 분석부(172);를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박의 용접선 검사 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 센서부(171)는 적어도 3개 이상의 센서(171a, 171b, 171c, 171d, 171e)로 이루어진 것을 특징으로 하는 선박의 용접선 검사 장치.
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