KR102497254B1 - Autonomous driving method of vehicle - Google Patents

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Abstract

다수의 자율 주행 차량의 주행시 중앙 서버를 이용하지 않고 협력 주행이 가능하도록 하는 차량의 자율 주행 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 방법은, 주변 차량과 협력 주행을 하는 운행 차량의 자율 주행 방법으로서, 상기 운행 차량 및 상기 주변 차량을 협력 주행 그룹으로 지정하는 단계와, 상기 주변 차량에 협력 주행을 요청하기 위한 상기 운행 차량의 시간 예산(time budget)이 기준값 이상인지를 판단하는 단계와, 상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값 이상인 경우, 상기 주변 차량과 협력 주행을 실시하기 위한 상기 주변 차량의 주행 경로를 산출하여 상기 주변 차량에 전송하는 단계와, 상기 주변 차량으로부터 협력 주행 승인 여부를 전송받는 단계 및 상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Provided is a vehicle autonomous driving method that enables cooperative driving without using a central server when driving multiple autonomous vehicles.
An autonomous driving method according to an embodiment of the present invention is an autonomous driving method for a driving vehicle that performs cooperative driving with surrounding vehicles, comprising the steps of designating the operating vehicle and the surrounding vehicles as a cooperative driving group, and cooperating with the surrounding vehicles. Determining whether a time budget of the driving vehicle for requesting driving is equal to or greater than a reference value; Calculating a driving route and transmitting it to the surrounding vehicles, receiving whether or not cooperative driving is approved from the surrounding vehicles, and performing cooperative driving according to the cooperative driving approval of the surrounding vehicles. .

Figure R1020200175645
Figure R1020200175645

Description

차량의 자율 주행 방법{AUTONOMOUS DRIVING METHOD OF VEHICLE}Autonomous driving method of vehicle {AUTONOMOUS DRIVING METHOD OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 자율 주행 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 다수의 자율 주행 차량의 주행시 협력 주행이 가능하도록 하는 차량의 자율 주행 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for autonomous driving of a vehicle, and more particularly, to a method for autonomous driving of a vehicle to enable cooperative driving when driving a plurality of autonomous vehicles.

자동차 산업은 최근 IT 기술들이 접목된 친환경, 첨단 자동차의 시대로 변모해가고 있고, 자동차 기술 발전과 더불어 사고예방, 사고회피, 충돌 안전, 편의성 향상, 차량 정보화, 그리고 자율 주행 기술 등을 적용한 지능형 자동차들이 상용화되고 있다.Recently, the automobile industry is transforming into an era of eco-friendly and high-tech automobiles incorporating IT technologies. Along with the development of automobile technology, accident prevention, accident avoidance, collision safety, convenience improvement, vehicle informatization, and intelligent automobiles are applied with autonomous driving technologies. are being commercialized.

이러한 지능형 자동차는 운전자의 부주의나 조작 미숙에 대한 지원기술, 음성인식 등을 통한 편의 기능을 지원하는 차량으로서, 운전자의 과실에 의한 사고를 줄일 수 있을 뿐 아니라, 시간 감소, 연료 낭비, 배기가스 저감 등의 이점을 기대할 수 있는 특징이 있다.,These intelligent cars are vehicles that support convenience functions through support technology and voice recognition for the driver's negligence or poor operation, and can not only reduce accidents caused by driver's negligence, but also reduce time, waste of fuel, and emission reduction. There are features that can expect benefits such as,

자율 주행 차량은 지능형 자동차 기술의 집합체로 운전자가 자동차에 탑승하여 원하는 목적지를 지정하면 이후 특별한 조작을 하지 않아도 현재 위치나 목적지까지 최적의 경로를 생성하여 주행할 수 있다.An autonomous vehicle is a collection of intelligent vehicle technologies. When a driver gets into a vehicle and designates a desired destination, the vehicle can drive by creating an optimal route to the current location or destination without any special manipulation.

또한, 도로의 교통신호나 표지판을 인지하고, 교통 흐름에 맞게 적절한 속도를 유지, 위험 상황을 인지하여 사고예방에 능동적으로 대처할 수 있으며, 스스로 차선을 유지하며 필요한 경우에는 차선 변경이나 추월, 장애물 등을 회피하기 위해 적절한 주행을 하며 원하는 목적지까지 주행할 수 있다.In addition, it recognizes traffic signals or signs on the road, maintains an appropriate speed according to the traffic flow, recognizes dangerous situations and actively responds to accident prevention, maintains its own lane and, if necessary, changes lanes, overtakes, obstacles, etc. You can drive to the desired destination by appropriately driving to avoid it.

한편, 이와 같은 자율 주행 차량이 다수로 주행하는 경우 병목이나 데드락 상황이 발생하는 경우를 피하기 위해서는 자율 주행 차량 간의 경로를 중앙 서버에서 조정하는 작업이 필요하다. 이러한 조정이 중앙 서버에서 이루어지는 경우에는 다수의 자율 주행 차량이 주행할 때, 중앙 서버의 데이터 용량이 매우 커져야 하는 문제가 발생될 수 있다.Meanwhile, in order to avoid bottlenecks or deadlock situations when a large number of such self-driving vehicles are driven, it is necessary to adjust routes between self-driving vehicles in a central server. If this adjustment is made in the central server, a problem may arise that the data capacity of the central server should be very large when a number of autonomous vehicles are running.

공개특허공보 제 10-2016-0134985호Publication No. 10-2016-0134985

본 발명은 다수의 자율 주행 차량의 주행시 중앙 서버를 이용하지 않고 협력 주행이 가능하도록 하는 차량의 자율 주행 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a vehicle autonomous driving method that enables cooperative driving without using a central server when driving multiple autonomous vehicles.

본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 방법은, 주변 차량과 협력 주행을 하는 운행 차량의 자율 주행 방법으로서, 상기 운행 차량 및 상기 주변 차량을 협력 주행 그룹으로 지정하는 단계와, 상기 주변 차량에 협력 주행을 요청하기 위한 상기 운행 차량의 시간 예산(time budget)이 기준값 이상인지를 판단하는 단계와, 상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값 이상인 경우, 상기 주변 차량과 협력 주행을 실시하기 위한 상기 주변 차량의 주행 경로를 산출하여 상기 주변 차량에 전송하는 단계와, 상기 주변 차량으로부터 협력 주행 승인 여부를 전송받는 단계 및 상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.An autonomous driving method according to an embodiment of the present invention is an autonomous driving method for a driving vehicle that performs cooperative driving with surrounding vehicles, comprising the steps of designating the operating vehicle and the surrounding vehicles as a cooperative driving group, and cooperating with the surrounding vehicles. Determining whether a time budget of the driving vehicle for requesting driving is equal to or greater than a reference value; Calculating a driving route and transmitting it to the surrounding vehicles, receiving whether or not cooperative driving is approved from the surrounding vehicles, and performing cooperative driving according to the cooperative driving approval of the surrounding vehicles. .

바람직하게는, 상기 시간 예산은 상기 협력 주행을 수행하도록 상기 운행 차량과 상기 주변 차량에 부여되는 협력 주행 요청 권한을 나타내는 것을 특징으로 한다.Preferably, the time budget may indicate a cooperative driving request authority granted to the driving vehicle and the surrounding vehicles to perform the cooperative driving.

바람직하게는, 상기 시간 예산은 상기 운행 차량과 상기 주변 차량의 주행 시작시, 상기 운행 차량과 상기 주변 차량에 동등하게 부여되는 것을 특징으로 한다.Preferably, the time budget is equally allocated to the driving vehicle and the surrounding vehicles when driving of the driving vehicle and the surrounding vehicles starts.

바람직하게는, 상기 협력 주행 그룹에 지정된 상기 주변 차량과의 협력 주행에 필요한 상기 운행 차량의 시간 예산은, 상기 주변 차량과 협력 주행을 실시하기 위해 산출된 상기 주변 차량의 주행 경로에 따라 상기 주변 차량이 주행 경로를 변경한 다음, 상기 운행 차량이 산출된 상기 운행 차량의 주행 경로에 따라 상기 운행 차량이 주행을 완료하기까지의 시간을 나타내는 것을 특징으로 한다.Preferably, the time budget of the driving vehicle required for cooperative driving with the surrounding vehicles assigned to the cooperative driving group is based on the driving route of the surrounding vehicles calculated to carry out cooperative driving with the surrounding vehicles. After the driving route is changed, the driving vehicle may indicate a time until the driving vehicle completes driving according to the calculated driving route of the driving vehicle.

바람직하게는, 상기 운행 차량의 시간 예산은 상기 운행 차량의 주행 상태에 따라 증가, 감소 또는 유지되는 것을 특징으로 한다.Preferably, the time budget of the driving vehicle is increased, decreased, or maintained according to the driving condition of the driving vehicle.

바람직하게는, 상기 운행 차량 및 상기 주변 차량을 협력 주행 그룹으로 지정하는 단계에서, 상기 운행 차량의 주행 경로를 산출하는 것을 특징으로 한다.Preferably, in the step of designating the driving vehicle and the surrounding vehicles as a cooperative driving group, a driving route of the driving vehicle is calculated.

바람직하게는, 상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값 미만인 경우, 상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값을 만족하기 전까지 상기 주변 차량에 협력 주행을 요청하지 않는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, when the time budget of the driving vehicle is less than the reference value, the step of not requesting cooperative driving from the surrounding vehicles until the time budget of the driving vehicle satisfies the reference value may be further included.

바람직하게는, 상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계에서, 산출된 상기 주변 차량의 주행 경로에 따라 상기 주변 차량의 경로를 변경하는 것을 특징으로 한다.Preferably, in the step of performing the cooperative driving according to the approval of the cooperative driving of the surrounding vehicle, the route of the surrounding vehicle is changed according to the calculated driving route of the surrounding vehicle.

바람직하게는, 상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계에서, 상기 운행 차량은 산출된 상기 운행 차량의 주행 경로에 따라 주행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, in the step of performing the cooperative driving according to the cooperative driving approval of the surrounding vehicles, the driving vehicle may travel according to the calculated driving path of the driving vehicle.

바람직하게는, 상기 주변 차량의 협력 주행 승인에 따라 상기 협력 주행을 수행하는 경우, 상기 운행 차량의 시간 예산을 감소시키고, 협력 주행을 승인한 상기 주변 차량의 시간 예산을 증가시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, when the cooperative driving is performed according to the cooperative driving approval of the surrounding vehicles, reducing the time budget of the operating vehicle and increasing the time budget of the surrounding vehicles that have approved the cooperative driving characterized by

바람직하게는, 상기 협력 주행이 완료된 경우 상기 주변 차량에 협력 주행의 완료를 통지하고 협력 주행을 종료하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the method further comprises notifying the surrounding vehicles of completion of the cooperative driving and terminating the cooperative driving when the cooperative driving is completed.

바람직하게는, 상기 협력 주행의 우선 순위는 상기 운행 차량의 시간 예산의 크기, 상기 운행 차량의 협력 주행 요청 순서 및 상기 운행 차량의 주행 차로에 따라 지정되는 것을 특징으로 한다.Preferably, the priority of the cooperative driving is designated according to the size of the time budget of the operating vehicle, the request order of the cooperative driving of the operating vehicle, and the driving lane of the operating vehicle.

바람직하게는, 비상 상황이 발생한 경우 상기 협력 주행 수행시 상기 운행 차량의 시간 예산을 일정 크기 이상으로 유지하는 것을 특징으로 한다.Preferably, when an emergency situation occurs, when performing the cooperative driving, the time budget of the driving vehicle is maintained at a predetermined size or more.

바람직하게는, 상기 운행 차량 및 상기 주변 차량 간의 협력 주행은, 상기 운행 차량 및 상기 주변 차량 간의 통신을 통해 수행되는 것을 특징으로 한다.Preferably, the cooperative driving between the driving vehicle and the surrounding vehicles is performed through communication between the driving vehicle and the surrounding vehicles.

바람직하게는, 상기 주변 차량의 협력 주행 승인에 따라 상기 협력 주행을 수행하는 경우, 상기 협력 주행의 수행 정보를 상기 중앙 서버에 전송하고, 상기 중앙 서버는 상기 협력 주행의 수행 정보에 따라 상기 운행 차량의 시간 예산 및 상기 주변 차량의 시간 예산을 조정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, when the cooperative driving is performed according to the cooperative driving approval of the surrounding vehicle, the cooperative driving performance information is transmitted to the central server, and the central server transmits the cooperative driving performance information to the driving vehicle according to the cooperative driving performance information. and adjusting the time budget of the surrounding vehicles.

본 발명에 따르면, 다수의 자율 주행 차량의 협력 주행시 시간 예산에 따라 차량 간의 협력 주행을 수행하므로, 중앙 서버를 이용하지 않으면서도 협력 주행이 이루어질 수 있다.According to the present invention, since cooperative driving between vehicles is performed according to a time budget during cooperative driving of a plurality of self-driving vehicles, cooperative driving can be performed without using a central server.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 협력 주행시의 상태를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 자율 주행 차량의 협력 주행시의 상태 변화도를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 자율 주행 차량의 주행 상태에 따른 시간 예산의 변화를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 협력 주행 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a diagram exemplarily illustrating a state during cooperative driving of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram schematically showing a state change diagram during cooperative driving of an autonomous vehicle.
3 is a diagram illustrating a change in a time budget according to a driving state of an autonomous vehicle.
4 is a flowchart illustrating a cooperative driving method of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, although preferred embodiments of the present invention will be described below, the technical idea of the present invention is not limited or limited thereto and can be modified and implemented in various ways by those skilled in the art.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 협력 주행시의 상태를 예시적으로 나타낸 도면이다.1 is a diagram exemplarily illustrating a state during cooperative driving of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량은 운행 차량(10) 및 다수의 주변 차량(20)을 포함한다.Referring to FIG. 1 , an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes a driving vehicle 10 and a plurality of surrounding vehicles 20 .

이 때, 운행 차량(10)은 해당 운전자가 운행하고 있는 차량을 나타내며, 주변 차량(20)은 상기 운행 차량(10)의 주변에서 다른 운전자가 운행하고 있는 차량을 나타낸다.At this time, the driving vehicle 10 represents a vehicle driven by a corresponding driver, and the surrounding vehicles 20 represent vehicles driven by other drivers in the vicinity of the driving vehicle 10 .

도 1 중 도 1(a)에 도시된 바와 같이 병목 또는 데드락(deadlock) 상황이 발생되는 경우 운행 차량(10)이 현재 운행 차량(10)보다 선행 주행하고 있는 주변 차량(20)을 추월하거나 차선을 변경해야 하는 경우가 발생될 수 있다.As shown in FIG. 1(a) of FIG. 1 , when a bottleneck or deadlock situation occurs, the operating vehicle 10 overtakes the surrounding vehicle 20 currently driving ahead of the operating vehicle 10 or moves into a lane There may be cases where it is necessary to change

도 1(b)을 참조하면, 운행 차량(10, 도 1(b)에서 A 차량)이 선행 주행하고 있는 주변 차량(20) 3대(도 1(b)에서 주변 차량(20) 중 B, C, D)에 의해서 빠르게 주행하지 못하고 있는 것을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 1 (b), three surrounding vehicles 20 (B among the surrounding vehicles 20 in FIG. 1 (b), B, It can be confirmed that C and D) do not drive fast.

이러한 경우 예시적으로, 운행 차량(10)을 기준으로 좌측 차로에서 선행 주행하고 있는 주변 차량(20, B) 및 운행 차량(10)과 동일한 차로에서 선행 주행하고 있는 주변 차량(20, C)의 주행 경로를 변경한 다음, 변경된 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 주행 경로에 따라 운행 차량(10)을 운행할 필요성이 있다. In this case, illustratively, the surrounding vehicles 20 and B driving ahead in the left lane with respect to the driving vehicle 10 and the surrounding vehicles 20 and C driving ahead in the same lane as the driving vehicle 10 After changing the driving route, there is a need to operate the driving vehicle 10 according to the changed driving route of the surrounding vehicles 20 (B) and the surrounding vehicles 20 (C).

도 1(b)에 도시된 바와 같이 운행 차량(10)은 운행 차량(10)의 주행에 유리하게 주행 경로를 생성하고, 생성된 주행 경로대로 주행을 원할하게 수행하기 위해 운행 차량(10)과 다수의 주변 차량(20)을 협력 주행 그룹으로 지정할 수 있다. 바람직하게는, 운행 차량(10)은 협력 주행 그룹을 지정할 때, 운행 차량(10)의 주행 경로를 산출할 수 있다.As shown in FIG. 1(b), the driving vehicle 10 creates a driving path advantageous to the driving of the driving vehicle 10, and operates the driving vehicle 10 and the A plurality of surrounding vehicles 20 may be designated as a cooperative driving group. Preferably, the driving vehicle 10 may calculate a driving route of the driving vehicle 10 when designating a cooperative driving group.

이와 같이 운행 차량(10) 및 주변 차량(20)을 협력 주행 그룹으로 지정한 다음에, 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하기 위한 운행 차량(10)의 시간 예산(time budget)이 기준값 이상인지를 판단한다.In this way, after designating the operating vehicle 10 and the surrounding vehicle 20 as a cooperative driving group, whether the time budget of the operating vehicle 10 for requesting cooperative driving to the surrounding vehicle 20 is equal to or greater than the reference value. judge

본 발명의 실시예에서, 시간 예산은 협력 주행을 수행하도록 운행 차량(10)과 주변 차량(20)에 부여되는 협력 주행 요청 권한을 나타낼 수 있다. In an embodiment of the present invention, the time budget may indicate a cooperative driving request authority granted to the operating vehicle 10 and the surrounding vehicles 20 to perform cooperative driving.

또한, 시간 예산은 운행 차량(10)과 주변 차량(20)의 주행 시작시, 운행 차량(10)과 주변 차량(20)에 동등하게 부여될 수 있다.Also, when the driving vehicle 10 and the surrounding vehicles 20 start to run, the time budget may be equally assigned to the driving vehicle 10 and the surrounding vehicles 20 .

주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하기 위해서는 운행 차량(10)이 협력 주행 그룹에 지정된 주변 차량(20)과의 협력 주행에 필요한 시간 만큼의 시간 예산을 확보하고 있어야 한다.In order to request cooperative driving from the surrounding vehicles 20, the operating vehicle 10 must secure a time budget for cooperative driving with the surrounding vehicles 20 designated in the cooperative driving group.

바람직하게는, 협력 주행 그룹에 지정된 주변 차량(20)과의 협력 주행에 필요한 운행 차량(10)의 시간 예산은 주변 차량(20)과 협력 주행을 실시하기 위해 산출된 주변 차량(20)의 주행 경로에 따라 주변 차량(20)이 주행 경로를 변경한 다음, 운행 차량(10)이 산출된 운행 차량(10)의 주행 경로에 따라 운행 차량(10)이 주행을 완료하기까지의 시간을 나타낼 수 있다.Preferably, the time budget of the driving vehicle 10 required for cooperative driving with the surrounding vehicles 20 assigned to the cooperative driving group is the driving of the surrounding vehicles 20 calculated to carry out cooperative driving with the surrounding vehicles 20 After the surrounding vehicle 20 changes the driving route according to the route, the operating vehicle 10 may indicate the time until the driving vehicle 10 completes driving according to the calculated driving route of the operating vehicle 10. there is.

예를 들어, 도 1(c) 부터 도 1(f)의 단계를 수행하기 까지 소요되는 시간이 대략 20초라고 예측된다면, 운행 차량(10)은 최소 20초를 초과하는 시간 예산을 확보하고 있어야 한다. For example, if the time required to perform the steps of FIGS. 1(c) to 1(f) is estimated to be approximately 20 seconds, the driving vehicle 10 must have a time budget exceeding at least 20 seconds. do.

바람직하게는, 협력 주행 그룹에 지정된 주변 차량(20)과의 협력 주행에 필요한 운행 차량(10)의 시간 예산은 주변 차량(20)과 협력 주행을 실시하기 위해 산출된 주변 차량(20)의 주행 경로에 따라 주변 차량(20)이 주행 경로를 변경한 다음, 운행 차량(10)이 산출된 운행 차량(10)의 주행 경로에 따라 운행 차량(10)이 주행을 완료하기까지의 시간에 따라 달라질 수 있다.Preferably, the time budget of the driving vehicle 10 required for cooperative driving with the surrounding vehicles 20 assigned to the cooperative driving group is the driving of the surrounding vehicles 20 calculated to carry out cooperative driving with the surrounding vehicles 20 After the surrounding vehicle 20 changes the driving route according to the route, the driving vehicle 10 may vary according to the time until the driving vehicle 10 completes the driving according to the calculated driving route of the operating vehicle 10 can

만약 운행 차량(10)의 시간 예산이 기준값 미만인 경우에는, 운행 차량(10)의 시간 예산이 기준값을 만족하기 전까지(운행 차량(10)이 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하기 위한 충분한 시간이 확보되기 전까지) 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하지 않을 수 있다. If the time budget of the operating vehicle 10 is less than the reference value, until the time budget of the operating vehicle 10 satisfies the reference value (sufficient time for the operating vehicle 10 to request cooperative driving to the surrounding vehicles 20) Until this is secured), cooperative driving may not be requested to the surrounding vehicles 20 .

운행 차량(10)은, 운행 차량(10)의 시간 예산이 기준값 이상인 경우에는 협력 주행 그룹으로 지정된 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)과 협력 주행을 실시하기 위한 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 주행 경로를 산출하여 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)에 전송할 수 있다.The operating vehicle 10, when the time budget of the operating vehicle 10 is equal to or greater than the reference value, the surrounding vehicle 20 (B) designated as a cooperative driving group and the surrounding vehicle (20, C) for performing cooperative driving ( Driving routes of 20 (B) and the surrounding vehicles 20 (C) may be calculated and transmitted to the surrounding vehicles 20 (B) and the surrounding vehicles 20 (C).

예시적으로, 운행 차량(10)은 운행 차량(10)을 기준으로 좌측 차로에서 선행 주행하고 있는 주변 차량(20, B)에 대해서는 감속 주행에 대한 경로를 산출하여 주변 차량(20, B)에 전송할 수 있고, 운행 차량(10)과 동일한 차로에서 선행 주행하고 있는 주변 차량(20, C)에 대해서는 좌측 차로 확보 후 차선 변경하는 경로를 산출하여 주변 차량(20, C)에 전송할 수 있다.Exemplarily, the driving vehicle 10 calculates a route for decelerating driving for the surrounding vehicle 20 (B), which is driving ahead in the left lane with respect to the operating vehicle 10, and provides information to the surrounding vehicle (20, B). For the surrounding vehicle 20 (C) driving forward in the same lane as the driving vehicle 10, a path to change lanes after securing the left lane may be calculated and transmitted to the surrounding vehicle 20 (C).

이 때, 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)은 운행 차량(10)으로부터 전송받은 주행 경로로 주행하더라도 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 안전이 확보된다고 판단한 경우, 운행 차량(10)의 협력 주행 요청을 승인하고 운행 차량(10)과 협력 주행을 수행할 수 있다.At this time, even if the surrounding vehicles 20 (B) and the surrounding vehicles (20, C) travel on the driving path transmitted from the operating vehicle 10, the safety of the surrounding vehicles (20, B) and the surrounding vehicles (20, C) is ensured. When it is determined that it is secured, the cooperative driving request of the driving vehicle 10 may be approved and cooperative driving with the driving vehicle 10 may be performed.

협력 주행 그룹으로 지정된 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)이 운행 차량(10)과 협력 주행을 수행하는 경우, 산출된 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 주행 경로에 따라 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 주행 경로를 변경할 수 있다.When the surrounding vehicles 20, B and the surrounding vehicles 20, C designated as cooperative driving groups perform cooperative driving with the operating vehicle 10, the calculated surrounding vehicles 20, B and the surrounding vehicles 20, C ), the driving routes of the surrounding vehicles 20 (B) and the surrounding vehicles 20 (C) may be changed.

예를 들어, 도 1(c) 및 도 1(d)에 도시된 바와 같이 운행 차량(10)을 기준으로 좌측 차로에서 선행 주행하고 있는 주변 차량(20, B)은 감속 주행을 할 수 있고, 운행 차량(10)과 동일한 차로에서 선행 주행하고 있는 주변 차량(20, C)은 좌측 차로 확보 후 좌측 차로로 차선을 변경할 수 있다.For example, as shown in FIGS. 1(c) and 1(d) , the surrounding vehicle 20 (B) driving ahead in the left lane relative to the operating vehicle 10 may slow down, The surrounding vehicles 20 (C) driving ahead in the same lane as the driving vehicle 10 may change lanes to the left lane after securing the left lane.

다음으로, 도 1(e)에 도시된 바와 같이 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 주행 경로가 변경되어 운행 차량(10) 전방의 주행 경로가 확보된 다음에는 운행 차량(10)은 가속 주행하여 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)을 추월할 수 있다.Next, as shown in FIG. 1(e), after the driving path of the surrounding vehicle 20 (B) and the surrounding vehicle 20 (C) is changed and the driving path in front of the operating vehicle 10 is secured, the operating vehicle (10) can accelerate and overtake the surrounding vehicle (20, B) and the surrounding vehicle (20, C).

또한, 주변 차량(20)의 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 경우에 운행 차량(10)의 시간 예산을 감소시키고, 협력 주행을 승인한 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 시간 예산을 증가시킬 수 있다.In addition, when cooperative driving is performed according to the cooperative driving approval of the surrounding vehicles 20, the time budget of the operating vehicle 10 is reduced, and the surrounding vehicles 20 and B that have approved the cooperative driving and the surrounding vehicles 20, C) can increase the time budget.

도 1(f)에 도시된 바와 같이 운행 차량(10)이 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)을 완전히 추월한 다음에는 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)에 협력 주행의 완료를 통지하고 협력 주행을 종료할 수 있다. As shown in FIG. 1(f), after the driving vehicle 10 completely overtakes the surrounding vehicle 20, B and the surrounding vehicle 20, C, the surrounding vehicle 20, B and the surrounding vehicle 20, C) may be notified of the completion of the cooperative driving and the cooperative driving may be terminated.

이 때, 운행 차량(10), 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 협력 주행 그룹 지정도 해제될 수 있다.At this time, the cooperative driving group designation of the operating vehicle 10, the surrounding vehicles 20 (B), and the surrounding vehicles 20 (C) may also be released.

본 발명의 실시예에서, 협력 주행의 우선 순위는 운행 차량(10)의 시간 예산의 크기, 운행 차량(10)의 협력 주행 요청 순서 및 운행 차량(10)의 주행 차로에 따라 지정될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the priority of cooperative driving may be designated according to the size of the time budget of the operating vehicle 10, the order of requesting cooperative driving of the operating vehicle 10, and the driving lane of the operating vehicle 10.

예를 들어, 다수의 운행 차량(10)이 협력 주행을 요청하는 경우에는 시간 예산을 가장 많이 확보하고 있는 운행 차량(10)의 협력 주행이 먼저 수행될 수 있다.For example, when a plurality of operating vehicles 10 request cooperative driving, the cooperative driving of the operating vehicle 10 securing the most time budget may be performed first.

또한, 다수의 운행 차량(10)이 각각 확보하고 있는 시간 예산이 동일한 경우에는 먼저 협력 주행을 요청한 운행 차량(10)의 협력 주행이 먼저 수행될 수 있다.In addition, when the time budget secured by each of the plurality of operating vehicles 10 is the same, the cooperative driving of the operating vehicles 10 requested for cooperative driving may be performed first.

한편, 다수의 운행 차량(10)이 각각 확보하고 있는 시간 예산이 동일하고, 협력 주행 요청 순서도 동일한 경우에는 추월 차선에 있는 운행 차량(10)의 협력 주행이 먼저 수행될 수 있다.Meanwhile, when the time budget secured by each of the plurality of moving vehicles 10 is the same and the cooperative driving request order is the same, the cooperative driving of the moving vehicles 10 in the overtaking lane may be performed first.

본 발명의 실시예에서 운행 차량(10) 및 주변 차량(20) 간의 협력 주행은 각각의 운행 차량(10) 및 주변 차량(20) 간의 통신을 통해 이루어질 수 있다.In the embodiment of the present invention, cooperative driving between the driving vehicle 10 and the surrounding vehicles 20 may be performed through communication between each driving vehicle 10 and the surrounding vehicles 20 .

상세하게는, 주변 차량(20)과 협력 주행을 하는 운행 차량(10)의 자율 주행 방법은 운행 차량(10)에 구비되어 운행 차량(10)의 자율 주행을 제어하는 자율 주행 제어부(미도시)를 통해 수행될 수 있다. 이 때, 상기 자율 주행 제어부는 주변 차량(20)에도 구비될 수 있다.In detail, the autonomous driving method of the driving vehicle 10 performing cooperative driving with the surrounding vehicles 20 includes an autonomous driving control unit (not shown) provided in the driving vehicle 10 and controlling the autonomous driving of the driving vehicle 10. can be performed through At this time, the autonomous driving control unit may also be provided in the surrounding vehicle 20 .

한편, 본 발명의 다른 실시예에서는 운행 차량(10) 및 주변 차량(20) 간의 협력 주행 상태만을 운행 차량(10) 및 주변 차량(20) 간의 통신을 통해 관리하고, 운행 차량(10) 및 주변 차량(20)의 협력 주행의 수행 정보를 중앙 서버(미도시)로 전송하여 중앙 서버가 운행 차량(10)의 시간 예산 및 주변 차량(20)의 시간 예산을 조정하도록 할 수도 있다.Meanwhile, in another embodiment of the present invention, only the cooperative driving state between the operating vehicle 10 and the surrounding vehicles 20 is managed through communication between the operating vehicle 10 and the surrounding vehicles 20, and the operating vehicle 10 and the surrounding vehicles 20 The cooperative driving performance information of the vehicle 20 may be transmitted to a central server (not shown) so that the central server adjusts the time budget of the vehicle 10 and the time budget of the surrounding vehicles 20 .

중앙 서버는 전송받은 협력 주행의 수행 정보에 따라 운행 차량(10) 및 주변 차량(20)의 시간 예산을 조정할 수 있다.The central server may adjust the time budgets of the driving vehicle 10 and the surrounding vehicles 20 according to the received cooperative driving performance information.

이 경우, 시간 예산이 개별 차량에서 관리되는 경우 발생될 수 있는 시간 예산의 위 변조를 방지할 수 있다.In this case, forgery and falsification of the time budget, which may occur when the time budget is managed in each vehicle, can be prevented.

도 2는 자율 주행 차량의 협력 주행시의 상태 변화도를 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 3은 자율 주행 차량의 주행 상태에 따른 시간 예산의 변화를 나타낸 도면이다.2 is a diagram schematically illustrating a state change diagram during cooperative driving of autonomous vehicles, and FIG. 3 is a diagram illustrating changes in time budget according to driving states of autonomous vehicles.

도 2를 참조하면, 일반 주행 상태의 경우 협력 주행을 수행하지 않는 상태를 나타내고, 추월 상태의 경우 운행 차량(10)이 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하여 협력 주행을 수행하는 상태를 나타내며, 양보 상태의 경우 주변 차량(20)이 운행 차량(10)에 협력 주행을 요청하여 협력 주행을 수행하는 상태를 나타낸다.Referring to FIG. 2 , in the case of a general driving state, a state in which cooperative driving is not performed, and in the case of an overtaking state, a state in which the operating vehicle 10 requests cooperative driving to nearby vehicles 20 to perform cooperative driving. , In the case of a concession state, the surrounding vehicle 20 requests cooperative driving to the operating vehicle 10 to indicate a state in which cooperative driving is performed.

이 때, 운행 차량(10)이 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하여 협력 주행을 수행하는 추월 상태의 경우에는 운행 차량(10)의 시간 예산이 감소될 수 있다.At this time, in the case of an overtaking state in which the traveling vehicle 10 requests cooperative driving from the surrounding vehicles 20 to perform cooperative driving, the time budget of the operating vehicle 10 may be reduced.

또한, 주변 차량(20)이 운행 차량(10)에 협력 주행을 요청하여 협력 주행을 수행하는 양보 상태의 경우에는 운행 차량(10)의 시간 예산이 증가될 수 있다.In addition, in the case of a concession state in which the surrounding vehicle 20 requests the operating vehicle 10 to perform cooperative driving, the time budget of the operating vehicle 10 may increase.

도 3을 참조하면, 전술한 시간 예산은 각 상태 별로 후술하는 바와 같이 변경될 수 있다. 이 때, 도 3에서 주행 시간에 따른 시간 예산의 변화는 운행 차량(10)을 중심으로 설명하도록 한다.Referring to FIG. 3 , the above-described time budget may be changed for each state as described later. At this time, the change of the time budget according to the driving time in FIG. 3 will be described with the driving vehicle 10 as the center.

예를 들어, 운행 차량(10)의 시간 예산의 초기 값이 60초인 경우, 첫 번째 일반 주행 상태에서는 운행 차량(10)의 협력 주행이 수행되지 않으므로 60초의 값이 그대로 유지될 수 있다. For example, when the initial value of the time budget of the moving vehicle 10 is 60 seconds, the value of 60 seconds may be maintained as cooperative driving of the moving vehicle 10 is not performed in the first general driving state.

바람직하게는, 운행 차량(10)의 시간 예산은 운행 차량(10)의 주행 시간이 경과하여도 초기 값을 초과하지 않도록 유지될 수 있다. 따라서, 도 3에 도시된 첫 번째 일반 주행 상태에서는 운행 차량(10)의 시간 예산은 운행 차량(10)의 주행 시간이 경과하여도 동일하게 60초로 유지될 수 있다.Preferably, the time budget of the driving vehicle 10 may be maintained so as not to exceed an initial value even when the driving time of the driving vehicle 10 elapses. Accordingly, in the first general driving state shown in FIG. 3 , the time budget of the driving vehicle 10 may be maintained at 60 seconds even after the driving time of the driving vehicle 10 elapses.

다음으로 추월 상태의 경우 운행 차량(10)이 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하므로 운행 차량(10)의 시간 예산이 초기 값인 60초 보다 감소할 수 있다. Next, in the case of an overtaking state, since the moving vehicle 10 requests cooperative driving from the surrounding vehicles 20, the time budget of the moving vehicle 10 may be reduced from the initial value of 60 seconds.

예를 들어, 운행 차량(10)의 시간 예산은 운행 차량(10)이 추월 상태에 진입한 상태에서 운행 차량(10)의 주행 시간이 1초 증가할 때마다 1초씩 감소할 수 있다. 한편, 이와 같이 운행 차량(10)의 시간 예산이 감소하는 경우에도 운행 차량(10)의 시간 예산은 0보다 작은 값을 가지지 않도록 설정될 수 있다.For example, the time budget of the driving vehicle 10 may decrease by 1 second whenever the driving time of the driving vehicle 10 increases by 1 second in a state in which the driving vehicle 10 enters an overtaking state. Meanwhile, even when the time budget of the driving vehicle 10 decreases in this way, the time budget of the driving vehicle 10 may be set not to have a value smaller than zero.

도 3을 참조하면, 상기 추월 상태 이후 협력 주행이 완료되어 운행 차량(10)이 두 번째 일반 주행 상태가 된 경우에는, 운행 차량(10)의 시간 예산이 운행 차량(10)의 주행 시간이 경과할수록 다시 증가하는 것을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 3 , when the cooperative driving is completed after the overtaking state and the operating vehicle 10 enters the second general driving state, the time budget of the operating vehicle 10 becomes the lapse of the traveling time of the operating vehicle 10 You can see that it increases again.

예를 들어, 운행 차량(10)의 시간 예산은 운행 차량(10)이 두 번째 일반 주행 상태에 진입한 상태에서 운행 차량(10)의 주행 시간이 1초 증가할 때마다 0.1초씩 증가할 수 있다. 한편, 두 번째 일반 주행 상태에서도 운행 차량(10)의 시간 예산은 운행 차량(10)의 주행 시간이 경과하여도 초기 값인 60초를 초과하지 않도록 설정될 수 있다.For example, the time budget of the driving vehicle 10 may increase by 0.1 second for every increase of 1 second in the driving time of the driving vehicle 10 in a state in which the driving vehicle 10 enters the second normal driving state. . Meanwhile, even in the second normal driving state, the time budget of the driving vehicle 10 may be set so as not to exceed the initial value of 60 seconds even after the driving time of the driving vehicle 10 elapses.

두 번째 일반 주행 상태 이후, 주변 차량(20)이 운행 차량(10)에 협력 주행을 요청하는 경우에는 양보 상태가 되어 시간 예산이 두 번째 일반 주행 상태에 비해 증가할 수 있다.After the second normal driving state, when the surrounding vehicle 20 requests cooperative driving from the driving vehicle 10, the time budget may increase as compared to the second normal driving state.

예를 들어, 운행 차량(10)의 시간 예산은 운행 차량(10)이 양보 상태에 진입한 상태에서 운행 차량(10)의 주행 시간이 1초 증가할 때마다 1/N만큼 증가할 수 있다.For example, the time budget of the driving vehicle 10 may increase by 1/N whenever the driving time of the driving vehicle 10 increases by 1 second in a state in which the driving vehicle 10 enters the concession state.

이 때, 상기 N은 양보 상태에서 운행 차량(10)과 협력 주행을 수행하는 주변 차량(20)의 수를 의미한다. 따라서, 양보 상태에서는 운행 차량(10)과 협력 주행을 수행하는 주변 차량(20)의 수가 적을수록 운행 차량(10)의 시간 예산 증가량이 커질 수 있다.At this time, N means the number of surrounding vehicles 20 that perform cooperative driving with the operating vehicle 10 in the concession state. Therefore, in the concession state, the amount of increase in the time budget of the operating vehicle 10 may increase as the number of surrounding vehicles 20 performing cooperative driving with the operating vehicle 10 decreases.

도 3에 도시된 바와 같이 양보 상태 이후 협력 주행이 완료되어 운행 차량(10)이 세 번째 일반 주행 상태가 된 경우에 운행 차량(10)의 시간 예산의 값이 60초에 도달하였다면, 세 번째 일반 주행 상태에서 운행 차량(10)의 시간 예산은 60초의 값이 그대로 유지될 수 있다.As shown in FIG. 3 , if the value of the time budget of the operating vehicle 10 reaches 60 seconds when the cooperative driving is completed after the concession state and the operating vehicle 10 enters the third general driving state, the third general driving state In the driving state, the time budget of the driving vehicle 10 may remain unchanged at 60 seconds.

전술한 바와 같이 운행 차량(10)의 시간 예산은, 운행 차량(10)의 주행 상태(예 : 일반 주행 상태, 추월 상태 및 양보 상태)에 따라 증가, 감소 또는 유지될 수 있다.As described above, the time budget of the driving vehicle 10 may be increased, decreased, or maintained according to driving conditions (eg, normal driving conditions, overtaking conditions, and concession conditions) of the driving vehicle 10 .

또한, 도 3을 참조하여 설명한 주행 시간에 따른 시간 예산의 변화는 운행 차량(10) 뿐만 아니라 주변 차량(20)에도 동일하게 적용될 수 있다.In addition, the change in the time budget according to the driving time described with reference to FIG. 3 may be equally applied to the surrounding vehicles 20 as well as the driving vehicle 10 .

한편, 비상 상황이 발생한 경우, 협력 주행 수행시 운행 차량(10)의 시간 예산을 일정 크기 이상으로 유지할 수 있다. Meanwhile, when an emergency situation occurs, the time budget of the driving vehicle 10 may be maintained at a predetermined size or more when performing cooperative driving.

예를 들어, 전술한 시간 예산의 초기 값을 60초 보다 더 큰 100초로 설정하고, 추월 상태에서 시간 예산이 감소되지 않고 100초로 유지되도록 할 수 있다.For example, the initial value of the time budget may be set to 100 seconds greater than 60 seconds, and the time budget may be maintained at 100 seconds without decreasing in an overtaking state.

따라서, 비상 상황이 발생한 경우 시간 예산이 감소되지 않으므로 운행 차량(10)은 주변 차량(20)에 지속적으로 협력 주행을 요청할 수 있다.Therefore, since the time budget is not reduced when an emergency situation occurs, the driving vehicle 10 can continuously request cooperative driving from the surrounding vehicles 20 .

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 협력 주행 방법을 나타낸 흐름도이다. 본 발명의 실시예에 있어서, 주변 차량(20)과 협력 주행을 하는 운행 차량(10)의 자율 주행 방법은 운행 차량(10)에 구비되어 운행 차량(10)의 자율 주행을 제어하는 자율 주행 제어부(미도시)를 통해 수행될 수 있다.4 is a flowchart illustrating a cooperative driving method of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. In the embodiment of the present invention, the autonomous driving method of the driving vehicle 10 that performs cooperative driving with the surrounding vehicles 20 is provided in the driving vehicle 10 and controls the autonomous driving of the driving vehicle 10. (not shown).

이하 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 협력 주행 방법에 대해 설명하도록 한다. 바람직하게는, 하기 S1 내지 S6 단계는 운행 차량(10)을 수행 주체로 하여 수행될 수 있다.Hereinafter, a cooperative driving method of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4 . Preferably, the following steps S1 to S6 may be performed with the driving vehicle 10 as the subject of execution.

먼저, 운행 차량(10) 및 주변 차량(20)을 협력 주행 그룹으로 지정할 수 있다(S1 단계). 상기 S1 단계에서 운행 차량(10)의 주행 경로를 산출할 수 있다.First, the driving vehicle 10 and the surrounding vehicles 20 may be designated as a cooperative driving group (step S1). In the step S1, a driving route of the driving vehicle 10 may be calculated.

다음으로, 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하기 위한 운행 차량의 시간 예산이 기준값 이상인지를 판단한다(S2 단계).Next, it is determined whether the time budget of the driving vehicle for requesting cooperative driving from the surrounding vehicles 20 is greater than or equal to a reference value (step S2).

운행 차량(10)의 시간 예산이 기준값 이상인 경우에는, 주변 차량(20)과 협력 주행을 실시하기 위한 주변 차량(20)의 주행 경로를 산출하여 주변 차량(20)에 전송한다(S21 단계).When the time budget of the driving vehicle 10 is greater than or equal to the reference value, a driving route of the surrounding vehicles 20 for performing cooperative driving with the surrounding vehicles 20 is calculated and transmitted to the surrounding vehicles 20 (step S21).

만약 상기 S2 단계에서, 운행 차량(10)의 시간 예산이 기준값 미만인 경우, 운행 차량(10)의 시간 예산이 기준값을 만족하기 전까지 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하지 않는다(S22 단계).If the time budget of the driving vehicle 10 is less than the reference value in step S2, cooperative driving is not requested from neighboring vehicles 20 until the time budget of the driving vehicle 10 satisfies the reference value (step S22).

상기 S21 단계 이후, 주변 차량(20)으로부터 협력 주행 승인 여부를 전송받는다(S3 단계).After the step S21, whether or not cooperative driving is approved is received from the surrounding vehicles 20 (step S3).

주변 차량(20)으로부터 협력 주행 승인 여부를 전송받은 다음에는, 주변 차량(20)의 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행한다(S4 단계). After the cooperative driving approval is received from the surrounding vehicles 20 , cooperative driving is performed according to the cooperative driving approval of the surrounding vehicles 20 (step S4 ).

이 때, 산출된 주변 차량(20)의 주행 경로에 따라 주변 차량(20)의 경로가 변경되어 주변 차량(20)이 변경된 주행 경로에 따라 주행할 수 있다. At this time, the route of the surrounding vehicle 20 is changed according to the calculated driving route of the surrounding vehicle 20 so that the surrounding vehicle 20 can travel according to the changed driving route.

또한, 운행 차량(10)은 상기 S1 단계에서 산출된 주행 경로에 따라 주행할 수 있다.In addition, the driving vehicle 10 may travel according to the driving path calculated in step S1.

상기 S4 단계 이후, 운행 차량(10)의 시간 예산을 감소시키고, 협력 주행을 승인한 주변 차량(20)의 시간 예산을 증가시킨다(S5 단계). 이 때, 시간 예산의 조정은 운행 차량(10) 및 주변 차량(20) 간의 통신을 통해 이루어질 수 있다. 또는, 상기 시간 예산의 조정은 전술한 바와 같이 중앙 서버를 통해 이루어질 수도 있다.After the step S4, the time budget of the vehicle 10 in operation is reduced, and the budget of the surrounding vehicles 20 approved for cooperative driving is increased (step S5). At this time, adjustment of the time budget may be made through communication between the driving vehicle 10 and the surrounding vehicles 20 . Alternatively, the adjustment of the time budget may be performed through the central server as described above.

마지막으로 협력 주행이 완료된 경우에는, 주변 차량(20)에 협력 주행의 완료를 통지하고 협력 주행을 종료한다(S6 단계).Finally, when the cooperative driving is completed, the completion of the cooperative driving is notified to the surrounding vehicles 20 and the cooperative driving ends (Step S6).

본 발명에 따르면, 다수의 자율 주행 차량의 협력 주행시 시간 예산에 따라 차량 간의 협력 주행을 수행하므로, 중앙 서버를 이용하지 않으면서도 협력 주행이 이루어질 수 있다.According to the present invention, since cooperative driving is performed between vehicles according to a time budget during cooperative driving of a plurality of autonomous vehicles, cooperative driving can be performed without using a central server.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art can make various modifications, changes, and substitutions without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

10 : 운행 차량
20 : 주변 차량10: operating vehicle
20: surrounding vehicles

Claims (15)

주변 차량과 협력 주행을 하는 운행 차량의 자율 주행 방법에 있어서,
상기 운행 차량 및 상기 주변 차량을 협력 주행 그룹으로 지정하는 단계;
상기 주변 차량에 협력 주행을 요청하기 위한 권한으로서의 상기 운행 차량의 시간 예산(time budget)이 기준값 이상인지를 판단하는 단계;
상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값 이상인 경우, 상기 주변 차량과 협력 주행을 실시하기 위한 상기 주변 차량의 주행 경로를 산출하여 상기 주변 차량에 전송하는 단계;
상기 주변 차량으로부터 협력 주행 승인 여부를 전송받는 단계; 및
상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.In the autonomous driving method of a driving vehicle that travels cooperatively with surrounding vehicles,
designating the driving vehicle and the surrounding vehicles as a cooperative driving group;
Determining whether a time budget of the driving vehicle as an authority for requesting cooperative driving from the surrounding vehicles is equal to or greater than a reference value;
calculating a driving route of the surrounding vehicle for performing cooperative driving with the surrounding vehicle and transmitting the calculated driving route to the surrounding vehicle when the time budget of the driving vehicle is greater than or equal to a reference value;
Receiving whether or not cooperative driving is approved from the surrounding vehicle; and
and performing cooperative driving according to the cooperative driving approval of the surrounding vehicle. 제 1항에 있어서,
상기 권한으로서의 상기 시간 예산은,
상기 협력 주행을 수행하도록 상기 운행 차량과 상기 주변 차량에 부여되는 협력 주행 요청 권한을 나타내는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 1,
The time budget as the authority,
An autonomous driving method characterized in that indicating cooperative driving request authority granted to the operating vehicle and the surrounding vehicles to perform the cooperative driving. 제 2항에 있어서,
상기 시간 예산은,
상기 운행 차량과 상기 주변 차량의 주행 시작시, 상기 운행 차량과 상기 주변 차량에 동등하게 부여되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 2,
The time budget is
The autonomous driving method, characterized in that equally assigned to the operating vehicle and the surrounding vehicles when driving of the operating vehicle and the surrounding vehicles starts. 제 2항에 있어서,
상기 협력 주행 그룹에 지정된 상기 주변 차량과의 협력 주행에 필요한 상기 운행 차량의 시간 예산은,
상기 주변 차량과 협력 주행을 실시하기 위해 산출된 상기 주변 차량의 주행 경로에 따라 상기 주변 차량이 주행 경로를 변경한 다음, 상기 운행 차량이 산출된 상기 운행 차량의 주행 경로에 따라 상기 운행 차량이 주행을 완료하기까지의 시간을 나타내는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 2,
The time budget of the operating vehicle required for cooperative driving with the surrounding vehicles assigned to the cooperative driving group,
After the surrounding vehicle changes the driving route according to the driving route of the surrounding vehicle calculated to perform cooperative driving with the surrounding vehicle, the operating vehicle drives according to the calculated driving route of the operating vehicle. Autonomous driving method characterized in that for indicating the time to complete. 제 2항에 있어서,
상기 운행 차량의 시간 예산은,
상기 운행 차량의 주행 상태에 따라 증가, 감소 또는 유지되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 2,
The time budget of the running vehicle,
An autonomous driving method characterized in that the increase, decrease or maintenance according to the driving state of the driving vehicle. 제 1항에 있어서,
상기 운행 차량 및 상기 주변 차량을 협력 주행 그룹으로 지정하는 단계에서,
상기 운행 차량의 주행 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 1,
In the step of designating the driving vehicle and the surrounding vehicles as a cooperative driving group,
An autonomous driving method characterized in that for calculating a driving route of the driving vehicle. 제 1항에 있어서,
상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값 미만인 경우, 상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값을 만족하기 전까지 상기 주변 차량에 협력 주행을 요청하지 않는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 1,
When the time budget of the operating vehicle is less than the reference value, the autonomous driving method further comprising not requesting cooperative driving from the surrounding vehicles until the time budget of the operating vehicle satisfies the reference value. 제 1항에 있어서,
상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계에서,
산출된 상기 주변 차량의 주행 경로에 따라 상기 주변 차량의 경로를 변경하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 1,
In the step of performing cooperative driving according to the cooperative driving approval of the surrounding vehicle,
The autonomous driving method, characterized in that for changing the route of the surrounding vehicle according to the calculated driving route of the surrounding vehicle. 제 1항에 있어서,
상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계에서,
상기 운행 차량은 산출된 상기 운행 차량의 주행 경로에 따라 주행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 1,
In the step of performing cooperative driving according to the cooperative driving approval of the surrounding vehicle,
The autonomous driving method, characterized in that the driving vehicle travels according to the calculated driving path of the driving vehicle. 제 1항에 있어서,
상기 주변 차량의 협력 주행 승인에 따라 상기 협력 주행을 수행하는 경우, 상기 운행 차량의 시간 예산을 감소시키고, 협력 주행을 승인한 상기 주변 차량의 시간 예산을 증가시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 1,
When the cooperative driving is performed according to the cooperative driving approval of the surrounding vehicle, reducing the time budget of the operating vehicle and increasing the time budget of the surrounding vehicle that has approved the cooperative driving self-driving method. 제 10항에 있어서,
상기 협력 주행이 완료된 경우, 상기 주변 차량에 협력 주행의 완료를 통지하고 협력 주행을 종료하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 10,
When the cooperative driving is completed, the autonomous driving method further comprising notifying the surrounding vehicles of the completion of the cooperative driving and terminating the cooperative driving. 제 1항에 있어서,
상기 협력 주행의 우선 순위는,
상기 운행 차량의 시간 예산의 크기, 상기 운행 차량의 협력 주행 요청 순서 및 상기 운행 차량의 주행 차로에 따라 지정되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 1,
The priority of the cooperative driving is,
The autonomous driving method, characterized in that designated according to the size of the time budget of the operating vehicle, the order of request for cooperative driving of the operating vehicle, and the driving lane of the operating vehicle. 제 1항에 있어서,
상기 운행 차량 및 상기 주변 차량 간의 협력 주행은, 상기 운행 차량 및 상기 주변 차량 간의 통신을 통해 수행되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 1,
The autonomous driving method, characterized in that the cooperative driving between the operating vehicle and the surrounding vehicles is performed through communication between the operating vehicle and the surrounding vehicles. 제 10항에 있어서,
비상 상황이 발생한 경우, 상기 협력 주행 수행시 상기 운행 차량의 시간 예산을 일정 크기 이상으로 유지하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 10,
When an emergency situation occurs, the autonomous driving method characterized in that to maintain a time budget of the operating vehicle to a certain size or more when performing the cooperative driving. 제 10항에 있어서,
상기 주변 차량의 협력 주행 승인에 따라 상기 협력 주행을 수행하는 경우, 상기 협력 주행의 수행 정보를 중앙 서버에 전송하고,
상기 중앙 서버는 상기 협력 주행의 수행 정보에 따라 상기 운행 차량의 시간 예산 및 상기 주변 차량의 시간 예산을 조정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.According to claim 10,
When the cooperative driving is performed according to the cooperative driving approval of the surrounding vehicle, transmitting the cooperative driving performance information to a central server;
The autonomous driving method, characterized in that the central server adjusts the time budget of the operating vehicle and the time budget of the surrounding vehicles according to the performance information of the cooperative driving.
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