KR102496046B1 - 인스트루먼트 제어장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 측면은 인스트루먼트 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 내시경의 바이옵시 채널에 삽입되어 다양한 의료 기능을 수행하는 인스트루먼트를 제어하는 제어장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 내시경의 내부 또는 외부에 설치되어 사용자인 의사가 간호사의 조력없이 단독으로 내시경 시술을 수행하면서도 생검을 함께 수행할 수 있도록 내시경용 인스트루먼트를 자동 제어할 수 있는 제어장치를 제공한다.

Description

인스트루먼트 제어장치{Instrument Controller}

본 발명의 일 측면은 인스트루먼트 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 내시경의 바이옵시 채널에 삽입되어 다양한 의료 기능을 수행하는 인스트루먼트를 제어하는 제어장치에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.

내시경을 이용한 진단에 있어서 최종 확진은 생검(Biopsy)을 통한 조직 검사로 이루어지는 경우가 많다.

내시경은 일반적으로 피검체에 삽입되어 영상을 수집하는 인서션튜브와 인서션튜브의 끝단에 연결되어 제어신호를 생성하는 컨트롤바디와 컨트롤바디에 연결되는 유니버셜코드와 유니버셜코드의 끝단에 연결되고, 외부의 광원장치 등과 결합되는 커넥터를 포함하여 구성될 수 있다.

내시경에서 인서션튜브의 끝단부에는 벤딩섹션이 위치하고 벤딩섹션의 끝단에는 촬영을 위한 각종 렌즈와 조명수단과 워터분사, 석션 등의 기능을 수행하는 각종 채널이 형성되어 있다. 이러한 기능을 수행하기 위해서 인서션튜브에는 빛, 영상신호, 유체 등이 이동하도록 각종 통로가 형성된다.

또한, 내시경 시술시 의사는 필요하다고 인정하는 경우 포셉 등의 기능을 수행하는 인스트루먼트를 인서션튜브에 삽입하여 생검을 수행할 수 있는데, 내시경은 의사가 이러한 생검용 인스트루먼트를 사용할 수 있도록 컨트롤바디에 기구통로의 개구부가 형성되고, 인서션튜브에는 생검용 인스트루먼트가 지나갈 수 있는 기구통로가 형성된다.

내시경용 인스트루먼트 특히 바이옵시 포셉은 조직을 채취하거나 채취된 조직을 외부로 인출하도록 개방 및 폐쇄되는 포셉과, 포셉을 개방 및 폐쇄시키는 와이어와, 시술자에 의해 조작되어, 포셉이 개방 또는 폐쇄되도록 와이어를 구동하는 핸들 어셈블리 및, 핸들 어셈블리에 구비되어, 포셉이 폐쇄된 상태를 유지하도록 핸들 어셈블리의 동작을 고정시키는 잠금 장치를 구비할 수 있다.

이러한 구조를 가지는 내시경과 인스트루먼트를 사용하여 사용자인 의사가 생검을 수행하기 위하여 내시경의 기구통로의 개구부에 인스트루먼트를 직접 삽입하여 인스트루먼트의 포셉이 기구통로를 타고 이동하여 벤딩섹션의 끝단부로부터 인출되어 인서션튜브의 외부로 노출되도록 수동으로 인스트루먼트를 직관적으로 제어할 수 밖에 없다.

따라서 내시경을 사용한 진단에 있어서 생검은 시간적으로나 절차적으로 복잡한 과정을 거칠수 밖에 없다. 특히, 사용자인 의사는 단독으로 내시경을 조작하면서 생검을 위한 인스트루먼트까지 함께 제어할 수는 없으므로 간호사의 조력이 필요하다.

내시경 시술을 위하여 여러명의 의료진이 의료행위를 수행는 것은 번잡하고, 비경제이며, 비효율이다. 특히, 인스트루먼트의 수동 작동방식은 내시경에 근자에 비약적으로 발전하고 있는 인공지능을 통한 자동제어기술을 접목할 수 없어서 문제다.

따라서 내시경용 인스트루먼트를 자동 작동시킴으로써 사용자인 의사 단독으로 내시경을 시술하면서 동시에 인스트루먼트까지도 쉽게 사용할 수 있도록 내시경용 인스트루먼트를 제어하는 제어장치를 개발할 필요가 있다.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 실시예들의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 실시예들의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.

이에 본 발명에 따른 일 측면은, 전술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 내시경의 내부 또는 외부에 설치되어 사용자인 의사가 간호사의 조력없이 단독으로 내시경 시술을 수행하면서도 생검을 함께 수행할 수 있도록 내시경용 인스트루먼트를 자동 제어할 수 있는 제어장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은 일회용 내시경용 인스트루먼트를 보관할 수 있는 카트리지를 포함하는 인스트루먼트 제어장치를 제공하는데 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

위에 제기된 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면은 내시경용 인스트루먼트가 내시경의 기구통로를 타고 이동하여, 피검체에 생검을 수행할 수 있도록 상기 내시경용 인스트루먼트를 전후 왕복 이동시키기 위한 제어장치에 있어서,

서포트프레임; 상기 서포트프레임에 설치되고 동력을 생성하는 동력생성수단; 상기 동력생성수단으로부터 생성된 동력을 전달하는 동력전달부; 및

상기 동력전달부의 일측에 연결되어 상기 동력을 전달받고, 인스트루먼트를 전후 왕복 이동시키는 작동부; 중에서 적어도 하나 이상을 포함하는 내시경용 인스트루먼트 제어장치를 제공할 수 있다.

실시예에 따라서 상기 내시경에 고정된 상태에서 상기 기구통로로 상기 인스트루먼트를 자동 삽입할 수 있도록, 상기 서포트프레임의 일측에는 상기 내시경에 고정되기 위한 내시경장착부가 형성된 것을 특징으로 할 수 있다.

실시예에 따라서 상기 동력생성수단은 모터와 상기 모터의 동작을 제어하는 제어신호를 생성하는 제어수단을 가지는 것을 특징으로 할 수 있다.

실시예에 따라서 상기 제어수단은 상기 내시경의 컨트롤바디에 설치되고,

상기 내시경과 상기 서포트프레임에는 각각 제1단자와 제2단자가 구비될 수 있다. 여기서 상기 제1단자와 상기 제2단자는 상기 서포트프레임이 상기 내시경에 상기 내시경장착부를 통하여 장착될때 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 할 수 있다.

실시예에 따라서 상기 작동부는 상기 동력생성수단에 의하여 회전하는 제1회전부와 상기 제1회전부에 의하여 함께 회전하는 제2회전부를 가지고, 상기 제1회전부와 상기 제2회전부는 상기 인스트루먼트를 사이에 두고 서로 인접하여 배치하는 것을 특징으로 할 수 있다.

실시예에 따라서 상기 제1회전부와 제2회전부는 모두 원통형상으로 형성될 수 있으며, 양자는 원주면을 대향하며 배치될 수 있다.

실시예에 따라서 제1회전부와 제2회전부 중 어느 하나는 마찰을 형성하는 재질 또는 구조를 가질 수 있다.

실시예에 따라서 제1회전부와 제2회전부 중 어느 하나는 고무 재질을 포함할 수 있다. 실시예에 따라서 제1회전부와 제2회전부 중 어느 하나는 톱니 형상을 포함할 수 있다.

실시예에 따라서 상기 작동부는 상기 동력생성수단에 의하여 회전하는 회전부와, 상기 인스트루먼트를 상기 회전부에 밀착시키는 밀착수단을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

실시예에 따라서 상기 회전부와 상기 밀착수단 중 하나 이상은 마찰을 형성하는 재질 또는 구조를 가질 수 있다.

실시예에 따라서 상기 회전부와 상기 밀착수단은 원통형상으로 형성되고, 상기 회전부와 상기 밀착수단 중 어느 하나는 고무재질로 형성된 것을 특징으로 할 수 있다.

실시예에 따라서 상기 밀착수단은 회전레버 상에 설치되고, 사용자가 상기 회전레버를 조작하여 상기 밀착수단의 위치를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.

실시예에 따라서 상기 회전레버의 일측은 상기 서포트프레임 상에서 회전가능하게 연결되고, 타측은 상기 서포트프레임 내에서 탄성수단에 의하여 지지되는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 전술한 내시경용 인스트루먼트 제어장치를 포함하는 내시경을 제공할 수 있다.

실시예에 따라서 상기 내시경용 인스트루먼트 제어장치는 상기 내시경의 내부에 설치될 수 있다. 실시예에 따라서 상기 내시경용 인스트루먼트 제어장치는 상기 내시경의 외부에 설치될 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 전술한 실시예의 내시경용 인스트루먼트 제어장치와 상기 인스트루먼트가 상기 피검체 내부에서 조직을 파지하도록 제어하는 작업부 제어장치와 상기 인스트루먼트를 수용하는 카트리지를 포함하는 인스트루먼트 제어 어셈블리를 제공할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면 내시경의 내부 또는 외부에 설치되어 사용자인 의사가 간호사의 조력없이 단독으로 내시경 시술을 수행하면서도 생검을 함께 수행할 수 있도록 내시경용 인스트루먼트를 자동 제어할 수 있는 제어장치를 제공한다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면 일회용 내시경용 인스트루먼트를 보관할 수 있는 카트리지를 포함하는 인스트루먼트 제어장치를 제공한다.

이외에도, 본 발명의 효과는 실시예에 따라서 우수한 범용성을 가지는 등 다양한 효과를 가지며, 그러한 효과에 대해서는 후술하는 실시예의 설명 부분에서 명확하게 확인될 수 있다.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 일 실시예를 예시하는 것이며, 전술된 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 인스트루먼트 제어장치를 개략적으로 나타낸다.
도 2는 도 1의 인스트루먼트 제어장치에서 회전레버가 R 방향으로 회전된 모습을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 인스트루먼트 제어장치에서 회전레버가 R 방향으로 회전되면서 와이어부가 살짝 벤딩된 모습을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업부 제어장치를 개략적으로 나타낸다.
도 5는 도 4의 작업부 제어장치에서 와이어부의 결합블럭이 B 방향으로 이동하여 이동블럭과 결합된 모습을 나타낸다.
도 6은 도 5의 작업부 제어장치에서 걸림수단이 C 방향으로 하강하여 결합블럭과 결합한 모습을 나타낸다.
도 7은 이동블럭이 걸림수단과 결합블럭을 끌고 B 방향으로 이동하는 모습을 나타낸다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 작업부 제어장치를 위에서 바라본 모습을 나타낸다.
도 9는 도 8의 작업부 제어장치를 측면에서 바라본 모습을 나타낸다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 인스트루먼트 제어 어셈블리를 나타낸다.
도 11은 도 10의 인스트루먼트 제어 어셈블리가 내시경의 컨트롤바디에 장착된 모습을 나타낸다.
도 12는 도 11의 인스트루먼트 제어 어셈블리를 다른 각도에서 바라본 모습을 나타낸다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 명세서에서 내시경은 일반적으로 피검체에 삽입되어 영상을 수집하는 인서션튜브와 인서션튜브의 끝단에 연결되어 제어신호를 생성하는 컨트롤바디(500)와 컨트롤바디(500)에 연결되는 유니버셜코드와 유니버셜코드의 끝단에 연결되고, 외부의 광원장치 등과 결합되는 커넥터를 포함하여 구성될 수 있다.

내시경에서 인서션튜브의 끝단부에는 벤딩섹션이 위치하고 벤딩섹션의 끝단에는 촬영을 위한 각종 렌즈와 조명수단과 워터분사, 석션 등의 기능을 수행하는 각종 채널이 형성되어 있다. 이러한 기능을 수행하기 위해서 인서션튜브에는 빛, 영상신호, 유체 등이 이동하도록 각종 통로가 형성된다.

벤딩섹션은 컨트롤바디(500)의 제어신호에 의하여 상하 좌우 벤딩동작을 수행할 수 있다. 벤딩섹션의 벤딩동작에 의하여 인서션튜브가 피검자의 굴곡진 내부에서 타겟부위까지 원활하게 삽입될 수 있으며, 타겟부위의 영상정보를 획득할 수 있다.

또한, 내시경 시술시 의사는 필요하다고 인정하는 경우 포셉 등의 기능을 수행하는 인스트루먼트를 인서션튜브에 삽입하여 생검을 수행할 수 있는데, 이를 위하여 내시경의 인서션튜브에는 생검용 인스트루먼트가 지나갈 수 있는 기구통로가 형성될 수 있다. 기구통로의 끝단부는 통로개구부(510)가 형성될 수 있다. 통로개구부(510)는 인서션튜브 또는 컨트롤바디(500)에 형성될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 인스트루먼트 제어장치를 개략적으로 나타내고, 도 2는 도 1의 인스트루먼트 제어장치에서 회전레버가 R 방향으로 회전된 모습을 나타낸다.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 인스트루먼트 제어장치에서 회전레버가 R 방향으로 회전되면서 와이어부가 살짝 벤딩된 모습을 나타낸다.

본 발명의 일 실시예에 따른 인스트루먼트 제어장치(100)는 내시경용 인스트루먼트가 내시경의 기구통로를 타고 이동하여, 피검체에 생검을 수행할 수 있도록 상기 내시경용 인스트루먼트를 전후 왕복 이동시키기 위한 제어장치를 포함할 수 있다.

여기서 인스트루먼트는 생검, 치료 등을 수행하기 위해 피검자의 신체 내부에서 타겟조직을 채취하거나 채취한 조직을 외부로 인출하도록 작업하는 작업부와 작업부를 작동시키는 와이어부(10)를 포함하여 구성될 수 있다. 와이어부(10)는 내관과 내관이 관통하는 외관으로 구성될 수 있으며 외관 내부에서 내관이 왕복 이동하면서 작업부를 작동시키는 구조를 가질 수 있다.

실시예에 따라서 와이어부(10)의 끝단에는 결합블럭이 형성될 수 있다. 결합블럭은 후술할 작업부 제어장치(200)에 결합될 수 있다. 작업부 제어장치(200)는 결합블럭을 이동시켜 와이어부(10)를 구동시킴으로써 작업부의 작동을 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 인스트루먼트 제어장치(100)는 와이어부 제어장치(100)를 포함할 수 있다. 와이어부 제어장치(100)는 와이어를 전방 또는 후방으로 자동 이동시키는 기능을 할 수 있다.

본 실시예에 따른 인스트루먼트 제어장치(100)는 서포트프레임(110); 서포트프레임(110)에 설치되고 동력을 생성하는 동력생성수단(170); 동력생성수단(170)으로부터 생성된 동력을 전달하는 동력전달부; 및 동력전달부의 일측에 연결되어 동력을 전달받고, 인스트루먼트를 전후 왕복 이동시키는 작동부(120);를 포함하여 구성될 수 있다.

실시예에 따라서 작동부(120)는 동력생성수단(170)에 의하여 회전하는 제1회전부(121)와 제1회전부(121)에 의하여 함께 회전하는 제2회전부(122)를 가질 수 있다. 여기서 제1회전부(121)와 제2회전부(122)는 인스트루먼트를 사이에 두고 서로 인접하여 배치할 수 있다.

이하 도 1을 참조하여 더욱 구체적으로 인스트루먼트 제어장치(100)의 실시예를 설명하면 다음과 같다.

본 실시예에서 서포트프레임(110)은 동력생성수단(170)을 고정하는 기능을 할 수 있다. 서포트프레임(110)의 일측에는 동력생성수단(170)이 결합될 수 있다. 여기서 동력생성수단(170)은 모터를 포함할 수 있다. 동력전달부는 모터의 구동축을 의미할 수 있다.

작동부(120)는 동력전달부의 일측에 연결되어 동력전달부로부터 동력을 전달받아서 인스트루먼트를 전후 왕복 이동시키는 기능을 할 수 있다. 동력생성수단(170)은 서포트프레임(110)의 일측에 설치될 수 있고, 동력생성수단(170)과 연결되는 동력전달부는 서포트프레임(110) 내부로 삽입되어 서포트프레임(110) 상에서 작동부(120)와 연결될 수 있다.

작동부(120)는 서포트프레임(110) 상에서 설치되는 제1회전부(121)와 제2회전부(122)를 가질 수 있다. 제1회전부(121)는 동력전달부와 연결되어 회전하는 구성일 수 있다. 제2회전부(122)는 제1회전부(121)와 인스트루먼트의 와이어부(10)를 사이에 두고 반대편에 배치할 수 있다. 제2회전부(122)는 제1회전부(121)와 함께 와이어부(10)에 접촉하는 상태를 유지할 수 있다. 제2회전부(122)는 와이어부(10)를 제1회전부(121) 측으로 밀어서 와이어부(10)가 제1회전부(121)와 밀착되도록 하는 기능을 할 수 있다. 제2회전부(122)에 의하여 와이어부(10)는 제1회전부(121)에 밀착된 상태에서 제1회전부(121)가 Q 방향으로 회전하면 와이어부(10)는 제1회전부(121)에 의하여 A 방향으로 직선 이동할 수 있다.이 경우 제2회전부(122)는 제1회전부(121) 측으로 밀린 상태에서 와이어부(10)에 의해서 P 방향으로 회전할 수 있다. 제2회전부(122)가 회전가능하게 설치됨으로써 와이어부(10)의 직선 왕복 이동이 원활하게 이루어 질 수 있다.

다른 실시예에 따라서 작동부(120)는 동력생성수단(170)에 의하여 회전하는 회전부와, 인스트루먼트를 상기 회전부에 밀착시키는 밀착수단(122)을 포함하여 구성될 수 있다.

회전부는 동력전달부와 연결되어 회전하는 구성일 수 있다. 밀착수단(122)은 회전부와 인스트루먼트의 와이어부(10)를 사이에 두고 반대편에 배치할 수 있다. 밀착수단(122)은 회전부와 함께 와이어부(10)에 접촉하는 상태를 유지할 수 있다. 밀착수단(122)은 와이어부(10)를 회전부 측으로 밀어서 와이어부(10)가 회전부와 밀착되도록 하는 기능을 할 수 있다. 밀착수단(122)에 의하여 와이어부(10)는 회전부에 밀착된 상태에서 회전부가 Q 방향으로 회전하면 와이어부(10)는 회전부에 의하여 A 방향으로 직선 이동할 수 있다. 실시예에 따라서 밀착수단(122)은 서포트프레임(110)에 회전가능하게 설치될 수 있다. 이 경우 밀착수단(122)은 회전부 측으로 밀린 상태에서 와이어부(10)의 A 방향 이동에 의해서 P 방향으로 회전할 수 있다. 밀착수단(122)이 서포트프레임(110) 상에 회전가능하게 설치됨으로써 와이어부(10)의 직선 왕복 이동이 원활하게 이루어 질 수 있다.

실시예에 따라서 인스트루먼트 제어장치(100)는 내시경 내부에 설치될 수 있다. 이 경우 서포트프레임(110)은 내시경 내부를 구성하는 프레임의 일부일 수 있다. 그리고 인스트루먼트 제어장치(100)를 제어하는 제어수단 예컨대 스위치 수단 등은 내시경 내부에서 전기적으로 전기적으로 인스트루먼트 제어장치(100)와 연결될 수 있으며, 컨트롤바디(500)의 제어 스위치 중 하나로 위치할 수 있다. 사용자는 컨트롤바디(500)에 장착된 스위치들을 조작하여 인스트루먼트의 이동을 제어할 수 있다.

다른 실시예에 따라서 인스트루먼트 제어장치(100)는 내시경과 별도의 피스(Piece)로 제작될 수 있다. 이 경우 인스트루먼트 제어장치(100)는 내시경 외부에서 내시경에 고정 설치될 수도 있다. 인스트루먼트 제어장치(100)가 내시경에 고정된 상태에서 내시경의 기구통로로 인스트루먼트를 자동 삽입할 수 있도록 하기 위하여, 서포트프레임(110)의 일측에는 내시경장착부가 형성될 수 있다.

실시예에 따라서 서포트프레임(110)의 내시경장착부는 내시경에서 벤딩섹션의 벤딩 각도를 제어하는 제어신호를 생성하는 컨트롤바디(500) 상에 설치된 기구통로의 통로개구부(510)와 인접한 위치에 인스트루먼트 제어장치(100)가 고정 설치되도록 할 수 있다.

이 내시경장착부 구성에 의하여 인스트루먼트 제어장치(100)는 내시경에 고정 설치될 수 있으며, 인스트루먼트가 내시경의 통로개구부(510)를 통과하여 기구통로를 타고 이동하여 벤딩섹션의 끝단부까지 도달할 수 있도록 인스트루먼트를 제어할 수 있다.

실시예에 따라서 동력생성수단(170)은 모터와 모터의 동작을 제어하는 제어신호를 생성하는 제어수단을 포함할 수 있다. 여기서 제어수단은 스위치 수단 등을 포함할 수 있으며 실시예에 따라서 내시경의 컨트롤바디(500) 상에 설치될 수 있다.

이 경우 실시예에 따라서 내시경과 인스트루먼트 제어장치(100)에는 각각 제1단자와 제2단자가 구비될 수 있다. 구체적으로 실시예에 따라서 내시경의 통로개구부(510) 주변에 제1단자가 구비될 수 있고, 인스트루먼트 제어장치(100)의 서포트프레임(110)에는 제2단자가 구비될 수 있다. 실시예에 따라서 인스트루먼트 제어장치(100)가 내시경에 장착되는 경우, 제2단자가 제1단자와 전기적으로 연결될 수 있으며, 내시경의 컨트롤바디(500) 상에 설치된 제어수단을 사용자가 조작하면 제1단자에서 제2단자로 제어신호가 전송되고, 제어신호를 통하여 동력생성수단(170)을 작동시켜 인스트루먼트를 이동시킬 수 있다.

이하, 전술한 작동부(120)가 동력생성수단(170)에 의하여 회전하는 회전부와, 인스트루먼트를 상기 회전부에 밀착시키는 밀착수단(122)을 포함하여 구성되는 경우를 더욱 상세히 설명한다.

본 실시예에서 회전부는 전술한 실시예에서 제1회전부(121)와 대응하는 구성일 수 있다. 따라서 공통적인 부분에 대한 설명은 전술한 제1회전부(121)에 대한 설명으로 갈음한다.

밀착수단(122)은 전술한 실시예에서 제2회전부(122)와 일부 대응하는 구성일 수 있다. 따라서 공통적인 부분에 대한 설명은 전술한 제1회전부(121)에 대한 설명으로 갈음한다.

실시예에 따라서 회전부와 밀착수단(122) 중 하나 이상은 원통형상으로 형성될 수 있다. 여기서 회전부와 밀착수단(122) 중 어느 하나는 마찰력을 높일 수 있는 형상 또는 소재로 형성될 수 있다. 예컨대 회전부와 밀착수단(122) 중 하나는 원주면이 톱니, 요철 등 마찰력을 높이는 패턴 형상이 형성될 수 있다. 또한 회전부와 밀착수단(122) 중 하나는 원주면이 우레탄 소재, 고무 소재, 합성수지 소재 등으로 마찰력을 높일 수 있는 소재로 형성될 수 있다.

실시예에 따라서 회전부와 밀착수단(122) 중 하나는 탄성적으로 압축될 수 있는 소재로 형성될 수 있다. 이러한 구조를 통하여 밀착수단(122)이 밀리거나 당겨져 회전부 측으로 이동할때 회전부와 접촉하더라도 손상이 발생하지 않고 인스트루먼트 즉, 와이어부(10)를 밀거나 당기는 기능을 충분히 수행할 수 있다.

실시예에 따라서 밀착수단(122)은 회전레버(130) 상에 설치되고, 사용자가 회전레버(130)를 조작하여 밀착수단(122)의 위치를 제어할 수 있다. 또한 실시예에 따라서 회전레버(130)의 일측은 서포트프레임(110) 상에서 회전가능하게 연결되고, 타측은 서포트프레임(110) 내에서 탄성수단(140)에 의하여 지지될 수 있다.

회전레버(130)는 실시예에 따라서 헤드부(131)와 핸들부(132)를 포함하여 구성될 수 있다. 헤드부(131)의 일측은 서포트프레임(110) 상에 회전가능하게 결합될 수 있다. 헤드부(131)의 타측에는 길이방향으로 길게 형성되는 핸들부(132)가 형성될 수 있다. 핸들부(132)의 끝단은 서포트프레임(110) 상에서 외부로 돌출될 수 있다. 사용자는 서포트프레임(110)의 외부로 돌출된 핸들부(132)의 끝단을 파지하고 당기거나 밀어서 회전레버(130)를 회전시킬 수 있다.

회전레버(130)의 일측은 탄성수단(140)에 의하여 지지될 수 있다. 사용자가 핸들부(132)를 밀거나 당겨서 회전레버(130)를 회전시킨 뒤에 회전레버(130)는 탄성수단(140)에 의하여 원위치로 복원될 수 있다.

서포트프레임(110)의 일측 양 단에는 제1지지부(160)와 제2지지부(150)가 형성될 수 있다. 제1지지부(160)는 탄성수단(140)의 일측을 지지하고, 제2지지부(150)는 핸들부(132)가 탄성수단(140)에 의하여 밀려 나가지 않도록 핸들부(132)를 지지할 수 있다.

도 2를 참조하면, 사용자가 핸들부(132)를 잡고 누르면 탄성수단(140)이 압축되면서 해드부가 R 방향으로 회전할 수 있다. 해드부의 일측에는 밀착수단(122)이 위치할 수 있다. 밀착수단(122)은 해드부의 움직임에 따라서 함께 움직이며, 해드부가 레버회전축(133)을 기준으로 R 방향으로 회전하면 와이어부(10)와 접촉을 해제하고, R 방향의 반대 방향으로 회전하면 와이어부(10)와 접촉할 수 있다.

서포트프레임(110)의 일측에는 와이어가이드(111)가 형성될 수 있고, 회전레버(130)의 일측에는 와이어관통홀(134)이 형성될 수 있다. 사용자는 인스트루먼트 제어장치(100)를 사용하기 위하여 인스트루먼트의 와이어부(10)를 인스트루먼트 제어장치(100)에 삽입하여 관통시킬 수 있다.

인스트루먼트 제어장치(100)의 작동방법을 설명하면, 사용자가 와이어부(10)를 인스트루먼트 제어장치(100)의 일측으로 삽입하면 와이어부(10)는 와이어가이드(111)를 통과하고, 밀착수단(122)과 제1회전부(121) 사이를 통과하며, 회전레버(130)의 와이어관통홀(134)을 통과하여 인스트루먼트 제어장치(100)의 타측으로 인출될 수 있다. 사용자가 인스트루먼트 제어장치(100)에 와이어부(10)를 삽입할때 사용자는 우선 회전레버(130)를 파지하고 당겨서 밀착수단(122)을 제1회전부(121)로부터 이격시킨 뒤에 와이어부(10)를 삽입할 수 있다. 와이어부(10)가 인스트루먼트 제어장치(100)를 완전히 관통한 뒤에 회전레버(130)를 릴리즈하면 밀착수단(122)은 제1회전부(121) 측으로 이동하며, 밀착수단(122)과 제1회전부(121)는 와이어부(10)를 양 측에서 가압할 수 있다. 이 구조에 의하여 제1회전부(121)가 회전하면서 와이어부(10)를 전진 또는 후진시킬 수 있다. 밀착수단(122)은 와이어부(10)를 제1회전부(121)로 밀착시켜 와이어부(10)가 제1회전부(121)의 동력을 충분히 전달받을 수 있도록 할 수 있다.

인스트루먼트는 위생상 일회용을 사용할 수 있으며, 내시경 시술이 종료된 뒤에는 폐기될 수 있다. 사용자는 인스트루먼트의 사용을 종료한 뒤에 인스트루먼트 제어장치(100)의 회전레버(130)를 당겨서 밀착수단(122)을 제1회전부(121)로부터 이격시킨 뒤에 인스트루먼트를 인스트루먼트 제어장치(100)로부터 인출하여 폐기할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업부 제어장치를 개략적으로 나타내고, 도 5는 도 4의 작업부 제어장치에서 와이어부의 결합블럭이 B 방향으로 이동하여 이동블럭과 결합된 모습을 나타낸다.

도 6은 도 5의 작업부 제어장치에서 걸림수단이 C 방향으로 하강하여 결합블럭과 결합한 모습을 나타내고, 도 7은 이동블럭이 걸림수단과 결합블럭을 끌고 B 방향으로 이동하는 모습을 나타낸다.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 작업부 제어장치를 위에서 바라본 모습을 나타내고, 도 9는 도 8의 작업부 제어장치를 측면에서 바라본 모습을 나타낸다.

본 명세서에서 인스트루먼트는 와이어부(10)와 작업부를 포함할 수 있다. 작업부는 와이어부(10)의 끝단에 위치할 수 있다. 작업부는 예컨대 포셉을 포함할 수 있다.

와이어부(10)는 작업부를 동작시키는 기능을 할 수 있다. 와이어부(10)의 구조는 실실예에 따라서 내관과 외관으로 구성될 수 있다. 내관은 외관에 삽입되는 구조일 수 있으며, 외관 내부에서 직선 이동하면서 작업부를 동작시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따라서 작업부 제어장치(200)를 설명하면, 내시경용 인스트루먼트의 작업부를 작동시키기 위한 작업부 제어장치(200)에 있어서,

상기 내시경용 인스트루먼트는 작업부와 상기 작업부를 작동하는 와이어부(10)를 포함하여 구성되고, 상기 와이어부(10)는 내관과, 내관이 삽입되는 외관을 포함하여 구성되며, 상기 외관 내부에서 상기 내관이 직선 왕복 이동하면서 상기 작업부를 작동시키고,

상기 작업부 제어장치(200)는 서포트플레이트(210); 상기 서포트플레이트(210)에 설치되고 동력을 생성하는 동력생성장치(280); 상기 동력생성장치(280)로부터 생성된 동력을 전달하는 동력전달수단(281); 및

상기 동력전달수단(281)의 일측에 연결되어 상기 동력을 전달받고, 상기 인스트루먼트의 상기 작업부를 작동시키기 위해서 상기 인스트르먼트의 와이어부(10)를 구성하는 내관을 잡고 전후 왕복 이동시키는 동작부;를 포함하는 내시경용 인스트루먼트의 작업부 제어장치(200)를 제공할 수 있다.

동력생성장치(280)는 동력을 생성하는 기능을 할 수 있다. 동력생성장치(280)는 실시예에 따라서 모터를 포함할 수 있다. 동력전달수단(281)은 동력생성장치(280)로부터 생성된 동력을 전달하는 기능을 할 수 있다. 동력전달수단(281)은 실시예에 따라서 모터에서 인출되는 구동축을 포함할 수 있다.

동작부는 동력생성장치(280)로부터 동력을 제공받아서 인스트루먼트의 와이어부(10)를 동작시키는 구성을 포함할 수 있다. 동작부의 일측은 실시예에 따라서 동력전달수단(281)과 연결될 수 있으며, 타측은 와이어부(10)와 연결될 수 있다. 실시예에 따라서 와이어부(10)의 끝단에는 작동블럭(260)이 연결될 수 있다. 작동블럭(260)은 실시예에 따라서 와이어부(10)의 내관과 연결되는 구조를 가질 수 있으며, 외관이 고정된 상태에서 작동블럭(260)을 당기면 와이어부(10)의 내관도 함께 당겨지고, 작동블럭(260)을 밀면, 와이어부(10)의 내관도 함께 밀릴 수 있다.

동작부는 실시예에 따라서 작동슬라이더(220)와 회전체(230)를 포함하여 구성될 수 있다. 서포트플레이트(210) 상에는 작동레일(213)이 설치될 수 있으며, 작동슬라이더(220)는 작동레일(213)을 타고 직선방향으로 왕복 이동할 수 있다. 회전체(230)는 동력전달수단(281)에 연결되어 회전할 수 있으며, 회전체(230)와 작동슬라이더(220)는 톱니형상으로 맞물려 결합할 수 있다. 이 구조에 의하여 동력전달수단(281)에 의하여 회전체(230)가 회전하면 작동슬라이더(220)는 회전체(230)와 맞물려 직선 이동할 수 있다. 실시예에 따라서 작동슬라이더(220)와 회전체(230)는 랙기어와 피니언기어를 포함할 수 있다.

작업부 제어장치(200)의 작동방식을 설명하면, 사용자는 인스트루먼트의 와이어부(10)의 끝단에 연결된 작동블럭(260)을 작업부 제어장치(200)에 삽입하면 작동블럭(260)과 작동슬라이더(220)는 상호 작용하여 연결될 수 있다. 실시예에 따라서 작동블럭(260)의 끝단과 작동슬라이더(220)의 끝단에는 자석이 형성될 수 있으며, 자석에 의하여 작동블럭(260)의 끝단이 작동슬라이더(220)의 끝단에 부착되어 연결될 수 있다. 작동블럭(260)과 작동슬라이더(220)가 연결된 뒤에는 작동슬라이더(220)는 작동블럭(260)을 끌고 후퇴하거나 작동블럭(260)을 밀면서 전진할 수 있다. 외관이 고정된 상태에서 작동블럭(260)이 작동슬라이더(220)에 의하여 전진 또는 후진하면, 작동블럭(260)과 연결된 내관이 전진 또는 후진하게 되고, 결국 작업부를 동작시킬 수 있다.

본 실시예에 따른 작업부 제어장치(200)는 체결수단을 구비할 수 있다. 체결수단은 동작부와 작동블럭(260)을 체결하는 기능을 할 수 있다. 체결수단에 의하여 동작부와 작동블럭(260)이 체결됨으로써 작동블럭(260)은 동작부와 연결되어 동작부와 함께 움직일 수 있다.

체결수단은 제1결합부(240)와 제2결합부(250)를 포함하여 구성될 수 있다. 제1결합부(240)와 제2결합부(250)는 상호 작용하여 서로 결합되거나 결합해제될 수 있는 구성을 가진다. 여기서 제1결합부(240)와 제2결합부(250)가 결합해제된다는 의미는 완전히 분리되는 것을 의미하는 것은 아닐 수 있다. 제1결합부(240)와 제2결합부(250)가 결합된다는 것은 제2결합부(250)가 제1결합부(240)에 깊숙히 결합되는 것을 의미할 수 있고, 제1결합부(240)와 제2결합부(250)가 결합해제된다는 것은 제2결합부(250)가 제1결합부(240)에 얕게 결합되는 것을 의미할 수 있다.

서포트플레이트(210)에는 제1결합부(240)가 타고 슬라이딩 이동가능한 제1결합레일(211)과 제2결합부(250)가 타고 슬라이딩 이동가능한 제2결합레일(212)이 형성될 수 있다. 제2결합부(250)는 일측에는 걸림부(251)가 형성되고 타측에는 체결부(252)가 형성될 수 있다. 작동슬라이더(220)의 일측에는 슬라이더관통홀(221)이 형성될 수 있다.

제2결합부(250)는 걸림부(251)와 체결부(252)와 연결부를 포함하여 구성될 수 있다. 실시예에 따라서 걸림부(251)는 작동블럭(260)의 일측에 형성된 체결공(261)에 걸림되는 기능을 할 수 있다. 체결부(252)는 작동슬라이더(220) 상에 형성된 슬라이더관통홀(221)을 관통하여 제1결합부(240)에 결합되는 기능을 할 수 있다. 연결부는 걸림부(251)와 체결부(252)를 연결하는 역할을 할 수 있다.

제2결합부(250)의 일측은 서포트플레이트(210) 상에서 외부로 노출되도록 구성될 수 있다. 사용자는 외부로 노출된 제2결합부(250)의 일측을 누르는 등의 방식으로 제1결합부(240)와 제2결합부(250)를 결합하거나 결합해제할 수 있다.

제1결합부(240)는 제1결합레일(211)을 타고 슬라이딩 이동가능하며, 제2결합부(250)는 제2결합레일(212)을 타고 슬라이딩 이동가능하다. 제1결합레일(211)과 제2결합레일(212)은 작동슬라이더(220)를 사이에 두고 서로 반대측에 형성될 수 있다. 제2결합부(250)의 체결부(252)가 슬라이더관통홀(221)을 관통하여 제1결합부(240)와 결합되는 구조를 통하여 작동슬라이더(220)가 이동하면 체결수단도 제1결합레일(211)과 제2결합레일(212)을 타고 함께 이동할 수 있다.

작동순서의 일 실시예는 다음과 같다. 우선 사용자가 작동블럭(260)을 작업부 제어장치(200)에 B 방향으로 삽입하면 작동블럭(260)은 블럭가이드(270)와 블럭레일(214)을 타고 작업부 제어장치(200)의 내부로 인입되어 작동슬라이더(220)와 접촉하게 된다. 이 경우, 전술한 바와 같이 작동블럭(260)과 작동슬라이더(220)의 상호 접촉부위는 자석 기능이 형성될 수 있으므로 작동블럭(260)은 작동슬라이더(220)와 붙어서 함께 이동할 수 있다.

이후 사용자는 제2결합부(250)의 노출된 부분을 C 방향으로 눌러 제2결합부(250)의 체결부(252)를 제1결합부(240)와 결합시킴과 동시에 제2결합부(250)의 걸림부(251)를 작동블럭(260)의 체결공(261)에 끼운다. 그러면 작동블럭(260)과 작동슬라이더(220)는 상호 체결되어 함께 이동하게 된다. 자석의 자력에 의하여 작동블럭(260)과 작동슬라이더(220)를 붙일 수 있지만, 분리될 가능성이 있으므로 체결수단에 의하여 작동블럭(260)과 작동슬라이더(220)를 확실하게 결합시킬 수 있다. 체결수단에 의하여 작동블럭(260)과 작동슬라이더(220)를 확실하게 결합하는 것은 작업부 제어장치(200)에 의한 제어 정밀성을 매우 향상시킬 수 있다.

이후, 회전체(230)가 S 방향으로 회전하면, 작동슬라이더(220)는 B 방향으로 이동하며 작동슬라이더(220)를 따라서 작동블럭(260)도 B 방향으로 함께 이동한다. 본 실시예에서 체결수단을 제시했지만 작동블럭(260)과 작동슬라이더(220)를 결합시키는 어떠한 구성도 본 체결수단의 기술적 범주에 포함될 수 있다.

본 실시예에 따른 작업부 제어장치(200)에서 설명되지 않은 구성은 전술한 실시예에서의 인스트루먼트 제어장치(100)가 가지는 구성과 실질적으로 동일한 것일 수 있다. 예컨대 작업부 제어장치(200)에서도 장착부, 제어수단 및 단자 등의 구성은 인스트루먼트 제어장치(100)의 구성과 실질적으로 동일한 구성일 수 있다. 이 구성에 대한 설명은 생략한다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 인스트루먼트 제어 어셈블리를 나타내고, 도 11은 도 10의 인스트루먼트 제어 어셈블리가 내시경의 컨트롤바디에 장착된 모습을 나타낸다.

도 12는 도 11의 인스트루먼트 제어 어셈블리를 다른 각도에서 바라본 모습을 나타낸다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명은 인스트루먼트가 수용되는 카트리지(300)를 제공할 수 있다. 실시예에 따라서 카트리지(300)는 원통형상으로 형성될 수 있으며, 카트리지(300) 내부에 인스트루먼트가 권취되어 수용될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 인스트루먼트 제어 어셈블리는 인스트루먼트의 전진 또는 후진을 제어하는 와이어부 제어장치(100)와, 인스트루먼트가 수용되는 카트리리지와, 인스트루먼트의 작업부를 작동시키는 작업부 제어장치(200)를 포함하여 구성될 수 있다. 본 실시예에서 와이어부 제어장치(100)는 전술한 실시예에서의 인스트루먼트 제어장치(100)와 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 구성일 수 있다.

본 실시예에 따른 와이어부 제어장치(100)는 내시경에 장착될 수 있으며, 인스트루먼트를 밀거나 당겨서 내시경 내부로 인스트루먼트를 전진 또는 후진시킬 수 있다. 실시예에 따라서 와이어부 제어장치(100)는 내시경의 컨트롤바디(500)에서 통로개구부(510)에 인접하여 설치될 수 있다. 사용자는 와이어부 제어장치(100)에서 인스트루먼트를 인출하여 통로개구부(510)에 삽입하고 와이어부 제어장치(100)를 조작하여 인스트루먼트가 통로개구부(510)와 연결되는 기구통로 내에서 전동으로 전진 또는 후진하도록 제어할 수 있다.

카트리지(300)와 와이어부 제어장치(100)는 와이어부가이드(320)에 의하여 연결될 수 있다. 와이어부가이드(320)의 일측은 카트리지(300)에 연결되고, 타측은 와이어부 제어장치(100)에 연결될 수 있다. 와이어부가이드(320)에 의하여 카트리지(300)는 와이어부 제어장치(100)에 고정 설치될 수 있다. 카드리지는 와이어부 제어장치(100)에서 탈착 가능하게 설치될 수 있다. 사용자는 내시경 시술을 종료한 뒤에 일회용 인스트루먼트를 카트리지(300)에 수용하고, 카트리지(300)만 와이어부 제어장치(100)에서 탈거하여 폐기할 수 있다.

실시예에 따라서 카트리지(300) 또는 와이어부 제어장치(100)에 작업부 제어장치(200)가 설치될 수 있다. 이러한 구조에 의하여 와이어 제어장치와 카트리지(300)와 작업부 제어장치(200)가 일체로 된 인스트루먼트 제어 어셈블리로서 기능할 수 있다.

실시예에 따라서 카트리지(300)의 외주면에는 와이어인출홀(311)이 형성될 수 있다. 또한 실시예에 따라서 카트리지(300)에 인접해서 작업부 제어장치(200)가 설치될 수 있다.

인스트루먼트 제어 어셈블리의 사용방법을 설명하면, 사용자는 새로운 카트리지(300)를 와이어부 제어장치(100) 또는 작업부 제어장치(200)에 고정 설치한 뒤에 카트리지(300)의 와이어인출홀(311)을 통하여 와이어부(10)의 끝단에 연결된 작동블럭(260)을 인출하여, 작업부 제어장치(200)에 삽입하여 인스트루먼트와 작업부 제어장치(200)를 결합할 수 있다.

이후, 인스트루먼트의 작업부가 부착된 끝단을 카트리지(300)의 와이어부가이드(320)를 통과시키고, 와이어부 제어장치(100)를 통과시킨 뒤에 통로개구부(510)에 삽입하여 인스트루먼트를 내시경에 삽입할 준비를 완료할 수 있다. 이 상태에서 사용자는 제어수단을 조작하여 와이어부 제어장치(100)와 작업부 제어장치(200)를 각각 제어할 수 있다. 즉, 인스트루먼트 제어 어셈블리를 통하여 인스트루먼트의 전진, 후진, 작업부에 의한 생검 작업 등은 모두 전동화되어 자동적으로 수행될 수 있다. 실시예에 따라서 본 인스트루먼트 제어 어셈블리에 인공지능을 연결하여 인공지능에 의한 자동 제어가 가능하다.

본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.

본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

10: 와이어부
100: 인스트루먼트 제어장치
110: 서포트프레임
111: 와이어가이드
120: 작동부
121: 제1회전부
122: 제2회전부, 밀착수단
130: 회전레버
131: 헤드부
132: 핸들부
133: 레버회전축
134: 와이어관통홀
140: 탄성수단
150: 제2지지부
160: 제1지지부
170: 동력생성수단
200: 작업부 제어장치
210: 서포트플레이트
211: 제1결합레일
212: 제2결합레일
213: 작동레일
214: 블럭레일
220: 작동슬라이더
221: 슬라이더관통홀
230: 회전체
240: 제1결합부
250: 제2결합부
251: 걸림부
252: 체결부
260: 작동블럭
261: 체결공
270: 블럭가이드
280: 동력생성장치
281: 동력전달수단
300: 카트리지
311: 와이어인출홀
320: 와이어부가이드
500: 컨트롤바디
510: 통로개구부

Claims (11)

1. 내시경용 인스트루먼트를 제어하는 인스트루먼트 제어장치와 상기 인스트루먼트가 피검체 내부에서 조직을 파지하도록 제어하는 작업부 제어장치를 포함하는 인스트루먼트 제어 어셈블리에 있어서,
   상기 인스트루먼트는,
   작업부와 상기 작업부를 작동시키는 와이어부와 상기 와이어부의 끝단에 연결되는 작동블럭을 포함하여 구성되고, 상기 와이어부는 내관과 상기 내관이 삽입되는 외관을 포함하여 구성되며, 상기 작동블럭은 상기 내관과 연결되는 구조이고, 상기 외관이 고정된 상태에서 상기 작동블럭이 밀리거나 당겨지면 상기 와이어부의 상기 내관도 함께 밀리거나 당겨지는 구조이고,
   상기 인스트루먼트 제어장치는,
   서포트프레임;
   상기 서포트프레임에 설치되고 동력을 생성하는 동력생성수단;
   상기 동력생성수단으로부터 생성된 동력을 전달하는 동력전달부; 및
   상기 동력전달부의 일측에 연결되어 상기 동력을 전달받고, 인스트루먼트를 전후 왕복 이동시키는 작동부;를 포함하며,
   상기 작업부 제어장치는,
   서포트플레이트;
   상기 서포트플레이트에 설치되고 동력을 생성하는 동력생성장치;
   상기 동력생성장치로부터 생성된 동력을 전달하는 동력전달수단; 및
   상기 동력전달수단의 일측에 연결되어 상기 동력을 전달받고, 상기 인스트루먼트의 상기 작업부를 작동시키기 위해서 상기 인스트루먼트의 상기 와이어부의 상기 내관을 전후 왕복 이동시키는 동작부;
   를 포함하고,
   상기 동작부는,
   상기 서포트플레이트 상에 구비된 작동레일을 타고 이동하는 작동슬라이더를 포함하되, 상기 작동블럭이 상기 작업부 제어장치에 삽입되면, 상기 작동블럭과 상기 작동슬라이더가 자석에 의하여 서로 부착 연결되어, 상기 작동슬라이더가 상기 작동블럭을 끌거나 밀면서 상기 작업부를 동작시키는 것을 특징으로 하는 인스트루먼트 제어 어셈블리.
2. 제1항에 있어서,
   상기 내시경에 고정된 상태에서 상기 내시경의 기구통로로 상기 인스트루먼트를 자동 삽입할 수 있도록, 상기 서포트프레임의 일측에는 상기 내시경에 고정되기 위한 내시경장착부가 형성된 것을 특징으로 하는 인스트루먼트 제어 어셈블리.
3. 제2항에 있어서,
   상기 동력생성수단은 모터와 상기 모터의 동작을 제어하는 제어신호를 생성하는 제어수단을 가지는 것을 특징으로 하는 인스트루먼트 제어 어셈블리.
4. 제3항에 있어서,
   상기 제어수단은 상기 내시경의 컨트롤바디에 설치되고,
   상기 내시경과 상기 서포트프레임에는 각각 제1단자와 제2단자가 구비되되,
   상기 제1단자와 상기 제2단자는 상기 서포트프레임이 상기 내시경에 상기 내시경장착부를 통하여 장착될때 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 인스트루먼트 제어 어셈블리.
5. 제1항에 있어서,
   상기 작동부는 상기 동력생성수단에 의하여 회전하는 제1회전부와 상기 제1회전부에 의하여 함께 회전하는 제2회전부를 가지고, 상기 제1회전부와 상기 제2회전부는 상기 인스트루먼트를 사이에 두고 서로 인접하여 배치하는 것을 특징으로 하는 인스트루먼트 제어 어셈블리.
6. 제1항에 있어서,
   상기 작동부는 상기 동력생성수단에 의하여 회전하는 회전부와, 상기 인스트루먼트를 상기 회전부에 밀착시키는 밀착수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 인스트루먼트 제어 어셈블리.
7. 제6항에 있어서,
   상기 회전부와 상기 밀착수단은 모두 원통형상으로 형성되고, 상기 회전부와 상기 밀착수단 중 어느 하나는 마찰을 형성하는 재질 또는 구조로 형성된 것을 특징으로 하는 인스트루먼트 제어 어셈블리.
8. 제6항에 있어서,
   상기 밀착수단은 회전레버 상에 설치되고, 사용자가 상기 회전레버를 조작하여 상기 밀착수단의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 인스트루먼트 제어 어셈블리.
9. 제8항에 있어서,
   상기 회전레버의 일측은 상기 서포트프레임 상에서 회전가능하게 연결되고, 타측은 상기 서포트프레임 내에서 탄성수단에 의하여 지지되는 것을 특징으로 하는 인스트루먼트 제어 어셈블리.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 하나의 항에 의한 인스트루먼트 제어 어셈블리가 설치되는 내시경.
    
    
    
    
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