KR102492235B1 - Method and apparatus for adjusting tire position for tire appearance inspection autumation - Google Patents

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Abstract

타이어 외관 검사 자동화를 위한 타이어 위치 조정 방법 및 장치가 개시된다. 타이어 위치 조정 방법은 레이저가 조사된 타이어의 외관을 포함하는 이미지 데이터를 수집하는 단계, 이미지 데이터로부터 타이어에 조사된 레이저에 의한 레이저 라인을 추출하는 단계, 추출된 레이저 라인에 기초하여 이미지 데이터로부터 관심 영역을 추출하는 단계 및 추출된 관심 영역에 기초하여 레이저 라인이 미리 정해진 기준 라인에 대응되도록 타이어의 위치를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.A tire positioning method and apparatus for automating tire appearance inspection are disclosed. The tire positioning method includes collecting image data including the appearance of a tire irradiated with a laser, extracting a laser line by a laser irradiated to the tire from the image data, and extracting a laser line of interest from the image data based on the extracted laser line. The method may include extracting a region and adjusting a position of a tire so that a laser line corresponds to a predetermined reference line based on the extracted region of interest.

Description

타이어 외관 검사 자동화를 위한 타이어 위치 조정 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR ADJUSTING TIRE POSITION FOR TIRE APPEARANCE INSPECTION AUTUMATION}Tire position adjustment method and apparatus for automating tire appearance inspection

아래 실시예들은 타이어 외관 검사 자동화를 위한 타이어 위치 조정 기술에 관한 것이다.The following embodiments relate to a tire positioning technology for automating tire appearance inspection.

일반적으로 타이어는 차량 등의 휠에 장착되어 지면에 접촉되어 차량 등을 지지하는 것으로 주로 합성 고무 재질로 형성된다. 타이어에 마모, 변형, 손상 및 불량이 발생한 경우, 심각한 사고로 이어질 수 있으므로, 타이어의 관리가 각별히 중요하다. 타이어의 마모, 변형, 손상 및 불량은 타이어의 외관에서 확인할 수 있는 것들로, 이를 검사하기 위한 다양한 검사 장치가 활용되고 있다.In general, a tire is mounted on a wheel of a vehicle or the like to contact the ground to support the vehicle or the like, and is mainly made of synthetic rubber. When abrasion, deformation, damage, or defect occurs in a tire, it can lead to a serious accident, so tire management is particularly important. Abrasion, deformation, damage, and defects of a tire can be confirmed from the exterior of a tire, and various inspection devices are being used to inspect them.

타이어의 검사 공정 중 하나인 육안검사는 사람이 직접 타이어의 외관에 발생한 불량을 확인하는 과정으로 검사 시간이 오래 걸릴 뿐만 아니라 검사 시 많은 노동력이 요구된다. 이와 같은 타이어 육안 검사를 자동화하기 위한 타이어 이미지 수집 시스템은 다양한 크기의 타이어를 촬영하는데, 이때 타이어의 크기에 맞춰 카메라와 타이어 간의 거리를 조정할 필요가 있다. 카메라의 위치를 수작업으로 조절하는 방법은 본래 자동화 시스템의 의미를 퇴색시키므로 거리 조정을 자동으로 보정하는 시스템이 필요하다. 거리 센서를 이용한 카메라 거리 보정은 외부 노이즈로 인한 편차가 크게 발생하며 적외선을 사용하는 다른 장비와 간섭 문제를 발생할 수 있다. 따라서, 이러한 종래의 기술들의 한계를 극복하기 위한 연구가 필요한 실정이다.Visual inspection, one of the tire inspection processes, is a process in which a person directly checks for defects on the exterior of the tire. It takes a long time to inspect and requires a lot of labor. A tire image acquisition system for automating such a visual inspection of tires takes pictures of tires of various sizes. At this time, it is necessary to adjust the distance between the camera and the tire according to the size of the tire. Since the method of manually adjusting the position of the camera obscures the meaning of the original automated system, a system that automatically compensates for the distance adjustment is needed. Camera distance correction using a distance sensor causes a large deviation due to external noise and may cause interference with other equipment using infrared rays. Therefore, there is a need for research to overcome the limitations of these conventional technologies.

일 실시예에 따른 타이어 위치 조정 방법은 레이저가 조사된 타이어의 외관을 포함하는 이미지 데이터를 수집하는 단계; 상기 이미지 데이터로부터 상기 타이어에 조사된 레이저에 의한 레이저 라인을 추출하는 단계; 상기 추출된 레이저 라인에 기초하여 상기 이미지 데이터로부터 관심 영역을 추출하는 단계; 및 상기 추출된 관심 영역에 기초하여 상기 레이저 라인이 미리 정해진 기준 라인에 대응되도록 상기 타이어의 위치를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.A tire positioning method according to an embodiment includes collecting image data including an appearance of a tire irradiated with a laser; extracting a laser line by the laser irradiated to the tire from the image data; extracting a region of interest from the image data based on the extracted laser line; and adjusting the position of the tire so that the laser line corresponds to a predetermined reference line based on the extracted ROI.

상기 타이어의 위치를 조정하는 단계는, 상기 이미지 데이터 상에서 상기 레이저 라인이 상기 기준 라인에 닿도록 상기 타이어의 위치를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.Adjusting the position of the tire may include adjusting the position of the tire so that the laser line touches the reference line on the image data.

상기 이미지 데이터를 수집하는 단계는, 복수의 카메라들을 이용하여 상기 타이어의 외관, 트레드(tread), 사이드월(sidewall), 내측(internal) 및 비드(bead) 중 적어도 하나를 포함하는 이미지 데이터를 수집하는 단계를 포함할 수 있다.The collecting of the image data may include collecting image data including at least one of an exterior, tread, sidewall, internal, and bead of the tire using a plurality of cameras. steps may be included.

상기 관심 영역을 추출하는 단계는, 상기 추출된 레이저 라인으로부터 상기 레이저 라인의 시작점 및 끝점을 추출하는 단계; 및 상기 추출된 시작점 및 상기 끝점에 기초하여 상기 이미지 데이터로부터 상기 관심 영역을 추출하는 단계를 포함할 수 있다.The extracting of the ROI may include extracting a start point and an end point of the laser line from the extracted laser line; and extracting the ROI from the image data based on the extracted start point and the extracted end point.

상기 타이어의 위치를 조정하는 단계는, 상기 타이어가 상기 이미지 데이터 상에서 미리 정해진 위치에 위치하도록 상기 타이어의 위치를 조정하는 단계; 및 상기 타이어와 카메라 간의 거리가, 미리 정해진 기준 거리에 대응하도록 상기 타이어의 위치를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.The step of adjusting the position of the tire may include adjusting the position of the tire so that the tire is located at a predetermined position on the image data; and adjusting the position of the tire so that the distance between the tire and the camera corresponds to a predetermined reference distance.

상기 조정하는 단계는, 상기 추출된 관심 영역에 기초하여 상기 레이저 라인이 미리 정해진 기준 라인에 대응되도록 하는 위치 조정 벡터 값을 계산하는 단계; 및 상기 계산한 위치 조정 벡터 값에 기초하여 상기 타이어의 위치를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.The adjusting may include calculating a position adjustment vector value to make the laser line correspond to a predetermined reference line based on the extracted ROI; and adjusting the position of the tire based on the calculated position adjustment vector value.

상기 위치 조정 벡터 값은, 상기 이미지 데이터 상에서 상기 레이저 라인이 상기 기준 라인에 닿고, 상기 타이어가 상기 이미지 데이터 상에서 중앙에 위치하고, 상기 타이어와 카메라 간의 거리가 기준 거리에 대응하도록 상기 타이어의 위치를 조정하기 위한 벡터 값을 포함할 수 있다.The position adjustment vector value adjusts the position of the tire so that the laser line touches the reference line on the image data, the tire is located in the center on the image data, and the distance between the tire and the camera corresponds to the reference distance. It may include vector values for

일 실시예에 따른 타이어 위치 조정 장치는 타이어에 레이저를 조사하는 레이저 조사부; 상기 레이저가 조사된 타이어의 외관을 포함하는 이미지 데이터를 수집하는 이미지 데이터 수집부; 상기 이미지 데이터로부터 상기 타이어에 조사된 레이저에 의한 레이저 라인을 추출하고, 상기 추출된 레이저 라인에 기초하여 상기 이미지 데이터로부터 관심 영역을 추출하는 추출부; 및 상기 추출된 관심 영역에 기초하여 상기 레이저 라인이 미리 정해진 기준 라인에 대응되도록 상기 타이어의 위치를 조정하는 타이어 위치 조정부를 포함할 수 있다.A tire positioning device according to an embodiment includes a laser irradiation unit for irradiating a laser to a tire; an image data collecting unit that collects image data including an appearance of the tire irradiated with the laser; an extraction unit extracting a laser line by a laser irradiated to the tire from the image data, and extracting a region of interest from the image data based on the extracted laser line; and a tire positioning unit adjusting the position of the tire so that the laser line corresponds to a predetermined reference line based on the extracted region of interest.

상기 타이어 위치 조정부는, 상기 이미지 데이터 상에서 상기 레이저 라인이 상기 기준 라인에 닿도록 상기 타이어의 위치를 조정할 수 있다.The tire position adjusting unit may adjust the position of the tire so that the laser line touches the reference line on the image data.

상기 이미지 데이터 수집부는, 복수의 카메라들을 이용하여 상기 타이어의 외관, 트레드(tread), 사이드월(sidewall), 내측(internal) 및 비드(bead) 중 적어도 하나를 포함하는 이미지 데이터를 수집할 수 있다.The image data collecting unit may collect image data including at least one of an exterior, tread, sidewall, internal, and bead of the tire using a plurality of cameras. .

상기 추출부는, 상기 추출된 레이저 라인으로부터 상기 레이저 라인의 시작점 및 끝점을 추출하고, 상기 추출된 시작점 및 상기 끝점에 기초하여 상기 이미지 데이터로부터 상기 관심 영역을 추출할 수 있다.The extractor may extract a start point and an end point of the laser line from the extracted laser line, and extract the region of interest from the image data based on the extracted start point and end point.

상기 타이어 위치 조정부는, 상기 타이어가 상기 이미지 데이터 상에서 미리 정해진 위치에 위치하고, 상기 타이어와 카메라 간의 거리가, 미리 정해진 기준 거리에 대응하도록 상기 타이어의 위치를 조정할 수 있다.The tire position adjusting unit may adjust the position of the tire so that the tire is located at a predetermined position on the image data and a distance between the tire and the camera corresponds to a predetermined reference distance.

상기 타이어 위치 조정부는, 상기 추출된 관심 영역에 기초하여 상기 레이저 라인이 미리 정해진 기준 라인에 대응되도록 하는 위치 조정 벡터 값을 계산하고, 상기 계산한 위치 조정 벡터 값에 기초하여 상기 타이어의 위치를 조정할 수 있다.The tire position adjusting unit calculates a position adjustment vector value so that the laser line corresponds to a predetermined reference line based on the extracted ROI, and adjusts the position of the tire based on the calculated position adjustment vector value. can

상기 위치 조정 벡터 값은, 상기 이미지 데이터 상에서 상기 레이저 라인이 상기 기준 라인에 닿고, 상기 타이어가 상기 이미지 데이터 상에서 중앙에 위치하고, 상기 타이어와 카메라 간의 거리가 기준 거리에 대응하도록 상기 타이어의 위치를 조정하기 위한 벡터 값을 포함할 수 있다.The position adjustment vector value adjusts the position of the tire so that the laser line touches the reference line on the image data, the tire is located in the center on the image data, and the distance between the tire and the camera corresponds to the reference distance. It may include vector values for

일 실시예에 따르면 타이어의 외관 검사를 위한 최적의 이미지 데이터를 수집할 수 있도록 카메라와 타이어 간의 거리를 일정하게 조정하는 과정을 자동화할 수 있다.According to one embodiment, it is possible to automate a process of constantly adjusting the distance between the camera and the tire so as to collect optimal image data for inspecting the appearance of the tire.

일 실시예에 따르면 카메라와 타이어 간의 거리를 일정하게 조정함으로써 카메라가 타이어의 정확한 외관을 포함하는 이미지 데이터를 수집할 수 있도록 하고, 이를 통해 타이어의 외관 검사의 정확도를 향상시킬 수 있다.According to an embodiment, by constantly adjusting the distance between the camera and the tire, the camera can collect image data including the exact appearance of the tire, thereby improving the accuracy of the external appearance inspection of the tire.

일 실시예에 따르면 타이어와 카메라 간의 거리를 자동으로 일정하게 조정함으로써, 타이어의 외관 검사에 소요되는 시간을 단축시킬 수 있다.According to an embodiment, the time required for external inspection of a tire can be reduced by automatically and constantly adjusting the distance between the tire and the camera.

도 1은 일 실시예에 따른 타이어 위치 조정 장치를 도시하는 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 타이어 위치 조정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 타이어 위치 조정 장치에 포함된 카메라들을 도시하는 도면이다.
도 4 및 도 5는 일 실시예에 따른 타이어 위치 조정 방법과 관련된 화면의 일례를 도시하는 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 타이어 위치 조정 장치의 구성을 도시하는 도면이다.1 is a diagram illustrating a tire positioning device according to an embodiment.
2 is a flowchart illustrating a method for adjusting a tire position according to an exemplary embodiment.
3 is a diagram illustrating cameras included in a tire positioning device according to an exemplary embodiment.
4 and 5 are diagrams illustrating examples of screens related to a method for adjusting a tire position according to an exemplary embodiment.
6 is a diagram showing the configuration of a tire positioning device according to an embodiment.

실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 구현될 수 있다. 따라서, 실제 구현되는 형태는 개시된 특정 실시예로만 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 실시예들로 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments are disclosed for illustrative purposes only, and may be changed and implemented in various forms. Therefore, the form actually implemented is not limited only to the specific embodiments disclosed, and the scope of the present specification includes changes, equivalents, or substitutes included in the technical idea described in the embodiments.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.Although terms such as first or second may be used to describe various components, such terms should only be construed for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a first element may be termed a second element, and similarly, a second element may be termed a first element.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.It should be understood that when an element is referred to as being “connected” to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that the described feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof exists, but one or more other features or numbers, It should be understood that the presence or addition of steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in this specification, it should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description with reference to the accompanying drawings, the same reference numerals are given to the same components regardless of reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted.

도 1은 일 실시예에 따른 타이어 위치 조정 장치를 도시하는 도면이다.1 is a diagram illustrating a tire positioning device according to an embodiment.

본 명세서에서 설명하는 타이어 위치 조정 장치는 타이어의 마모, 변형, 손상 및 불량 여부를 검출하기 위하여 타이어의 외관을 검사하는 과정에서, 타이어의 외관을 촬영하는 카메라의 초점이 타이어에 대응되도록, 타이어의 위치를 자동으로 조정하는 타이어 위치 조정 방법을 수행할 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 타이어와 카메라 간의 거리가 카메라의 초점이 타이어에 정확하게 대응되도록 일정하게 조정할 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 타이어의 외관에 조사된 레이저에 의해 생성된 레이저 라인을 포함하는 이미지 데이터를 수집하고, 이미지 데이터에 포함된 레이저 라인과 미리 결정된 기준 라인에 기초하여 이미지 데이터 상에서 타이어의 위치를 적절하게 조정하는 타이어 위치 조정 방법을 수행할 수 있다.In the tire positioning device described in this specification, in the process of inspecting the exterior of a tire to detect wear, deformation, damage, or defects of the tire, the focus of a camera photographing the exterior of the tire corresponds to the tire, A tire positioning method for automatically adjusting the position may be performed. The tire positioning device can constantly adjust the distance between the tire and the camera so that the focus of the camera accurately corresponds to the tire. The tire positioning device collects image data including laser lines generated by laser irradiated on the exterior of the tire, and appropriately positions the tire on the image data based on the laser line included in the image data and a predetermined reference line. It is possible to perform a tire position adjustment method that adjusts the tire position accordingly.

도 1을 참조하면, 타이어 위치 조정 장치는 레이저(120) 및 카메라(130)를 포함할 수 있다. 레이저(120)는 타이어(110)에 레이저를 조사하여 타이어(110) 상에 레이저 라인(140)을 생성할 수 있다. 카메라(130)는 타이어(110)와 타이어(110) 상에 생성된 레이저 라인(140)을 포함하는 이미지 데이터를 촬영할 수 있다. 여기서, 카메라(130)는 3D 프로파일러(3D profiler) 및 라인 스캐너(line scanner)를 포함할 수 있다. 라인 스캐너는 실시예에 따라 RGB(red green blue) 라인 스캐너일 수 있다. 일 실시예에서 둥근 타이어의 형상을 직선 이미지(또는 평면 이미지)로 변경하기 위하여 라인 스캐너 방식의 카메라가 이용된다.Referring to FIG. 1 , the tire positioning device may include a laser 120 and a camera 130. The laser 120 may generate a laser line 140 on the tire 110 by irradiating the tire 110 with a laser beam. The camera 130 may capture image data including the tire 110 and the laser line 140 generated on the tire 110 . Here, the camera 130 may include a 3D profiler and a line scanner. The line scanner may be a red green blue (RGB) line scanner according to an embodiment. In one embodiment, a line scanner type camera is used to change the shape of a round tire into a straight image (or flat image).

도 2는 일 실시예에 따른 타이어 위치 조정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method for adjusting a tire position according to an exemplary embodiment.

도 2를 참조하면 단계(210)에서 타이어 위치 조정 장치는 레이저가 조사된 타이어의 외관을 포함하는 이미지 데이터를 수집할 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 레이저가 조사된 타이어의 외관을 포함하는 이미지 데이터를, 복수의 카메라들을 이용하여 수집할 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 복수의 카메라들을 이용하여 타이어의 외관, 트레드(tread), 사이드월(sidewall), 내측(internal) 및 비드(bead) 중 적어도 하나를 포함하는 이미지 데이터를 수집할 수 있다. 트레드는 노면에 닿는 타이어의 접지면일 수 있고, 사이드월은 트레드(접지면)와 비드 사이의 고무층으로, 타이어의 옆면일 수 있다. 내측은 타이어의 내부일 수 있고, 비드는 타이어를 림(rim)에 고정하는 부분일 수 있다.Referring to FIG. 2 , in step 210, the tire positioning device may collect image data including the appearance of the tire irradiated with the laser. The tire positioning device may collect image data including the appearance of the tire irradiated with the laser using a plurality of cameras. The tire positioning device may collect image data including at least one of an exterior, tread, sidewall, internal, and bead of a tire using a plurality of cameras. A tread may be a ground surface of a tire that comes into contact with the road surface, and a sidewall may be a rubber layer between a tread (ground surface) and a bead, and may be a side surface of a tire. The inside may be the inside of the tire, and the bead may be a part that fixes the tire to the rim.

레이저는 타이어의 외관을 따라서 조사될 수 있고, 타이어 위치 조정 장치는 레이저가 조사되어 타이어 상에 생성된 레이저 라인을 포함하는 이미지 데이터를 수집할 수 있다.The laser may be irradiated along the exterior of the tire, and the tire positioning device may collect image data including laser lines generated on the tire by irradiating the laser.

단계(220)에서 타이어 위치 조정 장치는 이미지 데이터로부터 타이어에 조사된 레이저에 의한 레이저 라인을 추출할 수 있다. 단계(230)에서 타이어 위치 조정 장치는 추출된 레이저 라인에 기초하여 이미지 데이터로부터 관심 영역을 추출할 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 추출된 레이저 라인으로부터 레이저 라인의 시작점 및 끝점을 추출할 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 추출된 시작점 및 끝점에 기초하여 이미지 데이터로부터 관심 영역을 추출할 수 있다. 즉, 타이어 위치 조정 장치는 이미지 데이터로부터 타이어에 조사된 레이저 라인이 포함된 관심 영역을 추출할 수 있다. In step 220, the tire positioning device may extract a laser line by the laser irradiated to the tire from the image data. In step 230, the tire positioning device may extract a region of interest from image data based on the extracted laser line. The tire positioning device may extract the starting point and the ending point of the laser line from the extracted laser line. The tire positioning device may extract a region of interest from image data based on the extracted starting and ending points. That is, the tire positioning device may extract a region of interest including the laser line irradiated on the tire from image data.

타이어 위치 조정 장치는 단계(240)에서 추출된 관심 영역에 기초하여 레이저 라인이 미리 정해진 기준 라인에 대응되도록 타이어의 위치를 조정할 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 레이저 라인이 기준 라인에 닿도록 타이어의 위치를 조정할 수 있다. 예를 들어, 타이어 위치 조정 장치는 레이저 라인의 가장 아랫부분이 기준 라인에 닿도록 타이어의 위치를 조정할 수 있다.The tire positioning device may adjust the position of the tire so that the laser line corresponds to a predetermined reference line based on the region of interest extracted in step 240 . The tire positioning device may adjust the position of the tire so that the laser line touches the reference line. For example, the tire positioning device may adjust the position of the tire so that the lowest part of the laser line touches the reference line.

타이어 위치 조정 장치는, 타이어가 이미지 데이터 상에서 미리 정해진 위치에 위치하도록 타이어의 위치를 조정할 수 있다. 즉, 타이어 위치 조정 장치는 타이어가 이미지 데이터 상에서 중앙 또는 정중앙에 위치하도록 타이어의 위치를 조정할 수 있다. 또한, 타이어 위치 조정 장치는 타이어와 카메라 간의 거리가, 미리 정해진 기준 거리에 대응하도록 타이어의 위치를 조정할 수 있다. 미리 정해진 기준 거리는 워킹 디스턴스(working distance; WD)라고도 지칭될 수 있다. 기준 거리는 카메라가 타이어로부터 수집하는 이미지 데이터에서 타이어에 대한 초점이 가장 잘 맞는 거리로서, 타이어 위치 조정 장치는 최적의 초점을 위해 카메라와 타이어 간의 위치/거리 관계를 조정한다.The tire positioning device may adjust the position of the tire so that the tire is located at a predetermined position on the image data. That is, the tire positioning device may adjust the position of the tire so that the tire is located at the center or the exact center of the image data. Also, the tire positioning device may adjust the position of the tire so that the distance between the tire and the camera corresponds to a predetermined reference distance. The predetermined reference distance may also be referred to as a working distance (WD). The reference distance is a distance at which the tire is best focused in image data collected by the camera from the tire, and the tire positioning device adjusts the position/distance relationship between the camera and the tire for optimal focus.

타이어 위치 조정 장치는 추출된 관심 영역에 기초하여 레이저 라인이 미리 정해진 기준 라인에 대응되도록 하는 위치 조정 벡터 값을 계산할 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 계산한 위치 조정 벡터 값에 기초하여 타이어의 위치를 3축, 즉, x축, y축 및 z축 중 적어도 하나로 이동시킴으로써 조정할 수 있다. 여기서, 위치 조정 벡터 값은 이미지 데이터 상에서 레이저 라인이 기준 라인에 닿고, 타이어가 이미지 데이터 상에서 중앙에 위치하고, 타이어와 카메라 간의 거리가 기준 거리에 대응하도록 타이어의 위치를 조정하기 위한 벡터 값을 포함할 수 있다. 예를 들어, 타이어 위치 조정 장치는 타이어가 이미지 데이터 상에서 정중앙에 위치하도록 타이어의 위치를 x축으로 이동시킴으로써 타이어의 위치를 조정할 수 있다. 또한, 타이어 위치 조정 장치는 타이어에 조사된 레이저에 의한 레이저 라인이 기준 라인에 닿도록 타이어의 위치를 y축으로 이동시킴으로써 타이어의 위치를 조정할 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 타이어와 카메라 간의 거리가 기준 거리에 대응하도록 타이어의 위치를 z축으로 이동시킴으로써 타이어의 위치를 조정할 수 있다.The tire positioning device may calculate a positioning vector value that allows the laser line to correspond to a predetermined reference line based on the extracted region of interest. The tire positioning device may adjust the position of the tire by moving it to at least one of three axes, that is, an x-axis, a y-axis, and a z-axis, based on the calculated position adjustment vector value. Here, the position adjustment vector value may include a vector value for adjusting the position of the tire so that the laser line touches the reference line on the image data, the tire is located in the center of the image data, and the distance between the tire and the camera corresponds to the reference distance. can For example, the tire positioning device may adjust the position of the tire by moving the position of the tire along the x-axis so that the tire is located in the center of the image data. In addition, the tire positioning device may adjust the position of the tire by moving the position of the tire along the y-axis so that the laser line by the laser irradiated on the tire touches the reference line. The tire positioning device may adjust the position of the tire by moving the position of the tire along the z-axis so that the distance between the tire and the camera corresponds to the reference distance.

타이어 위치 조정 장치는 실시예에 따라 레이저 라인의 시작점이 기준 라인에 닿도록 타이어의 위치를 조정할 수 있고, 레이저 라인의 끝점이 기준 라인에 닿도록 타이어의 위치를 조정할 수 있으며, 레이저 라인의 가장 윗부분이 기준 라인에 닿도록 타이어의 위치를 조정할 수 있고, 또는 레이저 라인의 가장 아랫부분이 기준 라인에 닿도록 타이어의 위치를 조정할 수 있다.According to the embodiment, the tire positioning device may adjust the position of the tire so that the starting point of the laser line touches the reference line, the position of the tire so that the end point of the laser line touches the reference line, and the uppermost part of the laser line. The position of the tire can be adjusted so that it touches this reference line, or the position of the tire can be adjusted so that the lowest part of the laser line touches the reference line.

타이어 위치 조정 장치는 기존에 기준 거리가 미리 정해져 있지 않은 새로운 규격의 타이어에 대해 기준 거리를 설정할 수도 있다. 타이어마다 규격 및 크기가 상이하기 때문에, 타이어의 크기 및 규격에 기초하여 이미지 데이터 상에서 타이어에 대한 초점이 가장 잘 맞는, 타이어와 카메라 간의 거리가 달라질 수 있다. 따라서, 타이어 위치 조정 장치는 타이어의 크기 및 규격에 기초하는 기준 거리를 결정할 수 있다. 일 타이어에 대응하는 기준 거리가 결정된 경우, 타이어 위치 조정 장치는 카메라와 일 타이어 간의 거리가 일 타이어의 규격 및 크기에 대응하는 기준 거리로 조정되도록 타이어의 위치를 조정할 수 있다.The tire positioning device may set a reference distance for a tire of a new standard for which a reference distance has not been previously determined. Since each tire has a different specification and size, the distance between the tire and the camera, which is the best focus for the tire, on image data may vary based on the size and specification of the tire. Thus, the tire positioning device can determine the reference distance based on the size and specification of the tire. When the reference distance corresponding to one tire is determined, the tire positioning device may adjust the position of the tire so that the distance between the camera and the tire is adjusted to the reference distance corresponding to the standard and size of the tire.

도 3은 일 실시예에 따른 타이어 위치 조정 장치에 포함된 카메라들을 도시하는 도면이다.3 is a diagram illustrating cameras included in a tire positioning device according to an exemplary embodiment.

도 3을 참조하면, 타이어 위치 조정 장치는 위치가 조정되는 객체인 타이어가 거치되는 정반(305)과 타이어의 외관을 촬영하는 복수의 카메라들을 포함할 수 있다. 또한, 타이어 위치 조정 장치는 복수의 카메라들로부터 수집된 이미지 데이터에 기초하여 타이어의 위치를 조정하는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the tire positioning device may include a table 305 on which a tire, which is an object to be adjusted, is mounted and a plurality of cameras that photograph the appearance of the tire. In addition, the tire positioning device may further include a controller (not shown) that adjusts the position of the tire based on image data collected from a plurality of cameras.

일 실시예에 따르면, 정반(305)은 타이어가 거치되는 테이블로, 원형을 포함하는 다양한 형태일 수 있다. 또한, 정반(305)은 타이어가 눕혀진 상태로 거치되는 경우 카메라들에 의하여 외관이 촬영될 수 있도록 복수의 타공부들을 포함할 수 있다. 정반(305)은 거치된 타이어를 회전시키기 위하여 타이어의 사이드월 측에 접촉하여 서로 반대 방향으로 회전하는 한 쌍의 회전 롤러(320)를 포함할 수 있다. 이때, 회전 롤러(320)를 회전 구동시키기 위한 구동수단(미도시)은 정반(305)의 하측 또는 일측에 형성될 수 있다. 또한, 회전 롤러(320)는 정반(305)의 중심을 기준으로 대칭되도록 형성될 수 있고, 여러 쌍으로 형성될 수도 있다.According to one embodiment, the surface plate 305 is a table on which a tire is mounted, and may have various shapes including a circular shape. In addition, the surface plate 305 may include a plurality of perforated portions so that the exterior may be photographed by cameras when the tire is placed in a flat state. The surface plate 305 may include a pair of rotating rollers 320 rotating in opposite directions in contact with the sidewall of the tire to rotate the mounted tire. At this time, a driving means (not shown) for rotationally driving the rotating roller 320 may be formed on the lower side or one side of the tablen 305 . In addition, the rotating rollers 320 may be formed to be symmetrical about the center of the surface plate 305, or may be formed in several pairs.

정반(305)은 거치된 타이어의 외주면과 접촉하여 타이어가 회전 롤러(320)에 의하여 회전하는 경우 회전축이 변동되는 것을 방지하기 위한 지지 롤러(360)를 포함할 수 있다. 지지 롤러(360)는 타이어의 중심부를 기준하여 동일한 간격으로 3개가 설치될 수 있고, 타이어가 회전 롤러(320)에 의하여 회전하는 경우, 타이어의 외주면에 접촉되어 자유 회전할 수 있다. 또한, 지지 롤러(360)는 타이어의 직경에 따라 타이어의 중심으로부터의 거리가 조절될 수 있다. 또한, 지지 롤러(360)는 타이어의 폭보다 크게 형성될 수 있다.The surface plate 305 may include a support roller 360 for preventing a rotation axis from being shifted when the tire rotates by the rotating roller 320 by contacting the outer circumferential surface of the mounted tire. Three support rollers 360 may be installed at equal intervals based on the center of the tire, and when the tire rotates by the rotating roller 320, it may come into contact with the outer circumferential surface of the tire to freely rotate. Also, the distance of the support roller 360 from the center of the tire may be adjusted according to the diameter of the tire. Also, the support roller 360 may be formed larger than the width of the tire.

정반(305)은 거치된 타이어의 내주면과 접촉하여 타이어의 중심부 정렬을 위한 복수의 센터링 바(365)를 포함할 수 있다. 센터링 바(365)는 타이어의 중심부를 기준하여 동일한 간격으로 4개가 설치될 수 있고, 정반(305)에 타이어가 거치되는 경우 상측에 위치하는 타이어의 내주면 측으로 돌출되도록 충분한 길이로 형성되고, 타이어의 중심으로부터 거리가 조정될 수 있다.The surface plate 305 may include a plurality of centering bars 365 for aligning the center of the tire in contact with the inner circumferential surface of the mounted tire. Four centering bars 365 may be installed at equal intervals based on the center of the tire, and when the tire is mounted on the surface plate 305, it is formed with a sufficient length to protrude toward the inner circumferential surface of the tire located on the upper side, and The distance from the center can be adjusted.

타공부는 정반(305)의 중심을 기준으로 방사형으로 길게 형성되어 센터링 바(365)가 타공부 내에서 이동할 수 있도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 타이어 위치 조정 장치에서 정반(305)에 거치되는 타이어는 센터링 바(365)에 의하여 타이어의 중심축. 즉, 회전축의 정렬이 수행된 후, 지지 롤러(360)가 타이어의 외주면에 접촉할 수 있도록 타이어의 회전축으로부터 거리가 조절되면 회전 롤러(320)에 의하여 회전축이 고정된 상태로 회전할 수 있다. 이때, 한 쌍의 회전 롤러(320)는 타이어의 직경과 동일 또는 유사하거나 더욱 길게 형성되어 서로 반대 방향으로 이송하는 컨베이어로 대체될 수 있다.The perforated part may be formed to be radially long with respect to the center of the surface plate 305 so that the centering bar 365 can move within the perforated part. Accordingly, the tire mounted on the surface plate 305 in the tire positioning device is moved to the central axis of the tire by the centering bar 365. That is, if the distance from the rotation axis of the tire is adjusted so that the support roller 360 can contact the outer circumferential surface of the tire after alignment of the rotation axis, the rotation axis can be rotated in a fixed state by the rotation roller 320. At this time, the pair of rotating rollers 320 may be replaced with a conveyor that is formed to be equal to, similar to, or longer than the diameter of the tire and transport in opposite directions.

회전 롤러(320)를 컨베이어로 대체하는 경우 타이어의 회전을 용이하게 할 수 있고, 타이어가 어느 일측으로 배출될 수 있도록 지지 롤러(360)와 센터링 바(365)를 각각 타이어의 외주면과 내주면으로부터 이격시킨 후, 정반(305)으로부터 타이어의 배출을 용이하게 할 수 있다. 정반(305)으로부터 타이어의 배출을 용이하게 하기 위하여 센터링 바(365)는 상측이나 하측으로 분리 가능하도록 형성될 수 있다.When the rotating roller 320 is replaced with a conveyor, it is possible to facilitate tire rotation, and the support roller 360 and the centering bar 365 are spaced apart from the outer and inner circumferential surfaces of the tire, respectively, so that the tire can be discharged to one side. After doing so, it is possible to easily discharge the tire from the surface plate 305. In order to facilitate the discharge of the tire from the surface plate 305, the centering bar 365 may be detachable upward or downward.

복수의 카메라들은 내측 카메라들(340)과 트레드 카메라(315)과 상부 사이드월 카메라들(335)과 하부 사이드월 카메라들(375) 및 비드 카메라들(345)을 포함할 수 있다. 내측 카메라들(340)은 정반(305)의 평행한 방향으로 대칭되는 3D 카메라를 중심으로 대칭되어 상방과 하방으로 각각 대칭되는 3D 카메라를 포함할 수 있다. 또한, 내측 카메라들(340)은 상부 프레임 등에 결합되어 상하 이동함에 따라 타이어의 내주면 측으로 삽입되어 내측(T4)을 촬영할 수 있다. 내측 카메라들(340)은 정반(305)의 중심과 센터링 바(365)의 사이를 지나는 수직선 상에 위치할 수 있다. 트레드 카메라들(315)은 정반(305)의 측방에 고정 설치되어 타이어의 트레드를 촬영하는 것으로 3D 카메라를 포함하는 트레드 제1 카메라(310)과 라인 스캐너를 포함하는 트레드 제2 카메라들(355)을 포함할 수 있다. 트레드 제1, 2카메라들(310, 355)은 정반(305)의 양측에 각각 형성될 수 있고, 또는, 실시예에 따라 어느 한 측에 같이 형성될 수도 있다.The plurality of cameras may include inner cameras 340 , tread cameras 315 , upper sidewall cameras 335 , lower sidewall cameras 375 , and bead cameras 345 . The inner cameras 340 may include 3D cameras that are symmetrical about the 3D camera that is symmetrical in the parallel direction of the surface plate 305 and are symmetrical to the upper and lower directions, respectively. In addition, the inner cameras 340 may be inserted into the inner circumferential side of the tire and take pictures of the inner side T4 as they are coupled to the upper frame and move up and down. The inner cameras 340 may be positioned on a vertical line passing between the center of the surface plate 305 and the centering bar 365 . The tread cameras 315 are fixedly installed on the side of the surface plate 305 to photograph the tread of the tire, and include a first tread camera 310 including a 3D camera and second tread cameras 355 including a line scanner. can include The tread first and second cameras 310 and 355 may be formed on both sides of the surface plate 305, or may be formed together on either side according to embodiments.

상부 사이드월 카메라들(335)은 정반(305)의 상측에 고정 설치되어 타이어의 사이드월 중 정반(305)에 지지되지 않은 측을 촬영할 수 있다. 상부 사이드월 카메라들(335)은 3D 카메라를 포함하는 상부 사이드월 제1 카메라들(330)과 라인 스캐너를 포함하는 상부 사이드월 제2 카메라(350)를 포함할 수 있다. 상부 사이드월 제1, 2 카메라들(330, 350)은 각각 센터링 바(365)와 지지 롤러(360) 사이를 지나는 수직선 상에 위치할 수 있다.The upper sidewall cameras 335 are fixedly installed on the upper side of the surface plate 305 to capture a side of the sidewall of the tire that is not supported by the surface plate 305 . The upper sidewall cameras 335 may include first upper sidewall cameras 330 including a 3D camera and second upper sidewall cameras 350 including a line scanner. The upper sidewall first and second cameras 330 and 350 may be respectively positioned on a vertical line passing between the centering bar 365 and the support roller 360 .

하부 사이드월 카메라들(375)은 정반(305)의 하측에 고정 설치되어 타이어의 사이드월 중 정반(305)에 지지되는 측을 촬영할 수 있다. 하부 사이드월 카메라들(375)은 3D 카메라를 포함하는 하부 사이드월 제1 카메라들(370)과 라인 스캐너를 포함하는 하부 사이드월 제2 카메라(325)을 포함할 수 있다. 또한, 하부 사이드월 제1, 2카메라들(370. 325)은 센터링 바(365)와 지지 롤러(360) 사이를 지나는 수직선 상에 위치할 수 있다. 하부 사이드월 제1, 2카메라들(370. 325)은 각각 타공부를 통하여 정반(305)에 지지되는 측의 사이드월을 촬영할 수 있다.The lower sidewall cameras 375 are fixedly installed on the lower side of the surface plate 305 to take pictures of the side supported by the surface plate 305 among the sidewalls of the tire. The lower sidewall cameras 375 may include first lower sidewall cameras 370 including a 3D camera and second lower sidewall cameras 325 including a line scanner. Also, the first and second lower sidewall cameras 370 and 325 may be positioned on a vertical line passing between the centering bar 365 and the support roller 360 . The first and second lower sidewall cameras 370 and 325 may take pictures of the sidewall supported by the surface plate 305 through perforated holes, respectively.

비드 카메라들(345)은 정반(305)에 지지되는 측의 비드와 정반(305)에 지지되지 않는 측의 비드를 각각 촬영할 수 있도록 2개의 3D 카메라를 포함하여 상부 프레임 등에 결합되어 상하 이동함에 따라 타이어의 내주면 측으로 삽입될 수 있다. 이에 따라, 비드 카메라들(345)은 정반(305)의 중심과 센터링 바(365)의 사이를 지나는 수직선 상에 위치할 수 있다.The bead cameras 345 include two 3D cameras to take pictures of the bead on the side supported by the base 305 and the bead on the side not supported by the base 305, coupled to an upper frame, etc. and moving up and down. It may be inserted into the inner circumferential side of the tire. Accordingly, the bead cameras 345 may be positioned on a vertical line passing between the center of the surface plate 305 and the centering bar 365 .

도 4 및 도 5는 일 실시예에 따른 타이어 위치 조정 방법과 관련된 화면의 일례를 도시하는 도면이다.4 and 5 are diagrams illustrating examples of screens related to a method for adjusting a tire position according to an exemplary embodiment.

도 4 및 도 5를 참조하면, 타이어 위치 조정 방법과 관련된 화면은 타이어의 내측(Internal), 타이어의 숄더부(Shoulder), 타이어의 비드(Bead), 타이어의 트레드(Tread), 타이어의 사이드월(Sidewall) 및 타이어의 척(Chuck)을 포함하는 이미지 데이터를 제공할 수 있다. 여기서 타이어의 숄더부는 타이어 트레드와 사이드월의 경계 부분일 수 있다.Referring to FIGS. 4 and 5 , screens related to the tire positioning method include the inside of the tire, the shoulder of the tire, the bead of the tire, the tread of the tire, and the sidewall of the tire. Image data including the sidewall and tire chuck may be provided. Here, the shoulder portion of the tire may be a boundary portion between the tire tread and the sidewall.

타이어 위치 조정 방법과 관련된 화면은 예를 들어, 타이어 위치 조정 방법과 유선 및 무선 중 적어도 하나로 연결된 사용자 단말 또는 컴퓨팅 장치를 통해 제공될 수 있다. 또한 실시예에 따라 타이어 위치 조정 방법과 관련된 화면은 타이어 위치 조정 장치의 디스플레이를 통해 제공될 수도 있다. 타이어 위치 조정 방법과 관련된 화면은 타이어의 내측, 숄더부, 비드, 트레드, 사이드월 및 척 각각을 포함하는 이미지 데이터를 제공하는 것에 대한 버튼들을 포함할 수 있다. 사용자 단말 또는 컴퓨팅 장치를 통해 타이어의 내측, 숄더부, 비드, 트레드, 사이드월 및 척 각각을 포함하는 이미지 데이터를 제공하는 것에 대한 버튼들 중 적어도 하나에 대한 사용자 선택 입력이 입력된 경우, 사용자 단말 또는 컴퓨팅 장치는 사용자 선택 입력에 대응하는 이미지 데이터를 제공할 수 있다. 도 4 및 도 5에서 'Internal X'와 'Internal Y'는 타이어의 내측을 포함하는 이미지 데이터를 제공하는 것에 대응하는 버튼이고, 'Shoulder X'와 'Shoulder Y'는 타이어의 숄더부를 포함하는 이미지 데이터를 제공하는 것에 대응하는 버튼이고, 'Bead X' 와 'Bead Y'는 타이어의 비드를 포함하는 이미지 데이터를 제공하는 것에 대한 버튼일 수 있다. 'Tread X'와 'Tread Y'는 타이어의 트레드를 포함하는 이미지 데이터를 제공하는 것에 대한 버튼일 수 있고, 'Sidewall'은 타이어의 사이드월을 포함하는 이미지 데이터를 제공하는 것에 대한 버튼일 수 있으며, 'Chuck'은 타이어의 척을 포함하는 이미지 데이터를 제공하는 것에 대한 버튼일 수 있다. 각 버튼의 'X'와 'Y'의 차이는 예를 들어, 동일한 타이어의 부위에 대한 각도, 위치 또는 방향에 대한 차이를 나타낼 수 있다.A screen related to the tire positioning method may be provided through, for example, a user terminal or a computing device connected to the tire positioning method through at least one wired and wireless connection. Also, according to embodiments, a screen related to a tire positioning method may be provided through a display of a tire positioning device. A screen related to a method for adjusting a tire position may include buttons for providing image data including the inner side of the tire, the shoulder portion, the bead, the tread, the sidewall, and the chuck, respectively. When a user selection input is input to at least one of buttons for providing image data including the inside of a tire, a shoulder portion, a bead, a tread, a sidewall, and a chuck, respectively, through a user terminal or a computing device, the user terminal Alternatively, the computing device may provide image data corresponding to the user selection input. 4 and 5, 'Internal X' and 'Internal Y' are buttons corresponding to providing image data including the inside of the tire, and 'Shoulder X' and 'Shoulder Y' are images including the shoulder portion of the tire. It is a button corresponding to providing data, and 'Bead X' and 'Bead Y' may be buttons for providing image data including a bead of a tire. 'Tread X' and 'Tread Y' may be buttons for providing image data including the tire tread, 'Sidewall' may be buttons for providing image data including the sidewall of the tire, , 'Chuck' may be a button for providing image data including the chuck of the tire. The difference between 'X' and 'Y' of each button may indicate, for example, a difference in angle, position, or direction of the same part of the tire.

도 4에서는 'Tread Y'가 선택되어 있을 수 있다. 이 경우, 타이어(420)의 트레드 Y를 포함하는 이미지 데이터가 제공될 수 있다. 제공된 이미지 데이터에는 타이어에 조사된 레이저에 의해 생성된 레이저 라인이 포함되어 있을 수 있다. 참조번호(410)은 레이저 라인의 시작점일 수 있고, 참조번호(430)은 레이저 라인의 끝점일 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 레이저 라인의 시작점(410) 및 레이저 라인의 끝점(430)에 기초하여 이미지 데이터로부터 관심 영역을 추출할 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 추출된 관심 영역에 기초하여 레이저 라인이 기준 라인(440)에 대응되도록 타이어(420)의 위치를 조정할 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 레이저 라인이 기준 라인(440)에 닿도록 타이어(420)의 위치를 위, 아래로 조정할 수 있다. 실시예에 따라 타이어 위치 조정 장치는 레이저 라인이 기준 라인(440)에 닿도록 타이어(420)의 위치를 상, 하, 좌, 우 중 적어도 하나로 조정할 수 있다.In FIG. 4 , 'Tread Y' may be selected. In this case, image data including the tread Y of the tire 420 may be provided. The provided image data may include a laser line generated by a laser irradiated onto the tire. Reference numeral 410 may be a starting point of the laser line, and reference numeral 430 may be an ending point of the laser line. The tire positioning device may extract a region of interest from image data based on the starting point 410 and the ending point 430 of the laser line. The tire positioning apparatus may adjust the position of the tire 420 such that the laser line corresponds to the reference line 440 based on the extracted region of interest. The tire positioning device may adjust the position of the tire 420 up or down so that the laser line touches the reference line 440 . Depending on the embodiment, the tire positioning device may adjust the position of the tire 420 to at least one of up, down, left, and right so that the laser line touches the reference line 440 .

도 5에는 'Sidewall'이 선택되어 있을 수 있다. 이 경우, 타이어(520)의 사이드월을 포함하는 이미지 데이터가 제공될 수 있다. 제공된 이미지 데이터에는 타이어에 조사된 레이저에 의해 생성된 레이저 라인이 포함되어 있을 수 있다. 참조번호(510)은 레이저 라인의 시작점일 수 있고, 참조번호(530)은 레이저 라인의 끝점일 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 레이저 라인의 시작점(510) 및 레이저 라인의 끝점(530)에 기초하여 이미지 데이터로부터 관심 영역을 추출할 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 추출된 관심 영역에 기초하여 레이저 라인이 기준 라인(540)에 대응되도록 타이어(520)의 위치를 조정할 수 있다. 타이어 위치 조정 장치는 레이저 라인이 기준 라인(540)에 닿도록 타이어(520)의 위치를 위, 아래로 조정할 수 있다. 실시예에 따라 타이어 위치 조정 장치는 레이저 라인이 기준 라인(540)에 닿도록 타이어(520)의 위치를 상, 하, 좌, 우 중 적어도 하나로 조정할 수 있다.In FIG. 5, 'Sidewall' may be selected. In this case, image data including the sidewall of the tire 520 may be provided. The provided image data may include a laser line generated by a laser irradiated onto the tire. Reference numeral 510 may be a starting point of the laser line, and reference numeral 530 may be an ending point of the laser line. The tire positioning apparatus may extract a region of interest from image data based on the starting point 510 and the ending point 530 of the laser line. The tire positioning apparatus may adjust the position of the tire 520 so that the laser line corresponds to the reference line 540 based on the extracted region of interest. The tire positioning device may adjust the position of the tire 520 up or down so that the laser line touches the reference line 540 . Depending on the embodiment, the tire positioning device may adjust the position of the tire 520 to at least one of up, down, left, and right so that the laser line touches the reference line 540 .

도 6은 일 실시예에 따른 타이어 위치 조정 장치의 구성을 도시하는 도면이다.6 is a diagram showing the configuration of a tire positioning device according to an embodiment.

도 6을 참조하면 타이어 위치 조정 장치(600)는 레이어 조사부(610), 이미지 데이터 수집부(620), 추출부(630) 및 타이어 위치 조정부(640)를 포함할 수 있다. 여기서, 타이어 위치 조정 장치(600)는 본 명세서에서 설명하는 타이어 위치 조정 장치에 대응할 수 있다.Referring to FIG. 6 , the tire position adjusting device 600 may include a layer irradiation unit 610 , an image data collection unit 620 , an extraction unit 630 and a tire position adjusting unit 640 . Here, the tire positioning device 600 may correspond to the tire positioning device described herein.

레이저 조사부(610)는 타이어에 레이저를 조사할 수 있다. 레이저 조사부(610)는 타이어에 레이저를 조사하여 레이저 라인이 생성되도록 할 수 있다. 레이저 조사부(610)는 예를 들어, 레이저 광원 및 레이저 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The laser irradiation unit 610 may irradiate a laser to the tire. The laser irradiator 610 may irradiate the tire with a laser to generate a laser line. The laser emitter 610 may include, for example, at least one of a laser light source and a laser.

이미지 데이터 수집부(620)는 레이저가 조사된 타이어의 외관을 포함하는 이미지 데이터를 수집할 수 있다. 이미지 데이터 수집부(620)는 복수의 카메라들을 포함할 수 있다. 이미지 데이터 수집부(620)는 복수의 카메라들을 이용하여 타이어의 외관, 트레드, 사이드월, 내측 및 비드 중 적어도 하나를 포함하는 이미지 데이터를 수집할 수 있다.The image data collecting unit 620 may collect image data including the appearance of the tire irradiated with the laser. The image data collector 620 may include a plurality of cameras. The image data collecting unit 620 may collect image data including at least one of the exterior, tread, sidewall, inner side, and bead of the tire using a plurality of cameras.

추출부(630)는 이미지 데이터로부터 타이어에 조사된 레이저에 의한 레이저 라인을 추출하고, 추출된 레이저 라인에 기초하여 이미지 데이터로부터 관심 영역을 추출할 수 있다. 추출부(630)는 추출된 레이저 라인으로부터 레이저 라인의 시작점 및 끝점을 추출하고, 추출된 시작점 및 끝점에 기초하여 이미지 데이터로부터 관심 영역을 추출할 수 있다.The extraction unit 630 may extract a laser line by a laser irradiated to the tire from image data, and extract a region of interest from the image data based on the extracted laser line. The extractor 630 may extract a starting point and an ending point of the laser line from the extracted laser line, and extract a region of interest from image data based on the extracted starting point and ending point.

타이어 위치 조정부(640)는 추출된 관심 영역에 기초하여 레이저 라인이 미리 정해진 기준 라인에 대응되도록 타이어의 위치를 조정할 수 있다. 타이어 위치 조정부(640)이미지 데이터 상에서 레이저 라인이 기준 라인에 닿도록 타이어의 위치를 조정할 수 있다. 타이어 위치 조정부(640)는 타이어가 이미지 데이터 상에서 미리 정해진 위치에 위치하고, 타이어와 카메라 간의 거리가, 미리 정해진 기준 거리에 대응하도록 타이어의 위치를 조정할 수 있고, 추출된 관심 영역에 기초하여 레이저 라인이 미리 정해진 기준 라인에 대응되도록 하는 위치 조정 벡터 값을 계산하며, 계산한 위치 조정 벡터 값에 기초하여 타이어의 위치를 조정할 수 있다.The tire position adjusting unit 640 may adjust the position of the tire so that the laser line corresponds to a predetermined reference line based on the extracted region of interest. The tire position adjusting unit 640 may adjust the position of the tire so that the laser line touches the reference line on the image data. The tire position adjusting unit 640 may adjust the position of the tire so that the tire is positioned at a predetermined position on the image data, the distance between the tire and the camera corresponds to a predetermined reference distance, and the laser line is generated based on the extracted region of interest. A position adjustment vector value corresponding to a predetermined reference line may be calculated, and the position of the tire may be adjusted based on the calculated position adjustment vector value.

위에서 설명한 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 또는 복수의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The hardware device described above may be configured to operate as one or a plurality of software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with limited drawings, those skilled in the art can apply various technical modifications and variations based on this. For example, the described techniques may be performed in an order different from the method described, and/or components of the described system, structure, device, circuit, etc. may be combined or combined in a different form than the method described, or other components may be used. Or even if it is replaced or substituted by equivalents, appropriate results can be achieved.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents of the claims are within the scope of the following claims.

120: 레이저 130: 카메라
305: 정반 310:트레드 제1 카메라
315: 트레드 카메라 320: 회전 롤러
325: 하부 사이드월 제2 카메라 330: 상부 사이드월 제1 카메라들
335: 상부 사이드월 카메라들 340: 내측 카메라들
345: 비드 카메라들 350: 상부 사이드월 제2 카메라
355: 트레드 제2 카메라들 360: 지지 롤러
365: 센터링 바 370: 하부 사이드월 제1 카메라들
375: 하부 사이드월 카메라들 600: 타이어 위치 조정 장치
610: 레이저 조사부 620: 이미지 데이터 수집부
630: 추출부 640: 타이어 위치 조정부120: laser 130: camera
305: surface plate 310: tread first camera
315: tread camera 320: rotating roller
325: lower sidewall second camera 330: upper sidewall first cameras
335: upper sidewall cameras 340: inner cameras
345: bead cameras 350: upper sidewall second camera
355 tread second cameras 360 support roller
365: centering bar 370: lower sidewall first cameras
375: lower sidewall cameras 600: tire positioning device
610: laser irradiation unit 620: image data collection unit
630: extraction unit 640: tire positioning unit

Claims (14)

타이어의 외관을 검사하는 과정에서, 타이어의 위치를 자동으로 조정하기 위한 타이어 위치 조정 방법에 있어서,
레이저가 조사된 타이어의 외관을 포함하는 이미지 데이터를 수집하는 단계;
상기 이미지 데이터로부터 상기 타이어에 조사된 레이저에 의한 레이저 라인을 추출하는 단계;
상기 추출된 레이저 라인에 기초하여 상기 이미지 데이터로부터 관심 영역을 추출하는 단계; 및
상기 추출된 관심 영역에 기초하여 상기 레이저 라인이 미리 정해진 기준 라인에 대응되도록 상기 타이어의 위치를 조정하는 단계를 포함하고,
상기 이미지 데이터를 수집하는 단계는,
복수의 카메라들을 이용하여 상기 타이어의 외관, 트레드(tread), 사이드월(sidewall), 내측(internal), 숄더부, 척 및 비드(bead)를 포함하는 이미지 데이터를 수집하는 단계를 포함하고,
상기 타이어의 외관, 트레드, 사이드월, 내측, 숄더부, 척 및 비드 각각을 포함하는 이미지 데이터 중에서 사용자 선택 입력에 대응하는 이미지 데이터가 사용자 단말 또는 컴퓨팅 장치를 통해 제공되고,
상기 타이어의 위치를 조정하는 단계는,상기 사용자 선택 입력에 대응하는 이미지 데이터가 제공되는 화면에서, 상기 타이어에 조사된 상기 레이저 라인이 상기 기준 라인에 닿도록 상기 타이어의 위치를 조정하는 단계
를 포함하는,
타이어 위치 조정 방법.In the tire positioning method for automatically adjusting the position of the tire in the process of inspecting the appearance of the tire,
collecting image data including an appearance of the tire irradiated with the laser;
extracting a laser line by the laser irradiated to the tire from the image data;
extracting a region of interest from the image data based on the extracted laser line; and
Adjusting the position of the tire so that the laser line corresponds to a predetermined reference line based on the extracted region of interest;
Collecting the image data,
Collecting image data including the exterior, tread, sidewall, internal, shoulder, chuck and bead of the tire using a plurality of cameras,
Image data corresponding to a user selection input among image data including the exterior, tread, sidewall, inner side, shoulder, chuck, and bead of the tire is provided through a user terminal or a computing device,
The adjusting of the position of the tire may include adjusting the position of the tire so that the laser line irradiated on the tire touches the reference line on a screen where image data corresponding to the user selection input is provided.
including,
How to adjust tire position. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 관심 영역을 추출하는 단계는,
상기 추출된 레이저 라인으로부터 상기 레이저 라인의 시작점 및 끝점을 추출하는 단계; 및
상기 추출된 시작점 및 상기 끝점에 기초하여 상기 이미지 데이터로부터 상기 관심 영역을 추출하는 단계를 포함하는 타이어 위치 조정 방법.According to claim 1,
In the step of extracting the region of interest,
extracting a start point and an end point of the laser line from the extracted laser line; and
and extracting the region of interest from the image data based on the extracted start point and the extracted end point. 제1항에 있어서,
상기 타이어의 위치를 조정하는 단계는,
상기 타이어가 상기 이미지 데이터 상에서 미리 정해진 위치에 위치하도록 상기 타이어의 위치를 조정하는 단계; 및
상기 타이어와 카메라 간의 거리가, 미리 정해진 기준 거리에 대응하도록 상기 타이어의 위치를 조정하는 단계를 포함하는 타이어 위치 조정 방법.According to claim 1,
The step of adjusting the position of the tire,
adjusting the position of the tire so that the tire is positioned at a predetermined position on the image data; and
and adjusting the position of the tire so that a distance between the tire and the camera corresponds to a predetermined reference distance. 제1항에 있어서,
상기 조정하는 단계는,
상기 추출된 관심 영역에 기초하여 상기 레이저 라인이 미리 정해진 기준 라인에 대응되도록 하는 위치 조정 벡터 값을 계산하는 단계; 및
상기 계산한 위치 조정 벡터 값에 기초하여 상기 타이어의 위치를 조정하는 단계를 포함하는 타이어 위치 조정 방법.According to claim 1,
The adjustment step is
calculating a position adjustment vector value to make the laser line correspond to a predetermined reference line based on the extracted ROI; and
and adjusting the position of the tire based on the calculated position adjustment vector value. 제6항에 있어서,
상기 위치 조정 벡터 값은,
상기 이미지 데이터 상에서 상기 레이저 라인이 상기 기준 라인에 닿고, 상기 타이어가 상기 이미지 데이터 상에서 중앙에 위치하고, 상기 타이어와 카메라 간의 거리가 기준 거리에 대응하도록 상기 타이어의 위치를 조정하기 위한 벡터 값을 포함하는 타이어 위치 조정 방법.According to claim 6,
The position adjustment vector value is,
A vector value for adjusting the position of the tire so that the laser line touches the reference line on the image data, the tire is located in the center on the image data, and the distance between the tire and the camera corresponds to the reference distance. How to adjust tire position. 타이어의 외관을 검사하는 과정에서, 타이어의 위치를 자동으로 조정하기 위한 타이어 위치 조정 장치에 있어서,
타이어에 레이저를 조사하는 레이저 조사부;
상기 레이저가 조사된 타이어의 외관을 포함하는 이미지 데이터를 수집하는 이미지 데이터 수집부;
상기 이미지 데이터로부터 상기 타이어에 조사된 레이저에 의한 레이저 라인을 추출하고, 상기 추출된 레이저 라인에 기초하여 상기 이미지 데이터로부터 관심 영역을 추출하는 추출부; 및
상기 추출된 관심 영역에 기초하여 상기 레이저 라인이 미리 정해진 기준 라인에 대응되도록 상기 타이어의 위치를 조정하는 타이어 위치 조정부를 포함하고,
상기 이미지 데이터 수집부는,
복수의 카메라들을 이용하여 상기 타이어의 외관, 트레드(tread), 사이드월(sidewall), 내측(internal), 숄더부, 척 및 비드(bead)를 포함하는 이미지 데이터를 수집하고,
상기 타이어의 외관, 트레드, 사이드월, 내측, 숄더부, 척 및 비드 각각을 포함하는 이미지 데이터 중에서 사용자 선택 입력에 대응하는 이미지 데이터가 사용자 단말 또는 컴퓨팅 장치를 통해 제공되고,
상기 타이어 위치 조정부는,
상기 사용자 선택 입력에 대응하는 이미지 데이터가 제공되는 화면에서, 상기 타이어에 조사된 상기 레이저 라인이 상기 기준 라인에 닿도록 상기 타이어의 위치를 조정하는,
타이어 위치 조정 장치.In the tire positioning device for automatically adjusting the position of the tire in the process of inspecting the appearance of the tire,
a laser irradiation unit that irradiates a laser to the tire;
an image data collecting unit that collects image data including an appearance of the tire irradiated with the laser;
an extraction unit extracting a laser line by a laser irradiated to the tire from the image data, and extracting a region of interest from the image data based on the extracted laser line; and
A tire positioning unit adjusting the position of the tire so that the laser line corresponds to a predetermined reference line based on the extracted region of interest;
The image data collection unit,
Collecting image data including the exterior, tread, sidewall, internal, shoulder, chuck and bead of the tire using a plurality of cameras;
Image data corresponding to a user selection input among image data including the exterior, tread, sidewall, inner side, shoulder, chuck, and bead of the tire is provided through a user terminal or a computing device,
The tire positioning unit,
adjusting the position of the tire so that the laser line irradiated on the tire touches the reference line on a screen provided with image data corresponding to the user selection input;
Tire positioning device. 삭제delete 삭제delete 제8항에 있어서,
상기 추출부는,
상기 추출된 레이저 라인으로부터 상기 레이저 라인의 시작점 및 끝점을 추출하고, 상기 추출된 시작점 및 상기 끝점에 기초하여 상기 이미지 데이터로부터 상기 관심 영역을 추출하는 타이어 위치 조정 장치.According to claim 8,
The extraction part,
The tire positioning device for extracting a start point and an end point of the laser line from the extracted laser line, and extracting the region of interest from the image data based on the extracted start point and end point. 제8항에 있어서,
상기 타이어 위치 조정부는,
상기 타이어가 상기 이미지 데이터 상에서 미리 정해진 위치에 위치하고, 상기 타이어와 카메라 간의 거리가, 미리 정해진 기준 거리에 대응하도록 상기 타이어의 위치를 조정하는 타이어 위치 조정 장치.According to claim 8,
The tire positioning unit,
The tire positioning device for adjusting the position of the tire so that the tire is positioned at a predetermined position on the image data and a distance between the tire and the camera corresponds to a predetermined reference distance. 제8항에 있어서,
상기 타이어 위치 조정부는,
상기 추출된 관심 영역에 기초하여 상기 레이저 라인이 미리 정해진 기준 라인에 대응되도록 하는 위치 조정 벡터 값을 계산하고, 상기 계산한 위치 조정 벡터 값에 기초하여 상기 타이어의 위치를 조정하는 타이어 위치 조정 장치.According to claim 8,
The tire positioning unit,
The tire positioning device for calculating a position adjustment vector value so that the laser line corresponds to a predetermined reference line based on the extracted region of interest, and adjusting the position of the tire based on the calculated position adjustment vector value. 제13항에 있어서,
상기 위치 조정 벡터 값은,
상기 이미지 데이터 상에서 상기 레이저 라인이 상기 기준 라인에 닿고, 상기 타이어가 상기 이미지 데이터 상에서 중앙에 위치하고, 상기 타이어와 카메라 간의 거리가 기준 거리에 대응하도록 상기 타이어의 위치를 조정하기 위한 벡터 값을 포함하는 타이어 위치 조정 장치.According to claim 13,
The position adjustment vector value is,
A vector value for adjusting the position of the tire so that the laser line touches the reference line on the image data, the tire is located in the center on the image data, and the distance between the tire and the camera corresponds to the reference distance. Tire positioning device.
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