KR102489885B1 - Active guidance system and method - Google Patents

Active guidance system and method Download PDF

Info

Publication number
KR102489885B1
KR102489885B1 KR1020210013286A KR20210013286A KR102489885B1 KR 102489885 B1 KR102489885 B1 KR 102489885B1 KR 1020210013286 A KR1020210013286 A KR 1020210013286A KR 20210013286 A KR20210013286 A KR 20210013286A KR 102489885 B1 KR102489885 B1 KR 102489885B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
angle
distance
moving object
antenna
array antenna
Prior art date
Application number
KR1020210013286A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220109813A (en
Inventor
우종명
최윤선
Original Assignee
충남대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 충남대학교 산학협력단 filed Critical 충남대학교 산학협력단
Priority to KR1020210013286A priority Critical patent/KR102489885B1/en
Publication of KR20220109813A publication Critical patent/KR20220109813A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102489885B1 publication Critical patent/KR102489885B1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G7/00—Direction control systems for self-propelled missiles
    • F41G7/20—Direction control systems for self-propelled missiles based on continuous observation of target position
    • F41G7/22—Homing guidance systems
    • F41G7/2246—Active homing systems, i.e. comprising both a transmitter and a receiver
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G7/00—Direction control systems for self-propelled missiles
    • F41G7/20—Direction control systems for self-propelled missiles based on continuous observation of target position
    • F41G7/22—Homing guidance systems
    • F41G7/2273—Homing guidance systems characterised by the type of waves
    • F41G7/2286—Homing guidance systems characterised by the type of waves using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S2013/0236—Special technical features
    • G01S2013/0245—Radar with phased array antenna

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은 능동 유도 시스템 및 방법에 관한 것으로, 수신 배열 안테나부가 미사일, 자율주행차량, 및 드론 중 적어도 하나의 이동 객체의 3차원 좌표축 중 적어도 2개의 축 이상 구비되어 레이더, 이동 통신 장치, 기지국, 방송국, 및 위성 중 적어도 하나의 송신 안테나로부터 송출된 전자파를 수신하고, 거리 및 각도 도출부가 상기 수신된 전자파를 이용하여 상기 송신 안테나와 수신 배열 안테나 사이의 거리와 각도를 도출하며, 제어부가 상기 도출된 송신 안테나와 이동 객체의 수신 배열 안테나 사이의 거리 및 각도로 이동 객체의 진행 경로를 변경하는 구성으로 이동 객체가 이동하는 경로의 정확성을 향상시킬 수 있다.
또한, 도심에서 이동 통신 기지국의 5G 또는 6G 신호를 이용하여, 위치를 알고 있는 기지국으로부터 자율주행차량 및 드론에 탑재된 배열 안테나 사이의 거리와 각도를 도출함으로써, GPS(Global Positioning System) 기능을 대체할 용도로 응용할 수 있다.The present invention relates to an active guidance system and method, wherein a receiving array antenna unit is provided with at least two or more axes of three-dimensional coordinate axes of at least one moving object of a missile, an autonomous vehicle, and a drone to provide a radar, a mobile communication device, a base station, An electromagnetic wave transmitted from at least one transmission antenna among a broadcasting station and a satellite is received, a distance and angle derivation unit derives a distance and angle between the transmission antenna and a reception array antenna using the received electromagnetic wave, and a control unit derives the distance and angle between the transmission antenna and the reception array antenna. The accuracy of the moving path of the moving object can be improved by a configuration in which the traveling path of the moving object is changed according to the distance and angle between the transmitted antenna and the receiving array antenna of the moving object.
In addition, by using 5G or 6G signals of mobile communication base stations in the city center, the GPS (Global Positioning System) function is replaced by deriving the distance and angle between array antennas mounted on self-driving vehicles and drones from base stations that know the location. It can be applied for any purpose.

Description

능동 유도 시스템 및 방법{ACTIVE GUIDANCE SYSTEM AND METHOD}Active guidance system and method {ACTIVE GUIDANCE SYSTEM AND METHOD}

본 발명은 능동 유도 시스템 및 방법에 관한 것으로, 기지국에서 방사되는 전자파로부터 이동하는 배열 안테나까지의 거리와 각도를 추출하여 미사일, 자율주행차량 및 드론 등의 이동 객체의 진행 경로를 유도할 수 있도록 한 기술에 관한 것이다.The present invention relates to an active guidance system and method, which extracts the distance and angle from electromagnetic waves emitted from a base station to a moving array antenna to derive a path of moving objects such as missiles, autonomous vehicles, and drones. It's about technology.

유도 미사일은 긴 사정거리에서도 목표물을 타격할 수 있도록 현대 기술이 집약된 무기이다. 높은 명중률과 파괴력으로 전차나 전투기를 격파 시킬 수 있는 유도 미사일은 격추하고자 하는 시도에도 발사대의 위치를 정확히 파악하는 것이 불가능하기 때문에 유도 미사일의 발사 사실을 감지하기 어렵다.Guided missiles are modern technology-intensive weapons that can hit targets at long ranges. Guided missiles, which can destroy tanks or fighters with high accuracy and destructive power, are difficult to detect because it is impossible to accurately determine the location of the launcher even if an attempt is made to shoot down a guided missile.

이러한 유도 미사일에는 미사일이 목표물까지 접근할 수 있도록 다양한 방법으로 구상된 자동 항법 장치 및 유도 장치가 미사일의 방향 및 목표물까지의 거리를 계산하여 미사일의 방향을 제어한다.In these guided missiles, automatic navigation devices and guidance devices designed in various ways so that the missile can approach the target calculate the direction of the missile and the distance to the target to control the direction of the missile.

즉, 미사일은 항법 장치를 통하여 자신의 위치를 파악하며, 유도장치는 자신의 위치 및 표적의 위치를 참고하여 정해진 비행 경로에 따라 표적에 도달하도록 미사일을 제어한다.That is, the missile determines its position through the navigation device, and the guidance device controls the missile to reach the target according to a predetermined flight path with reference to its own position and the position of the target.

항법 유도 방식은 일반적으로 정해진 좌표를 향해 날아가는 것이므로 고정되어 있는 지상 표적을 공격하기 위한 수단으로 주로 사용된다.The navigation guidance method is generally used as a means to attack a fixed ground target because it flies toward a set coordinate.

적 기지로부터의 방사되는 전자파를 이용한 적 기지 추적 방법은 배열 안테나로부터의 수신된 전자파 신호의 합(

Figure 112021012173315-pat00001
) 또는 차(
Figure 112021012173315-pat00002
) 패턴을 이용하여 구현하나, 모노펄스(Monopulse) 신호를 송신할 경우에는 송신된 전자파가 표적에 반사되어 되돌아오는 신호의 합(
Figure 112021012173315-pat00003
) 또는 차(
Figure 112021012173315-pat00004
) 패턴을 사용하여야 한다.The enemy base tracking method using electromagnetic waves radiated from the enemy base is the sum of electromagnetic wave signals received from the array antenna (
Figure 112021012173315-pat00001
) or car (
Figure 112021012173315-pat00002
) pattern, but in the case of transmitting a monopulse signal, the sum of the signals returned after the transmitted electromagnetic wave is reflected on the target (
Figure 112021012173315-pat00003
) or car (
Figure 112021012173315-pat00004
) pattern should be used.

이때, 모노펄스 신호를 송신 및 수신하기 위해 안테나의 대역폭이 넓어야 하며, 광대역 송신 시스템과 고출력이 요구되며, 합(

Figure 112021012173315-pat00005
), 차(
Figure 112021012173315-pat00006
) 신호는 rat-race(180°hybrid), 쿼드러쳐 하이브리드(Quadrature hybrid) 등의 커플러(Coupler)가 필요하므로, 급전의 개수가 많아지고 급전 회로 구조가 복잡해지는 문제가 있다.At this time, the bandwidth of the antenna must be wide to transmit and receive the monopulse signal, a wideband transmission system and high power are required, and the sum (
Figure 112021012173315-pat00005
), car(
Figure 112021012173315-pat00006
) signal requires a coupler such as rat-race (180° hybrid) or quadrature hybrid, so there is a problem in that the number of power feeders increases and the power feed circuit structure becomes complicated.

자율주행차량 및 드론의 경우, 운전자의 조작 없이 스스로 운행이 가능한 것을 말하며, 5G 통신을 이용한 자동 주행 기능이 탑재된 차량 및 드론이 통신 기술 등과 유기적으로 결합되어 센서 등으로부터 획득한 다양한 정보를 활용하여 차량 및 드론의 정밀한 위치와 주변환경을 인식하고 이를 기반으로 충돌 없이 안전 운행이 가능하다. In the case of self-driving vehicles and drones, this means that they can operate on their own without driver manipulation. Vehicles and drones equipped with automatic driving functions using 5G communication are organically combined with communication technologies to utilize various information obtained from sensors, etc. It recognizes the precise location and surrounding environment of vehicles and drones, and based on this, it is possible to operate safely without collision.

현재 자율 주행의 위치 인식을 위해서는 GPS(Global Positioning System)를 이용하고 있다. 본 발명은 이를 대체할 방법으로 이동통신 기지국, 방송국, 또는 위성에서 송출되는 전파를 이용할 수 있고, 자율주행차량 또는 드론에 수신 배열 안테나를 탑재하여 자기 위치를 인식하는데 사용할 수 있다.Currently, GPS (Global Positioning System) is used for location recognition of autonomous driving. As an alternative to this, the present invention can use radio waves transmitted from mobile communication base stations, broadcasting stations, or satellites, and can be used to recognize its own location by mounting a receiving array antenna on an autonomous vehicle or drone.

본 발명은, 목표 지점까지의 경로가 정해진 미사일, 자율주행차량 또는 드론 상에 수신 배열 안테나를 배치하고, 위치를 알고 있는 임의의 기지국, 방송국, 또는 위성에서 송출된 전자파를 이용함으로써 미사일, 자율주행차량 및 드론의 수신 배열 안테나까지의 거리와 각도를 추출할 수 있는 능동 유도 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.According to the present invention, a receiving array antenna is placed on a missile, autonomous vehicle, or drone whose path to a target point is determined, and an electromagnetic wave transmitted from a base station, broadcasting station, or satellite whose location is known is used. An active guidance system and method capable of extracting the distance and angle to a receiving array antenna of a vehicle or a drone can be provided.

본 발명의 일 측면에 따른 능동 유도 시스템은 미사일, 자율주행차량, 및 드론 중 적어도 하나의 이동 객체의 3차원 좌표축 중 적어도 2개의 축 이상 구비되어 레이더, 이동 통신 장치, 기지국, 방송국, 및 위성 중 적어도 하나의 송신 안테나로부터 송출된 전자파를 수신하는 수신 배열 안테나부; 상기 수신된 전자파를 이용하여 상기 송신 안테나와 수신 배열 안테나 사이의 거리와 각도를 도출하는 거리 및 각도 도출부; 및 상기 도출된 송신 안테나와 이동 객체의 수신 배열 안테나 사이의 거리 및 각도로 이동 객체의 진행 경로를 변경하는 제어부를 포함할 수 있다.An active guidance system according to an aspect of the present invention is provided with at least two or more axes among three-dimensional coordinate axes of at least one moving object among missiles, autonomous vehicles, and drones, and among radars, mobile communication devices, base stations, broadcasting stations, and satellites. a reception array antenna unit for receiving electromagnetic waves transmitted from at least one transmission antenna; a distance and angle derivation unit for deriving a distance and an angle between the transmission antenna and the reception array antenna using the received electromagnetic waves; and a control unit for changing the traveling path of the moving object based on the distance and angle between the derived transmission antenna and the receiving array antenna of the moving object.

바람직하게는, 상기 거리 및 각도 도출부는 수신된 전자파로부터 상기 송신 안테나와 이동하는 이동 객체의 수신 배열 안테나 사이의 전자파가 도착하는 전파 시간차를 측정할 수 있다.Preferably, the distance and angle deriving unit may measure a propagation time difference between the arrival of the electromagnetic wave between the transmitting antenna and the receiving array antenna of the moving object from the received electromagnetic wave.

바람직하게는, 상기 거리 및 각도 도출부는 전파 시간차로 송신 안테나와 수신 배열 안테나 사이의 거리차를 도출할 수 있다.Preferably, the distance and angle derivation unit may derive a distance difference between a transmission antenna and a reception array antenna based on a propagation time difference.

바람직하게는, 상기 거리 및 각도 도출부는 도출된 거리차로 송신 안테나와 수신 배열 안테나 사이의 각도를 도출할 수 있다.Preferably, the distance and angle derivation unit may derive an angle between the transmission antenna and the reception array antenna using the derived distance difference.

바람직하게는, 상기 제어부는 도출된 거리 및 각도로 이동 객체와 목표 지점까지의 직선 경로를 설정하고, 설정된 직선 경로를 이탈하면 상기 이동 객체의 진행 경로를 직선 경로에 맞춰지도록 각도를 보정할 수 있다.Preferably, the control unit may set a straight line path between the moving object and the target point using the derived distance and angle, and may correct an angle so that the moving path of the moving object is aligned with the straight line path when departing from the set straight line path. .

바람직하게는, 상기 전자파는 감마선, 엑스선(x-ray), 자외선, 가시광선, 적외선, 마이크로선, 및 전파 중 하나일 수 있다.Preferably, the electromagnetic waves may be one of gamma rays, x-rays, ultraviolet rays, visible rays, infrared rays, micro rays, and radio waves.

본 발명의 다른 측면에 따른 능동 유도 방법은 미사일, 자율주행차량, 및 드론 중 적어도 하나의 이동 객체의 3차원 좌표축 중 적어도 2개의 축 이상 구비되어 레이더, 이동 통신 장치, 기지국, 방송국, 및 위성 중 적어도 하나의 송신 안테나로부터 송출된 전자파가 수신되는 전자파 수신 단계; 상기 수신된 전자파로부터 상기 송신 안테나와 이동하는 이동 객체의 수신 배열 안테나 사이의 전자파가 도착하는 전파 시간차가 도출되는 전파 시간차 도출 단계; 상기 도출된 전파 시간차로 송신 안테나와 수신 배열 안테나 사이의 거리차가 도출되는 거리차 도출 단계; 상기 도출된 거리차로 송신 안테나와 수신 배열 안테나 사이의 각도가 도출되는 각도 도출 단계; 상기 도출된 거리 및 각도로 이동 객체와 목표 지점까지의 직선 경로가 설정되는 경로 설정 단계; 및 상기 이동 객체가 상기 설정된 직선 경로를 이탈하면 이동 객체의 진행 경로를 직선 경로에 맞춰지도록 각도가 보정되는 제어 단계를 포함할 수 있다.An active guidance method according to another aspect of the present invention is provided with at least two or more axes among the 3D coordinate axes of at least one moving object among missiles, autonomous vehicles, and drones, among radars, mobile communication devices, base stations, broadcasting stations, and satellites. an electromagnetic wave reception step of receiving an electromagnetic wave transmitted from at least one transmission antenna; a propagation time difference derivation step of deriving a propagation time difference of arrival of an electromagnetic wave between the transmitting antenna and a receiving array antenna of a moving object from the received electromagnetic wave; a distance difference derivation step of deriving a distance difference between a transmission antenna and a reception array antenna using the derived propagation time difference; an angle derivation step of deriving an angle between a transmission antenna and a reception array antenna with the derived distance difference; a path setting step of setting a straight path between the moving object and a target point using the derived distance and angle; and a control step of correcting an angle so that the traveling path of the moving object aligns with the straight path when the moving object deviates from the set linear path.

본 발명에 따르면, 위치를 알고 있는 기지국, 방송국, 또는 위성으로부터 송출된 전자파를 이용하여 기지국과 미사일의 배열 안테나까지의 거리와 각도를 도출하여 진행 경로를 보정하여 정확성을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, it is possible to improve the accuracy by correcting the traveling path by deriving the distance and angle between the base station and the array antenna of the missile using electromagnetic waves transmitted from a base station, broadcasting station, or satellite whose location is known.

도심에서 이동 통신 기지국의 5G, 6G 신호를 송신으로 이용하여, 위치를 알고 있는 기지국으로부터 자율주행차량 및 드론에 탑재된 수신 배열 안테나 사이의 거리와 각도를 도출함으로써, GPS(Global Positioning System) 기능을 대체할 수 있다.By using the 5G and 6G signals of mobile communication base stations in the city center as transmission, the GPS (Global Positioning System) function is obtained by deriving the distance and angle between the receiving array antennas mounted on self-driving vehicles and drones from the base station that knows the location. can be replaced

도 1은 일 실시예에 따른 능동 유도 시스템 장치의 구성도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 능동 유도 시스템의 이론을 설명한 모식도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 송신 안테나와 미사일의 수신 배열 안테나 사이의 거리 및 각도를 나타낸 모식도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 레이더의 전자파를 이용한 이동 객체 유도를 나타낸 모식도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 반사체의 전자파를 이용한 이동 객체 유도를 나타낸 모식도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 송신 안테나에서 송신된 전자파를 이용한 자율주행차량의 유도 시스템을 나타낸 모식도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 송신 안테나에서 송신된 전자파를 이용한 드론의 유도 시스템을 나타낸 모식도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 능동 유도 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a configuration diagram of an active guidance system device according to an embodiment.
2 is a schematic diagram illustrating the theory of an active induction system according to an embodiment.
3 is a schematic diagram showing the distance and angle between a transmitting antenna and a receiving array antenna of a missile according to an embodiment.
4 is a schematic diagram illustrating moving object guidance using electromagnetic waves of a radar according to an embodiment.
5 is a schematic diagram illustrating induction of a moving object using electromagnetic waves of a reflector according to an exemplary embodiment.
6 is a schematic diagram illustrating a guidance system for an autonomous vehicle using electromagnetic waves transmitted from a transmission antenna according to an exemplary embodiment.
7 is a schematic diagram illustrating a drone guidance system using electromagnetic waves transmitted from a transmission antenna according to an embodiment.
8 is a flowchart illustrating an active induction method according to an exemplary embodiment.

이하에서는 본 발명에 따른 능동 유도 시스템 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an active induction system and method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to an operator's intention or practice. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.

본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해 질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.The objects and effects of the present invention can be naturally understood or more clearly understood by the following description, and the objects and effects of the present invention are not limited only by the following description. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted.

도 1은 일 실시예에 따른 능동 유도 시스템 장치의 구성도이다.1 is a configuration diagram of an active guidance system device according to an embodiment.

도 1에서 나타낸 바와 같이, 일 실시예에 따른 능동 유도 시스템 장치의 구성은 수신 배열 안테나부(100), 거리 및 각도 도출부(300), 및 제어부(500)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1 , the configuration of the active induction system device according to an embodiment may include a receiving array antenna unit 100, a distance and angle derivation unit 300, and a control unit 500.

수신 배열 안테나부(100)는 미사일(10), 자율주행차량(12), 및 드론(13) 중 적어도 하나의 이동 객체의 3차원 좌표축 중 적어도 2개의 축 이상 구비되어 레이더, 이동 통신 장치, 기지국, 방송국, 및 위성 중 적어도 하나의 송신 안테나(30)로부터 송출된 전자파를 수신할 수 있다. 여기서, 수신 배열 안테나부(100)는 정해진 목표에 따라 다른 위치의 송신 안테나(30)가 송출하는 전자파를 선택적으로 수신할 수 있다. 이때, 전자파는 감마선, 엑스선(x-ray), 자외선, 가시광선, 적외선, 마이크로선, 및 전파 중 하나일 수 있다.The receiving array antenna unit 100 is provided with at least two or more axes among the three-dimensional coordinate axes of at least one moving object of the missile 10, the autonomous vehicle 12, and the drone 13, and is provided with a radar, a mobile communication device, and a base station. It is possible to receive electromagnetic waves transmitted from at least one transmission antenna 30 among , a broadcasting station, and a satellite. Here, the reception array antenna unit 100 can selectively receive electromagnetic waves transmitted from transmission antennas 30 at different positions according to a predetermined target. In this case, the electromagnetic wave may be one of gamma rays, X-rays, ultraviolet rays, visible rays, infrared rays, micro rays, and radio waves.

거리 및 각도 도출부(300)는 수신된 전자파를 이용하여 송신 안테나(30)와 수신 배열 안테나(20) 사이의 거리와 각도를 도출할 수 있다. 여기서, 수신된 전자파로부터 송신 안테나(30)와 이동하는 이동 객체의 수신 배열 안테나(20) 사이의 전자파가 도착하는 전파 시간차를 측정하고, 도출된 전파 시간차로 송신 안테나(30)와 수신 배열 안테나(20) 사이의 거리차를 도출하며, 도출된 거리차로 송신 안테나(30)와 수신 배열 안테나(20) 사이의 각도를 도출할 수 있다.The distance and angle deriving unit 300 may derive the distance and angle between the transmitting antenna 30 and the receiving array antenna 20 using the received electromagnetic waves. Here, the propagation time difference of arrival of the electromagnetic wave between the transmitting antenna 30 and the receiving array antenna 20 of the moving object is measured from the received electromagnetic wave, and the transmitted antenna 30 and the receiving array antenna ( 20), and the angle between the transmitting antenna 30 and the receiving array antenna 20 can be derived from the derived distance difference.

제어부(500)는 도출된 송신 안테나(30)와 이동 객체의 수신 배열 안테나(20) 사이의 거리 및 각도로 이동 객체의 진행 경로를 변경할 수 있다. 이때, 도출된 거리 및 각도로 이동 객체와 목표 지점까지의 직선 경로를 설정하고, 설정된 직선 경로를 이탈하면 이동 객체의 진행 경로를 직선 경로에 맞춰지도록 각도를 보정할 수 있다.The control unit 500 may change the traveling path of the moving object according to the distance and angle between the derived transmission antenna 30 and the receiving array antenna 20 of the moving object. In this case, a straight line path between the moving object and the target point may be set using the derived distance and angle, and the angle may be corrected so that the moving path of the moving object is aligned with the straight line path when it deviates from the set straight line path.

도 2는 일 실시예에 따른 이동 객체 능동 유도 시스템의 이론을 설명한 모식도이다.2 is a schematic diagram illustrating the theory of an active moving object guidance system according to an embodiment.

도 2에서 나타낸 바와 같이, 일 실시예에 따른 이동 객체 능동 유도 시스템의 이론은 3차원 좌표축 상의 원점으로부터 수신 배열 안테나(20)까지의 직선 경로 축과, 원점으로부터 송신 안테나(30)까지의 직선 경로 축 간의 각도를 도출할 수 있다. As shown in FIG. 2, the theory of the moving object active guidance system according to an embodiment is a straight line axis from the origin to the receiving array antenna 20 on a three-dimensional coordinate axis, and a straight line path from the origin to the transmitting antenna 30. The angle between the axes can be derived.

거리 및 각도는 이동하는 이동 객체 상의 3차원 좌표축의 원점으로부터 송신 안테나(30)까지의 거리(Rx) 및 x 좌표 축과의 각도(

Figure 112021012173315-pat00007
)를 도출할 수 있으며 다음 수학식으로 표현될 수 있다.The distance and angle are the distance from the origin of the three-dimensional coordinate axis on the moving object to the transmitting antenna 30 (R x ) and the angle with the x coordinate axis (
Figure 112021012173315-pat00007
) can be derived and can be expressed in the following equation.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112021012173315-pat00008
Figure 112021012173315-pat00008

수학식 1에서, Rx는 이동 객체 상의 x 축 임의의 점 (x', y', z')과 송신 안테나(30) P(x, y, z) 점과의 공간상의 거리를 나타낸다.In Equation 1, R x represents a spatial distance between an arbitrary point (x', y', z') on the x-axis on a moving object and a point P(x, y, z) of the transmitting antenna 30.

이때, x 축 이동 객체의 수신 배열 안테나(20)의 위치 #1(0, 0, 0)와 송신 안테나(30)의 위치 P(x, y, z) 점과의 공간상의 거리 rx는 삼각형 방정식에 의해 다음 수학식으로 표현될 수 있다.At this time, the spatial distance r x between the position #1 (0, 0, 0) of the receiving array antenna 20 of the x-axis moving object and the position P (x, y, z) of the transmitting antenna 30 is a triangle It can be expressed by the following equation by the equation.

[수학식 2][Equation 2]

Figure 112021012173315-pat00009
Figure 112021012173315-pat00009

또한, x 축 수신 배열 안테나(20)의 위치 #2(x', 0, 0)과 송신 안테나(30)의 위치 P(x, y, z) 점과의 공간상의 거리 Rx'은 삼각형 방정식에 의해 다음 수학식으로 표현될 수 있다.In addition, the spatial distance R x ' between the position #2 (x', 0, 0) of the x-axis receiving array antenna 20 and the position P (x, y, z) of the transmission antenna 30 is a triangular equation It can be expressed by the following equation.

[수학식 3][Equation 3]

Figure 112021012173315-pat00010
Figure 112021012173315-pat00010

수학식 3에서,

Figure 112021012173315-pat00011
는 수신 배열 안테나(20)의 위치 #1(0, 0, 0)로부터 송신 안테나(30)까지의 거리
Figure 112021012173315-pat00012
와 x축이 이루는 각도를 나타낸다.In Equation 3,
Figure 112021012173315-pat00011
Is the distance from position #1 (0, 0, 0) of the receiving array antenna 20 to the transmitting antenna 30
Figure 112021012173315-pat00012
represents the angle formed by the x-axis.

또한, 수학식 3을 정리하면 다음 수학식으로 정의될 수 있다.In addition, Equation 3 can be defined as the following Equation.

[수학식 4][Equation 4]

Figure 112021012173315-pat00013
Figure 112021012173315-pat00013

수학식 4에서,

Figure 112021012173315-pat00014
은 타임 도메인(Time domain)에서 송신 안테나(30)의 위치 P(x, y, z) 포인트로부터 수신 배열 안테나(20) #1(0, 0, 0)과 #2(x', 0, 0)까지 각각 도달하는 도래 전파 시간을 측정하여 알 수 있는 수신 시간차 값으로서, 이를 A라 가정하면 다음 수학식으로 정의될 수 있다.In Equation 4,
Figure 112021012173315-pat00014
is the receiving array antenna 20 #1 (0, 0, 0) and #2 (x', 0, 0) from the position P (x, y, z) point of the transmitting antenna 30 in the time domain. ), a reception time difference value that can be known by measuring the arrival propagation time each reaching up to . Assuming that it is A, it can be defined by the following equation.

[수학식 5][Equation 5]

Figure 112021012173315-pat00015
Figure 112021012173315-pat00015

마찬가지로, x축 수신 배열 안테나(20)의 위치 #3(x", 0, 0)과 송신 안테나(30) 간의 공간상 거리를 Rx"이라 하고,

Figure 112021012173315-pat00016
는 측정값 B라 가정하면 다음 수학식으로 정의될 수 있다.Similarly, the spatial distance between position #3 (x", 0, 0) of the x-axis receiving array antenna 20 and the transmitting antenna 30 is R x ",
Figure 112021012173315-pat00016
Assuming that is the measured value B, it can be defined by the following equation.

[수학식 6][Equation 6]

Figure 112021012173315-pat00017
Figure 112021012173315-pat00017

수학식 5와 수학식 6을 연립 방정식에 대입하여 rx,

Figure 112021012173315-pat00018
값을 도출할 수 있다.By substituting Equations 5 and 6 into the simultaneous equations, r x ,
Figure 112021012173315-pat00018
value can be derived.

여기서, A는 송신 안테나(30)로부터 수신 배열 안테나(20)의 #1(0, 0, 0) 좌표와, #2(x', 0, 0) 좌표 간의 거리 차이고, B는 송신 안테나(30)로부터 수신 배열 안테나(20)의 #1(0, 0, 0) 좌표와, #3(x", 0, 0) 좌표 간의 거리 차를 나타낸다.Here, A is the difference between the #1 (0, 0, 0) coordinate and the #2 (x', 0, 0) coordinate of the receiving array antenna 20 from the transmitting antenna 30, and B is the distance between the transmitting antenna 30 ) represents the distance difference between #1 (0, 0, 0) coordinates of the receiving array antenna 20 and #3 (x", 0, 0) coordinates.

z 축도 동일한 방법으로 진행하여, x 축과 z 축의 교점을 이용하여 송신 안테나(30)의 위치를 검출할 수 있다. The z-axis can also proceed in the same way, and the position of the transmission antenna 30 can be detected using the intersection of the x-axis and the z-axis.

도 3은 일 실시예에 따른 송신 안테나와 이동 객체의 수신 배열 안테나 사이의 거리 및 각도를 나타낸 모식도이다.3 is a schematic diagram illustrating a distance and an angle between a transmitting antenna and a receiving array antenna of a moving object according to an exemplary embodiment.

도 3에서 나타낸 바와 같이, 일 실시예에 따른 송신 안테나(30)와 이동 객체의 수신 배열 안테나(20) 사이의 거리 및 각도로 이동 객체가 설정한 경로 범위에서 벗어날 경우, 즉 오차가 발생할 경우 오차를 수정하는 쪽으로 이동 객체의 위치를 보정하여 진행 경로의 정확성을 높일 수 있다. As shown in FIG. 3, when the distance and angle between the transmitting antenna 30 and the receiving array antenna 20 of the moving object deviate from the path range set by the moving object, that is, when an error occurs, an error occurs. It is possible to improve the accuracy of the progress path by correcting the position of the moving object.

이동 객체 꼬리 또는 표면상에 탑재된 수신 배열 안테나(20)는 미리 설정된 3차원 좌표축의 2축 이상에 배열될 수 있다. 즉, 정확도를 높이기 위해 3차원 좌표축의 x축, y축 및 z축 중에서 어느 2개 축 이상을 선택하고, 안테나는 복수개로 배열될 수 있다. 이 때, 지상 또는 공중에서 전자파를 송출하는 송신 안테나(30)가 선택적으로 사용될 수 있다.The receiving array antenna 20 mounted on the tail or surface of a moving object may be arranged on two or more axes of a preset 3D coordinate axis. That is, in order to increase accuracy, any two or more axes among the x-axis, y-axis, and z-axis of the three-dimensional coordinate axis may be selected, and a plurality of antennas may be arranged. At this time, a transmitting antenna 30 that transmits electromagnetic waves on the ground or in the air may be selectively used.

도 4는 일 실시예에 따른 레이더의 전자파를 이용한 이동 객체 유도를 나타낸 모식도이다.4 is a schematic diagram illustrating moving object guidance using electromagnetic waves of a radar according to an embodiment.

도 4에서 나타낸 바와 같이, 레이더의 전자파를 이용하여 이동 객체를 유도할 수 있다. 이때, 레이더에서 송출된 전파가 이동 객체 꼬리 또는 표면상의 수신 배열 안테나(20)에 들어오는 신호를 이용해 적 기지로부터 이동 객체까지의 거리 및 각도를 도출할 수 있다.As shown in FIG. 4 , a moving object may be induced using electromagnetic waves of a radar. In this case, the distance and angle from the enemy base to the moving object may be derived using a signal from the radio wave transmitted from the radar and received through the receiving array antenna 20 on the tail or surface of the moving object.

도 5는 일 실시예에 따른 반사체(11)의 전자파를 이용한 이동 객체 유도를 나타낸 모식도이다.5 is a schematic diagram illustrating moving object guidance using electromagnetic waves of a reflector 11 according to an exemplary embodiment.

도 5에서 나타낸 바와 같이, 일 실시예에 따른 반사체(11)의 전자파를 이용하여 이동 객체를 유도할 수 있다. 이때, 반사체(11) 추적용으로 이동 객체 꼬리 또는 표면 상의 수신 배열 안테나(20)로부터 전파를 방사하고, 임의의 물체에 부딪혀 반사되는 신호를 이용하여 반사체(11)와 이동 객체 상의 수신 배열 안테나(20)까지의 거리 및 각도를 산출할 수 있다. 이를 이용하여 전파를 교란하는 비행체를 추적할 수 있다.As shown in FIG. 5 , a moving object may be induced using electromagnetic waves of the reflector 11 according to an exemplary embodiment. At this time, radio waves are radiated from the receiving array antenna 20 on the tail or surface of the moving object for tracking the reflector 11, and the reflector 11 and the receiving array antenna on the moving object ( 20) to calculate the distance and angle. By using this, it is possible to track an aircraft that interferes with radio waves.

도 6과 7은 일 실시예에 따른 송신 안테나에서 송신된 전자파를 이용한 자율주행차량과 드론의 유도 시스템을 나타낸 모식도이다.6 and 7 are schematic diagrams illustrating a guidance system for an autonomous vehicle and a drone using electromagnetic waves transmitted from a transmission antenna according to an embodiment.

도 6과 7에서 나타낸 바와 같이, 도심에서 이동 통신 기지국의 5G 또는 6G 신호를 이용하여, 위치를 알고 있는 기지국으로부터 자율주행차량(12) 및 드론(13)에 탑재된 수신 배열 안테나(20) 사이의 거리와 각도를 도출함으로써, GPS(Global Positioning System) 기능을 대체할 용도로 응용할 수 있다.As shown in FIGS. 6 and 7, between the reception array antenna 20 mounted on the self-driving vehicle 12 and the drone 13 from a base station whose location is known using a 5G or 6G signal of a mobile communication base station in the city center. By deriving the distance and angle of , it can be applied to replace the GPS (Global Positioning System) function.

도 8은 일 실시예에 따른 능동 유도 방법을 나타낸 순서도이다.8 is a flowchart illustrating an active induction method according to an exemplary embodiment.

도 8에서 나타낸 바와 같이, 일 실시예에 따른 능동 유도 방법은 전자파 수신 단계(S100), 전파 시간차 도출 단계(S200), 거리차 도출 단계(S300), 각도 도출 단계(S400), 경로 설정 단계(S500), 및 제어 단계(S600)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 8, the active induction method according to an embodiment includes an electromagnetic wave reception step (S100), a propagation time difference derivation step (S200), a distance difference derivation step (S300), an angle derivation step (S400), a path setting step ( S500), and a control step (S600).

전자파 수신 단계(S100)는 미사일, 자율주행차량, 및 드론 중 적어도 하나의 이동 객체의 3차원 좌표축 중 적어도 2개의 축 이상 구비되어 레이더, 이동 통신 장치, 기지국, 방송국, 및 위성 중 적어도 하나의 송신 안테나로부터 송출된 전자파를 수신할 수 있다. 여기서, 정해진 목표에 따라 다른 위치에서 송출하는 전자파를 선택적으로 수신할 수 있다. 또한, 전자파를 송출하되, 송출된 전자파가 임의의 물체에 부딪혀 반사되어 되돌아오는 전자파를 수신할 수 있으며, 이동 통신 장치로부터 전송된 전자파를 수신할 수 있다.In the electromagnetic wave reception step (S100), at least two of the three-dimensional coordinate axes of at least one moving object among missiles, autonomous vehicles, and drones are provided to transmit at least one of radars, mobile communication devices, base stations, broadcasting stations, and satellites. Electromagnetic waves transmitted from the antenna can be received. Here, it is possible to selectively receive electromagnetic waves transmitted from different locations according to a set target. In addition, while transmitting electromagnetic waves, the transmitted electromagnetic waves may collide with an object and receive reflected electromagnetic waves, and may receive electromagnetic waves transmitted from the mobile communication device.

전파 시간차 도출 단계(S200)는 수신된 전자파로부터 송신 안테나(30)와 이동 객체의 수신 배열 안테나(20) 사이의 전자파가 도래하는 전파 시간차를 측정할 수 있다. In the step of deriving the propagation time difference ( S200 ), the propagation time difference between the transmission antenna 30 and the receiving array antenna 20 of the moving object may be measured from the received electromagnetic wave.

거리차 도출 단계(S300)는 전파 시간차로 송신 안테나(30)와 이동 객체의 수신 배열 안테나(20) 사이의 거리차를 산출할 수 있다. 즉, 전파 시간차로 송신 안테나(30)와 이동 객체의 수신 배열 안테나(20) 사이의 거리차를 산출할 수 있다.In the step of deriving the distance difference ( S300 ), a distance difference between the transmitting antenna 30 and the receiving array antenna 20 of the moving object may be calculated based on the propagation time difference. That is, the distance difference between the transmitting antenna 30 and the receiving array antenna 20 of the moving object can be calculated based on the propagation time difference.

각도 도출 단계(S400)는 송신 안테나(30)와 수신 배열 안테나(20) 사이의 거리와 각도를 도출하는 측정될 수 있다.In the angle derivation step (S400), the distance and angle between the transmission antenna 30 and the reception array antenna 20 may be derived and measured.

경로 설정 단계(S500)는 도출된 거리 및 각도로 이동 객체와 목표 지점까지의 직선 경로를 설정할 수 있다.In the path setting step (S500), a straight line path between the moving object and the target point may be set using the derived distance and angle.

제어 단계(S600)는 이동 객체가 설정된 직선 경로를 이탈하면 이동 객체의 진행 경로를 직선 경로에 맞춰지도록 각도를 보정될 수 있다.In the control step (S600), when the moving object departs from the set straight line path, the angle may be corrected so that the moving path of the moving object is aligned with the straight line path.

이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리 범위는 설명한 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 특허청구범위와 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태에 의하여 정해져야 한다. Although the present invention has been described in detail through representative embodiments, those skilled in the art will understand that various modifications are possible to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. will be. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments and should not be defined, and should be defined by all changes or modifications derived from the claims and equivalent concepts as well as the claims to be described later.

10: 미사일 11: 반사체
12: 자율주행차량 13: 드론
20: 수신 배열 안테나 30: 송신 안테나
100: 수신 배열 안테나부 300: 거리 및 각도 도출부
500: 제어부10: Missile 11: Reflector
12: autonomous vehicle 13: drone
20: receiving array antenna 30: transmitting antenna
100: receiving array antenna unit 300: distance and angle derivation unit
500: control unit

Claims (7)

미사일, 자율주행차량, 및 드론 중 적어도 하나의 이동 객체의 3차원 좌표축 중 적어도 2개의 축 이상 구비되어 레이더, 이동 통신 장치, 기지국, 방송국, 및 위성 중 적어도 하나의 송신 안테나로부터 송출된 전자파를 수신하는 수신 배열 안테나부;
상기 수신된 전자파를 이용하여 상기 송신 안테나와 수신 배열 안테나 사이의 거리와 각도를 도출하는 거리 및 각도 도출부; 및
상기 도출된 송신 안테나와 이동 객체의 수신 배열 안테나 사이의 거리 및 각도로 이동 객체의 진행 경로를 변경하는 제어부를 포함하고,
상기 거리 및 각도 도출부는 수신된 전자파로부터 상기 송신 안테나와 이동하는 이동 객체의 수신 배열 안테나 사이의 전자파가 도착하는 전파 시간차를 측정하고,
상기 거리 및 각도 도출부는 도출된 전파 시간차로 송신 안테나와 수신 배열 안테나 사이의 거리차를 도출하되,
상기 거리 및 각도 도출부는 상기 송신 안테나와 상기 수신 배열 안테나 사이의 거리차로 송신 안테나와 수신 배열 안테나 사이의 각도를 도출하고,
상기 거리 및 각도 도출부는 3차원 좌표축 상의 원점으로부터 수신 배열 안테나까지의 직선 경로 축과, 원점으로부터 송신 안테나까지의 직선 경로 축 간의 각도를 도출하고,
상기 제어부는 도출된 거리 및 각도로 이동 객체와 목표 지점까지의 직선 경로를 설정하고, 설정된 직선 경로를 이탈하면 상기 이동 객체의 진행 경로를 직선 경로에 맞춰지도록 각도를 보정하는 것을 특징으로 하는 능동 유도 시스템.
At least two or more axes among the 3D coordinate axes of at least one moving object among missiles, self-driving vehicles, and drones are provided to receive electromagnetic waves transmitted from at least one transmitting antenna among radars, mobile communication devices, base stations, broadcasting stations, and satellites. a receiving array antenna unit;
a distance and angle derivation unit for deriving a distance and an angle between the transmission antenna and the reception array antenna using the received electromagnetic waves; and
A control unit for changing the traveling path of the moving object based on the distance and angle between the derived transmission antenna and the receiving array antenna of the moving object;
The distance and angle deriving unit measures a propagation time difference between the transmission antenna and a receiving array antenna of a moving object from the received electromagnetic wave, and
The distance and angle derivation unit derives a distance difference between a transmitting antenna and a receiving array antenna with the derived propagation time difference,
The distance and angle derivation unit derives an angle between the transmission antenna and the reception array antenna as a distance difference between the transmission antenna and the reception array antenna;
The distance and angle derivation unit derives an angle between a linear path axis from the origin to the receiving array antenna on the three-dimensional coordinate axis and a linear path axis from the origin to the transmitting antenna,
The control unit sets a straight path between the moving object and the target point with the derived distance and angle, and when it deviates from the set straight path, the control unit corrects the angle so that the moving path of the moving object is aligned with the straight line path. system.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 전자파는 감마선, 엑스선(x-ray), 자외선, 가시광선, 적외선, 마이크로선, 및 전파 중 하나인 것을 특징으로 하는 능동 유도 시스템.
According to claim 1,
The active guidance system according to claim 1 , wherein the electromagnetic wave is one of gamma rays, x-rays, ultraviolet rays, visible rays, infrared rays, micro rays, and radio waves.
 미사일, 자율주행차량, 및 드론 중 적어도 하나의 이동 객체의 3차원 좌표축 중 적어도 2개의 축 이상 구비되어 레이더, 이동 통신 장치, 기지국, 방송국, 및 위성 중 적어도 하나의 송신 안테나로부터 송출된 전자파가 수신되는 전자파 수신 단계;
상기 수신된 전자파로부터 상기 송신 안테나와 이동하는 이동 객체의 수신 배열 안테나 사이의 전자파가 도착하는 전파 시간차가 도출되는 전파 시간차 도출 단계;
상기 도출된 전파 시간차로 송신 안테나와 수신 배열 안테나 사이의 거리차가 도출되는 거리차 도출 단계;
상기 송신 안테나와 수신 배열 안테나 사이의 거리차로 송신 안테나와 수신 배열 안테나 사이의 각도가 도출되는 각도 도출 단계;
상기 도출된 거리 및 각도로 이동 객체와 목표 지점까지의 직선 경로가 설정되는 경로 설정 단계; 및
상기 이동 객체가 상기 설정된 직선 경로를 이탈하면 이동 객체의 진행 경로를 직선 경로에 맞춰지도록 각도가 보정되는 제어 단계를 포함하고,
상기 각도 도출 단계는 상기 3차원 좌표축 상의 원점으로부터 수신 배열 안테나까지의 직선 경로 축과, 원점으로부터 송신 안테나까지의 직선 경로 축 간의 각도가 도출되는 것을 특징으로 하는 능동 유도 방법.Electromagnetic waves transmitted from at least one transmission antenna among radars, mobile communication devices, base stations, broadcasting stations, and satellites are received by being provided on at least two axes among the three-dimensional coordinate axes of at least one moving object among missiles, autonomous vehicles, and drones. receiving electromagnetic waves;
a propagation time difference derivation step of deriving a propagation time difference of arrival of an electromagnetic wave between the transmitting antenna and a receiving array antenna of a moving object from the received electromagnetic wave;
a distance difference derivation step of deriving a distance difference between a transmission antenna and a reception array antenna using the derived propagation time difference;
an angle derivation step of deriving an angle between the transmission antenna and the reception array antenna from a distance difference between the transmission antenna and the reception array antenna;
a path setting step of setting a straight path between the moving object and a target point using the derived distance and angle; and
And a control step of correcting an angle so that the traveling path of the moving object aligns with the straight path when the moving object deviates from the set linear path,
In the step of deriving the angle, an angle between a linear path axis from the origin to the receiving array antenna on the three-dimensional coordinate axis and a linear path axis from the origin to the transmitting antenna is derived.
KR1020210013286A 2021-01-29 2021-01-29 Active guidance system and method KR102489885B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210013286A KR102489885B1 (en) 2021-01-29 2021-01-29 Active guidance system and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210013286A KR102489885B1 (en) 2021-01-29 2021-01-29 Active guidance system and method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220109813A KR20220109813A (en) 2022-08-05
KR102489885B1 true KR102489885B1 (en) 2023-01-17

Family

ID=82826295

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210013286A KR102489885B1 (en) 2021-01-29 2021-01-29 Active guidance system and method

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102489885B1 (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018046426A (en) * 2016-09-15 2018-03-22 株式会社Ｓｕｂａｒｕ Abnormality detection method of unmanned machine control system

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102132895B1 (en) * 2018-03-27 2020-07-10 한화시스템(주) Air target simulation method

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018046426A (en) * 2016-09-15 2018-03-22 株式会社Ｓｕｂａｒｕ Abnormality detection method of unmanned machine control system

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220109813A (en) 2022-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3239730B1 (en) Method for improving platform guidance or navigation using uniquely coded signals
US8886373B2 (en) System and method for assisting in the decking of an aircraft
US7121502B2 (en) Pseudo GPS aided multiple projectile bistatic guidance
US4315609A (en) Target locating and missile guidance system
US10718850B1 (en) Fusion between AOA and TDOA
US20070001051A1 (en) System and method for the measurement of full relative position and orientation of objects
US11320532B2 (en) Coordinated detecting of objects in an airspace
CN113960620B (en) High-precision beam tracking system
KR102431263B1 (en) Radar apparatus
RU190804U1 (en) Device for providing navigation and landing of shipboard aircraft
EP3508869B1 (en) Light-weight radar system
CN116711324A (en) Universal joint stabilization system
KR102489885B1 (en) Active guidance system and method
WO2007063537A1 (en) A method and system for locating an unknown emitter
KR101062335B1 (en) Apparatus and method for pursuing moving launch objects signals
US20150287224A1 (en) Virtual tracer methods and systems
US12000922B2 (en) Determination of cardinal direction
GB2251351A (en) Mobile bistatic radar
US20230009797A1 (en) Method and device for measuring the altitude of an aircraft in flight relative to at least one point on the ground
KR101030237B1 (en) Tracking Method And Device for Tracking Antenna
KR102287852B1 (en) Radio positioning system and navigation method for unmanned aerial vehicle
RU2285933C1 (en) System for determining spatial position of object
KR101790124B1 (en) Semi-active aircraft intercept system and method
KR102632252B1 (en) Radar device for aircraft with radiation angle control function and radiation angle control method of radar device for aircraft
RU2791981C2 (en) Method for dynamic adjustment of antenna array with electronic scanning of ship radar station

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant