KR102488641B1 - Method and apparatus for handling goods by unmanned aerial vehicle and autonomous robot - Google Patents

Method and apparatus for handling goods by unmanned aerial vehicle and autonomous robot Download PDF

Info

Publication number
KR102488641B1
KR102488641B1 KR1020210156397A KR20210156397A KR102488641B1 KR 102488641 B1 KR102488641 B1 KR 102488641B1 KR 1020210156397 A KR1020210156397 A KR 1020210156397A KR 20210156397 A KR20210156397 A KR 20210156397A KR 102488641 B1 KR102488641 B1 KR 102488641B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
item
goods
unmanned aerial
aerial vehicle
marker
Prior art date
Application number
KR1020210156397A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220106031A (en
Inventor
김영준
임승한
Original Assignee
주식회사 파블로항공
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 파블로항공 filed Critical 주식회사 파블로항공
Priority to KR1020210156397A priority Critical patent/KR102488641B1/en
Publication of KR20220106031A publication Critical patent/KR20220106031A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102488641B1 publication Critical patent/KR102488641B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/02—Dropping, ejecting, or releasing articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/02—Dropping, ejecting, or releasing articles
    • B64D1/08—Dropping, ejecting, or releasing articles the articles being load-carrying devices
    • B64D1/10—Stowage arrangements for the devices in aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/02—Dropping, ejecting, or releasing articles
    • B64D1/08—Dropping, ejecting, or releasing articles the articles being load-carrying devices
    • B64D1/12—Releasing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/22—Taking-up articles from earth's surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/102—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10544—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum
    • G06K7/10712—Fixed beam scanning
    • G06K7/10722—Photodetector array or CCD scanning
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code
    • G06K7/1417—2D bar codes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q50/28—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/17—Terrestrial scenes taken from planes or by drones
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • G06V20/54—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects of traffic, e.g. cars on the road, trains or boats
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/16—Flying platforms with five or more distinct rotor axes, e.g. octocopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
    • B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/10—Connection setup

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

무인 비행체를 이용하여 배송 대상 물품을 처리하는 방법이 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 처리 방법은 물품 보관함을 구비한 상기 자율 주행 이동체의 이미지를 촬영하는 단계와, 상기 촬영한 이미지를 분석하여 상기 물품 보관함에 표시된 마커를 인식하는 단계와, 상기 마커의 인식 상태에 기초하여 상기 자율 주행 이동체와의 상대적인 위치를 조정하는 단계와, 위치 조정이 완료되면 현재 위치에서 제자리 비행을 수행하고, 상기 물품 보관함에 상기 물품을 하역하는 단계를 포함한다. A method of handling an item to be delivered using an unmanned aerial vehicle is provided. An article processing method according to an embodiment of the present invention includes the steps of photographing an image of the self-driving vehicle equipped with an article locker, recognizing a marker displayed in the article locker by analyzing the captured image, and recognizing the marker Adjusting the position relative to the self-driving vehicle based on the recognition state of the self-driving vehicle, and when the position adjustment is completed, performing flight in place at the current position and loading and unloading the goods into the goods locker.

Description

무인 비행체와 자율 주행 로봇을 이용한 물품 처리 방법 및 이를 위한 장치{METHOD AND APPARATUS FOR HANDLING GOODS BY UNMANNED AERIAL VEHICLE AND AUTONOMOUS ROBOT}Item handling method using unmanned air vehicle and autonomous robot and device therefor

본 발명은 무인 비행체와 자율 주행 이동체를 이용한 물품의 처리 방법에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 무인 비행체를 이용하여 자율 주행 로봇 및 자율 주행 차량 등 자율 주행 이동체의 보관함으로 배송 대상 물품을 인계하는 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method for processing items using an unmanned air vehicle and an autonomous vehicle. More specifically, it relates to a method of handing over an item to be delivered to a storage box of an autonomous mobile vehicle such as an autonomous robot or an autonomous vehicle using an unmanned aerial vehicle, and a device therefor.

오늘날 다양한 분야에서 드론 등과 같은 무인 비행체가 이용되고 있다. 예를 들어, 방송 분야, 농업 분야, 군사 분야 등에서 무인 비행체가 이용되고 있다.BACKGROUND ART Today, unmanned aerial vehicles such as drones are being used in various fields. For example, unmanned aerial vehicles are used in broadcasting, agriculture, and military fields.

나아가, 현재 무인 비행체를 이용하여 물품을 배송하기 위한 기술도 개발되고 있다. 즉, 무인 비행체가 물품을 파지한 상태에서 지정된 장소로 물품을 배송하는 서비스에 대한 연구가 진행되고 있다. 이러한 배송용 무인 비행체를 이용하면 인건비가 절약될 뿐만 아니라, 산악 지역, 섬 등과 같이 차량이 이동하기 힘들 지역에도 신속하게 물품을 배송할 수 있다.Furthermore, a technology for delivering goods using an unmanned air vehicle is currently being developed. That is, research is being conducted on a service in which an unmanned aerial vehicle delivers an item to a designated place while holding the item. The use of such an unmanned aerial vehicle for delivery not only saves labor costs, but also enables rapid delivery of goods to areas where vehicles are difficult to move, such as mountainous regions and islands.

그런데 무인 비행체를 통해서 물품을 배송하는 경우, 물품이 지정된 위치에 정확하게 하역되어야 할 필요성이 있다. 예를 들어, 지정된 물품 보관함에 물품을 보관하기 위해서, 무인 비행체는 상기 물품 보관한 내부에 물품을 정확하게 하역해야 한다. 만약, 물품 보관함에 물품이 정확하게 하역되지 않고, 물품 보관함 아닌 주변에 물품이 하역되면 물품 배송에 대한 신뢰성이 저하되고 더불어 비바람과 외부 요인으로 인해, 상기 물품이 유실되거나 훼손될 수도 있다.However, when goods are delivered through an unmanned aerial vehicle, there is a need for the goods to be accurately unloaded at a designated location. For example, in order to store an item in a designated locker, the unmanned aerial vehicle must accurately unload the item into the storage box. If the goods are not accurately unloaded into the locker and the goods are unloaded outside the locker, the reliability of delivery of the goods is lowered, and the goods may be lost or damaged due to wind and rain and external factors.

공개특허 제10-2017-0074369호 (2017.06.30)Patent Publication No. 10-2017-0074369 (2017.06.30)

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 보관함을 구비한 자율 주행 이동체와 무인 비행체의 위치를 조정하여 물품을 지정된 위치에 정확하게 하역하는 무인 비행체를 이용한 물품 처리 방법 및 이를 위한 장치를 제공하는 것이다.A technical problem to be solved by the present invention is to provide an article handling method using an unmanned aerial vehicle that accurately unloads and unloads goods at a designated location by adjusting the positions of an autonomous vehicle equipped with a storage box and an unmanned aerial vehicle, and an apparatus therefor.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 이미지 분석을 통해서 하역시에 무인 비행체의 위치를 정밀하게 조정하는 무인 비행체를 이용한 물품 처리 방법 및 이를 위한 장치를 제공하는 것이다.Another technical problem to be solved by the present invention is to provide an article handling method using an unmanned aerial vehicle and an apparatus for precisely adjusting the position of the unmanned aerial vehicle during unloading through image analysis.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 무인 비행체가 정확하게 물품을 하역할 수 있도록 유도하고 하역된 물품을 지정된 위치로 배송하는 자율 주행 이동체를 제공하는 것이다. Another technical problem to be solved by the present invention is to provide an autonomous vehicle that guides an unmanned aerial vehicle to accurately unload goods and delivers the unloaded goods to a designated location.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 이동체와 협력하여 무인 비행체가 물품을 처리하는 방법은 물품 보관함을 구비한 상기 자율 주행 이동체의 이미지를 촬영하는 단계와, 상기 촬영한 이미지를 분석하여 상기 물품 보관함에 표시된 마커를 인식하는 단계와, 상기 마커의 인식 상태에 기초하여 상기 자율 주행 이동체와의 상대적인 위치를 조정하는 단계와, 및 위치 조정이 완료되면 현재 위치에서 제자리 비행을 수행하고, 상기 물품 보관함에 상기 물품을 하역하는 단계를 포함한다.In order to solve the above technical problem, a method for an unmanned aerial vehicle to handle goods in cooperation with an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of photographing an image of the autonomous vehicle having an article storage box, and the photographing Recognizing a marker displayed in the locker by analyzing an image; adjusting the relative position of the self-driving vehicle based on the recognition state of the marker; and flying in place at the current position when the position adjustment is completed. and unloading the goods into the goods locker.

일 실시예에서, 상기 물품 처리 방법은 상기 촬영한 이미지 상에서 상기 마커가 점유하는 영역을 확인하는 단계와, 상기 확인한 영역의 중심 좌표와 상기 이미지의 중심 좌표 간의 거리를 산출하는 단계와, 상기 산출한 거리가 임계거리 이하인 경우에 상기 위치 조정을 완료하는 단계를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, the item processing method includes the steps of identifying a region occupied by the marker on the photographed image, calculating a distance between center coordinates of the identified region and center coordinates of the image, and The method may further include completing the location adjustment when the distance is less than or equal to a threshold distance.

일 실시예에서, 상기 조정하는 단계는 상기 산출한 거리가 상기 임계거리를 초과하는 경우, 상기 영역의 중심 좌표 방향으로 이동하여 상기 자율 주행 이동체와의 상대적인 위치를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.In an embodiment, the adjusting may include adjusting the relative position of the self-driving vehicle by moving in a coordinate direction of the center of the area when the calculated distance exceeds the threshold distance.

일 실시예에서 상기 하역하는 단계는 저장중인 배송 정보를 기초로 상기 물품이 파손주의 물품에 해당하는지 여부를 확인하는 단계와, 상기 물품이 파손주의 물품에 해당하지 않으면, 공중에서 상기 물품의 파지 상태를 해제하여 상기 물품 보관함에 상기 물품을 하역하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the step of unloading may include checking whether the item corresponds to a fragile item based on stored shipping information, and if the item does not correspond to a fragile item, the holding state of the item in the air. and unloading the goods into the goods locker by releasing the goods.

일 실시예에서, 상기 하역하는 단계는 상기 물품이 파손주의 물품에 해당하면, 물품을 파지중인 파지 부재를 상기 물품 보관함 내부로 하강시키는 단계와, 상기 하강이 완료되면 상기 물품의 파지 상태를 해제하여 상기 물품 보관함에 상기 물품을 하역하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the unloading may include lowering a gripping member holding the item into the item storage box if the item corresponds to a damaged item, and releasing the gripping state of the item when the lowering is completed. The step of unloading the goods into the goods locker may be included.

본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 비행체는, 추력을 발생시켜 물품 보관함을 구비한 자율 주행 이동체로 무인 비행체를 이동시키는 추력 발생부, 물품을 파지하는 파지 부재, 상기 자율 주행 이동체를 촬영하는 카메라, 및 상기 촬영된 이미지를 분석하여 상기 물품 보관함에 표시된 마커를 인식하고, 상기 마커의 인식 상태에 기초하여 상기 자율 주행 이동체와 상기 무인 비행체의 상대적인 위치가 조정되도록 상기 추력 발생부를 제어하고, 위치 조정이 완료되면 상기 파지 부재의 파지 상태를 해제하여 상기 물품 보관함에 상기 물품을 하역하는 제어부를 포함할 수 있다.An unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention is an autonomous vehicle equipped with an item storage box by generating thrust, a thrust generating unit for moving the unmanned aerial vehicle, a gripping member for gripping an item, a camera for photographing the autonomous vehicle, and analyzing the captured image to recognize a marker displayed in the locker, and to control the thrust generating unit so that the relative positions of the self-driving vehicle and the unmanned aerial vehicle are adjusted based on the recognition state of the marker, and position adjustment is performed. Upon completion, a controller may release the gripping state of the gripping member to load and unload the item in the item locker.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율 주행 이동체는, 무인 비행체와 근거리 무선 세션을 형성하는 근거리 무선 통신부, 물품이 보관되는 공간을 형성하고, 천장면의 개폐가 가능하며 내부의 바닥면에 마커를 표출하는 물품 보관함, 및 상기 근거리 무선 세션을 형성함에 따라 상기 물품 보관함의 천장면을 개방하여 상기 마커를 노출하고, 상기 마커를 인식한 무인 비행체에 의해서 물품이 상기 물품 보관함에 하역되면, 상기 천장면을 닫힌 후 지정된 배송지로 자율 주행하도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.An autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention forms a short-range wireless communication unit that forms a short-range wireless session with an unmanned aerial vehicle, a space in which items are stored, the ceiling surface can be opened and closed, and a marker is placed on the inside floor. When an item locker and the short-range wireless session are formed, the ceiling surface of the item locker is opened to expose the marker, and when an item is unloaded into the item locker by an unmanned aerial vehicle recognizing the marker, the ceiling surface After closing, it may include a control unit that controls to autonomously drive to a designated delivery destination.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배송 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2와 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인 비행체의 정면도이다.
도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인 비행체의 측면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체가 물품 파지를 해제한 상태를 예시한 도면이다.
도 7은 무인 비행체가 물품을 하강시킨 것을 예시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른, 무인 비행체를 이용하여 물품을 처리하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 9는 도 8을 참조하여 이해될 수 있는 물품 처리 방법의 일부 동작을 보다 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 도 8을 참조하여 이해될 수 있는 물품 처리 방법의 일부 동작을 보다 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 무인 비행체의 블록 구성도이다.
도 12은 천장면이 개방된 자율 주행 이동체의 측면도이다.
도 13은 천장면이 닫힌 자율 주행 이동체의 측면도이다.
도 14는 자율 주행 이동체에서 표출된 마커를 예시하는 도면이다.
도 15는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 자율 주행 이동체의 블록 구성도이다.1 is a diagram showing the configuration of a delivery system according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 are perspective views of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a front view of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a side view of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a state in which an unmanned air vehicle releases gripping of an article according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating that an unmanned aerial vehicle descends an item.
8 is a flowchart illustrating a method of processing an item using an unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart for explaining in detail some operations of a product processing method that can be understood with reference to FIG. 8 .
FIG. 10 is a flowchart for explaining in detail some operations of a product processing method that can be understood with reference to FIG. 8 .
11 is a block diagram of an unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.
12 is a side view of an autonomous vehicle with an open ceiling surface.
13 is a side view of an autonomous moving object with a closed ceiling surface.
14 is a diagram illustrating markers displayed on an autonomous vehicle.
15 is a block diagram of an autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them, will become clear with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms, only the present embodiments make the disclosure of the present invention complete, and the common knowledge in the art to which the present invention belongs It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numbers designate like elements throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used in a meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless explicitly specifically defined. Terminology used herein is for describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 몇몇 실시예들을 설명한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배송 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a delivery system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배송 시스템은 무인 비행체(100), 자율 주행 이동체(200) 및 관제 서버(400)를 포함할 수 있으며, 이러한 구성요소 각각은 네트워크(300)를 통해서 서로 통신할 수 있다. 상기 네트워크(300)는 이동통신망과 유선 통신망을 포함하며, 무인 비행체(100) 또는 자율 주행 이동체(200)와 관제 서버(400) 간의 통신을 지원할 수 있다.As shown in FIG. 1, the delivery system according to an embodiment of the present invention may include an unmanned aerial vehicle 100, an autonomous vehicle 200, and a control server 400, and each of these components may include a network ( 300) to communicate with each other. The network 300 includes a mobile communication network and a wired communication network, and may support communication between the unmanned aerial vehicle 100 or the autonomous vehicle 200 and the control server 400 .

관제 서버(400)는 물품(10)을 배송하는 무인 비행체(100)를 관제하는 서버로서, 하역 장소, 배송지 정보, 물품(10)이 취급주의에 해당하는지 여부에 대한 정보 등이 포함된 배송 정보를 상기 무인 비행체(100)로 제공할 수 있다. 또한, 관제 서버(400)는 무인 비행체(100)로부터 위치정보를 수신하여, 무인 비행체(100)가 지정된 경로로 이동하고 있는지 여부를 모니터링할 수도 있다. The control server 400 is a server that controls the unmanned aerial vehicle 100 that delivers the goods 10, and includes delivery information including unloading location, shipping address information, information on whether the goods 10 fall under handling precautions, and the like. may be provided to the unmanned aerial vehicle 100. In addition, the control server 400 may receive location information from the unmanned aerial vehicle 100 and monitor whether the unmanned aerial vehicle 100 is moving along a designated path.

무인 비행체(100)는 물품(10)을 지정된 하역 장소로 자동으로 배송하는 비행 장치로서, 프로펠러와 같은 하나 이상의 추력 발생 수단을 구비하고, 상기 추력 발생 수단을 이용하여 공중으로 비행할 수 있다. 상기 무인 비행체(100)는 도 2 내지 도 7에서 도시된 바와 같이, 물품(10)을 파지할 수 있는 파지 부재(112, 113)를 구비하고 있으며, 파지 부재(112, 113)를 이용하여 물품(10)을 파지한 상태에서 하역 장소로 운항할 수 있다. 상기 무인 비행체(100)는 하역 장소에 이동하면 자율 주행 이동체(200)가 구비한 물품 보관함(210)에 상기 물품(10)을 하역할 수 있다. 일 실시예에서, 무인 비행체(100)는 물품 보관함(210)에 표출된 마커(marker)(도 14의 213 참조)의 인식 상태에 기초하여 상기 자율 주행 이동체(200)와의 상대적인 위치를 조정할 수 있다. 무인 비행체(100)는 상기 마커의 인식 상태에 기초하여, 자신의 위치를 하역 위치에 정렬(alignment)한 후, 파지중인 물품(10)을 자율 주행 이동체(200)가 구비한 물품 보관함(210)에 하역할 수 있다. 상기 무인 비행체(100)의 자율 비행 방법은, 공지된 기술이 이용될 수 있다.The unmanned aerial vehicle 100 is a flight device that automatically delivers the goods 10 to a designated loading and unloading place, and is provided with one or more thrust generating means such as a propeller, and can fly in the air using the thrust generating means. As shown in FIGS. 2 to 7 , the unmanned aerial vehicle 100 includes gripping members 112 and 113 capable of gripping an item 10, and the item 100 is provided using the gripping members 112 and 113. (10) It is possible to navigate to the unloading place in the state of holding. When the unmanned aerial vehicle 100 moves to a loading and unloading place, the self-driving vehicle 200 may unload the goods 10 into the goods storage box 210 provided therewith. In one embodiment, the unmanned aerial vehicle 100 may adjust its relative position with the self-driving vehicle 200 based on a recognition state of a marker (see 213 in FIG. 14) displayed on the locker 210. . The unmanned air vehicle 100 aligns its own position with the loading and unloading position based on the recognition state of the marker, and then puts the article 10 being held in the article storage box 210 provided by the self-driving mobile object 200. can be loaded into For the autonomous flight method of the unmanned aerial vehicle 100, a known technology may be used.

자율 주행 이동체(200)는 바퀴와 같은 주행 수단 또는 다리와 같은 보행 수단 등을 이용하여, 지정된 배송 위치로 자율적으로 이동할 수 있는 장치로서, 자율 주행 차량 및 자율 주행 로봇 등을 포함한다. 자율 주행 이동체(200)는 물품(10)이 하역되는 물품 보관함(210)을 구비한다. 물품 보관함(210)의 천장면은 개폐가 가능하고, 자율 주행 이동체(200)는 상기 물품 보관함(210)의 천장면을 개방할 수 있고, 또한 닫히게 할 수도 있다. 일 실시예에서, 자율 주행 이동체(200)는 무인 비행체(100)와 근거리 무선통신이 가능한 경우, 상기 천장면을 개방하고 물품 보관함(210)에 물품이 하역되면 상기 천장면을 닫히게 제어할 수 있다. 공지된 자율 주행 기술이 자율 주행 이동체(200)에 채택되어 이용될 수 있다.The self-driving vehicle 200 is a device capable of autonomously moving to a designated delivery location using driving means such as wheels or walking means such as legs, and includes an autonomous vehicle and an autonomous robot. The self-driving vehicle 200 includes an article locker 210 in which articles 10 are loaded and unloaded. The ceiling surface of the storage box 210 can be opened and closed, and the self-driving mobile body 200 can open or close the ceiling surface of the storage box 210 . In one embodiment, when short-range wireless communication with the unmanned aerial vehicle 100 is possible, the self-driving vehicle 200 can open the ceiling surface and close the ceiling surface when goods are unloaded from the storage box 210. . A known self-driving technology may be adopted and used for the self-driving vehicle 200 .

본 실시예에 따르면, 무인 비행체(100)는 물품(10)을 파지한 상태로 하역 장소로 이동한 후, 하역 장소에 대기중인 자율 주행 이동체(200)의 물품 보관함(210)에 상기 물품(10)을 하역한다. 상기 물품(10)을 보관중인 자율 주행 이동체(200)는 배송지로 자율 주행하여, 수취인에게 상기 물품을 배송할 수 있다.According to the present embodiment, the unmanned air vehicle 100 moves to the unloading place while holding the article 10, and then puts the article 10 in the article locker 210 of the autonomous vehicle 200 waiting at the unloading place. ) is unloaded. The self-driving mobile body 200 storing the goods 10 may autonomously drive to a delivery destination and deliver the goods to a recipient.

본 실시예에 따르면, 마커 인식에 기초하여 무인 비행체(100)와 자율 주행 이동체(200)의 하역을 위한 위치 정렬이 수행되어, 물품(10)이 물품 보관함(210)에 정확하고 안전하게 하역되는 효과가 발휘된다.According to the present embodiment, position alignment for unloading of the unmanned aerial vehicle 100 and the self-driving mobile body 200 is performed based on marker recognition, so that the goods 10 are loaded and unloaded into the goods locker 210 accurately and safely. is exerted

상기 배송 시스템에 적용되는 무인 비행체(100)의 구성과 동작에 대해서 설명한다. The configuration and operation of the unmanned aerial vehicle 100 applied to the delivery system will be described.

도 2와 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 사시도이다.2 and 3 are perspective views of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인 비행체의 정면도이다.4 is a front view of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인 비행체의 측면도이다.5 is a side view of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체(100)는 출력을 발생시키는 수단으로서 복수의 프로펠러(111-n), 자율 주행 이동체(200)의 이미지를 촬영하기 위한 카메라(120) 및 물품을 파지하기 위한 파지 부재(112, 113)을 포함한다. 2 to 5, the unmanned aerial vehicle 100 according to an embodiment of the present invention is a means for generating an output, and a plurality of propellers 111-n, for taking an image of the autonomous vehicle 200 It includes a camera 120 and holding members 112 and 113 for holding the article.

상기 복수의 프로펠러(111-n)는 제어에 따라 회전되어, 무인 비행체(100)를 공중으로 부양시킨다.The plurality of propellers 111-n are rotated according to control to lift the unmanned aerial vehicle 100 into the air.

카메라(120)는 아래 방향을 촬영할 수 있는 위치에 무인 비행체(100)에 배치될 수 있다. 상기 무인 비행체(100)가 파지한 물품(10)의 중심점과 물품 보관함(210)의 바닥면의 중심점이 수직 방향으로 일치가 된 상태에서, 상기 카메라(120)에 촬영된 전체 이미지의 중심 좌표와 상기 마커가 이미지에서 점유하는 영역의 중심 좌표가 일치하도록, 상기 카메라(120)의 위치, 촬영 각도, 상기 마커 위치 중에서 하나 이상이 조정될 수 있다. 예컨대, 도 2 내지 7에서와 같이, 카메라(120)가 물품(10)의 중앙 위치에 설치되지 않은 경우, 상기 물품(10)의 중심점과 물품 보관함(210)의 바닥면의 중심점이 수직 방향으로 일치가 된 상태에서, 상기 카메라(120)에 촬영된 전체 이미지의 중심 좌표와 상기 마커가 이미지에서 점유하는 영역의 중심 좌표가 일치하도록, 상기 카메라(120)의 촬영 각도 또는 마커의 위치가 설정될 수 있다. 또 다른 실시예에서, 상기 카메라(120)가 상기 물품(10)의 정중앙에 위치하도록 무인 비행체(100)에 배치될 수도 있으며, 상기 카메라 위치와 대응하여 상기 마커가 상기 물품 보관함(210)의 바닥면 중앙에 위치할 수도 있다. The camera 120 may be disposed in the unmanned aerial vehicle 100 at a position capable of taking pictures in a downward direction. In a state in which the center point of the item 10 held by the unmanned aerial vehicle 100 and the center point of the bottom surface of the item storage box 210 coincide in the vertical direction, the center coordinates of the entire image photographed by the camera 120 and At least one of the position of the camera 120, the photographing angle, and the position of the marker may be adjusted so that the center coordinates of the region occupied by the marker in the image coincide. For example, as in FIGS. 2 to 7 , when the camera 120 is not installed at the central position of the article 10, the center point of the article 10 and the center point of the bottom surface of the article locker 210 are perpendicular to each other. In the matched state, the shooting angle of the camera 120 or the position of the marker is set so that the center coordinates of the entire image captured by the camera 120 and the center coordinates of the area occupied by the marker in the image match. can In another embodiment, the camera 120 may be disposed on the unmanned aerial vehicle 100 so as to be located at the center of the item 10, and the marker corresponds to the position of the camera at the bottom of the item storage box 210. It can also be located in the center of the face.

파지 부재(112, 113)는 물품(10)을 파지하고 하강시킨다. 상기 파지 부재(112, 113)은 도 2 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 양측면에 대칭되어 형성되고, 내부에는 물품(10)을 수용할 수 있는 내부 공간이 마련될 수 있다. 또한, 파지 부재(112, 123)의 내측면에는 물품(10)을 일정한 힘으로 가압하여 파지하는 가압 부재(112a, 113a)를 포함할 수 있다. 상기 가입 부재(112a, 113a)는 도 5에 도시된 바와 같이, 소정의 길이로 형성될 수 있다. The gripping members 112 and 113 grip and lower the article 10 . As shown in FIGS. 2 to 7 , the gripping members 112 and 113 are formed symmetrically on both side surfaces, and an internal space capable of accommodating the article 10 may be provided therein. Further, the inner surfaces of the holding members 112 and 123 may include pressing members 112a and 113a that hold the article 10 by pressing it with a certain force. As shown in FIG. 5, the joining members 112a and 113a may be formed to a predetermined length.

상기 가압 부재(112a, 113a)는 물품을 파지할 때 내측면으로 물품(10)을 가압하고, 물품(10)의 파지를 해제하고 하역할 때에는 외측면으로 이동하여 물품(10) 방향으로 가해지는 가압력을 해제한다.The pressing members 112a and 113a press the article 10 to the inner side when gripping the article, and move to the outer side when unloading and releasing the grip of the article 10. release the pressure

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체가 물품 파지를 해제한 상태를 예시한 도면이다.6 is a diagram illustrating a state in which an unmanned air vehicle releases gripping of an article according to an embodiment of the present invention.

도 6에 예시된 바와 같이, 가압 부재(112a, 113a)가 외측면을 이동하면 물품(60a)의 파지 상태가 해제되어, 물품(60b)이 아래 방향으로 떨어지게 된다.As illustrated in FIG. 6 , when the pressing members 112a and 113a move on the outer surface, the holding state of the article 60a is released, and the article 60b falls downward.

한편, 파지 부재(112, 113)는 물품을 파지한 상태에서 하강 될 수도 있다. Meanwhile, the gripping members 112 and 113 may be lowered while holding the article.

도 7은 무인 비행체가 물품을 하강시킨 것을 예시한 도면이다. 7 is a diagram illustrating that an unmanned aerial vehicle descends an item.

도 7에 예시된 바와 같이, 파지 부재(112, 113)의 상부에는 와이어(114a, 114b)가 연결될 수 있다. 상기 와이어(114a, 114b)의 일 단은 권취 수단(도면에 도시되지 않음)과 연결되고, 타 단은 상기 파지 부재(112, 113)의 상부와 연결될 수 있다. 상기 와이어(114a, 114b)가 권출되는 경우에, 도 7과 같이 물품(10)이 파지된 상태에서 하강된다. 또한, 와이어(114a, 114b)게 권취되면 파지 부재(112, 113)가 다시 상승되어, 무인 비행체(100)의 본체와 밀착 결합될 수 있다.As illustrated in FIG. 7 , wires 114a and 114b may be connected to upper portions of the gripping members 112 and 113 . One ends of the wires 114a and 114b may be connected to a winding unit (not shown), and the other ends may be connected to upper portions of the gripping members 112 and 113. When the wires 114a and 114b are unwound, the article 10 is lowered while being held, as shown in FIG. 7 . In addition, when the wires 114a and 114b are wound, the gripping members 112 and 113 are raised again, so that they can be closely coupled to the body of the unmanned aerial vehicle 100.

본 실시예에서는 상기 파지 부재(112, 113)를 예를 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 물품(10)을 파지할 수 있는 다양한 형태의 파지 수단이 본 발명에 적용되어 이용될 수 있음을 분명히 해 둔다.In the present embodiment, the gripping members 112 and 113 have been described as examples, but the present invention is not limited thereto, and various types of gripping means capable of gripping the article 10 may be applied and used in the present invention. make it clear that there is

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른, 무인 비행체를 이용하여 배송 대상 물품을 처리하는 방법을 설명하는 순서도이다.8 is a flowchart illustrating a method of processing an item to be delivered using an unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 무인 비행체(100)는 네트워크(300)를 통하여, 관제 서버(400)로부터 배송 정보를 수신하여 저장할 수 있다(S101). 상기 배송 정보에는 하역 장소, 배송지 정보, 배송되는 물품(10)이 취급주의에 해당하는지 여부에 대한 정보 등이 포함될 수 있다. Referring to FIG. 8 , the unmanned aerial vehicle 100 may receive and store delivery information from the control server 400 through the network 300 (S101). The delivery information may include unloading location, delivery address information, information on whether the delivered goods 10 fall under handling precautions, and the like.

다음으로, 무인 비행체(100)는 상기 하역 장소로 자율 비행하여 이동할 수 있다(S103). 무인 비행체(100)가 하역 장소에 도착하면 하역 장소에 자율 주행 이동체(200)가 위치하는지 여부를 탐색한다(S105). 이때, 무인 비행체(100)는 카메라(120)를 이용한 영상 인식을 통해서 자율 주행 이동체(200)를 탐색할 수 있으며, 또는 근거리 무선통신을 통해서 자율 주행 이동체(200)의 식별정보가 수신되는지 여부를 확인함으로써, 자율 주행 이동체(200)를 탐색할 수 있다.Next, the unmanned aerial vehicle 100 may autonomously fly and move to the unloading place (S103). When the unmanned aerial vehicle 100 arrives at the unloading place, it is searched whether the autonomous vehicle 200 is located at the unloading place (S105). At this time, the unmanned aerial vehicle 100 may search for the self-driving vehicle 200 through image recognition using the camera 120, or determine whether identification information of the autonomous vehicle 200 is received through short-range wireless communication. By checking, the self-driving mobile body 200 can be searched for.

무인 비행체(100)는 자율 주행 이동체(200)를 감지하면(S107). 상기 자율 주행 이동체(200)와 근거리 무선 세션을 형성할 수 있다(S109). 이어서, 무인 비행체(100)는 근거리 무선 세션이 형성된 자율 주행 이동체(200)로 물품 배송에 필요한 각종 데이터를 전송할 수 있다. 예컨대, 무인 비행체(100)는 저장중인 배송 정보에서 배송지 정보를 확인하고, 상기 배송지 정보를 자율 주행 이동체(200)로 전송할 수 있다.When the unmanned aerial vehicle 100 detects the autonomous vehicle 200 (S107). A short-distance wireless session may be established with the self-driving mobile body 200 (S109). Subsequently, the unmanned aerial vehicle 100 may transmit various data required for product delivery to the autonomous vehicle 200 in which the short-range wireless session is established. For example, the unmanned aerial vehicle 100 may check delivery address information in stored delivery information and transmit the delivery address information to the autonomous vehicle 200 .

이어서, 무인 비행체(100)는 카메라(120)를 통해서 촬영된 이미지를 분석하여, 상기 물품 보관함(210)에 표시된 마커를 인식한 후, 마커의 인식 상태에 기초하여 자율 주행 이동체(200)와의 상대적인 위치를 조정할 수 있다(S111). 상기 인식된 마커에 기초하여 위치를 조정하는 방법은 도 9를 참조한 설명을 통해서 자세하게 설명된다.Subsequently, the unmanned aerial vehicle 100 analyzes the image captured through the camera 120, recognizes the marker displayed on the item locker 210, and then, based on the recognition state of the marker, relative to the autonomous vehicle 200. The position can be adjusted (S111). The method of adjusting the position based on the recognized marker will be described in detail with reference to FIG. 9 .

이어서, 무인 비행체(100)는 위치 조정이 완료되면 현재 위치에서 제자리 비행(즉, 호버링)을 수행하고, 자율 주행 이동체(200)의 물품 보관함(210)으로 물품을 하역할 수 있다(S113). 상기 물품 하역 방법은 도 10을 참조한 설명을 통해서 자세하게 설명된다.Subsequently, when the position adjustment is completed, the unmanned aerial vehicle 100 may fly in place (ie, hover) at the current location and unload the items into the storage box 210 of the self-driving vehicle 200 (S113). The article unloading method will be described in detail with reference to FIG. 10 .

무인 비행체(100)는 물품 하역이 완료되면, 하역 완료 메시지를 관제 서버(400)로 전송할 수 있다(S115).When the unloading of goods is completed, the unmanned aerial vehicle 100 may transmit a unloading completion message to the control server 400 (S115).

이하에서는, 도 9를 참조하여, 마커 인식을 통하여 위치를 조정하는 방법(S111)을 보다 상세하게 설명한다. Hereinafter, referring to FIG. 9 , a method of adjusting a location through marker recognition (S111) will be described in detail.

무인 비행체(100)는 자율 주행 이동체(200)와 근거리 무선 세션을 형성하면, 물품 보관함(210)의 천장면을 개방을 지시하는 개방 신호를 자율 주행 이동체(200)로 전송할 수 있다(S111-1). When the unmanned aerial vehicle 100 establishes a short-range wireless session with the self-driving vehicle 200, it may transmit an open signal instructing to open the ceiling surface of the locker 210 to the autonomous vehicle 200 (S111-1). ).

이어서, 무인 비행체(100)는 카메라(120)를 이용하여 자율 주행 이동체(200)의 이미지를 촬영한다(S111-2). 다음으로, 무인 비행체(100)는 촬영된 이미지를 분석하여, 마커가 인식되는지 여부를 판별할 수 있다(S111-3). 상기 마커는 약속된 이미지로서 2차원 바코드일 수 있다. 또한, 상기 마커는 도 14에 예시된 바와 같이, 물품 보관함(210)은 바닥면의 중앙에 위치할 수 있다.Subsequently, the unmanned aerial vehicle 100 captures an image of the autonomous vehicle 200 using the camera 120 (S111-2). Next, the unmanned aerial vehicle 100 may analyze the photographed image to determine whether the marker is recognized (S111-3). The marker may be a two-dimensional barcode as an agreed image. In addition, as illustrated in FIG. 14 , the marker may be positioned at the center of the bottom surface of the item storage box 210 .

무인 비행체(100)는 상기 마커가 인식되지 않으면, 비행 위치를 이동할 수 있다(S111-4). 이때, 무인 비행체(100)는 소정 거리만큼 전/후/좌/우 수평 방향으로 이동할 수 있으며, 또는 고도를 소정의 높이만큼 수직 상승하여 위치를 이동할 수 있다. 이동이 완료되면 무인 비행체(100)는 카메라(120)를 이용하여 자율 주행 이동체(200)의 이미지를 다시 촬영한다.If the marker is not recognized, the unmanned aerial vehicle 100 may move the flight position (S111-4). At this time, the unmanned aerial vehicle 100 may move forward/backward/left/right horizontally by a predetermined distance, or may move its position by vertically raising its altitude by a predetermined height. When the movement is completed, the unmanned aerial vehicle 100 captures an image of the self-driving vehicle 200 again using the camera 120 .

반면에, 무인 비행체(100)는 촬영된 이미지에서 상기 마커가 인식되면, 상기 촬영한 전체 이미지 상에서 상기 마커가 점유하는 영역을 확인한다(S111-5). 이어서, 무인 비행체(100)는 상기 확인한 점유 영역의 중심 좌표와 상기 이미지의 중심 좌표 간의 거리를 산출한다(S111-6).On the other hand, when the marker is recognized in the captured image, the unmanned aerial vehicle 100 checks the area occupied by the marker on the entire captured image (S111-5). Next, the unmanned aerial vehicle 100 calculates the distance between the center coordinates of the confirmed occupied area and the center coordinates of the image (S111-6).

이어서, 무인 비행체(100)는 상기 산출한 거리가 미리 설정된 임계거리 이하인지 여부를 확인하고(S111-7). 상기 산출한 거리가 임계거리를 초과하면, 상기 점유 영역의 중심 좌표 방향으로 수평 이동하여 상기 자율 주행 이동체(200)와의 상대적인 위치를 조정할 수 있다(S111-8). 그리고 무인 비행체(100)는 이동된 위치에서 자율 주행 이동체(200)의 이미지를 다시 촬영할 수 있다.Subsequently, the unmanned aerial vehicle 100 checks whether the calculated distance is less than or equal to a preset threshold distance (S111-7). If the calculated distance exceeds the threshold distance, the relative position with the self-driving mobile body 200 may be adjusted by moving horizontally in the direction of the coordinates of the center of the occupied area (S111-8). In addition, the unmanned aerial vehicle 100 may capture an image of the self-driving vehicle 200 again at the moved position.

반면에, 무인 비행체(100)는 상기 산출한 거리가 상기 임계거리 이하이면, 위치 조정을 완료한 것으로 판단하여, 제자리 비행(즉, 호버링)을 수행할 수 있다(S111-9). 다른 실시예로서, 무인 비행체(100)는 자율 주행 이동체(200)와의 사이에 이격되는 높이가 미리 설정된 범위 이내가 되도록, 수직으로 고도를 상승하거나 하강한 후에, 제자리 비행을 수행할 수 있다. 즉, 무인 비행체(100)는 상기 산출한 거리가 상기 임계거리 이하인 상태에서, 자율 주행 이동체(200)로부터의 현재 높이가 상기 미리 설정된 이격 범위에 포함되면 바로 제자리 비행을 수행하고, 그렇지 않으면 고도를 수직으로 상승하거나 하강하여 높이가 상기 이격 범위에 포함되게 한 후에 제자리 비행을 수행할 수 있다. 상기 이격 범위는 와이어(114a, 114b)의 길이를 기초로 설정될 수 있다. 일 실시예에서, 무인 비행체(100)는 거리 측정 센서(도면에 도시되지 않음)를 이용하여, 상기 자율 주행 이동체(200)와 이격되는 높이를 측정할 수 있다.On the other hand, if the calculated distance is less than or equal to the threshold distance, the unmanned aerial vehicle 100 may determine that the position adjustment has been completed and perform a hovering flight (ie, hovering) (S111-9). As another embodiment, the unmanned aerial vehicle 100 may vertically ascend or descend in altitude so that the height of the spaced apart from the autonomous vehicle 200 is within a preset range, and then fly in place. That is, the unmanned aerial vehicle 100 immediately flies in place when the current height from the self-driving vehicle 200 is included in the preset separation range in a state where the calculated distance is less than or equal to the critical distance, and otherwise, the altitude is increased. After vertically ascending or descending so that the height is included in the above distance range, hovering flight may be performed. The separation range may be set based on the lengths of the wires 114a and 114b. In one embodiment, the unmanned aerial vehicle 100 may measure a height separated from the autonomous vehicle 200 by using a distance measuring sensor (not shown).

전술한 설명에서는 무인 비행체(100)가 촬영한 이미지 내에서 마커가 점유하는 영역의 중심 좌표와 상기 이미지의 중심 좌표 사이의 거리에 기초하여, 무인 비행체(100)의 상대적인 위치를 조정하는 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 이러한 실시예로 한정되는 것은 아니다. 예컨대 촬영 이미지 내의 임의의 가장자리 또는 꼭지점 등 사전에 결정된 특정 위치에 마커가 위치하도록 무인 비행체(100)의 상대적인 위치가 조정될 수 있다.In the above description, an embodiment of adjusting the relative position of the unmanned aerial vehicle 100 based on the distance between the coordinates of the center of the area occupied by the marker in the image captured by the unmanned aerial vehicle 100 and the coordinates of the center of the image is described. Although described, the present invention is not limited to these examples. For example, the relative position of the unmanned aerial vehicle 100 may be adjusted so that the marker is located at a predetermined specific position, such as an arbitrary edge or vertex in a photographed image.

이하에서는, 도 10을 참조하여, 물품(10)을 하역하는 방법(S113)을 보다 상세하게 설명한다. Hereinafter, with reference to FIG. 10 , the method of unloading the article 10 ( S113 ) will be described in detail.

무인 비행체(100)는 저장중인 배송 정보를 확인하고(S113-1), 상기 배송 정보에 포함된 데이터를 기초로 하역 예정되는 물품(10)이 파손주의 물품에 해당하는지 여부를 확인할 수 있다(S113-2). The unmanned aerial vehicle 100 may check the stored shipping information (S113-1), and based on the data included in the shipping information, check whether the item 10 to be unloaded corresponds to a damaged item (S113). -2).

다음으로, 무인 비행체(100)는 상기 물품(10)이 파손주의 물품에 해당하면, 물품(10)을 파지중인 파지 부재(112, 113)와 연결된 와이어(114a, 114b)를 권출하여, 상기 물품(10)을 자율 주행 이동체(200)의 물품 보관함(210) 내부로 하강시킨다(S113-3). 이어서, 무인 비행체(100)는 물품이 하강이 완료되면, 파지 부재(112, 113)에 내측면에 형성된 가압 부재(112a, 113a)의 파지 상태를 해제하여 물품(10)을 상기 물품 보관함(210)에 하역한다(S113-4). 상기 가압 부재(112a, 113a)는 외측면으로 이동하여, 상기 물품(10)의 파지 상태를 해제할 수 있다. 다음으로, 물품(10)의 하역이 완료되면, 상기 와이어(114a, 114b)는 권취된다(S113-5).Next, when the item 10 corresponds to a fragile item, the unmanned aerial vehicle 100 unwinds the wires 114a and 114b connected to the gripping members 112 and 113 holding the item 10, and (10) is lowered into the inside of the locker 210 of the autonomous vehicle 200 (S113-3). Subsequently, when the item descends, the unmanned aerial vehicle 100 releases the gripping state of the pressing members 112a and 113a formed on the inner surfaces of the gripping members 112 and 113 to move the item 10 to the item storage box 210. ) to unload (S113-4). The pressing members 112a and 113a may move to the outer surface to release the holding state of the article 10 . Next, when the unloading of the article 10 is completed, the wires 114a and 114b are wound (S113-5).

한편, 하역 예정인 물품(10)이 파손주의 물품에 해당하지 않으면, 무인 비행체(100)는 공중에서 상기 물품(10)의 파지 상태를 해제하여 상기 물품 보관함(210)에 상기 물품(10)을 하역할 수 있다(S113-6). 즉, 무인 비행체(100)는 공중에서 파지 부재(112, 113)에 내측면에 형성된 가압 부재(112a, 113a)의 파지 상태를 해제함으로써, 신속하게 물품(10)을 상기 물품 보관함(210)에 하역할 수 있다.On the other hand, if the item 10 scheduled to be unloaded does not correspond to the item to be damaged, the unmanned aerial vehicle 100 releases the gripping state of the item 10 in the air and unloads the item 10 in the item locker 210. It can be done (S113-6). That is, the unmanned aerial vehicle 100 releases the gripping state of the pressing members 112a and 113a formed on the inner surfaces of the gripping members 112 and 113 in the air, thereby quickly placing the item 10 in the item storage box 210. can unload

다음으로, 하역이 정상적으로 완료되면, 무인 비행체(100)는 물품 보관함(210)의 천장면을 닫히게 하는 닫힘 신호를 자율 주행 이동체(200)로 전송할 수 있고(S113-7), 자율 주행 이동체(200)는 상기 닫힘 신호에 따라 개방된 천장면을 닫을 수 있다. 또한, 자율 주행 이동체(200)는 배송지로 자율 이동하여, 하역된 물품을 배송할 수 있다.Next, when loading and unloading is normally completed, the unmanned aerial vehicle 100 may transmit a closing signal for closing the ceiling surface of the luggage locker 210 to the self-driving vehicle 200 (S113-7), and the autonomous vehicle 200 ) may close the open ceiling surface according to the closing signal. In addition, the self-driving mobile body 200 can autonomously move to a delivery location and deliver unloaded goods.

본 실시예에 따르면, 지정된 위치에 정확하게 물품(10)이 하역될 수 있도록 물품 보관함(210)을 구비한 자율 주행 이동체(200)와 무인 비행체(100)의 위치를 조정함으로써, 물품 하역에 대한 안정성과 신뢰성을 향상시키는 효과를 발휘할 수 있다. 또한, 본 실시예에 따르면, 마커 점유 영역의 중심 좌표가 이미지 중심 좌표에서 이격되는 거리를 기초로, 무인 비행체(100)의 비행 포지셔닝(positioning)이 신속하게 제어되게 하는 이점도 있다. 아울러, 본 실시예에 따르면 파손주의 물품이 아니면 공중에서 하역을 신속하게 수행하고, 파손주의 물품이면 안전하게 하역을 진행함으로써, 하역의 신속성과 안정성을 동시에 발휘할 수 있다. According to the present embodiment, by adjusting the positions of the self-driving vehicle 200 and the unmanned aerial vehicle 100 equipped with the storage box 210 so that the goods 10 can be loaded and unloaded accurately at the designated location, stability for loading and unloading goods and reliability can be improved. In addition, according to the present embodiment, there is an advantage in that the flight positioning of the unmanned aerial vehicle 100 is quickly controlled based on the distance at which the center coordinates of the marker occupied area are spaced apart from the center coordinates of the image. In addition, according to the present embodiment, if it is not a fragile item, loading and unloading is performed quickly in the air, and if it is a damaged item, unloading is carried out safely, so that promptness and stability of unloading can be demonstrated at the same time.

도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 무인 비행체의 블록 구성도이다.11 is a block diagram of an unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.

도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체(100)는 센싱부(130), 저장부(140), 카메라(120), 무선통신부(150), 위성신호 수신기(160), 추력 발생부(170) 및 제어부(180)를 포함할 수 있으며, 이러한 구성요소는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합을 통해서 구현될 수 있다.As shown in FIG. 11, the unmanned aerial vehicle 100 according to an embodiment of the present invention includes a sensing unit 130, a storage unit 140, a camera 120, a wireless communication unit 150, and a satellite signal receiver 160. ), a thrust generating unit 170 and a control unit 180, and these components may be implemented as hardware or software, or through a combination of hardware and software.

무선통신부(150)는 자율 주행 이동체(200), 관제 서버(400) 각각과 무선통신을 수행할 수 있다. 상기 무선통신부(150)는 서로 상이한 프로토콜에 근거하여 무선 통신을 수행하는 제1 통신 모듈(151) 및 제2 통신 모듈(152)을 포함할 수 있다.The wireless communication unit 150 may perform wireless communication with each of the autonomous vehicle 200 and the control server 400 . The wireless communication unit 150 may include a first communication module 151 and a second communication module 152 that perform wireless communication based on different protocols.

상기 제1 통신 모듈(151)은 네트워크(300)에 포함된 이동통신망을 이용하여, 관제 서버(400) 등과 통신을 수행할 수 있다.The first communication module 151 may communicate with the control server 400 and the like using a mobile communication network included in the network 300 .

상기 제2 통신 모듈(152)은 근거리 무선통신을 이용하여 자율 주행 이동체(200)와 무선통신을 수행할 수 있다. 상기 근거리 무선통신으로서, Wi-Fi, 지그비, 블루투스 등의 프로토콜이 이용될 수 있다.The second communication module 152 may perform wireless communication with the self-driving vehicle 200 using short-range wireless communication. As the short-range wireless communication, protocols such as Wi-Fi, ZigBee, and Bluetooth may be used.

카메라(120)는 물품 보관함(210)을 구비한 자율 주행 이동체(200)의 이미지를 촬영할 수 있다. The camera 120 may capture an image of the self-driving vehicle 200 having the storage box 210 .

위성신호 수신기(160)는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 기반의 위치 측정에 이용되는 다수의 인공위성 신호(일명, GPS 신호)를 수신할 수 있다.The satellite signal receiver 160 may receive a plurality of satellite signals (aka GPS signals) used for location measurement based on a Global Navigation Satellite System (GNSS).

추력 발생부(170)는 무인 비행체에 구비된 하나 이상의 프로펠러(111-n)를 구동시켜 무인 비행체(100)에 추력을 발생시킬 수 있다. 추력 발생부(170)는 제어부(180)로부터 전달받은 제어신호에 근거하여, 프로펠러(111-n)를 구동하거나 회전속도를 제어할 수 있다. 상기 추력 발생부(170)는 프로펠러 회전속도를 프로펠러별로 상이하게 제어할 수 있으며, 또한 프로펠러의 추진 방향을 제어하여 무인 비행체의 이동 방향을 제어할 수 있다. The thrust generating unit 170 may generate thrust to the unmanned aerial vehicle 100 by driving one or more propellers 111-n provided in the unmanned aerial vehicle. The thrust generating unit 170 may drive the propeller 111-n or control the rotational speed based on the control signal received from the control unit 180. The thrust generating unit 170 may differently control the propeller rotation speed for each propeller, and may also control the moving direction of the unmanned aerial vehicle by controlling the propulsion direction of the propeller.

저장부(140)는 메모리 등과 같은 저장수단으로서, 무인 비행체의 운행에 필요한 각종 데이터를 저장한다. 상기 저장부(140)는 하역 장소, 배송지 정보, 물품(10)이 취급주의에 해당하는지 여부에 대한 정보 등이 포함된 배송 정보를 저장할 수 있다. 상기 저장부(140)는 계획된 경로 정보를 저장할 수 있다. 상기 계획된 경로 정보는 출발지에서부터 하역 장소까지, 순차적으로 경유하여야 하는 복수의 GNSS 좌표가 포함될 수 있다. The storage unit 140 is a storage unit such as a memory and stores various data necessary for the operation of the unmanned aerial vehicle. The storage unit 140 may store delivery information including unloading location, delivery address information, and information on whether the product 10 corresponds to handling precautions. The storage unit 140 may store planned route information. The planned route information may include a plurality of GNSS coordinates to be sequentially passed from a departure point to a loading and unloading place.

센싱부(130)는 가속도 센서(131) 및 자이로 센서(132)를 포함할 수 있다. 센싱부(130)는 자이로 센서(131)와 가속도 센서(131)를 통하여 무인 비행체의 요(yaw), 피치(pitch) 및 롤(roll)을 측정할 수 있다. 또한, 센싱부(130)는 자이로 센서(131)와 가속도 센서(131)를 이용하여 무인 비행체(100)의 X축 가속도, Y축 가속도, Z축 가속도를 각각 측정할 수 있다. 또한, 센싱부(130)는 기압계, 초음파 센서, 거리측정 센서 등과 같은 기타 센서(도면에 도시되지 않음)를 더 포함할 수도 있다. 센싱부(130)는 위성신호 수신기(160)에서 수신한 복수의 위성신호, 상기 기타 센서에서 측정된 센싱 데이터 중에서 하나 이상을 이용하여, 무인 비행체(100)의 현재 속도도 측정할 수 있다.The sensing unit 130 may include an acceleration sensor 131 and a gyro sensor 132 . The sensing unit 130 may measure yaw, pitch, and roll of the unmanned aerial vehicle through the gyro sensor 131 and the acceleration sensor 131 . In addition, the sensing unit 130 may measure X-axis acceleration, Y-axis acceleration, and Z-axis acceleration of the unmanned aerial vehicle 100 using the gyro sensor 131 and the acceleration sensor 131 , respectively. In addition, the sensing unit 130 may further include other sensors (not shown) such as a barometer, an ultrasonic sensor, and a distance measurement sensor. The sensing unit 130 may also measure the current speed of the unmanned aerial vehicle 100 by using at least one of a plurality of satellite signals received by the satellite signal receiver 160 and sensing data measured by the other sensors.

제어부(180)는 마이크로프로세서와 같은 제어 수단으로서, 무인 비행체(100)에 포함된 각종 구성요소들을 제어할 수 있다. 상기 제어부(180)는 센싱부(130)를 통해서 무인 비행체의 롤, 요 및 피치가 포함된 자세 정보를 계속적으로 확인할 수 있다. 제어부(180)는 센싱부(130)를 통해서 무인 비행체의 자세를 확인하고, 무인 비행체의 자세가 안정적으로 유지될 수 있도록, 추력 발생부(170)를 제어할 수 있다. 상기 제어부(180)는 계획된 경로 정보에 기초하여, 계획된 경로에 통해서 목표 지점(예컨대, 하역 장소)까지 무인 비행체가 자율 비행할 수 있도록, 추력 발생부(170)를 제어할 수 있다. The control unit 180 is a control unit such as a microprocessor and can control various components included in the unmanned aerial vehicle 100 . The control unit 180 can continuously check attitude information including the roll, yaw, and pitch of the unmanned aerial vehicle through the sensing unit 130 . The control unit 180 may check the posture of the unmanned aerial vehicle through the sensing unit 130 and control the thrust generating unit 170 so that the posture of the unmanned aerial vehicle can be stably maintained. The control unit 180 may control the thrust generating unit 170 so that the unmanned aerial vehicle autonomously flies to a target point (eg, unloading place) through the planned path based on the planned path information.

일 실시예에서, 제어부(180)는 카메라(120)를 통해서 촬영된 이미지를 분석하여 상기 물품 보관함(210)에 표시된 마커를 인식하고, 상기 마커의 인식 상태에 기초하여 상기 자율 주행 이동체(200)와 상기 무인 비행체의 상대적인 위치가 조정되도록 상기 추력 발생부(170)를 제어할 수 있다. 상기 마커는 2차원 바코드일 수 있다. 제어부(180)는 위치 조정이 완료되면 파지 부재(112, 113)의 파지 상태를 해제하여 상기 물품 보관함(210)에 상기 물품(10)을 하역할 수 있다. 제어부(180)는 촬영된 이미지에서 상기 마커가 점유하는 영역의 중심 좌표와 상기 이미지의 중심 좌표 간의 거리를 산출하고, 상기 산출한 거리가 임계거리 이내인 경우에 상기 위치 조정이 완료된 것으로 판단할 수 있다. 반면에, 상기 제어부(180)는 상기 산출한 거리가 상기 임계거리를 초과하는 경우, 상기 추력 발생부(170)를 제어하여 상기 마커가 점유하는 영역의 중심 좌표 방향으로 상기 무인 비행체(100)를 이동되게 할 수 있다.In one embodiment, the controller 180 analyzes the image captured by the camera 120 to recognize the marker displayed on the locker 210, and based on the recognition state of the marker, the self-driving mobile body 200 And the thrust generation unit 170 can be controlled so that the relative position of the unmanned aerial vehicle is adjusted. The marker may be a two-dimensional barcode. When the position adjustment is completed, the control unit 180 releases the gripping state of the gripping members 112 and 113 to unload the item 10 into the item storage box 210 . The controller 180 may calculate the distance between the coordinates of the center of the area occupied by the marker in the captured image and the coordinates of the center of the image, and determine that the position adjustment is completed when the calculated distance is within a threshold distance. there is. On the other hand, when the calculated distance exceeds the threshold distance, the control unit 180 controls the thrust generating unit 170 to move the unmanned aerial vehicle 100 in the direction of the coordinates of the center of the area occupied by the marker. can be moved

한편, 제2 통신 모듈(152)이 자율 주행 이동체(200)와 근거리 무선 세션을 형성하면, 제어부(180)는 물품 보관함(210)의 천장면을 개방하기 위한 개방 신호를 상기 제2 통신 모듈(152)을 통해서 상기 자율 주행 이동체(200)로 전송할 수 있다. 이에 따라, 상기 카메라(120)는, 물품 보관함(210)의 내부에 표출하는 마커를 촬영할 수 있다. Meanwhile, when the second communication module 152 establishes a short-range wireless session with the self-driving vehicle 200, the control unit 180 sends an opening signal for opening the ceiling surface of the locker 210 to the second communication module ( It can be transmitted to the autonomous vehicle 200 through 152). Accordingly, the camera 120 may capture a marker displayed inside the item locker 210 .

또한, 제어부(180)는 저장부(140)에서 저장중인 배송 정보를 기초로 상기 물품이 파손주의 물품에 해당하는지 여부를 확인하여, 상기 물품이 파손주의 물품에 해당하지 않으면 공중에서 상기 물품의 파지 상태를 해제하여 상기 물품 보관함에 상기 물품을 하역하도록 파지 부재(112, 113)를 제어할 수 있다. 제어부(180)는 상기 물품이 파손주의 물품에 해당하면, 물품을 파지중인 파지 부재(112, 113)와 연결된 와이어(114a, 114b)를 권출하여, 상기 물품을 자율 주행 이동체(200)의 물품 보관함(210) 내부로 하강시킨 후, 파지 부재(112, 113)에 내측면에 형성된 가압 부재(112a, 113a)의 파지 상태를 해제하여 물품을 상기 물품 보관함(210)에 하역할 수 있다. In addition, the control unit 180 checks whether the product corresponds to a fragile product based on the delivery information stored in the storage unit 140, and if the product does not correspond to a fragile product, grips the product in the air. The gripping members 112 and 113 may be controlled to release the state to load and unload the goods into the goods storage box. When the item corresponds to a fragile item, the control unit 180 unwinds the wires 114a and 114b connected to the gripping members 112 and 113 holding the item, and the item is stored in the item storage box of the self-driving mobile body 200. (210) After descending into the inside, the gripping state of the pressing members 112a and 113a formed on the inner surfaces of the gripping members 112 and 113 is released to unload the items into the item locker 210.

상기 배송 시스템에 적용되는 자율 주행 이동체(200)의 구성과 동작에 대해서 설명한다. The configuration and operation of the autonomous vehicle 200 applied to the delivery system will be described.

도 12은 천장면이 개방된 자율 주행 이동체의 측면도이다.12 is a side view of an autonomous vehicle with an open ceiling surface.

도 13은 천장면이 닫힌 자율 주행 이동체의 측면도이다. 13 is a side view of an autonomous moving object with a closed ceiling surface.

도 14는 자율 주행 이동체에서 표출된 마커를 예시하는 도면이다.14 is a diagram illustrating markers displayed on an autonomous vehicle.

도 12 내지 도 14를 참조하면, 자율 주행 이동체(200)는 내부에 물품(10)을 보관할 수 있는 물품 보관함(210)을 구비한다. 또한, 자율 주행 이동체(200)는 도로를 주행할 수 있는 바퀴와 같은 주행 수단(220)을 구비하고, 주행 수단(220)으로 동력을 제공하는 배터리(미도시)를 구비할 수 있다. Referring to FIGS. 12 to 14 , the self-driving mobile body 200 includes an article locker 210 capable of storing articles 10 therein. In addition, the self-driving mobile body 200 may include driving means 220 such as wheels capable of driving on a road, and may include a battery (not shown) that provides power to the driving means 220.

상기 물품 보관함(210)에 포함된 천장면(211)은 개폐가 가능하고, 더불어 바닥면(212)에는 마커(213)가 표출된다. 상기 마커(213)는 2차원 바코드일 수 있다. 또한, 상기 마커(213)는 바닥면(212)의 중앙에 위치할 수 있다. 물품 보관함(210)의 천장면(211)은 자율 주행 이동체(200)의 제어에 의해서 열리거나 닫힐 수 있다.The ceiling surface 211 included in the storage box 210 can be opened and closed, and a marker 213 is displayed on the bottom surface 212 . The marker 213 may be a 2D barcode. Also, the marker 213 may be located at the center of the bottom surface 212 . The ceiling surface 211 of the locker 210 may be opened or closed by the control of the autonomous vehicle 200 .

상기 자율 주행 이동체(200)는 물품 보관함(210)에 물품(10)이 하역되면, 지정된 배송지로 자율 주행하여 상기 물품을 배송할 수 있다. When the goods 10 are unloaded from the goods locker 210, the self-driving mobile body 200 can deliver the goods by autonomously driving to a designated delivery destination.

도 15는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 자율 주행 이동체의 블록 구성도이다.15 is a block diagram of an autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention.

도 15에 도시된 바와 같이, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율 주행 이동체(200)는 근거리 무선 통신부(240), 위성신호 수신기(250) 및 제어부(230)를 포함할 수 있으며, 이러한 구성요소들은 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합을 통해서 구현될 수 있다. As shown in FIG. 15, an autonomous vehicle 200 according to another embodiment of the present invention may include a short-distance wireless communication unit 240, a satellite signal receiver 250, and a control unit 230, and this configuration Elements may be implemented in hardware or software, or through a combination of hardware and software.

상기 근거리 무선 통신부(240)는 근거리 무선통신을 이용하여 무인 비행체(100)와 무선통신을 수행할 수 있다. 상기 근거리 무선통신으로서, Wi-Fi, 지그비, 블루투스 등의 프로토콜이 이용될 수 있다.The short-range wireless communication unit 240 may perform wireless communication with the unmanned aerial vehicle 100 using short-range wireless communication. As the short-range wireless communication, protocols such as Wi-Fi, ZigBee, and Bluetooth may be used.

위성신호 수신기(250)는 GNSS 기반의 위치 측정에 이용되는 다수의 인공위성 신호를 수신할 수 있다.The satellite signal receiver 250 may receive a plurality of satellite signals used for GNSS-based location measurement.

제어부(230)는 마이크로프로세서와 같은 제어 수단으로서, 자율 주행 이동체(200)에 포함된 각종 구성요소들을 제어할 수 있다. 상기 제어부(180)는 배송지까지 자율 주행 이동체가 이동할 수 있도록, 주행 수단(220)을 제어할 수 있다. 제어부(180)는 근거리 무선 통신부(240)를 통해서 무인 비행체(100)로부터 배송지 정보를 수신할 수 있으며, 위성신호 수신기(250)를 통해 수신한 위성신호를 분석하여 현재의 위치를 측정하고, 현재 측정된 위치와 배송지 정보를 기초로 자율 주행 이동체(200)가 상기 배송지까지 자율 주행하도록 주행 수단(220)을 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 근거리 무선 통신부(240)가 무인 비행체(100)와 근거리 무선 세션을 형성하면, 상기 제어부(230)는 상기 물품 보관함(210)의 천장면(211)을 개방하여 상기 마커(213)를 외부로 노출할 수 있다. 상기 제어부(180)는 상기 무인 비행체(100)로부터 개방 신호를 수신하는 경우에, 상기 천장면(211)을 개방할 수 있다. 또한, 제어부(230)는 상기 마커(213)를 인식한 무인 비행체(100)에 의해서 물품(10)이 상기 물품 보관함(210)에 하역되면, 상기 천장면(211)을 닫힌 후 지정된 배송지로 자율 주행하도록 주행 수단(220)을 제어할 수 있다. 이때, 상기 제어부(180)는 상기 무인 비행체(100)로부터 닫힘 신호를 수신하는 경우에, 상기 천장면(211)을 닫을 수 있다.The control unit 230 is a control unit such as a microprocessor and can control various components included in the autonomous vehicle 200 . The control unit 180 may control the driving unit 220 so that the self-driving vehicle can move to the delivery destination. The controller 180 may receive delivery address information from the unmanned aerial vehicle 100 through the short-range wireless communication unit 240, analyze the satellite signal received through the satellite signal receiver 250, measure the current location, and measure the current location. The driving unit 220 may be controlled so that the self-driving moving object 200 autonomously travels to the delivery destination based on the measured location and delivery destination information. In one embodiment, when the short-range wireless communication unit 240 establishes a short-range wireless session with the unmanned aerial vehicle 100, the controller 230 opens the ceiling surface 211 of the item locker 210 to open the marker 213. ) can be exposed to the outside. The controller 180 may open the ceiling surface 211 when receiving an opening signal from the unmanned aerial vehicle 100 . In addition, when the item 10 is unloaded into the item storage box 210 by the unmanned aerial vehicle 100 recognizing the marker 213, the control unit 230 closes the ceiling surface 211 and autonomously moves to a designated delivery destination. The traveling means 220 may be controlled to travel. At this time, the controller 180 may close the ceiling surface 211 when receiving a closing signal from the unmanned aerial vehicle 100 .

본 실시예에 따르면, 자율 주행 이동체(200)는 무인 비행체(100)로부터 안전하게 물품을 건네받아, 배송지로 배송할 수 있다. According to this embodiment, the self-driving vehicle 200 can safely receive goods from the unmanned aerial vehicle 100 and deliver them to a delivery destination.

지금까지 설명된 본 발명의 실시예에 따른 방법들은 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현된 컴퓨터프로그램의 실행에 의하여 수행될 수 있다. 상기 컴퓨터프로그램은 인터넷 등의 네트워크를 통하여 제1 컴퓨팅 장치로부터 제2 컴퓨팅 장치에 전송되어 상기 제2 컴퓨팅 장치에 설치될 수 있고, 이로써 상기 제2 컴퓨팅 장치에서 사용될 수 있다. 상기 제1 컴퓨팅 장치 및 상기 제2 컴퓨팅 장치는, 서버 장치, 클라우드 서비스를 위한 서버 풀에 속한 물리 서버, 데스크탑 피씨와 같은 고정식 컴퓨팅 장치를 모두 포함한다.The methods according to the embodiments of the present invention described so far can be performed by executing a computer program implemented as a computer readable code. The computer program may be transmitted from the first computing device to the second computing device through a network such as the Internet, installed in the second computing device, and thus used in the second computing device. The first computing device and the second computing device include both a server device, a physical server belonging to a server pool for a cloud service, and a fixed computing device such as a desktop PC.

상기 컴퓨터프로그램은 DVD-ROM, 플래시 메모리 장치 등의 기록매체에 저장된 것일 수도 있다.The computer program may be stored in a recording medium such as a DVD-ROM or a flash memory device.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. can understand that Therefore, the embodiments described above should be understood as illustrative in all respects and not limiting.

Claims (15)

자율 주행 이동체와 협력하여 무인 비행체가 물품을 처리하는 방법에 있어서,
물품 보관함을 구비한 상기 자율 주행 이동체의 이미지를 촬영하는 단계;
상기 촬영한 이미지를 분석하여 상기 물품 보관함에 표시된 마커를 인식하는 단계;
상기 마커의 인식 결과에 기초하여 상기 자율 주행 이동체와의 상대적인 위치를 조정하는 단계; 및
위치 조정이 완료되면, 상기 물품 보관함에 상기 물품을 하역하는 단계를 포함하되,
상기 물품 보관함에 표시된 마커는 상기 물품 보관함의 천장면에 의해 가려져서 상기 무인 비행체에 의해 촬영될 수 없는 상태에 놓여져 있다가, 상기 무인 비행체와 상기 자율 주행 이동체 사이의 통신에 의해 상기 물품 보관함의 천장면이 개방되면, 비로소 상기 무인 비행체에 의해 촬영 가능한 상태로 노출되는 것인,
물품 처리 방법.In a method for handling an item by an unmanned aerial vehicle in cooperation with an autonomous vehicle,
photographing an image of the self-driving vehicle equipped with a locker;
Recognizing a marker displayed in the storage box by analyzing the captured image;
adjusting a relative position of the self-driving vehicle based on a recognition result of the marker; and
When the position adjustment is completed, including the step of unloading the goods into the goods storage box,
The marker displayed on the item locker is covered by the ceiling surface of the item locker and is placed in a state in which it cannot be photographed by the unmanned aerial vehicle, and then communicates between the unmanned aerial vehicle and the self-driving vehicle to the ceiling surface of the item locker. When this is opened, it is exposed in a state that can be photographed by the unmanned aerial vehicle.
How to dispose of goods. 제1 항에 있어서,
상기 촬영한 이미지 상에서 상기 마커가 점유하는 영역을 확인하는 단계;
상기 확인한 영역의 중심 좌표와 상기 이미지의 중심 좌표 간의 거리를 산출하는 단계; 및
상기 산출한 거리가 임계거리 이하인 경우에 상기 위치 조정을 완료하는 단계를 더 포함하는,
물품 처리 방법.According to claim 1,
checking an area occupied by the marker on the photographed image;
calculating a distance between the coordinates of the center of the checked region and the coordinates of the center of the image; and
Further comprising the step of completing the position adjustment when the calculated distance is less than or equal to the threshold distance,
How to dispose of goods. 제2 항에 있어서,
상기 조정하는 단계는,
상기 산출한 거리가 상기 임계거리를 초과하는 경우, 상기 영역의 중심 좌표 방향으로 이동하여 상기 자율 주행 이동체와의 상대적인 위치를 조정하는 단계를 포함하는,
물품 처리 방법.According to claim 2,
The adjustment step is
When the calculated distance exceeds the threshold distance, moving in the coordinate direction of the center of the area and adjusting the relative position with the autonomous vehicle.
How to dispose of goods. 제1 항에 있어서,
상기 이미지를 촬영하는 단계는,
상기 자율 주행 이동체와 근거리 무선 세션을 형성하는 단계;
상기 물품 보관함의 천장면을 개방하기 위한 개방 신호를 상기 근거리 무선 세션을 형성한 상기 자율 주행 이동체로 전송하는 단계; 및
상기 개방 신호에 따라 상기 물품 보관함을 천장면을 개방하여 상기 마커를 노출시킨 상기 자율 주행 이동체의 이미지를 촬영하는 단계를 포함하는,
물품 처리 방법.According to claim 1,
Taking the image is
establishing a short-range wireless session with the self-driving vehicle;
transmitting an opening signal for opening the ceiling surface of the locker to the self-driving vehicle that has established the short-range wireless session; and
Taking an image of the self-driving vehicle exposing the marker by opening the ceiling surface of the item locker according to the opening signal,
How to dispose of goods. 제4 항에 있어서,
상기 물품의 하역이 완료되면 상기 물품 보관함의 천장면을 닫히게 하는 닫힘 신호를 상기 자율 주행 이동체로 전송하는 단계를 더 포함하는,
물품 처리 방법.According to claim 4,
Transmitting a closing signal for closing the ceiling surface of the item locker to the self-driving vehicle when the loading and unloading of the item is completed,
How to dispose of goods. 제1 항에 있어서,
상기 마커는 상기 물품 보관함의 바닥면 중앙에 위치하는 것인,
물품 처리 방법.According to claim 1,
The marker is located in the center of the bottom surface of the item locker,
How to dispose of goods. 제1 항에 있어서,
상기 마커는 2차원 바코드인 것인,
물품 처리 방법.According to claim 1,
The marker is a two-dimensional barcode,
How to dispose of goods. 제1 항에 있어서,
상기 하역하는 단계는,
저장중인 배송 정보를 기초로 상기 물품이 파손주의 물품에 해당하는지 여부를 확인하는 단계; 및
상기 물품이 파손주의 물품에 해당하지 않으면, 공중에서 상기 물품의 파지 상태를 해제하여 상기 물품 보관함에 상기 물품을 하역하는 단계를 포함하는,
물품 처리 방법.According to claim 1,
In the unloading step,
Checking whether the item corresponds to a damaged item based on stored shipping information; and
If the item does not correspond to a fragile item, releasing the holding state of the item in the air and unloading the item into the item locker,
How to dispose of goods. 제8 항에 있어서,
상기 하역하는 단계는,
상기 물품이 파손주의 물품에 해당하면, 물품을 파지중인 파지 부재를 상기 물품 보관함 내부로 하강시키는 단계; 및
상기 하강이 완료되면 상기 물품의 파지 상태를 해제하여 상기 물품 보관함에 상기 물품을 하역하는 단계를 포함하는,
물품 처리 방법.According to claim 8,
In the unloading step,
lowering a gripping member holding the item into the item storage box if the item corresponds to a damaged item; and
When the lowering is completed, releasing the holding state of the item to unload the item into the item storage box,
How to dispose of goods. 제9 항에 있어서
상기 하강시키는 단계는,
상기 물품을 파지하고 있는 파지 부재와 연결된 와이퍼를 권출하는 단계를 포함하는,
물품 처리 방법.According to claim 9
The lowering step is
Comprising the step of unwinding a wiper connected to a gripping member holding the article,
How to dispose of goods. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 자율 주행 이동체로서,
무인 비행체와 근거리 무선 세션을 형성하는 근거리 무선 통신부;
물품이 보관되는 공간을 형성하고, 천장면의 개폐가 가능하며 내부의 바닥면에 마커를 표출하는 물품 보관함; 및
상기 근거리 무선 세션을 형성함에 따라 상기 물품 보관함의 천장면을 개방하여 상기 마커를 노출하고, 상기 노출된 마커의 인식 결과에 기초하여 상기 자율 주행 이동체와의 상대적 위치 조정을 수행한 상기 무인 비행체에 의해서 물품이 상기 물품 보관함에 하역되면, 상기 천장면을 닫은 후 지정된 배송지로 자율 주행하도록 제어하는 제어부를 포함하는,
자율 주행 이동체.As an autonomous vehicle,
a short-range wireless communication unit forming a short-range wireless session with an unmanned aerial vehicle;
An article storage box that forms a space where articles are stored, the ceiling surface can be opened and closed, and a marker is displayed on the inside floor surface; and
As the short-range wireless session is formed, the ceiling surface of the locker is opened to expose the marker, and the unmanned air vehicle performs relative position adjustment with the self-driving vehicle based on a recognition result of the exposed marker. When the goods are unloaded in the goods storage box, including a control unit for controlling to autonomously drive to a designated delivery destination after closing the ceiling surface,
autonomous vehicles.
KR1020210156397A 2021-01-21 2021-11-15 Method and apparatus for handling goods by unmanned aerial vehicle and autonomous robot KR102488641B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210156397A KR102488641B1 (en) 2021-01-21 2021-11-15 Method and apparatus for handling goods by unmanned aerial vehicle and autonomous robot

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210008448 2021-01-21
KR1020210156397A KR102488641B1 (en) 2021-01-21 2021-11-15 Method and apparatus for handling goods by unmanned aerial vehicle and autonomous robot

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210008448 Division 2021-01-21 2021-01-21

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220106031A KR20220106031A (en) 2022-07-28
KR102488641B1 true KR102488641B1 (en) 2023-01-13

Family

ID=81588909

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210156397A KR102488641B1 (en) 2021-01-21 2021-11-15 Method and apparatus for handling goods by unmanned aerial vehicle and autonomous robot

Country Status (2)

Country Link
US (3) US11334078B1 (en)
KR (1) KR102488641B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116873201B (en) * 2023-09-01 2023-11-17 交通运输部水运科学研究所 Self-adaptive navigation situation sensing equipment throwing protection device based on ship navigation

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160339789A1 (en) 2014-08-08 2016-11-24 SZ DJI Technology Co., Ltd Systems and methods for uav battery power backup
US20170213062A1 (en) 2016-01-22 2017-07-27 International Business Machines Corporation Optical marker for delivery drone cargo delivery
KR101805440B1 (en) 2016-08-08 2017-12-07 한국항공우주연구원 A Scheme of Fixed Devices of Drone Landing Gear for a Drone Charging Station

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8205820B2 (en) * 2009-02-03 2012-06-26 Honeywell International Inc. Transforming unmanned aerial-to-ground vehicle
EP3089632B1 (en) * 2014-01-02 2018-02-14 Blacknight Holdings, LLC Landing pad for unmanned aerial vehicle delivery
KR20150104863A (en) 2014-03-06 2015-09-16 정우성 The manless receiving system of the delivered package using an unmanned aerial vehicles
US9817396B1 (en) * 2014-06-09 2017-11-14 X Development Llc Supervisory control of an unmanned aerial vehicle
EP2963519B1 (en) * 2014-07-01 2016-09-28 The Boeing Company Mobile unmanned aerial vehicle infrastructure and management system and related method
US9845165B2 (en) * 2014-07-16 2017-12-19 Airogistic, L.L.C. Methods and apparatus for unmanned aerial vehicle landing and launch
US9527605B1 (en) * 2014-12-18 2016-12-27 Amazon Technologies, Inc. Multi-use unmanned aerial vehicle docking station
US9387928B1 (en) * 2014-12-18 2016-07-12 Amazon Technologies, Inc. Multi-use UAV docking station systems and methods
KR20170050890A (en) 2015-11-02 2017-05-11 씨제이대한통운 (주) Intergrated management server using drones for product divided delivery and product divided delivery drones
KR20170074369A (en) 2015-12-22 2017-06-30 주식회사 유라코퍼레이션 Delivery service system and method using drone
KR20170138663A (en) * 2016-06-08 2017-12-18 (주)화이버 옵틱코리아 Drone Station
US10395544B1 (en) * 2016-08-29 2019-08-27 Amazon Technologies, Inc. Electronic landing marker
US9975651B1 (en) 2017-01-26 2018-05-22 Brandon Eck Transfer station for transferring containers between unmanned aerial vehicles and unmanned ground vehicle
US20190043000A1 (en) * 2017-08-01 2019-02-07 Moxa Inc. System for pairing uav and truck to make uav complete goods delivey and method thereof
KR20200044691A (en) 2018-10-19 2020-04-29 인성데이타(주) System apparatus and method for managing transport using drone
US11806861B2 (en) * 2019-01-18 2023-11-07 Ford Global Technologies, Llc Multi-use mobile robot and methods of use
US11602236B2 (en) * 2019-07-22 2023-03-14 Jerry Anderson Systems and methods for secure package delivery and retrieval
US11691756B1 (en) * 2020-05-21 2023-07-04 Amazon Technologies, Inc. Enhancing airborne visibility of ground markers by vertical variation
US11172776B1 (en) * 2020-12-16 2021-11-16 Latarha Logan Package lockbox apparatus

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160339789A1 (en) 2014-08-08 2016-11-24 SZ DJI Technology Co., Ltd Systems and methods for uav battery power backup
US10611252B2 (en) 2014-08-08 2020-04-07 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for UAV battery power backup
US20170213062A1 (en) 2016-01-22 2017-07-27 International Business Machines Corporation Optical marker for delivery drone cargo delivery
KR101805440B1 (en) 2016-08-08 2017-12-07 한국항공우주연구원 A Scheme of Fixed Devices of Drone Landing Gear for a Drone Charging Station

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220106031A (en) 2022-07-28
US11768491B2 (en) 2023-09-26
US20230376038A1 (en) 2023-11-23
US11334078B1 (en) 2022-05-17
US20220244728A1 (en) 2022-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2021201663B2 (en) Active position control of tethered hook
US11572169B2 (en) Loading structure with tether guide for unmanned aerial vehicle
WO2018097913A1 (en) Landing and payload loading structures
US11966221B2 (en) Method for handling goods by collaboration of autonomous objects
US20230376038A1 (en) Method and apparatus for handling goods by unmanned aerial vehicle and autonomous vehicle
GB2567142A (en) Delivery system
JP6713713B2 (en) Transport system
KR102625240B1 (en) Autonomous vehicle for handling goods using marker and method thereof
US20240150016A1 (en) Payload Receiver Apparatus for Use With a UAV

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant