KR102480813B1 - Anti Hornet Drone - Google Patents
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Abstract
본 발명은 현재 널리 사용되고 있는 상용드론에 말벌퇴치를 위하여 노즐을 통해 약품을 분사할 수 있는 임무장비를 부착하여 자유롭게 이동시키면서 말벌을 퇴치함은 물론 말벌집도 제거할 수 있도록 한 말벌퇴치드론에 관한 것으로,
드론바디의 하부에 약품통이 구비된 공지의 드론; 약품을 분사하기 위한 노즐과 약품통의 약품을 노즐에 공급하기 위한 분사펌프를 구비하고 드론의 하부에 착탈 가능하게 결합되는 임무장비;를 포함하고, 드론과 임무장비는 별개의 제어부에 의해 독립적으로 제어되도록 구성되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a wasp eradication drone that is equipped with mission equipment capable of injecting chemicals through a nozzle to a commercial drone that is currently widely used to eradicate wasps, so that it can be freely moved to eradicate wasps as well as to remove wasp nests. ,
A known drone equipped with a medicine container at the lower part of the drone body; It includes a nozzle for spraying chemicals and a spray pump for supplying chemicals in the medicine container to the nozzle and is detachably coupled to the lower part of the drone; includes, and the drone and mission equipment are independently controlled by a separate control unit. It is characterized in that it is configured to be controlled.
Description
본 발명은 말벌퇴치드론에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 현재 널리 사용되고 있는 상용드론에 말벌퇴치를 위하여 노즐을 통해 약품을 분사할 수 있는 임무장비를 부착하여 자유롭게 이동시키면서 말벌을 퇴치함은 물론 말벌집도 제거할 수 있도록 한 말벌퇴치드론에 관한 것이다.The present invention relates to a wasp eradication drone, and more particularly, to a commercial drone that is currently widely used, mission equipment capable of injecting a chemical through a nozzle is attached to a commercial drone to eradicate wasps while freely moving, as well as to destroy wasp nests. It is about wasp repellent drones that can be removed.
말벌은 벌의 한 종류로 어원으로 큰 벌을 뜻한다. 말벌도 꿀벌처럼 꽃가루받이를 옳겨주는 곤충이지만, 말벌의 생태계 내 주요 순기능은 해충 방제이다. 말벌은 산림 내 곤충의 포식자 역할을 하며 특히 특정 나방 유충과 같은 산림해충의 폭발적 증가를 제어하는데 중요한 역할을 하고 있다. 그러나, 꿀과 먹이를 얻기 위하여 꿀벌집을 자주 공격하고 사마귀, 방아깨비, 거미 및 매미 등의 곤충을 사냥해서 잡아먹기도 한다. 또한, 말벌은 사람에게 치명적인 독성을 가진 침을 쏘기 때문에 위험한 곤충으로 알려져 있다.A wasp is a type of bee, and its etymology means a large bee. Wasps, like bees, are pollinators, but their primary function in the ecosystem is pest control. Wasps act as predators of insects in forests and play an important role in controlling the explosive increase of forest pests, especially certain moth larvae. However, they frequently attack beehives for honey and food, and hunt and eat insects such as mantises, weasels, spiders, and cicadas. Also, wasps are known to be dangerous insects because they sting poisonous stingers that are fatal to humans.
한편, 인간 생태계에서 꿀벌은 하우스시설, 과수 등의 농업에 필요한 꽃가루 수정과 화분, 꿀 등의 양봉에 꼭 필수적인 곤충이나, 말벌에 의해 공격을 당하여 잡아 먹히거나 말벌 새끼들의 먹이가 되고 있어, 양봉업자에게 매우 큰 경제적 피해를 주고 있다. 따라서 양봉인들은 꿀벌을 보호하기 위해 벌통에 접근하는 말벌을 파리채 같은 도구로 타격하여 죽이거나 끈끈이와 같은 부착식, 말벌 접근 방지를 위한 그물망 설치, 유인제를 이용한 유인식 포획기 등 다양한 방법으로 말벌의 피해를 줄이기 위해 노력하고 있는 실정이다.On the other hand, in the human ecosystem, bees are attacked and eaten by insects and wasps, which are essential for beekeeping such as pollen fertilization, pollen, and honey, which are necessary for agriculture such as house facilities and fruit trees, and are eaten by beekeepers. is causing great economic damage. Therefore, in order to protect bees, beekeepers use various methods to kill wasps approaching the hive by hitting them with tools such as fly swatters, using adhesives such as sticky tape, installing nets to prevent wasps from approaching, and attracting traps using attractants to damage wasps. Efforts are being made to reduce
그리고 최근 지구온난화에 의한 이상 기온 현상으로 인해 도심에서도 말벌떼의 출현이 현저히 증가하고 있으며, 말벌떼의 습격으로 인한 사망자가 발생하기도 하였다. 이에 따라, 말벌 제거를 위한 소방대원의 출동이 증가하고 있으며, 특히 8~10월 소방 활동의 80 % 이상을 말벌 및 말법집 제거가 차지하는 것으로 나타나고 있는 등 말벌에 의한 인명 피해가 심각한 문제점으로 점차 대두되고 있다. In addition, due to the recent abnormal temperature phenomenon caused by global warming, the appearance of wasp swarms has significantly increased in the city center, and deaths have occurred due to wasp swarm attacks. Accordingly, the dispatch of firefighters to remove wasps is increasing, and in particular, more than 80% of firefighting activities from August to October are accounted for by removing wasps and their nests, and human damage caused by wasps is gradually emerging as a serious problem. It is becoming.
따라서, 말벌을 효과적으로 퇴치하는 방법이 요구되고 있는데, 통상적인 말벌 퇴치방법으로는 벌통 입구에 전극봉 등을 설치하여 감전시키는 방법과, 잠자리채 등의 포획장비를 이용하여 포획후 제거하는 방법, 살충제를 분사한 후 화염을 이용하여 제거하는 방법 등이 있다. Therefore, there is a demand for a method for effectively eradicating wasps. Common methods for eradicating wasps include a method of electric shock by installing an electrode at the entrance of the hive, a method of capturing and removing wasps using trapping equipment such as dragonflies, and pesticides. After spraying, there is a method of removing using a flame.
그러나, 상기한 종래의 말벌 퇴치방법은 말벌의 개체만 제거할 수 있을 뿐 많은 말벌이 서식하고 있는 말벌집은 제거할 수 없으며, 사람이 직접 말벌집을 제거해야 하는 불편이 있다. 또한, 말벌 퇴치를 위해서는 사용자가 안전보호구를 반드시 착용하고 주위 사람들을 대피시켜야 하는 불편함과 위험성이 있어 이를 효과적으로 개선할 수 있는 안전하면서도 신속한 말벌의 퇴치 방법의 개발이 요구되고 있다.However, the conventional wasp extermination method described above can only remove wasp individuals, but cannot remove wasp nests inhabited by many wasps, and it is inconvenient for a person to directly remove the wasp nest. In addition, in order to eradicate wasps, there is a need for the development of a safe and rapid method of eradicating wasps that can effectively improve the inconvenience and danger of requiring users to wear safety equipment and evacuate nearby people.
한편, 공개특허 제10-2018-0058106호에는, 야생동물 또는 곤충과 같은 추적 대상에 부착되며 식별 신호를 전송하는 무선 송신칩; 및 상기 무선 송신칩의 식별 신호를 수신하여, 상기 추적 대상을 추적하며 이동하는 무인 항공기(UAV);를 포함하고, 상기 무인 항공기는 GPS 정보를 수신하여 자신이 비행한 비행경로를 내부 메모리에 저장함으로써, 말벌을 추적하고 슬램(SLAM)기술에 기반하여 말벌의 이동 경로와 말벌집의 위치를 추정하여 지도를 작성할 수 있는 무인 항공기를 이용한 말벌집 탐색 시스템을 제안 및 개시되어 있고,On the other hand, in Patent Publication No. 10-2018-0058106, a wireless transmission chip attached to a tracking target such as a wild animal or insect and transmitting an identification signal; and an unmanned aerial vehicle (UAV) that receives the identification signal of the wireless transmission chip and moves while tracking the tracking target, wherein the unmanned aerial vehicle receives GPS information and stores a flight path it has flown in an internal memory. By doing so, a wasp nest search system using an unmanned aerial vehicle capable of tracking wasps and estimating the wasp's moving path and the position of the wasp nest based on SLAM technology is proposed and disclosed,
공개특허 제10-2018-0035318호에는, 하나의 말벌에 부착되는 RFID 신호 송출기; 적어도 하나의 드론에 부착되고 RFID 신호 송출기로부터의 신호를 수신하고 수신된 신호에 기반하여 RFID 신호 송출기가 부착된 말벌의 위치를 추적하고 드론의 현재의 위치 정보를 이동식 단말에 전송하도록 구성된 위치 추적기; 및 위치 추적기로부터 수신된 위치 정보에 기반하여 수신된 위치 정보를 그 디스플레이 상에 표시하도록 구성된 어플리케이션을 구비한 이동 단말을 포함하며, 말벌을 보다 효과적으로 추적하여 말벌이 서식하는 말벌집을 용이하게 발견할 수 있도록 한 RFID 송수신기 및 드론을 이용한 말벌 위치 추적 시스템을 제안 및 개시되어 있으며,Publication Patent Publication No. 10-2018-0035318 discloses an RFID signal transmitter attached to one wasp; a location tracker attached to at least one drone and configured to receive a signal from the RFID signal transmitter, track the location of the wasp to which the RFID signal transmitter is attached based on the received signal, and transmit current location information of the drone to a mobile terminal; and a mobile terminal having an application configured to display the received location information on a display based on the location information received from the location tracker, wherein the wasp nest can be easily found by tracking wasps more effectively. A wasp location tracking system using an RFID transceiver and a drone has been proposed and disclosed.
공개특허 제10-2013-0028280호에는, 액체 CO2가 수용되며, 상기 CO2가스를 배출하기 위한 배출구 및 CO2가스의 배출을 차단하기 위한 메인 차단 밸브를 구비하는 봄베; 상기 봄베를 수납하여 결착하는 착탈식 반원형 벨트와, 메인 차단밸브를 수용하여 고정하는 오목부 및 길이 조절되는 어깨 벨트와 허리벨트를 구비하는 캐리어; 상기 배출구에 연결되고 분사되는 CO2가스의 가스 압력 조절과 충전압을 측정하기 위한 솔레노이드 일체형 레귤레이터; 상기 솔레노이드 일체형 레귤레이터와 연결되는 플렉시블 메탈 호스; 상기 플렉시블 메탈 호스의 일단에 연결되어 CO2가스의 배출을 차단하기 위한 중간 차단 밸브가 장착된 분사 밸브; 상기 분사 밸브에 연결되고, 호스의 일단이 내부로 삽입되면서 길이가 축소 또는 연장되는 스테인레스 호스; 및 상기 스테인레스 호스의 단부에 결합되고 CO2가스의 분사 범위가 조절되도록 분사 단면이 좁아지거나 넓어지도록 가변되는 구조로 형성되는 분사부;를 포함하며, 접근이 곤란한 말벌집에 대해 안전거리를 확보한 채 분사하여 말벌을 자극하지 않고 무력화시킴으로써 제거작업 중 소방대원과 주민들의 안전을 확보할 수 있도록 한 말벌 및 유해동물 순간 퇴치기를 제안 및 개시되어 있다. In Patent Publication No. 10-2013-0028280, liquid CO2 is accommodated, and the cylinder having an outlet for discharging the CO2 gas and a main shut-off valve for blocking the discharge of the CO2 gas; A carrier having a detachable semicircular belt for storing and binding the cylinder, a concave portion for receiving and fixing the main shut-off valve, and a shoulder belt and a waist belt whose length is adjustable; a solenoid-integrated regulator connected to the outlet and measuring the gas pressure control and charging pressure of the injected CO2 gas; a flexible metal hose connected to the solenoid-integrated regulator; an injection valve connected to one end of the flexible metal hose and equipped with an intermediate shut-off valve for blocking the discharge of CO2 gas; a stainless hose connected to the injection valve and having one end of the hose inserted into the inside, the length of which is reduced or extended; And a spraying part coupled to the end of the stainless hose and formed in a structure in which the spraying cross section is variable to narrow or widen so as to adjust the spraying range of the CO2 gas; An instantaneous wasp and harmful animal eradication device has been proposed and disclosed to ensure the safety of firefighters and residents during removal work by incapacitating wasps without stimulating them by spraying.
본 발명은 상술한 문제점들을 해소 및 이를 감안하여 안출된 것으로서, 현재 널리 사용되고 있는 상용드론에 말벌퇴치를 위하여 노즐을 통해 약품을 분사할 수 있는 임무장비를 부착하여 자유롭게 이동시키면서 말벌을 퇴치함은 물론 말벌집도 제거할 수 있도록 한 말벌퇴치드론을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been devised in consideration of and solving the above-mentioned problems, and is equipped with mission equipment capable of spraying chemicals through a nozzle to a commercial drone that is currently widely used to eradicate wasps while freely moving. The purpose is to provide a wasp extermination drone that can also remove wasp nests.
또한, 드론과 임무장비를 독립적으로 제어하도록 하여 조작 불편을 해소하고 안정적인 임무수행이 가능하게 한 말벌퇴치드론을 제공하는데 목적이 있다.In addition, the purpose is to provide a wasp eradication drone that enables independent control of drones and mission equipment to eliminate operational inconvenience and enable stable mission performance.
또한, 임무장비에 전용의 배터리가 구비되어 드론의 비행시간을 충분하게 확보할 수 있도록 한 말벌퇴치드론을 제공하는데 목적이 있다. In addition, an object of the present invention is to provide a wasp eradication drone that is equipped with a dedicated battery in the mission equipment to ensure sufficient flight time of the drone.
또한, 드론과 임무장비에 각각 레이더가 구비되어 드론의 비행 안전성을 확보할 수 있도록 한 말벌퇴치드론을 제공하는데 목적이 있다.In addition, the purpose is to provide a wasp repellent drone that is equipped with a radar in each drone and mission equipment to ensure the flight safety of the drone.
또한, 드론과 임무장비를 안정적으로 지지하면서도 구조적 안정성이 확보되어 착륙 과정에서 드론이나 임무장비가 고장을 일으키거나 훼손되지 않도록 한 말벌퇴치드론을 제공하는데 목적이 있다.In addition, the purpose is to provide a wasp repellent drone that stably supports the drone and mission equipment while ensuring structural stability so that the drone or mission equipment does not malfunction or be damaged during the landing process.
또한, 드론과 임무장비를 안정적으로 결합시킬 수 있음은 물론 드론의 구조나 크기에 관계없이 드론에 임무장비를 결합시켜 구성할 수 있는 말벌퇴치드론을 제공하는데 목적이 있다.In addition, the purpose is to provide a wasp repellent drone that can be configured by combining the mission equipment with the drone regardless of the structure or size of the drone as well as being able to stably combine the drone and the mission equipment.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 말벌퇴치드론은 드론바디의 하부에 약품통이 구비된 드론; 약품을 분사하기 위한 노즐과 약품통의 약품을 노즐에 공급하기 위한 분사펌프를 구비하고 드론의 하부에 착탈 가능하게 결합되는 임무장비;를 포함하고, 드론과 임무장비는 별개의 제어부에 의해 독립적으로 제어되도록 구성되고, 여기에서, 상기 임무장비는 드론의 하부로 연장된 드론 스키드에 착탈 가능하게 결합되고 분사펌프와 임무용 제어부가 구비되는 메인프레임과, 선단부에 노즐팁이 결합된 노즐바디가 설치되는 노즐홀더와, 메인프레임의 하부에 설치되어 노즐홀더를 좌우로 회전시키거나 상하로 틸팅시키는 짐벌과, 드론이 안전하게 착륙할 수 있도록 메인프레임에 설치되는 스키드조립체와, 드론 스키드에 결합되도록 메인프레임에 설치되는 드론조립부와, 약품의 분사 위치 확인을 위하여 노즐홀더의 하부에 설치되는 임무용 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.The wasp repellent drone of the present invention for achieving the above object includes a drone equipped with a medicine container at the lower part of the drone body; It includes a nozzle for spraying chemicals and a spray pump for supplying chemicals in the medicine container to the nozzle and is detachably coupled to the lower part of the drone; includes, and the drone and mission equipment are independently controlled by a separate control unit. configured to be controlled, wherein the mission equipment is detachably coupled to a drone skid extending below the drone, and a main frame equipped with an injection pump and a mission control unit, and a nozzle body to which a nozzle tip is coupled to the front end are installed. A nozzle holder, a gimbal installed at the bottom of the mainframe to rotate the nozzle holder left and right or tilting it up and down, a skid assembly installed on the mainframe so that the drone can land safely, and a mainframe to be coupled to the drone skid It is characterized in that it includes a drone assembly unit installed in and a mission camera installed in the lower part of the nozzle holder to check the injection location of the medicine.
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여기에서, 임무장비는 드론의 조정을 위하여 메인프레임의 전방에 설치되는 드론조정용 카메라를 더 포함할 수 있다.Here, the mission equipment may further include a drone control camera installed in front of the main frame for drone control.
여기에서, 드론의 드론바디 상측에 상부 레이더가 설치되고, 임무장비의 메인프레임 전방에 전방 레이더가 설치될 수 있다.Here, an upper radar may be installed above the drone body of the drone, and a front radar may be installed in front of the main frame of the mission equipment.
여기에서, 임무장비는 임무수행을 위하여 메인프레임의 상부에 설치되는 임무용 배터리를 구비하고, 임무용 배터리에서 공급되는 전력에 의해 작동되도록 구성될 수 있다.Here, the mission equipment may be configured to have a mission battery installed on top of the mainframe in order to perform the mission, and be operated by power supplied from the mission battery.
여기에서, 스키드조립체는 일정 간격으로 이격되게 배치되는 한 쌍의 스키드바와, 드론조립부와 스키드바를 연결하도록 메인프레임의 전방과 후방에 각각 한 쌍씩 배치되는 지지바와, 한 쌍의 스키드바를 서로 연결하여 스키드바 사이의 간격이 벌어지지 않도록 하는 연결바를 포함할 수 있다.Here, the skid assembly connects a pair of skid bars spaced apart at regular intervals, a pair of support bars disposed at the front and rear of the main frame to connect the drone assembly unit and the skid bar, and a pair of skid bars to each other. A connection bar may be included to prevent a gap between the skid bars from widening.
여기에서, 스키드조립체는 스키드바의 상측에서 지지바를 전후로 연결하는 한 쌍의 보강바를 더 포함할 수 있다.Here, the skid assembly may further include a pair of reinforcing bars connecting the support bar back and forth at the upper side of the skid bar.
여기에서, 드론조립부는 메인프레임의 상면 전방과 후방에 각각 설치되는 한 쌍의 고정바와, 메인프레임의 외측으로 돌출된 고정바를 서로 연결하되 고정바를 따라 폭방향으로 이동 가능하게 설치되는 한 쌍의 연결바와, 드론 스키드가 착탈 가능하게 결합되며 연결바에 이동 가능하게 설치되는 두 쌍의 조립브래킷을 포함할 수 있다.Here, the drone assembly unit connects a pair of fixing bars installed on the front and rear of the upper surface of the main frame and a fixing bar protruding outward from the main frame to each other, but is installed to be movable in the width direction along the fixing bar. The bar and the drone skid are detachably coupled and may include two pairs of assembly brackets movably installed on the connecting bar.
여기에서, 조립브래킷은 저면에 연결바 삽입홈이 형성되고 상면에 스키드 결합홈이 형성된 조립블록과, 상면에 연결바 삽입홈이 구비되며 연결바를 개재한 상태로 조립블록의 저면에 결합되는 하부커버와, 저면에 스키드 결합홈이 구비되며 드론 스키드를 개재한 상태로 조립블록의 상면에 결합되는 상부커버를 포함할 수 있다.Here, the assembly bracket includes an assembly block having a connection bar insertion groove formed on the bottom surface and a skid coupling groove formed on the upper surface, and a lower cover having a connection bar insertion groove on the upper surface and coupled to the bottom surface of the assembly block with a connection bar interposed therebetween. And, a skid coupling groove is provided on the bottom surface and an upper cover coupled to the upper surface of the assembly block with the drone skid interposed therebetween may be included.
본 발명에 따른 말벌퇴치드론은 통상의 드론에 임무장비를 결합시켜 구성되고 드론과 임무장비가 별도의 제어부에 의해 독립적으로 제어되므로 드론을 이용하여 원하는 위치까지 자유롭게 이동하여 약품을 분사하여 말벌을 퇴치할 수 있음은 물론 드론과 임무장비에 대한 독립적으로 제어할 수 있어 드론 및 임무장비에 대한 제어가 용이하고 안정적인 비행 및 임부 수행이 가능하게 되는 유용한 효과를 달성할 수 있다. The wasp eradication drone according to the present invention is configured by combining mission equipment with a normal drone, and since the drone and mission equipment are independently controlled by a separate control unit, the drone is freely moved to a desired location and sprayed with chemicals to eradicate wasps. In addition, since drones and mission equipment can be independently controlled, it is possible to achieve useful effects such as easy control of drones and mission equipment and stable flight and mission performance.
본 발명에 따르면, 임무장비에 짐벌이 구비됨에 따라 노즐을 좌우로 회전시키거나 상하로 틸팅시켜 원하는 위치로 약품을 분사할 수 있게 되는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, as the gimbal is provided in the mission equipment, it is possible to achieve a useful effect of spraying the drug to a desired position by rotating the nozzle left and right or tilting it up and down.
본 발명에 따르면, 임무수행을 위한 임무용 카메라와 별도로 드론조종용 카메라가 구비됨에 따라 드론 운용자가 드론조종용 카메라에 의한 영상을 통해 드론을 안전하게 비행시킬 수 있음은 물론 장비 운용자가 임무용 카메라에 의한 영상을 통해 안전하게 임무를 수행할 수 있게 되는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, since the drone control camera is provided separately from the mission camera for mission performance, the drone operator can safely fly the drone through the video from the drone control camera, and the equipment operator can control the video from the mission camera. Through this, the useful effect of being able to safely perform the mission can be achieved.
본 발명에 따르면, 상부 레이더와 전방 레이더가 구비됨에 따라 장애물을 회피하여 드론을 비행시킬 수 있게 됨은 물론 드론의 비행 안정성과 임무 수행의 정확성을 확보할 수 있게 되는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, as the upper radar and the front radar are provided, it is possible to achieve useful effects such as being able to fly the drone by avoiding obstacles and ensuring the flight stability of the drone and the accuracy of mission performance.
본 발명에 따르면, 임무장비에 별도의 배터리가 구비됨에 따라 드론의 비행시간을 단축시키지 않고도 임무수행이 가능하게 되는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, as a separate battery is provided in the mission equipment, it is possible to achieve a useful effect that the mission can be performed without shortening the flight time of the drone.
본 발명에 따르면, 스키드부재가 좌우 및 전후 대칭구조로 형성되어 구조적으로 안정됨은 물론 착륙 상태에서 스키드부재가 드론과 임무장비를 안정적으로 지지할 수 있으며, 착륙 과정에서 발생하는 충격 하중이 스키드부재에 의해 효과적으로 분산되어 드론 및 임무장비에 작용하는 충격이 최소화되는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, the skid member is formed in a left-right and front-back symmetrical structure so that it is structurally stable, the skid member can stably support the drone and mission equipment in the landing state, and the impact load generated during the landing process is applied to the skid member. It can achieve a useful effect that the impact acting on the drone and mission equipment is minimized.
본 발명에 따르면, 전후 및 좌우 대칭구조의 드론조립부를 통해 드론과 임무장비를 원활하게 결합 또는 분리시킬 수 있게 됨은 물론 이동 가능하게 결합되는 연결바와 조립브래킷을 통해 드론의 종류나 규격에 관계없이 임무장비를 결합시켜 사용할 수 있게 되는 유용한 효과를 달성할 수 있다.According to the present invention, it is possible to smoothly combine or separate the drone and mission equipment through the drone assembly unit with a front-and-back and left-right symmetrical structure, as well as the movably coupled connection bar and assembly bracket, regardless of the type or specification of the drone. Useful effects can be achieved by combining equipment to become usable.
도 1은 본 발명에 따른 말벌퇴치드론이 도시된 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 말벌퇴치드론의 임무장비를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 말벌퇴치드론의 임무장비를 나타낸 저면 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 말벌퇴치드론의 임무장비를 나타낸 측면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 말벌퇴치드론의 메인프레임 및 스키드부재를 나타낸 사시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 말벌퇴치드론의 메인프레임 및 스키드부재를 나타낸 측면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 말벌퇴치드론의 메인프레임을 나타낸 확대 사시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 말벌퇴치드론의 메인프레임을 나타낸 평면도이다.
도 9는 본 발명에 따른 말벌퇴치드론의 조립프레임을 나타낸 확대 사시도이다.1 is a perspective view showing a wasp repellent drone according to the present invention.
2 is a perspective view showing the mission equipment of the wasp eradication drone according to the present invention.
Figure 3 is a bottom perspective view showing the mission equipment of the wasp eradication drone according to the present invention.
4 is a side view showing the mission equipment of the wasp eradication drone according to the present invention.
5 is a perspective view showing the main frame and skid member of the wasp repelling drone according to the present invention.
6 is a side view showing the main frame and skid member of the wasp repelling drone according to the present invention.
7 is an enlarged perspective view showing the main frame of the wasp repelling drone according to the present invention.
8 is a plan view showing the main frame of the wasp repelling drone according to the present invention.
9 is an enlarged perspective view showing an assembly frame of a wasp repellent drone according to the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명에서 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 발명의 기술적 사항에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.The terms used in the present invention are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the user or operator, so the definitions of these terms are meanings consistent with the technical details of the present invention. and should be interpreted as a concept.
첨부도면, 도 1 내지 도 9는 본 발명에 따른 말벌퇴치드론을 설명하기 위한 도면이다. The accompanying drawings, FIGS. 1 to 9 are views for explaining the wasp eradication drone according to the present invention.
본 발명에 따른 말벌퇴치드론은 도 1 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 드론바디(210)에 연결 설치된 복수의 날개부(220)와 착륙을 위한 드론 스키드(240)를 구비함과 아울러 드론바디(210)의 하부에 약품통(230)이 구비된 공지의 드론(200)과; 약품을 분사하기 위한 노즐과 약품통(230)의 약품을 노즐에 공급하기 위한 분사펌프(113)(114)를 구비하고 드론(200)의 하부에 착탈 가능하게 결합되는 임무장비(100);를 포함하고, 드론(200)과 임무장비(100)는 별개의 제어부에 의해 독립적으로 제어되도록 구성된다.As shown in FIGS. 1 to 9, the wasp repellent drone according to the present invention includes a plurality of
이에 따라, 두 사람이 각각 드론(200)과 임무장비(100)를 각각 제어하게 되는데, 한 사람은 드론(200)을 제어하여 목적하는 위치까지 드론(200)을 비행시키고, 정해진 위치에서 드론(200)이 정지하여 호버링하게 되면 다른 사람이 임무장비를 제어하여 말벌 퇴치와 같은 임무를 수행하게 된다.Accordingly, two people control the
상기 임무장비(100)는 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 드론 바디(210)의 하부로 연장된 드론 스키드(240)에 착탈 가능하게 결합되고 분사펌프(113)(114)와 임무용 제어부(112) 및 임무용 배터리(111)가 구비되는 메인프레임(110)과, 선단부에 노즐팁(136)이 결합된 노즐바디(135)가 설치되는 노즐홀더(130)와, 메인프레임(110)의 하부에 설치되어 노즐홀더(130)를 좌우로 회전시키거나 상하로 틸팅시키는 짐벌(120)과, 드론(200)이 안전하게 착륙할 수 있도록 메인프레임(110)에 설치되는 스키드조립체(140)와, 드론 스키드(240)에 결합되도록 메인프레임(110)에 설치되는 드론조립부(150)와, 약품의 분사 위치 확인을 위하여 노즐홀더(130)의 하부에 설치되는 임무용 카메라(160) 및 드론(200)의 조정을 위하여 메인프레임(110)의 전방에 설치되는 드론조정용 카메라(170)를 포함하여 구성된다.As shown in FIGS. 2 to 4, the
이에 따라, 임무장비(100)의 노즐을 통해 약품을 분사하여 말벌 등을 퇴치할 수 있으며, 임무장비(100)에 구비된 임무용 카메라(160)를 이용하여 육안으로 현장을 확인하면서 노즐을 좌우로 회전시키거나 상하로 틸팅한 상태에서 약품 등을 분사하게 된다. Accordingly, it is possible to eradicate wasps and the like by spraying chemicals through the nozzle of the
즉, 드론 운용자는 드론조정용 카메라(170)에 의한 영상을 이용하여 드론을 조정함으로써 원하는 위치까지 드론(200)을 이동시키고, 장비 운용자는 드론(200)이 정지된 상태에서 임무용 카메라(160)에 의한 영상을 이용하여 노즐을 좌우로 회전시키거나 상하로 틸팅하면서 약품을 분사하여 말벌을 퇴치하게 되는 것이다. That is, the drone operator moves the
이때, 상기 드론(200)의 드론바디(210) 상측에 상부 레이더(250)가 설치되고, 임무장비(100)의 메인프레임(110) 전방에 전방 레이더(180)가 설치되는 것이 바람직하다. At this time, it is preferable that the
상부 레이더(250)는 드론(200)의 위쪽에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 것이고, 전방 레이더(180)는 드론(200)의 전진 방향에 위치한 장애물을 감지하고 거리를 측정하기 위한 것으로, 상부 레이더(250)와 전방 레이더(180)를 이용하여 드론(200)의 안정성을 확보함과 아울러 드론(200)을 말벌 퇴치 등의 임무수행에 활용할 수 있게 된다. The
상기 스키드조립체(140)는 도 5 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 일정 간격으로 이격되게 배치되는 한 쌍의 스키드바(141)와, 드론조립부(150)와 스키드바(141)를 연결하도록 메인프레임(110)의 전방과 후방에 각각 한 쌍씩 배치되는 지지바(142)와, 한 쌍의 스키드바(141)를 서로 연결하여 스키드바(141) 사이의 간격이 벌어지지 않도록 하는 연결바(143) 및 스키드바(141)의 상측에서 지지바(142)를 전후로 연결하는 한 쌍의 보강바(144)를 포함하여 이루어진다.As shown in FIGS. 5 to 8, the
이에 따라, 스키드조립체(140)가 임무장비(100)의 메인프레임(110)에 견고하게 연결되어 착륙 상태에서 드론(200) 및 임무장비(100)를 안전하게 보호할 수 있게 되며, 스키드조립체(140)의 구조적 강도가 향상되어 쉽게 파손되지 않게 된다.Accordingly, the
상기 드론조립부(150)는 도 5 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 메인프레임(110)의 상면 전방과 후방에 각각 설치되는 한 쌍의 고정바(151)와, 메인프레임(110)의 외측으로 돌출된 고정바(151)를 서로 연결하되 고정바(151)를 따라 폭방향으로 이동 가능하게 설치되는 한 쌍의 연결바(152)와, 드론 스키드(240)가 착탈 가능하게 결합되며 연결바(152)를 따라 이동하도록 각 연결바(151)에 각각 한 쌍씩 설치되는 조립브래킷(153)을 포함하며, 연결바(152)에 설치된 조립브래킷(153)을 이용하여 드론(200)과 임무장비(100)를 결합시키게 된다.As shown in FIGS. 5 to 8 , the
이에 따라, 한 쌍의 고정바(151)와 한 쌍의 연결바(152)에 의해 대략 사각 형상의 프레임을 형성할 수 있게 되고. 드론(200)의 형식에 따라 달라질 수 있는 드론 스키드(240) 사이의 횡방향 또는 전후방향 간격에 대응하여 연결바(152) 및 조립브래킷(153)의 위치를 조정함으로써, 드론(200)의 규격이나 형식에 관계없이 임무장비(100)를 드론(200)에 결합시킬 수 있게 된다. Accordingly, a substantially rectangular frame can be formed by the pair of fixing
상기 조립브래킷(153)은 도 9에 도시된 바와 같이, 저면에 연결바 삽입홈이 형성되고 상면에 스키드 결합홈이 형성된 조립블록(153a)과, 상면에 연결바 삽입홈이 구비되며 연결바(152)를 개재한 상태로 조립블록(153a)의 저면에 결합되는 하부커버(153b)와, 저면에 스키드 결합홈이 구비되며 드론 스키드(240)를 개재한 상태로 조립블록(153a)의 상면에 결합되는 상부커버(153c)를 포함하여 이루어진다. As shown in FIG. 9, the
이에 따라, 조립블록(153a)과 하부커버(153b)를 이용하여 연결바(152)에 조립브래킷(153)에 결합시킨 상태에서, 드론 스키드(240)의 위치에 따라 조립브래킷(153)을 이동시킨 후 조립블록(153a)의 스키드 결합홈에 드론 스키드(240)가 삽입되도록 한 상태에서 상부커버(153c)를 조립블록(153a)에 결합시켜 드론(200)과 임무장비(100)를 결합 고정할 수 있게 되므로, 드론(200)의 종류나 드론 스키드(240) 사이의 전후 간격과 무관하게 드론(200)과 임무장비(100)를 결합시킬 수 있게 된다.Accordingly, in a state in which the
상기한 본 발명의 말벌퇴치드론을 이용하여 말벌을 말벌을 퇴치하는 것에 대하여 다음과 같이 설명한다.The eradication of wasps using the wasp eradication drone of the present invention will be described as follows.
드론(200)의 약품통(230)에 말벌 제거를 위한 약품을 채우고, 드론(230)에 구비된 드론 스키드(240)에 임무장비(100)를 설치한다. The
즉, 임무장비(100)의 드론조립부(150)에 드론 스키드(240)를 결합시킴과 아울러 드론(200)의 약품통(230)과 임무장비(100)의 분사펌프(113)(114)를 연결하여 약품통(230)의 약품이 노즐을 통해 분사될 수 있도록 구성한다.That is, the
드론(200)에 임무장비(100)가 완전히 결합되면, 드론 운용자가 드론(200)을 운용하여 말벌 또는 말벌집이 있는 위치로 이동시킨다. When the
이때, 드론 운용자는 전방 레이더(180) 및 상부 레이더(250)의 신호와 전방 카메라(170)의 영상을 이용하여 드론(200)을 안전하게 이동시킨다. 드론(200)이 원하는 위치까지 이동되면, 드론 운용자는 드론(200)을 정지시켜 호버링하도록 한다. At this time, the drone operator safely moves the
드론(200)이 호버링하게 되면, 장비 운용자가 임무용 카메라(160)의 영상을 보면서 임무장비(100)를 운용하여 말벌을 퇴치하게 된다. When the
즉, 장비 운용자가 임무용 카메라(160)의 영상을 보면서 노즐홀더(130)를 좌우로 회전시키거나 상하로 틸팅시키면서 노즐을 통해 약품을 분사하여 말벌을 퇴치하거나 말벌집을 제거하게 된다.That is, while viewing the image of the
이상에서 설명한 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하고 이러한 실시예에 극히 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상과 청구범위 내에서 이 기술분야의 당해업자에 의하여 다양한 수정과 변형 등이 이루어질 수 있다 할 것이며, 이는 본 발명의 기술적 범위에 속한다 할 것이다.The embodiments described above are merely those of the preferred embodiments of the present invention, and are not extremely limited to these embodiments, and various modifications and variations, etc. It will be said that this can be done, and it will be said that it belongs to the technical scope of the present invention.
100 : 임무장비 110 : 메인프레임
111 : 임무용 배터리 112 : 임무용 제어부
113, 114 : 분사펌프 120 : 짐벌(Gimbal)
130 : 노즐홀더 135 : 노즐바디
136 : 노즐팁 140 : 스키드조립체
141 : 스키드바 142 : 지지바
143 : 연결바 144 : 보강바
150 : 드론조립부 151 : 고정바
152 : 연결바 153 : 조립브래킷
153a : 조립블록 153b : 하부커버
153c : 상부커버 160 : 임무용 카메라
170 : 드론조정용 카메라 180 : 전방레이더
200 : 드론 210 : 드론바디
220 : 날개부 230 : 약품통
240 : 드론 스키드 250 : 상부레이더100: mission equipment 110: mainframe
111: mission battery 112: mission control unit
113, 114: injection pump 120: gimbal
130: nozzle holder 135: nozzle body
136: nozzle tip 140: skid assembly
141: skid bar 142: support bar
143: connecting bar 144: reinforcing bar
150: drone assembly part 151: fixed bar
152: connecting bar 153: assembly bracket
153a:
153c: upper cover 160: mission camera
170: drone control camera 180: front radar
200: drone 210: drone body
220: wing part 230: medicine container
240: drone skid 250: upper radar
Claims (9)
약품을 분사하기 위한 노즐과 약품통의 약품을 노즐에 공급하기 위한 분사펌프를 구비하고 드론의 하부에 착탈 가능하게 결합되는 임무장비;를 포함하고,
드론과 임무장비는 별개의 제어부에 의해 독립적으로 제어되도록 구성되되,
임무장비는, 드론의 하부로 연장된 드론 스키드에 착탈 가능하게 결합되고 분사펌프와 임무용 제어부가 구비되는 메인프레임과,
선단부에 노즐팁이 결합된 노즐바디가 설치되는 노즐홀더와,
메인프레임의 하부에 설치되어 노즐홀더를 좌우로 회전시키거나 상하로 틸팅시키는 짐벌과,
드론이 안전하게 착륙할 수 있도록 메인프레임에 설치되는 스키드조립체와,
드론 스키드에 결합되도록 메인프레임에 설치되는 드론조립부와,
약품의 분사 위치 확인을 위하여 노즐홀더의 하부에 설치되는 임무용 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 말벌퇴치드론.
A drone equipped with a medicine container at the lower part of the drone body;
It includes a nozzle for spraying chemicals and a spray pump for supplying chemicals from the medicine container to the nozzle, and mission equipment detachably coupled to the lower part of the drone.
The drone and mission equipment are configured to be independently controlled by a separate control unit,
The mission equipment includes a mainframe detachably coupled to a drone skid extending below the drone and equipped with an injection pump and a mission control unit;
A nozzle holder in which a nozzle body coupled with a nozzle tip is installed at the front end;
A gimbal installed at the bottom of the main frame to rotate the nozzle holder left and right or tilt it up and down;
A skid assembly installed on the mainframe so that the drone can land safely;
A drone assembly unit installed on the mainframe to be coupled to the drone skid;
Wasp eradication drone, characterized in that it includes a mission camera installed at the bottom of the nozzle holder to check the spray location of the drug.
임무장비는 드론의 조정을 위하여 메인프레임의 전방에 설치되는 드론조정용 카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 말벌퇴치드론.
The method of claim 1,
The mission equipment is a wasp eradication drone, characterized in that it further comprises a drone control camera installed in front of the main frame for drone control.
드론의 드론바디 상측에 상부 레이더가 설치되고,
임무장비의 메인프레임 전방에 전방 레이더가 설치되는 것을 특징으로 하는 말벌퇴치드론.
The method of claim 1,
The upper radar is installed on the upper side of the drone body of the drone,
Wasp eradication drone, characterized in that the front radar is installed in front of the main frame of the mission equipment.
임무장비는 임무수행을 위하여 메인프레임의 상부에 설치되는 임무용 배터리를 구비하고, 임무용 배터리에서 공급되는 전력에 의해 작동되는 것을 특징으로 하는 말벌퇴치드론.
The method of claim 1,
The mission equipment has a mission battery installed on the top of the mainframe to perform the mission, and is operated by power supplied from the mission battery.
스키드조립체는 일정 간격으로 이격되게 배치되는 한 쌍의 스키드바와, 드론조립부와 스키드바를 연결하도록 메인프레임의 전방과 후방에 각각 한 쌍씩 배치되는 지지바와, 한 쌍의 스키드바를 서로 연결하여 스키드바 사이의 간격이 벌어지지 않도록 하는 연결바를 포함하는 것을 특징으로 하는 말벌퇴치드론.
The method of claim 1,
The skid assembly includes a pair of skid bars spaced apart at regular intervals, a pair of support bars disposed at the front and rear of the main frame to connect the drone assembly unit and the skid bar, and a pair of skid bars connected to each other to connect the skid bar. Wasp repellent drone, characterized in that it includes a connection bar that prevents the gap from widening.
스키드조립체는 스키드바의 상측에서 지지바를 전후로 연결하는 한 쌍의 보강바를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 말벌퇴치드론.
The method of claim 6,
The skid assembly further comprises a pair of reinforcing bars connecting the support bar back and forth at the upper side of the skid bar.
드론조립부는 메인프레임의 상면 전방과 후방에 각각 설치되는 한 쌍의 고정바와, 메인프레임의 외측으로 돌출된 고정바를 서로 연결하되 고정바를 따라 폭방향으로 이동 가능하게 설치되는 한 쌍의 연결바와, 드론 스키드가 착탈 가능하게 결합되며 연결바에 이동 가능하게 설치되는 두 쌍의 조립브래킷을 포함하는 것을 특징으로 하는 말벌퇴치드론.
The method of claim 1,
The drone assembly unit connects a pair of fixing bars installed on the front and rear of the upper surface of the main frame and a fixing bar protruding outward from the main frame to each other and a pair of connecting bars installed to be movable in the width direction along the fixing bar, and a drone Wasp control drone, characterized in that the skid is detachably coupled and includes two pairs of assembly brackets movably installed on the connecting bar.
조립브래킷은 저면에 연결바 삽입홈이 형성되고 상면에 스키드 결합홈이 형성된 조립블록과, 상면에 연결바 삽입홈이 구비되며 연결바를 개재한 상태로 조립블록의 저면에 결합되는 하부커버와, 저면에 스키드 결합홈이 구비되며 드론 스키드를 개재한 상태로 조립블록의 상면에 결합되는 상부커버를 포함하는 것을 특징으로 하는 말벌퇴치드론.The method of claim 8,
The assembly bracket includes an assembly block having a connection bar insertion groove formed on the bottom surface and a skid coupling groove formed on the upper surface, a lower cover having a connection bar insertion groove on the upper surface and coupled to the bottom surface of the assembly block with a connection bar interposed therebetween, and a bottom cover. Wasp repellent drone, characterized in that it includes an upper cover coupled to the upper surface of the assembly block in a state where a skid coupling groove is provided and a drone skid is interposed therebetween.
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