KR102480000B1

KR102480000B1 - 전자 장치, 전자 장치의 경로 안내 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체

Info

Publication number: KR102480000B1
Application number: KR1020150177395A
Authority: KR
Inventors: 장원달
Original assignee: 팅크웨어(주)
Priority date: 2015-12-11
Filing date: 2015-12-11
Publication date: 2022-12-21
Also published as: CN107014387A; KR102603817B1; CN107014387B; KR102603817B9; KR20230002210A; KR20170069767A

Abstract

경로 안내 방법이 개시된다. 본 경로 안내 방법은 이동체의 주행 경로에 위치하는 교차로(intersection)에 대응되는 링크들을 이용하여 교차로를 단순화시켜 나타내는 교차로 요약 정보를 생성하는 단계, 교차로 요약 정보를 이용하여 화면 표출을 위한 교차로 요약 이미지를 생성하는 단계 및 이동체가 교차로에 근접하면 상기 화면에 교차로 요약 이미지를 표시하는 단계를 포함한다.

Description

전자 장치, 전자 장치의 경로 안내 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{ELECTRONIC APPARATUS, ROUTE GUIDANCE METHOD OF ELECTRONIC APPARATUS, COMPUTER PROGRAM AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIUM}

본 발명은 전자 장치, 전자 장치의 경로 안내 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 교차로에서 이동체의 주행 경로를 안내하는 전자 장치, 전자 장치의 경로 안내 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.

일반적으로, 차량에는 위성항법장치(Global Positioning System, GPS)가 탑재되어, 해당 차량의 현재 위치와 이동 속도를 확인하거나 이동 경로를 결정할 수 있는 내비게이션 장치(Navigation System)가 이용되고 있다.

이러한 내비게이션 장치는 GPS 신호를 기초로 위치를 계산하고, 계산된 위치를 근거로 사용자에게 현재 이동체의 위치(Location)를 표시하며, 원하는 목적지까지의 최적 경로를 계산하고(Routing), 경로에 따라 경로에 관련된 각종 정보를 제공하면서 사용자를 안내한다(Guidance).

보다 구체적으로, 내비게이션 장치는 수신된 GPS 신호를 미리 저장된 지도 데이터의 복수의 링크 중 인접한 링크와 맵 매칭하여 목적지까지의 이동 경로를 표시함으로써 운전자에게 길 안내를 수행한다. 또한, 내비게이션 장치는 도로 상의 교차로에서 주행 방향을 이미지 또는 음성으로 알려준다.

그러나, 차량의 증가로 인해 도로가 확장되거나 증설됨에 따라 교차로들, 즉 고속도로 인터체인지(Interchange), 다리 및 고가 등 진입로가 많은 교차로들이 증가하고 있는 가운데, 진입로가 많은 교차로들에서 지도의 부적절한 축척도와 위치 측정 오차로 인해 정확한 진입로를 확인하기 어려운 경우가 발생한다.

이에 따라, 운전자가 종래의 내비게이션 장치를 이용하는 경우, 복잡한 교차로에서 진입로를 혼동하여 잘못 들어서거나 지나치는 등의 문제가 발생하였다. 또한, 올바른 진입로로 진입하고 있다 하더라도 운전자는 진입 경로에 대한 의구심으로 당황스러워 하는 등 안전 운전을 방해하는 요인이 존재하였다.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 종래의 내비게이션 장치는 교차로에서 차량의 주행 경로를 도 1(a)와 같은 이미지 확대도(101), 도 1(b)와 같은 벡터 확대도(102) 또는 로드뷰 등의 형태로 제공하였다.

다만, 로드뷰의 경우, 로드뷰 데이터를 다운로드 하기 위한 데이터 통신 비용을 감안해야 하는 문제점이 있었다.

또한, 교차로에 대한 이미지 확대도(101), 교차로에 대한 벡터 확대도(102)를 제공하기 위해서는 교차로의 모든 방향에서 다른 모든 방향으로 진행하는 경우들에 대한 데이터를 구축해야 하는 어려움과 함께 지도 데이터의 사이즈가 점진적으로 증가되어야 한다는 문제점을 공통적으로 가지고 있었다.

특히, 교차로에 대한 이미지 확대도(101)의 경우, 수작업에 의존하므로 작업 공수가 많이 들고, 데이터 사이즈가 크며, 수많은 교차로들 중 복잡도가 높은 교차로에 한하여 선별적으로 작업이 진행되고 있으므로 커버리지가 제한적이라는 문제점이 있었다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 분리 도로와 이면 도로가 교차되는 지점 등과 같이 다수의 링크로 구성된 복잡한 교차로에서 운전자의 시계와 동일한 뷰를 제공하는 교차로 요약 이미지를 실시간으로 생성하여 표출하는 전자 장치, 전자 장치의 경로 안내 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공함에 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 안내 방법은 이동체의 주행 경로에 위치하는 교차로(intersection)에 대응되는 링크를 이용하여 상기 교차로를 단순화시켜 나타내는 교차로 요약 정보를 생성하는 단계, 상기 교차로 요약 정보를 이용하여 화면 표출을 위한 교차로 요약 이미지를 생성하는 단계 및 상기 이동체가 상기 교차로에 근접하면 상기 화면에 상기 교차로 요약 이미지를 표시하는 단계를 포함한다.

그리고, 상기 교차로에 대응되는 링크는 복수의 도로가 교차하는 교차 지점에 대응되는 링크 및 상기 교차 지점에 연결된 진입/진출 도로에 대응되는 링크를 포함하고, 상기 교차로 요약 정보를 생성하는 단계는, 상기 교차 지점에 대응되는 링크를 기초로 제1 링크 리스트를 구성하는 단계 및 상기 제1 링크 리스트 및 상기 진입/진출 도로에 대응되는 링크를 기초로 제2 링크 리스트를 구성하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 링크 리스트를 구성하는 단계는, 상기 교차로의 진입 도로에 대응되는 링크를 상기 제1 링크 리스트에 추가하고, 탐색 기준 링크로 설정하는 제1 단계, 상기 교차 지점에 대응되는 링크들 중 상기 탐색 기준 링크와 연결되고 소정 조건을 만족하는 링크를 검출하는 제2 단계, 상기 검출 단계에서 검출된 링크를 상기 제1 링크 리스트에 추가하고, 상기 탐색 기준 링크로 설정하는 제3 단계 및 상기 제2 단계, 상기 제3 단계를 순차적으로 반복하여 상기 제1 링크 리스트를 구성하는 제4 단계를 포함할 수 있다. 상기 제2 단계는, 상기 교차 지점에 대응되는 링크들 중 상기 탐색 기준 링크를 기준으로 반시계 방향으로 회전 시 처음으로 만나는 링크 또는 상기 탐색 기준 링크를 기준으로 시계 방향으로 회전 시 마지막으로 만나는 링크를 검출할 수 있다. 그리고, 상기 제1 링크 리스트를 구성하는 단계는, 상기 제4 단계에 따라 상기 제1 링크 리스트에 포함된 링크들이 폐곡선을 형성하면, 상기 제1 링크 리스트의 구성을 종료하는 제5 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제2 링크 리스트를 구성하는 단계는, 상기 제1 링크 리스트에 포함된 링크들의 노드에 연결된 링크들을 검출하는 제6 단계 및 상기 제6 단계에서 검출된 링크들 중 상기 진입/진출 도로에 대응되는 링크들을 상기 제1 링크 리스트에 추가하여 상기 제2 링크 리스트를 구성하는 제7 단계를 포함할 수 있다.

그리고, 상기 교차로 요약 정보를 생성하는 단계는, 상기 진입/진출 도로에 대응되는 링크들을 이용하여 상기 교차로에 대응되는 도로 선형(Road alignment) 성분들의 각도를 산출하는 단계 및 상기 교차로를 상기 도로 선형(Road alignment) 성분의 각도로 나타내는 교차로 요약 정보를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 교차로 요약 정보는, 상기 도로 선형 성분에 대응되는 도로의 속성 정보, 상기 도로 선형 성분에 대응되는 도로의 폭 정보 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.

그리고, 상기 교차로 요약 이미지를 생성하는 단계는, 상기 도로 선형 성분 각각에 대응되는 도로의 속성 정보 및 폭 정보 중 적어도 하나를 반영하여 도로의 윤곽선을 생성하는 단계, 상기 생성된 윤곽선을 연결하여 상기 교차로의 윤곽선을 생성하는 단계, 상기 교차로에서의 주행 경로를 나타내는 경로 안내 윤곽선을 생성하는 단계 및 상기 교차로의 윤곽선 및 상기 경로 안내 윤곽선 각각에 대응되는 폴리곤을 생성함으로써 상기 교차로 요약 이미지를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치는 화면을 표시하는 디스플레이부, 이동체의 주행 경로에 위치하는 교차로(intersection)에 대응되는 링크를 이용하여 상기 교차로를 단순화시켜 나타내는 교차로 요약 정보를 생성하는 교차로 요약 정보 생성부, 상기 교차로 요약 정보를 이용하여 화면 표출을 위한 교차로 요약 이미지를 생성하는 교차로 요약 이미지 생성부 및 상기 이동체가 상기 교차로에 근접하면 상기 화면에 상기 교차로 요약 이미지를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 교차로에 대응되는 링크는 복수의 도로가 교차하는 교차 지점에 대응되는 링크 및 상기 교차 지점에 연결된 진입/진출 도로에 대응되는 링크를 포함하고, 상기 교차로 요약 정보 생성부는, 상기 교차 지점에 대응되는 링크를 기초로 제1 링크 리스트를 구성하는 제1 링크 리스트 생성부 및 상기 제1 링크 리스트 및 상기 진입/진출 도로에 대응되는 링크를 기초로 제2 링크 리스트를 구성하는 제2 링크 리스트 생성부를 포함할 수 있다.

그리고, 상기 제1 링크 리스트 생성부는, 상기 교차로의 진입 도로에 대응되는 링크를 상기 제1 링크 리스트에 추가하고, 탐색 기준 링크로 설정하는 제1 단계, 상기 교차 지점에 대응되는 링크들 중 상기 탐색 기준 링크와 연결되고 소정 조건을 만족하는 링크를 검출하는 제2 단계, 상기 제2 단계에서 검출된 링크를 상기 제1 링크 리스트에 추가하고, 상기 탐색 기준 링크로 설정하는 제3 단계, 및 상기 제2 단계, 상기 제3 단계를 순차적으로 반복하여 상기 제1 링크 리스트를 구성하는 제4 단계를 수행할 수 있다. 상기 제2 단계는, 상기 교차 지점에 대응되는 링크들 중 상기 탐색 기준 링크를 기준으로 반시계 방향으로 회전 시 처음으로 만나는 링크 또는 상기 탐색 기준 링크를 기준으로 시계 방향으로 회전 시 마지막으로 만나는 링크를 검출할 수 있다.

또한, 상기 제1 링크 리스트 생성부는, 상기 제4 단계에 따라 상기 제1 링크 리스트에 포함된 교차로 내 링크들이 폐곡선을 형성하면, 상기 제1 링크 리스트의 구성을 종료하는 제5 단계를 수행할 수 있다.

그리고, 상기 제2 링크 리스트 생성부는, 상기 제1 링크 리스트에 포함된 링크들의 노드에 연결된 링크들을 검출하는 제6 단계, 및 상기 제6 단계에서 검출된 링크들 중 상기 진입/진출 도로에 대응되는 링크들을 상기 제1 링크 리스트에 추가하여 상기 제2 링크 리스트를 구성하는 제7 단계를 수행할 수 있다.

또한, 상기 교차로 요약 정보 생성부는, 상기 상기 진입/진출 도로에 대응되는 링크들을 이용하여 상기 교차로에 대응되는 도로 선형(Road alignment) 성분들의 각도를 산출하고, 상기 교차로를 상기 도로 선형(Road alignment) 성분의 각도로 나타내는 교차로 요약 정보를 생성할 수 있다.

그리고, 상기 교차로 요약 정보는, 상기 도로 선형 성분에 대응되는 도로의 속성 정보, 상기 도로 선형 성분에 대응되는 도로의 폭 정보 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 교차로 요약 이미지 생성부는, 상기 도로 선형 성분 각각에 대응되는 도로의 속성 정보 및 폭 정보 중 적어도 하나를 반영하여 도로의 윤곽선을 생성하고, 상기 생성된 윤곽선을 연결하여 상기 교차로의 윤곽선을 생성하며, 상기 교차로에서의 주행 경로를 나타내는 경로 안내 윤곽선을 생성하는 윤곽선 생성부 및 상기 교차로의 윤곽선 및 상기 경로 안내 윤곽선 각각에 대응되는 폴리곤을 생성하는 폴리곤 생성부를 포함할 수 있다.

한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 기록 매체에 저장된 프로그램은 상술한 경로 안내 방법을 수행할 수 있다.

또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 기록 매체는 상술한 경로 안내 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록될 수 있다.

상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면 분리도로와 이면도로가 교차되는 지점 등과 같이 다수의 링크로 구성된 복잡한 교차로에서 운전자의 시계와 동일한 뷰를 제공하는 교차로 요약 이미지 통하여 주행 경로의 안내를 수행함으로써, 교차로에서의 이동체의 주행 경로를 보다 정확하게 안내하고, 이동체가 주행 경로를 따라 정확하게 주행하도록 할 수 있는 효과가 있다. 특히, 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로 요약 이미지는 적은 데이터 사이즈로 구현가능하기 때문에, 종래의 확대도의 문제점을 해결할 수 있다.

또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면 교차로의 교차로에서 운전자의 시계와 동일한 뷰를 제공하는 교차로 요약 이미지 통하여 주행 경로의 안내를 수행함으로써, 진입로가 많은 교차로에서 운전자가 혼동하거나 당황하지 않고 보다 안전하게 교차로의 진입을 이행할 수 있다.

도 1은 교차로에서의 경로 안내를 이미지 확대도, 벡터 확대도를 통하여 제공하는 종래의 방법을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치를 나타내는 블록도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치와 연결된 시스템 네트워크를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로에서의 경로 안내 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로 및 이에 대응되는 링크를 나타내는 도면 이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 링크 리스트를 구성하는 과정을 나타내는 흐름도 이다.
도 7 내지 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 링크 리스트를 구성하는 과정을 나타내는 도면 이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 링크 리스트를 구성하는 과정을 나타내는 흐름도 이다.
도 10 내지 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 링크 리스트를 구성하는 과정을 나타내는 도면 이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로 요약 정보 생성 방법을 나타내는 흐름도 이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로 요약 정보 생성 방법을 나타내는 도면 이다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로 요약 이미지를 생성하는 과정을 나타내는 흐름도 이다.
도 15 내지 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로 요약 이미지를 생성하는 과정을 나타내는 도면 이다.
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 안내 화면을 나타내는 도면 이다.

이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들 뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.

프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.

또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.

본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치를 나타내는 블록도 이다. 도 2를 참조하면, 전자 장치(100)는 저장부(110), 입력부(120), 출력부(130), 교차로 요약 정보 생성부(140), 교차로 요약 이미지 생성부(150), 증강 현실 제공부(160), 제어부(170), 통신부(180), 센싱부(190)의 전부 또는 일부를 포함한다. 교차로 요약 정보 생성부(140)는 제1 링크 리스트 생성부(141), 제2 링크 리스트 생성부(143)를 포함할 수 있다. 또한, 교차로 요약 이미지 생성부(150)는 윤곽선 생성부(151), 폴리곤 생성부(153)를 포함할 수 있다.

여기서, 전자 장치(100)는 차량 운전자에게 운전 관련 안내를 제공할 수 있는 스마트 폰, 태블릿 컴퓨터, 노트북 컴퓨터, PDA(personal digital assistant), PMP(portable multimedia player), 스마트 글래스, 프로젝트 글래스, 내비게이션(navigation), 블랙 박스(Black-box) 등과 같은 다양한 장치로 구현될 수 있다.

여기서, 차량의 운전 상태는, 차량의 정차 상태, 차량의 주행 상태, 차량의 주차 상태 등과 같이 차량이 운전자에 의하여 운전되고 있는 다양한 상태를 포함할 수 있다.

운전 관련 안내는 경로 안내, 차선 이탈 안내, 전방 차량 출발 안내, 신호 안내, 신호 변경 안내, 전방 차량 추돌 방지 안내, 차로 변경 안내, 차로 안내, 실시간 위치 안내 등과 같이 차량 운전자의 운전을 보조하기 위한 다양한 안내를 포함할 수 있다.

여기서, 경로 안내는 운전 중인 차량의 전방을 촬영한 영상에 사용자의 위치, 방향 등과 같은 각종 정보를 결합하여 경로 안내를 수행하는 증강 현실 경로 안내를 포함할 수 있다. 또한, 경로 안내는 2D(2-Dimensional) 또는 3D(3-Dimensional)의 지도에 사용자의 위치, 방향 등과 같은 각종 정보를 결합하여 경로 안내를 수행하는 2D(2-Dimensional) 또는 3D(3-Dimensional) 경로 안내를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 교차로 요약 이미지를 이용하여 교차로에서의 경로 안내를 수행할 수 있다. 보다 구체적으로, 차량이 교차로에 근접하면, 전자 장치(100)는 교차로 요약 이미지를 포함하는 경로 안내 화면을 제공함으로써, 경로 안내를 수행할 수 있다.

이러한, 경로 안내는 사용자가 차량에 탑승하여 운전하는 경우 뿐만 아니라, 사용자가 걷거나 뛰어서 이동하는 경우의 경로 안내도 포함하는 개념으로 해석될 수 있다.

또한, 차선 이탈 안내는 주행 중인 차량이 차선을 이탈하였는지 여부를 안내하는 것일 수 있다.

또한, 전방 차량 출발 안내는 정차 중인 차량의 전방에 위치한 차량의 출발 여부를 안내하는 것일 수 있다.

또한, 신호 안내는 운전 중인 차량의 전방에 위치한 신호등의 신호 상태, 예를 들어, 정지 신호, 직진 신호, 좌회전 신호, 우회전 신호 등을 안내하는 것일 수 있다. 여기서, 각각의 신호에 대응되는 색상 및 형태는 국가 별로 상이할 수 있다. 한국의 경우, 정지 신호는 적색원, 직진 신호는 청색원, 좌회전 신호는 청색 좌측 화살표, 우회전 신호는 청색 우측 화살표일 수 있다.

또한, 신호 변경 안내는 운전 중인 차량의 전방에 위치한 신호등의 신호 상태가 변경되었음을 안내하는 것일 수 있다. 일 예로, 정지 신호에서 직진 신호로 변경되면, 이를 안내하는 것 일 수 있다.

또한, 전방 차량 추돌 방지 안내는 정차 또는 주행 중인 차량의 전방에 위치한 차량과의 거리가 일정 거리 이내가 되면 전방 차량과 추돌을 방지하기 위해 이를 안내하는 것일 수 있다.

또한, 차로 변경 안내는 목적지까지의 경로 안내를 위하여 차량이 위치한 차로에서 다른 차로로 변경을 안내하는 것일 수 있다.

또한, 차로 안내는 차량이 현재 위치한 차로를 안내하는 것일 수 있다.

또한, 실시간 위치 안내는 차량의 현재 위치를 실시간으로 안내하는 것일 수 있다. 일 예로, 실시간 위치 안내는 차량의 실시간 위치를 나타내는 자차 식별자를 지도 상에 표시하여 수행될 수 있다.

이러한, 다양한 안내는 차량의 전방을 향하여 거치된 카메라에서 실시간 촬영된 운전 관련 영상을 이용하여 제공될 수 있다. 여기서 카메라는 차량에 거치된 전자 장치(100)와 일체로 형성되어 차량의 전방을 촬영하는 카메라일 수 있다. 이 경우, 카메라는 스마트 폰, 내비게이션, 또는 블랙 박스와 일체로 형성될 수 있고, 전자 장치(100)는 일체로 형성된 카메라에서 촬영된 영상을 입력 받을 수 있다.

다른 예로, 카메라는 전자 장치(100)와 별개로 차량에 거치되어 차량의 전방을 촬영하는 카메라일 수 있다. 이 경우, 카메라는 차량의 전방을 향하여 거치된 별도의 블랙 박스일 수 있고, 전자 장치(100)는 별도로 거치된 블랙박스와 유/무선 통신을 통하여 촬영 영상을 입력 받거나, 블랙 박스의 촬영 영상을 저장하는 저장 매체가 전자 장치(100)에 삽입되면, 전자 장치(100)는 촬영 영상을 입력 받을 수 있다.

이하에서는, 상술한 내용을 기초로 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치(100)에 대해서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

저장부(110)는 전자 장치(100)의 동작에 필요한 다양한 데이터 및 어플리케이션을 저장하는 기능을 한다. 특히, 저장부(110)는 전자 장치(100)의 동작에 필요한 데이터, 예를 들어, OS, 경로 탐색 어플리케이션, 지도 데이터 등을 저장할 수 있다. 또한, 저장부(110)는 전자 장치(100)의 동작에 의하여 생성된 데이터, 예를 들어, 탐색된 경로 데이터, 수신한 영상 등을 저장할 수 있다.

여기서 저장부(110)는 RAM(Random Access Memory), 플레시메모리, ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electronically Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 하드디스크, 리무버블 디스크, 메모리 카드, USIM(Universal Subscriber Identity Module)등과 같은 내장된 형태의 저장소자는 물론, USB 메모리 등과 같은 착탈 가능한 형태의 저장소자로 구현될 수도 있다.

입력부(120)는 전자 장치(100)의 외부로부터의 물리적 입력을 특정한 전기 신호로 변환하는 기능을 한다. 여기서, 입력부(120)는 사용자 입력부(121)와 마이크부(123)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.

사용자 입력부(121)는 터치, 푸쉬동작 등과 같은 사용자 입력을 수신할 수 있다. 여기서 사용자 입력부(121)는 다양한 버튼의 형태, 터치 입력을 수신하는 터치 센서, 접근하는 모션을 수신하는 근접 센서 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

마이크부(123)는 사용자의 음성 및 차량의 내외부에서 발생한 음향을 수신할 수 있다.

출력부(130)는 전자 장치(100)의 데이터를 출력하는 장치이다. 여기서, 출력부(130)는 디스플레이부(131)와 오디오 출력부(133)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.

디스플레이부(131)는 전자 장치(100)이 시각적으로 인식될 수 있는 데이터를 출력하는 장치이다. 디스플레이부(131)는 전자 장치(100)의 하우징 전면(前面)에 마련된 디스플레이부로 구현될 수 있다. 여기서 디스플레이부(131)는 전자 장치(100)와 일체로 형성되어 시각적 인식 데이터를 출력할 수 있고, HUD(Head Up Display)와 같이 전자 장치(100)와 별개로 설치되어 시각적 인식 데이터를 출력할 수도 있다.

오디오 출력부(133)는 전자 장치(100)가 청각적으로 인식될 수 있는 데이터를 출력하는 장치이다. 오디오 출력부(133)는 전자 장치(100)의 사용자에게 알려야 할 데이터를 소리를 표현하는 스피커로 구현될 수 있다.

통신부(180)는 전자 장치(100)가 다른 디바이스와 통신하기 위하여 마련될 수 있다. 통신부(180)는, 위치 데이터부(181), 무선 인터넷부(183), 방송 송수신부(185), 이동 통신부(186), 근거리 통신부(187), 유선 통신부(189)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.

위치 데이터부(181)는 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 통하여 위치 데이터를 획득하는 장치이다. GNSS는 인공위성으로부터 수신한 전파신호를 이용하여 수신 단말기의 위치를 산출할 수 있는 항법 시스템을 의미한다. GNSS의 구체적인 예로는, 그 운영 주체에 따라서 GPS(Global Positioning System), Galileo, GLONASS(Global Orbiting Navigational Satellite System), COMPASS, IRNSS(Indian Regional Navigational Satellite System), QZSS(Quasi-Zenith Satellite System) 등 일 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치(100)의 위치 데이터부(181)는 전자 장치(100)가 사용되는 지역에서 서비스하는 GNSS 신호를 수신하여 위치 데이터를 획득할 수 있다.

무선 인터넷부(183)는 무선 인터넷에 접속하여 데이터를 획득하거나 송신하는 장치이다. 무선 인터넷부(183)를 통하여 접속할 수 있는 무선 인터넷은 WLAN(Wireless LAN), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World interoperability for microwave access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등 일 수 있다.

방송 송수신부(185)는 각종 방송 시스템을 통하여 방송 신호를 송수신하는 장치이다. 방송 송수신부(185)를 통하여 송수신할 수 있는 방송 시스템은 DMBT(Digital Multimedia Broadcasting Terrestrial), DMBS(Digital Multimedia Broadcasting Satellite), MediaFLO(Media Forward Link Only), DVBH(Digital Video Broadcast Handheld), ISDBT(Integrated Services Digital Broadcast Terrestrial) 등일 수 있다. 방송 송수신부(185)를 통하여 송수신되는 방송 신호에는 교통 데이터, 생활 데이터 등을 포함할 수 있다.

이동 통신부(186)는 3G(3rd Generation), 3GPP(3rd Generation Partnership Project), LTE(Long Term Evolution) 등과 같은 다양한 이동 통신 규격에 따라 이동 통신 망에 접속하여 통신할 수 있다.

근거리 통신부(187)는 근거리 통신을 위한 장치이다. 근거리 통신부(187)는 전술한 바와 같이 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, Infrared Data Association), UWB(Ultra WideBand), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity) 등을 통하여 통신할 수 있다.

유선 통신부(189)는 전자 장치(100)를 다른 디바이스와 유선으로 연결할 수 있는 인터페이스 장치이다. 유선 통신부(189)는 USB Port를 통하여 통신할 수 있는 USB 모듈일 수 있다.

이러한, 통신부(180)는 위치 데이터부(181)와 무선 인터넷부(183)와 방송 송수신부(185), 이동 통신부(186), 근거리 통신부(187), 유선 통신부(189) 중 적어도 하나를 이용하여 다른 디바이스와 통신할 수 있다.

일 예로, 전자 장치(100)가 카메라 기능을 포함하지 않는 경우, 차량용 블랙박스 등과 같은 차량용 카메라, 차량용 영상 기록 장치 등에서 촬영된 영상을 근거리 통신부(187), 유선 통신부(189) 중 적어도 하나를 이용하여 수신할 수 있다.

다른 예로, 복수의 디바이스와 통신하는 경우에 어느 하나는 근거리 통신부(187)로 통신하고, 다른 하나는 유선 통신부(189)를 통하여 통신하는 경우도 가능하다.

센싱부(190)는 전자 장치(100)의 현재 상태를 감지할 수 있는 장치이다. 센싱부(190)는 모션 센싱부(191)와 광 센싱부(193)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.

모션 센싱부(191)는 전자 장치(100)의 3차원 공간 상에서의 운동을 감지할 수 있다. 모션 센싱부(191)은 3축 지자기 센서 및 3축 가속도 센서를 포함할 수 있다. 모션 센싱부(191)을 통하여 획득한 운동 데이터를 위치 데이터부(181)를 통하여 획득한 위치 데이터와 결합하여, 전자 장치(100)를 부착한 차량의 궤적을 보다 정확하게 산출할 수 있다.

광 센싱부(193)는 전자 장치(100)의 주변 조도(illuminance)를 측정하는 장치이다. 광 센싱부(193)를 통하여 획득한 조도데이터를 이용하여, 디스플레이부(131)의 밝기를 주변 밝기에 대응되도록 변화시킬 수 있다.

전원부(195)는 전자 장치(100)의 동작 또는 전자 장치(100)와 연결된 다른 디바이스의 동작을 위하여 필요한 전원을 공급하는 장치이다. 전원부(195)는 전자 장치(100)에 내장된 배터리 또는 차량 등의 외부 전원에서 전원을 공급받는 장치일 수 있다. 또한, 전원부(195)는 전원을 공급받는 형태에 따라서 유선 통신 모듈(189)로 구현되거나, 무선으로 공급받는 장치로 구현될 수도 있다.

한편, 제어부(170)는 전자 장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 구체적으로 제어부(170)는 저장부(110), 입력부(120), 출력부(130), 교차로 요약 정보 생성부(140), 교차로 요약 이미지 생성부(150), 증강 현실 제공부(160) 통신부(180), 센싱부(190), 전원부(195)의 전부 또는 일부를 제어할 수 있다.

특히, 제어부(170)는 지도에 자차의 위치를 안내하는 실시간 위치 안내 화면을 표시하도록 디스플레이부(131)를 제어할 수 있다. 또한, 입력부(120)를 통하여 사용자의 경로 안내 요청이 수신되면, 제어부(170)는 차량의 주행 경로를 안내하는 경로 안내 화면을 표시하도록 디스플레이부(131)를 제어할 수 있다.

이 경우, 제어부(170)는 지도 데이터를 이용하여 실시간 위치 안내 서비스, 경로 안내 서비스를 제공할 수 있다. 이러한 지도 데이터는 전자 장치(100)의 저장부(110)로부터 획득되거나, 전자 장치(100)와 별도의 외부 지도 데이터베이스(Data Base : DB)로부터 획득되거나, 또는 다른 전자 장치로부터 획득될 수 있다.

여기서, 지도 데이터는 현재 위치 및 주변 지역의 지도를 나타내기 위한 데이터로, 다수 영역 내 도로를 나타내기 위한 복수 개의 링크, 링크와 링크를 연결하는 노드로 구성될 수 있다. 그리고 복수 개의 링크 각각에는 링크 정보가 할당되고, 복수의 노드 각각에는 노드 정보가 할당될 수 있다.

여기서 링크 정보는 링크 위치 정보, 링크 속성 정보, 링크에 대응되는 도로의 폭 정보, 링크에 대응되는 도로의 차선 수 정보, 링크에 대응되는 도로의 종별 정보, 안내 코드 정보 등을 포함할 수 있다. 링크 위치 정보는 링크의 위도, 경도와 같이 링크의 위치를 나타내는 정보일 수 있다. 링크 속성 정보는 링크가 양방향 링크인지 또는 단방향 링크인지 여부를 나타내는 정보를 의미할 수 있다. 여기서 양방향 링크란 양방향, 즉, 도로 중앙선을 기준으로 좌측 도로 및 우측 도로를 하나의 링크로 정의한 링크를 의미할 수 있다.

링크에 대응되는 도로의 종별 정보는 고속도로, 도시고속화도로, 국도, 지방도, 일반도 등과 같이 도로의 종별을 나타내는 정보일 수 있다. 안내 코드 정보는 제한 속도, 단속 지점 등과 같이 링크에 대응되는 도로의 특정 지점을 안내하는 정보일 수 있다.

또한 노드 정보는 노드 위치 정보, 노드 속성 정보 등을 포함할 수 있다.

이러한 지도 데이터의 구성은, 본 발명의 일 실시 예일 뿐 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서 지도 데이터에 대한 제조사마다 다른 형태로 구현될 수 있다.

한편 주행 중인 차량이 교차로에 근접하면, 제어부(170)는 화면의 일 측에 교차로 요약 이미지를 표시하도록 디스플레이부(131)를 제어할 수 있다.

보다 구체적으로, 제어부(170)는 차량의 현재 위치를 기준으로 소정 거리 전방에 위치하는 도로에 대응되는 지도 데이터로부터 링크 정보, 노드 정보 등을 검출하고, 검출된 링크 정보, 노드 정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 기준으로 소정 거리 전방에 위치하는 도로가 교차로인지 여부를 판단할 수 있다. 여기서 교차로는 둘 이상의 도로가 교차하는 도로로, 복수의 도로가 교차하는 교차 지점, 상기 교차 지점에 연결된 진입 도로, 이탈 도로 등을 포함하는 복수의 도로로 구성될 수 있다.

만약, 주행 중인 차량이 교차로에 근접하였다고 판단되면, 제어부(170)는 교차로 요약 정보 생성부(140), 교차로 요약 이미지 생성부(150)를 제어하여 교차로 요약 이미지를 생성할 수 있다.

구체적으로, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 차량의 주행 경로에 위치하는 교차로(intersection)에 대응되는 링크들을 이용하여 교차로를 단순화시켜 나타내는 교차로 요약 정보를 생성할 수 있다. 여기서 교차로에 대응되는 링크는 교차로의 교차 지점 및 상기 교차 지점에 연결된 진입/진출 도로를 구성하는 링크를 의미할 수 있다. 이러한 교차로에 대응되는 링크는 교차 지점에 대응되는 링크, 진입/진출 도로에 대응되는 링크를 포함할 수 있다. 이에 대해서는 도 5를 참조하여 후술하기로 한다.

한편, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 교차로에 대응되는 링크들 중 교차 지점에 대응되는 링크를 기초로 제1 링크 리스트를 구성하는 제1 링크 리스트 생성부(141)를 포함할 수 있다. 또한, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 제1 링크 리스트 및 교차로에 대응되는 링크들 중 진입/진출 도로에 대응되는 링크를 기초로 제2 링크 리스트를 구성하는 제2 링크 리스트 생성부(143)를 포함할 수 있다.

한편, 교차로 요약 정보 생성부(140)에서 생성된 교차로 요약 정보는 교차로를 도로 선형(Road alignment) 성분의 각도로 나타내는 정보일 수 있다. 또한, 교차로 요약 정보는 도로 선형 성분에 대응되는 도로의 속성 정보, 도로 선형 성분에 대응되는 도로의 폭 정보 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다. 여기서 도로의 속성 정보는 분리 도로, 이면 도로 등과 같이 도로의 속성을 나타내는 정보일 수 있다. 이러한 도로 속성 정보, 도로 폭 정보는 도로에 대응되는 링크 정보를 이용하여 생성될 수 있다.

한편, 교차로 요약 이미지 생성부(150)는 교차로 요약 정보를 이용하여 화면 표출을 위한 교차로 요약 이미지를 생성할 수 있다. 이러한 교차로 요약 이미지 생성부(150)는 도로 선형 성분 각각에 대응되는 도로의 속성 정보 및 폭 정보 중 적어도 하나를 반영하여 도로의 윤곽선을 생성하고, 생성된 윤곽선을 연결하여 교차로의 윤곽선을 생성하며, 교차로에서의 주행 경로를 나타내는 경로 안내 윤곽선을 생성하는 윤곽선 생성부(151)를 포함할 수 있다. 또한, 교차로 요약 이미지 생성부(150)는 교차로의 윤곽선 및 경로 안내 윤곽선 각각에 대응되는 폴리곤을 생성하는 폴리곤 생성부(153)를 포함할 수 있다.

한편, 제어부(170)는 생성된 교차로 요약 이미지를 화면의 일 측에 표시하도록 디스플레이부(131)를 제어할 수 있다. 이러한 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 분리 도로와 이면 도로가 교차되는 지점 등과 같이 다수의 링크로 구성된 복잡한 교차로에서 운전자의 시계와 동일한 뷰를 제공하는 교차로 요약 이미지를 실시간으로 생성하여 표출할 수 있다.

이러한 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로 요약 이미지 생성 과정에 대해서는 도 4 내지 11을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

한편, 제어부(170)는 증강 현실 제공부(160)를 제어하여 전자 기기(100)가 증강 현실을 기반으로 운전 관련 안내를 수행하도록 제어할 수 있다. 여기서 증강 현실이란, 사용자가 실제로 보고 있는 현실 세계를 담고 있는 화면에 부가 정보(예를 들면, 관심 지점(Point Of Interest: POI)을 나타내는 그래픽 요소, 목적지까지의 경로를 나타내는 그래픽 요소 등)를 시각적으로 중첩하여 제공하는 방법일 수 있다. 이 경우 제어부(170)는 증강 현실 제공부(160), 링크 생성부(140)와 연동하여 운전 관련 안내를 수행하기 위한 인디케이터를 생성하고, 생성된 인디케이터를 디스플레이부(131)를 통해 출력할 수 있다. 일 예로, 증강 현실 제공부(160)는 생성된 가상 링크를 기초로 경로 안내 인디케이터를 생성하고, 제어부(170)는 생성된 경로 안내 인디케이터를 디스플레이부(131)를 통해 출력할 수 있다.

여기서, 증강 현실은 차량 앞유리를 이용한 HUD 또는 별도의 영상 출력 장치를 이용한 영상 오버레이 등을 통해 제공될 수 있으며, 증강 현실 제공부(160)는 이와 같이 현실 영상 또는 유리에 오버레이되는 인터페이스 이미지 등을 생성할 수 있다. 이를 통해 증강 현실 네비게이션 또는 차량 인포테인먼트 시스템 등이 구현될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치와 연결된 시스템 네트워크를 설명하기 위한 도면이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치(100)는 내비게이션, 블랙 박스, 스마트 폰 또는 기타 차량용 증강 현실 인터페이스 제공 장치 등과 같은 차량에 구비되는 각종 장치로 구현될 수 있으며, 다양한 통신망 및 다른 전자 디바이스(61 내지 64)와 접속할 수 있다.

또한, 전자 장치(100)는 인공위성(20)으로부터 수신한 전파신호에 따라 GPS모듈을 연동하여 현재의 위치 및 현재 시간대를 산출할 수 있다.

각각의 인공위성(20)은 주파수 대역이 상이한 L밴드 주파수를 송신할 수 있다. 전자 장치(100)는, 각각의 인공위성(20)에서 송신된 L밴드 주파수가 전자 장치(100)에 도달하는데 까지 소요된 시간에 기초하여 현재 위치를 산출할 수 있다.

한편, 전자 장치(100)는, 통신부(180)을 통하여 제어국(40, ACR), 기지국(50, RAS) 등을 통하여 네트워크(30)에 무선으로 접속할 수 있다. 네트워크(30)에 전자 장치(100)가 접속하면, 네트워크(30)에 접속한 다른 전자 디바이스(61, 62)와도 간접적으로 접속하여 데이터를 교환할 수 있다.

한편 전자 장치(100)는, 통신 기능을 가진 다른 디바이스(63)를 통하여 간접적으로 네트워크(30)에 접속할 수도 있다. 예를 들어, 네트워크(30)에 접속할 수 있는 모듈이 전자 장치(100)에 구비되지 않은 경우에, 근거리 통신 모듈 등을 통하여 통신 기능을 가진 다른 디바이스(63)와 통신할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로에서의 경로 안내 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도이다. . 도 4를 참조하면, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 차량의 주행 경로에 위치하는 교차로(intersection)에 대응되는 링크를 이용하여 교차로를 단순화시켜 나타내는 교차로 요약 정보를 생성할 수 있다(S101).

보다 구체적으로, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 차량의 현재 위치를 기준으로 소정 거리 전방에 위치하는 교차로에 대응되는 링크를 검출할 수 있다. 교차로에 대응되는 링크는 교차로의 교차 지점 및 상기 교차 지점에 연결된 진입/진출 도로를 구성하는 링크를 의미할 수 있다. 이러한 교차로에 대응되는 링크는 교차 지점에 대응되는 링크, 진입/진출 도로에 대응되는 링크를 포함할 수 있다. 이에 대해서는 도 5를 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다.

도 5a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로를 나타내는 도면이고, 도 5b는 도 5a의 교차로에 대응되는 링크를 나타내는 도면이다.

도 5a를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로(600)는 복수의 도로가 교차하는 교차 지점(606) 및 상기 교차 지점(606)에 연결된 진입/진출 도로(601, 602, 603, 604, 605)로 구성될 수 있다. 도 5a와 같이 5개의 도로가 교차하는 교차로의 경우, 진입/진출 도로는 제1 도로(601), 제2 도로(602), 제3 도로(603), 제4 도로(604), 제5 도로(605)로 구성될 수 있고, 각각은 교차 지점(606)에 연결될 수 있다.

이러한 교차로(600)는 복수의 링크로 구성될 수 있다. 도 5b를 참조하면, 복수의 링크(700)는 교차로(600)의 교차 지점(606)에 대응되는 링크(704, 705, 706, 707, 708, 709, 719, 720 : 실선으로 표시된 부분)를 포함할 수 있다.

또한, 복수의 링크(700)는 교차 지점(606)에 연결된 진입/진출 도로(601, 602, 603, 604, 605)에 대응되는 링크(703, 710, 711, 712, 713, 714, 715, 716, 717, 718 : 점선으로 표시된 부분)를 포함할 수 있다. 도 5a와 같이 5개의 도로가 교차하는 교차로의 경우, 진입/진출 도로(601, 602, 603, 604, 605)에 대응되는 링크는 제1 도로(601)에 대응되는 링크(714, 715), 제2 도로(602)에 대응되는 링크(712, 713), 제3 도로(603)에 대응되는 링크(710, 711), 제4 도로(604)에 대응되는 링크(703, 718), 제5 도로(605)에 대응되는 링크(716, 717)를 포함할 수 있다.

한편, 복수의 링크들이 만나는 교점에는 노드들(참조번호 700a, 700b, 700c, 700d, 700e, 700f)이 형성될 수 있다.

그리고, 제1 링크 리스트 생성부(141)는 교차로에 대응되는 링크들 중 교차 지점에 대응되는 링크 (704, 705, 706, 707, 708, 709, 719, 720)를 기초로 제1 링크 리스트를 구성할 수 있다.

그리고, 제2 링크 리스트 생성부(143)는 제1 링크 리스트 및 진입/진출 도로에 대응되는 링크(703, 710, 711, 712, 713, 714, 715, 716, 717, 718)를 기초로 제2 링크 리스트를 구성할 수 있다.

그리고, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 제2 링크 리스트에 포함된 링크들을 이용하여 교차로를 단순화시켜 나타내는 교차로 요약 정보를 생성할 수 있다. 구체적으로 전자 장치(100)는 제2 링크 리스트에 포함된 주행 가능 링크를 이용하여 교차로에 대응되는 도로 선형(Road alignment) 성분들의 각도를 산출하고, 교차로를 도로 선형(Road alignment) 성분의 각도로 나타내는 교차로 요약 정보를 생성할 수 있다.

한편, 교차로 요약 이미지 생성부(150)는 교차로 요약 정보를 이용하여 화면 표출을 위한 교차로 요약 이미지를 생성할 수 있다(S102). 구체적으로, 윤곽선 생성부(151)는 도로 선형 성분 각각에 대응되는 도로의 속성 정보 및 폭 정보 중 적어도 하나를 반영하여 도로의 윤곽선을 생성하고, 생성된 윤곽선을 연결하여 교차로의 윤곽선을 생성하며, 교차로에서의 주행 경로를 나타내는 경로 안내 윤곽선을 생성할 수 있다. 그리고 폴리곤 생성부(153)는 교차로의 윤곽선 및 경로 안내 윤곽선 각각에 대응되는 폴리곤을 생성함으로써 교차로 요약 이미지를 생성할 수 있다. 이때 폴리곤 생성부(153)는 자차의 교차로 진입 방향을 고려하여, 주행 방향에 존재하는 교차로와 자차와의 거리에 따라 교차로로 진입하는 링크들과 상기 교차로와 연결된 링크들의 도로들에 대하여 원근감을 표출하도록 교차로 요약 이미지를 생성할 수 있다.

그리고, 전자 장치(100)는 차량이 교차로에 근접하면 화면에 교차로 요약 이미지를 표시할 수 있다(S103). 일 예로, 전자 장치(100)는 전체 화면으로 표시 중인 경로 안내 화면을 축소하여 일 측에 표시하고, 타 측에 상기 교차로 요약 이미지를 표시할 수 있다.

이하에서는 도 5 내지 8을 참조하여 제1 링크 리스트를 구성하는 과정에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 링크 리스트를 구성하는 과정을 나타내는 흐름도이다. 도 7 내지 8는 도 5b에 도시된 교차로에 대응되는 링크를 기초로 제1 링크 리스트를 구성하는 과정을 나타내는 도면이다. 도 6 내지 8을 참조하면, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 이동체의 주행 경로에 위치하는 교차로(intersection)에 대응되는 링크를 검출할 수 있다(S201). 교차로에 대응되는 링크는 교차로(600)의 교차 지점(606)에 대응되는 링크(704, 705, 706, 707, 708, 709, 719, 720) 및 교차 지점(606)에 연결된 진입/진출 도로(601, 602, 603, 604, 605)에 대응되는 링크(703, 710, 711, 712, 713, 714, 715, 716, 717, 718)를 포함할 수 있다. 또한, 복수의 링크들이 만나는 교점에는 노드들(참조번호 700a, 700b, 700c, 700d, 700e, 700f)이 형성될 수 있다.

본 발명에 따른 도 5에서는 노드 700a와 700c의 구간은 2개의 링크(704, 705)들이 포함된 것으로 가정하였다.

그리고 제1 링크 리스트 생성부(141)는 교차로의 진입 도로에 대응되는 링크를 제1 링크 리스트에 추가하고, 탐색 기준 링크로 설정할 수 있다(S202). 보다 구체적으로, 도 7(a)와 같이, 제1 링크 리스트 생성부(141)는 교차로의 진입 도로에 대응되는 링크(703)를 검출하고, 검출된 링크(703)를 탐색 기준 링크로 설정할 수 있다. 그리고 제1 링크 리스트 생성부(141)는 검출된 링크(703)를 제1 링크 리스트에 추가할 수 있다. 이 경우, 도 7(b)와 같은 제1 링크 리스트가 생성될 수 있다.

그리고 제1 링크 리스트 생성부(141)는 교차 지점에 대응되는 링크들 중 탐색 기준 링크와 연결되고 소정 조건을 만족하는 링크를 검출할 수 있다(S203).

여기서, 소정 조건은 교차 지점에 대응되는 링크들 중 탐색 기준 링크를 기준으로 반시계 방향으로 회전 시 처음으로 만나는 링크일 수 있다. 또는, 소정 조건은 탐색 기준 링크를 기준으로 시계 방향으로 회전 시 마지막으로 만나는 링크일 수 있다. 즉, 소정 조건은 회전 방향의 설정에 따라 달라질 수 있다.

일 예로, 도 7(a)와 같이, 회전 방향을 반시계 방향으로 설정하는 경우, 제1 링크 리스트 생성부(141)는 교차 지점에 대응되는 링크들 중 탐색 기준 링크(703)와 연결되고, 소정 조건을 만족하는 링크(704)를 검출할 수 있다.

그리고, 제1 링크 리스트 생성부(141)는 검출된 링크(704)를 제1 링크 리스트에 추가하고, 탐색 기준 링크로 설정할 수 있다(S204). 이 경우, 도 7(b)와 같은 제1 링크 리스트가 생성될 수 있다.

그리고, 제1 링크 리스트 생성부(141)는 제1 링크 리스트에 포함된 교차 지점에 대응되는 링크들이 폐곡선(closed loop)을 형성하는지 판단할 수 있다(S205).

만약, 제1 링크 리스트에 포함된 교차 지점에 대응되는 링크들이 폐곡선을 형성하는 경우(S205:Y), 제1 링크 리스트 생성부(141)는 제1 링크 리스트의 구성을 종료할 수 있다(S206).

다만, 제1 링크 리스트에 포함된 교차 지점에 대응되는 링크들이 폐곡선을 형성하지 않는 경우(S205:N), 제1 링크 리스트 생성부(141)는 S203, S204, S205 단계를 순차적으로 반복하여 상기 제1 링크 리스트를 구성할 수 있다.

일 예로, 생성된 제1 링크 리스트가 도 7(b)와 같은 경우, 제1 링크 리스트에 포함된 교차 지점에 대응되는 링크들이 폐곡선을 형성하지 않았기 때문에, 제1 링크 리스트의 생성 단계를 반복할 수 있다. 이 경우, 도 7(c),(d),(e),(f), 도 8(a),(b),(c),(d),(e),(f)에 도시된 바와 같이, 제1 링크 리스트 생성부(141)는 순차적으로 탐색 기준 링크를 설정하고, 설정된 탐색 기준 링크와 연결된 교차 지점에 대응되는 링크들 중 소정 조건을 만족하는 링크를 검출하며, 검출된 링크(705,706,707,708,709)를 제1 링크 리스트에 추가할 수 있다.한편, 도 8(e),(f)에 도시된 바와 같이, 제1 링크 리스트에 포함된 교차 지점에 대응되는 링크들(703,704,705,706,707,708,709)이 폐곡선을 형성하는 경우, 제1 링크 리스트 생성부(141)는 1 링크 리스트의 구성을 종료할 수 있다. 이 경우, 도 8(f)와 같은 제1 링크 리스트가 생성될 수 있다.

구체적으로, 도 7 내지 8을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 제1 링크 리스트 생성부(141)는 탐색 기준 링크(703)을 기준으로 노드(700a)와 연결된 교차 지점에 대응되는 링크들 중 반시계 방향으로 회전 시 처음으로 만나는 교차 지점에 대응되는 링크(704)를 제1 링크 리스트에 추가할 수 있다. 이 경우, 도 7(b)와 같은 제1 링크 리스트가 생성될 수 있다.

그리고 도 7(b)의 제1 링크 리스트에 포함된 링크들이 폐곡선을 형성하지 않았으므로, 교차 지점에 대응되는 링크(704)의 끝점에 위치한 노드(700b)와 연결된 교차 지점에 대응되는 링크들 중 반시계 방향으로 회전 시 처음으로 만나는 교차 지점에 대응되는 링크(705)를 제1 링크 리스트에 추가할 수 있다. 이 경우, 도 7(d)와 같은 제1 링크 리스트가 생성될 수 있다.

그리고 도 7(d)의 1 링크 리스트에 포함된 링크들이 폐곡선을 형성하지 않았으므로, 교차 지점에 대응되는 링크(705)의 끝점에 위치한 노드(700c)와 연결된 교차 지점에 대응되는 링크들 중 반시계 방향으로 회전 시 처음으로 만나는 교차 지점에 대응되는 링크(706)를 제1 링크 리스트에 추가할 수 있다. 이 경우, 도 7(f)와 같은 제1 링크 리스트가 생성될 수 있다.

그리고 도 7(f)의 1 링크 리스트에 포함된 링크들이 폐곡선을 형성하지 않았으므로, 교차 지점에 대응되는 링크(706)의 끝점에 위치한 노드(700d)와 연결된 교차 지점에 대응되는 링크들 중 반시계 방향으로 회전 시 처음으로 만나는 교차 지점에 대응되는 링크(707)를 제1 링크 리스트에 추가할 수 있다. 이 경우, 도 8(b)와 같은 제1 링크 리스트가 생성될 수 있다.

그리고 도 8(b)의 1 링크 리스트에 포함된 링크들이 폐곡선을 형성하지 않았으므로, 교차 지점에 대응되는 링크(707)의 끝점에 위치한 노드(700e)와 연결된 교차 지점에 대응되는 링크들 중 반시계 방향으로 회전 시 처음으로 만나는 교차 지점에 대응되는 링크(708)를 제1 링크 리스트에 추가할 수 있다. 이 경우, 도 8(d)와 같은 제1 링크 리스트가 생성될 수 있다.

그리고 도 8(d)의 1 링크 리스트에 포함된 링크들이 폐곡선을 형성하지 않았으므로, 교차 지점에 대응되는 링크(708)의 끝점에 위치한 노드(700f)와 연결된 교차 지점에 대응되는 링크들 중 반시계 방향으로 회전 시 처음으로 만나는 교차 지점에 대응되는 링크(709)를 제1 링크 리스트에 추가할 수 있다. 이 경우, 도 8(f)와 같은 제1 링크 리스트가 생성될 수 있다.

한편, 도 8(f)의 제1 링크 리스트에 포함된 링크들은 폐곡선을 형성하였기 때문에, 제1 링크 리스트 생성부(141)는 제1 링크 리스트에 포함된 링크들에 대한 폐곡선이 형성되었음을 확인하고, 제1 링크 리스트의 구성을 종료할 수 있다.

이러한 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 교차 지점에 대응되는 링크들 중 교차로 요약 이미지 생성시 불필요한 링크(719, 720)를 포함하지 않는 제1 링크 리스트를 생성할 수 있다.

다만, 상술한 제1 링크 리스트 구성 방법은 본 발명의 일 실시 예일 뿐, 이에 한정되는 것은 아니고, 구현 방법에 따라서는 다른 방법으로 구현될 수도 있다. 예를 들어, 제1 링크 리스트 생성부(141)는 교차로 내 링크들(702) 중 외측에 위치하는 링크들을 검출하여 제1 링크 리스트를 생성할 수 있다.

이하에서는 도 9 내지 11을 참조하여 제2 링크 리스트를 구성하는 과정에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 링크 리스트를 구성하는 과정을 나타내는 흐름도이다. 도 10 내지 11을 도 6 내지 8에 따라 생성된 제1 링크 리스트를 기초로 제2 링크 리스트를 구성하는 과정을 나타내는 도면 이다.

도 9 내지 11을 참조하면, 제2 링크 리스트 생성부(143)는 제1 링크 리스트에 포함된 링크들 중 인접한 두 개의 링크들을 검출할 수 있다(S301). 일 예로, 상술한 제1 링크 리스트 생성 과정에 따라 생성된 링크 리스트는 도 8(f)와 같을 수 있다. 이 경우, 제2 링크 리스트 생성부(143)는, 도 10(a)와 같이, 제1 링크 리스트에 포함된 링크들 중 인접한 두 개의 링크들(703,704)를 검출할 수 있다.

그리고, 제2 링크 리스트 생성부(143)는 검출된 두 개의 링크들의 노드(700a)에 연결된 링크들 중 진입/진출 도로에 대응되는 링크(710)를 검출할 수 있다(S302). 도 10(a)의 경우, 인접한 두 개의 링크들(703,704)의 노드(700a)에는 두 개의 교차 지점에 대응되는 링크(709, 720)와 한 개의 진입/진출 도로에 대응되는 링크(710)가 연결되는데, 제2 링크 리스트 생성부(143)는 이들 중 능 진입/진출 도로에 대응되는 링크(710)를 검출할 수 있다.

그리고, 제2 링크 리스트 생성부(143)는 검출된 진입/진출 도로에 대응되는 링크 (710) 를 제1 링크 리스트에 추가하여 제2 링크 리스트를 구성할 수 있다(S303). 이 경우 도 10(b)와 같은 제2 링크 리스트가 생성될 수 있다.

그리고, 제2 링크 리스트 생성부(141)는 제1 링크 리스트에 포함된 모든 인접 링크(703 내지 709)에 대해서 상술한 S301, S302 단계가 수행되었는지 판단할 수 있다(S304).

만약, 제1 링크 리스트에 포함된 모든 인접 링크에 대해서 검색이 수행된 경우(S304:Y), 제2 링크 리스트 생성부(141)는 제2 링크 리스트의 구성을 종료할 수 있다(S305). 일 예로, 제2 링크 리스트 생성부(141)는 검출된 인접 링크가 제1 링크 리스트에 제일 처음 검출된 인접 링크와 동일한지를 판단함으로써, 1 링크 리스트에 포함된 모든 인접 링크에 대해서 검색이 수행되었는지 여부를 판단할 수 있다.

다만, 제1 링크 리스트에 포함된 모든 인접 링크에 대해서 검색이 수행되지 않은 경우(S304 : N), 제2 링크 리스트 생성부(143)는 S301, S302, S303 단계를 순차적으로 반복하여 상기 제2 링크 리스트를 구성할 수 있다.

일 예로, 생성된 제2 링크 리스트가 도 10(b)와 같은 경우, 제1 링크 리스트에 포함된 모든 인접 링크에 대하여 검색이 수행되지 않았기 때문에, 제2 링크 리스트의 생성 단계를 반복할 수 있다. 이 경우, 도 10(c),(d),(e),(f), 도 11(a),(b),(c),(d),(e),(f)에 도시된 바와 같이, 제2 링크 리스트 생성부(143)는 제1 링크 리스트에 포함된 링크들 중 인접한 두 개의 링크들을 순차적으로 검출하고, 검출된 두 개의 링크들의 노드(700b, 700c, 700d, 700e, 700f)에 연결된 링크들 중 진입/진출 도로에 대응되는 링크를 검출하며, 검출된 링크(711, 712, 713, 714, 715, 716, 717, 718)를 제1 링크 리스트에 추가하여 제2 링크 리스트를 생성할 수 있다.

구체적으로, 도 10(c)를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 제2 링크 리스트 생성부(143)는 제1 링크 리스트에 포함된 링크들 중 인접한 두 개의 링크(704, 705)의 노드(700b)에 연결된 링크들 중 진입/진출 도로에 대응되는 링크가 존재하지 않기 때문에, 제1 링크 리스트에 링크를 추가하지 않고, 도 10(d)와 같은 제2 링크 리스트를 생성할 수 있다.

이 후, 도 10(e)를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 제2 링크 리스트 생성부(143)는 제1 링크 리스트에 포함된 링크들 중 인접한 두 개의 링크(705, 706)의 노드(700c)에 연결된 링크들 중 진입/진출 도로에 대응되는 링크(712, 711)를 검출하고, 검출된 링크(712, 711)를 이전 단계에서 생성된 제2 링크 리스트에 추가할 수 있다. 이 경우, 도 10(f)와 같은 제2 링크 리스트가 생성될 수 있다.

이 후, 도 11(a)를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 제2 링크 리스트 생성부(143)는 제1 링크 리스트에 포함된 링크들 중 인접한 두 개의 링크(706, 707)의 노드(700d)에 연결된 링크들 중 진입/진출 도로에 대응되는 링크(713, 714)를 검출하고, 검출된 링크(713, 714)를 이전 단계에서 생성된 제2 링크 리스트에 추가할 수 있다. 이 경우, 도 11(b)와 같은 제2 링크 리스트가 생성될 수 있다.

이 후, 도 11(c)를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 제2 링크 리스트 생성부(143)는 제1 링크 리스트에 포함된 링크들 중 인접한 두 개의 링크(707, 708)의 노드(700e)에 연결된 링크들 중 진입/진출 도로에 대응되는 링크(715, 716)를 검출하고, 검출된 링크(715, 716)를 이전 단계에서 생성된 제2 링크 리스트에 추가할 수 있다. 이 경우, 도 11(d)와 같은 제2 링크 리스트가 생성될 수 있다.

이 후, 도 11(e)를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 제2 링크 리스트 생성부(143)는 제1 링크 리스트에 포함된 링크들 중 인접한 두 개의 링크(708, 709)의 노드(700f)에 연결된 링크들 중 진입/진출 도로에 대응되는 링크(717, 718)를 검출하고, 검출된 링크(717, 718)를 이전 단계에서 생성된 제2 링크 리스트에 추가할 수 있다. 이 경우, 도 11(f)와 같은 제2 링크 리스트가 생성될 수 있다.

한편, 도 11(e),(f)에 도시된 바와 같이, 제1 링크 리스트에 포함된 모든 인접 링크에 대하여 검색이 수행된 경우, 제2 링크 리스트 생성부(143)는 제2 링크 리스트의 구성을 종료할 수 있다. 이 경우, 도 11(f)와 같은 제2 링크 리스트가 생성될 수 있다.

다만, 상술한 제2 링크 리스트 구성 방법은 본 발명의 일 실시 예일 뿐, 이에 한정되는 것은 아니고, 구현 방법에 따라서는 다른 방법으로 구현될 수도 있다. 예를 들어, 제2 링크 리스트 생성부(143)는 제1 링크 리스트에 포함된 링크들이 접하는 복수의 노드를 결정하고, 제1 링크 리스트에 포함된 링크들 중 상기 복수의 노드에 연결된 주행 가능 링크들을 검출하여 제2 링크 리스트를 생성할 수 있다.

한편, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 제2 링크 리스트에 포함된 링크들의 정보를 이용하여 교차로를 단순화시켜 나타내는 교차로 요약 정보를 생성할 수 있다. 이에 대해서는 도 12 내지 13을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로 요약 정보 생성 방법을 나타내는 흐름도 이다. 도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로 요약 정보 생성 방법을 나타내는 도면 이다. 도 12 내지 13을 참조하면, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 제2 링크 리스트에 포함된 링크들 중 진입/진출 도로에 대응되는 링크(703, 710, 711, 712, 713, 714, 715, 716, 717, 718)를 검출할 수 있다(S401).

그리고, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 검출된 주행 가능 링크들의 각도를 산출할 수 있다(S402). 구체적으로, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 복수의 진입/진출 도로 각각에 대응되는 링크들(703, 710, 711, 712, 713, 714, 715, 716, 717, 718)의 각도를 기준선(801)을 기준으로 산출할 수 있다.

그리고, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 교차로에 대응되는 도로 선형(Road alignment) 성분들의 각도를 산출할 수 있다(S403). 구체적으로, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 복수의 진입/진출 도로 각각에 대하여 산출된 링크의 각도를 기초로 교차로에 대응되는 도로 선형(Road alignment) 성분들의 각도를 산출할 수 있다. 예를 들어, 제1 진입/진출 도로에 대응되는 링크(714, 715) 각각의 각도가 a, b 인 경우, 두 각도 값에 대한 산술 평균 값을 상기 제1 진입/진출 도로에 대응되는 제1 도로 선형 성분(904)의 각도로 산출할 수 있다.

이와 동일하게, 제2 진입/진출 도로에 대응되는 링크(712,713)의 각도를 종합하여 제2 도로 선형 성분(903)의 각도를 산출하며, 제3 진입/진출 도로(710, 711)에 대응되는 링크(712,713)의 각도를 종합하여 제3 도로 선형 성분(902)의 각도를 산출하며, 제4 진입/진출 도로에 대응되는 링크(703,718)의 각도를 종합하여 제4 도로 선형 성분(901)의 각도를 산출하며, 제5 진입/진출 도로에 대응되는 링크(716,717)의 각도를 종합하여 제5 도로 선형 성분(905)의 각도를 산출할 수 있다.

다만, 여기서는 산술 평균을 예로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니고 구현 예에 따라 다양한 평균 계산법이 이용될 수 있다.

그리고, 교차로 요약 정보 생성부(140)는 교차로를 도로 선형(Road alignment) 성분의 각도로 나타내는 교차로 요약 정보를 생성할 수 있다. 이 경우, 도로 선형 성분은 도 13(b)와 같을 수 있다.

한편, 교차로 요약 정보는 도로 선형 성분에 대응되는 도로의 속성 정보, 도로 선형 성분에 대응되는 도로의 폭 정보 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다. 이러한 도로 속성 정보, 도로 폭 정보는 도로에 대응되는 링크 정보를 이용하여 생성될 수 있다.

한편, 교차로 요약 이미지 생성부(140)는 교차로 요약 정보를 이용하여 교차로 요약 이미지를 생성할 수 있다. 이에 대해서는 도 14 내지 16을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로 요약 이미지를 생성하는 과정을 나타내는 흐름도이다. 도 15 내지 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 교차로 요약 이미지를 생성하는 과정을 나타내는 도면이다. 도 14 내지 16을 참조하면, 윤곽선 생성부(151)는 도로 선형 성분(1001,1002,1003,1004) 각각에 대응되는 도로의 속성 정보 및 폭 정보 중 적어도 하나를 반영하여 도로의 윤곽선(1101,1102,1103,1104,1105)을 생성할 수 있다(S501). 여기서 도로의 속성 정보는 분리 도로, 이면 도로 등과 같이 도로의 속성을 나타내는 정보일 수 있다.

여기서, 분리 도로는 차도를 방향 별로 분리한 도로이고, 이면 도로는 큰 길과 연결되어 있는 좁은 길들을 의미할 수 있다. 이러한 도로 속성 정보, 도로 폭 정보는 도로에 대응되는 링크 정보를 이용하여 생성될 수 있다.

일 예로, 제1 도로 선형 성분(1001)에는 분리 도로 속성이 할당되어 있고, 제2 도로 선형 성분(1002)에는 분리 도로 속성이 할당되어 있으며, 제3 도로 선형 성분(1003)에는 분리 도로 속성 및 이면 도로 속성이 할당되어 있고, 제4 도로 선형 성분(1004) 각각에 분리 도로 속성이 할당되어 있을 수 있다.

이 경우, 윤곽선 생성부(151)는 제1, 제2, 제3 및 제4 도로 선형 성분(1001, 1002, 1003, 1004) 각각에 할당된 분리 도로 속성을 기초로 차도를 방향 별로 분리한 분리 도로의 윤곽선(1101,1102,1103,1104)을 생성할 수 있다. 그리고, 제1, 제2, 제3 및 제4 도로 선형 성분(1001, 1002, 1003, 1004) 각각에 대응되는 윤곽선을 분리 도로에 대한 중앙선으로 이용할 수 있다.

또한, 윤곽선 생성부(151)는 제3 도로 선형 성분(1003)에 할당된 이면 도로 속성을 이용하여 큰 길과 연결되어 있는 좁은 길을 나타내는 이면 도로의 윤곽선(1105)를 생성할 수 있다.

그리고, 윤곽선 생성부(151)는 생성된 윤곽선을 연결하여 교차로의 윤곽선을 생성할 수 있다(S502). 보다 구체적으로, 윤곽선 생성부(151)는 생성된 윤곽선(1101,1102,1103,1104)이 교차하는 교점(1201,1202,1203,1204)을 산출할 수 있다.

그리고, 윤곽선 생성부(151)는 교점(1201,1202,1203,1204)을 이용하여 도로 윤곽선을 재구성할 수 있다. 일 예로, 윤곽선 생성부(151)는 분리 도로에 대응되는 도로의 윤곽선에서 교점(1201,1202,1203,1204)을 통과하여 교차 지점에 형성된 부분을 삭제하여 분리 도로에 대응되는 도로의 윤곽선을 재구성할 수 있다. 다른 예로, 윤곽선 생성부(151)는 복수의 교점(1201,1202,1203,1204) 각각과 도로 윤곽선(1101,1102,1103,1104) 간의 법선(1205)을 산출하고, 산출된 법선(1205)을 이용하여 도로 윤곽선의 일부를 제거하여 도로 윤곽선을 재구성할 수 있다. 도 16(d)를 참조하면, 법선(1205)을 통과하여 교차 지점에 형성된 이면 도로에 대응되는 도 윤곽선 부분 및 중앙선 부분을 삭제하여 분리 도로에 대응되는 도로의 윤곽선을 재구성할 수 있다.

한편, 윤곽선 생성부(151)는 교차로에서의 주행 경로를 나타내는 경로 안내 윤곽선(1206)을 생성할 수 있다(S503). 구체적으로, 윤곽선 생성부(151)는 목적지 정보를 이용하여 교차로의 진입 도로 및 진출 도로를 결정하고, 상기 결정된 진입 도로 및 진출 도로를 기초로 경로 안내 윤곽선(1206)을 생성할 수 있다.

그리고, 폴리곤 생성부(153)는 교차로의 윤곽선 및 경로 안내 윤곽선 각각에 대응되는 폴리곤을 생성할 수 있다(S504). 구체적으로, 폴리곤 생성부(153)는 복수의 도로가 교차하는 교차 지점에 대응되는 중점을 산출하고(1207), 상기 교차 지점에 대응되는 폴리곤(1301)을 생성할 수 있다. 그리고, 폴리곤 생성부(153)는 산출된 중점을 기초로 복수의 도로 각각에 대응되는 폴리곤(1302,1303,1304,1305)을 생성할 수 있다. 그리고, 폴리곤 생성부(153)는 경로 안내 윤곽선에 대응되는 폴리곤(1306)을 생성할 수 있다.

한편, 폴리곤 생성부(153)는 생성된 폴리곤(1301,1302,1303,1304,1305,1306)을 이용하여 교차로 요약 이미지를 생성할 수 있다(S505). 구체적으로, 폴리곤 생성부(153)는 생성된 폴리곤을 결합하여 교차로 요약 이미지를 생성할 수 있다.

이러한 교차로 요약 이미지는 적은 데이터 사이즈로 구현 가능하고, 운전자의 시계와 동일한 뷰를 제공할 수 있다. 이에 대해서는 도 17을 참조하여 설명하기로 한다.

도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 안내 화면을 나타내는 도면 이다. 차량이 교차로에 근접하면, 제어부(170)는 상술한 과정에 따라 교차로 요약 이미지를 생성하고, 생성된 교차로 요약 이미지(1801)를 경로 안내 화면(1800)의 일 측에 표시하도록 디스플레이부(131)를 제어할 수 있다. 여기서, 교차로 요약 이미지는 적은 량의 데이터 사이즈로 구현 가능하기 때문에, 종래의 확대도의 문제점을 해결할 수 있다. 또한, 교차로 요약 이미지는 교차로에서 운전자의 시계와 동일한 뷰를 제공하며 경로 안내를 수행하기 때문에, 교차로에서의 이동체의 주행 경로를 보다 정확하게 안내하고, 이동체가 주행 경로를 따라 정확하게 주행하도록 할 수 있다.

한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 제어 방법은 프로그램 코드로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 각 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다.

비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

100 : 전자 장치 110 : 저장부
120 : 입력부 130 : 출력부
140 : 교차로 요약 정보 생성부 150 : 교차로 요약 이미지 생성부
160 : 증강 현실 제공부 170 : 제어부
180 : 통신부 190 : 센싱부
195 : 전원부

Claims

경로 안내 방법에 있어서,
이동체의 주행 경로에 위치하는 교차로(intersection)에 대응되는 링크를 이용하여 상기 교차로를 단순화시켜 나타내는 교차로 요약 정보를 생성하는 단계;
상기 교차로 요약 정보를 이용하여 화면 표출을 위한 교차로 요약 이미지를 생성하는 단계; 및
상기 이동체가 상기 교차로에 근접하면 상기 화면에 상기 교차로 요약 이미지를 표시하는 단계;를 포함하고,
상기 교차로에 대응되는 링크는,
복수의 도로가 교차하는 교차 지점에 대응되는 링크 및 상기 교차 지점에 연결된 진입/진출 도로에 대응되는 링크를 포함하고,
상기 교차로 요약 정보를 생성하는 단계는,
상기 교차 지점에 대응되는 링크를 기초로 제1 링크 리스트를 구성하는 단계; 및
상기 제1 링크 리스트 및 상기 진입/진출 도로에 대응되는 링크를 기초로 제2 링크 리스트를 구성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
삭제
제1항에 있어서,
상기 제1 링크 리스트를 구성하는 단계는,
상기 교차로의 진입 도로에 대응되는 링크를 상기 제1 링크 리스트에 추가하고, 탐색 기준 링크로 설정하는 제1 단계;
상기 교차 지점에 대응되는 링크들 중 상기 탐색 기준 링크와 연결되고 소정 조건을 만족하는 링크를 검출하는 제2 단계;
상기 검출 단계에서 검출된 링크를 상기 제1 링크 리스트에 추가하고, 상기 탐색 기준 링크로 설정하는 제3 단계; 및
상기 제2 단계, 상기 제3 단계를 순차적으로 반복하여 상기 제1 링크 리스트를 구성하는 제4 단계;를 포함하고,
상기 제2 단계는,
상기 교차 지점에 대응되는 링크들 중 상기 탐색 기준 링크를 기준으로 반시계 방향으로 회전 시 처음으로 만나는 링크 또는 상기 탐색 기준 링크를 기준으로 시계 방향으로 회전 시 마지막으로 만나는 링크를 검출하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
제3항에 있어서,
상기 제1 링크 리스트를 구성하는 단계는,
상기 제4 단계에 따라 상기 제1 링크 리스트에 포함된 링크들이 폐곡선을 형성하면, 상기 제1 링크 리스트의 구성을 종료하는 제5 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
제4항에 있어서,
상기 제2 링크 리스트를 구성하는 단계는,
상기 제1 링크 리스트에 포함된 링크들의 노드에 연결된 링크들을 검출하는 제6 단계; 및
상기 제6 단계에서 검출된 링크들 중 상기 진입/진출 도로에 대응되는 링크들을 상기 제1 링크 리스트에 추가하여 상기 제2 링크 리스트를 구성하는 제7 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
제1항에 있어서,
상기 교차로 요약 정보를 생성하는 단계는,
상기 진입/진출 도로에 대응되는 링크들을 이용하여 상기 교차로에 대응되는 도로 선형(Road alignment) 성분들의 각도를 산출하는 단계; 및
상기 교차로를 상기 도로 선형(Road alignment) 성분의 각도로 나타내는 교차로 요약 정보를 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
제6항에 있어서,
상기 교차로 요약 정보는,
상기 도로 선형 성분에 대응되는 도로의 속성 정보, 상기 도로 선형 성분에 대응되는 도로의 폭 정보 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
제7항에 있어서,
상기 교차로 요약 이미지를 생성하는 단계는,
상기 도로 선형 성분 각각에 대응되는 도로의 속성 정보 및 폭 정보 중 적어도 하나를 반영하여 도로의 윤곽선을 생성하는 단계;
상기 생성된 윤곽선을 연결하여 상기 교차로의 윤곽선을 생성하는 단계;
상기 교차로에서의 주행 경로를 나타내는 경로 안내 윤곽선을 생성하는 단계; 및
상기 교차로의 윤곽선 및 상기 경로 안내 윤곽선 각각에 대응되는 폴리곤을 생성함으로써 상기 교차로 요약 이미지를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
전자 장치에 있어서,
화면을 표시하는 디스플레이부;
이동체의 주행 경로에 위치하는 교차로(intersection)에 대응되는 링크를 이용하여 상기 교차로를 단순화시켜 나타내는 교차로 요약 정보를 생성하는 교차로 요약 정보 생성부;
상기 교차로 요약 정보를 이용하여 화면 표출을 위한 교차로 요약 이미지를 생성하는 교차로 요약 이미지 생성부; 및
상기 이동체가 상기 교차로에 근접하면 상기 화면에 상기 교차로 요약 이미지를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 제어부;를 포함하고
상기 교차로에 대응되는 링크는,
복수의 도로가 교차하는 교차 지점에 대응되는 링크 및 상기 교차 지점에 연결된 진입/진출 도로에 대응되는 링크를 포함하고,
상기 교차로 요약 정보 생성부는,
상기 교차 지점에 대응되는 링크를 기초로 제1 링크 리스트를 구성하는 제1 링크 리스트 생성부; 및
상기 제1 링크 리스트 및 상기 진입/진출 도로에 대응되는 링크를 기초로 제2 링크 리스트를 구성하는 제2 링크 리스트 생성부;를 포함하는 하는 전자 장치.
삭제
제9항에 있어서,
상기 제1 링크 리스트 생성부는,
상기 교차로의 진입 도로에 대응되는 링크를 상기 제1 링크 리스트에 추가하고, 탐색 기준 링크로 설정하는 제1 단계,
상기 교차 지점에 대응되는 링크들 중 상기 탐색 기준 링크와 연결되고 소정 조건을 만족하는 링크를 검출하는 제2 단계;
상기 제2 단계에서 검출된 링크를 상기 제1 링크 리스트에 추가하고, 상기 탐색 기준 링크로 설정하는 제3 단계, 및
상기 제2 단계, 상기 제3 단계를 순차적으로 반복하여 상기 제1 링크 리스트를 구성하는 제4 단계를 수행하며,
상기 제2 단계는,
상기 교차 지점에 대응되는 링크들 중 상기 탐색 기준 링크를 기준으로 반시계 방향으로 회전 시 처음으로 만나는 링크 또는 상기 탐색 기준 링크를 기준으로 시계 방향으로 회전 시 마지막으로 만나는 링크를 검출하는 것을 특징으로 하는 전자 장치.
제11항에 있어서,
상기 제1 링크 리스트 생성부는,
상기 제4 단계에 따라 상기 제1 링크 리스트에 포함된 링크들이 폐곡선을 형성하면, 상기 제1 링크 리스트의 구성을 종료하는 제5 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 전자 장치.
제12항에 있어서,
상기 제2 링크 리스트 생성부는,
상기 제1 링크 리스트에 포함된 링크들의 노드에 연결된 링크들을 검출하는 제6 단계, 및
상기 제6 단계에서 검출된 링크들 중 상기 진입/진출 도로에 대응되는 링크들을 상기 제1 링크 리스트에 추가하여 상기 제2 링크 리스트를 구성하는 제7 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 전자 장치.
제9항에 있어서,
상기 교차로 요약 정보 생성부는,
상기 진입/진출 도로에 대응되는 링크들을 이용하여 상기 교차로에 대응되는 도로 선형(Road alignment) 성분들의 각도를 산출하고, 상기 교차로를 상기 도로 선형(Road alignment) 성분의 각도로 나타내는 교차로 요약 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 전자 장치.
제14항에 있어서,
상기 교차로 요약 정보는,
상기 도로 선형 성분에 대응되는 도로의 속성 정보, 상기 도로 선형 성분에 대응되는 도로의 폭 정보 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전자 장치.
제15항에 있어서,
상기 교차로 요약 이미지 생성부는,
상기 도로 선형 성분 각각에 대응되는 도로의 속성 정보 및 폭 정보 중 적어도 하나를 반영하여 도로의 윤곽선을 생성하고, 상기 생성된 윤곽선을 연결하여 상기 교차로의 윤곽선을 생성하며, 상기 교차로에서의 주행 경로를 나타내는 경로 안내 윤곽선을 생성하는 윤곽선 생성부; 및
상기 교차로의 윤곽선 및 상기 경로 안내 윤곽선 각각에 대응되는 폴리곤을 생성하는 폴리곤 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자 장치.
제1항 및 제3항 내지 제8항 중 어느 한 항에 기재된 경로 안내 방법을 실행키 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램.
제1항 및 제3항 내지 제8항 중 어느 한 항에 기재된 경로 안내 방법을 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.