KR102479676B1

KR102479676B1 - Intergrated control system for supporting disasters accident

Info

Publication number: KR102479676B1
Application number: KR1020210025669A
Authority: KR
Inventors: 서갑호; 양견모; 박민로; 함제훈
Original assignee: 한국로봇융합연구원
Priority date: 2021-02-25
Filing date: 2021-02-25
Publication date: 2022-12-20
Also published as: KR20220121509A

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 재난 현장 통합 관제 시스템은 재난 현장에 투입되어 상기 재난 현장 정보를 취득하고, 그 정보를 전송하는 복수 개의 로봇; 상기 복수 개의 로봇으로부터 전송받은 각각의 정보를 수신하는 수신 모듈; 기입력된 시나리오를 기초로 상기 수신 모듈로부터 전송받은 각각의 정보를 일반 상황 정보와, 재난 현장의 화재 발생 여부, 요구조자 발견 여부, 로봇의 이동 가능 여부, 로봇의 임무 수행 가능 여부, 탈출 경로 발견 여부 중 어느 하나 이상을 포함하는 비상 상황 정보로 구분하는 제어 모듈; 및 상기 제어 모듈로부터 전송받은 각각의 정보가 서로 구분될 수 있도록 독립적으로 구현하고, 상기 제어 모듈로부터 상기 비상 상황 정보를 전송받으면, 관제자의 주의를 환기할 수 있도록 상기 비상 상황 정보에 식별 기능을 부여하여 상기 일반 상황 정보와 식별 가능하게 구현하는 정보 구현 모듈;을 포함한다.A disaster site integrated control system according to an embodiment of the present invention includes a plurality of robots that are put into a disaster site to acquire the disaster site information and transmit the information; a receiving module for receiving each information transmitted from the plurality of robots; Based on the pre-input scenario, each information transmitted from the reception module is divided into general situation information, whether there is a fire at the disaster site, whether a victim has been found, whether the robot can move, whether the robot can perform its mission, and whether an escape route has been found. A control module divided into emergency situation information including any one or more of; And independently implemented so that each information transmitted from the control module can be distinguished from each other, and when the emergency information is received from the control module, an identification function is given to the emergency information to call the attention of a controller. and an information implementation module configured to be identifiable with the general situation information.

Description

Disaster site integrated control system {INTERGRATED CONTROL SYSTEM FOR SUPPORTING DISASTERS ACCIDENT}

본 발명은 재난 현장을 지원하기 위한 통합 관제 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복수 개의 로봇에서 동시에 실시간으로 수집되는 재난정보를 이슈발생 여부에 따라 보다 효율적으로 감시 및 선별하기 위한 재난 현장 통합 관제 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an integrated control system for supporting a disaster site, and more particularly, an integrated disaster site control system for more efficiently monitoring and selecting disaster information collected in real time from a plurality of robots simultaneously according to whether an issue has occurred. It is about.

화재, 홍수 등 각종 재난 발생시, 구조자 구출 및 현장 진압 등을 수행하는 재난방재를 위한 작업자들이 재난 현장에 투입되어 작업을 수행하게 되는데, 유해 가스, 고온, 시야확보 어려움 등 극한환경으로 인하여 방재작업에 어려움을 겪고 있다.In the event of various disasters such as fire and flood, disaster prevention workers who rescue rescuers and suppress on-site action are put into the disaster site to perform work. I'm having a hard time.

이러한 재난 발생시, 재난피해 최소화 및 구조자 구출을 위해서는 초동 대응이 매우 중요한데, 작업자의 경험 또는 감을 바탕으로 방재작업을 실시하고 있어 방재작업의 효율이 저하되는 문제점을 가지고 있었다.In the event of such a disaster, initial response is very important for minimizing disaster damage and rescuing rescuers. However, since disaster prevention work is conducted based on the experience or sense of workers, the efficiency of disaster prevention work is reduced.

일반적으로 방재작업은 재난현장을 통재하는 지휘관이 무전기 등을 이용하여 각 작업자들에게 현재 상황 및 위치를 음성으로 전달 및 공유하면서 방재작업을 실시하게 되는데, 지휘관 및 작업자들이 음성으로 현재 위치 또는 상황을 전달하기 때문에 정보를 전달의 불확실성이 증가되면서 방재작업을 어렵게 만드는 경우가 종종 발생되는 문제점이 있었다.In general, disaster prevention work is carried out while the commander in charge of the disaster site delivers and shares the current situation and location to each worker by voice using a radio, etc. Because of the transmission, there was a problem that often occurred when the uncertainty of information transmission increased, making disaster prevention work difficult.

이에, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, Wi-Fi, GPS 등을 이용하여 공중 또는 지상에서 정찰이 가능한 드론, 구조차량 등 다양한 종류의 재난방재용 로봇이 개발되어 사용되고 있다.Therefore, in order to solve the above problems, various types of disaster prevention robots such as drones and rescue vehicles capable of reconnaissance in the air or on the ground using Wi-Fi, GPS, etc. have been developed and used.

상기와 같은 재난방재용 로봇은 재난현장의 위치별 현재 상황, 구조자의 위치, 탈출 경로 등과 관련된 재난정보를 수집하여 지휘관 또는 통제실로 전달하고, 지휘관 또는 통제실에서는 각각의 재난방재용 로봇에서 수신된 재난정보를 선별한여 해당 위치의 작업자에게 전달하여 방재작업을 실시하고 있다.The disaster prevention robot as described above collects disaster information related to the current situation by location of the disaster site, the location of the rescuer, and the escape route, and delivers it to the commander or control room. Disaster prevention work is being carried out by selecting information and delivering it to workers at the relevant location.

그러나 방재작업에 사용되는 재난방재용 로봇은 GPS, 온도센서 등 각종 센서와 해등 위치의 재난정보를 수집하기 위한 카메라, 초음파 탐지기 등 재난정보 수집수단을 구비하고 있어 그 무게가 무거울 뿐만 아니라 배터리 소모가 커 장시간 사용이 어려운 문제점을 가지고 있었다.However, disaster prevention robots used for disaster prevention work are equipped with various sensors such as GPS and temperature sensors, and disaster information collection means such as cameras and ultrasonic detectors to collect disaster information at the location of the sea light, so they are heavy and consume batteries. It was large, so it was difficult to use for a long time.

또한, 지휘관 또는 통제실에서는 복수 개의 재난방재용 로봇에서 실시간으로 수집되는 정보를 감시하면서 이슈 발생 여부를 판단하고 그에 따라 재난정보를 선별하여 작업자들에게 전달하게 되는데, 소수의 인원이 다수의 재난방재용 로봇의 이슈 발생 여부 판단 및 재난정보 선별을 수행하기 때문에 실수로 발생된 이슈를 놓치는 경우가 발생되기도 한다.In addition, the commander or control room monitors information collected in real time from a plurality of disaster prevention robots to determine whether an issue has occurred, selects disaster information accordingly, and delivers it to workers. Because the robot determines whether an issue has occurred and selects disaster information, there are cases where an issue that has occurred by mistake is missed.

이때, 놓친 이슈가 구조자 위치, 화재 위치 등 주요 이슈인 경우, 인명구조 실패로 직결되거나 방재작업을 어렵게 하는 문제점을 유발하기도 한다.At this time, if the missed issue is a major issue such as the location of a rescuer or the location of a fire, it may directly lead to a lifesaving failure or cause problems that make disaster prevention work difficult.

이에, 재난방재용 로봇의 방전 또는 통제실의 실수 등으로 이슈를 놓치는 문제가 발생되지 않도록, 재난방재용 로봇의 전력소비를 저감시키고 복수 개의 재난 방재용 로봇에서 수집된 재난정보로부터 이슈 발생 여부를 판단 및 선별을 효율적으로 관리할 수 있는 관제 시스템 개발이 시급한 실정이다.Therefore, in order to prevent the problem of missing an issue due to the discharge of the robot for disaster prevention or a mistake in the control room, the power consumption of the robot for disaster prevention is reduced and the occurrence of an issue is determined from the disaster information collected from the plurality of robots for disaster prevention. There is an urgent need to develop a control system that can efficiently manage and sort.

상기한 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the above background art are only for improving understanding of the background of the present invention, and should not be taken as an admission that they correspond to prior art already known to those skilled in the art.

KR 10-2165158 B1(2020.10.06.)KR 10-2165158 B1(2020.10.06.)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 복수 개의 로봇에서 동시에 실시간으로 수집되는 재난정보로부터 이슈 발생된 재난정보를 선별하여 재난 현장의 화재 발생 여부 등과 같은 중요 재난정보를 다른 재난정보와 구분하여 제공할 수 있는 재난 현장 통합 관제 시스템을 제공한다.The present invention has been devised to solve the above problems, and important disaster information, such as whether a fire has occurred at a disaster site, is converted into other disaster information by selecting issue-occurring disaster information from disaster information collected in real time from a plurality of robots simultaneously. Provides an integrated disaster site control system that can be provided separately from

또한, 중요 재난정보 발생시 관제자가 신속하게 인식할 수 있도록 돕고, 그 인식률을 향상시킬 수 있는 재난 현장 통합 관제 시스템을 제공한다.In addition, it provides a disaster site integrated control system that can help controllers quickly recognize important disaster information and improve the recognition rate.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the present invention.

상기 제어 모듈은, 재난 현장의 종류에 따라 일반 상황 정보와 비상 상황 정보로 구분할 수 있도록, 사전에 재난별 상황판단 기준이 설정된 것을 특징으로 할 수 있다.The control module may be characterized in that a situation judgment criterion for each disaster is set in advance so that it can be divided into general situation information and emergency situation information according to the type of disaster scene.

상기 제어 모듈은, 비상 상황 정보의 중요도를 판단할 수 있도록 사전에 복수 개의 중요도 판단 기준이 설정되고, 복수 개의 비상 상황 정보가 발생된 경우 중요도 판단 기준에 따라 우선순위를 설정하는 것이 바람직하다.Preferably, the control module sets a plurality of importance determination criteria in advance so as to determine the importance of the emergency situation information, and sets priorities according to the importance determination criteria when a plurality of emergency information is generated.

상기 정보 구현 모듈은,비상 상황 정보가 복수 개인 경우, 우선순위가 높은 순서로 순차적으로 식별 가능하게 구현하는 것을 특징으로 할 수 있다.The information implementation module may be characterized in that, when there is a plurality of pieces of emergency situation information, sequentially and identifiablely implemented in the order of high priority.

상기 정보 구현 모듈은, 비상 상황 정보 발생시, 비상 상황 정보를 포함하는 화면을 팝업, 크기 조절, 가장자리 색상 대비 중 적어도 하나의 포함하여 비상 상황 정보를 구현하는 것이 바람직하다.When emergency information is generated, the information implementation module preferably implements emergency information by including at least one of pop-up, size adjustment, and edge color contrast of a screen including emergency information.

보다 바람직하게, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 정보 구현 모듈은, 비상 상황 정보 구현시, 관제자의 주의를 환기시키는 경보음을 발생시키는 스피커;를 더 포함할 수 있다.More preferably, the information implementation module according to an embodiment of the present invention may further include a speaker generating an alarm sound to arouse the attention of a controller when emergency situation information is implemented.

또한, 상기 정보 구현 모듈은, 관제자의 확인 신호가 입력되는 입력부;를 더 포함할 수 있다.In addition, the information implementation module may further include an input unit into which a controller's confirmation signal is input.

이때, 상기 정보 구현 모듈은 비상 상황 정보를 구현한 후, 사전에 설정된 확인 시간 이내에 상기 입력부를 통하여 관제자의 확인 신호를 수신하지 못한 경우 비상 상황 정보를 재구현하는 것을 특징으로 할 수 있다.In this case, after implementing the emergency situation information, the information implementation module may re-implement the emergency situation information when the controller's confirmation signal is not received through the input unit within a preset confirmation time.

상기 로봇은, 점멸 경보를 발생시키는 경보등과 경보음을 발생시키는 경보기 중 적어도 하나를 포함하는 알람부;를 더 포함할 수 있다.The robot may further include an alarm unit including at least one of an alarm light for generating a flickering alarm and an alarm for generating an alarm sound.

이때, 상기 제어 모듈은, 발생된 비상 상황 정보가 요구조자 발견 정보 또는 탈출 경로 발견 정보인 경우, 그에 대응되는 로봇의 위치를 고정하고 상기 알람부를 작동되도록 로봇에 작동신호를 전송하는 것이 바람직하다.At this time, the control module, when the generated emergency situation information is the requester discovery information or the escape route discovery information, it is preferable to fix the position of the robot corresponding thereto and transmit an operating signal to the robot to operate the alarm unit.

본 발명의 실시예에 따르면, 복수 개의 로봇으로부터 실시간으로 동시에 수신되는 복수 개의 재난 현장 정보를 일반 상황 정보와 비상 상황 정보로 구분하고, 관제자의 주위를 환기하도록 비상 상황 정보를 식별 기능을 부여함으로써, 관제자의 인식률을 향상시키고 재난방재 작업을 원활히 하는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, by dividing a plurality of disaster scene information simultaneously received in real time from a plurality of robots into general situation information and emergency situation information, and by giving an identification function to the emergency situation information to arouse the controller's surroundings, It has the effect of improving the recognition rate of controllers and facilitating disaster prevention work.

또한, 비상 상황 정보 발생시 이를 일반 상황 정보와 식별되도록 시각 또는 청각적으로 차별하여 구현한 후 일정시간 경과 후에도 관제자의 확인 신호를 수신하지 못하는 경우, 비상 상황 정보를 재구현 함으로써, 관제자에게 비상 상황 정보 발생을 보다 확실하게 인식시켜 관제자의 비상 상황 정보를 누락되는 것을 방지하고 그로 인한 인명 및 재산피해를 최소화할 수 있는 효과가 있다.In addition, when emergency situation information occurs, it is visually or aurally discriminated against general situation information and implemented, and if the controller's confirmation signal is not received even after a certain period of time, the emergency situation information is re-implemented to provide the controller with an emergency situation. By recognizing the occurrence of information more reliably, there is an effect of preventing the controller from missing emergency information and minimizing human life and property damage.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 현장 통합 관제 시스템을 개략적으로 보여주는 블록도이다.1 is a block diagram schematically showing a disaster scene integrated control system according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 참고로, 본 설명에서 동일한 번호는 실질적으로 동일한 요소를 지칭하며, 이러한 규칙하에서 다른 도면에 기재된 내용을 인용하여 설명할 수 있고, 당업자에게 자명하다고 판단되거나 반복되는 내용은 생략될 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited or limited by the embodiments. For reference, in the present description, the same numbers refer to substantially the same elements, and descriptions may be made by citing contents described in other drawings under these rules, and contents determined to be obvious to those skilled in the art or repeated contents may be omitted.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 현장 통합 관제 시스템은 재난 현장 정보를 취득하고 전송하는 복수 개의 로봇(100)과, 각각의 로봇(100)으로부터 정보를 수신하는 수신 모듈(200)과, 수신 모듈(200)에서 실시간으로 수신되는 복수 개의 정보를 일반 상황 정보와 비상 상황 정보로 구분하는 제어 모듈(400) 및 비상 상황 정보 발생시 이를 일반 상황 정보와 식별 가능하게 구현하는 정보 구현 모듈(600)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the disaster scene integrated control system according to an embodiment of the present invention includes a plurality of robots 100 that acquire and transmit disaster scene information, and a reception that receives information from each robot 100. Module 200 and a control module 400 that divides a plurality of pieces of information received in real time from the receiving module 200 into general situation information and emergency situation information, and when emergency situation information occurs, implements it to be identifiable from general situation information It includes an information implementation module 600.

복수 개의 로봇(100)은 재난 현장을 순찰하면서 재난 현장 정보를 수집하여 수신 모듈(200)로 전송하는 것으로, 재난 상황에 따라 비행 드론 또는 지상정찰 로봇 등 다양한 종류의 로봇이 선택적으로 사용될 수 있다.The plurality of robots 100 patrol the disaster site, collect disaster scene information and transmit it to the receiving module 200, and various types of robots such as flying drones or ground reconnaissance robots may be selectively used according to disaster situations.

이때, 재난 현장은 임의로 구획되는 복수의 탐색 영역으로 나뉘고, 각각의 로봇(100)은 서로 다른 탐색 영역을 탐지하도록 구성되는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the disaster scene is divided into a plurality of search areas that are arbitrarily partitioned, and each robot 100 is configured to detect different search areas.

왜냐하면, 재난피해 최소화 및 구조자 구출을 위해서는 초동 대응이 매우 중요한데, 복수의 로봇(100)이 같은 지역을 반복하여 탐색하는 경우 탐색에 장시간이 소요되어 초동 대응에 어려움을 가져올 수 있기 때문이다.This is because initial response is very important for minimizing disaster damage and rescuing rescuers, and when a plurality of robots 100 repeatedly search the same area, it takes a long time to search, which may cause difficulty in initial response.

수신 모듈(200)은 복수 개의 로봇(100)에서 실시간으로 수집되는 복수의 재난 현장 정보를 동시에 수신하고 이를 취합하여 제어 모듈(400)로 전달하기 위한 것으로, 재난 현장 상황 등에 따라 수신 모듈(200)과 복수의 로봇(100)은 블루투스(Bluetooth), 와이파이(WiFi), 초단파(VHF), 극초단파(UHF) 등 재난 현장 정보를 송수신할 수 있는 다양한 종류의 통신 수단이 선택적으로 적용될 수 있다.The receiving module 200 simultaneously receives a plurality of disaster scene information collected in real time from the plurality of robots 100, collects them, and transmits them to the control module 400. And the plurality of robots 100 may be selectively applied with various types of communication means capable of transmitting and receiving disaster scene information such as Bluetooth, WiFi, very high frequency (VHF), and ultra high frequency (UHF).

이때, 각각의 로봇(100)은 재난 현장을 보다 자유롭게 이동하면서 재난 현장 정보를 취득할 수 있도록 수신 모듈(200)과 무선 통신 방식으로 연결되는 것이 보다 바람직 하다.At this time, it is more preferable that each robot 100 is connected to the receiving module 200 in a wireless communication method so as to acquire disaster scene information while moving more freely in the disaster scene.

상기와 같이, 복수 개의 로봇(100)에서 동시에 수신되는 재난 현장 정보는 로봇(100)의 위치정보를 포함하는 로봇 정보와 함께 각각의 로봇(100) 별로 구분하여 제어 모듈로 송신하는 것이 바람직하다.As described above, it is preferable to classify the disaster scene information received from the plurality of robots 100 together with the robot information including location information of the robots 100 for each robot 100 and transmit them to the control module.

왜냐하면, 재난 현장의 화재 발생 여부, 요구조자 발견 여부, 로봇(100)의 이동 가능 여부, 로봇(100)의 임무 수행 가능 여부, 탈출 경로 발견 여부 등과 같은 비상 상황 정보 발생시 로봇(100)의 위치정보를 이용하여, 신속하게 비상 상황 정보가 발생된 위치를 파악할 수 있어 재난방재 작업을 보다 원활히 실시할 수 있는 효과가 있다.This is because the location information of the robot 100 when an emergency situation occurs, such as whether a fire has occurred at the disaster site, whether a person has been found, whether the robot 100 can move, whether the robot 100 can perform its mission, whether an escape route has been found, etc. By using it, it is possible to quickly grasp the location where emergency situation information is generated, so that disaster prevention work can be carried out more smoothly.

제어 모듈(400)은 수신 모듈(200)로부터 동시에 수신되는 복수 개의 재난 현장 정보를 각각 일반 상황 정보와 신속한 대응이 요구되는 비상 상황 정보로 구분한다.The control module 400 divides a plurality of pieces of disaster scene information simultaneously received from the receiving module 200 into general situation information and emergency situation information requiring rapid response, respectively.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모듈(400)에는 사전에 재난 현장 종류에 따라 하나 이상의 상황판단 기준이 설정된다.In the control module 400 according to an embodiment of the present invention, one or more situational judgment criteria are set in advance according to the type of disaster scene.

예를 들어, 제어 모듈(400)에는 화재 재난에 대응되는 제1 상황판단 기준과 홍수 재난에 대응되는 제2 상황판단 기준이 사전에 입력될 수 있는데, 제1 상황판단 기준의 경우 재난 현장의 화재 발생 여부, 인화물질 발견 여부 등을 포함하고, 제2 상황판단 기준은 침수구역 발생 여부, 제방 파손 발생 여부 등을 포함하도록 구성될 수 있다.For example, a first situational judgment criterion corresponding to a fire disaster and a second situational judgment criterion corresponding to a flood disaster may be input to the control module 400 in advance. In the case of the first situational judgment standard, a fire at a disaster site Include occurrence or non-occurrence, flammable substance discovery, etc., and the second situation judgment criterion may be configured to include occurrence or non-flooded area, embankment damage, etc.

이때, 제1, 2 상황판단 기준은 모든 상황판단 기준에 공통적으로 적용되는 요구조자 발견 여부, 로봇(100)의 이동 가능 여부, 로봇(100)의 임무 수행 가능 여부, 탈출 경로 발견 여부를 기본적으로 포함하여 구성된다.At this time, the first and second situational judgment criteria basically include whether or not a person in need is found, whether the robot 100 can move, whether the robot 100 can perform a mission, and whether an escape route is found, which are commonly applied to all situational judgment criteria. It is composed by

이에, 관제자 또는 지휘관은 상기와 같이 사전에 입력된 복수 개의 상황판단 기준 중 재난 현장에 대응되는 하나 이상의 상황판단 기준을 선택하거나 재난 현장 여건에 맞는 상황판단 기준을 설정하면, 설정된 상황판단 기준에 따라 수집된 재난 현장 정보를 일반 상황 정보와 비상 상황 정보로 구분하여 정보 구현 모듈(600)로 전송한다.Therefore, when a controller or commander selects one or more situation judgment standards corresponding to a disaster site among a plurality of situation judgment standards input in advance as described above or sets situation judgment standards suitable for disaster site conditions, the set situation judgment standards The collected disaster scene information is divided into general situation information and emergency situation information and transmitted to the information implementation module 600 .

보다 바람직하게, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모듈(400)은 상기와 같이 생성된 하나 이상의 비상 상황 정보를 중요도에 따라 우선순위를 나눌 수 있도록 중요도 판단 기준이 설정된다.More preferably, in the control module 400 according to an embodiment of the present invention, an importance level determination criterion is set so as to prioritize the one or more emergency situation information generated as described above according to the level of importance.

이에, 제어 모듈(400)에서 동시에 2개 이상의 비상 상황 정보가 발생된 경우, 우선순위에 따라 순차적으로 정보 구현 모듈(600)로 구현하고, 재난 현장에서 대응 순서를 용이하게 설정할 수 있어 재난방재 작업 효율을 향상시키고 피해를 최소화할 수 있는 효과가 있다.Accordingly, when two or more pieces of emergency information are generated at the same time in the control module 400, they are sequentially implemented in the information implementation module 600 according to priority, and the order of response at the disaster site can be easily set, so that disaster prevention work can be performed. It has the effect of improving efficiency and minimizing damage.

보다 구체적으로, 화재 재난의 경우 요구조자 발견을 1순위로 설정하고, 재난 현장의 화재 발생을 2순위로 설정하며, 인화물질 발견을 3순위로 하고, 로봇 임무 수행 불가능을 4순위, 로봇 이동 불가능을 5순위로 하는 우선순위를 설정할 수 있다.More specifically, in the case of a fire disaster, the first priority is to find the victim, the occurrence of a fire at the disaster site is set to the second priority, the discovery of an inflammable material is the third priority, the fourth priority is the inability to perform the robot mission, and the fourth priority is the inability to move the robot. You can set a priority of 5.

이에, 제어 모듈(400)은 1순위에 대응되는 요구조자 발견 여부와 관련된 제1 비상 상황 정보와 4순위에 해당하는 로봇 임무 수행 가능 여부와 관련된 제2 비상 상황 정보가 동시에 발생된 경우, 정보 구현 모듈에서 제1 비상 상황 정보가 구현된 이후 제2 비상상황 정보가 구현되도록 우선순위를 설정하여 정보 구현 모듈(600)로 전송함으로써, 방재작업 효율을 개선하고 피해를 최소화할 수 있는 효과가 있다.Accordingly, the control module 400 is configured to perform information implementation module when the first emergency information related to whether or not the requestor corresponding to the first priority is found and the second emergency information related to whether or not the robot mission can be performed corresponding to the fourth priority is generated at the same time. After the first emergency information is implemented, priority is set so that the second emergency information is implemented and transmitted to the information implementation module 600, thereby improving disaster prevention work efficiency and minimizing damage.

본 발명의 일 실시예에 따른 정보 구현 모듈은 상기와 같이 수집되는 재난 현장 정보를 구현하여, 재난방재 임무를 수행하는 관제자 또는 지휘관이 인지할 수 있도록 한다.The information implementation module according to an embodiment of the present invention implements the disaster scene information collected as described above so that a controller or commander performing a disaster prevention mission can recognize it.

보다 구체적으로, 본 발명에서 정보 구현 모듈(600)은 각각의 로봇(100)에 장착된 카메라 등을 통하여 실시간으로 수집되는 영상정보를 출력하는 복수 개의 디스플레이 영역으로 구획되는 모니터링 장치 등이 적용될 수 있다.More specifically, in the present invention, the information implementation module 600 may be applied to a monitoring device divided into a plurality of display areas that output image information collected in real time through a camera mounted on each robot 100. .

이에, 각각의 로봇들이 재난 현장을 순찰하면서 실시간으로 수집되는 재난 현장 정보가 각각의 로봇에 대응되는 복수 개의 디스플레이 영역을 통하여 실시간으로 출력되도록 함으로써, 관제자 또는 지휘관의 재난 상황 파악 및 지시를 용이하게 함으로써 재난방재 작업을 원활히 하는 효과가 있다.Accordingly, the disaster scene information collected in real time while each robot patrols the disaster site is displayed in real time through a plurality of display areas corresponding to each robot, so that the controller or commander can easily grasp the disaster situation and give instructions. This has the effect of facilitating disaster prevention work.

보다 바람직하게, 본 발명의 일 실시예에 따른 정보 구현 모듈(600)은 제어 모듈(400)로부터 비상 상황 정보가 수신된 경우, 비상 상황 정보가 출력되는 디스플레이 영역의 가장자리를 주변과 대비되는 색상으로 변경하거나 디스플레이 영역을 팝업 또는 확대 중 적어도 하나를 적용하여 구현한다.More preferably, when emergency information is received from the control module 400, the information implementation module 600 according to an embodiment of the present invention sets the edge of the display area where the emergency information is output in a color contrasting with the surroundings. It is implemented by changing or applying at least one of pop-up or enlargement of the display area.

이에, 비상 상황 정보 발생시 인식이 용이하도록 상기의 효과를 적용하여 구현시킴으로써, 지휘관 또는 관제자가 비상 상황 정보를 신속하게 인지하도록 하여 즉시 대응할 수 있도록 함으로써 비상 상황 발생으로 인한 인명 또는 재산 피해를 최소화할 수 있는 효과가 있다.Therefore, by applying and implementing the above effects to facilitate recognition when emergency information occurs, human life or property damage caused by an emergency can be minimized by enabling a commander or controller to quickly recognize emergency information and respond immediately. There is an effect.

또한, 본 발명에서 정보 구현 모듈(600)은 비상 상황 정보 구현시 지휘관 또는 관제자의 주위를 환기시키는 경보음을 발생하는 스피커(610)를 더 포함하는 것이 바람직하다.In the present invention, the information implementation module 600 preferably further includes a speaker 610 generating an alarm sound to arouse the commander or controller's surroundings when emergency information is implemented.

이에, 비상 상황 정보 발생시, 지휘관 또는 관제자가 시각 뿐만 아니라 청각을 통하여 비상 상황 정보를 인지할 수 있도록 하여, 비상 상황에 대한 대응을 보다 신속하게 실시할 수 있도록 하는 효과가 있다.Accordingly, when emergency information is generated, the commander or controller can recognize the emergency information not only visually but also through hearing, so that response to the emergency can be performed more quickly.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 정보 구현 모듈(600)은 관제자의 확인 신호가 입력되는 입력부(620)를 더 포함하고, 비상 상황 정보 구현 후 사전에 설정된 확인 시간 내에 입력부(620)를 통하여 확인 신호가 입력되지 않는 경우 정보 구현 모듈(600)은 관제자 또는 지휘관이 해당 비상 상황 정보를 인지하지 못하였다고 판단하여 이를 동일한 방법으로 재구현 하도록 구성된다.In addition, the information implementation module 600 according to an embodiment of the present invention further includes an input unit 620 to which a controller's confirmation signal is input, through the input unit 620 within a preset confirmation time after emergency situation information is implemented. If the confirmation signal is not input, the information implementation module 600 determines that the controller or commander did not recognize the corresponding emergency situation information and is configured to re-implement it in the same way.

이에, 정보 구현 모듈(600)이 비상 상황 정보 발생시 상기의 방법으로 비상 상황 정보를 구현했음에도 관제자 또는 지휘관이 이를 인지하지 못한 경우, 재구현되도록 함으로써, 비상 상황 정보 누락으로 인한 피해발생을 예방할 수 있는 효과가 있다.Accordingly, when the information implementation module 600 implements the emergency information in the above way, even if the controller or commander does not recognize it, it is re-implemented to prevent damage due to omission of the emergency information. There is an effect.

보다 바람직하게, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 주변 재난방재 작업자 또는 요구조자를 환기시키는 알람부를 더 포함할 수 있다.More preferably, the robot according to an embodiment of the present invention may further include an alarm unit for alerting nearby disaster prevention workers or helpers.

제어 모듈(400)은 발생된 비상 상황 정보가 요구조자 발견 또는 탈출 경로 발견 정보 중 어느 하나인 경우, 이를 발견한 로봇(100)의 이동을 정지하고 알람부를 작동시키도록 해당 로봇(100)에 작동신호를 전송하여 주변 요구조자 또는 재난방재 작업자에게 위치를 알리게 된다.The control module 400 stops the movement of the robot 100 that finds it and activates an alarm unit when the generated emergency information is any one of the victim discovery information and the escape route discovery information. is transmitted to notify the location to nearby rescuers or disaster prevention workers.

이에, 알람부(미도시)가 주변 요구조자에게 탈출 경로를 알려주거나, 재난방재 작업자에게 요구조자의 위치를 인지하도록 함으로써 재난으로 인한 인명피해를 최소화할 수 있는 효과가 있다.Thus, the alarm unit (not shown) has the effect of minimizing human casualties due to a disaster by informing the escape route to the surrounding rescuers or allowing the disaster prevention workers to recognize the location of the rescuers.

보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 알람부는 점멸 경보를 발생시키는 경보등과 경보음을 발생시키는 경보기 중 적어도 하나를 포함하여 마련될 수 있다.More specifically, the alarm unit according to an embodiment of the present invention may include at least one of an alarm light generating a flickering alarm and an alarm generating an alarm sound.

보다 바람직하게, 본 발명에서 경보등은 적어도 2가지 이상의 색상으로 점멸가능한 경보등이고, 경보기는 적어도 2가지 이상의 서로 다른 경보음을 제공할 수 있는 것이 바람직하다.More preferably, in the present invention, the alarm light is an alarm light capable of blinking in at least two or more colors, and the alarm light may provide at least two or more different alarm sounds.

이에, 탈출 경로 발견 정보와 요구조자 발견 정보를 구분하여 주변에 알릴 수 있어 인명구조 효율을 보다 개선할 수 있는 효과가 있다.Accordingly, the escape route discovery information and the victim discovery information can be distinguished and notified to the surroundings, thereby having an effect of further improving lifesaving efficiency.

예를 들어, 탈출 경로 발견시 경보등이 녹색으로 점등되면서 경보기가 탈출로 안내 관련 경보음을 제공하고, 요구조자 발견시 경보등이 적색으로 점등되면서 경보기가 요구조자 발생 관련 경보음을 제공하도록 구성하여, 재난 현장의 일반 사람들은 녹색으로 점멸되는 경보등 및 탈출로 안내 경보음을 따라 이동하여 탈출하고 재난방재 작업자는 적색으로 점멸되는 경보등 및 요구조자 발생 경보음을 이용하여 요구조자 탐색을 원활히 할 수 있어 인명피해를 최소화할 수 있다.For example, when an escape route is found, the alarm light is turned on in green and the alarm provides an alarm sound related to escape route guidance, and when a person in need is found, the alarm light is turned on in red and the alarm provides an alarm sound related to the occurrence of a person in need. People in general can escape by moving along the green flashing alarm lights and escape route guidance alarms, and disaster prevention workers can use the red flashing alarm lights and the alarm sound to find people who need help, minimizing human casualties. can

상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.As described above, although it has been described with reference to the preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will variously modify and change the present invention within the scope not departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below. You will understand that it can be done.

100: 로봇 200: 수신 모듈
400: 제어 모듈 600: 정보 구현 모듈
610: 스피커 620: 입력부100: robot 200: receiving module
400: control module 600: information implementation module
610: speaker 620: input unit

Claims

A plurality of robots that are put into a fire disaster site, detect different zones, obtain the disaster scene information in real time, and transmit the information;
a receiving module for receiving each information transmitted from the plurality of robots;
Based on the pre-input scenario, each information transmitted from the reception module is divided into general situation information, whether there is a fire at the disaster site, whether a victim has been found, whether the robot can move, whether the robot can perform its mission, and whether an escape route has been found. A control module divided into emergency situation information including any one or more of; and
Each piece of information transmitted from the control module is independently implemented so that it can be distinguished from each other, and when the emergency information is received from the control module, an identification function is given to the emergency information to call the attention of a controller. An information implementation module configured to be identifiable with the general context information;
When a plurality of emergency information is generated, the control module prioritizes the discovery of the person in need, the second priority for the occurrence of fire at the disaster site, the third priority for the discovery of inflammable materials, the fourth priority for the inability to perform the robot mission, and the fourth priority for the inability to move the robot. Priority is set for each,
The information implementation module, when there is a plurality of emergency situation information, sequentially identifiable in the order of high priority,
The information implementation module further includes an input unit to which the controller's confirmation signal is input, and after implementing the emergency situation information, if the controller's confirmation signal is not received through the input unit within a preset confirmation time, the emergency situation information Characterized in that to re-implement, disaster site integrated control system.

The method of claim 1,
The control module,
Disaster site integrated control system, characterized in that the situation judgment criteria for each disaster are set in advance so that it can be divided into general situation information and emergency situation information according to the type of disaster site.

delete

According to claim 1,
The information implementation module,
When emergency information occurs, a screen containing emergency information is popped up, resized, and at least one of edge color contrast is included to implement emergency information, Disaster site integrated control system.

The method of claim 5,
The information implementation module,
Characterized in that it further comprises, a disaster scene integrated control system; a speaker that generates an alarm sound to call the attention of the controller when emergency situation information is implemented.

delete

The method of claim 1,
the robot,
An alarm unit including at least one of an alarm light generating a flashing alarm and an alarm generating an alarm sound; further comprising,
The control module,
When the generated emergency information is the victim discovery information or the escape route discovery information, the location of the corresponding robot is fixed and an operation signal is transmitted to the robot to activate the alarm unit. Disaster scene integrated control system.