KR102477583B1 - 자동 도색장치 및 이를 이용하는 자동 도색방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동 도색장치 및 이를 이용하는 자동 도색방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 도색부의 위치 및 각도가 자동조정되는 자동 도색장치 및 이를 이용하는 자동 도색방법에 관한 것이다.
본 발명은, 도료를 분사하는 도색부(100)와; 상기 도색부(100)의 위치를 조정하는 위치조정부(200)와; 상기 도색부(100)의 각도를 조정하는 각도조정부(300)와; 도색하고자 하는 이미지에 대응하여 상기 위치조정부(200) 및 상기 각도조정부(300) 중 적어도 어느 하나의 동작을 제어을 제어하는 제어장치부(미도시)를 포함하며; 상기 위치조정부(200)는, 상기 도색부(100)를 지지하는 프레임부(210)와; 상기 도색부(100)를 X축 방향으로 이동시키는 제1이동부(220)와; 상기 도색부(100)를 Y축 방향으로 이동시키는 제2이동부(230)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치를 개시한다.

Description

자동 도색장치 및 이를 이용하는 자동 도색방법 {Automatic painting device and automatic painting method using the same }
본 발명은 자동 도색장치 및 이를 이용하는 자동 도색방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 도색부의 위치 및 각도가 자동조정되는 자동 도색장치 및 이를 이용하는 자동 도색방법에 관한 것이다.
일반적으로 주차장의 지면 및 벽면에는, 운전자로 하여금 차량의 주차위치 및 특정 위치에 주차 가능한 차량의 종류 등을 주차와 관련된 각종 정보를 식별할 수 있도록 기호, 문자, 그림, 바탕색 등을 포함하는 주차표식이 형성된다.
다만, 현재 주차표식을 도색하는 작업은, 대부분 수작업으로 이루어지므로 작업자의 도색기술에 의존성이 높고, 작업자의 숙련도에 따라 도색품질에 차이가 생기며, 작업 대비 인력의 필요도가 과중하여 인건비의 부담이 늘어나는 문제가 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여, 주차장의 지면 및 벽면의 도색작업을 자동으로 수행하는 자동 도색장치 및 이를 이용하는 자동 도색방법을 개시한다.
본 발명은 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명은, 도료를 분사하는 도색부(100)와; 상기 도색부(100)의 위치를 조정하는 위치조정부(200)와; 상기 도색부(100)의 각도를 조정하는 각도조정부(300)와; 도색하고자 하는 이미지에 대응하여 상기 위치조정부(200) 및 상기 각도조정부(300) 중 적어도 어느 하나의 동작을 제어을 제어하는 제어장치부를 포함하며; 상기 위치조정부(200)는, 상기 도색부(100)를 지지하는 프레임부(210)와; 상기 도색부(100)를 X축 방향으로 이동시키는 제1이동부(220)와; 상기 도색부(100)를 Y축 방향으로 이동시키는 제2이동부(230)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치를 개시한다.
상기 제1이동부(220)는, X축방향을 길이방향으로 하여 설치되는 동력전달부(221)와; 상기 동력전달부(221)를 정/역방향 회전구동시키는 제1구동부(222)와; 상기 도색부(100)를 직접/간접으로 지지하며, 상기 동력전달부(221)와 결합하여 상기 동력전달부(221)의 정/역회전에 의하여 X축방향으로 이동하여 상기 도색부(100)를 X축방향으로 이동시키는 X축 지지부(223)와; 상기 동력전달부(221)와 평행하게 설치되며, 상기 X축 지지부(223)의 이동방향을 가이드하는 하나 이상의 X축 가이드부(224)를 포함할 수 있다.
상기 제1구동부(222)는, 스텝모터를 포함할 수 있다.
상기 제2이동부(230)는, Y축 방향으로 이동 가능하게 설치되는 복수개의 휠부(231)와; 상기 휠부(231)를 정/역방향 회전구동시키는 제2구동부(232)를 포함할 수 있다.
상기 제2구동부(232)는, 스텝모터를 포함할 수 있다.
상기 위치조정부(200)는, 상기 도색부(100)를 Z축 방향으로 이동시키는 제3이동부(240)를 포함할 수 있다.
상기 제3이동부(240)는, 상기 X축 지지부(223) 상에 설치되며 회전하는 스크류부(241)와; 상기 스크류부(241)를 회전시키는 제3구동부(242)와; 상기 도색부(100)를 지지하며, 상기 스크류부(241)에 결합되어 상기 스크류부(241)의 회전에 의하여 상하이동되어 상기 도색부(100)를 상하이동시키는 Z축 지지부(243)와; 상기 Z축 지지부(243)의 이동방향을 가이드하는 하나 이상의 Z축 가이드부(244)를 포함할 수 있다.
상기 제3구동부(242)는, 스텝모터를 포함할 수 있다.
상기 각도조정부(300)는, 상기 도색부(100)를 지지하며, 회전함으로써 상기 도색부(100)의 각도를 조정하는 회전부(310)와; 상기 회전부(310)를 구동하는 제4구동부(320)를 포함할 수 있다.
상기 회전부(310)는, Z축을 회전축으로 하여 회전하는 Z축 회전부(311) 및 Y축을 회전축으로 하여 회전하는 Y축 회전부(312) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
상기 제4구동부(320)는, 서보모터를 포함할 수 있다.
상기 도색부(100)는, 도료가 저장되는 저장부(110)와; 상기 저장부(110)에 저장된 도료가 도색을 위하여 분사되도록 동작되는 분사부(120)를 포함할 수 있다.
상기 분사부(120)는, 도료를 지면과 수직한 방향으로 분사하는 제1노즐부(121)와; 도료를 지면과 평행한 방향으로 분사하는 제2노즐부(122)와; 일단이 상기 저장부(110)와 연통되며 타단에 상기 제1노즐부(121) 및 상기 제2노즐부(122)가 형성되는 몸체부(123)와; 상기 제1노즐부(121) 및 상기 제2노즐부(122) 중 적어도 어느 하나를 개폐하는 체크밸브(124)를 포함할 수 있다.
상기 도료는 형광물질을 포함할 수 있다.
상기 제어장치부는, 아두이노 기반 제어용 기판과; 상기 제어용 기판에 구비되며 중앙서버와 통신하는 통신모듈을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명은, 도색하고자 하는 이미지 파일을 기초로 G코드를 생성하는 G코드 생성단계(S10)와; 생성된 G코드를 기반으로 도색부의 위치 및 각도를 제어하여 도색을 수행하는 도색수행단계(S20)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색방법을 개시한다.
상기 도색수행단계(S20)는, 생성된 G코드를 MCU(Micro Controller Unit)에 전송하는 G코드 전송단계(S21)와; 전송된 G코드를 스테퍼 신호로 변환하는 신호변환단계(S22)와; 상기 스테퍼 신호를 기반으로 도색부의 위치 및 각도를 제어하며 도료를 분사하는 도료분사단계(S23)를 포함할 수 있다.
상기 도색수행단계(S20)는, 도료분사단계(S23)에서 진행중인 도색작업을 실시간 그래픽으로 확인하는 도색확인단계(S24)를 포함할 수 있다.
상기 G코드 생성단계(S10)는, 도색하고자 하는 이미지 파일을 기초로 이미지 세선화(thinning)를 수행하는 이미지 세선화 단계(S11)와; 세선된 이미지 파일을 벡터 그래픽으로 변환하는 벡터 그래픽 변환단계(S12)와; 상기 벡터 그래픽을 통해 G코드를 생성하는 G코드 출력단계(S13)를 포함할 수 있다.
본 발명은, 제어부에 의해 제어되는 도색부, 위치조정부 및 각도조정부를 포함함으로써 도색작업을 자동화하여 도색작업 품질을 균일하게 향상시킬 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명은, 제어부에 의해 제어되는 도색부, 위치조정부 및 각도조정부를 포함함으로써 도색작업을 자동화하여 작업시간 및 인건비를 획기적으로 절감할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명은 도색작업을 자동화하는 도색장치를 제공함으로써 숙련된 작업자가 아닌 일반인도 도색작업을 수행할 수 있게 하여 도색작업의 효율성을 향상시킨 이점이 있다.
또한, 본 발명은, 도색부를 에어로졸 캔 스프레이로 구성하여 경량화함으로써 자동 도색장치의 무게를 줄여 자동 도색장치의 휴대성을 높일 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명은, 위치이동부에 제2이동부를 포함함으로써 갠트리 구조에서 Y축 프레임을 휠부로 대체하여 도색장치의 휴대성을 높일 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명은, 도색부를 펜 및 연필로 대체하여 구성함으로써, 도색 작업에 대응되는 스케치 작업 등이 수행되는 인테리어 및 의류 디자인분야에 응용될 수 있는 이점이 있다.
도 1은, 자동 도색장치를 위에서 내려다 본 모습을 보여주는 평면도이다.
도 2a는, 도 1의 자동 도색장치의 측면을 보여주는 측면도이다.
도 2b는, 도 2a의 A 부분을 확대한 확대도로서, 분사부의 단면을 보여주는 확대단면도이다.
도 3은, 도 1의 자동 도색장치의 정면을 보여주는 정면도이다.
도 4은, 본 발명에 따른 자동 도색방법의 흐름을 보여주는 흐름도이다.
도 5은, 도 4의 자동 도색방법에서 G코드 생성단계를 보다 자세하게 보여주는 흐름도이다.
도 6은, 도 4의 자동 도색방법에서 도색수행단계를 보다 자세하게 보여주는 흐름도이다.
이하 본 발명에 따른 자동 도색장치 및 이를 이용하는 자동 도색방법에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.
본 발명은 도료를 분사하는 도색부(100)와; 상기 도색부(100)의 위치를 조정하는 위치조정부(200)와; 상기 도색부(100)의 각도를 조정하는 각도조정부(300)와; 도색하고자 하는 이미지에 대응하여 상기 위치조정부(200) 및 상기 각도조정부(300) 중 적어도 어느 하나의 동작을 제어을 제어하는 제어장치부(미도시)를 포함하는 자동 도색장치를 개시한다.
여기서, 도료는 다양한 종류의 도료가 사용될 수 있으며, 예를 들어 상온형, 가열형, 수용성, 융착형 등 다양한 페인트가 사용될 수 있다.
이때, 도료는, 건물 내부 화재 및 암전 사고 발생 등 유사시 피난유도표식의 역할을 하여 인명 피해방지에 도움을 줄 수 있도록 형광물질을 포함할 수 있다.
여기서 도색부(100)는, 상기 도료를 분사하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
상기 도색부(100)는, 다양한 방식으로 도료를 분사할 수 있으며, 예를 들어 분무 방식, 스프레이 방식 등이 이용될 수 있다.
특히, 차도 도색에는 고중량의 도색도구가 필요한 반면, 주차장의 도색작업에서는 저중량의 도색도구로도 작업이 수행될 수 있으므로 상기 도색부(100)는, 에어로졸 캔 스프레이의 상온 분사식 도색방식을 사용할 수 있다.
구체적으로, 상기 도색부(100)는, 도료가 저장되는 저장부(110)와; 상기 저장부(110)에 저장된 도료가 도색을 위하여 분사되도록 동작되는 분사부(120)를 포함할 수 있다.
여기서 저장부(110)는, 도료가 저장되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 상기 저장부(110)는, 다양한 형상을 가질 수 있으며, 예를 들어 원통형, 다각 기둥형 등을 가질 수 있다.
또한, 상기 저장부(110)는, 다양한 재질을 가질 수 있으며, 예를 들어, 플라스틱계열, 고무계열, 금속계열 등을 포함할 수 있다.
여기서 분사부(120)는, 상기 저장부(110)에 저장된 도료가 도색을 위하여 분사되도록 동작되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 상기 분사부(120)는, 도료를 지면과 수직한 방향으로 분사하는 제1노즐부(121)와; 도료를 지면과 평행한 방향으로 분사하는 제2노즐부(122)와; 일단이 상기 저장부(110)와 연통되며 타단에 상기 제1노즐부(121) 및 상기 제2노즐부(122)가 형성되는 몸체부(123)와; 상기 제1노즐부(121) 및 상기 제2노즐부(122) 중 적어도 어느 하나를 개폐하는 체크밸브(124)를 포함할 수 있다.
여기서 제1노즐부(121)는, 도료를 지면과 수직한 방향으로 분사하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
즉, 상기 제1노즐부(121)는, 후술하는 체크밸브(124)에 의하여 지면 도색작업 수행시 개방되며, 벽면 도색작업 수행시 폐쇄되는 구성으로서, 도 2b에 도시된 바와 같이, 지면과 수직한 방향을 길이방향으로 하여 형성될 수 있다.
한편, 주차장에는 운전자의 안전하고 원활한 차량주행을 유도하기 위하여 벽면에 '전방주차', '감속주행' 등의 문자 또는 황색과 흑색 대각선으로 이루어진 주차표식 도색작업이 수행되고 있다.
다만, 종래의 주차장 또는 차도 도색장치는 지면도색작업에만 한정되어 있는바 벽면도색작업을 위해서는 별도의 도색장비를 사용해야 했으므로 비용이 증가하고 작업이 복잡해지는 문제가 있었다.
이에 본 발명은, 도료를 벽면에 분사할 수 있는 제2노즐부(122)를 추가로 구성함으로써 상기와 같은 문제를 해결하고자 하였다.
여기서 제2노즐부(122)는, 도료를 지면과 평행한 방향으로 분사하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
즉, 상기 제2노즐부(122)는, 후술하는 체크밸브(124)에 의하여 벽면 도색작업 수행시 개방되고, 지면 도색작업 수행시 폐쇄되는 구성으로서, 도 2b에 도시된 바와 같이, 지면과 평행한 방향을 길이방향으로 하여 형성될 수 있다.
여기서 몸체부(123)는, 일단이 상기 저장부(110)와 연통되며 타단에 상기 제1노즐부(121) 및 상기 제2노즐부(122)가 형성되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
즉, 상기 몸체부(123)는, 일단이 상기 저장부(110)와 연통되어 상기 저장부(110)로부터 도료를 공급받을 수 있으며, 타단에는 제1노즐부(121) 및 상기 제2노즐부(122)가 형성됨으로써 상기 제1노즐부(121) 및 상기 제2노즐부(122)에 도료를 전달할 수 있다.
여기서 체크밸브(124)는, 상기 제1노즐부(121) 및 상기 제2노즐부(122) 중 적어도 어느 하나를 개폐하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
구체적으로, 상기 체크밸브(124)는, 상기 제1노즐부(121) 및 상기 제2노즐부(122)가 각각 설치됨으로써 지면 도색작업 수행시 제1노즐부(121)를 개방시키고 제2노즐부(122)를 폐쇄하며, 벽면 도색작업 수행시 제1노즐부(121)를 폐쇄하고 제2노즐부(122)를 개방시킬 수 있다.
이때, 상기 체크밸브(124)는 모터 등 구동원을 구비하여 자동으로 조절될수도 있으며, 작업자가 수동으로 조절할 수도 있음은 물론이다.
한편, 상기 제1노즐부(121) 및 상기 제2노즐부(122)를 교대로 개방 및 폐쇄시킬 수 있는 구성은 상기 체크밸브(124)에 한정되지 않으며, 상기 제1노즐부(121) 및 상기 제2노즐부(122)를 교대로 개방 및 폐쇄시킬 수 있는 구성이라면 어떠한 구성이나 가능하다.
여기서 위치조정부(200)는, 상기 도색부(100)의 위치를 조정하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 상기 위치조정부(200)는, 상기 도색부(100)를 지지하는 프레임부(210)와; 상기 도색부(100)를 X축 방향으로 이동시키는 제1이동부(220)와; 상기 도색부(100)를 Y축 방향으로 이동시키는 제2이동부(230)를 포함할 수 있다.
여기서 프레임부(210)는, 상기 도색부(100)를 지지하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 상기 프레임부(210)는, 플레이트 형상, 로드 형상 등 다양한 형상을 가질 수 있으며, 철, 알루미늄 등의 다양한 재질을 가질 수 있다.
또한, 상기 프레임부(210)는, 다양한 구성이 설치될 수 있으며, 예를 들어, 후술하는 제1구동부(222), 제2구동부(232), 제어장치부 등이 설치될 수 있다.
여기서 제1이동부(220)는, 상기 도색부(100)를 X축 방향으로 이동시키는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 상기 제1이동부(220)는, X축방향을 길이방향으로 하여 설치되는 동력전달부(221)와; 상기 프레임부(210)에 설치되며, 상기 동력전달부(221)를 정/역방향 회전구동시키는 제1구동부(222)와; 상기 도색부(100)를 직접/간접으로 지지하며, 상기 동력전달부(221)와 결합하여 상기 동력전달부(221)의 정/역회전에 의하여 X축방향으로 이동하여 상기 도색부(100)를 X축방향으로 이동시키는 X축 지지부(223)와; 상기 동력전달부(221)와 평행하게 설치되며, 상기 X축 지지부(223)의 이동방향을 가이드하는 하나 이상의 X축 가이드부(224)를 포함할 수 있다.
여기서 동력전달부(221)는, X축방향을 길이방향으로 하여 설치되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 상기 동력전달부(221)는, 상술한 X축 지지부(223)와 결합하여 상기 X축 지지부(223)를 이송시킬 수 있는 구성이라면 어떠한 구성이나 가능하며, 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이 타이밍 벨트 등과 같이 공지된 다양한 동력전달구성으로 변경되어 구성될 수 있다.
이때, 상기 동력전달부(221)가 타이밍 벨트(221a)로 구성되는 경우, 상기 타이밍 벨트(221a) 일단을 회전 가능하게 고정시키는 고정부분(221b)과 상기 타이밍 벨트(221a) 타단과 결합하여 회전을 통해 상기 타이밍 벨트(221a)를 회전시키는 회전부분(221c)이 추가로 포함될 수 있다.
여기서 제1구동부(222)는, 상기 동력전달부(221)를 정/역방향 회전구동시키는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
즉, 상기 제1구동부(222)는, 모터, 기어 등 상기 스크류부(241)를 구동하는 구성을 포함할 수 있다.
이때 상기 제1구동부(222)는, 다양한 종류의 모터를 포함할 수 있으나, 스텝모터를 사용함으로써 후술하는 제어장치부로부터 도색하고자 하는 이미지에 기초한 신호가 입력될 때마다 특정 각도 및 속도로 모터가 회전하도록 제어함으로써, 상기 도색부(100)의 X축 이동거리 및 속도 등을 제어할 수 있다.
여기서 X축 지지부(223)는, 상기 도색부(100)를 직접/간접으로 지지하며, 상기 동력전달부(221)와 결합하여 상기 동력전달부(221)의 정/역회전에 의하여 X축방향으로 이동하여 상기 도색부(100)를 X축방향으로 이동시키는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
구체적으로, 상기 X축 지지부(223)는, 상측에 상기 도색부(100), Z축 지지부(243) 또는 도색부(100)와 결합한 각도조정부(300) 중 적어도 어느 하나가 안착될 수 있으며, 하부에는 상기 동력전달부(221)와 결합 가능한 결합부분(223')을 포함함으로써 상기 동력전달부(221)의 정/역회전에 따라 상기 도색부(100)를 X축 방향으로 자유롭게 이동시킬 수 있다.
또한, 상기 X축 지지부(223)는, 다양한 형상을 가질 수 있으며, 예를 들어 플레이트 형상, 클램프 형상 등을 가질 수 있다.
그리고, 상기 X축 지지부(223)는, 다양한 재질을 가질 수 있고, 예를 들어 철, 알루미늄, 스테인리스강 등의 재질을 포함할 수 있다.
여기서 X축 가이드부(224)는, 상기 동력전달부(221)와 평행하게 설치되며, 상기 X축 지지부(223)의 이동방향을 가이드하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
구체적으로, 상기 X축 가이드부(224)는, 상기 프레임부(220)의 상측에 설치되어 상기 X축 지지부(223)의 X축방향 이동 시, 상기 X축 지지부(223)의 이동방향을 가이드할 수 있다.
이때, 상기 X축 가이드부(224)는, 상기 X축 지지부(223)가 매끄럽게 이동할 수 있는 구성이라면 어떠한 구성이나 가능하다.
일례로, 상기 X축 가이드부(224)는, 복수개의 롤러를 구비함으로써 상기 X축 지지부(223)가 슬라이딩 이동 가능하도록 구성될 수 있다.
다른 예로서, 상기 X축 가이드부(224)는, 길이방향으로 하나 이상의 홈이 형성되며, 상기 X축 지지부(223)의 하부에 롤러가 구비되거나 돌기가 형성되어 상기 홈에 끼워짐으로써 상기 X축 지지부(223)의 이동방향을 가이드할 수 있다.
한편, 제2이동부(230)는, 상기 도색부(100)를 Y축 방향으로 이동시키는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 상기 제2이동부(230)는, Y축 방향으로 이동 가능하게 설치되는 복수개의 휠부(231)와; 상기 휠부(231)를 정/역방향 회전구동시키는 제2구동부(232)를 포함할 수 있다.
여기서 휠부(231)는, Y축 방향으로 이동 가능하게 설치되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
구체적으로, 상기 휠부(231)는, 상술한 프레임부(220)에 고정되어 Y축방향으로 회전 이동할 수 있으며, 이에 도색부(100)를 지지하는 위치이동부(200)를 Y축방향으로 이동시킴으로써 궁극적으로 상기 도색부(100)를 Y축방향으로 이동시킬 수 있다.
즉, 본 발명은 종래의 갠트리 구조에서 Y축 프레임을 휠(바퀴)로 대체함으로써 자동 도색장치의 휴대성을 향상시킬 수 있는 이점이 있다.
또한, 상기 휠부(231)는, 다양한 개수로 구성될 수 있으며, 예를 들어 도 4에 도시된 바와 같이 4개로 구성됨으로써 상기 프레임부(220)에 각각 2개씩 고정설치될 수 있다.
다만, 여기서 상기 휠부(231)는, Y축 방향 이동에 제한되는 것은 아니며, X축방향으로도 이동 가능하도록 조향장치(미도시)가 추가로 설치되어 자동 도색장치의 이동 편의성을 높일 수 있다.
여기서 제2구동부(232)는, 상기 휠부(231)를 정/역방향 회전구동시키는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
즉, 상기 제2구동부(232)는, 모터, 기어 등 상기 휠부(231)를 구동하는 구성을 포함할 수 있다.
이때, 상기 제2구동부(232)는, 다양한 종류의 모터를 포함할 수 있으나, 스텝모터를 사용함으로써 후술하는 제어장치부로부터 도색하고자 하는 이미지에 기초한 신호가 입력될 때마다 특정 각도 및 속도로 모터가 회전하도록 제어함으로써, 상기 도색부(100)의 Y축 이동거리 및 속도 등을 제어할 수 있다.
한편, 본 발명은, 지면도색작업 및 벽면도색작업을 하나의 도색장치에서 수행하기 위하여, 상기 위치이동부(200)에 상기 도색부(100)를 Z축방향으로 이동시키는 제3이동부(240)를 추가로 포함함으로써 주차장의 지면뿐만 아니라 벽면에도 자동으로 도색작업을 수행할 수 있도록 하였다.
여기서 제3이동부(240)는, 상기 도색부(100)를 Z축방향으로 이동시키는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 제3이동부(240)는, 상기 X축 지지부(223) 상에 설치되며 회전하는 스크류부(241)와; 상기 스크류부(241)를 회전시키는 제3구동부(242)와; 상기 도색부(100)를 지지하며, 상기 스크류부(241)에 결합되어 상기 스크류부(241)의 회전에 의하여 상하이동되어 상기 도색부(100)를 상하이동시키는 Z축 지지부(243)와; 상기 Z축 지지부(243)의 이동방향을 가이드하는 하나 이상의 Z축 가이드부(244)를 포함할 수 있다.
여기서 스크류부(241)는, 상기 X축 지지부(223) 상에 설치되며 회전하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
구체적으로, 상기 스크류부(241)는, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 X축 지지부(223)를 관통하여 상기 X축 지지부(223)에 대하여 수직하게 설치될 수 있으며, 회전을 통해 상하이동할 수 있다.
여기서 제3구동부(242)는, 상기 스크류부(241)를 회전시키는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
즉, 상기 제3구동부(242)는, 모터, 기어 등 상기 스크류부(241)를 구동하는 구성을 포함할 수 있다.
이때, 상기 제3구동부(242)는, 다양한 종류의 모터를 포함할 수 있으나, 스텝모터를 사용함으로써 후술하는 제어장치부로부터 도색하고자 하는 이미지에 기초한 신호가 입력될 때마다 특정 각도 및 속도로 모터가 회전하도록 제어함으로써, 상기 도색부(100)의 Z축 이동거리 및 속도 등을 제어할 수 있다.
여기서 Z축 지지부(243)는, 상기 도색부(100)를 지지하며, 상기 스크류부(241)에 결합되어 상기 스크류부(241)의 회전에 의하여 상하이동되어 상기 도색부(100)를 상하이동시키는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
구체적으로, 상기 Z축 지지부(243)는, 상기 스크류부(241)의 회전에 의하여 상하이동됨으로써 상기 도색부(100)를 Z축 방향으로 이동시킬 수 있으며, 이에 벽면상 도색을 가능하게 할 수 있다.
여기서 Z축 가이드부(244)는, 상기 Z축 지지부(243)의 이동방향을 가이드하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
구체적으로, 상기 Z축 가이드부(244)는, 상기 X축 지지부(223)에 설치되어 상기 Z축 지지부(243)의 Z축 방향 이동 시, 상기 Z축 지지부(243)의 이동방향을 가이드할 수 있다.
그리고, 상기 Z축 가이드부(244)는, 상기 Z축 지지부(243)가 매끄럽게 이동할 수 있는 구성이라면 어떠한 구성이나 가능하다.
일례로, 상기 Z축 가이드부(244)는, 상기 Z축 지지부(243)와 다양하게 결합할 수 있으며, 예를 들어, 상기 Z축 지지부(243)에 관통홀(미도시)이 형성되어 상기 관통홀(미도시)에 삽입됨으로서 상기 Z축 지지부(243)와 결합할 수 있다.
다른 예로서, 상기 Z축 가이드부(244)는, 복수개의 롤러를 구비함으로써 상기 Z축 지지부(243)가 슬라이딩 이동 가능하도록 구성될 수 있다.
또 다른 예로서, 상기 Z축 가이드부(244)는, 길이방향으로 하나 이상의 홈이 형성되며, 상기 Z축 지지부(243)의 하부에 롤러가 구비되거나 돌기가 형성되어 상기 홈에 끼워짐으로써 상기 Z축 지지부(243)의 이동방향을 가이드 할 수 있다.
또한, 상기 Z축 가이드부(244)는, 다양한 개수로 구성될 수 있으며, 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이 2개로 구성될 수 있다.
한편, 다양한 경사를 가지는 지형 또는 벽면의 경우, 균일한 선 폭, 일정한 각도의 문양 등을 가지는 문자 및 형상의 도색이 어려울 수 있다.
이에 본 발명은 각도조정부(300)를 포함하여 도색부(100)의 각도를 조정함으로써 비탈길, 기울어진 벽면 등에도 균일한 선 폭, 일정한 각도의 문양 등을 가지는 문자 및 형상이 형성될 수 있도록 하였다.
구체적으로, 상기 각도조정부(300)는, 상기 도색부(100)가 지형 또는 벽면과 일정한 각을 가지도록 지형 또는 벽면의 경사각도에 따라서 상기 도색부(100)의 각도를 조정할 수 있다.
여기서 각도조정부(300)는, 상기 도색부(100)의 각도를 조정하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 상기 각도조정부(300)는, 상기 도색부(100)를 지지하며, 회전함으로써 상기 도색부(100)의 각도를 조정하는 회전부(310)와; 상기 회전부(310)를 구동하는 제4구동부(320)를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 회전부(310)는, 상기 도색부(100)를 지지하며, 회전함으로써 상기 도색부(100)의 각도를 조정하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 상기 회전부(310)는, Z축을 회전축으로 하여 회전하는 Z축 회전부(311) 및 Y축을 회전축으로 하여 회전하는 Y축 회전부(312) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
여기서 Z축 회전부(311)는, Z축을 회전축으로 하여 회전하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
즉, 상기 Z축 회전부(311)는, 상기 도색부(100)가 Z축을 회전축으로 회전하도록 함으로써, 도색부(100)가 보다 정밀하고 균일하게 도색작업을 수행하게 할 수 있다.
상기 Z축 회전부(311)는, 다양한 형상을 가질 수 있으며, 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이 원형의 플레이트 형상으로 형성될 수 있다.
여기서 Y축 회전부(312)는, Y축을 회전축으로 하여 회전하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
즉, 상기 Y축 회전부(312)는, 상기 도색부(100)가 Y축을 회전축으로 회전하도록 함으로써, 도색부(100)가 보다 정밀하고 균일하게 도색작업을 수행하게 할 수 있다.
구체적으로, 상기 Y축 회전부(312)는, 상기 도색부(100)를 고정하는 클램프부(312a)와 상기 클램프부(312a)가 회전가능하도록 상기 클램프부(312a)와 힌지로 연결되며, 상기 클램프부(312a)를 회전시킴으로써 상기 도색부(100)의 각도를 조정하는 조정부(312b)를 포함할 수 있다.
여기서 상기 클램프부(312a)는, 상기 도색부(100)를 고정하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 상기 클램프부(312a)는, 다양한 형상을 가질 수 있으며, 상기 도색부(100)의 외주면을 둘러싸는 링 형상을 가질 수 있다.
여기서 조정부(312b)는, 상기 클램프부(312a)가 회전 가능하도록 상기 클램프부(312a)와 힌지로 연결되며, 상기 클램프부(312a)를 회전시킴으로써 상기 도색부(100)의 각도를 조정하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
이때, 상기 조정부(312b)는, 상기 클램프부(312a)와 다양하게 결합할 수 있으며, 상기 클램프부(312a)가 회전 가능하도록 결합하는 구조라면 어떠한 구조나 가능하고, 힌지연결에만 한정되는 것은 아니다.
여기서 상기 제4구동부(320)는, 상기 회전부(310)를 구동하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
상기 제4구동부(320)는, 모터, 기어 등 상기 회전부(310)를 구동하는 구성을 포함할 수 있다.
이때, 상기 제4구동부(320)는, 다양한 종류의 모터를 포함할 수 있으나, 후술하는 제어장치부를 이용하여 사용자가 원하는 각도 및 속도 등으로 움직임이 가능하게 하여 도색부(100)의 각도를 정밀하게 제어할 수 있도록 서보모터(servo motor)를 사용함이 바람직하다.
또한, 상기 제4구동부(320)는, 상기 Z축 회전부(311) 및 상기 Y축 회전부(312) 각각을 구동하는 Z축 회전부 서보모터(321) 및 Y축 회전부 서보모터(322)를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명은, 도색장치가 지면 또는 벽면에 자동으로 도색작업을 수행할 수 있도록 상기 위치조정부(200) 및 상기 각도조정부(300)를 제어하는 제어장치부를 추가로 구성하였다.
여기서 제어장치부(미도시)는, 상기 위치조정부(200) 및 상기 각도조정부(300) 중 적어도 어느 하나의 동작을 제어하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
이때, 상기 제어장치부(미도시)는, 상기 도색장치의 어디에나 설치될 수 있으며, 예를 들어, 상기 위치조정부(200)의 프레임부(210)에 일측면에 고정설치될 수 있다.
그리고, 상기 제어장치부(미도시)는, 아두이노 기반 제어용 기판과; 상기 제어용 기판에 구비되며 중앙서버와 통신하는 통신모듈을 포함할 수 있다.
여기서 아두이노 기반 제어용 기판은, 아두이노(arduino) 플랫폼을 기반으로 한 제어용 기판으로서, 다양한 구성이 가능하다.
구체적으로, 상기 아두이노 기반 제어용 기판은, 아두이노용 오픈소스 펌웨어 (ex.GRBL)을 이용하여 복수개의 스텝모터 및 서보모터를 제어할 수 있다.
이때, 상기 아두이노 기반 제어용 기판은, 성능을 확장시키기 위하여 다양한 쉴드를 포함할 수 있으며, 예를 들어 CNC Shield를 포함할 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 아두이노 기반 제어용 기판은, 아두이노는 펌웨어를 통해 G코드를 스테퍼 신호로 변환하여 각 제1구동부(222), 제2구동부(232), 제3구동부(242), 제4구동부(320)의 스텝모터 및 서보모터에 전송하며, 이를 통해 도색부(100)의 위치 및 각도를 제어하여 실질적으로 자동도색작업을 수행할 수 있게 한다.
여기서 통신모듈은, 상기 제어용 기판에 구비되며 중앙서버와 통신하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.
이때, 상기 통신모듈은, 중앙서버와 유/무선으로 통신할 수 있으며, 무선통신의 경우 WiFi, LTE, 3G, LTE-A, 지그비(Zigbee), RF 중 어느 하나의 통신방식을 이용할 수 있다.
여기서 중앙서버는 도색할 이미지 파일을 입력받아 이를 기초로 G코드를 생성하는 구성으로서, G코드 생성을 위하여 Zhang Suen 알고리즘을 바탕으로 제작된 오픈소스 응용 프로그램, inkscape, UGS 등의 다양한 프로그램을 이용하여 G코드를 생성할 수 있다.
즉, 본 발명에 따른 도색장치는, 상술한 바와 같이, 제어장치부를 구비함으로써 상기 도색장치를 도색하고자 하는 장소에 위치시킨 후, 도색하고자 하는 이미지를 중앙서버에 입력시켜 지면 또는 벽면에 자동으로 도색작업을 수행하는 바, 주차장 등의 도색작업의 효율성을 극대화시킬 수 있다.
한편, 상술한 자동 도색장치를 이용하여 자동으로 위치 및 각도조정되는 자동 도색장치를 이용한 자동 도색방법을 개시한다.
예를 들어, 본 발명에 따른 자동 도색방법은, 도색하고자 하는 이미지 파일을 기초로 G코드를 생성하는 G코드 생성단계(S10)와; 생성된 G코드를 기반으로 도색부의 위치 및 각도를 제어하여 도색을 수행하는 도색수행단계(S20)를 포함할 수 있다.
여기서 G코드 생성단계(S10)는, 도색하고자 하는 이미지 파일을 기초로 G코드를 생성하는 단계로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 상기 G코드 생성단계(S10)는, 도색하고자 하는 이미지 파일을 기초로 이미지 세선화(thinning)를 수행하는 이미지 세선화 단계(S11)와; 세선된 이미지 파일을 벡터 그래픽으로 변환하는 벡터 그래픽 변환단계(S12)와; 상기 벡터 그래픽을 통해 G코드를 생성하는 G코드 출력단계(S13)를 포함할 수 있다.
여기서, 이미지 세선화 단계(S11)는, 도색하고자 하는 이미지 파일을 기초로 이미지 세선화(thinning)를 수행하는 단계로서, 다양한 구성이 가능하다.
구체적으로, 상기 이미지 세선화 단계(S11)는, 프로그램상에서 도색하고자 하는 그림 및 문자를 포함하는 이미지를 형태특성만 남도록 선폭을 섬세화하는 단계로서, 한 픽셀의 두께를 갖는 중심선을 추출하는 단계이다.
이때, 상기 이미지 세선화 단계(S11)를 수행하기 위하여 Zhang Suen thinning 알고리즘을 바탕으로 제작된 오픈소스 응용 프로그램이 사용될 수 있다.
여기서 벡터 그래픽 변환단계(S12)는, 세선화된 이미지 파일을 벡터 그래픽으로 변환하는 단계로서, 다양한 구성이 가능하다.
구체적으로, 상기 벡터 그래픽 변환단계(S12)는, 세선화된 이미지 파일에 관한 정보를 좌표 기반 정보로 변환하는 단계로서, G코드를 생성하기 위하여 선행되는 단계이다.
이때, 상기 벡터 그래픽 변환단계(S12)를 수행하기 위하여 다양한 프로그램이 사용될 수 있으며, 예를 들어, 벡터 에디팅 오픈소스 응용 프로그램인 'inkscape'가 사용될 수 있다.
여기서 G코드 출력단계(S13)는, 상기 벡터 그래픽을 통해 G코드를 출력하는 단계로서, 다양한 구성이 가능하다.
여기서 G코드는 CNC(Computerized Numerical Control)에 가장 널리 사용되는 프로그래밍 언어로서, 상술한 바와 같이 'inkscape'와 같은 소프트웨어 프로그램을 통해 G코드를 출력할 수 있다.
여기서, 도색수행단계(S20)는, 생성된 G코드를 기반으로 도색부의 위치 및 각도를 제어하여 도색을 수행하는 단계로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 상기 도색수행단계(S20)는, 생성된 G코드를 MCU(Micro Controller Unit)에 전송하는 G코드 전송단계(S21)와; 전송된 G코드를 스테퍼 신호로 변환하는 신호변환단계(S22)와; 상기 스테퍼 신호를 기반으로 도색부의 위치 및 각도를 제어하며 도료를 분사하는 도료분사단계(S23)를 포함할 수 있다.
여기서 G코드 전송단계(S21)는, 생성된 G코드를 아두이노 및 CNC Shield를 포함하는 MCU(Micro Controller Unit)에 전송하는 단계로서, 다양한 구성이 가능하다.
이때, G코드 전송단계(S21)는, G코드를 MCU에 전송하기 위하여 다양한 프로그램을 사용할 수 있으며, 예를 들어, G-code sender 오픈소스 응용 프로그램인 'UGS' 에서 GRBL 펌웨어 관련 스텝모터 및 서보모터의 적정 설정값을 입력한 후, 작업을 실행시킴으로써 수행될 수 있다.
이때, 상기 G코드 전송단계(S21)는, 유/무선으로 연결되어 수행될 수 있으며, 무선연결로 수행되는 경우, WiFi, LTE, 3G, LTE-A, 지그비(Zigbee), RF 중 어느 하나의 통신방식을 이용할 수 있다.
여기서 신호변환단계(S22)는, GRBL 펌웨어를 통하여 아두이노에서 G코드를 스테퍼 신호로 변환하는 단계로서, 다양한 구성이 가능하다.
여기서, 도료분사단계(S23)는, 상기 스테퍼 신호를 기반으로 도색부의 위치 및 각도를 제어하며 도료를 분사하는 단계로서, 다양한 구성이 가능하다.
예를 들어, 상기 도료분사단계(S23)에서는, 도색부(100)의 X,Y,Z 방향의 위치 및 도색부(100)가 지면 및 벽면과 가지는 특정 각도를 제어함으로써 도색하고자 하는 이미지를 지면 및 벽면에 형성할 수 있다.
구체적으로, 상기 도료분사단계(S23)에서는, 도색부(100)를 X축 방향으로 이동시키기 위하여 제1구동부(222)의 스텝모터의 회전각 및 회전속도 등을 제어할 수 있으며, 도색부(100)를 Y축 방향으로 이동시키기 위하여 제2구동부(232)의 스텝모터의 회전각 및 회전속도 등을 제어할 수 있고, 도색부(100)를 Z축 방향으로 이동시키기 위하여 제3구동부(242)의 스텝모터의 회전각 및 회전속도 등을 제어할 수 있으며, 도색부(100)의 각도를 조정하기 위하여 제4구동부(320)의 서보모터의 회전각 및 회전속도 등을 제어할 수 있다.
한편, 상기 도색수행단계(S20)는, 도료분사단계(S23)에서 진행중인 도색작업을 실시간 그래픽으로 확인하는 도색확인단계(S24)를 추가로 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 G코드 전송단계(S21)에서 G코드가 한줄씩 전송되며, 한줄씩 전송된 G코드를 기초로 상기 신호변환단계(S22) 및 상기 도료분사단계(S23)가 수행되어 UGS프로그램 상에서 실시간 그래픽으로 도색과정을 확인할 수 있다.
한편, 상술한 자동 도색방법을 구성하는 단계는 일부 생략되거나 순서가 변경될 수 있으며, 사용자의 필요에 따라 추가단계가 구성될 수 있음은 물론이다.
이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.
100 : 도색부 200 : 위치조정부
300 : 각도조정부

Claims (19)

  1. 도료를 분사하는 도색부(100)와;
    상기 도색부(100)의 위치를 조정하는 위치조정부(200)와;
    상기 도색부(100)의 각도를 조정하는 각도조정부(300)와;
    도색하고자 하는 이미지에 대응하여 상기 위치조정부(200) 및 상기 각도조정부(300) 중 적어도 어느 하나의 동작을 제어을 제어하는 제어장치부를 포함하며;
    상기 위치조정부(200)는,
    상기 도색부(100)를 지지하는 프레임부(210)와;
    상기 도색부(100)를 X축 방향으로 이동시키는 제1이동부(220)와;
    상기 도색부(100)를 Y축 방향으로 이동시키는 제2이동부(230)를 포함하며,
    상기 제1이동부(220)는,
    X축방향을 길이방향으로 하여 설치되는 동력전달부(221)와;
    상기 동력전달부(221)를 정/역방향 회전구동시키는 제1구동부(222)와;
    상기 도색부(100)를 직접/간접으로 지지하며, 상기 동력전달부(221)와 결합하여 상기 동력전달부(221)의 정/역회전에 의하여 X축방향으로 이동하여 상기 도색부(100)를 X축방향으로 이동시키는 X축 지지부(223)와;
    상기 동력전달부(221)와 평행하게 설치되며, 상기 X축 지지부(223)의 이동방향을 가이드하는 하나 이상의 X축 가이드부(224)를 포함하며,
    상기 위치조정부(200)는,
    상기 도색부(100)를 Z축 방향으로 이동시키는 제3이동부(240)를 포함하며,
    상기 제3이동부(240)는,
    상기 X축 지지부(223) 상에 설치되며 회전하는 스크류부(241)와;
    상기 스크류부(241)를 회전시키는 제3구동부(242)와;
    상기 도색부(100)를 지지하며, 상기 스크류부(241)에 결합되어 상기 스크류부(241)의 회전에 의하여 상하이동되어 상기 도색부(100)를 상하이동시키는 Z축 지지부(243)와;
    상기 Z축 지지부(243)의 이동방향을 가이드하는 하나 이상의 Z축 가이드부(244)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1구동부(222)는, 스텝모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2이동부(230)는,
    Y축 방향으로 이동 가능하게 설치되는 복수개의 휠부(231)와;
    상기 휠부(231)를 정/역방향 회전구동시키는 제2구동부(232)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제2구동부(232)는, 스텝모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제3구동부(242)는, 스텝모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 각도조정부(300)는,
    상기 도색부(100)를 지지하며, 회전함으로써 상기 도색부(100)의 각도를 조정하는 회전부(310)와;
    상기 회전부(310)를 구동하는 제4구동부(320)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 회전부(310)는,
    Z축을 회전축으로 하여 회전하는 Z축 회전부(311) 및 Y축을 회전축으로 하여 회전하는 Y축 회전부(312) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 제4구동부(320)는, 서보모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 도색부(100)는,
    도료가 저장되는 저장부(110)와;
    상기 저장부(110)에 저장된 도료가 도색을 위하여 분사되도록 동작되는 분사부(120)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 분사부(120)는,
    도료를 지면과 수직한 방향으로 분사하는 제1노즐부(121)와;
    도료를 지면과 평행한 방향으로 분사하는 제2노즐부(122)와;
    일단이 상기 저장부(110)와 연통되며 타단에 상기 제1노즐부(121) 및 상기 제2노즐부(122)가 형성되는 몸체부(123)와;
    상기 제1노즐부(121) 및 상기 제2노즐부(122) 중 적어도 어느 하나를 개폐하는 체크밸브(124)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 도료는 형광물질을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어장치부는,
    아두이노 기반 제어용 기판과;
    상기 제어용 기판에 구비되며 중앙서버와 통신하는 통신모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색장치.
  16. 도색하고자 하는 이미지 파일을 기초로 G코드를 생성하는 G코드 생성단계(S10)와;
    생성된 G코드를 기반으로 도색부의 위치 및 각도를 제어하여 도색을 수행하는 도색수행단계(S20)를 포함하며,
    상기 도색수행단계(S20)는, 청구항 1, 청구항 3 내지 청구항 5, 청구항 8 내지 15 중 어느 하나의 항에 따른 자동 도색장치의 제어장치부에 전달하여 상기 자동 도색장치에 의하여 수행되는 것을 특징으로 하는 자동 도색방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 도색수행단계(S20)는,
    생성된 G코드를 MCU(Micro Controller Unit)에 전송하는 G코드 전송단계(S21)와;
    전송된 G코드를 스테퍼 신호로 변환하는 신호변환단계(S22)와;
    상기 스테퍼 신호를 기반으로 도색부의 위치 및 각도를 제어하며 도료를 분사하는 도료분사단계(S23)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 도색수행단계(S20)는,
    도료분사단계(S23)에서 진행중인 도색작업을 실시간 그래픽으로 확인하는 도색확인단계(S24)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색방법.
  19. 청구항 16에 있어서,
    상기 G코드 생성단계(S10)는,
    도색하고자 하는 이미지 파일을 기초로 이미지 세선화(thinning)를 수행하는 이미지 세선화 단계(S11)와;
    세선된 이미지 파일을 벡터 그래픽으로 변환하는 벡터 그래픽 변환단계(S12)와;
    상기 벡터 그래픽을 통해 G코드를 생성하는 G코드 출력단계(S13)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도색방법.
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