KR102468127B1 - Low noise wireless underwater drone - Google Patents

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KR102468127B1
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이준영
박용재
류승규
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한국해양대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 저소음 무선 수중드론에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 밸러스터탱크를 구비하고 있어 내부로 물을 유입시키거나 외부로 물을 배출시키는 방법으로 부상 및 잠수가 가능하게 하여 소음을 최소화한 저소음 무선 수중드론에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 내부로 물을 유입시키거나 외부로 물을 배출시킬 수 있는 제1밸러스터탱크; 제1밸러스터탱크와 결합되어 제1밸러스터탱크 내부의 피스톤을 전진 및 후진시켜 제1밸러스터탱크 내부로 물을 유입시키거나 물을 배출시킬 수 있게 하는 액추에이터; 액추에이터와 연결되어 엑추에이터에 동력을 전달하는 제1구동부; 전진, 후진 및 방향전환을 할 수 있는 구동력을 생성하는 제2구동부; 제1구동부에 전원을 공급하는 제1전원공급부; 제2구동부에 전원을 공급하는 제2전원공급부; 제2구동부와 결합되어 있어 제2구동부로부터 구동력을 전달받아 전진운동 및 후진운동을 가능하게 하는 제1프로펠러; 무선통신부를 구비하고 있어 무선으로 정보를 송수신 할 수 있으며, 제1구동부 및 제2구동부를 제어할 수 있는 제어부를 포함하는, 저소음 무선수중드론을 제공한다.The present invention relates to a low-noise wireless underwater drone. More specifically, it relates to a low-noise wireless underwater drone that has a ballast tank and minimizes noise by enabling floating and diving by introducing water into the inside or discharging water to the outside.
To this end, the present invention is a first ballast tank capable of introducing water into or discharging water to the outside; An actuator coupled to the first ballast tank to advance and reverse the piston inside the first ballast tank to introduce water into or discharge water into the first ballast tank; A first driving unit connected to the actuator to transmit power to the actuator; A second driving unit that generates driving force capable of moving forward, backward, and changing direction; a first power supply unit supplying power to the first driving unit; a second power supply unit supplying power to the second driving unit; A first propeller that is coupled to the second driving unit and receives driving force from the second driving unit to enable forward and backward movement; Provided is a low-noise wireless underwater drone including a control unit capable of transmitting and receiving information wirelessly and having a wireless communication unit and controlling a first driving unit and a second driving unit.

Description

저소음 무선 수중드론 {Low noise wireless underwater drone}Low noise wireless underwater drone

본 발명은 저소음 무선 수중드론에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 밸러스터탱크를 구비하고 있어 내부로 물을 유입시키거나 외부로 물을 배출시키는 방법으로 부상 및 잠수가 가능하게 하여 소음을 최소화한 저소음 무선 수중드론에 관한 것이다.The present invention relates to a low-noise wireless underwater drone. More specifically, it relates to a low-noise wireless underwater drone that has a ballast tank and minimizes noise by enabling floating and diving by introducing water into the inside or discharging water to the outside.

수직 승강이 가능한 드론에 관한 연구가 활발하게 진행되어, 육지 상공에서 항공촬영을 하거나 촬영한 영상을 무선통신을 통하여 육상의 사용자에게 전송하는 임무를 수행하는 등 활동하고 있다.Research on drones capable of vertical elevation has been actively conducted, and they are performing activities such as aerial photography in the air above the land or transmission of captured images to land users through wireless communication.

최근 드론은 육지 상공에서뿐만 아니라, 수중 속에서도 동작할 수 있는 수중 드론을 포함하여 개발하고 있다. 이러한 수중 드론은 수중에 있는 물체나 수중지형을 탐색하는데 사용되도록 개발되고 있을 뿐 아니라, 수중 내의 오염 정도를 감소시키고자, 수중 오염물질을 탐지하는 수중 드론도 함께 개발되고 있다.Recently, drones have been developed, including underwater drones that can operate not only in the air on land but also under water. These underwater drones are not only being developed to be used to search for underwater objects or underwater terrain, but also underwater drones that detect underwater pollutants in order to reduce the degree of contamination in the water are also being developed.

종래의 수중드론은 잠수 및 부상시 프로펠러를 사용하여 잠수 및 부상하여 소음이 발생하고, 이러한 소음으로 인하여 소음에 민감한 해양생물을 조사하는데 어려움이 있었다.Conventional underwater drones use a propeller when diving and floating to generate noise, and due to this noise, it is difficult to investigate marine life that is sensitive to noise.

따라서 소음이 나지않는 수단을 이용하여 잠수 및 부상이 가능한 수중드론 개발이 절실한 실정이다.Therefore, there is an urgent need to develop underwater drones capable of diving and floating using noiseless means.

선행기술문헌 : KR등록특허공보 제10-1983297호(2019.05.22. 공고)Prior art literature: KR Registration Patent Publication No. 10-1983297 (Announced on May 22, 2019)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 잠수 및 부상시에 프로펠러를 사용하지 않고 실린더형 밸러스터탱크를 이용하여 잠수 및 부상을 가능하게 하여 소음에 민감한 해양생물을 조사가능한 저소음 무선 수중드론을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and it is possible to dive and float by using a cylindrical ballast tank without using a propeller when diving and floating, low-noise wireless that can investigate noise-sensitive marine life. Its purpose is to provide underwater drones.

상기 목적을 달성하기 위해 안출된 저소음 무선 수중드론은 내부로 물을 유입시키거나 외부로 물을 배출시킬 수 있는 제1밸러스터탱크; 제1밸러스터탱크와 결합되어 제1밸러스터탱크 내부의 피스톤을 전진 및 후진시켜 제1밸러스터탱크 내부로 물을 유입시키거나 물을 배출시킬 수 있게 하는 액추에이터; 액추에이터와 연결되어 엑추에이터에 동력을 전달하는 제1구동부; 전진, 후진 및 방향전환을 할 수 있는 구동력을 생성하는 제2구동부; 제1구동부에 전원을 공급하는 제1전원공급부; 제2구동부에 전원을 공급하는 제2전원공급부; 제2구동부와 결합되어 있어 제2구동부로부터 구동력을 전달받아 전진운동 및 후진운동을 가능하게 하는 제1프로펠러; 무선통신부를 구비하고 있어 무선으로 정보를 송수신 할 수 있으며, 제1구동부 및 제2구동부를 제어할 수 있는 제어부를 포함한다.A low-noise wireless underwater drone devised to achieve the above object includes a first ballast tank capable of introducing water into or discharging water to the outside; An actuator coupled to the first ballast tank to advance and reverse the piston inside the first ballast tank to introduce water into or discharge water into the first ballast tank; A first driving unit connected to the actuator to transmit power to the actuator; A second driving unit that generates driving force capable of moving forward, backward, and changing direction; a first power supply unit supplying power to the first driving unit; a second power supply unit supplying power to the second driving unit; A first propeller that is coupled to the second driving unit and receives driving force from the second driving unit to enable forward and backward movement; A wireless communication unit is provided to transmit and receive information wirelessly, and a control unit capable of controlling the first driving unit and the second driving unit is included.

또한, 내부로 물을 유입시키거나 외부로 물을 배출시킬 수 있는 제1밸러스터탱크; 내부로 물을 유입시키거나 외부로 물을 배출시킬 수 있는 제2밸러스터탱크; 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크과 결합되어 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부의 피스톤을 전진 및 후진시켜 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부로 물을 유입시키거나 물을 배출시킬 수 있게 하는 액추에이터; 액추에이터와 연결되어 엑추에이터에 동력을 전달하는 제1구동부; 전진, 후진 및 방향전환을 할 수 있는 구동력을 생성하는 제2구동부; 제1구동부에 전원을 공급하는 제1전원공급부; 제2구동부에 전원을 공급하는 제2전원공급부; 제2구동부와 결합되어 있어 제2구동부로부터 구동력을 전달받아 전진운동 및 후진운동을 가능하게 하는 제1프로펠러; 제2구동부와 결합되어 있어 제2구동부로부터 구동력을 전달받아 회전운동을 가능하게 하는 제2프로펠러; 및 무선통신부를 구비하고 있어 무선으로 정보를 송수신 할 수 있으며, 제1구동부 및 제2구동부를 제어할 수 있는 제어부를 포함한다.In addition, a first ballast tank capable of introducing water into or discharging water to the outside; A second ballast tank capable of introducing water into or discharging water to the outside; It is combined with the first ballast tank and the second ballast tank to advance and reverse the piston inside the first ballast tank and the second ballast tank to introduce water into the first ballast tank and the second ballast tank, or an actuator that allows water to be discharged; A first driving unit connected to the actuator to transmit power to the actuator; A second driving unit that generates driving force capable of moving forward, backward, and changing direction; a first power supply unit supplying power to the first driving unit; a second power supply unit supplying power to the second driving unit; A first propeller that is coupled to the second driving unit and receives driving force from the second driving unit to enable forward and backward movement; A second propeller that is coupled to the second driving unit and enables rotational motion by receiving driving force from the second driving unit; and a control unit capable of transmitting and receiving information wirelessly since it has a wireless communication unit and controlling the first driving unit and the second driving unit.

또한, 내부로 물을 유입시키거나 외부로 물을 배출시킬 수 있는 제1밸러스터탱크; 내부로 물을 유입시키거나 외부로 물을 배출시킬 수 있는 제2밸러스터탱크; 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크과 결합되어 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부의 피스톤을 전진 및 후진시켜 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부로 물을 유입시키거나 물을 배출시킬 수 있게 하는 액추에이터; 액추에이터와 연결되어 엑추에이터에 동력을 전달하는 제1구동부; 전진, 후진 및 방향전환을 할 수 있는 구동력을 생성하는 제2구동부; 제1구동부에 전원을 공급하는 제1전원공급부; 제2구동부에 전원을 공급하는 제2전원공급부; 제2구동부와 결합되어 있어 제2구동부로부터 구동력을 전달받아 전진운동 및 후진운동을 가능하게 하는 제1프로펠러; 제2구동부와 결합되어 있어 제2구동부로부터 구동력을 전달받아 회전운동을 가능하게 하는 제2프로펠러; 및 무선통신부를 구비하고 있어 무선으로 정보를 송수신 할 수 있으며, 제1구동부 및 제2구동부를 제어할 수 있는 제어부를 포함하고, 수온을 측정할 수 있는 수온센서, 현재위치 및 수심을 측정할 수 있는 GPS센서 및 수심센서를 포함한 센서를 구비한 센서부 및 카메라를 포함한 촬영장치 및 LED발광장치를 포함한 조명장치를 포함하고 있어 수중에서 영상을 촬영할 수 있는 촬영부를 포함한다.In addition, a first ballast tank capable of introducing water into or discharging water to the outside; A second ballast tank capable of introducing water into or discharging water to the outside; It is combined with the first ballast tank and the second ballast tank to advance and reverse the piston inside the first ballast tank and the second ballast tank to introduce water into the first ballast tank and the second ballast tank, or an actuator that allows water to be discharged; A first driving unit connected to the actuator to transmit power to the actuator; A second driving unit that generates driving force capable of moving forward, backward, and changing direction; a first power supply unit supplying power to the first driving unit; a second power supply unit supplying power to the second driving unit; A first propeller that is coupled to the second driving unit and receives driving force from the second driving unit to enable forward and backward movement; A second propeller that is coupled to the second driving unit and enables rotational motion by receiving driving force from the second driving unit; and a wireless communication unit capable of transmitting and receiving information wirelessly, including a control unit capable of controlling the first driving unit and the second driving unit, a water temperature sensor capable of measuring the water temperature, and a current location and water depth capable of being measured. It includes a sensor unit equipped with a sensor including a GPS sensor and a water depth sensor, a photographing device including a camera, and a lighting device including an LED light emitting device, and a photographing unit capable of taking an image underwater.

또한, 무선통신부를 구비하고 있어 제어부와 무선으로 정보를 송수신 할 수 있으며, 디스플레이부를 구비하고 있어 촬영부에서 촬영된 영상정보를 전송받아 시각화 할 수 있고, 제어버튼부를 구비하고 있어, 제어부에 제1구동부 및 제2구동부의 제어명령을 전송할 수 있는 사용자단말기를 포함하는 것을 포함한다.In addition, a wireless communication unit is provided so that information can be transmitted and received wirelessly with the control unit, and a display unit is provided to receive and visualize image information captured by the photographing unit, and a control button unit is provided so that the control unit has a first It includes a user terminal capable of transmitting a control command of the driving unit and the second driving unit.

또한, 제어부는 사용자단말기로부터 전동받은 제어명령을 제1구동부 및 제2구동부에 전달하여 제1구동부 및 제2구동부의 구동을 제어할 수 있는 구동제어부, 무선통신부를 구비하여 무선으로 정보를 송수신 할 수 있으며, 촬영부를 통하여 촬영된 영상정보 및 센서부를 통하여 센싱된 정보를 전송받아 저장할 수 있는 데이터베이스부를 구비하고 있는 통합관제부를 포함하는 것을 포함한다.In addition, the control unit transmits and receives control commands received from the user terminal to the first driving unit and the second driving unit to transmit and receive information wirelessly by including a driving control unit capable of controlling driving of the first driving unit and the second driving unit and a wireless communication unit. and an integrated control unit having a database unit capable of receiving and storing image information captured through the photographing unit and information sensed through the sensor unit.

또한, 몸체부 외면에 자석을 포함한 자성을 가진 자성체가 부착되어 있는 매니퓰레이터결합부가 형성되어 있는 것, 및 일단에는 자석을 포함한 자성을 가진 자성체가 부착되어 있어 몸체부의 매니퓰레이터결합부에 결합될 수 있고, 타단에는 공구, 흡착기, 카메라를 포함한 장치가 탈부착 될 수 있는 다관절 매니퓰레이터부를 포함하는 것을 포함한다.In addition, a manipulator coupling portion to which a magnetic body including a magnet is attached is formed on the outer surface of the body, and a magnetic body having a magnet including a magnet is attached to one end so that it can be coupled to the manipulator coupling portion of the body, The other end includes a multi-joint manipulator part to which devices including tools, suckers, and cameras can be attached or detached.

본 발명에 의하면 프로펠러를 사용하지 않고 잠수 및 부상을 하여 소음을 최소화할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect of minimizing noise by diving and floating without using a propeller.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 저소음 무선 수중드론의 구성요소를 도시한 도면
도 2는 구동시 구동신호의 흐름을 도시한 도면
도 3은 각 구성요소간의 관계를 도시한 도면.1 is a view showing the components of a low-noise wireless underwater drone according to a preferred embodiment of the present invention
2 is a diagram showing the flow of driving signals during driving;
3 is a diagram showing the relationship between each component;

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, although preferred embodiments of the present invention will be described below, the technical idea of the present invention is not limited or limited thereto and can be modified and implemented in various ways by those skilled in the art.

1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 저소음 무선 수중드론의 구성요소를 도시한 도면, 도 2는 구동시 구동신호의 흐름을 도시한 도면, 도 3은 각 구성요소간의 관계를 도시한 도면이다. 1 is a diagram showing the components of a low-noise wireless underwater drone according to a preferred embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing the flow of a drive signal during driving, and FIG. 3 is a diagram showing the relationship between each component.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 집풍장치가 구비된 수직축 풍력발전기는, 도 1 내지 도 3를 참조하면, 제1밸러스터탱크(100a), 제2밸러스터탱크(100b), 액추에이터(200), 제1구동부(300a), 제2구동부(300b), 제1전원공급부(400a), 제2전원공급부(400b), 제1프로펠러(500a), 제2프로펠러(500b), 제어부(600), 센서부(700), 촬영부(800), 사용자단말기(900), 몸체부, 및 매니퓰레이터부를 포함하여 이루어진다.Referring to FIGS. 1 to 3, the vertical axis wind turbine equipped with a wind collector according to a preferred embodiment of the present invention includes a first ballast tank 100a, a second ballast tank 100b, an actuator 200, First drive unit 300a, second drive unit 300b, first power supply unit 400a, second power supply unit 400b, first propeller 500a, second propeller 500b, control unit 600, sensor It includes a part 700, a photographing part 800, a user terminal 900, a body part, and a manipulator part.

이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 저소음 수중무선드론의 구성요소에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the components of the low-noise underwater wireless drone according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail.

제1밸러스터탱크(100a) 및 제2밸러스터탱크(100b)는 내부로 물을 유입시키거나 외부로 물을 배출시킬 수 있다.The first ballast tank 100a and the second ballast tank 100b may introduce water into the inside or discharge water to the outside.

액추에이터(200)는 제1밸러스터탱크(100a) 및 제2밸러스터탱크(100b)와 결합되어 제1밸러스터탱크(100a) 및 제2밸러스터탱크(100b) 내부의 피스톤을 전진 및 후지시켜 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부로 물을 유입시키거나 물을 배출시킬 수 있게한다.The actuator 200 is coupled to the first ballast tank 100a and the second ballast tank 100b to advance and retract the pistons inside the first ballast tank 100a and the second ballast tank 100b. Allows water to flow into or discharge water into the first ballast tank and the second ballast tank.

제1구동부(300a)는 액추에이터(200)와 연결되어 액추에이터(200)에 동력을 전달하여 액추에이터가 제1밸러스터탱크(100a) 및 제2밸러스터탱크(100b) 내부의 피스톤을 전진 및 후진시킬 수 있도록 한다.The first driving unit 300a is connected to the actuator 200 and transmits power to the actuator 200 so that the actuator moves the pistons inside the first ballast tank 100a and the second ballast tank 100b forward and backward. make it possible

제2구동부(300b)는 모터를 포함하여 이루어져 있으며, 제1프로펠러(500a) 및 제2프로펠러(500b)에 결합되어 전진, 후진 및 방향전환을 할 수 있는 구동력을 생성하게 한다.The second driving unit 300b includes a motor and is coupled to the first propeller 500a and the second propeller 500b to generate driving force capable of moving forward, backward, and changing direction.

제1전원공급부(400a)는 제1구동부(300a)에 전원을 공급할 수 있으며, 제2전원공급부(400b)는 제2구동부(300b)에 전원을 공급할 수 있다.The first power supply unit 400a may supply power to the first driving unit 300a, and the second power supply unit 400b may supply power to the second driving unit 300b.

제1프로펠러(500a)는 제2구동부(300b)와 결합되어 있어 제2구동부(300b)로부터 구동력을 전달받아 몸체부가 전진운동 및 후진운동을 가능하게 한다.The first propeller 500a is coupled to the second drive unit 300b and receives driving force from the second drive unit 300b to allow the body to move forward and backward.

제2프로펠러(500b)는 제2구동부(300b)와 결합되어 있고, 제1프로펠러(500a)와는 수직방향에 결합되어 있어 몸체부가 회전운동을 가능하게 한다.The second propeller (500b) is coupled to the second drive unit (300b) and is coupled to the first propeller (500a) in a vertical direction so that the body portion can rotate.

제어부(600)는 구동제어부(610) 및 통합관제부(620)를 포함하여 구성되며, 무선통신부를 구비하고 있어 무선으로 정보를 송수신 할 수 있으며, 제1구동부(300a) 및 제2구동부(300b)를 제어할 수 있다.The control unit 600 includes a driving control unit 610 and an integrated control unit 620, and has a wireless communication unit to transmit and receive information wirelessly. The first driving unit 300a and the second driving unit 300b ) can be controlled.

이하, 제어부(600)에 대해서 상세하게 설명한다.Hereinafter, the control unit 600 will be described in detail.

구동제어부(610)는 사용자단말기(900)로부터 전송받은 제어명령을 제1구동부(300a) 및 제2구동부(300b)에 전달하여 제1구동부(300a) 및 제2구동부(300b)의 구동을 제어할 수 있다.The driving control unit 610 transfers the control command received from the user terminal 900 to the first driving unit 300a and the second driving unit 300b to control driving of the first driving unit 300a and the second driving unit 300b. can do.

통합관제부(620)는 무선통신부를 구비하여 무선으로 정보를 송수신 할 수 있으며, 촬영부(800)를 통하여 촬영된 영상 정보 및 센서부(700)를 통하여 센싱된 정보를 전송받아 저장할 수 있는 데이터베이스부를 구비하고 있다.The integrated control unit 620 is equipped with a wireless communication unit to wirelessly transmit and receive information, and a database capable of receiving and storing image information photographed through the photographing unit 800 and information sensed through the sensor unit 700. wealth is provided.

센서부(700)는 수온을 측정할 수 있는 수온센서, 현재위치 및 수심을 측정할 수 있는 GPS센서 및 수심센서를 포함한 센서를 구비하고 있어 현재 위치 및 주변환경에 대한 정보를 수집할 수 있다.The sensor unit 700 includes sensors including a water temperature sensor capable of measuring the water temperature, a GPS sensor capable of measuring the current location and water depth, and a water depth sensor, so that information on the current location and the surrounding environment can be collected.

촬영부(800)는 카메라를 포함한 촬영장치 및 LED발광장치를 포함한 조명장치를 포함하고 있어 수중에서 영상을 촬영할 수 있다.The photographing unit 800 includes a photographing device including a camera and a lighting device including an LED light emitting device, so that images can be captured underwater.

사용자단말기(900)는 무선통신부를 구비하고 있어 제어부와 무선으로 정보를 송수신 할 수 있으며, 디스플레이부를 구비하고 있어 촬영부에서 촬영된 영상정보를 전송받아 시각화 할 수 있고, 제어버튼부를 구비하고 있어, 제어부에 제1구동부 및 제2구동부의 제어명령을 전송할 수 있다.The user terminal 900 has a wireless communication unit to wirelessly transmit and receive information with the control unit, has a display unit to receive and visualize image information captured by the photographing unit, and has a control button unit, A control command of the first driving unit and the second driving unit may be transmitted to the control unit.

다관절 매니퓰레이터부는 일단에는 자석을 포함한 자성을 가진 자성체가 부착되어 있어 몸체부의 외면에 형성되어 있는 매니퓰레이터결합부에 결합될 수 있고, 타단에는 공구, 흡착기, 카메라를 포함한 장치가 탈부착 될 수 있다.The multi-joint manipulator part has a magnetic material including a magnet attached to one end, so it can be coupled to the manipulator coupling part formed on the outer surface of the body part, and devices including tools, suckers, and cameras can be attached to and detached from the other end.

몸체부 외면에는 자석을 포함한 자성을 가진 자성체가 부착되어 있는 매니퓰레이터결합부가 형성되어 있어 매니퓰레이터결합부에 매니퓰레이터가 결합될 수 있다.A manipulator coupling portion to which a magnetic material including a magnet is attached is formed on the outer surface of the body, so that the manipulator can be coupled to the manipulator coupling portion.

몸체부는 각 구성요소들이 결합되는 구성요소로, 제1밸러스터탱크(100a), 제2밸러스터탱크(100b), 액추에이터(200), 제1구동부(300a), 제2구동부(300b), 제1전원공급부(400a), 및 제2전원공급부(400b)는 몸체부 내부에 위치되어 결합되며, 센서부(700), 촬영부(800), 매니퓰레이터부는 몸체부의 외부에서 결합된다.The body is a component to which each component is coupled, the first ballast tank 100a, the second ballast tank 100b, the actuator 200, the first driving unit 300a, the second driving unit 300b, The first power supply unit 400a and the second power supply unit 400b are located inside the body and coupled thereto, and the sensor unit 700, the photographing unit 800, and the manipulator unit are coupled outside the body unit.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 저소음 무선수중드론의 동작방법에 대해서 상세하게 설명한다.Hereinafter, a method of operating a low-noise wireless underwater drone according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail.

제1밸러스터탱크(100a)와 제2밸러스터탱크(100b)는 내부의 피스톤이 구비되어 있어 피스톤의 전진운동에 의하여 탱크 내부의 물이 배출되고, 피스톤의 후진운동에 외부의 물이 탱크의 내부로 유입될 수 있다.The first ballast tank (100a) and the second ballast tank (100b) are provided with internal pistons, so the water inside the tank is discharged by the forward movement of the piston, and the external water is discharged from the tank by the backward movement of the piston. may enter the interior.

제1밸러스터탱크(100a)와 제2밸러스터탱크(100b)의 내부에 위치하는 피스톤의 전진운동에 의하여 탱크 내부에서 물이 배출되게 되면 무선수중드론은 상방운동을 하게 되고, 제1밸러스터탱크(100a)와 제2밸러스터탱크(100b)의 내부에 위치하는 피스톤의 후진운동에 의하여 외부의 물이 탱크의 내부로 유입되게 되면 무선수중드론은 하방운동을 하게 된다.When water is discharged from the inside of the tank by the forward motion of the pistons located inside the first ballast tank (100a) and the second ballast tank (100b), the wireless underwater drone moves upward, and the first ballast When external water is introduced into the tank by the backward movement of the piston located inside the tank 100a and the second ballast tank 100b, the wireless underwater drone moves downward.

본 발명의 특징은 프로펠러를 사용하지 않고, 실린더형태의 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크에서 피스톤의 왕복운동에 의하여 잠수 및 부상이 가능하다는 점이다.A feature of the present invention is that diving and surfacing are possible by reciprocating motion of pistons in the cylindrical first ballast tank and the second ballast tank without using a propeller.

종래의 수중드론은 프로펠러를 이용하여 잠수 및 부상을 하였는데, 이 경우, 프로펠러가 회전하면서 소음이 발생하고, 프로펠러의 회전으로 인하여 발생하는 소음으로 인하여 무인드론을 이용하여 소음에 민감한 해양생물을 조사하는데 있어서 어려움이 많았다.Conventional underwater drones were submerged and floated using propellers. In this case, noise is generated while the propeller rotates, and due to the noise generated by the rotation of the propeller, unmanned drones are used to investigate noise-sensitive marine life. I had a lot of difficulties with

또한, 본원발명은 제1밸러스터탱크(100a) 및 제2밸러스터탱크(100b) 뿐 아니라, 제1프로펠러(500a) 및 제2프로펠러(500b)도 구비하고 있어, 종래의 수중드론과 같이 프로펠러에 의한 구동도 가능하다.In addition, the present invention is provided with a first ballast tank (100a) and a second ballast tank (100b) as well as a first propeller (500a) and a second propeller (500b), like a conventional underwater drone It is also possible to drive by

제1밸러스터탱크(100a) 및 제2밸러스터탱크(100b)는 외부의 물을 흡입하여 내부로 유입시킬 수 있고, 내부의 물을 배출시킬 수 도 있는바, 오염물질 등을 제거하는데 사용될 수 있을 뿐 아니라, 해양환경조사 등 다양한 용도로 사용될 수 있다.The first ballast tank (100a) and the second ballast tank (100b) can suck in external water and introduce it into the inside, and can also discharge the inside water, which can be used to remove contaminants and the like. In addition, it can be used for various purposes such as marine environment surveys.

또한, 제1밸러스터탱크와 제2밸러스터탱크는 드론의 좌측 및 우측에 위치하여 드론의 회전운동을 제어할 수 있다.In addition, the first ballast tank and the second ballast tank are located on the left and right sides of the drone to control the rotational motion of the drone.

예컨대, 제1밸러스터탱크가 드론의 좌측에, 제2밸러스터탱크가 드론의 우측에 위치한다고 가정했을때, 좌측에 위치하는 제1밸러스터탱크에만 물을 유입시키면 좌측이 하방운동하고, 우측이 상방운동하여 드론이 회전할 수 있으며, 우측에 위치하는 제2밸러스터탱크에만 물을 유입시키면 우측이 하방운동하고, 좌측이 상방운동하여 드론이 반대방향으로 회전운동할 수 있다.For example, assuming that the first ballast tank is located on the left side of the drone and the second ballast tank is located on the right side of the drone, if water is introduced only to the first ballast tank located on the left side, the left side moves downward, and the right side moves downward. This upward motion allows the drone to rotate, and when water is introduced only to the second ballast tank located on the right side, the right side moves downward and the left side moves upward, allowing the drone to rotate in the opposite direction.

또한, 제1밸러스터탱크와 제2밸러스터탱크는 드론의 전방 및 후방에 위치하여 드론의 회전운동을 제어할 수도 있다.In addition, the first ballast tank and the second ballast tank may be located at the front and rear of the drone to control the rotational motion of the drone.

예컨대, 제1밸러스터탱크가 드론의 전방에, 제2밸러스터탱크가 드론의 후방에 위치한다고 가정했을때, 전방에 위치하는 제1밸러스터탱크에만 물을 유입시키면 전방이 하방운동 하고, 후방이 하방운동하여 드론의 회전할 수 있으며, 후방에 위치하는 제2밸러스터탱크에만 물을 유입시키면 후방이 하방운동하고, 전방이 상방운동하여 드론이 반대방향으로 회전운동할 수 있다.For example, assuming that the first ballast tank is located in front of the drone and the second ballast tank is located at the rear of the drone, if water is introduced into only the first ballast tank located at the front, the front moves downward, and the rear This downward motion allows the drone to rotate, and when water is introduced only to the second ballast tank located at the rear, the rear moves downward and the front moves upward, allowing the drone to rotate in the opposite direction.

제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크의 위치를 다양하게 설치함으로써, 드론의 자세를 다양하게 변화시키면서 수중관측활동이 가능하며, 신속한 움직임이 필요할 경우, 하나의 밸러스터탱크에 물을 유입시킴과 동시에 다른 밸러스터탱크에서는 물을 배출시켜 밸러스터탱크 하나를 이용하여 물을 유입, 배출하는 것에 비하여 신속하게 기동할 수 있다.By installing the first ballast tank and the second ballast tank in various locations, it is possible to perform underwater observation activities while changing the posture of the drone in various ways, and when rapid movement is required, water is introduced into one ballast tank. At the same time, the water can be discharged from the other ballast tank, and it can be started quickly compared to introducing and discharging water using one ballast tank.

오염물질을 제거하는데 사용되는 경우, 제거할 오염물질이 위치하는 곳에서 제1밸러스터탱크(100a) 및 제2밸러스터탱크(100b)의 내부에 위치하는 피스톤이 후진운동하면 제1밸러스터탱크(100a) 및 제2밸러스터탱크(100b)에 제거할 오염물질이 유입될 수 있다.When used to remove contaminants, when the pistons located inside the first ballast tank 100a and the second ballast tank 100b move backward at the place where the pollutants to be removed are located, the first ballast tank Contaminants to be removed may flow into (100a) and the second ballast tank (100b).

제1밸러스터탱크(100a) 및 제2밸러스터탱크(100b) 내부에 오염물질이 흡입된 상태에서 오염물질 처리장소로 이동한 뒤 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부에 위치하는 피스톤을 전진운동시켜 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부의 오염물질을 처리장소에서 배출할 수 있다.Pistons located inside the first ballast tank (100a) and the second ballast tank (100b) after moving to the pollutant treatment place in the state in which pollutants are sucked into the inside of the first ballast tank and the second ballast tank By moving forward, pollutants inside the first ballast tank and the second ballast tank can be discharged from the treatment site.

또한, 해양환경조사를 하기 위하여 사용되는 경우, 환경조사를 실시할 위치 및 수심에서 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크의 내부에 위치하는 피스톤을 후진운동시켜 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부에 조사를 실시할 해수를 유입시킬 수 있다.In addition, when used for marine environment survey, the first ballast tank and the second ballast tank are moved backward by moving the pistons located inside the first ballast tank and the second ballast tank at the location and water depth where the environmental survey is to be conducted. Seawater to be investigated can be introduced into the ballast tank.

제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부에 조사를 실시할 해수가 흡입된 상태에서 조사장소로 이동한 뒤 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부에 위치하는 피스톤을 전진운동시켜 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부의 해수를 조사장소에서 배출할 수 있다.After moving to the irradiation site in the state where the seawater to be irradiated is sucked into the first and second ballast tanks, the pistons located inside the first and second ballast tanks are moved forward to control the water. Seawater inside the 1st ballast tank and the 2nd ballast tank can be discharged from the irradiation site.

소음에 민감한 해양생물을 조사하는 경우를 포함하여 소음을 최소화 하여야 하는 경우에는 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크에 물을 유입시키거나 배출시킴으로 인하여 잠수 및 부상이 가능하게 할 수 있다.In cases where noise must be minimized, including the case of investigating marine life sensitive to noise, diving and floating can be made possible by introducing or discharging water into the first ballast tank and the second ballast tank.

또한, 전진운동 및 후진운동을 하는 동력원과 회전운동을 하는 동력원을 구분하여, 제1프로펠러(500a)는 몸체부의 후미에 위치하여 전진 및 후진운동이 가능하도록 동력을 생성하고, 제2프로펠러(500b)는 제1프로펠러(500a)와 수직되는 몸체부의 측면에 위치하여 회전운동이 가능하도록 동력을 생성한다.In addition, by dividing a power source for forward and backward motion and a power source for rotational motion, the first propeller (500a) is located at the rear of the body to generate power to enable forward and backward motion, and the second propeller (500b) Is located on the side of the body portion perpendicular to the first propeller (500a) to generate power to enable rotational movement.

또한, 몸체부의 외면에는 자석을 포함한 자성을 가진 자성체가 부착되어 있는 매니퓰레이터결합부가 형성되어 있어, 일단에 자석을 포함한 자성체가 부착되어 있는 매니퓰레이터와 결합할 수 있다.In addition, a manipulator coupling part to which a magnetic body including a magnet is attached is formed on the outer surface of the body, so that it can be combined with a manipulator to which a magnetic body including a magnet is attached.

볼트를 포함한 체결구를 이용하여 체결되는 방식보다, 자석을 포함한 자성을 가진 자성체를 이용하여 부착되는 방식이 수중드론 몸체부 내부에 누수가 생길 우려가 없어 안정적이다.Compared to the method of fastening using fasteners including bolts, the method of attaching using magnetic materials with magnetism is more stable because there is no fear of leakage inside the body of the underwater drone.

몸체부에 매니퓰레이터부가 결합되어 매니퓰레이터로 샘플을 채취하거나 추가적인 하중이 걸리는 경우 드론이 하중을 받는 방향으로의 회전이 되는것을 포함하여 자세변화가 생길 수 있는데 하중이 걸리는 반대방향에 위치하는 밸러스터탱크에서 물을 유입시키거나 하중이 걸리는 방향에 위치하는 밸러스터탱크에서 물을 배출시켜 드론의 자세를 제어하여 드론에 하중이 걸리더라도 일정한 자세를 유지하며 동작을 수행할 수 있다.When the manipulator part is coupled to the body part and a sample is taken with the manipulator or an additional load is applied, posture changes including rotation in the direction in which the drone receives the load may occur. By introducing water or discharging water from the ballast tank located in the direction where the load is applied, the posture of the drone is controlled so that it can maintain a certain posture even when the load is applied to the drone.

사용자는 사용자단말기를 이용하여 수중드론의 움직임을 제어할 수 있으며, 사용자단말기에는 디스플레이부가 구비되어 촬영부에서 촬영된 영상정보를 전송받아 사용자가 시각적으로 확인할 수 있으며, 수온센서, GPS센서, 수심센서를 포함한 센서부에서 센싱된 정보를 사용자단말기를 통하여 열람하여 수중드론이 위치하고 있는 곳의 정보를 확인할 수 있다.The user can control the movement of the underwater drone using the user terminal, and the user terminal has a display unit so that the user can visually check by receiving the image information captured by the photographing unit, and the water temperature sensor, GPS sensor, and water depth sensor Information sensed by the sensor unit, including , can be read through the user terminal to check information about where the underwater drone is located.

또한, 몸체부의 매니퓰레이터결합부에 다관절 매니퓰레이터부가 결합되는 경우, 다관절 매니퓰레이터는 제3구동부의 의하여 구동될 수 있으며, 제3구동부도 사용자단말기를 이용하여 제어할 수 있다.In addition, when the multi-joint manipulator unit is coupled to the manipulator coupling unit of the body unit, the multi-joint manipulator can be driven by the third driving unit, and the third driving unit can also be controlled using the user terminal.

수중드론의 센서부데서 센싱된 정보 및 촬영부에서 촬영된 영상정보는 통합관제부로 전송되며, 통합관제부에서는 날짜, 장소, 및 수심에 따라 정보를 분류하여 에이터베이스부에 저장하고, 사용자단말기로 데이터베이스부에 저장되어 있는 정보를 검색하고 열람할 수 있다.The information sensed by the sensor unit of the underwater drone and the video information captured by the filming unit are transmitted to the integrated control unit, which classifies information according to date, place, and water depth, stores it in the database unit, and transmits it to the user terminal. Information stored in the database can be searched and viewed.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art can make various modifications, changes, and substitutions without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

100a - 제1밸러스터탱크 100b - 제2밸러스터탱크
200 - 액추에이터 300a - 제1구동부
300b - 제2구동부 400a - 제1전원공급부
400b - 제2전원공급부 500a - 제1프로펠러부
500b - 제2프로펠러부 600 - 제어부
610 - 구동제어부 620 - 통합관제부
700 - 센서부 800 - 촬영부
900 - 사용자단말기100a - first ballast tank 100b - second ballast tank
200 - actuator 300a - first driving unit
300b - second drive unit 400a - first power supply unit
400b - second power supply unit 500a - first propeller unit
500b - second propeller unit 600 - control unit
610 - drive control unit 620 - integrated control unit
700 - sensor unit 800 - shooting unit
900 - User terminal

Claims (6)

내부로 물을 유입시키거나 외부로 물을 배출시킬 수 있는 제1밸러스터탱크;
내부로 물을 유입시키거나 외부로 물을 배출시킬 수 있는 제2밸러스터탱크;
제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크과 결합되어 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부의 피스톤을 전진 및 후진시켜 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부로 물을 유입시키거나 물을 배출시킬 수 있게 하는 액추에이터;
액추에이터와 연결되어 엑추에이터에 동력을 전달하여 엑추에이터가 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부의 피스톤을 전진 및 후진시킬 수 있는 제1구동부;
전진, 후진 및 방향전환을 할 수 있는 구동력을 생성하는 제2구동부;
제1구동부에 전원을 공급하는 제1전원공급부;
제2구동부에 전원을 공급하는 제2전원공급부;
제2구동부와 결합되어 있어 제2구동부로부터 구동력을 전달받아 전진운동 및 후진운동을 가능하게 하는 제1프로펠러;
제2구동부와 결합되어 있어 제2구동부로부터 구동력을 전달받아 회전운동을 가능하게 하는 제2프로펠러; 및
무선통신부를 구비하고 있어 무선으로 정보를 송수신 할 수 있으며, 제1구동부 및 제2구동부를 제어할 수 있는 제어부
를 포함하고,
수온을 측정할 수 있는 수온센서, 현재위치 및 수심을 측정할 수 있는 GPS센서 및 수심센서를 포함한 센서를 구비한 센서부 및
카메라를 포함한 촬영장치 및 LED발광장치를 포함한 조명장치를 포함하고 있어 수중에서 영상을 촬영할 수 있는 촬영부
를 포함하고,
무선통신부를 구비하고 있어 제어부와 무선으로 정보를 송수신 할 수 있으며, 디스플레이부를 구비하고 있어 촬영부에서 촬영된 영상정보를 전송받아 시각화 할 수 있고, 제어버튼부를 구비하고 있어, 제어부에 제1구동부 및 제2구동부의 제어명령을 전송할 수 있는 사용자단말기를 포함하는 것
을 포함하며,
제어부는
사용자단말기로부터 전동받은 제어명령을 제1구동부 및 제2구동부에 전달하여 제1구동부 및 제2구동부의 구동을 제어할 수 있는 구동제어부,
무선통신부를 구비하여 무선으로 정보를 송수신 할 수 있으며, 촬영부를 통하여 촬영된 영상정보 및 센서부를 통하여 센싱된 정보를 전송받아 저장할 수 있는 데이터베이스부를 구비하고 있는 통합관제부
를 포함하는 것
을 포함하고,
몸체부 외면에 자석을 포함한 자성을 가진 자성체가 부착되어 있는 매니퓰레이터결합부가 형성되어 있는 것, 및
일단에는 자석을 포함한 자성을 가진 자성체가 부착되어 있어 몸체부의 매니퓰레이터결합부에 결합될 수 있고, 타단에는 공구, 흡착기, 카메라를 포함한 장치가 탈부착 될 수 있는 다관절 매니퓰레이터부
를 포함하는 것
을 포함하며,
제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크가 외부의 물을 흡입하여 내부로 유입시킨 상태에서 제1프로펠러 및 제2프로펠러를 이용하여 전진운동, 후진운동 및 방향전환을 할 수 있는 것;
수중드론의 센서부에서 센싱된 정보 및 촬영부에서 촬영된 영상정보는 통합관제부로 전송되며, 통합관제부에서는 날짜, 장소, 및 수심에 따라 센서부에서 센싱된 정보 및 촬영부에서 촬영된 영상정보를 분류하여 데이터베이스부에 저장하고, 사용자단말기를 통하여 데이터베이스부에 저장되어 있는 정보를 검색하고 열람할 수 있는 것;
몸체부의 매니퓰레이터결합부에 다관절 매니퓰레이터부가 결합되는 경우, 다관절 매니퓰레이터는 제3구동부에 의하여 구동될 수 있으며, 제3구동부는 사용자단말기를 이용하여 제어할 수 있는 것;
제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크는 각각
유입된 물이 저장될 수 있고, 피스톤이 내부에서 전진운동 및 후진운동을 할 수 있는 저장탱크부,
저장탱크부의 외측끝단에 형성되어 있으며, 둘레에 비하여 길이가 길게 형성되어 있으며, 저장탱크부에서 외측끝단으로 갈수록 둘레가 작게 형성되는 유입배출구
를 포함하는 것;
제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터 탱크를 이용하여 해양오염물질을 제거할 수 있으며,
제어할 오염물질이 위치하는 곳에서 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크의 내부에 위치하는 피스톤이 후진운동하면, 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크에 제거할 오염물질이 유입될 수 있고,
제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부에 오염물질이 흡입된 상태에서 오염물질 처리장소로 이동한 뒤 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부에 위치하는 피스톤을 전진운동시켜 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부의 오염물질을 처리장소에서 배출하여 오염물질을 처리할 수 있게 하는 것; 및
제1러스터탱크 및 제2밸러스터탱크를 이용하여 해양환경조사를 실시할 해수를 유입시킬 수 있으며,
환경조사를 실시할 위치 및 수심에서 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크의 내부에 위치하는 피스톤을 후진운동시켜 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부에 환경조사를 실시할 해수를 유입시킬 수 있고,
베1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부에 조사를 실시할 해수가 흡입된 상태에서 조사장소로 이동한 뒤 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부에 위치하는 피스톤을 전진운동시켜 제1밸러스터탱크 및 제2밸러스터탱크 내부의 해수를 조사장소에서 배출 할 수 있는 것
을 포함하는 저소음 무선 수중드론.

A first ballast tank capable of introducing water into or discharging water to the outside;
A second ballast tank capable of introducing water into or discharging water to the outside;
It is combined with the first ballast tank and the second ballast tank to advance and reverse the piston inside the first ballast tank and the second ballast tank to introduce water into the first ballast tank and the second ballast tank, or an actuator that allows water to be discharged;
A first driving unit that is connected to the actuator and transmits power to the actuator so that the actuator can advance and reverse the pistons inside the first ballast tank and the second ballast tank;
A second driving unit that generates driving force capable of moving forward, backward, and changing direction;
a first power supply unit supplying power to the first driving unit;
a second power supply unit supplying power to the second driving unit;
A first propeller that is coupled to the second driving unit and receives driving force from the second driving unit to enable forward and backward movement;
A second propeller that is coupled to the second driving unit and enables rotational motion by receiving driving force from the second driving unit; and
Equipped with a wireless communication unit to transmit and receive information wirelessly, and a control unit capable of controlling the first driving unit and the second driving unit
including,
A sensor unit having sensors including a water temperature sensor capable of measuring water temperature, a GPS sensor capable of measuring current location and water depth, and a water depth sensor; and
Shooting unit including a camera and lighting device including an LED light emitting device to take pictures underwater
including,
A wireless communication unit is provided to transmit and receive information wirelessly with the control unit, and a display unit is provided to receive and visualize image information captured by the photographing unit. Including a user terminal capable of transmitting a control command of the second drive unit
Including,
the control unit
A drive controller capable of controlling driving of the first drive unit and the second drive unit by transmitting control commands received from the user terminal to the first drive unit and the second drive unit;
An integrated control unit equipped with a wireless communication unit to transmit and receive information wirelessly and having a database unit capable of receiving and storing image information photographed through the photographing unit and information sensed through the sensor unit.
to include
including,
A manipulator coupling part to which a magnetic material including a magnet is attached to the outer surface of the body part is formed, and
One end has a magnetic substance including a magnet attached, so it can be coupled to the manipulator coupling part of the body part, and the multi-joint manipulator part to which devices including tools, suckers, and cameras can be attached and detached at the other end.
to include
Including,
Capable of forward movement, backward movement and direction change using the first propeller and the second propeller in a state where the first ballast tank and the second ballast tank suck in external water and introduce it into the inside;
The information sensed by the sensor unit of the underwater drone and the image information captured by the recording unit are transmitted to the integrated control unit, where the information sensed by the sensor unit and the image information captured by the recording unit according to the date, location, and depth of water are transmitted to the integrated control unit. To be able to classify and store in the database unit, search and view the information stored in the database unit through the user terminal;
When the multi-joint manipulator unit is coupled to the manipulator coupling unit of the body unit, the multi-joint manipulator can be driven by the third driving unit, and the third driving unit can be controlled using a user terminal;
The first ballast tank and the second ballast tank are respectively
A storage tank unit in which the inflow water can be stored and the piston can move forward and backward inside,
It is formed at the outer end of the storage tank part, is longer than the circumference, and has a smaller circumference as it goes from the storage tank part to the outer end.
to include;
Marine pollutants can be removed using the first ballast tank and the second ballast tank,
When the piston located inside the first ballast tank and the second ballast tank moves backward from the place where the pollutant to be controlled is located, the pollutant to be removed will flow into the first ballast tank and the second ballast tank. can,
After the contaminants are sucked into the first ballast tank and the second ballast tank, they are moved to the pollutant disposal site, and then the pistons located inside the first ballast tank and the second ballast tank are moved forward to clean the first ballast tank. Discharging the pollutants inside the ballast tank and the second ballast tank from the treatment site to be able to treat the pollutants; and
Using the first and second ballast tanks, seawater to be investigated can be introduced,
By moving the pistons located inside the first and second ballast tanks backward from the location and water depth where the environmental investigation is to be conducted, the seawater to be investigated inside the first ballast tank and the second ballast tank is removed. can be introduced,
After moving to the irradiation site in the state where the seawater to be irradiated is sucked into the inside of the 1st ballast tank and the 2nd ballast tank, the pistons located inside the 1st and 2nd ballast tanks are moved forward. Able to discharge the seawater inside the 1st ballast tank and 2nd ballast tank at the irradiation site
A low-noise wireless underwater drone comprising a.

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