KR102467006B1 - 무인차량의 안전성을 위한 가속 이중화 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 가속 이중화 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 이중화 시스템은, 구동모터 드라이버에 의해 구동하고 구동모터의 구동을 중단시켜 제동하는 전자 브레이크가 구비되는 전동 자동차를 비상 제동하는 가속 이중화 시스템에 있어서, 전동 자동차와 별도로 구비되고 조작을 통해 전자 브레이크를 작동시켜 구동모터 드라이버의 구동이 중단되도록 하는 원격 제동 버튼을 구비한다. 이와 같이 본 발명은 제동 실패가 발생한 무인 전동 자동차를 원격 제동 가능하도록 함으로써, 무인 자동차의 제동 실패에 따른 사고를 방지할 수 있다.

Description

무인차량의 안전성을 위한 가속 이중화 시스템{Duplicated acceleration system for the safety of unmanned vehicles}
본 발명은 무인차량의 안전성을 위한 가속 이중화 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전동 자동차의 구동모터 드라이브의 구동을 중단시키는 전자 브레이크를 관리자가 원격으로 조작 가능하도록 하여, 제동 실패가 발생한 무인 전동 자동차를 원격 제동 가능하도록 하는 무인차량의 안전성을 위한 가속 이중화 시스템에 관한 것이다.
자율주행 차량(Autonomous Vehicle)은 운전자가 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 주행하는 차량으로, 운전자의 탑승 여부에 상관없이 차량이 독립적으로 도로의 상황 등을 판단해 자율주행 할 수 있는 기술을 갖춘 차량을 의미한다.
미국자동차공학회(SAE)의 가이드라인에 따르면 자율주행 차량 기술은 기술 수준에 따라 레벨0에서 레벨5까지의 6단계로 구분한다. 레벨0의 차량은 전혀 자율주행 기능이 없는 차량으로, 차선이탈 및 전방추돌경고 장치가 정착됐지만 차량 스스로 방향을 바꾸거나 감속을 할 수 없는 차량들 또한 레벨0에 포함된다. 그리고 레벨1 차량은 차량 스스로 제어하는 능력을 갖춰 차량이 충돌이나 차선이탈 위험을 감지해 스스로 속도를 줄이거나 방향을 바꿀 수 있는 차량이며, 레벨2 차량은 레벨1 차량의 기능을 복합적으로 수행하는 차량이다. 예를 들어 차량이 스스로 조향하면서 가속이나 감속한다면 레벨2에 해당한다. 레벨3의 차량은 조향·가속·감속·추월이 가능하고, 운전자가 계속 운전대를 잡고 있거나 브레이크나 가속페달에 발을 올리지 않아도 되는 차량으로 실질적인 자율주행이 가능한 차량이다. 레벨4의 차량은 운전자가 차량의 운전 개입 요청을 즉시 응하지 못해도 차량 스스로 안전주행을 하거나 속도를 줄여 안전한 곳에 주차할 수 있는 수준이고, 레벨5는 완전 자율주행 단계로 운전자가 원하는 목적지를 말하고 나서는 운전에 전혀 개입하지 않아도 되는 수준을 의미한다.
최근에는 운전자가 탑승하지 않고도 차량 스스로 주행 가능한 레벨5의 완전 자율주행이 가능한 무인 자동차가 개발되었다.
따라서, 무인 자동차의 제동 실패가 발생하여도 관리자가 원격에서 무인 자동차를 비상 제동 가능하도록 하는 무인차량의 안전성을 위한 가속 이중화 시스템의 개발이 요구된다.
삭제
대한민국 등록특허 제10-187914호
본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 전동 자동차의 구동모터 드라이브의 구동을 중단시키는 전자 브레이크를 관리자가 원격으로 조작 가능하도록 하여, 제동 실패가 발생한 무인 전동 자동차를 원격 제동 가능하도록 하는 무인차량의 안전성을 위한 가속 이중화 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 원격 제동을 위해 관리자가 원격 제동 버튼을 조작하면 자율주행 제어부에 의해 제어되던 구동모터 드라이버가 운전자의 엑셀 페달 조작을 통해서만 수동 제어되도록 하여, 비상 제동시 자율주행 제어부에 의한 구동모터 드라이버 제어가 발생하지 않도록 하는 무인차량의 안전성을 위한 가속 이중화 시스템을 제공하는 것이다.
삭제
본 발명의 일 실시예에 따른 무인차량의 안전성을 위한 가속 이중화 시스템, 구동모터 드라이버에 의해 구동하고 구동모터의 구동을 중단시켜 제동하는 전자 브레이크가 구비되는 전동 자동차를 비상 제동하는 무인차량의 안전성을 위한 가속 이중화 시스템에 있어서, 전동 자동차와 별도로 구비되고 조작을 통해 전자 브레이크를 작동시켜 구동모터 드라이버의 구동이 중단되도록 하는 원격 제동 버튼을 구비한다.
이때, 가속 이중화 시스템은 공급되는 전원이 차단되면 전자 브레이크를 작동시키는 제1 릴레이 보드와, 원격 제동 버튼과 무선 통신 연결되어 원격 제동 버튼의 조작에 의해 생성되는 제동 신호를 수신하고 제동 신호를 수신하면 제1 릴레이 보드에 공급되는 전원을 차단시키는 제2 릴레이 보드를 더 포함할 수 있다.
또한, 가속 이중화 시스템은 전원이 공급되면 자율주행을 위해 구동모터 드라이버를 자율 제어하는 자율주행 제어부를 구동모터 드라이버에 연결하고 공급되는 전원이 차단되면 운전자 조작을 통해 구동모터 드라이버를 수동 제어하는 악셀 페달부를 구동모터 드라이버에 연결하는 제3 릴레이 보드를 더 포함하고, 제2 릴레이 보드는 제동 신호를 수신하면 제3 릴레이 보드에 공급되는 전원을 차단시킬 수 있다.
또한, 가속 이중화 시스템은 제1 릴레이 보드 및 제3 릴레이 보드와 직렬 연결되고 조작에 의해 제1 릴레이 보드 및 제3 릴레이 보드로 공급되는 전원을 차단하며 전동 자동차 몸체에 배치되는 하나 이상의 근접 제동 버튼을 더 포함할 수 있다.
또한, 근접 제동 버튼은 운전자에 의해 전동 자동차의 브레이크 페달이 가압되면 조작되는 제1 근접 제동 버튼을 포함할 수 있다.
또한, 제1 근접 제동 버튼은 소정 이상 가압된 브레이크 페달에 의해 조작되도록 브레이크 페달 하측에 배치될 수 있다.
본 발명에 의하면, 전동 자동차의 구동모터 드라이브의 구동을 중단시키는 전자 브레이크를 관리자가 원격으로 조작 가능하도록 하여 제동 실패가 발생한 무인 전동 자동차를 원격 제동 가능하도록 함으로써, 무인 자동차의 제동 실패에 따른 사고를 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 원격 제동을 위해 관리자가 원격 제동 버튼을 조작하면 자율주행 제어부에 의해 제어되던 구동모터 드라이버가 운전자의 엑셀 페달 조작을 통해서만 수동 제어되도록 하여 비상 제동시 자율주행 제어부에 의한 구동모터 드라이버 제어가 발생하지 않도록 함으로써, 비상 제동에 의한 전자 브레이크 작동 중에 구동모터 드라이버 자율 제어로 인한 제어 충돌을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 이중화 시스템의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 이중화 시스템의 개략적인 모습을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 이중화 시스템의 제동 신호를 생성시의 개략적인 모습을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 근접 제동 버튼의 배치 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 근접 제동 버튼의 조작 모습을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 제1 근접 제동 버튼의 배치 예를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 제1 근접 제동 버튼의 조작 모습을 도시한 도면이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 이중화 시스템의 기능 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 이중화 시스템의 개략적인 모습을 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 이중화 시스템의 제동 신호를 생성시의 개략적인 모습을 도시한 도면이다.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하 첨부한 도면을 참고로 본 발명에 따른 가속 이중화 시스템에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 이중화 시스템의 기능 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 이중화 시스템의 개략적인 모습을 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 이중화 시스템의 제동 신호를 생성시의 개략적인 모습을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 가속 이중화 시스템은 구동모터 드라이버에 의해 구동하고 구동모터의 구동을 중단시켜 제동하는 전자 브레이크가 구비되는 전동 자동차를 비상 제동하는 가속 이중화 시스템으로, 무인 전동 차량의 전자 브레이크(D)를 관리자가 원격으로 조작 가능하도록 하여 제동 실패가 발생한 무인 전동 자동차를 원격 제동 가능하도록 하는 것을 목표로 한다.
이를 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 가속 이중화 시스템은, 전동 자동차와 별도로 구비되고 조작을 통해 전자 브레이크(B)를 작동시켜 구동모터 드라이버(D)의 구동이 중단되도록 하는 원격 제동 버튼(10)을 구비한다.
도 1을 참조하여 구체적으로 설명하면 본 실시예에 따른 가속 이중화 시스템은 비상 상황에서 전동 자동차를 원격 제동하기 위해 관리자에 의해 조작되면 제동 신호를 생성하는 원격 제동 버튼(10)과, 전원이 차단되면 전자 브레이크(B)를 작동시키는 제1 릴레이 보드(20)와, 원격 제동 버튼(10)으로부터 제동 신호를 수신하면 제1 릴레이 보드(20) 및 제3 릴레이 보드(40)에 공급되는 전원을 차단하는 제2 릴레이 보드(30)와, 공급되는 전원이 차단되면 자율주행 제어부에서 구동모터 드라이버로의 신호 송신을 차단하는 제3 릴레이 보드(40), 그리고 비상 상황에서 전동 자동차를 근접 제동하기 위해 관리자에 의해 조작되면 제1 릴레이 보드(20) 및 제3 릴레이 보드(40)에 공급되는 전원을 차단하는 근접 제동 버튼(50)을 포함하여 구성될 수 있다.
도 2 내지 도 3을 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 원격 제동 버튼(10)은 차량과 떨어져 있는 관리자가 원격 조작 가능하도록 차량과 별도로 구비된다. 그리고 관리자가 가압 조작하면 도 3에 도시된 바와 같이 제동 신호를 생성하고 신호 송신부가 구비되어 생성한 신호를 제2 릴레이 보드(30)에 송신할 수 있다.
제1 릴레이 보드(20)는 별도의 전원부(P)와 연결되어 전원부(P)로부터 전원을 공급받는다. 제1 릴레이 보드(20)는 도 2에 도시된 바와 같이 전원을 공급받으면 전자 브레이크(B)의 작동에 관여하지 않지만 도 3에 도시된 바와 같이 공급받는 전원이 차단되면 전자 브레이크(B)를 작동시켜 구동모터 드라이버(D)의 구동을 중단시킬 수 있다. 따라서, 제1 릴레이 보드(20)에 전원 공급이 차단되면 전동 자동차는 전자 브레이크(B)에 의해 제동되게 된다.
제2 릴레이 보드(30)는 전원부(P)와 제1 릴레이 보드(20)의 사이에 연결 배치되며 원격 제동 버튼(10)과 무선 통신 연결되어 원격 제동 버튼(10)에서 송신한 제동 신호를 수신한다. 평상시 제2 릴레이 보드(30)는 도 2에 도시된 바와 같이 전원부(P)와 제1 릴레이 보드(20) 간을 전기적으로 연결시켜 제1 릴레이 보드(20)에 전원이 공급되도록 할 수 있다. 하지만, 제2 릴레이 보드(30)는 원격 제동 버튼(10)에서 송신한 제동 신호를 수신하면 도 3에 도시된 바와 같이 전원부(P)로부터 제1 릴레이 보드(20)로 공급되는 전원을 차단할 수 있다. 따라서, 제2 릴레이 보드(30)가 제동 신호를 수신하면 전자 브레이크(B)에 의해 전동 자동차가 제동된다.
이와 같이, 본 실시예에 따른 가속 이중화 시스템은 제동 실패가 발생한 무인 전동 자동차를 원격 제동 가능하도록 함으로써 무인 자동차의 제동 실패에 따른 사고를 방지할 수 있다.
한편, 상술한 바와 같이 본 실시예에 따른 가속 이중화 시스템은 관리자가 원격 제동 버튼(10)을 조작하면 전자 브레이크(B)가 작동하여 전동 자동차가 비상 제동될 수 있다. 그런데 이와 같이 비상 제동이 이루어졌을 때 자율주행을 위해 구동모터 드라이버(D)를 자율 제어하는 자율주행 제어부(A)가 구동모터 드라이버(D)의 제어를 지속한다면 제어 충돌에 의한 문제가 발생할 수 있다.
이와 같은 문제를 개선하기 위해 제3 릴레이 보드(40)는 자율주행 제어부(A) 또는 악셀 페달부(C) 중 하나를 구동모터 드라이버(D)에 선택적으로 연결하도록 구비될 수 있다.
도 2 내지 도 3을 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 제3 릴레이 보드(40)는 전원부(P)와 연결되어 전원부(P)로부터 전원이 공급되면 자율주행 제어부(A)가 구동모터 드라이버(D)에 연결되도록 하고, 전원부(P)로부터 공급되는 전원이 차단되면 운전자의 악셀 페달 조작을 통해 구동모터 드라이버(D)를 수동 제어하는 악셀 페달부(C)가 구동모터 드라이버(D)에 연결되도록 할 수 있다. 즉, 제3 릴레이 보드(40)는 자율주행 제어부(A)로부터 구동모터 드라이버(D)가 제어되는 자율주행 모드 중에, 공급되는 전원이 차단되면 운전자의 악셀 페달 조작을 통해 구동모터 드라이버(D)를 수동 제어하는 수동 운전 모드로 강제 모드 전환시킨다.
이때, 제2 릴레이 보드(30)는 전원부(P)와 제3 릴레이 보드(40)의 사이에 연결 배치된다. 평상시 제2 릴레이 보드(30)는 도 2에 도시된 바와 같이 전원부(P)와 제3 릴레이 보드(40) 간을 전기적으로 연결시켜 제3 릴레이 보드(40)에 전원이 공급되도록 할 수 있다. 반면에 제2 릴레이 보드(30)는 원격 제동 버튼(10)에서 송신한 제동 신호를 수신하면 도 3에 도시된 바와 같이 전원부(P)로부터 제3 릴레이 보드(40)로 공급되는 전원을 차단할 수 있다.
따라서, 본 실시예에 따른 가속 이중화 시스템은 관리자가 원격 제동 버튼(10)을 조작하면 전동 자동차가 비상 제동됨과 동시에 자율주행 모드에서 수동 운전 모드로 강제 모드 전환이 이루어져 비상 제동시 자율주행 제어부(A)에 의한 구동모터 드라이버 제어를 차단함으로써, 비상 제동에 의한 전자 브레이크(B) 작동 중에 구동모터 드라이버(D)의 자율 제어로 인한 제어 충돌을 방지할 수 있다.
바람직하게, 본 실시예에 따른 가속 이중화 시스템은 차량과 떨어진 관리자가 원격으로 비상 제동 가능하도록 하는 원격 제동 버튼(10)뿐만 아니라 차량 내부 또는 근접한 외부에서 차량을 비상 제동 가능하도록 하는 근접 제동 버튼(50)이 구비될 수 있다.
이러한 근접 제동 버튼(50)은 도 2 내지 도 3에 도시된 바와 같이 차량 몸체의 내부 또는 외부에 다수개 배치될 수 있으며, 바람직하게, 다수개의 근접 제동 버튼(50-1, 50-2, 50-3)은 제1 릴레이 보드(20) 및 제3 릴레이 보드(40)와 직렬 연결되고 조작에 의해 제1 릴레이 보드(20) 및 제3 릴레이 보드(40)로 공급되는 전원을 차단할 수 있다.
구체적으로, 다수개의 근접 제동 버튼(50-1, 50-2, 50-3)은 개별적으로 제1 릴레이 보드(20) 및 제3 릴레이 보드(40)와 직렬 연결되는 릴레이 보드를 구비하고 조작시 개별 연결된 릴레이 보드가 제1 릴레이 보드(20) 또는 제3 릴레이 보드(40)로 공급되는 전원을 차단하도록 할 수 있다. 이와 같이 다수개의 근접 제동 버튼(50-1, 50-2, 50-3)은 직렬 연결되므로 다수개의 근접 제동 버튼(50-1, 50-2, 50-3) 중 어느 하나의 버튼이 가압 조작되더라도 제1 릴레이 보드(20) 및 제3 릴레이 보드(40)로 공급되는 전원이 차단되어 전자 브레이크가 작동하고 자율주행 모드에서 수동 운전 모드로 강제 모드 전환이 이루어지도록 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 근접 제동 버튼의 배치 예를 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 근접 제동 버튼의 조작 모습을 도시한 도면이다.
자율주행 전동 자동차에는 압축공기를 통해 브레이크를 작동시키는 공압식 브레이크와 운전자의 가압 조작에 의해 공압식 브레이크가 수동 조작되도록 하는 브레이크 페달(BP)이 구비될 수 있다.
본 실시예에 따른 가속 이중화 시스템은 운전자가 브레이크 페달(BP)을 소정 이상 가압하면 공압식 브레이크뿐만 아니라 전자 브레이크(B) 또한 함께 작동하여 이중 제동이 이루어지도록 하고, 운전자가 자율주행 모드에서 브레이크 페달(BP)을 소정 이상 가압하였다면 자율주행 모드가 수동주행 모드로 강제 전환되도록 할 수 있다.
이를 위해, 근접 제동 버튼(50)에는 브레이크 페달(BP)이 가압되면 조작되는 제1 근접 제동 버튼(51)이 포함될 수 있다.
도 4 내지 도 5를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 제1 근접 제동 버튼(51)은 소정 이상 가압된 브레이크 페달(BP)에 의해 조작되도록 브레이크 페달(BP) 하측에서 지지 부재(60)에 의해 지지되어 배치될 수 있다.
제1 근접 제동 버튼(51)이 브레이크 페달(BP)에 가압되면 상술한 바와 같이 제1 릴레이 보드(20) 및 제3 릴레이 보드(40)로의 전원 공급이 차단되어 전자 브레이크(B)가 작동하여 비상 제동되며 동시에 자율주행 모드가 수동주행 모드로 강제 전환될 수 있다.
바람직하게 제1 근접 제동 버튼(51)과 지지 부재(60)는 운전자가 브레이크 페달(BP)을 최대한 가압하였을 때 브레이크 페달(BP)에 의해 가압 조작되도록 배치되어, 운전자가 브레이크(10)를 비교적 적은 강도로 가압하였는데 최대 강도로 조작되는 상황이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
이러한 제1 근접 제동 버튼(51)의 구성으로 인해, 운전자가 브레이크 페달(BP)을 최대한 가압하였는데도 불구하고 공압식 브레이크 조작에 관련한 구성에 이상이 발생하여 공압식 브레이크 작동에 실패한 경우, 운전자가 별도의 조치를 취하지 않아도 자연스럽게 제1 근접 제동 버튼(51)이 가압 조작되어 전자 브레이크의 작동에 의한 비상 제동이 이루어질 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 제1 근접 제동 버튼의 배치 예를 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 제1 근접 제동 버튼의 조작 모습을 도시한 도면이다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 비상 제어 시스템은 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 비상 제어 시스템과 제1 근접 제동 버튼(51)의 배치 위치만 다를 뿐 다른 구성은 동일하게 구성되므로 이에 관한 설명은 생략하기로 한다.
상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 비상 제어 시스템에서 브레이크 페달(BP)의 하측에 배치되는 제1 근접 제동 버튼(51)은 운전자가 브레이크 페달(BP)을 조작하지 않았음에도 운전자의 발 또는 다른 물건에 의해 의도하지 않은 가압 조작이 발생할 가능성이 존재하며, 의도하지 않은 가압에 의한 비상 제동은 또 다른 사고를 유발할 수 있다.
이러한 문제점을 극복하기 위해 본 실시예에 따른 제1 근접 제동 버튼(51')은 브레이크 페달(BP)에서 가압면의 배면에 배치될 수 있다.
도 6 내지 도 7을 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 본 실시예에 따른 제1 근접 제동 버튼(51')은 브레이크 페달(BP)의 배면에 배치되고 브레이크 페달(BP)이 운전자에 의해 소정 이상 가압되면 브레이크 페달(BP) 하측에 배치되는 지지 부재(60)에 의해 가압 조작되도록 구비될 수 있다.
이로 인해, 운전자가 브레이크 페달(BP)을 최대로 가압하면 자연스럽게 제1 근접 제동 버튼(51')이 가압 조작되도록 하면서도 운전자가 브레이크 페달(BP)을 조작하지 않았음에도 운전자의 발 또는 다른 물건에 의해 제1 근접 제동 버튼(51')이 가압되는 것을 방지할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 원격 제동 버튼
20: 제1 릴레이 보드
30: 제2 릴레이 보드
40: 제3 릴레이 보드
50: 근접 제동 버튼
51: 제1 근접 제동 버튼
60: 지지 부재

Claims (6)

  1. 구동모터 드라이버에 의해 구동하고 상기 구동모터의 구동을 중단시켜 제동하는 전자 브레이크가 구비되는 전동 자동차를 비상 제동하는 가속 이중화 시스템에 있어서,
    상기 전동 자동차와 별도로 구비되고 조작을 통해 상기 전자 브레이크를 작동시키는 원격 제동 버튼;
    공급되는 전원이 차단되면 상기 전자 브레이크를 작동시키는 제1 릴레이 보드; 및
    상기 원격 제동 버튼과 무선 통신 연결되어 상기 원격 제동 버튼의 조작에 의해 생성되는 제동 신호를 수신하고, 상기 제동 신호를 수신하면 상기 제1 릴레이 보드에 공급되는 전원을 차단시키는 제2 릴레이 보드를 포함하는 것을 특징으로 하는 가속 이중화 시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 가속 이중화 시스템은
    전원이 공급되면 자율주행을 위해 상기 구동모터 드라이버를 자율 제어하는 자율주행 제어부를 상기 구동모터 드라이버에 연결하고, 공급되는 전원이 차단되면 운전자 조작을 통해 상기 구동모터 드라이버를 수동 제어하는 악셀 페달부를 상기 구동모터 드라이버에 연결하는 제3 릴레이 보드를 더 포함하고,
    상기 제2 릴레이 보드는 상기 제동 신호를 수신하면 상기 제3 릴레이 보드에 공급되는 전원을 차단시키는 것을 특징으로 하는 가속 이중화 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 가속 이중화 시스템은
    상기 제1 릴레이 보드 및 제3 릴레이 보드와 직렬 연결되고 조작에 의해 상기 제1 릴레이 보드 및 상기 제3 릴레이 보드로 공급되는 전원을 차단하며 상기 전동 자동차 몸체에 배치되는 하나 이상의 근접 제동 버튼을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가속 이중화 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 근접 제동 버튼은 운전자에 의해 상기 전동 자동차의 브레이크 페달이 가압되면 조작되는 제1 근접 제동 버튼을 포함하는 것을 특징으로 하는 가속 이중화 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제1 근접 제동 버튼은 소정 이상 가압된 상기 브레이크 페달에 의해 조작되도록 상기 브레이크 페달 하측에 배치되는 것을 특징으로 하는 가속 이중화 시스템.
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