KR102463317B1

KR102463317B1 - Lawn mower robot

Info

Publication number: KR102463317B1
Application number: KR1020180136866A
Authority: KR
Inventors: 송현섭; 정재훈
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2017-01-02
Filing date: 2018-11-08
Publication date: 2022-11-04
Also published as: KR20180123652A

Abstract

본 발명은 이너 바디; 상기 이너 바디의 외측을 감싸는 아우터 커버; 상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 구비되어 잔디를 깍는 복수 개의 블레이드; 상기 이너 바디의 전방 양측에 각각 회전축을 중심으로 선회 가능하게 설치되는 캐스터; 상기 이너 바디의 후방 양측에 각각 회전가능하게 설치되는 휠; 상기 휠을 구동하는 구동부; 및 상기 캐스터가 지면으로부터 들려있는지 여부를 감지하는 센서부를 포함하고, 상기 센서부는 상기 캐스터가 공중에 뜬 상태로 하강 시 상기 캐스터의 하강을 감지하는 드럽 스위치를 포함하는 잔디깎기 로봇에 관한 것이다.The present invention is an inner body; an outer cover surrounding the outer side of the inner body; a plurality of blades rotatably provided on the bottom surface of the inner body to mow the lawn; Casters installed on both sides of the front of the inner body so as to be rotatable about a rotation axis, respectively; wheels rotatably installed on both rear sides of the inner body; a driving unit for driving the wheel; and a sensor unit for detecting whether the caster is lifted from the ground, wherein the sensor unit includes a drum switch for detecting the descent of the caster when the caster descends while the caster is in the air.

Description

Lawn Mower {LAWN MOWER ROBOT}

본 발명은 동력원으로 전기 모터를 이용하여 구동되는 휠을 구비하는 잔디깎기 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a lawn mower robot having a wheel driven using an electric motor as a power source.

잔디 깎기 장치(lawn mower)는 가정의 마당이나 운동장 등에 심어진 잔디를 다듬기 위한 장치이다. 이러한 잔디깎기 장치는 가정에서 사용된 가정용과, 넓은 운동장이나 넓은 농장에서 사용되는 트랙터용 등으로 구분되기도 한다.2. Description of the Related Art A lawn mower is a device for trimming a lawn planted in a yard or playground of a home. Such lawn mowers are sometimes divided into households used at home, tractors used in large playgrounds or large farms, and the like.

가정용 잔디 깎기 장치에는 사람이 직접 잔디 깎기를 뒤에서 끌고 다니며 잔디를 깍는 워크 비하인드(walk behind)타입과, 사람이 직접 손으로 들고 다니는 핸드 타입이 존재한다.There are two types of home lawn mowers: a walk behind type in which a person mows the lawn while pulling the lawnmower from behind, and a hand type in which a person directly carries the lawnmower.

그러나, 두 타입의 잔디 깎기 장치 모두 사람이 직접 잔디 깎기 장치를 작동시켜야 하는 번거로움이 있다.However, in both types of lawn mowers, it is inconvenient to manually operate the lawn mower.

특히, 현대의 바쁜 일상 속에서 잔디 깎기 장치를 사용자가 직접 작동하여 마당의 잔디를 깎기 어려우므로, 잔디를 깎을 외부의 사람을 고용하는 것이 대부분이고, 이에 따른 고용 비용이 발생된다.In particular, in modern busy life, it is difficult for a user to directly operate a lawn mower to mow the lawn in the yard, so most of the people hire an outside person to mow the lawn, resulting in employment costs.

따라서, 이러한 추가적인 비용의 발생을 방지하고 사용자의 수고로움을 덜기 위한 자동로봇타입의 잔디 깎기 장치가 개발되고 있다. 이러한 자동로봇타입의 잔디 깎기 장치는 차체 하부에 4개의 이동바퀴가 구비된다.Accordingly, an automatic robot type lawn mower is being developed to prevent the occurrence of such an additional cost and reduce the user's troubles. This automatic robot type lawn mower is provided with four moving wheels at the lower part of the vehicle body.

예를 들면, 4개의 이동바퀴 중 앞바퀴는 방향 전환이 가능하고, 뒤바퀴는 모터의 구동력을 이용하여 회전하는 휠을 구비한다.For example, the front wheel of the four moving wheels can change direction, and the rear wheel is provided with a wheel that rotates using the driving force of the motor.

그러나, 종래의 이동바퀴 중 일부 바퀴가 낭떠러지 등에 걸려 지면에 닿지 않고 지면으로부터 공중에 뜬 상태로 들려있을 때 이를 감지할 수 있는 센서가 구비되지 않아 안전 사고가 발생할 수 있다.However, when some of the conventional moving wheels are caught on a cliff or the like and are lifted from the ground while floating in the air, a sensor capable of detecting this is not provided, so a safety accident may occur.

또한, 종래의 휠과 모터 사이에 기어박스가 구비되고, 기어박스 내부에 기어들이 서로 맞물리게 결합되어, 모터의 회전속도가 기어비에 의해 감속되어 휠에 전달되도록 이루어진다.In addition, a gearbox is provided between the conventional wheel and the motor, and the gears are engaged with each other inside the gearbox, so that the rotational speed of the motor is reduced by the gear ratio and transmitted to the wheel.

종래의 기어박스 내부에 구비되는 기어는 기어의 종류에 따라 고가형 메탈 기어(metal gear) 또는 저가형 플라스틱 기어가 내장될 수 있다.The gear provided in the conventional gearbox may include a high-priced metal gear or a low-cost plastic gear depending on the type of gear.

그러나, 종래의 잔디깎기 로봇은 메탈 기어 및 플라스틱 기어 중 어느 기어가 적용되느냐에 따라 잔디깎기 로봇의 본체와 기어박스의 체결 구조가 달라지므로, 동일 잔디깎기 로봇에 기어의 종류가 다른 기어박스를 교체하기가 어려운 문제점이 있다.However, in the conventional lawn mower robot, the structure of the connection between the main body and the gear box of the lawn mower robot is different depending on which gear is applied between the metal gear and the plastic gear. There is a problem that is difficult to do.

따라서, 본 발명의 목적은, 이동바퀴가 지면으로부터 들려있을 때 이를 감지할 수 있는 센서를 구비하는 잔디깎기 로봇을 제공하기 위한 것이다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a lawn mower robot having a sensor capable of detecting when a moving wheel is lifted from the ground.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 메탈 기어 및 플라스틱 기어 중 어느 기어를 적용하더라도 잔디깎기 로봇의 본체와의 기어박스의 체결 구조가 동일하여 기어박스의 교체가 용이한 휠 구동 모듈을 구비하는 잔디깎기 로봇을 제공하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to provide a lawn mower with a wheel drive module that makes it easy to replace the gear box because the coupling structure of the gear box with the main body of the lawn mower robot is the same no matter which gear of the metal gear and the plastic gear is applied. to provide robots.

이와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 잔디깎기 로봇은, 이너 바디; 상기 이너 바디의 외측을 감싸는 아우터 커버; 상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 구비되어 잔디를 깍는 복수 개의 블레이드; 상기 이너 바디의 전방 양측에 각각 회전축을 중심으로 선회 가능하게 설치되는 캐스터; 상기 이너 바디의 후방 양측에 각각 회전가능하게 설치되는 휠; 상기 휠을 구동하는 구동부; 및 상기 캐스터가 지면으로부터 들려있는지 여부를 감지하는 센서부를 포함하고, 상기 센서부는 상기 캐스터가 공중에 뜬 상태로 하강 시 상기 캐스터의 하강을 감지하는 드럽 스위치를 포함한다.In order to achieve the above object of the present invention, a lawn mower robot according to the present invention includes: an inner body; an outer cover surrounding the outer side of the inner body; a plurality of blades rotatably provided on the bottom surface of the inner body to mow the lawn; Casters installed on both sides of the front of the inner body so as to be rotatable about a rotation axis, respectively; wheels rotatably installed on both rear sides of the inner body; a driving unit for driving the wheel; and a sensor unit configured to detect whether the caster is lifted from the ground, wherein the sensor unit includes a drum switch configured to detect the descent of the caster when the caster descends in a floating state.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 센서부는 상기 이너 바디의 하부에 상하이동 가능하게 수용되고, 상기 캐스터의 회전축을 감싸며 상기 회전축이 제자리에서 회전 가능하게 지지하는 축 써포터; 및 상기 축 써포터의 외주면에 형성되는 하강돌기를 포함하고, 상기 드럽 스위치는 상기 하강돌기의 하강 시 하강돌기와 접촉되어 온될 수 있다.According to an example related to the present invention, the sensor unit is accommodated in a vertical movement in the lower portion of the inner body, a shaft supporter surrounding the rotation shaft of the caster and rotatably supporting the rotation shaft in place; and a descending protrusion formed on an outer circumferential surface of the shaft supporter, wherein the drum switch may be turned on by contacting the descending protrusion when the descending protrusion descends.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 이너 바디의 저면에 상기 축 써포터를 수용하는 써포터 수용부가 형성되고, 상기 써포터 수용부는 상기 축 써포터의 상부에 구비되어 축 써포터의 상방향 이동을 기설정된 높이 이하로 제한하는 높이제한부를 포함하고, 상기 써포터 수용부의 하단에 결합되어 상기 축 써포터의 하방향 이동을 기설정된 높이 이상으로 제한하는 브라켓을 더 포함할 수 있다.According to an example related to the present invention, a supporter accommodating part for accommodating the shaft supporter is formed on the bottom surface of the inner body, and the supporter accommodating part is provided on the shaft supporter to prevent upward movement of the shaft supporter below a predetermined height It may further include a bracket that includes a height limiting portion limiting the supporter, and is coupled to the lower end of the supporter receiving portion to limit the downward movement of the shaft supporter to a predetermined height or more.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 축 써포터는, 내부에 관통 형성되어 상기 캐스터의 회전축이 삽입되는 삽입홀; 및 상기 삽입홀의 상단에 삽입홀보다 큰 직경으로 오목하게 형성되는 지지홈을 포함하고, 상기 캐스터의 회전축 상단부에 결합되고 상기 지지홈에 지지되어 상기 캐스터의 회전축이 축 써포터로부터 하방향으로 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지부재를 더 포함할 수 있다.According to an example related to the present invention, the shaft supporter includes an insertion hole formed therein through which the rotation shaft of the caster is inserted; and a support groove formed concavely with a diameter larger than that of the insertion hole at the upper end of the insertion hole, coupled to the upper end of the rotation shaft of the caster and supported by the support groove so that the rotation shaft of the caster is separated from the shaft supporter in the downward direction It may further include a separation preventing member to prevent.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 수용부의 내주면을 따라 상호 이격되게 배치되는 복수의 가이드 돌기; 및 상기 축 써포터의 외주면을 따라 상호 이격되게 배치되어 상기 복수의 가이드 돌기 사이로 삽입되는 복수의 회전방지돌기를 더 포함할 수 있다.According to an example related to the present invention, a plurality of guide projections disposed to be spaced apart from each other along the inner peripheral surface of the receiving portion; and a plurality of anti-rotation protrusions disposed to be spaced apart from each other along the outer circumferential surface of the shaft supporter and inserted between the plurality of guide protrusions.

본 발명의 다른 측면과 관련된 일 예에 따른 잔디깎기 로봇은, 이너 바디; 상기 이너 바디의 외측을 감싸는 아우터 커버; 상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 구비되어 잔디를 깍는 복수 개의 블레이드; 상기 이너 바디의 전방 양측에 각각 회전축을 중심으로 선회 가능하게 설치되는 캐스터; 상기 이너 바디의 후방 양측에 각각 회전가능하게 설치되는 휠; 및 상기 휠을 구동하는 구동부를 포함하고, 상기 구동부는, 내부에 구동모터와 상기 구동모터의 동력을 상기 휠로 전달하는 복수의 기어를 수용하고, 일부가 상기 이너 바디의 내부에 수용되는 하우징; 상기 하우징을 상기 이너 바디의 양측면에 각각 체결하는 하우징 써포터를 포함할 수 있다.A lawn mower robot according to an example related to another aspect of the present invention includes: an inner body; an outer cover surrounding the outer side of the inner body; a plurality of blades rotatably provided on the bottom surface of the inner body to mow the lawn; Casters installed on both sides of the front of the inner body so as to be rotatable about a rotation axis, respectively; wheels rotatably installed on both rear sides of the inner body; and a driving unit for driving the wheel, wherein the driving unit includes: a housing accommodating therein a driving motor and a plurality of gears for transmitting power of the driving motor to the wheel, some of which are accommodated in the inner body; It may include a housing supporter for fastening the housing to both side surfaces of the inner body, respectively.

본 발명의 다른 측면과 관련된 일 예에 따르면, 상기 하우징 써포터는, 상기 하우징의 외주면을 감싸며 상기 하우징과 결합되는 하우징 결합부; 상기 하우징 결합부의 외주면에서 방사방향으로 돌출 형성되어, 상기 이너 바디와 체결되는 플랜지부를 포함할 수 있다.According to an example related to another aspect of the present invention, the housing supporter may include: a housing coupling part that surrounds an outer circumferential surface of the housing and is coupled to the housing; The housing coupling portion may include a flange portion that is formed to protrude in a radial direction from an outer circumferential surface and is coupled to the inner body.

본 발명의 다른 측면과 관련된 일 예에 따르면, 상기 플랜지부는 사각형의 플레이트 구조로 형성되고, 상기 플랜지부의 모서리 부분이 상기 이너 바디와 볼트로 체결될 수 있다.According to an example related to another aspect of the present invention, the flange portion may have a rectangular plate structure, and a corner portion of the flange portion may be fastened to the inner body with bolts.

본 발명의 다른 측면과 관련된 일 예에 따르면, 상기 이너 바디의 양측면에 각각 플랜지부와의 체결을 위한 복수의 체결부가 돌출 형성될 수 있다.According to an example related to another aspect of the present invention, a plurality of fastening parts for fastening with the flange part may be formed to protrude from both side surfaces of the inner body.

본 발명의 다른 측면과 관련된 일 예에 따르면, 상기 하우징 써포터는, 상기 플랜지부의 일면에 하우징 결합부의 외주면을 따라 상호 이격 배치되어 플랜지부와 하우징 결합부를 연결하는 리브; 상기 플랜지부의 다른 일면에 원주방향을 따라 돌출되게 형성되는 스페이서; 및 상기 플랜지부의 다른 일면의 모서리부에서 돌출 형성되어 상기 체결부의 일부를 감싸는 가이드부를 포함할 수 있다.According to an example related to another aspect of the present invention, the housing supporter may include: a rib disposed to be spaced apart from each other along an outer circumferential surface of the housing coupling part on one surface of the flange part and connecting the flange part and the housing coupling part; a spacer formed to protrude along the circumferential direction on the other surface of the flange portion; and a guide part protruding from a corner of the other surface of the flange part to surround a part of the fastening part.

본 발명의 다른 측면과 관련된 일 예에 따르면, 상기 하우징의 내부에 수용되는 구동모터는 모터축을 통해 복수의 기어 중 어느 하나의 기어와 연결되고, 상기 복수의 기어는 서로 맞물리게 결합되며 회전축을 통해 휠과 연결되어 기설정된 기어비에 따라 모터의 회전속도를 감속할 수 있다.According to an example related to another aspect of the present invention, the driving motor accommodated in the housing is connected to any one of a plurality of gears through a motor shaft, the plurality of gears are engaged with each other and the wheel is rotated through a shaft. It is connected to and can reduce the rotation speed of the motor according to a preset gear ratio.

상기와 같이 구성된 본 발명에 의하면, 다음과 같은 효과가 있다.According to the present invention configured as described above, the following effects are obtained.

첫째, 캐스터의 회전축을 지지하는 축 써포터의 외주면에 하강돌기가 형성되고, 이너 바디의 하부에 드럽 스위치가 하강돌기와 접촉 가능하게 설치되어, 캐스터가 지면에 닿지 않고 낭떠러지 등에 걸려 공중에 뜬 상태인 경우에 하강돌기가 중력에 의해 내려오는 것을 드럽 스위치가 감지함으로써, 잔디깎기 로봇의 안전 사고 발생에 대비하여 잔디깎기 로봇의 작동을 멈출 수 있다.First, a descending protrusion is formed on the outer peripheral surface of the shaft supporter supporting the rotation shaft of the caster, and a drum switch is installed in the lower part of the inner body to be in contact with the descending protrusion, so that the caster does not touch the ground and is caught in the air by a cliff. When the drip switch detects that the descending protrusion descends due to gravity, it is possible to stop the operation of the lawn mower robot in preparation for a safety accident of the lawn mower robot.

둘째, 휠 구동모터와 기어박스를 하나의 모듈로 일체화하고, 일체화된 휠 구동모듈을 하우징 써포터에 의해 이너 바디의 양측면에 각각 체결함으로써, 종류가 다른 메탈 기어 및 플라스틱 기어를 선택적으로 적용 시 교체가 용이한 장점이 있다.Second, by integrating the wheel drive motor and the gearbox into one module, and by fastening the integrated wheel drive module to both sides of the inner body by a housing supporter, it is easy to replace when selectively applying different types of metal gears and plastic gears. It has the advantage of being easy.

셋째, 휠 구동모터와 기어박스가 하나로 모듈화됨으로써, 설치 및 해체가 용이하고 유지보수가 편리하다.Third, as the wheel drive motor and the gearbox are modularized into one, installation and disassembly are easy and maintenance is convenient.

도 1은 본 발명에 따른 잔디깎기 로봇의 외관을 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1의 분해 사시도이다.
도 3은 도 1의 측방향에서 본 단면도이다.
도 4는 도 2의 블레이드 및 이의 단면 형상을 보여주는 개념도이다.
도 5는 도 4의 블레이드가 잔디를 깍는 모습을 보여주는 개념도이다.
도 6은 도 5의 블레이드가 회전판에 장착된 모습을 보여주는 저면도이다.
도 7a는 도 6의 블레이드 보호커버를 보여주는 사시도이다.
도 7b는 도 7a를 측방향으로 바라본 단면도이다.
도 8은 도 7a의 저면도이다.
도 9는 도 3에서 높낮이 조절 유닛의 결합 구조를 보여주는 단면도이다.
도 10은 도 9에서 높낮이 조절 유닛의 작동에 의해 블레이드 보호커버가 하강하는 모습을 보여주는 개념도이다.
도 11은 본 발명에 따른 캐스터의 하강 감지 장치를 보여주는 분해도이다.
도 12는 도 11의 캐스터가 지면에 닿아 회전축이 상승한 상태를 보여주는 개념도이다.
도 13은 도 11의 캐스터가 낭떠러지 등에 걸려 공중에 뜬 상태로 회전축이 하강한 상태를 보여주는 개념도이다.
도 14는 도 1의 저면에서 바라본 휠 구동부가 휠과 이너 바디 사이에 장착된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 15는 도 14의 휠 구동부를 보여주는 분해도이다.
도 16은 도 15에서 휠 구동부가 체결되는 구조를 확대하여 보여주는 분해도이다.
도 17은 본 발명에 따른 잔디깎기 로봇의 외관을 보여주는 평면도이다.
도 18은 도 17의 측면도이다.
도 19는 도 17에서 제1 및 제2커버가 개방된 모습을 보여주는 사시도이다.
도 20은 도 17에서 아우터 커버의 전방면에 설치되는 IR 수신창을 보여주는 개념도이다.
도 21은 도 17에서 아우터 커버의 후방면에 설치되는 IR 수신창을 보여주는 개념도이다.
도 22a는 충전대의 IR 발신창에서 발신된 적외선이 도 20의 IR 수신창으로 수신되는 모습을 보여주는 개념도이다.
도 22b는 충전대의 IR 발신창에서 발신된 적외선 도 21의 IR 수신창으로 수신되는 모습을 보여주는 개념도이다.
도 23은 아우터 커버의 전방면에 설치되는 초음파 센서를 보여주는 개념도이다.
도 24는 본 발명에 따른 조이스틱 범퍼 및 지지부와 아우터 커버의 결합관계를 보여주는 분해도이다.
도 25는 도 24의 아우터 커버가 장애물과 충돌했을 경우 조이스틱 범퍼의 센서가 이를 감지하는 모습을 보여주는 개념도이다.
도 26은 도 24에서 지지부의 형상을 상세히 보여주는 단면도이다.
도 27은 본 발명에 따른 잔디깎기 로봇의 제어 흐름을 보여주는 블록도이다.1 is a perspective view showing the exterior of a lawn mower robot according to the present invention.
FIG. 2 is an exploded perspective view of FIG. 1 ;
FIG. 3 is a cross-sectional view viewed from the lateral direction of FIG. 1 .
4 is a conceptual diagram showing the blade of FIG. 2 and a cross-sectional shape thereof.
5 is a conceptual diagram illustrating a state in which the blade of FIG. 4 mows grass.
6 is a bottom view showing a state in which the blade of FIG. 5 is mounted on the rotating plate.
Figure 7a is a perspective view showing the blade protective cover of Figure 6;
FIG. 7B is a cross-sectional view of FIG. 7A as viewed in a lateral direction.
Fig. 8 is a bottom view of Fig. 7A;
9 is a cross-sectional view showing the coupling structure of the height adjustment unit in FIG. 3 .
10 is a conceptual diagram showing a state in which the blade protective cover is lowered by the operation of the height adjustment unit in FIG. 9 .
11 is an exploded view showing an apparatus for detecting a drop of a caster according to the present invention.
12 is a conceptual view illustrating a state in which the caster of FIG. 11 is in contact with the ground and the rotating shaft is raised.
13 is a conceptual diagram illustrating a state in which the rotating shaft of FIG. 11 is lowered while the caster of FIG. 11 is suspended in the air while being caught on a cliff.
14 is a conceptual diagram illustrating a state in which a wheel driving unit is mounted between a wheel and an inner body as viewed from the bottom of FIG. 1 .
15 is an exploded view showing the wheel driving unit of FIG. 14 .
FIG. 16 is an exploded view showing an enlarged structure of the wheel driving unit to which the wheel driving unit is fastened in FIG. 15 .
17 is a plan view showing the exterior of the lawn mower robot according to the present invention.
18 is a side view of FIG. 17 ;
19 is a perspective view showing an open state of the first and second covers in FIG. 17 .
20 is a conceptual diagram illustrating an IR reception window installed on the front surface of the outer cover in FIG. 17 .
21 is a conceptual diagram illustrating an IR reception window installed on the rear surface of the outer cover in FIG. 17 .
22A is a conceptual diagram illustrating a state in which infrared rays emitted from an IR transmitting window of a charging station are received by the IR receiving window of FIG.
22B is a conceptual diagram illustrating a state in which infrared rays transmitted from the IR transmitting window of the charging station are received by the IR receiving window of FIG. 21 .
23 is a conceptual diagram illustrating an ultrasonic sensor installed on a front surface of an outer cover.
24 is an exploded view showing the coupling relationship between the joystick bumper and the support part and the outer cover according to the present invention.
25 is a conceptual diagram illustrating a state in which the sensor of the joystick bumper detects when the outer cover of FIG. 24 collides with an obstacle.
FIG. 26 is a cross-sectional view illustrating the shape of the support part in detail in FIG. 24 .
27 is a block diagram showing a control flow of the lawn mower robot according to the present invention.

이하, 본 발명에 관련된 잔디깎기 로봇에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Hereinafter, a lawn mower robot according to the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In describing the embodiments disclosed in the present specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in the present specification, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명에 따른 잔디깎기 로봇의 외관을 보여주는 사시도이고, 도 2는 도 1의 분해 사시도이고, 도 3은 도 1의 측방향에서 본 단면도이다.1 is a perspective view showing the exterior of a lawn mower robot according to the present invention, FIG. 2 is an exploded perspective view of FIG. 1 , and FIG. 3 is a cross-sectional view viewed from the side of FIG. 1 .

잔디깎기 로봇은 크게 아우터 커버(10)와 이너 바디(20)로 구성될 수 있다.The lawn mower robot may be largely composed of an outer cover 10 and an inner body 20 .

아우터 커버(10)는 이너 바디(20)의 외측을 감싸도록 이루어지며 로봇의 외관을 형성한다. 아우터 커버(10)는 내부에 고속으로 회전하는 블레이드(31)가 장착되므로, 블레이드(31)의 회전에 의한 충격으로부터 보호하기 위해 외부에서 사람의 손이나 발이 내부로 들어가지 않도록 하는 구조물이다. 아우터 커버(10)의 하단부는 안전 규격에 따라 기설정된 높이로 이격되게 배치되어야 한다. 왜냐하면, 아우터 커버(10)의 하단부가 지면으로부터 너무 높게 배치되면 외부에서 사람의 손이나 발이 내부로 들어가 치명적인 상해를 입을 수 있고, 지면으로부터 너부 낮게 배치되면 잔디를 깎을 때 부하가 증가하게 되는 문제점이 있기 때문이다.The outer cover 10 is made to surround the outer side of the inner body 20 and forms the exterior of the robot. Since the outer cover 10 is equipped with a blade 31 rotating at a high speed therein, it is a structure that prevents a person's hand or foot from entering the inside in order to protect it from the impact caused by the rotation of the blade 31 . The lower end of the outer cover 10 should be spaced apart from each other by a predetermined height according to safety standards. Because, if the lower end of the outer cover 10 is placed too high from the ground, a person's hand or foot may enter the inside from the outside and cause fatal injury. because there is

아우터 커버(10)는 전방에 장애물과 부딪힐 수 있는 범퍼부(10a)와, 양측면 후방에 휠(50)을 장착할 수 있도록 일정한 곡면을 형성하는 휀더부(10b)를 포함한다. 범퍼부(10a)는 아우터 커버(10)의 전단부 및 전방 측면부를 둘러싸며 두께가 다른 곳에 비해 더 두껍다. 휀더부(10b)는 휠(50)의 외측면을 감싸도록 이루어지며 차폭이 다른 곳에 비해 가장 넓은 곳이다.The outer cover 10 includes a bumper portion 10a capable of colliding with an obstacle in the front, and a fender portion 10b forming a predetermined curved surface so that the wheels 50 can be mounted on the rear side of both sides. The bumper portion 10a surrounds the front end portion and the front side portion of the outer cover 10 and is thicker than the other portions. The fender portion 10b is made to surround the outer surface of the wheel 50 and has the widest vehicle width compared to other places.

아우터 커버(10)의 상부에 운반 손잡이(10c)가 구비될 수 있다. 운반 손잡이(10c)는 양측이 각각 아우터 커버(10)의 측면 전방 상부에서 후방으로 상향 경사지게 형성되고, 후단부가 아우터 터버의 후방 상부로 돌출되며 폐곡면을 이루는 구조로 구성될 수 있다. 운반 손잡이(10c)는 예를 들어 "U"자 형상으로 형성될 수 있다. 이러한 구조의 운반 손잡이(10c)는 운반 시 사용자의 안전을 위해 운반 손잡이(10c)를 들었을 때 이너 바디(20)의 저면에 위치하는 블레이드(31)가 사용자의 바깥쪽을 향하도록 한다. A carrying handle 10c may be provided on an upper portion of the outer cover 10 . The carrying handle 10c may have a structure in which both sides of the outer cover 10 are inclined upward from the front upper side of the outer cover 10 , and the rear end protrudes toward the rear upper part of the outer cover 10 to form a closed curved surface. The carrying handle 10c may be formed, for example, in a “U” shape. The carrying handle 10c of this structure allows the blade 31 positioned on the lower surface of the inner body 20 to face the outside of the user when the carrying handle 10c is lifted for the safety of the user during transportation.

아우터 커버(10)는 전후면과 좌우 측면이 이너 바디(20)와 전후 좌우로 이격되게 배치되고, 장애물과의 충돌 시 사방으로 이동 가능하도록 이너 바디(20)의 상부에 장착되어 장애물로부터의 충격을 흡수할 수 있다.The outer cover 10 is disposed so that the front and rear sides and left and right sides are spaced apart from the inner body 20 in front and rear and left and right, and is mounted on the inner body 20 so that it can move in all directions when it collides with an obstacle. can absorb.

아우터 커버(10)의 상부에 제1커버(11)와 제2커버(14)가 전후방향으로 이격되게 배치되고, 상기 제1커버(11)와 제2커버(14) 사이에 비상정지 스위치(13)가 구비될 수 있다. 비상정지 스위치(13)는 운반 손잡이(10c)를 제외하고 아우터 커버(10)의 상부에 다른 부위보다 가장 높게 돌출되어 사용자의 조작이 용이한 장점이 있다. 또한, 비상정지 스위치(13)는 아우터 커버(10)의 후방에 배치되고, 비상 시 사용자의 안전을 고려하여 사용자가 아우터 커버(10)의 후방에서 조작 가능하도록 이루어진다.The first cover 11 and the second cover 14 are disposed to be spaced apart from each other in the front-rear direction on the upper portion of the outer cover 10, and an emergency stop switch ( 13) may be provided. The emergency stop switch 13 protrudes higher than other parts on the upper part of the outer cover 10 except for the carrying handle 10c, so that the user's operation is easy. In addition, the emergency stop switch 13 is disposed at the rear of the outer cover 10 , and in consideration of the user's safety in case of an emergency, the user can operate it from the rear of the outer cover 10 .

아우터 커버(10)의 전방에 초음파 센서(18)가 구비될 수 있다. 초음파 센서(18)는 전방의 장애물을 감지하도록 이루어져, 휠(50)의 주행속도를 감속시킬 수 있다.An ultrasonic sensor 18 may be provided in front of the outer cover 10 . The ultrasonic sensor 18 is configured to detect an obstacle in front, so that the traveling speed of the wheel 50 can be reduced.

이너 바디(20)는 로봇의 본체 역할을 한다.The inner body 20 serves as a body of the robot.

이너 바디(20)의 전방 저면에 캐스터(40)가 회전축을 중심으로 360도 선회 가능하게 장착되어, 로봇의 주행방향이 캐스터(40)의 선회 각도에 따라 좌우방향으로 조종될 수 있다. The caster 40 is mounted on the front bottom surface of the inner body 20 so as to be able to turn 360 degrees around the rotation axis, so that the traveling direction of the robot can be steered in the left and right directions according to the turning angle of the caster 40 .

이너 바디(20)의 후방 양측면에 각각 휠(50)이 회전 가능하게 장착되어, 로봇이 주행할 수 있다. 휠(50)은 동력원으로 구동모터를 이용하여 회전하며 로봇을 전진 또는 후진시킨다.Wheels 50 are rotatably mounted on both rear side surfaces of the inner body 20, so that the robot can run. The wheel 50 rotates using a driving motor as a power source to move the robot forward or backward.

이너 바디(20)의 저면에 복수의 블레이드(31)가 회전 가능하게 구비되고, 복수의 블레이드(31)가 회전하여 잔디를 깎을 수 있다.A plurality of blades 31 may be rotatably provided on the bottom surface of the inner body 20 , and the plurality of blades 31 may rotate to mow the lawn.

복수의 블레이드(31)는 회전판(32)의 가장자리부에 회전 가능하게 장착된다. 복수의 블레이드(31)는 회전판(32)의 원주방향을 따라 등간격으로 이격 배치될 수 있다. 복수의 블레이드(31)는 4개로 구성될 수 있다. 4개의 블레이드(31)는 서로 직경방향으로 마주보며 원주방향으로 90도 간격을 두고 배치될 수 있다. 블레이드(31)의 갯수는 잔디깎기 로봇의 주행속도 및 블레이드(31)의 회전속도(RPM)와 관련이 있다. 예를 들어, 블레이드(31)의 개수가 4개이면 동일한 잔디 컷팅 품질을 내면서 3개인 경우보다 더 빠른 주행속도로 주행하며 블레이드(31)의 회전속도를 줄일 수 있다.The plurality of blades 31 are rotatably mounted on the edge of the rotating plate 32 . The plurality of blades 31 may be spaced apart from each other at equal intervals along the circumferential direction of the rotating plate 32 . The plurality of blades 31 may be composed of four. The four blades 31 may face each other in a diametrical direction and may be disposed at intervals of 90 degrees in the circumferential direction. The number of blades 31 is related to the running speed of the lawnmower robot and the rotational speed (RPM) of the blades 31 . For example, when the number of blades 31 is 4, the blades 31 can have the same cutting quality while traveling at a faster running speed than when 3 blades are used, thereby reducing the rotation speed of the blades 31 .

복수의 블레이드(31) 각각은 회전판(32)에 볼트(3221)로 체결될 수 있다. 복수의 블레이드(31) 각각은 일단부에 체결홀(311)이 형성되고, 체결홀(311)을 통해 볼트(3221)가 관통 결합될 수 있다. 복수의 블레이드(31) 각각은 타단부가 볼트(3221)를 중심으로 회전될 수 있다.Each of the plurality of blades 31 may be fastened to the rotating plate 32 with bolts 3221 . A fastening hole 311 is formed at one end of each of the plurality of blades 31 , and a bolt 3221 may be through-coupled through the fastening hole 311 . The other end of each of the plurality of blades 31 may be rotated around the bolt 3221 .

복수의 블레이드(31) 각각은 회전판(32)이 회전하면 원심력에 의해 방사방향으로 전개될 수 있고, 회전판(32)이 멈추면 블레이드(31)는 원의 중심방향으로 접힐 수 있다.Each of the plurality of blades 31 may be radially deployed by centrifugal force when the rotating plate 32 rotates, and when the rotating plate 32 stops, the blades 31 may be folded in the center direction of the circle.

이에 의해, 블레이드(31)는 땅에 박힌 돌멩이 등으로부터 충격을 받으면 접히도록 이루어질 수 있다. 상기 블레이드(31)는 안전규격에 따른 충격량(운동에너지), 예를 들면 2J을 만족시켜야 한다. 만약 안전규격에 따른 충격량 2J 이상에서도 블레이드(31)가 접히지 않으면, 블레이드(31)와 돌멩이 중 어느 하나가 파단되어 파편이 아우터 커버(10) 바깥으로 튕겨져 나가 주변에 있는 작업자에게 상해를 입힐 수 있다. 따라서, 상기한 문제점을 해소하기 위해, 블레이드(31)는 안전 규격에 따른 충격량 이하에서 접히도록 이루어지는 것이 바람직하다.As a result, the blade 31 may be folded when an impact is received from a stone or the like embedded in the ground. The blade 31 must satisfy the amount of impact (kinetic energy) according to safety standards, for example, 2J. If the blade 31 does not fold even with an impact amount of 2J or more according to the safety standard, either the blade 31 or the stone is broken, and the fragments are thrown out of the outer cover 10, which may injure nearby workers. . Therefore, in order to solve the above problems, the blade 31 is preferably made to be folded below the impact amount according to the safety standard.

도 4는 도 2의 블레이드(31) 및 이의 단면 형상을 보여주는 개념도이고, 도 5는 도 4의 블레이드(31)가 잔디를 깍는 모습을 보여주는 개념도이고, 도 6은 도 5의 블레이드(31)가 회전판(32)에 장착된 모습을 보여주는 저면도이다.4 is a conceptual diagram showing the blade 31 of FIG. 2 and a cross-sectional shape thereof, FIG. 5 is a conceptual diagram showing a state in which the blade 31 of FIG. 4 mows grass, and FIG. 6 is the blade 31 of FIG. It is a bottom view showing the state mounted on the rotating plate (32).

블레이드(31)는 잔디 컷팅 품질을 향상시키는데 매우 중요하다. 본 발명에 따른 블레이드(31)는 길이가 길고 폭이 좁으며 두께가 일정한 직사각형의 플레이트 형상으로 형성될 수 있다. 본 발명에 따른 블레이드(31)는 길이방향을 따라 폭이 일정하도록 이루어진다. 블레이드(31)의 폭이 일정하여, 길이방향을 따라 블레이드(31)의 강도가 균일하게 이루어짐으로써 내구성이 향상될 수 있다.The blade 31 is very important for improving the quality of the turf cutting. The blade 31 according to the present invention may be formed in a rectangular plate shape having a long length, a narrow width, and a constant thickness. The blade 31 according to the present invention is made to have a constant width along the longitudinal direction. Since the width of the blade 31 is constant, the strength of the blade 31 is uniformly made along the longitudinal direction, so that durability can be improved.

블레이드(31)의 일단부에 볼트(3221)의 체결을 위한 체결홀(311)이 형성된다. 블레이드(31)의 일단부는 동그랗게 형성될 수 있다. 블레이드(31)는 회전판(32)의 원주방향으로 회전하면서 잔디를 컷팅한다. 이때 블레이드(31)는 단일 회전방향으로만 컷팅하도록 이루어진다. A fastening hole 311 for fastening the bolt 3221 is formed at one end of the blade 31 . One end of the blade 31 may be formed in a round shape. The blade 31 cuts the grass while rotating in the circumferential direction of the rotating plate 32 . At this time, the blade 31 is made to cut only in a single rotational direction.

블레이드(31)의 양측면에 각각 커팅부(312)가 형성되고, 블레이드(31)의 단면 형상은 평행사변형인 것이 바람직하다. 또한, 커팅부(312)의 밑면은 수평하고 커팅부(312)의 경사면은 상방향으로 향하도록 배치되는 것이 바람직하다. It is preferable that the cutting portions 312 are formed on both sides of the blade 31, respectively, and the cross-sectional shape of the blade 31 is a parallelogram. In addition, it is preferable that the lower surface of the cutting unit 312 is horizontal and the inclined surface of the cutting unit 312 is arranged to face upward.

만약, 커팅부(312)의 수평면이 위로 향하고 커팅부(312)의 경사면이 아래로 향하면, 잔디의 윗부분이 커팅부(312)의 수평면 끝과 먼저 닿아 컷팅되고 잔디의 아래부분이 커팅부(312)의 경사면을 따라 컷팅되어 잔디의 깍이는 면이 매끄럽지 못한 문제점이 있다.If the horizontal plane of the cutting part 312 faces upward and the inclined plane of the cutting part 312 faces downward, the upper part of the grass first contacts the horizontal end of the cutting part 312 and is cut, and the lower part of the grass is cut by the cutting part 312 . ) is cut along the slope of the grass, so there is a problem that the mowing surface of the grass is not smooth.

커팅부(312)가 블레이드(31)의 양측면에 각각 구비되는 이유는 블레이드(31)의 위면과 아래면이 서로 뒤집히더라도 동일한 방향으로 커팅이 가능하도록 하기 위함이다.The reason that the cutting parts 312 are provided on both sides of the blade 31 is to enable cutting in the same direction even when the upper and lower surfaces of the blade 31 are turned over.

블레이드(31)는 안전 규격에 따른 충격량 2J 이하를 만족하면서 잔디 컷팅 품질이 양호하도록 하기 위해 다음의 조건을 만족시키는 것이 바람직하다.The blade 31 preferably satisfies the following conditions in order to satisfy the impact amount of 2J or less according to the safety standard and to have good grass cutting quality.

블레이드(31)의 길이(L)는 블레이드(31)의 회전직경(D) 대비 D/9 ~ D/6 범위 이내인 것이 바람직하다. 블레이드(31)의 회전직경(D)은 도 6에 도시한 바와 같이 블레이드(31)의 전개 시 회전판(32)의 직경방향으로 서로 마주보는 두 블레이드(31)의 바깥쪽 끝과 끝 사이의 직경을 말한다. 잔디깎기 로봇이 주행하면서 블레이드(31)의 회전직경 안에 있는 잔디는 회전하는 블레이드(31)에 의해 컷팅된다.The length (L) of the blade (31) is preferably within the range of D/9 ~ D/6 compared to the rotation diameter (D) of the blade (31). The rotation diameter D of the blade 31 is the diameter between the outer end and the end of the two blades 31 facing each other in the radial direction of the rotation plate 32 when the blade 31 is deployed, as shown in FIG. say As the lawnmower robot runs, the lawn within the rotational diameter of the blade 31 is cut by the rotating blade 31 .

블레이드(31)의 두께는 0.75~1.25mm 인 것이 바람직하다. The thickness of the blade 31 is preferably 0.75 to 1.25 mm.

블레이드(31)의 폭은 7.5~12.5mm 인 것이 바람직하다.The width of the blade 31 is preferably 7.5 to 12.5 mm.

왜냐하면, 블레이드(31)의 길이, 두께 및 폭이 상한값보다 지나치게 크면 안전 규격에 따른 충격량 조건을 만족시키지 못하고, 하한값보다 지나치게 작으면 잔디의 컷팅 품질이 떨어지는 문제점이 있다. 상기 수치 범위의 블레이드(31) 두께 및 폭에 의하면, 블레이드(31)가 안전 규격의 충격량 이하 조건을 만족하면서 파단되지 않으며, 블레이드(31)의 회전속도 저하가 적고 회전부하가 낮다.Because, if the length, thickness, and width of the blade 31 are too large than the upper limit value, the impact amount condition according to the safety standard cannot be satisfied, and if it is too small than the lower limit value, there is a problem in that the cutting quality of the grass is deteriorated. According to the thickness and width of the blade 31 in the above numerical range, the blade 31 does not break while satisfying the conditions below the impact amount of the safety standard, and the rotational speed of the blade 31 decreases and the rotational load is low.

블레이드(31)의 회전속도는 2250~2750rpm 인 것이 바람직하다. 왜냐하면, 블레이드(31)의 회전속도가 지나치게 빠르면 안전 규격에 따른 충격량(운동에너지)을 초과하게 되고, 지나치게 느리면 잔디의 컷팅 품질이 저하되는 문제점이 있다.The rotation speed of the blade 31 is preferably 2250 to 2750 rpm. Because, if the rotation speed of the blade 31 is too fast, the amount of impact (kinetic energy) according to the safety standard is exceeded, and if it is too slow, there is a problem in that the cutting quality of the grass is deteriorated.

회전판(32)은 블레이드(31)를 회전시키기 위해 복수의 블레이드(31)가 장착되는 구성요소이다. 회전판(32)은 이너 바디(20)의 저면에 회전가능하게 장착된다. 회전판(32)을 회전시키기 위한 구동모터가 이너 바디(20)의 내부에 구비되고, 구동모터(30)는 회전축(301)을 매개로 회전판(32)의 중심부와 연결되어, 회전판(32)을 회전시킬 수 있다.The rotating plate 32 is a component on which a plurality of blades 31 are mounted to rotate the blades 31 . The rotating plate 32 is rotatably mounted on the bottom surface of the inner body 20 . A driving motor for rotating the rotating plate 32 is provided inside the inner body 20 , and the driving motor 30 is connected to the center of the rotating plate 32 via a rotating shaft 301 , and the rotating plate 32 is can be rotated

이너 바디(20)의 중앙부에 블레이드(31) 구동모터(30)를 수용하는 수용부(23)가 형성될 수 있다. 수용부(23)는 이너 바디(20)의 저면에서 상단까지 관통 형성된 원통형의 관 형태로 형성된다.The receiving part 23 for accommodating the blade 31 driving motor 30 may be formed in the center of the inner body 20 . The accommodating part 23 is formed in the form of a cylindrical tube penetrating from the bottom to the top of the inner body 20 .

회전판(32)은 이너 바디(20)의 진행방향으로 수평면에 대하여 하향 경사지게 배치되는 것이 바람직하다. 회전판(32)에 장착되는 블레이드(31)도 회전판(32)과 평행하게 배치되어 수평면에 대하여 하향 경사지게 된다. 이에 의하면, 블레이드(31)의 전단부가 블레이드(31)의 후단부(볼트(3221)의 체결홀(311)이 형성되는 부분)보다 더 낮게 위치하여 블레이드(31)에 의해 컷팅되는 잔디의 높이가 전방으로 갈수록 낮아져서 블레이드(31)의 회전부하가 낮아지게 된다.The rotating plate 32 is preferably disposed to be inclined downward with respect to the horizontal plane in the moving direction of the inner body 20 . The blade 31 mounted on the rotating plate 32 is also disposed parallel to the rotating plate 32 and inclined downward with respect to the horizontal plane. According to this, the front end of the blade 31 is positioned lower than the rear end of the blade 31 (the portion where the fastening hole 311 of the bolt 3221 is formed), so that the height of the grass cut by the blade 31 is As it goes down toward the front, the rotational load of the blade 31 is lowered.

회전판(32)의 가장자리 하면에서 직하방으로 돌출부(321)가 형성되고, 돌출부(321)의 하단에서 하방으로 갈수록 직경이 작아지게 형성되는 챔퍼부(322)가 형성된다. 볼트(3221)는 볼트 헤드와 챔퍼부(322)가 일정한 간격을 두고 이격되도록 블레이드(31)의 체결홀(311)을 관통하여 챔퍼부(322) 및 돌출부(321)에 체결된다. 챔퍼부(322)와 볼트 헤드는 볼트(3221)의 스템부(STEM) 및 블레이드(31)의 체결홀(311)보다 직경이 커서, 볼트(3221)의 스템부를 따라 블레이드(31)의 상하이동이 제한된다. 이에 의해, 블레이드(31)는 돌출부(321) 및 챔퍼부(322)에 의해 회전판(32)으로부터 하방향으로 이격되게 배치된다. 블레이드(31)의 타단부는 볼트(3221)를 중심으로 회전 가능하여 회전판(32) 바깥으로 전개되거나 회전판(32) 안쪽으로 접힐 수 있다. 여기서, 블레이드(31)는 돌출부(321) 및 챔퍼부(322)에 의해 회전판(32)으로부터 하방향으로 이격되며 회전함으로써, 블레이드(31)의 휨이 발생하더라도 블레이드(31)의 전개 또는 접힘 시 회전판(32)과 블레이드(31)의 간섭을 회피할 수 있다.A protrusion 321 is formed in a direct downward direction from the lower surface of the edge of the rotating plate 32 , and a chamfer portion 322 having a smaller diameter from the lower end of the protrusion 321 is formed. The bolt 3221 passes through the fastening hole 311 of the blade 31 so that the bolt head and the chamfer part 322 are spaced apart from each other at a predetermined distance and is fastened to the chamfer part 322 and the protrusion part 321 . The chamfer part 322 and the bolt head have a larger diameter than the stem part STEM of the bolt 3221 and the fastening hole 311 of the blade 31, so that the vertical movement of the blade 31 along the stem part of the bolt 3221 is possible. Limited. Accordingly, the blade 31 is disposed to be spaced apart from the rotating plate 32 in the downward direction by the protrusion 321 and the chamfer 322 . The other end of the blade 31 is rotatable around the bolt 3221 , so that it can be deployed outside the rotating plate 32 or folded into the rotating plate 32 . Here, the blade 31 is spaced downward from the rotating plate 32 by the protrusion 321 and the chamfer 322 and rotates, so that even if the blade 31 is bent, when the blade 31 is deployed or folded. Interference between the rotating plate 32 and the blade 31 can be avoided.

블레이드(31)와 아우터 커버(10) 사이의 간격은 안전 규격에 따라 일정 거리, 예를 들면 12cm 이상 확보되어야 한다.A distance between the blade 31 and the outer cover 10 should be secured at a certain distance, for example, 12 cm or more according to safety standards.

도 7a는 도 6의 블레이드 보호커버를 보여주는 사시도이고, 도 7b는 도 7a을 측방향으로 바라본 단면도이고, 도 8은 도 7a의 저면도이다.7A is a perspective view showing the blade protective cover of FIG. 6 , FIG. 7B is a cross-sectional view viewed in the side direction of FIG. 7A , and FIG. 8 is a bottom view of FIG. 7A .

블레이드 보호커버(33)는 블레이드(31)를 감싸도록 이루어진다. 블레이드(31) 보호 커버는 블레이드(31)와 아우터 커버(10) 사이에 배치되어, 돌멩이 등의 장애물이 블레이드(31)와 충돌하면서 아우터 커버(10) 외부로 직접 튕겨져 나가는 것을 최소화하도록 이루어진다.The blade protective cover 33 is made to surround the blade 31 . The protective cover for the blade 31 is disposed between the blade 31 and the outer cover 10 to minimize an obstacle such as a stone that is directly bounced out of the outer cover 10 while colliding with the blade 31 .

블레이드 보호커버(33)는 블레이드(31)와 일정한 간격으로 이격 배치된다.The blade protective cover 33 is spaced apart from the blade 31 at regular intervals.

블레이드 보호커버(33)는 블레이드 보호커버 본체(331), 테이퍼부(333), 복수의 돌기부(335)를 포함하여 구성될 수 있다.The blade protection cover 33 may be configured to include a blade protection cover body 331 , a tapered portion 333 , and a plurality of protrusions 335 .

블레이드 보호커버 본체(331)는 원형판 형태로 회전판(32)보다 직경이 더 크게 형성될 수 있다. 블레이드 보호커버 본체(331)의 가장자리를 따라 일정한 곡률로 관통홀(332)이 형성될 수 있다. 블레이드 보호커버 본체(331)는 회전판(32)과 이너 바디(20)의 저면 사이에 배치된다. 이때, 관통홀(332)은 회전판(32)의 가장자리부 및 블레이드(31)와 높이방향으로 중첩되게 배치될 수 있다. 관통홀(332)은 이너 바디(20)의 저면과 높이방향으로 중첩되게 배치될 수 있다. 이에 의하면, 블레이드(31)와의 충돌에 의해 발생하는 돌멩이 등 장애물(또는 이물)의 파면이 관통홀(332)을 통해 이너 바디(20)의 저면에 부딪힌 후 지면으로 반사될 수 있다. 만약, 관통홀(332)을 통해 파편이 블레이드 보호커버(33) 바깥으로 배출되지 않으면 상기 파편이 블레이드 보호커버(33) 내부에서 수회에 걸쳐 난반사되어 아우터 커버(10) 바깥으로 튕겨져 나갈 수 있다.The blade protective cover body 331 may have a larger diameter than the rotating plate 32 in the form of a circular plate. A through hole 332 may be formed with a constant curvature along the edge of the blade protective cover body 331 . The blade protective cover body 331 is disposed between the rotating plate 32 and the bottom surface of the inner body 20 . In this case, the through-hole 332 may be disposed to overlap the edge of the rotating plate 32 and the blade 31 in the height direction. The through hole 332 may be disposed to overlap the bottom surface of the inner body 20 in the height direction. According to this, the wavefront of an obstacle (or foreign object) such as a stone generated by the collision with the blade 31 may collide with the bottom surface of the inner body 20 through the through hole 332 and then be reflected to the ground. If the fragments are not discharged to the outside of the blade protection cover 33 through the through hole 332, the fragments may be diffusely reflected several times inside the blade protection cover 33 and bounced out of the outer cover 10.

테이퍼부(333)는 블레이드 보호커버 본체(331)의 테두리부에서 원주방향을 따라 하향 경사지게 형성되어, 블레이드(31)를 감싸도록 배치된다. 블레이드(31)와의 충돌에 의해 발생하는 파편이 아우터 커버(10) 바깥으로 바로 튕겨져 나가지 않고 상기 테이퍼부(333)에 의해 지면으로 반사되도록 이루어진다. 테두리부의 하단은 블레이드(31)보다 지면으로부터 높이가 더 낮게 형성될 수 있다. The tapered portion 333 is formed to be inclined downward along the circumferential direction at the edge of the blade protective cover body 331 , and is disposed to surround the blade 31 . The fragments generated by the collision with the blade 31 are not immediately bounced out of the outer cover 10 but are reflected to the ground by the tapered portion 333 . The lower end of the edge portion may be formed lower in height from the ground than the blade 31 .

하지만, 테이퍼부(333)의 높이가 지나치게 낮으면, 테이퍼부(333)에 의해 돌멩이 등의 파편이 외부로 튕겨져 나가는 것을 더 많이 차단할 수 있지만, 테이퍼부(333)가 잔디 등과의 접촉하여 잔디깎기 로봇의 이동 시 부하가 많이 걸리게 된다. 반대로 테이퍼부(333)의 높이가 지나치게 높으면, 잔디깎기 로봇의 이동 시 부하를 줄일 수 있지만, 돌멩이 등의 파편이 외부로 튕겨져 나갈 가능성이 커지는 문제가 있다. 따라서, 블레이드 보호커버(33)의 높이를 적절하게 조절하는 것이 필요하다.However, if the height of the tapered portion 333 is too low, the tapered portion 333 may block more fragments such as stones from being thrown out, but the tapered portion 333 may come into contact with the grass to cut the lawn. When the robot moves, a lot of load is applied. Conversely, if the height of the tapered part 333 is too high, the load when the lawn mower robot is moved can be reduced, but there is a problem in that the possibility of being thrown out of debris such as stones increases. Therefore, it is necessary to properly adjust the height of the blade protective cover (33).

상기 테이퍼부(333)가 블레이드 보호커버(33)의 전방에 형성될 경우에 잔디깎기 로봇의 주행 시 깍이기 전 길이가 긴 잔디가 블레이드 보호커버(33)의 전단에 걸려 블레이드(31)로 진입하기가 어려울 뿐만 아니라 억지로 블레이드 보호커버(33) 내부에 진입된 잔디가 블레이드(31)보다 낮게 눕혀지게 되어 잔디를 원하는 높이로 깎기가 어려운 문제가 있다.When the tapered part 333 is formed in front of the blade protective cover 33, the long grass before mowing is caught by the front end of the blade protective cover 33 and enters the blade 31 when the lawn mower robot is running. Not only is it difficult to do this, but the grass that has been forcibly entered into the blade protective cover 33 is laid down lower than the blade 31, so it is difficult to cut the grass to a desired height.

따라서, 테이퍼부(333)는 블레이드 보호커버(33)의 양측면 및 후방에 형성되는 것이 바람직하다.Therefore, the tapered portion 333 is preferably formed on both sides and rear of the blade protective cover (33).

또한, 상기 잔디의 진입로를 확보하기 위해 블레이드 보호커버(33)의 전방에 블레이드(31)보다 높이가 높게 형성되어 블레이드(31)로의 진입을 확보하는 잔디 진입구(334)가 마련된다.In addition, a height of the blade 31 is formed in front of the blade protective cover 33 to secure the entry path of the turf to secure the entry into the blade 31 is provided.

한편, 상기 잔디 진입구(334)가 완전히 개방될 경우에 잔디의 진입을 원활하게 유지할 수 있지만, 잔디 진입구(334) 내에서 블레이드(31)와의 충돌로 인해 상방향 및 측방향으로 튕겨져 나가는 파편을 막기는 불가능하다.On the other hand, when the turf entry port 334 is fully opened, the entry of the turf can be smoothly maintained, but fragments thrown out in the upward and lateral directions due to the collision with the blade 31 within the turf entry hole 334 are prevented. is impossible

본 발명에서는 잔디가 잔디 진입구(334)를 통해 블레이드(31)로 원활하게 진입하도록 할 뿐만 아니라 잔디 진입구(334)에서 블레이드(31)와의 충돌로 인해 상방향 및 측방향으로 튕겨져 나가는 파편을 막을 수 있는 복수의 돌기부(335)가 블레이드 보호커버(33)에 구비된다.In the present invention, it is possible to not only allow the turf to smoothly enter the blade 31 through the turf entrance 334, but also prevent debris from being thrown upward and laterally due to the collision with the blade 31 at the turf entrance 334. A plurality of protrusions 335 are provided on the blade protective cover 33 .

복수의 돌기부(335)는 블레이드 보호커버 본체(331)의 전방에 원호상으로 상호 이격되게 배치된다. 복수의 돌기부(335) 각각은 3단 꺽임 구조의 사각형 단면 형상으로 형성될 수 있다. The plurality of protrusions 335 are disposed in an arc shape in front of the blade protective cover body 331 to be spaced apart from each other. Each of the plurality of protrusions 335 may be formed in a rectangular cross-sectional shape of a three-stage folding structure.

돌기부(335)의 3단 꺽임 구조의 사각형 단면 형상을 보다 상세하게 설명하면, 각 돌기부(335)는 블레이드 보호커버(33)의 전방에서부터 전방면(335a), 제1경사면(335b) 및 제2경사면(335c)을 포함하여 형성될 수 있다. 전방면(335a)은 블레이드 보호커버 본체(331)의 전방에 상하방향으로 형성된다. 제1경사면(335b)은 돌기부(335)의 하부를 형성하고, 상기 전방면(335a)의 하단에서 하향 경사지게 형성된다. 제2경사면(335c)은 돌기부(335)의 후방면을 형성하고, 상기 제1경사면(335b)의 하단에서 후방을 향해 상향 경사지게 형성된다. 돌기부(335)는 전방면(335a)에서 제2경사면(335c)으로 갈수록 폭이 넓어지고, 돌기부(335)의 상부에서 하방향으로 갈수록 면적이 좁아지게 형성된다. 제2경사면(335c)은 전방면(335a)보다 면적이 넓어서 블레이드(31)와의 충돌로 인해 발생하는 파편을 지면으로 더 많이 반사시킬 수 있다. 전방면(335a)은 돌기부(335)의 제2경사면(335c)보다 면적이 좁고, 돌기부(335)의 하방향으로 갈수록 면적이 좁아져서 잔디 진입구(334)의 면적을 넓게 확보할 수 있다.When describing the rectangular cross-sectional shape of the three-stage bent structure of the protrusion 335 in more detail, each protrusion 335 is a front surface 335a, a first inclined surface 335b and a second from the front of the blade protective cover 33. It may be formed to include an inclined surface (335c). The front surface (335a) is formed in the vertical direction in front of the blade protective cover body (331). The first inclined surface 335b forms a lower portion of the protrusion 335 and is inclined downward from the lower end of the front surface 335a. The second inclined surface 335c forms a rear surface of the protrusion 335 and is inclined upwardly from the lower end of the first inclined surface 335b toward the rear. The protrusion 335 is formed to increase in width from the front surface 335a to the second inclined surface 335c, and to decrease in area from the top of the protrusion 335 in the downward direction. Since the second inclined surface 335c has a larger area than the front surface 335a, it is possible to reflect more fragments generated due to the collision with the blade 31 to the ground. The front surface 335a has a smaller area than the second inclined surface 335c of the protrusion 335 , and the area of the protrusion 335 becomes narrower in the downward direction of the protrusion 335 to secure a wider area of the turf entrance 334 .

또한, 돌기부(335)는 양측면에 각각 측방향으로 서로 마주보게 배치되는 측면부(335d)를 구비한다. 상기 측면부(335d)는 돌기부(335)의 전방면(335a), 제1 및 제2경사면(335c)을 연결하도록 이루어져 블레이드(31)와의 충돌로 인해 측방향으로 튕겨져 나가는 파편을 막을 수 있다.In addition, the protrusion 335 is provided with side portions 335d disposed to face each other in the lateral direction, respectively, on both sides. The side portion (335d) is made to connect the front surface (335a), the first and the second inclined surface (335c) of the protrusion (335) to prevent the fragments from being thrown out in the lateral direction due to the collision with the blade (31).

돌기부(335)는 블레이드 보호커버 본체(331)의 전방에서 전방으로 연장되어 상기 전방면(335a)과 측면부(335d)를 연결하는 연결리브(336)를 구비한다. 상기 연결리브(336)는 블레이드(31)와의 충돌로 인해 상방향으로 튕겨져 나가는 파편을 막을 수 있다.The protrusion 335 is provided with a connecting rib 336 that extends from the front of the blade protective cover body 331 to the front and connects the front surface 335a and the side surface 335d. The connecting ribs 336 may prevent fragments from being ejected upward due to a collision with the blades 31 .

복수의 돌기부(335)는 보호커버의 길이방향 중심선을 기준으로 잔디 진입구(334)의 양측단부로 갈수록 상호간의 간격이 점점 좁아지게 배치된다. 만약, 복수의 돌기부(335)가 원호상으로 일정한 간격으로 배치된다면 잔디 진입구(334)의 정중앙부보다 양측단부로 갈수록 돌기부(335)의 전후 간격이 넓어져 돌기부(335)의 전후 간격의 틈새로 파편이 빠져나가는 문제가 발생할 수 있다. 하지만, 본 발명의 돌기부(335) 배열에 의하면, 복수의 돌기부(335)는 잔디 진입구(334)에서 측방향으로 중첩되게 배치되어, 잔디 진입구(334)에서 회전하는 블레이드(31)와의 충돌로 인해 측방향으로 튕겨져 나가는 것을 막을 수 있다.The plurality of protrusions 335 are arranged so that the distance between them becomes gradually narrower toward both ends of the turf entrance 334 based on the longitudinal centerline of the protective cover. If the plurality of protrusions 335 are arranged at regular intervals in an arc shape, the front and rear intervals of the protrusions 335 become wider toward both ends than the central portion of the turf entrance 334, so that the gap between the front and rear intervals of the protrusions 335 is increased. There may be problems with debris escaping. However, according to the arrangement of the protrusions 335 of the present invention, the plurality of protrusions 335 are arranged to overlap in the lateral direction at the turf entrance 334, and due to collision with the blade 31 rotating in the turf entrance 334. It can prevent it from being bounced laterally.

복수의 돌기부(335) 중 정중앙에 위치한 돌기부(335)는 다른 돌기부(335)보다 폭이 좁게 형성되어, 잔디와의 충돌의 최소화할 수 있다.Among the plurality of protrusions 335 , the protrusion 335 located at the center of the protrusion 335 is formed to be narrower than the other protrusions 335 , so that collision with the grass can be minimized.

블레이드 보호커버(33)는 수평면에 대하여 일정 각도 예를 들면 3도 기울어지게 형성되어, 돌기부(335)의 높이가 테이퍼의 후방면보다 더 낮게 배치될 수 있다. 이때, 파편이 후방으로 튕겨나가는 것을 최대한 막기 위해 테이퍼부(333)의 후방면은 돌기부(335)보다 블레이드 보호커버 본체(331)로부터 하방향 길이가 더 길게 연장될 수 있다.The blade protective cover 33 is inclined at a certain angle, for example, 3 degrees with respect to the horizontal plane, so that the height of the protrusion 335 may be disposed lower than the rear surface of the taper. At this time, the rear surface of the tapered portion 333 may extend longer from the blade protective cover body 331 than the protrusion 335 in order to prevent the fragments from being bounced back as much as possible.

높이 조절 유닛은 블레이드 보호커버 본체(331) 상부에 구비되어, 블레이드 보호커버(33)를 잔디가 깍이는 높이에 따라 블레이드(31) 및 회전판(32)과 함께 높이 조절할 수 있도록 이루어진다. The height adjustment unit is provided on the blade protective cover main body 331, so that the blade protective cover 33 can be height-adjusted together with the blade 31 and the rotating plate 32 according to the height at which the grass is mowed.

블레이드 보호커버(33)는 로봇의 주행 시 잔디와의 충돌로 인한 저항을 최대한 줄이고 블레이드(31)와의 충돌로 인해 발생하는 돌멩이 등의 파편이 아우터 커버(10) 외부로 튕겨져 나가는 것을 최대한 막기 위해, 잔디의 깍이는 높이에 따라 블레이드 보호커버(33) 및 블레이드(31)의 높이를 적절하게 조절하는 것이 필요하다.The blade protective cover 33 minimizes the resistance caused by the collision with the grass when the robot is running, and to prevent fragments such as stones generated by the collision with the blade 31 from being thrown out of the outer cover 10 as much as possible, It is necessary to appropriately adjust the heights of the blade protective cover 33 and the blade 31 according to the height of the lawn mower.

테이퍼부(333)의 후방면은 블레이드 보호커버(33)의 높이가 가장 낮게 조절되었을 때 아우터 커버(10)의 후방 하단부보다 더 낮게 배치되어, 블레이드(31)와의 충돌로 인해 발생하는 파편이 아우터 커버(10) 후방의 바깥으로 튕겨져 나가는 것을 최소화할 수 있다.The rear surface of the tapered portion 333 is disposed lower than the rear lower end of the outer cover 10 when the height of the blade protective cover 33 is adjusted to the lowest level, and fragments generated due to collision with the blade 31 are removed from the outer. It is possible to minimize being thrown out of the rear of the cover 10 .

여기서, 블레이드 보호커버(33)는 블레이드(31)와 함께 움직이는 구조이므로, 블레이드(31)의 높이가 결정되면 블레이드 보호커버(33)의 높이도 함께 결정될 수 있다. 다만, 블레이드 보호커버(33)와 블레이드(31) 회전판(32)의 높이가 독립적으로 조절되도록 구성할 수도 있다.Here, since the blade protective cover 33 is a structure that moves together with the blade 31 , when the height of the blade 31 is determined, the height of the blade protective cover 33 may also be determined. However, the height of the blade protective cover 33 and the blade 31 rotating plate 32 may be independently adjusted.

도 9는 도 3에서 높낮이 조절유닛(34)의 결합 구조를 보여주는 단면도이고, 도 10은 도 9에서 높낮이 조절유닛(34)의 작동에 의해 블레이드 보호커버(33)가 하강하는 모습을 보여주는 개념도이다.9 is a cross-sectional view showing the coupling structure of the height adjustment unit 34 in FIG. 3, and FIG. 10 is a conceptual diagram showing a state in which the blade protection cover 33 is lowered by the operation of the height adjustment unit 34 in FIG. .

높이 조절 유닛은 높낮이 조절레버(341), 회전원통부(342) 및 승강프레임(343)을 포함한다.The height adjustment unit includes a height adjustment lever 341 , a rotating cylindrical portion 342 and a lifting frame 343 .

높낮이 조절레버(341)는 이너 바디(20)의 수용부(23)의 상부에 회전 가능하게 장착된다. 높낮이 조절레버(341)는 원형으로 형성된 레버 본체(341a)와, 레버 본체(341a)의 상부에 돌출 형성되는 손잡이부(341c)를 포함하여 구성될 수 있다.The height adjustment lever 341 is rotatably mounted on the receiving part 23 of the inner body 20 . The height adjustment lever 341 may include a lever body 341a formed in a circular shape, and a handle portion 341c protruding from an upper portion of the lever body 341a.

레버 본체(341a)의 테두리부에 회전가이드돌기(342c)부가 하방향으로 형성되고, 회전가이드돌기(342c)부가 수용부(23)의 상단을 감싸는 형태로 수용부(23)에 장착된다. 레버 본체(341a)는 수용부(23)의 상부를 덮도록 배치된 상태에서 회전될 경우 회전가이드돌기(342c)부에 의해 이너 바디(20)의 수용부(23)에서 이탈되는 것이 제한된다.A rotation guide protrusion 342c is formed on the edge of the lever body 341a in a downward direction, and the rotation guide protrusion 342c is mounted on the receiving part 23 in a form that surrounds the upper end of the receiving part 23 . When the lever body 341a is rotated in a state that it is disposed to cover the upper portion of the receiving part 23 , it is restricted from being separated from the receiving part 23 of the inner body 20 by the rotation guide protrusion 342c part.

사용자가 블레이드(31)의 높이를 인식할 수 있도록 레버 본체(341a)의 상부면에 눈금이 표시되고, 수용부(23) 상부에 삼각형 모양의 인디케이터(341d)가 표시될 수 있다. 이에 의해, 사용자는 인디케이터(341d)에 의해 지시된 눈금을 읽음으로써, 블레이드(31)의 높이를 인식할 수 있다.A scale may be displayed on the upper surface of the lever body 341a so that the user can recognize the height of the blade 31 , and a triangular-shaped indicator 341d may be displayed on the receiving part 23 . Thereby, the user can recognize the height of the blade 31 by reading the scale indicated by the indicator 341d.

손잡이부(341c)는 레버 본체(341a)의 상부 중심을 가로지르며 직경방향으로 연장되도록 돌출 형성되고, 사용자는 손잡이부(341c)를 수동으로 회전 조작할 수 있다.The handle portion 341c crosses the upper center of the lever body 341a and protrudes so as to extend in the radial direction, and the user may manually rotate the handle portion 341c.

레버 본체(341a)의 하측 내부에 복수의 회전돌기부(341a)가 원주방향으로 이격되게 돌출 형성되어, 손잡이부(341c)의 수동 조작에 의한 회전력을 회전원통부(342)에 전달하는 역할을 한다.A plurality of rotating protrusions 341a are formed to protrude to be spaced apart in the circumferential direction inside the lower side of the lever body 341a, and serve to transmit the rotational force by manual operation of the handle portion 341c to the rotating cylindrical portion 342. .

회전원통부(342)의 상단부에 원주방향으로 복수의 결합돌기(342a)가 이격되게 배치된다. 복수의 결합돌기(342a) 각각은 레버 본체(341a)의 회전돌기부(341a)와 맞물리게 결합되어, 회전원통부(342)는 높낮이 조절레버(341)로부터 회전력을 전달받을 수 있다.A plurality of coupling protrusions 342a are disposed to be spaced apart from each other in the circumferential direction at the upper end of the rotating cylindrical portion 342 . Each of the plurality of engaging protrusions 342a is engaged with the rotating protrusion 341a of the lever body 341a, and the rotating cylindrical portion 342 may receive rotational force from the height adjusting lever 341 .

회전원통부(342)의 상단부 외측면에 하강제한돌기(342b)가 수용부(23)보다 직경이 크게 원주방향을 따라 돌출 형성되고, 하강제한돌기(342b)가 수용부(23) 상단에 걸림으로, 회전원통부(342)가 하강하는 것을 제한할 수 있다.A descending limiting protrusion 342b is formed to protrude along the circumferential direction with a diameter larger than that of the receiving part 23 on the outer surface of the upper end of the rotating cylindrical part 342, and the descending limiting protrusion 342b is caught at the upper end of the receiving part 23 As a result, it is possible to limit the lowering of the rotating cylindrical portion 342 .

회전원통부(342)는 원통형 관 형태로 형성되고, 회전원통부(342)의 외주면을 따라 나선방향으로 회전가이드돌기(342c)가 형성되며, 상기 회전가이드돌기(342c)는 승강프레임(343)의 나선형 돌기(343c)와 치합되어 상기 승강프레임(343)의 상하이동을 안내할 수 있다.The rotational cylindrical portion 342 is formed in a cylindrical tube shape, and a rotational guide projection 342c is formed in a spiral direction along the outer circumferential surface of the rotational cylindrical portion 342, and the rotational guide projection 342c is an elevating frame 343. It is meshed with the spiral protrusion 343c of the can guide the vertical movement of the lifting frame 343.

승강프레임(343)은 원통 형태로 형성되어 이너 바디(20)의 수용부(23) 내부에 상하방향으로 이동가능하게 장착된다. 승강프레임(343)의 외주면에는 복수의 회전제한돌기(343a)가 원주방향으로 이격 배치되고, 복수의 회전제한돌기(343a) 각각은 상하방향으로 연장된다.The lifting frame 343 is formed in a cylindrical shape and is movably mounted in the receiving part 23 of the inner body 20 in the vertical direction. A plurality of rotation limiting projections 343a are arranged to be spaced apart from each other in the circumferential direction on the outer peripheral surface of the lifting frame 343 , and each of the plurality of rotation limiting projections 343a extends in the vertical direction.

수용부(23)의 내부에 복수의 회전방지수용홈(343b)이 형성되고, 복수의 회전방지수용홈(343b)에 회전제한돌기(343a)가 각각 수용되어 승강프레임(343)은 회전하는 것이 제한되면서 상하 이동할 수 있다.A plurality of anti-rotation accommodating grooves 343b are formed in the accommodating portion 23, and the rotation-limiting protrusions 343a are respectively accommodated in the plurality of anti-rotation accommodating grooves 343b, so that the lifting frame 343 rotates. It is limited and can move up and down.

승강프레임(343)의 내주면 상단부에 나선형 돌기(343c)가 나선방향을 따라 형성되어, 상기 회전원통부(342)의 회전을 안내할 수 있다. 나선형 돌기(343c)는 승가프레임의 내주면에 서로 직경방향으로 마주보며 한쌍으로 이격되게 배치될 수 있다.A spiral protrusion 343c is formed on the upper end of the inner circumferential surface of the elevating frame 343 in the spiral direction, thereby guiding the rotation of the rotating cylindrical portion 342 . The spiral protrusion 343c may be disposed to be spaced apart as a pair while facing each other in a diametrical direction on the inner circumferential surface of the Seungga frame.

승강프레임(343)의 내부에 구동모터를 장착하기 위한 장착부(344)가 구비된다. 상기 구동모터는 블레이드(31)를 구동하기 위한 동력원으로 사용된다. 장착부(344)는 승강프레임(343)의 저면에서 내부 공간으로 돌출되게 형성된다. A mounting part 344 for mounting the driving motor is provided in the elevating frame 343 . The driving motor is used as a power source for driving the blade 31 . The mounting part 344 is formed to protrude from the bottom surface of the elevating frame 343 into the inner space.

장착부(344)의 내부에 원통형의 중공홀이 형성되고, 장착부(344)의 내부 상측에 중공홀을 직경방향으로 가로지르는 격벽(344a)이 형성된다. 장착부(344)의 상부에는 격벽(344a)에 의해 모터수용홈이 형성되고, 구동모터는 장착부(344)의 모터수용홈에 수용된 상태로 고정되어 구동모터의 하방향 및 측방향 이동이 제한된다. 장착부(344)의 하부에는 격벽(344a)에 의해 리세스부가 형성된다. 구동모터(30)의 회전축(301)은 회전판(32)의 중심부로 향하여 배치되며 격벽(344a)에 형성된 삽입홀을 통해 관통되어 리세스부로 돌출된다. 레세스부의 내주면에 복수의 보강리브(344b)가 원주방향을 따라 이격되게 배치되고, 복수의 보강리브(344b) 각각은 격벽(344a)과 레세스부의 내주면을 연결함으로 구동모터를 지지하기 위한 강도를 높일 수 있다.A cylindrical hollow hole is formed inside the mounting part 344 , and a partition wall 344a crossing the hollow hole in a radial direction is formed on the inner upper side of the mounting part 344 . A motor accommodating groove is formed in the upper portion of the mounting part 344 by the partition wall 344a, and the driving motor is fixed while being accommodated in the motor accommodating groove of the mounting part 344, thereby limiting downward and lateral movement of the driving motor. A recess portion is formed at a lower portion of the mounting portion 344 by the partition wall 344a. The rotating shaft 301 of the driving motor 30 is disposed toward the center of the rotating plate 32 and penetrates through an insertion hole formed in the partition wall 344a and protrudes into the recess. A plurality of reinforcing ribs 344b are arranged to be spaced apart along the circumferential direction on the inner circumferential surface of the recess, and each of the plurality of reinforcing ribs 344b connects the partition wall 344a and the inner circumferential surface of the recess to support the driving motor. can increase

구동모터(30)의 회전축(301) 외측에 커플러(302)가 결합될 수 있다. 상기 커플러(302)는 회전축을 감싸고, 커플러(302)의 외주면이 타원형의 곡면 형상으로 이루어져 회전축(301)의 회전력을 회전판(32)으로 전달할 수 있다.The coupler 302 may be coupled to the outside of the rotation shaft 301 of the driving motor 30 . The coupler 302 surrounds the rotation shaft, and the outer circumferential surface of the coupler 302 has an elliptical curved surface shape to transmit the rotational force of the rotation shaft 301 to the rotation plate 32 .

회전판(32)의 상면 중심부에 축결합부(323)가 돌출 형성된다. 축결합부(323)의 내부에 커플러 수용홈이 커플러(302)의 외주면과 대응되는 타원형의 곡면 형상으로 형성되어 축결합부(323)와 커플러(302)가 결합될 수 있다. 커플러(302)와 축결합부(323)는 리세스부에 수용될 수 있다. 축결합부(323)의 외주면에 복수의 보강리브(324)가 원주방향을 따라 이격 배치되고, 복수의 보강리브(324) 각각은 축결합부(323)의 외주면과 회전판(32)의 중심부를 연결함으로 축결합부(323)와 회전판(32)의 결합강도를 높일 수 있다. 볼트는 회전판(32)의 중심부를 관통하여 커플러(302)와 체결되어 회전판(32)이 커플러(302)와 결합된다. 이에 의해, 구동모터(30)에서 발생된 회전력은 회전축(301)에서 커플러(302)와 축결합부(323)를 통해 회전판(32)에 전달되어 회전판(32)을 회전시킬 수 있다.A shaft coupling portion 323 is formed to protrude from the center of the upper surface of the rotating plate 32 . A coupler receiving groove is formed in an elliptical curved surface shape corresponding to the outer circumferential surface of the coupler 302 inside the shaft coupling part 323 so that the shaft coupling part 323 and the coupler 302 can be coupled. The coupler 302 and the shaft coupling portion 323 may be accommodated in the recess portion. A plurality of reinforcing ribs 324 are arranged to be spaced apart along the circumferential direction on the outer circumferential surface of the shaft coupling portion 323 , and each of the plurality of reinforcing ribs 324 is the outer circumferential surface of the shaft coupling portion 323 and the central portion of the rotating plate 32 . By connecting, it is possible to increase the coupling strength between the shaft coupling portion 323 and the rotating plate 32 . The bolt penetrates the center of the rotating plate 32 and is fastened to the coupler 302 so that the rotating plate 32 is coupled to the coupler 302 . Accordingly, the rotational force generated by the driving motor 30 may be transmitted from the rotation shaft 301 to the rotation plate 32 through the coupler 302 and the shaft coupling part 323 to rotate the rotation plate 32 .

승강프레임(343)의 장착부(344)에 장착된 구동모터는 승강프레임(343)과 함께 상하방향으로 이동할 수 있다.The driving motor mounted on the mounting portion 344 of the elevating frame 343 may move in the vertical direction together with the elevating frame 343 .

장착부(344)는 수용부(23)의 수직중심선에 대하여 이너 바디(20)의 전방으로 일정 각도, 예를 들어 3도로 기울어지게 형성되어, 장착부(344)에 장착된 구동모터(30)의 회전축이 수용부(23)의 수직중심선에 대하여 일정 각도로 기울어지게 배치된다.The mounting part 344 is inclined at a predetermined angle, for example, 3 degrees in front of the inner body 20 with respect to the vertical centerline of the receiving part 23 , and the rotation shaft of the driving motor 30 mounted on the mounting part 344 . It is arranged to be inclined at a predetermined angle with respect to the vertical center line of the receiving portion (23).

승강프레임(343)의 하단부는 블레이드 보호커버(33)의 중앙 상부에 수직하게 체결된다. 이때, 블레이드 보호커버(33)는 회전판(32) 및 블레이드(31)와 같이 수평면에 대하여 전방을 향해 일정 각도로 기울어지게 배치된다. 또한, 승강프레임(343)의 하단부는 블레이드 보호커버(33)의 경사각도와 대응되게 경사지게 형성될 수 있다.The lower end of the elevating frame 343 is vertically fastened to the central upper portion of the blade protective cover 33 . At this time, the blade protective cover 33 is disposed to be inclined at a predetermined angle toward the front with respect to the horizontal plane, such as the rotating plate 32 and the blade (31). In addition, the lower end of the lifting frame 343 may be formed to be inclined to correspond to the angle of inclination of the blade protective cover 33 .

이너 바디(20)의 저면에는 블레이드 보호커버(33)의 형상과 대응되는 형상으로 함몰부(24)가 형성되고, 승강프레임(343)의 높이가 최상단으로 조절된 상태에서 블레이드 보호커버(33)의 상부면이 이너 바디(20)의 함몰부(24)에 수용되어 맞닿을 수 있다(도 3 참조).On the bottom surface of the inner body 20, a depression 24 is formed in a shape corresponding to the shape of the blade protection cover 33, and the blade protection cover 33 in a state in which the height of the elevating frame 343 is adjusted to the top. The upper surface of the inner body 20 may be accommodated in the recessed portion 24 of the inner body 20 and may come into contact with each other (see FIG. 3 ).

상기 높낮이 조절유닛(34)의 구성에 의한 블레이드 보호커버(33) 등의 작동모습을 설명하기로 한다.The operation of the blade protection cover 33 and the like by the configuration of the height adjustment unit 34 will be described.

높낮이 조절유닛(34)은 사용자의 수동 조작으로 작동될 수 있다.The height adjustment unit 34 may be operated by a user's manual operation.

사용자가 높낮이 조절레버(341)의 손잡이부(341c)를 잡고 일방향으로 회전시키면, 레버 본체(341a)가 수용부(23) 상단에서 원주방향으로 회전하게 된다. 레버 본체(341a) 하단의 회전돌기부(341a)와 회전원통부(342) 상단의 결합돌기(342a)가 서로 맞물리게 결합되어, 레버 본체(341a)와 회전원통부(342)가 함께 회전한다. 높낮이 조절레버(341)와 회전원통부(342)는 회전원통부(342)의 하강제한돌기(342b)에 의해 하강이 제한되며 제자리에서 회전된다.When the user holds the handle portion 341c of the height adjustment lever 341 and rotates it in one direction, the lever body 341a rotates in the circumferential direction from the upper end of the receiving portion 23 . The rotating protrusion 341a of the lower end of the lever body 341a and the engaging protrusion 342a of the upper end of the rotating cylindrical portion 342 are engaged with each other, and the lever body 341a and the rotating cylindrical portion 342 rotate together. The height adjustment lever 341 and the rotating cylindrical portion 342 are limited in descending by the descending limiting protrusion 342b of the rotating cylindrical portion 342 and rotate in place.

승강프레임(343)은 이의 외주면에 형성된 회전제한돌기(343a)에 의해 회전이 제한되지만, 승강프레임(343)의 내주면에 형성된 나선형 돌기(343c)는 회전원통부(342)의 외주면에 형성된 회전가이드돌기(342c)와 치합되고, 상기 나선형 돌기(343c)가 회전하는 회전가이드돌기(342c)를 따라 하강 이동함으로 승강프레임(343)이 하강한다.Rotation of the lifting frame 343 is restricted by the rotation limiting protrusion 343a formed on its outer circumferential surface, but the spiral protrusion 343c formed on the inner circumferential surface of the elevating frame 343 is a rotation guide formed on the outer circumferential surface of the rotating cylindrical portion 342 . The elevating frame 343 is lowered by engaging with the protrusion 342c and moving down along the rotating guide protrusion 342c where the spiral protrusion 343c rotates.

상기 높낮이 조절레버(341)의 손잡이부(341c)가 반대방향으로 회전되면, 상기 하강 메카니즘과 동일한 원리에 의해 승강프레임(343)은 상승한다.When the handle portion 341c of the height adjustment lever 341 is rotated in the opposite direction, the lifting frame 343 rises by the same principle as the lowering mechanism.

승강프레임(343)의 하부에 결합되는 블레이드 보호커버(33), 회전판(32) 및 블레이드(31) 등은 승강프레임(343)과 함께 상승 및 하강함으로 높이가 조절될 수 있다.The height of the blade protection cover 33 , the rotating plate 32 , and the blade 31 coupled to the lower portion of the lifting frame 343 may be adjusted by ascending and descending together with the lifting frame 343 .

도 11은 본 발명에 따른 캐스터(40)의 하강 감지 장치를 보여주는 분해도이고, 도 12는 도 11의 캐스터(40)가 지면에 닿아 회전축(41)이 상승한 상태를 보여주는 개념도이고, 도 13은 도 11의 캐스터(40)가 낭떠러지 등에 걸려 공중에 뜬 상태로 회전축(41)이 하강한 상태를 보여주는 개념도이다.11 is an exploded view showing a device for detecting a drop of the caster 40 according to the present invention, and FIG. 12 is a conceptual view showing a state in which the caster 40 of FIG. 11 touches the ground and the rotating shaft 41 rises, and FIG. 11 is a conceptual diagram showing a state in which the rotating shaft 41 is lowered while the caster 40 is caught on a cliff or the like and floats in the air.

잔디깎기 로봇은 주행 중 웅덩이나 낭떠러지 등에 걸려 앞바퀴인 캐스터(40)가 공중에 뜬 상태로 지면에 닿지 않는 경우가 발생할 수 있다. 이 경우 본 발명에서는 안전사고의 발생을 예방하기 위해 캐스터(40)가 공중에 뜬 상태로 지면에 닿지 않는지 여부를 감지하는 센서부가 이너 바디(20)의 저면에 구비된다. 제어부(80)는 센서부로부터 감지신호를 받아 캐스터(40)가 공중으로 들린 상태인 경우 잔디깎기 로봇의 작동이 정지되도록 한다.The lawn mower robot may get caught in a puddle or a cliff while driving, and the caster 40, which is the front wheel, may not touch the ground while floating in the air. In this case, in the present invention, in order to prevent the occurrence of a safety accident, a sensor unit for detecting whether the caster 40 is floating in the air and does not touch the ground is provided on the lower surface of the inner body 20 . The control unit 80 receives a detection signal from the sensor unit to stop the operation of the lawn mower robot when the caster 40 is lifted into the air.

캐스터(40)는 원통 형상으로 형성된다. 캐스터(40)는 회전축(41)을 매개로 이너 바디(20)의 저면 전방에 선회 가능하게 구비된다. 회전축(41)의 일측은 이너 바디(20)의 저면에 결합되고, 회전축(41)의 타측은 캐스터(40)의 측면 중심부에 결합된다.The caster 40 is formed in a cylindrical shape. The caster 40 is pivotably provided in front of the bottom surface of the inner body 20 via the rotation shaft 41 . One side of the rotating shaft 41 is coupled to the bottom surface of the inner body 20 , and the other side of the rotating shaft 41 is coupled to the central side of the caster 40 .

회전축(41)은 원형의 막대 형상으로 형성된다. 회전축(41)의 일측에 직선 형태로 형성되는 수직부(411)는 지면에 대하여 수직하게 배치되고 축 써포터(42)를 매개로 이너 바디(20)의 저면에 회전 가능하게 결합된다. 이너 바디(20)의 저면에 축 써포터(42)를 수용하는 써포터 수용부(43)가 형성된다.The rotating shaft 41 is formed in a circular rod shape. The vertical portion 411 formed in a straight line on one side of the rotation shaft 41 is disposed perpendicular to the ground and rotatably coupled to the bottom surface of the inner body 20 via the shaft supporter 42 . A supporter accommodating part 43 for accommodating the shaft supporter 42 is formed on the bottom surface of the inner body 20 .

써포터 수용부(43)에는 복수의 승강가이드돌기(431)가 원주방향으로 이격되게 형성되고, 복수의 승강가이드돌기(431)는 축 써포터(42)가 상하이동 가능하도록 축 써포터(42)를 안내한다.A plurality of elevating guide protrusions 431 are formed to be spaced apart in the circumferential direction in the supporter receiving portion 43, and the plurality of elevating guide protrusions 431 guide the axial supporter 42 so that the axial supporter 42 can move vertically. do.

축 써포터(42)는 회전축(41)의 수직부(411)를 감싸며, 회전축(41)이 회전 가능하도록 회전축(41)을 지지한다.The shaft supporter 42 surrounds the vertical portion 411 of the rotation shaft 41 , and supports the rotation shaft 41 so that the rotation shaft 41 is rotatable.

축 써포터(42)는 원통형으로 형성되고, 축 써포터(42)의 외주면에 복수의 회전방지돌기(421)가 원주방향으로 이격되게 형성되고, 상기 복수의 회전방지돌기(421)는 써포터 수용부(43)의 승강가이드돌기(431) 사이에 삽입되어, 축 써포터(42)가 상하 이동될 수 있다.The shaft supporter 42 is formed in a cylindrical shape, and a plurality of anti-rotation protrusions 421 are formed to be spaced apart in the circumferential direction on the outer circumferential surface of the shaft supporter 42, and the plurality of anti-rotation protrusions 421 is a supporter receiving part ( 43) is inserted between the lifting guide projections 431, the shaft supporter 42 can be moved up and down.

축 써포터(42)는 내부에 삽입홀(422a)과 결합홀(422b)을 구비한다. 삽입홀(422a)은 축 써포터(42)의 저면에서 내부에 수직하게 형성되어 회전축(41)의 수직부(411)가 삽입홀(422a)을 통해 삽입된다. 결합홀(422b)은 상기 삽입홀(422a) 상단에서 직상방으로 결합홀(422b)이 직경이 좁아지게 형성된다. 회전축(41)의 수직부(411)의 상단에 결합홈부(411a)가 직경이 작게 형성된다. 회전축(41)의 수직부(411)가 축 써포터(42)의 하부에서 삽입홀(422a)을 통해 삽입될 때, 회전축(41)의 수직부(411) 중 결합홈부(411a)만 결합홀(422b) 내부에 삽입되고, 결합홈부(411a)를 제외한 나머지 수직부(411)의 일부는 삽입홀(422a) 내부에 수용되어 결합된다.The shaft supporter 42 has an insertion hole 422a and a coupling hole 422b therein. The insertion hole 422a is formed vertically inside the bottom surface of the shaft supporter 42 so that the vertical portion 411 of the rotation shaft 41 is inserted through the insertion hole 422a. The coupling hole 422b is formed so that the diameter of the coupling hole 422b is narrowed from the upper end of the insertion hole 422a directly upward. At the upper end of the vertical portion 411 of the rotation shaft 41, a coupling groove portion 411a is formed with a small diameter. When the vertical portion 411 of the rotation shaft 41 is inserted through the insertion hole 422a from the lower portion of the shaft supporter 42, only the coupling groove portion 411a among the vertical portions 411 of the rotation shaft 41 is coupled to the coupling hole ( 422b) is inserted, and a portion of the remaining vertical portion 411 except for the coupling groove portion 411a is received and coupled to the insertion hole 422a.

또한, 축 써포터(42)의 상단에 지지홈(422c)이 삽입홀(422a)보다 직경이 크며 하방향으로 오목하게 형성된다. In addition, the support groove 422c at the upper end of the shaft supporter 42 has a larger diameter than the insertion hole 422a and is concave downwardly.

회전축(41)의 수직부(411)의 상단부에 이탈방지부재(423)가 장착된다. 회전축(41)의 결합홈부(411a) 상단에서 결합홈(411b)이 직경이 작게 형성되고, 이탈방지부재(423)의 중심부에 회전축(41)의 결합홈(411b)이 관통하도록 홀이 형성되며, 상기 이탈방지부재(423)는 결합홈(411b)에 삽입되어, 회전축(41)의 상단이 이탈방지부재(423)에 결림으로 회전축(41)이 중력에 의해 축 써포터(42)에서 하방향으로 이탈되지 않는다.A separation preventing member 423 is mounted on the upper end of the vertical portion 411 of the rotation shaft 41 . At the upper end of the coupling groove portion 411a of the rotation shaft 41, the coupling groove 411b is formed with a small diameter, and a hole is formed in the center of the separation preventing member 423 so that the coupling groove 411b of the rotation shaft 41 passes through. , the separation prevention member 423 is inserted into the coupling groove 411b, the upper end of the rotation shaft 41 is stiffened by the separation prevention member 423, and the rotation shaft 41 moves downward from the shaft supporter 42 by gravity. does not depart from

써포터 수용부(43)의 상단부에 높이제한부(432)가 형성된다. 높이제한부(432)는 축 써포터(42) 및 회전축(41)의 수직부(411)의 상승을 가로막도록 축 써포터(42)의 상부에 배치된다. 이에 의해, 축 써포터(42)와 회전축(41)의 수직부(411)는 써포터 수용부(43) 내에서 상승할 때 최대 상승 높이가 제한된다.A height limiting portion 432 is formed at the upper end of the supporter receiving portion 43 . The height limiting part 432 is disposed above the shaft supporter 42 to block the rise of the vertical part 411 of the shaft supporter 42 and the rotation shaft 41 . Thereby, when the shaft supporter 42 and the vertical portion 411 of the rotation shaft 41 rise in the supporter receiving portion 43 , the maximum elevation height is limited.

써포터 수용부(43)의 하단부에 브라켓(433)이 장착된다. 써포터 수용부(43)의 하단에 브라켓(433)과 대응되는 형상으로 브라켓 결합홈이 형성될 수 있다. 브라켓(433)은 브라켓 결합홈에 수용되어 결합되고, 브라켓(433)의 가장자리부는 복수의 스크류에 의해 써포터 수용부(43)와 체결된다. 브라켓(433)의 중심부에 회전축(41)의 수직부(411)가 관통되는 축 지지홀이 형성되고, 브라켓(433)의 축 지지홀에서 하방향으로 벤딩되는 축 지지부(433a)를 구비하여 회전축(41)의 수직부(411)를 감싸며 회전축(41)의 수직부(411)를 회전 가능하게 지지한다. 브라켓(433)은 축 써포터(42)가 하강할 때 축 써포터(42)의 최저 높이를 제한하도록 이루어진다.A bracket 433 is mounted on the lower end of the supporter receiving part 43 . A bracket coupling groove may be formed in a shape corresponding to the bracket 433 at the lower end of the supporter receiving part 43 . The bracket 433 is received and coupled to the bracket coupling groove, and the edge of the bracket 433 is fastened to the supporter receiving part 43 by a plurality of screws. A shaft support hole through which the vertical portion 411 of the rotation shaft 41 passes is formed in the center of the bracket 433 , and a shaft support portion 433a bent downward in the shaft support hole of the bracket 433 is provided to provide a rotation shaft Wraps around the vertical portion 411 of (41) and rotatably supports the vertical portion 411 of the rotation shaft (41). The bracket 433 is made to limit the lowest height of the shaft supporter 42 when the shaft supporter 42 descends.

회전축(41)의 타측에 "ㄷ"자 형태로 캐스터 결합부(412)가 형성된다. 캐스터 결합부(412)의 단부는 베어링을 매개로 캐스터(40)의 중심부와 결합되어, 캐스터(40)가 회전축(41)에 의해 회전 가능하게 지지된다. 회전축(41)의 캐스터 결합부(412)의 단부는 회전축(41)의 수직부(411)로부터 일측으로 편심되게 형성되어, 캐스터(40)는 회전축(41)의 수직부(411)를 중심으로 일정한 곡률의 궤적을 따라 선회할 수 있다.A caster coupling part 412 is formed in a "C" shape on the other side of the rotation shaft 41 . The end of the caster coupling part 412 is coupled to the center of the caster 40 via a bearing, so that the caster 40 is rotatably supported by the rotating shaft 41 . The end of the caster coupling portion 412 of the rotation shaft 41 is eccentric to one side from the vertical portion 411 of the rotation shaft 41 , and the caster 40 is centered on the vertical portion 411 of the rotation shaft 41 . It can turn along a trajectory of constant curvature.

축 써포터(42)의 외주면 상단부에 하강돌기(424)가 돌출 형성될 수 있다. 하강돌기(424)는 축 써포터(42)와 함께 상하 이동한다.A descending protrusion 424 may protrude from the upper end of the outer peripheral surface of the shaft supporter 42 . The descending protrusion 424 moves up and down together with the shaft supporter 42 .

상기 축 써포터(42)의 하강 여부를 감지하기 위해 써포터 수용부(43)의 일측에 드럽 스위치(44)가 구비된다. 드럽 스위치(44)는 사각형 형상의 스위치 본체(441)와, 스위치 본체(441)의 일측면에 힌지 구조로 경사지게 결합되는 스위치동작레버(442)와, 스위치동작레버(442)의 끝단에 돌출되는 접촉부(443)를 구비한다. 이때, 스위치동작레버(442)는 스위치 본체(441)에 탄성 지지된다.A drum switch 44 is provided on one side of the supporter accommodating part 43 to detect whether the shaft supporter 42 is lowered. The drum switch 44 includes a switch body 441 having a rectangular shape, a switch operation lever 442 that is inclinedly coupled to one side of the switch body 441 in a hinge structure, and a switch operation lever 442 that protrudes from the end of the switch body 441 . A contact portion 443 is provided. At this time, the switch operation lever 442 is elastically supported by the switch body 441 .

드럽 스위치(44)는 써포터 수용부(43)의 일측면에 수직하게 배치되고, 스위치동작레버(442)가 하강돌기(424)와 마주보게 배치되고, 접촉부(443)가 하강돌기(424)의 하부와 접촉 가능하게 배치된다. 드럽 스위치(44)는 하강돌기(424)로부터 스위치동작레버(442)로 가압력을 전달받으면 스위치 본체(441)의 내부 접점이 온 되고, 상기 가압력이 해제될 경우 상기 내부 접점이 오프되는 전기 신호를 발생한다.The drum switch 44 is disposed perpendicular to one side of the supporter receiving part 43 , the switch operation lever 442 is disposed to face the lowering protrusion 424 , and the contact part 443 is the lowering protrusion 424 . It is arranged to be in contact with the lower part. The drum switch 44 turns on the internal contact of the switch body 441 when a pressing force is transmitted from the lowering protrusion 424 to the switch operation lever 442, and when the pressing force is released, the internal contact is turned off. Occurs.

캐스터(40)가 지면에 닿아 있을 때 이너 바디(20)는 자중에 의해 하강하고, 축 써포터(42)는 써포터 수용부(43)의 상부에 형성된 높이제한부(432)에 접촉하고, 회전축(41)의 수직부(411)는 축 써포터(42)를 통해 이너 바디(20)의 하중을 지지한다. 회전축(41)의 수직부(411)는 이너 바디(20)의 수용부에 대하여 축 써포터(42)와 함께 상승한다.When the caster 40 is in contact with the ground, the inner body 20 is lowered by its own weight, and the shaft supporter 42 is in contact with the height limiting portion 432 formed on the upper portion of the supporter receiving portion 43, and the rotation shaft ( The vertical portion 411 of 41 supports the load of the inner body 20 through the shaft supporter 42 . The vertical portion 411 of the rotating shaft 41 rises together with the shaft supporter 42 with respect to the receiving portion of the inner body 20 .

만약 이너 바디(20)의 전방부가 낭떠러지 등에 빠져 캐스터(40)가 공중에 뜬 상태이면 캐스터(40)와 회전축(41)은 중력에 의해 하강한다. 회전축(41)의 수직부(411)와 결합된 축 써포터(42)가 하강하면서 하강돌기(424)도 함께 하강한다.If the front part of the inner body 20 falls off a cliff or the like and the caster 40 is in a state of floating in the air, the caster 40 and the rotating shaft 41 descend by gravity. As the shaft supporter 42 coupled to the vertical portion 411 of the rotating shaft 41 descends, the descending protrusion 424 also descends.

하강돌기(424)는 하방향으로 이동할 경우 접촉부(443)와 접촉되어 스위치 본체(441)를 향해 접촉부(443)를 가압하고, 스위치동작레버(442)가 스위치 본체(441)를 향해 눌림으로 스위치 본체(441)의 내부 접점이 온 신호를 발생한다. 이에 의해, 제어부(80)는 드럽 스위치(44)로부터 감지신호를 받아 캐스터(40)가 낭떠러지 등에 빠지거나 공중에 뜬 상태임을 감지하고, 휠(50)의 구동 및 블레이드(31)의 작동을 정지시킬 수 있다.When the descending projection 424 moves in the downward direction, it comes into contact with the contact portion 443 and presses the contact portion 443 toward the switch body 441 , and the switch operation lever 442 is pressed toward the switch body 441 . An internal contact of the body 441 generates an ON signal. Accordingly, the control unit 80 receives the detection signal from the drum switch 44 and detects that the caster 40 is in a state of falling off a cliff or floating in the air, and stops the driving of the wheel 50 and the operation of the blade 31 . can do it

도 14는 도 1의 저면에서 바라본 휠 구동부(51)가 휠(50)과 이너 바디(20) 사이에 장착된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 15는 도 14의 휠 구동부(51)를 보여주는 분해도이고, 도 16은 도 15에서 휠 구동부(51)가 체결되는 구조를 확대하여 보여주는 분해도이다.14 is a conceptual diagram showing a state in which the wheel driving unit 51 viewed from the bottom of FIG. 1 is mounted between the wheel 50 and the inner body 20, and FIG. 15 is an exploded view showing the wheel driving unit 51 of FIG. , FIG. 16 is an exploded view showing an enlarged structure to which the wheel driving unit 51 is fastened in FIG. 15 .

휠 구동부(51)는 이너 바디(20)의 양측에 각각 장착되어 휠(50)을 구동시킨다.The wheel driving units 51 are respectively mounted on both sides of the inner body 20 to drive the wheel 50 .

이너 바디(20)의 양측면 후방에 휠 구동부 수용홀(53)이 형성된다.A wheel driving unit accommodating hole 53 is formed in the rear of both side surfaces of the inner body 20 .

휠 구동부(51)는 구동모터와 동력전달기어(522)를 포함한다. 구동모터는 고정자와 회전자를 포함하고, 배터리로부터 전원을 공급받아 고정자와 회전자의 전자기적인 상호 작용에 의해 회전력을 발생시키는 장치이다.The wheel driving unit 51 includes a driving motor and a power transmission gear 522 . The driving motor includes a stator and a rotor, and is a device that receives power from a battery and generates a rotational force by electromagnetic interaction between the stator and the rotor.

동력전달기어(522)는 구동모터와 기구적으로 연결되고, 구동모터로부터 동력을 전달받아 모터의 회전속도를 감속시켜 휠(50)에 증가된 토크를 전달하도록 구성된다. 동력전달기어(522)는 선기어, 유성기어, 링기어 및 캐리어 등의 유성기어 세트로 구성될 수 있다. The power transmission gear 522 is mechanically connected to the driving motor, and is configured to receive power from the driving motor to reduce the rotational speed of the motor to transmit increased torque to the wheel 50 . The power transmission gear 522 may include a planetary gear set such as a sun gear, a planetary gear, a ring gear, and a carrier.

구동모터 및 동력전달기어(522)는 하나의 하우징(52) 내부에 수용되어 한 개의 모듈화될 수 있다. 동력전달기어(522)로 플라스틱 기어 또는 메탈 기어가 선택적으로 적용될 수 있다. 구동모터와 동력전달기어(522)를 모두 수용하기 위해, 하우징(52)은 직경에 비해 상대적으로 길이가 긴 원통형으로 형성될 수 있다.The driving motor and the power transmission gear 522 may be accommodated in one housing 52 to form a single module. A plastic gear or a metal gear may be selectively applied as the power transmission gear 522 . In order to accommodate both the driving motor and the power transmission gear 522 , the housing 52 may be formed in a cylindrical shape having a relatively long length compared to a diameter.

하우징(52)의 일측에서 회전축(523)이 축방향으로 돌출되게 형성될 수 있다. 상기 회전축(523)의 일측은 동력전달기어(522)와 연결되고, 회전축(523)의 타측은 휠(50)과 연결되어 동력전달기어(522)로부터 전달되는 회전력을 휠(50)로 전달한다. 동력전달기어(522)는 구동모터의 회전력을 전달받아 기어비에 의해 회전속도를 감속시키고 토크를 증가시켜 회전축(523)을 통해 휠(50)로 전달한다.A rotation shaft 523 may be formed to protrude in an axial direction from one side of the housing 52 . One side of the rotation shaft 523 is connected to the power transmission gear 522, and the other side of the rotation shaft 523 is connected to the wheel 50 to transmit the rotational force transmitted from the power transmission gear 522 to the wheel 50. . The power transmission gear 522 receives the rotational force of the driving motor, reduces the rotational speed by the gear ratio, increases the torque, and transmits it to the wheel 50 through the rotational shaft 523 .

상기 하우징(52)의 일부는 휠 구동부 수용홀(53)을 통해 이너 바디(20)의 내부에 수용될 수 있다. 이너 바디(20)의 일측은 휠 구동부 수용홀(53)로부터 원주방향을 따라 벤딩부(531)가 외측으로 돌출되게 벤딩 형성되어, 휠 구동부 수용홀(53)을 통해 수용되는 하우징(52)의 일부를 지지할 수 있다.A portion of the housing 52 may be accommodated in the inner body 20 through the wheel driving unit accommodating hole 53 . One side of the inner body 20 is bent so that the bending part 531 protrudes outward from the wheel driving part accommodating hole 53 in the circumferential direction, and the housing 52 is accommodated through the wheel driving part accommodating hole 53. You can support some.

상기 하우징(52)의 일부가 이너 바디(20) 내부에 수용된 상태로 하우징(52)을 이너 바디(20)의 양측면에 장착하기 위해 하우징 써포터(54)가 구비된다.A housing supporter 54 is provided to mount the housing 52 on both sides of the inner body 20 with a part of the housing 52 accommodated in the inner body 20 .

하우징 써포터(54)는 하우징 결합부(541)와 플랜지부(542)를 포함하여 구성된다.The housing supporter 54 includes a housing coupling part 541 and a flange part 542 .

하우징 결합부(541)는 하우징(52)의 외주면을 감싸도록 원통형으로 형성된다. 하우징 결합부(541)의 내부에 하우징(52)의 일부를 수용할 수 있는 수용공간이 형성된다. 또한, 하우징 결합부(541)의 일측은 개방되어 하우징(52)의 일부가 개방부를 통해 하우징 결합부(541)의 내부에 삽입될 수 있다. 하우징 결합부(541)의 타측 중앙부에 회전축(523)이 관통될 수 있도록 홀이 형성된다. 하우징(52)의 일측 단부는 하우징 결합부(541)의 내부에 수용된 상태로 하우징 결합부(541)의 타측과 볼트로 체결된다.The housing coupling part 541 is formed in a cylindrical shape to surround the outer circumferential surface of the housing 52 . An accommodating space capable of accommodating a portion of the housing 52 is formed in the housing coupling portion 541 . In addition, one side of the housing coupling part 541 is opened so that a part of the housing 52 may be inserted into the housing coupling part 541 through the opening part. A hole is formed in the central part of the other side of the housing coupling part 541 so that the rotation shaft 523 can pass therethrough. One end of the housing 52 is fastened to the other side of the housing coupling part 541 with bolts while being accommodated in the housing coupling part 541 .

플랜지부(542)는 사각형의 플레이트 형상으로 형성되고, 하우징 결합부(541)의 일측 단부에서 수직하게 배치된다. 플랜지부(542)의 모서리부에 각각 볼트(55) 체결을 위한 체결홀이 형성된다.The flange portion 542 is formed in a rectangular plate shape, and is vertically disposed at one end of the housing coupling portion 541 . Fastening holes for fastening the bolts 55 are formed in the corners of the flange portion 542, respectively.

플랜지부(542)의 일측면에 플랜지부(542)와 하우징 결합부(541)의 결합강도를 높이기 위해 복수의 리브(542a)가 구비될 수 있다. 복수의 리브(542a)는 하우징 결합부(541)의 원주방향으로 서로 이격되게 배치될 수 있다. 복수의 리브(542a)는 직각삼각형의 플레이트 형상으로 형성될 수 있다. 각 리브(542a)의 일측(직사각형의 밑면)은 플랜지부(542)의 일측면에 결합되고, 각 리브(542a)의 타측(직사각형의 높이면)은 하우징 결합부(541)의 외주면에 결합된다.A plurality of ribs 542a may be provided on one side of the flange portion 542 to increase the bonding strength between the flange portion 542 and the housing coupling portion 541 . The plurality of ribs 542a may be disposed to be spaced apart from each other in the circumferential direction of the housing coupling portion 541 . The plurality of ribs 542a may be formed in a plate shape of a right-angled triangle. One side (rectangular bottom surface) of each rib 542a is coupled to one side surface of the flange portion 542 , and the other side (rectangular height surface) of each rib 542a is coupled to the outer circumferential surface of the housing coupling portion 541 .

플랜지부(542)의 타측면에 원주방향을 따라 스페이서(542b)가 형성될 수 있다. 스페이서(542b)는 이너 바디(20)의 측면으로부터 플랜지부(542)의 간격을 일정하기 유지하고, 플랜지부(542)의 강도를 보강할 수 있다.A spacer 542b may be formed on the other side of the flange portion 542 in the circumferential direction. The spacer 542b may maintain a constant distance between the flange portion 542 from the side surface of the inner body 20 and reinforce the strength of the flange portion 542 .

이너 바디(20)의 측면에 플랜지부(542)의 모서리부를 체결하기 위한 체결부(532)가 돌출 형성된다. 체결부(532)는 원통형의 관 형태로 형성되고, 체결부(532)의 외주면에서에 복수의 보강리브(532a)가 형성될 수 있다. 복수의 보강리브(532a)는 각 체결부(532)의 상부에 원주방향을 따라 서로 90도 간격으로 3개씩 이격 배치될 수 있다. 체결부(532)의 내부에 볼트(55) 체결을 위한 체결홀이 형성되어 있다. A fastening part 532 for fastening the corner part of the flange part 542 is formed to protrude from the side surface of the inner body 20 . The fastening part 532 is formed in a cylindrical tube shape, and a plurality of reinforcing ribs 532a may be formed on the outer peripheral surface of the fastening part 532 . The plurality of reinforcing ribs 532a may be disposed at an upper portion of each fastening part 532 and spaced apart from each other at intervals of 90 degrees from each other in the circumferential direction. A fastening hole for fastening the bolt 55 is formed in the fastening part 532 .

복수의 볼트(55) 각각은 플랜지부(542)의 모서리에 형성된 체결홀을 관통하여 이너 바디(20)의 측면에 형성된 체결부(532)에 체결됨으로써, 플랜지부(542)와 이너 바디(20)의 체결이 견고하게 이루어질 수 있다.Each of the plurality of bolts 55 passes through a fastening hole formed at the edge of the flange part 542 and is fastened to the fastening part 532 formed on the side surface of the inner body 20 , thereby forming the flange part 542 and the inner body 20 . ) can be securely fastened.

플랜지부(542)의 타측면에서 복수의 가이드부(543)가 이너 바디(20)의 측면을 향해 돌출 형성될 수 있다. 복수의 가이드부(543)는 체결부(532)의 하부 외주면을 감싸도록 반원형의 곡면 형태로 형성될 수 있다. 이에 의해, 체결부(532)의 체결강도를 높일 수 있다.A plurality of guide portions 543 may protrude toward the side surface of the inner body 20 from the other side surface of the flange portion 542 . The plurality of guide parts 543 may be formed in a semicircular curved shape to surround the lower outer circumferential surface of the fastening part 532 . Accordingly, the fastening strength of the fastening part 532 can be increased.

이러한 휠 구동부(51)의 구성에 의하면, 구동 모터와 동력전달기어(522)는 하나의 하우징(52) 내부에 수용되어 한 개로 모듈화 되고, 구동 모터 및 동력전달기어(522)가 모듈화된 휠 구동부(51)는 하우징 써포터(54)를 통해 이너 바디(20)에 체결됨으로써, 플라스틱 기어 혹은 메탈 기어가 선택적으로 적용되더라도 다른 종류의 기어를 교체하기가 편리한 장점이 있다.According to the configuration of the wheel driving unit 51 , the driving motor and the power transmission gear 522 are accommodated in one housing 52 and modularized into one, and the driving motor and the power transmission gear 522 are modularized wheel driving units. Since the reference numeral 51 is fastened to the inner body 20 through the housing supporter 54 , it is convenient to replace a different type of gear even if a plastic gear or a metal gear is selectively applied.

도 17은 본 발명에 따른 잔디깎기 로봇의 외관을 보여주는 평면도이고, 도 18은 도 17의 측면도이고, 도 19는 도 17에서 제1 및 제2커버(14)가 개방된 모습을 보여주는 사시도이다.17 is a plan view showing the exterior of the lawn mower robot according to the present invention, FIG. 18 is a side view of FIG. 17 , and FIG. 19 is a perspective view showing the state in which the first and second covers 14 are opened in FIG. 17 .

본 발명에 따른 잔디깎기 로봇의 아우터 커버(10)는 물(비) 또는 먼지가 상부에 고이거나 쌓이지 않도록 움푹 파인 형상이 없도록 라운드지게 또는 경사지게 형성된다. 아우터 커버(10)의 상부에 제1커버(11)는 회전 가능하게 장착되고, 제1커버(11)의 전단부가 힌지 결합되어 제1커버(11)의 후단부가 상하로 회전 가능하다. 제1커버(11)가 결합되는 커버결합부(12)가 아우터 커버(10)에 구비되고, 커버결합부(12)는 제1커버(11)의 테두리부를 따라 하방향으로 오목되게 형성되어, 커버결합부(12)는 아우터 커버(10)의 상부에서 아우터 커버(10)의 외측과 내측공간을 구획하도록 이루어질 수 있다. 커버결합부(12)는 제1커버(11)와 대응되는 형상으로 형성되고, 이너 바디(20)의 상부의 일부를 덮도록 배치된다.The outer cover 10 of the lawn mower robot according to the present invention is formed to be rounded or inclined so that there is no concave shape to prevent water (rain) or dust from accumulating or accumulating thereon. The first cover 11 is rotatably mounted on the upper portion of the outer cover 10 , and the front end of the first cover 11 is hinged so that the rear end of the first cover 11 is rotatable up and down. A cover coupling part 12 to which the first cover 11 is coupled is provided on the outer cover 10, and the cover coupling part 12 is formed to be concave downward along the edge of the first cover 11, The cover coupling part 12 may be configured to partition the outer and inner spaces of the outer cover 10 at the upper portion of the outer cover 10 . The cover coupling part 12 is formed in a shape corresponding to the first cover 11 and is disposed to cover a portion of the upper portion of the inner body 20 .

높낮이 조절레버(341)를 조작하기 위해 높낮이 조절레버(341)와 연통되는 제1개구부(12a)가 커버결합부(12)에 구비된다. 제1커버(11)는 커버결합부(12)의 상부 및 제1개구부(12a)를 개폐하도록 이루어진다. 제1커버(11)가 개방하는 경우에 사용자는 높낮이 조절레버(341)를 회전시켜 블레이드(31) 등의 높낮이를 조절할 수 있다. 인디케이터(341d)는 이너 바디(20)의 수용부 상단 주변에 높낮이 조절레버(341)와 근접하게 형성되고, 높낮이 조절레버(341)에 표시된 눈금 중 일 부 눈금은 인디케이터(341d)의 삼각형 꼭지점과 일치되어, 일치된 눈금의 수치는 블레이드(31)의 높이가 된다.A first opening 12a communicating with the height adjusting lever 341 is provided in the cover coupling part 12 to operate the height adjusting lever 341 . The first cover 11 is configured to open and close the upper portion of the cover coupling portion 12 and the first opening 12a. When the first cover 11 is opened, the user may rotate the height adjustment lever 341 to adjust the height of the blade 31 and the like. The indicator 341d is formed close to the height adjustment lever 341 around the upper end of the receiving part of the inner body 20, and some of the scales displayed on the height adjustment lever 341 are the triangular vertices of the indicator 341d and Coincidentally, the value of the matched scale becomes the height of the blade 31 .

아우터 커버(10)의 상부에 제1커버(11)의 후단부 상면에 원형의 누름부(111)가 오목하게 형성되어, 사용자가 누름부(111)를 누름조작할 수 있다. 누름부(111)의 하면에 로킹돌기(112)가 형성되고, 커버결합부(12)에 로킹홈이 상기 로킹돌기(112)와 대응되는 위치에 구비되어, 상기 누름부(111)를 한 번 누르면 로킹돌기(112)가 해제되어 제1커버(11)가 개방될 수 있다. 상기 제1커버(11)를 닫으면 로킹돌기(112)와 로킹홈의 결합에 의해 로킹될 수 있다. 제1커버(11)와 커버결합부(12) 사이에 스프링(623)이 구비되어 스프링(623)의 탄성력에 의해 제1커버(11)가 개방될 수 있다. 제1커버(11) 및 커버결합부(12) 사이에 댐퍼가 구비되어 댐퍼에 의해 제1커버(11)가 일정한 속도로 부드럽게 개방될 수 있다.A circular pressing part 111 is concavely formed on the upper surface of the rear end of the first cover 11 on the upper portion of the outer cover 10 , so that the user can press the pressing part 111 . A locking projection 112 is formed on the lower surface of the pressing part 111, and a locking groove is provided in the cover coupling part 12 at a position corresponding to the locking projection 112, and the pressing part 111 is pressed once. When pressed, the locking protrusion 112 is released to open the first cover 11 . When the first cover 11 is closed, it may be locked by coupling the locking protrusion 112 and the locking groove. A spring 623 is provided between the first cover 11 and the cover coupling part 12 so that the first cover 11 can be opened by the elastic force of the spring 623 . A damper is provided between the first cover 11 and the cover coupling part 12 so that the first cover 11 can be smoothly opened at a constant speed by the damper.

제1커버(11)의 후방에 비상정지 스위치(13)가 상하로 누름동작 가능하게 설치될 수 있다. 비상 시 비상정지 스위치(13)는 사용자에 의해 누름조작될 경우에 온 신호가 발생되어 휠(50) 및 블레이드(31)의 작동이 멈출 수 있다.An emergency stop switch 13 may be installed at the rear of the first cover 11 so as to be able to press up and down. In case of emergency, when the emergency stop switch 13 is pressed by the user, an ON signal is generated to stop the operation of the wheel 50 and the blade 31 .

이너 바디(20)의 후방 상부에 디스플레이(21) 및 키패드(211)가 설치된다. 디스플레이(21)는 LCD로 구현될 수 있다. 키패드(211)에 0~9 숫자, BACK 및 ENTER 등이 구비될 수 있다. 디스플레이(21) 및 키패드(211) 하부에 메인 PCB(22)가 장착될 수 있다.A display 21 and a keypad 211 are installed on the rear upper portion of the inner body 20 . The display 21 may be implemented as an LCD. Numerals 0 to 9, BACK and ENTER, etc. may be provided on the keypad 211 . The main PCB 22 may be mounted under the display 21 and the keypad 211 .

아우터 커버(10)의 후방에 제2개구부(14a)가 형성된다. 제2개구부(14a)는 디스플레이(21) 및 키패드(211)와 연통되도록 이루어진다. 비상정지 스위치(13)의 후방에 제2커버(14)가 회전 가능하게 장착되고, 제2커버(14)의 전방 양측단부가 힌지 결합되어 제2커버(14)의 후단부가 회전 가능하다. 제2커버(14)는 제2개구부(14a)를 개폐 가능하도록 이루어진다. 제2커버(14)에도 제1커버(11)와 마찬가지로 누름부(111)가 형성되고, 제2커버(14)의 개폐동작을 위해 로킹돌기(112), 스프링(623) 및 댐퍼 등이 구비될 수 있다.A second opening 14a is formed at the rear of the outer cover 10 . The second opening 14a is made to communicate with the display 21 and the keypad 211 . The second cover 14 is rotatably mounted to the rear of the emergency stop switch 13 , and both front ends of the second cover 14 are hinged, so that the rear end of the second cover 14 is rotatable. The second cover 14 is configured to be able to open and close the second opening 14a. Similarly to the first cover 11, the second cover 14 is also provided with a pressing portion 111, and a locking protrusion 112, a spring 623, and a damper are provided for opening and closing the second cover 14. can be

아우터 커버(10)의 우측 휀더부(10b) 상측에 복수의 충전단자(15)가 구비된다.A plurality of charging terminals 15 are provided above the right fender portion 10b of the outer cover 10 .

도 20은 도 17에서 아우터 커버(10)의 전방면에 설치되는 IR 수신창(16a)을 보여주는 개념도이고, 도 21은 도 17에서 아우터 커버(10)의 후방면에 설치되는 IR 수신창(16b)을 보여주는 개념도이고, 도 22a는 충전대(90)의 IR 발신창(93)에서 발신된 적외선이 도 20의 IR 수신창(16a)으로 수신되는 모습을 보여주는 개념도이고, 도 22b는 충전대(90)의 IR 발신창(93)에서 발신된 적외선 도 21의 IR 수신창(16b)으로 수신되는 모습을 보여주는 개념도이다.20 is a conceptual view showing the IR reception window 16a installed on the front surface of the outer cover 10 in FIG. 17 , and FIG. 21 is an IR reception window 16b installed on the rear surface of the outer cover 10 in FIG. 17 . ), Fig. 22a is a conceptual diagram showing how infrared rays emitted from the IR transmitting window 93 of the charging stand 90 are received by the IR receiving window 16a of Fig. 20, and Fig. 22b is the charging stand 90 It is a conceptual diagram showing a state that infrared rays transmitted from the IR transmission window 93 of FIG. 21 are received by the IR reception window 16b of FIG.

충전대(90)의 상부에 충전단자(91)가 구비되어, 잔디깎기 로봇이 충전대(90)로 진입시 충전단자(91)를 통해 잔디깎기 로봇의 배터리를 충전시키도록 이루어진다. A charging terminal 91 is provided on the charging stand 90 to charge the lawn mower battery's battery through the charging terminal 91 when the lawn mower robot enters the charging stand 90 .

아우터 커버(10)의 충전단자(15)는 충전대(90)와의 간섭을 회피하기 위해 아우터 커버(10)에서 일정 높이 이상 돌출 형성될 수 있다. 충전대(90)의 충전단자(91)는 스프링(623)에 의해 상하 이동 가능하게 탄성 지지되어 아우터 커버(10)와의 간섭을 회피하면서 아우터 커버(10)의 충전단자(15)와의 접촉이 용이하게 이루어진다. The charging terminal 15 of the outer cover 10 may be formed to protrude more than a certain height from the outer cover 10 in order to avoid interference with the charging stand 90 . The charging terminal 91 of the charging stand 90 is elastically supported so as to be movable up and down by a spring 623 to avoid interference with the outer cover 10 and to facilitate contact with the charging terminal 15 of the outer cover 10 . is done

잔디깎기 로봇은 충전대(90)에 진입 시 아우터 커버(10)의 우측 휠(50) 끝과 충전대(90)의 우측 끝 사이의 간격이 일정 범위 이내에서 이격될 수 있다. 충전대(90)의 스프링(623)식 충전단자(91)는 충전대(90) 상부에서 일정한 폭을 유지하며 전후방향으로 길게 돌출 형성되어, 아우터 커버(10)와 충전대(90) 사이의 간격이 변하더라도 아우터 커버(10)의 충전단자(15)가 충전대(90)의 충전단자(91)와 접촉되도록 이루어진다.When the lawn mower robot enters the charging stand 90 , the distance between the right end of the wheel 50 of the outer cover 10 and the right end of the charging stand 90 may be spaced apart within a certain range. The spring 623-type charging terminal 91 of the charging stand 90 maintains a constant width at the top of the charging stand 90 and is formed to protrude long in the front and rear directions, so that the interval between the outer cover 10 and the charging stand 90 changes. Even so, the charging terminal 15 of the outer cover 10 is made to contact the charging terminal 91 of the charging stand 90 .

충전대(90)의 전후단에 도킹와이어(92)가 연결되고, 도킹와이어(92)는 잔디깎기 로봇이 충전대(90)에 대하여 일정한 간격을 두고 진입하도록 유도하기 위한 장치이다. 잔디깎기 로봇은 도킹와이어(92)를 감지하기 위해 이너 바디(20)의 전방에 코일 센서가 구비될 수 있다. 코일 센서는 도킹와이어(92)의 위치를 감지하여 잔디깎기 로봇이 일정한 간격으로 충전대(90)로 진입하게 된다.A docking wire 92 is connected to the front and rear ends of the charging station 90 , and the docking wire 92 is a device for inducing the lawn mower robot to enter the charging station 90 at a predetermined interval. The lawn mower robot may be provided with a coil sensor in front of the inner body 20 to detect the docking wire (92). The coil sensor detects the position of the docking wire 92 so that the lawn mower robot enters the charging stand 90 at regular intervals.

잔디깎기 로봇의 충전단자(15)와 충전대(90)의 충전단자(91)가 원활한 접촉이 이루어지도록 충전대(90)로부터 적외선이 잔디깎기 로봇을 향해 조사될 수 있다.Infrared rays may be irradiated from the charging stand 90 toward the lawn mower so that the charging terminal 15 of the lawn mower robot and the charging terminal 91 of the charging stand 90 are in smooth contact.

충전대(90)는 잔디깎기 로봇의 위치를 감지하기 위해 적외선을 조사하는 IR 발신창(93) 및 IR 발신센서가 충전대(90)의 일 측면에 설치될 수 있다. 충전대(90)의 IR 발신창(93)은 투광성 재질로 이루어지고, IR 발신센서가 적외선을 발생시키면 IR 발신창(93)을 통해 잔디깎기 로봇으로 조사될 수 있다. IR 발신센서의 조사방향(조사 각도)은 도킹와이어(92)에 대하여 로봇을 향해 기설정된 경사각, 예를 들어 30도로 조사될 수 있다(도 22a 및 도 22b 참조).In the charging stand 90 , an IR transmitting window 93 , which emits infrared rays to detect the position of the lawn mower robot, and an IR transmitting sensor may be installed on one side of the charging stand 90 . The IR transmitting window 93 of the charging stand 90 is made of a light-transmitting material, and when the IR transmitting sensor generates infrared rays, it may be irradiated to the lawn mower robot through the IR transmitting window 93 . The irradiation direction (irradiation angle) of the IR transmission sensor may be irradiated with a preset inclination angle toward the robot with respect to the docking wire 92, for example, 30 degrees (see FIGS. 22a and 22b).

IR 수신창(16a)은 아우터 커버(10)의 전방면에 형성되어, IR 발신창(93)으로부터 조사되는 적외선을 투과시키도록 이루어진다. IR 수신창(16a)은 아우터 커버(10)의 길이방향 중심선으로부터 우측방향으로 길게 형성되고, 충전대(90)와 가깝게 위치한다. IR 수신 센서(17a)는 IR 수신창(16a)의 후방에 배치되어 IR 수신창(16a)을 통해 투과된 적외선을 감지하여 충전대(90)의 위치를 감지할 수 있다. IR 수신 센서(17a)는 적외선을 통해 충전대(90)의 위치를 감지하여, 아우터 커버(10)의 충전단자(15)가 충전대(90)의 충전단자(91)와 접촉될 수 있다. The IR reception window 16a is formed on the front surface of the outer cover 10 to transmit infrared rays irradiated from the IR transmission window 93 . The IR reception window 16a is formed to be elongated in the right direction from the longitudinal centerline of the outer cover 10 , and is located close to the charging stand 90 . The IR reception sensor 17a may be disposed behind the IR reception window 16a to detect infrared rays transmitted through the IR reception window 16a to detect the position of the charging stand 90 . The IR reception sensor 17a may detect the position of the charging base 90 through infrared rays, so that the charging terminal 15 of the outer cover 10 may be in contact with the charging terminal 91 of the charging base 90 .

IR 수신창(16b)은 아우터 커버(10)의 후방면 중앙부에 형성되어, IR 발신창(93)으로부터 조사되는 적외선을 투과시킨다. IR 수신센서(17b)는 IR 수신창(16b)의 전방에 배치되고, IR 수신창(16b)을 통해 투과된 적외선을 감지하여 잔디깎기 로봇이 충전대(90)를 지나쳤음을 감지할 수 있다.The IR reception window 16b is formed in the center of the rear surface of the outer cover 10 and transmits infrared rays irradiated from the IR transmission window 93 . The IR reception sensor 17b may be disposed in front of the IR reception window 16b and detect infrared rays transmitted through the IR reception window 16b to detect that the lawn mower robot has passed the charging stand 90 .

도 23은 아우터 커버(10)의 전방면에 설치되는 초음파 센서(18)를 보여주는 개념도이다.23 is a conceptual diagram illustrating the ultrasonic sensor 18 installed on the front surface of the outer cover 10 .

잔디깎기 로봇은 장애물과의 충돌을 회피하기 위해 전방의 장애물을 감지할 수 있는 복수의 초음파 센서(18)를 구비한다. 복수의 초음파 센서(18)는 아우터 커버(10)의 전방면에 설치되어, 아우터 커버(10)의 전방을 향해 초음파를 송신하고 장애물로부터 반사된 초음파를 수신하여 장애물을 감지하도록 이루어진다. 제어부(80)는 초음파 센서(18)로부터 감지신호를 받아 전방의 장애물을 감지하고, 휠(50)의 구동모터(521)를 제어하여 잔디깎기 로봇의 주행속도를 감속시킴으로 장애물과의 충돌을 회피할 수 있다.The lawn mower robot is provided with a plurality of ultrasonic sensors 18 capable of detecting obstacles in front in order to avoid collision with the obstacles. The plurality of ultrasonic sensors 18 are installed on the front surface of the outer cover 10 to transmit ultrasonic waves toward the front of the outer cover 10 and receive ultrasonic waves reflected from the obstacle to detect the obstacle. The controller 80 receives a detection signal from the ultrasonic sensor 18 to detect an obstacle in front, and controls the driving motor 521 of the wheel 50 to reduce the running speed of the lawn mower robot to avoid collision with the obstacle. can do.

그런데, 초음파는 잔디깎기 로봇의 주행 시 아우터 커버(10)의 전방에 위치하는 장애물은 물론 잔디에도 반사될 수 있으므로, 초음파 센서(18)는 컷팅되어야 할 잔디를 장애물로 인식할 수 있다. 이로 인해, 초음파 센서(18)의 감지신호에 따라 컷팅 대상인 잔디 앞에서 잔디깎기 로봇이 멈추어 잔디를 깍지 못하게 되는 문제점이 발생한다.However, since ultrasonic waves may be reflected not only on obstacles positioned in front of the outer cover 10 but also on grass when the lawn mower robot is driven, the ultrasonic sensor 18 may recognize the grass to be cut as an obstacle. For this reason, according to the detection signal of the ultrasonic sensor 18, the lawn mower robot stops in front of the grass to be cut, so that it is impossible to mow the lawn.

따라서, 이러한 문제점을 해소하기 위해, 초음파가 지면으로부터 일정한 높이 이하의 잔디로 조사되지 않도록 초음파의 하향 조사각도를 제한할 필요가 있다.Therefore, in order to solve this problem, it is necessary to limit the downward irradiation angle of the ultrasonic wave so that the ultrasonic wave is not irradiated from the ground to the grass below a certain height.

이를 위해, 아우터 커버(10)의 전방에 초음파 가이드부(181)가 구비된다. 초음파 가이드부(181)는 아우터 커버(10)의 전단부로부터 일정한 높이를 유지하면서 후방으로 함몰되게 형성된다. To this end, the ultrasonic guide part 181 is provided in front of the outer cover 10 . The ultrasonic guide part 181 is formed to be depressed rearwardly while maintaining a constant height from the front end of the outer cover 10 .

초음파 가이드부(181)는 아우터 커버(10)의 전단부 상단에서 기설정된 높이로 수평하게 형성되는 수평면(181a)을 포함한다. 수평면(181a)은 초음파 센서(18)의 설치 위치와 대응되는 높이로 위치될 수 있다. 이에 의해, 초음파는 수평면(181a) 아래로 전파되지 않고 수평면(181a) 위로 전파되어, 초음파의 하방향 전파각도가 제한된다.The ultrasonic guide unit 181 includes a horizontal surface 181a formed horizontally at a predetermined height from the upper end of the front end of the outer cover 10 . The horizontal plane 181a may be positioned at a height corresponding to the installation position of the ultrasonic sensor 18 . Thereby, the ultrasonic wave does not propagate below the horizontal plane 181a but is propagated above the horizontal plane 181a, so that the downward propagation angle of the ultrasonic wave is limited.

수평면(181a) 위에는 어떠한 구조물도 있어서는 아니된다. 왜냐하면, 수평면(181a) 상부에 구조물이 있을 경우 구조물에 의해 초음파가 반사되어 수평면(181a) 아래로 전파될 수 있기 때문이다.There should not be any structures on the horizontal plane (181a). This is because, when there is a structure on the horizontal plane 181a, the ultrasonic wave is reflected by the structure and propagates down the horizontal plane 181a.

초음파 가이드부(181)는 장착면(181b)을 구비한다. 장착면(181b)은 수평면(181a)의 후단에서 상방향으로 교차되게 형성될 수 있다. 복수의 초음파 센서(18)는 장착면(181b) 내부에 매입 설치될 수 있다. 상기 초음파는 장착면(181b)과 수평면(181a)에 의해 전방 및 상방으로 전파될 수 있다. 복수의 초음파 센서(18)는 장착면(181b)을 따라 상호 이격되게 배치될 수 있다.The ultrasonic guide part 181 has a mounting surface 181b. The mounting surface 181b may be formed to cross upward from the rear end of the horizontal surface 181a. The plurality of ultrasonic sensors 18 may be installed embedded in the mounting surface 181b. The ultrasonic wave may be propagated forward and upward by the mounting surface 181b and the horizontal surface 181a. The plurality of ultrasonic sensors 18 may be disposed to be spaced apart from each other along the mounting surface 181b.

초음파 가이드부(181)는 장착면(181b)의 양측단부에 경사지게 형성되는 측면부(181c)를 구비한다. 측면부(181c)는 장착면(181b)에서 전방으로 갈수록 양쪽 측면부(181c) 간의 간격이 넓어지도록 경사지게 형성된다. 측면부(181c)는 초음파 센서(18)로부터로부터 발생하는 초음파의 측방향 전파각도를 제한하도록 이루어진다. 이에 의해, 초음파가 불필요하게 넓게 퍼지는 것을 방지할 수 있다.The ultrasonic guide unit 181 includes side portions 181c that are inclined at both ends of the mounting surface 181b. The side portion 181c is inclined so that the distance between the both side portions 181c increases toward the front from the mounting surface 181b. The side portion 181c is configured to limit the lateral propagation angle of the ultrasonic wave generated from the ultrasonic sensor 18 . Thereby, it is possible to prevent the ultrasonic waves from spreading unnecessarily.

이너 바디(20)의 내부에 배터리가 장착될 수 있다. 아우터 커버(10)에 장착되는 전장품, 예를 들어 초음파 센서(18) 등은 배터리로부터 전원을 공급받기 위해 배터리와 전기적으로 연결된다.A battery may be mounted inside the inner body 20 . Electrical components mounted on the outer cover 10, for example, the ultrasonic sensor 18, are electrically connected to the battery to receive power from the battery.

이를 위해, 이너 바디(20)의 전방에서 외부로 전선을 인출하기 위한 인출홀(191)이 이너 바디(20)의 전방에 형성될 수 있다. 인출홀(191)을 통해 인출되는 전선을 고정하기 위한 고무마개(19)가 인출홀(191)에 구비될 수 있다. 이너 바디(20)의 전방면에서 전방 및 상방향으로 돌출되는 전선보호커버(192)가 구비될 수 있다. 전선보호커버(192)의 하부의 전방면은 막혀 있고 상방향으로 개구될 수 있다. 인출홀(191)을 통해 인출된 전선은 배터리와 초음파 센서(18) 등을 연결할 수 있다.To this end, a draw-out hole 191 for drawing out an electric wire from the front of the inner body 20 to the outside may be formed in the front of the inner body 20 . A rubber stopper 19 for fixing a wire drawn out through the lead-out hole 191 may be provided in the lead-out hole 191 . A wire protection cover 192 protruding forward and upward from the front surface of the inner body 20 may be provided. The front surface of the lower portion of the wire protection cover 192 is blocked and may be opened upward. The wire drawn out through the draw-out hole 191 may connect the battery and the ultrasonic sensor 18, and the like.

도 24는 본 발명에 따른 조이스틱 범퍼(60) 및 지지부와 아우터 커버(10)의 결합관계를 보여주는 분해도이고, 도 25는 도 24의 아우터 커버(10)가 장애물과 충돌했을 경우 조이스틱 범퍼(60)의 센서가 이를 감지하는 모습을 보여주는 개념도이고, 도 26은 도 24에서 지지부의 형상을 상세히 보여주는 단면도이다.24 is an exploded view showing the coupling relationship between the joystick bumper 60 and the support part and the outer cover 10 according to the present invention, and FIG. 25 is a joystick bumper 60 when the outer cover 10 of FIG. 24 collides with an obstacle. It is a conceptual diagram showing a state that the sensor senses this, and FIG. 26 is a cross-sectional view showing the shape of the support in FIG. 24 in detail.

본 발명에 따른 조이스틱 범퍼(60)의 구성은 도 23에도 도시되어 있으므로, 도 23도 함께 참조하기로 한다.Since the configuration of the joystick bumper 60 according to the present invention is also shown in FIG. 23, reference will also be made to FIG. 23 as well.

조이스틱 범퍼(60)는 아우터 커버(10)가 장애물과의 충돌로 인해 사방으로 움직일 경우 이를 감지하고, 장애물의 충격으로부터 해제될 경우 아우터 커버(10)를 원래 위치로 복원시키는 장치이다.The joystick bumper 60 is a device for detecting when the outer cover 10 moves in all directions due to a collision with an obstacle, and restoring the outer cover 10 to its original position when released from the impact of the obstacle.

조이스틱 범퍼(60)의 상단부는 아우터 커버(10)와 연결되어, 아우터 커버(10)가 사방으로 움직일 경우에 조이스틱 범퍼(60)의 상단부도 함께 사방으로 움직일 수 있다. 아우터 커버(10)의 하면에 조이스틱 범퍼 체결부(61)가 조이스틱 범퍼(60)와 마주하게 돌출 형성될 수 있다. 조이스틱 범퍼 체결부(61)는 아우터 커버(10)의 커버결합부(12) 전방에 구비될 수 있다.The upper end of the joystick bumper 60 is connected to the outer cover 10 so that when the outer cover 10 moves in all directions, the upper end of the joystick bumper 60 can also move in all directions. A joystick bumper fastening part 61 may protrude from the lower surface of the outer cover 10 to face the joystick bumper 60 . The joystick bumper coupling part 61 may be provided in front of the cover coupling part 12 of the outer cover 10 .

조이스틱 범퍼 체결부(61)의 내부에 체결홀이 관통 형성되고, 체결홀을 통해 볼트(55) 등과 같은 체결부재(611)가 삽입될 수 있다. 조이스틱 범퍼 체결부(61)의 상부에 홀 커버(612)가 탈착 가능하게 장착되어 상기 체결홀을 개폐할 수 있다. 상기 체결부재(611)는 체결홀을 통해 삽입되고 조이스틱 범퍼(60)의 상단부와 체결되어, 아우터 커버(10)와 조이스틱 범프의 상단부가 서로 결합될 수 있다.A fastening hole is formed through the joystick bumper fastening part 61 , and a fastening member 611 such as a bolt 55 may be inserted through the fastening hole. A hole cover 612 is detachably mounted on the joystick bumper fastening part 61 to open and close the fastening hole. The fastening member 611 may be inserted through the fastening hole and fastened to the upper end of the joystick bumper 60 , so that the outer cover 10 and the upper end of the joystick bump may be coupled to each other.

조이스틱 범퍼(60)는 이너 바디(20)의 전방 상부에 수직하게 장착될 수 있다. 조이스틱 범퍼(60)의 상부는 이너 바디(20)의 상부로 노출되고, 조이스틱 범퍼(60)의 하부는 이너 바디(20)의 내부에 장착될 수 있다.The joystick bumper 60 may be vertically mounted on the front upper portion of the inner body 20 . An upper portion of the joystick bumper 60 may be exposed as an upper portion of the inner body 20 , and a lower portion of the joystick bumper 60 may be mounted inside the inner body 20 .

조이스틱 범퍼(60)는 막대 형상으로 형성된 범퍼 본체(62)를 포함한다. 범퍼 본체(62)는 제1범퍼부(621)와 제2범퍼부(627)로 구성될 수 있다. 제2범퍼부(627)는 결합부재(628)를 매개로 제1범퍼부(621)의 상부에 결합될 수 있다. 제1범퍼부(621)의 상부에 제1결합홈이 형성되고, 제2범퍼부(627)의 하부에 제2결합홈이 형성될 수 있다. 결합부재(628)의 상부는 제2결합홈에 끼움 결합되고, 상기 결합부재(628)의 하부는 제1결합홈에 끼움 결합되어, 제1범퍼부(621)와 제2범퍼부(627)가 상호 결합될 수 있다. 제2범퍼부(627)는 체결부재(611)에 의해 아우터 커버(10)의 조이스틱 범퍼 체결부(61)와 결합될 수 있다.The joystick bumper 60 includes a bumper body 62 formed in a rod shape. The bumper body 62 may include a first bumper part 621 and a second bumper part 627 . The second bumper part 627 may be coupled to the upper portion of the first bumper part 621 via a coupling member 628 . A first coupling groove may be formed in an upper portion of the first bumper unit 621 , and a second coupling groove may be formed in a lower portion of the second bumper unit 627 . The upper portion of the coupling member 628 is fitted into the second coupling groove, and the lower portion of the coupling member 628 is fitted into the first coupling groove, so that the first bumper part 621 and the second bumper part 627 are fitted. may be combined with each other. The second bumper part 627 may be coupled to the joystick bumper fastening part 61 of the outer cover 10 by a fastening member 611 .

이너 바디(20)는 이너 바디 본체(201)와 이너 바디 덮개(202)로 분리될 수 있다. 이너 바디 덮개(202)의 이너 바디(20)의 본체 상부를 덮도록 배치되고, 이너 바디 본체(201)와 이너 비다 덮개는 테두리끼리 상호 결합된다. 조이스틱 범퍼(60)는 이너 바디 덮개(202)에 장착될 수 있다. The inner body 20 may be divided into an inner body body 201 and an inner body cover 202 . The inner body cover 202 is disposed to cover the upper body of the inner body 20 , and the inner body body 201 and the inner Vida cover are coupled to each other at the edges. The joystick bumper 60 may be mounted on the inner body cover 202 .

조이스틱 범퍼(60)는 탄성부재(629)를 구비한다. 탄성부재(629)는 원추 형상으로 형성되어, 제1범퍼부(621)의 상부와 제2범퍼부(627)의 하부를 감싸도록 배치될 수 있다. 탄성부재(629)는 상방향으로 갈수록 면적이 좁아지는 벨로우즈 형태로 이루어질 수 있다. 탄성부재(629)의 주름진 부분은 원추 형상의 경사면을 따라 형성된다. 탄성부재(629)의 상단부는 제2범퍼부(627)와 결합되고, 탄성부재(629)의 하단부는 이너 바디 덮개(202)의 상부와 결합되어, 조이스틱 범퍼(60)는 이너 바디(20)에 대하여 사방(전후좌우방향)으로 이동 가능하게 탄성 지지될 수 있다. 탄성부재(629)는 고무 재질로 형성되어, 아우터 커버(10)와 장애물의 충돌 시 아우터 커버(10)로부터 전달되는 조이스틱 범퍼(60)의 충격을 완화시킬 수 있다. The joystick bumper 60 includes an elastic member 629 . The elastic member 629 may have a conical shape and may be disposed to surround the upper portion of the first bumper portion 621 and the lower portion of the second bumper portion 627 . The elastic member 629 may be formed in the form of a bellows whose area becomes narrower in the upward direction. The corrugated portion of the elastic member 629 is formed along a conical inclined surface. The upper end of the elastic member 629 is coupled to the second bumper 627 , and the lower end of the elastic member 629 is coupled to the upper portion of the inner body cover 202 , so that the joystick bumper 60 is connected to the inner body 20 . It can be elastically supported to be movable in all directions (front, back, left, right) with respect to the . The elastic member 629 may be formed of a rubber material, and may alleviate the impact of the joystick bumper 60 transmitted from the outer cover 10 when the outer cover 10 collides with an obstacle.

이너 바디 본체(201) 내부에 조이스틱 범퍼 프레임(63)이 구비된다. 조이스틱 범퍼 프레임(63)의 상부에 조이스틱 범퍼 장착부(631)가 결합된다. 조이스틱 범퍼(60)는 제1범퍼의 외주면에 원주방향을 따라 형성되는 조인트 돌기부(622)를 구비한다. 조이스틱 범퍼 장착부(631)는 상기 조인트 돌기부(622)를 감싸도록 돌기수용홈(632)을 내부에 구비하고, 조인트 돌기부(622)가 돌기수용홈(632)에 수용되어 결합됨으로, 조이스틱 범퍼(60)의 상단부 및 하단부 각각은 조이스틱 범퍼 장착부(631)에서 조인트 돌기부(622)를 중심으로 회전될 수 있다.A joystick bumper frame 63 is provided inside the inner body body 201 . The joystick bumper mounting part 631 is coupled to the upper portion of the joystick bumper frame 63 . The joystick bumper 60 includes a joint protrusion 622 formed along the circumferential direction on the outer circumferential surface of the first bumper. The joystick bumper mounting part 631 has a protrusion accommodating groove 632 therein so as to surround the joint protrusion 622, and the joint protrusion 622 is received and coupled to the protrusion accommodating groove 632, so that the joystick bumper 60 ) may be rotated around the joint protrusion 622 in the joystick bumper mounting part 631 , respectively.

조이스틱 범퍼(60)는 스프링(623)을 포함한다. 스프링(623)은 조인트 돌기부(622) 하부에 장착될 수 있다. 스프링(623)의 상단부는 돌기수용홈(632)에 결합되고, 스프링(623)의 하부는 돌기수용홈(632)에서 제1범퍼부(621)를 따라 하방향으로 연장되도록 제1범퍼부(621)에 장착된다. 제1범퍼부(621)의 하부에 스프링 시트(624)가 구비될 수 있다. 스프링 시트(624)는 링 형상으로 제1범퍼부(621)의 일부를 감싸도록 이루어지며, 스프링(623)의 하단부가 스프링 시트(624)에 결합될 수 있다.The joystick bumper 60 includes a spring 623 . The spring 623 may be mounted under the joint protrusion 622 . A first bumper part ( 621) is installed. A spring seat 624 may be provided under the first bumper 621 . The spring sheet 624 is formed to surround a portion of the first bumper 621 in a ring shape, and a lower end of the spring 623 may be coupled to the spring sheet 624 .

상기 스프링(623)의 상단부는 이너 바디(20)에 고정되고, 스프링(623)의 하단부는 조이스틱 범퍼(60)의 하부와 결합되어, 조이스틱 범퍼(60)가 스프링(623)의 탄성력에 의해 원래 위치로 복원될 수 있다. 예를 들어, 아우터 커버(10)가 장애물과의 충돌로 인해 이너 바디(20)에 대하여 후방으로 이동된 상태에서 잔디깎기 로봇이 후진하여 장애물에 의한 충격이 아우터 커버(10)에서 해제되는 경우에 스프링(623)의 탄성력에 의해 조이스틱 범퍼(60)가 원래 자리로 리턴될 수 있다.The upper end of the spring 623 is fixed to the inner body 20 , and the lower end of the spring 623 is coupled with the lower portion of the joystick bumper 60 , so that the joystick bumper 60 is originally by the elastic force of the spring 623 . position can be restored. For example, when the lawn mower robot moves backward while the outer cover 10 is moved backward with respect to the inner body 20 due to a collision with an obstacle, the impact caused by the obstacle is released from the outer cover 10 The joystick bumper 60 may be returned to its original position by the elastic force of the spring 623 .

조이스틱 범퍼(60)는 센싱부(625)를 구비한다. 센싱부(625)는 조이스틱 범퍼(60)의 하부에 구비될 수 있다. 센싱부(625)는 자석일 수 있다. 센싱부(625)는 제1범퍼의 하단부에 장착될 수 있다.The joystick bumper 60 includes a sensing unit 625 . The sensing unit 625 may be provided under the joystick bumper 60 . The sensing unit 625 may be a magnet. The sensing unit 625 may be mounted on the lower end of the first bumper.

이너 바디(20)의 내부 저면에 홀 센서가 구비된다. 홀 센서는 센싱부(625)와 서로 마주보게 배치된다. 홀 센서는 이너 바디(20) 내부의 조이스틱 범퍼 프레임(63)의 저면에 설치될 수 있다. 홀 센서는 센싱부(625)와의 상호 작용에 의해 아우터 커버(10)와 장애물의 충돌 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 아우터 커버(10)가 장애물과의 충돌로 이너 바디(20)에 대하여 후방으로 이동할 경우 아우터 커버(10)와 연결된 조이스틱 범퍼(60)의 상단부는 후방으로 회전하게 되고, 조이스틱 범퍼(60)의 하단부는 전방으로 회전한다. 조이스틱 범퍼(60)의 하단부가 회전함에 따라 센싱부(625)는 홀 센서로부터 이격되어, 홀 센서는 아우터 커버(10)가 장애물과 충돌하였음을 감지할 수 있다. 제어부(80)는 홀 센서를 통해 아우터 커버(10)와 장애물의 충돌을 감지하고, 휠(50)의 구동모터(521)를 제어하여 잔디깎기 로봇을 장애물로부터 후진시킬 수 있다. 이에 의해, 잔디깎기 로봇은 장애물을 우회하여 이동할 수 있다.A hall sensor is provided on the inner bottom surface of the inner body 20 . The Hall sensor is disposed to face the sensing unit 625 . The hall sensor may be installed on a bottom surface of the joystick bumper frame 63 inside the inner body 20 . The hall sensor may detect whether the outer cover 10 collides with an obstacle by interaction with the sensing unit 625 . For example, when the outer cover 10 moves rearward with respect to the inner body 20 due to a collision with an obstacle, the upper end of the joystick bumper 60 connected to the outer cover 10 rotates backward, and the joystick bumper ( 60) rotates forward. As the lower end of the joystick bumper 60 rotates, the sensing unit 625 is spaced apart from the hall sensor, and the hall sensor may detect that the outer cover 10 collides with an obstacle. The controller 80 may detect a collision between the outer cover 10 and the obstacle through the hall sensor and control the driving motor 521 of the wheel 50 to move the lawnmower robot backward from the obstacle. Thereby, the lawnmower robot can move around the obstacle.

도 26은 도 24에서 지지부의 결합관계를 보여주는 단면도이다.26 is a cross-sectional view showing a coupling relationship of the support portion in FIG. 24 .

도 24는 본 발명의 아우터 커버(10)와 지지부(70)가 연결되는 모습을 보여준다.24 shows a state in which the outer cover 10 and the support part 70 of the present invention are connected.

아우터 커버(10)는 이너 바디(20)의 상부에 상하방향 및 사방(전후좌우)으로 이동 가능하게 장착될 수 있다. 아우터 커버(10)는 이너 바디(20)의 전방과 후방 양측에 각각 구비되는 지지부(70)에 의해 지지될 수 있다.The outer cover 10 may be movably mounted on the upper portion of the inner body 20 in the vertical direction and in all directions (front and rear, left and right). The outer cover 10 may be supported by the support portions 70 provided on both front and rear sides of the inner body 20 , respectively.

복수의 지지부(70)는 아우터 커버(10)의 하면과 결합된다. 아우터 커버(10)의 하면 전방과 후방 양측에 각각 지지부(70)와의 결합을 위한 결합판(73)이 설치된다. 결합판(73)은 고정브라켓(731)에 의해 아우터 커버(10)에 고정될 수 있다. 결합부는 고정브라켓(731)에서 수평방향으로 연장되어 고정브라켓(731)과 동일한 평면 상에 배치될 수 있다. 고정브라켓(731)은 용접 또는 볼트(55) 등과 같은 체결수단에 의해 아우터 커버(10)에 고정됨으로 결합판(73)을 고정할 수 있다. 결합판(73)은 볼트(55)에 의해 지지부(70)와 결합될 수 있다.The plurality of support parts 70 are coupled to the lower surface of the outer cover 10 . A coupling plate 73 for coupling with the support 70 is installed on both front and rear sides of the lower surface of the outer cover 10 , respectively. The coupling plate 73 may be fixed to the outer cover 10 by a fixing bracket 731 . The coupling portion extends in the horizontal direction from the fixing bracket 731 and may be disposed on the same plane as the fixing bracket 731 . The fixing bracket 731 may fix the coupling plate 73 by being fixed to the outer cover 10 by means of fastening such as welding or bolts 55 . The coupling plate 73 may be coupled to the support part 70 by a bolt 55 .

복수의 지지부(70) 각각은 막대 형상으로 형성되고, 이너 바디(20)에 수직하게 배치된다. 이너 바디(20)는 지지부(70)를 수용하는 지지부 수용부(74)를 구비한다. Each of the plurality of support parts 70 is formed in a bar shape and disposed perpendicular to the inner body 20 . The inner body 20 includes a support portion receiving portion 74 for accommodating the support portion 70 .

지지부(70)는 아우터 커버(10)와 결합되는 지지부 본체(71)를 포함한다. 지지부 본체(71)는 아우터 커버(10)로부터 전달되는 충격을 완화하기 위해 고무 등과 같은 탄성 재질로 형성될 수 있다. 지지부 본체(71)는 제1지지부(711)와 제2지지부(712)로 구성될 수 있다. 제1지지부(711)의 상부에 제1결합홈이 형성되고, 제2지지부(712)의 하부에 제2결합홈이 형성되며, 결합부재(713)의 상부는 제1결합홈에 삽입되고 결합부재(713)의 하부는 제2결합홈에 삽입되어 결합될 수 있다. 제2지지부(712)는 결합부재(713)에 의해 제1지지부(711)의 상부에 결합된다.The support part 70 includes a support part body 71 coupled to the outer cover 10 . The support body 71 may be formed of an elastic material, such as rubber, to alleviate the impact transmitted from the outer cover 10 . The support body 71 may include a first support part 711 and a second support part 712 . A first coupling groove is formed in the upper portion of the first support portion 711 , a second coupling groove is formed in a lower portion of the second support portion 712 , and the upper portion of the coupling member 713 is inserted into the first coupling groove and coupled A lower portion of the member 713 may be inserted into and coupled to the second coupling groove. The second support portion 712 is coupled to the upper portion of the first support portion 711 by a coupling member 713 .

지지부 본체(71)의 외주면에 주름부(72)가 구비될 수 있다. 주름부(72)는 내측이 지지부 본체(71)의 외주면을 감싸며 지지부 본체(71)와 결합되고 외측이 이너바디의 지지부 수용부(74)에 결합된다. 주름부(72)는 지지부 본체(71)의 외주면으로부터 방사방향을 따라 주름지게 연장된다. 주름부(72)는 "∩"의 단면 형상으로 원주방향을 따라 형성되는 복수의 굴곡부분(721)과, 복수의 굴곡부분(721)을 연결하는 연결부분(722)으로 구성될 수 있다. 복수의 굴곡부분(721)은 방사방향으로 이격되고 중첩되게 배치될 수 있다. 이러한 주름부(72)의 구조에 의해 지지부 본체(71)는 의해 상하방향 및 사방(전후좌우)으로 이동 가능하게 지지되며, 아우터 커버(10)를 4점 지지할 수 있다. 주름부(72)의 내측 단부는 결합부재(713)에 의해 제1지지부(711)와 체결될 수 있다. 이때 결합부재(713)는 볼트일 수 있다.A wrinkle portion 72 may be provided on the outer peripheral surface of the support body 71 . The wrinkle portion 72 has an inner side that surrounds the outer circumferential surface of the supporter body 71 and is coupled to the supporter body 71 , and the outer side is coupled to the supporter receiving portion 74 of the inner body. The pleats 72 are corrugatedly extended along the radial direction from the outer circumferential surface of the support body 71 . The wrinkle portion 72 may include a plurality of curved portions 721 formed along the circumferential direction in a cross-sectional shape of “∩”, and a connection portion 722 connecting the plurality of curved portions 721 . The plurality of curved portions 721 may be disposed to be spaced apart from each other in a radial direction and overlapped. Due to the structure of the wrinkle portion 72 , the support body 71 is supported to be movable in the vertical direction and in all directions (front and rear, left and right) by the support portion 72 , and can support the outer cover 10 at four points. The inner end of the wrinkle part 72 may be fastened to the first support part 711 by a coupling member 713 . At this time, the coupling member 713 may be a bolt.

제1지지부(711)는 측면 일측에 아우터 커버(10)의 들림 여부를 감지하기 위해 돌기부(711a)를 구비한다. 아우터 커버(10)를 공중으로 들면 아우터 커버(10)에 결합된 지지부 본체(71)는 상방향으로 이동할 수 있다.The first support part 711 has a protrusion part 711a on one side of the side to detect whether the outer cover 10 is lifted. When the outer cover 10 is lifted in the air, the support body 71 coupled to the outer cover 10 may move upward.

제1지지부(711)의 측면 타측에 상승제한돌기부(711b)가 구비된다. 상승제한돌기부(711b)는 지지부 수용부(74)의 내부에 수용되어, 지지부가 일정 높이 이상 상승하는 것을 제한한다.A rise limiting protrusion 711b is provided on the other side of the first support part 711 . The rise limiting protrusion 711b is accommodated in the support accommodating part 74, and restricts the rise of the support part to a certain height or more.

제2지지부(712)의 외주면에 원주방향을 따라 복수의 보강돌기(712a)가 형성되어, 제2지지부(712)의 강도를 보강할 수 있다.A plurality of reinforcing protrusions 712a are formed on the outer circumferential surface of the second support part 712 in the circumferential direction to reinforce the strength of the second support part 712 .

제2지지부(712)의 외주면에 원주방향을 따라 오목부가 완만한 곡률로 오목하게 형성되어, 제2지지부(712)가 사방으로 휘어짐 가능하다. 오목부(712b)의 상하방향 중심부에 상기 보강돌기(712a)가 배치될 수 있다. 오목부(712b)는 상단부와 하단부 각각으로부터 상기 보강돌기(712a)로 갈수록 단면적이 작게 형성될 수 있다.A concave portion is formed to be concave with a gentle curvature along the circumferential direction on the outer circumferential surface of the second support portion 712 , so that the second support portion 712 can be bent in all directions. The reinforcing protrusion 712a may be disposed at the center of the concave portion 712b in the vertical direction. The concave portion 712b may have a smaller cross-sectional area toward the reinforcing protrusion 712a from each of the upper end and the lower end.

지지부 수용부(74) 내부에 커버 들림 감지센서(75)가 구비된다. 커버 들림 감지센서(75)는 스위치 본체(751)와 스위치동작레버(752)를 포함한다.A cover lift detection sensor 75 is provided inside the support accommodating part 74 . The cover lift detection sensor 75 includes a switch body 751 and a switch operation lever 752 .

스위치 본체(751)는 납작한 장방형의 직육면체 형상으로 형성되고, 스위치 본체(751)의 내부에 접점이 구비된다. 스위치동작레버(752)는 일측이 스위치 본체(751) 내부의 접점과 연동 가능하게 스위치 본체(751)의 일측 모서리부에 고정되고, 타측이 스위치 본체(751)로부터 이격되며 제1지지부(711)의 돌기부(711a)와 마주보는 방향으로 경사지게 형성된다. 스위치동작레버(752)의 끝단에 접촉부(753)가 돌출 형성된다. 접촉부(753)는 돌기부(711a)의 상하 이동선상에 배치된다.The switch body 751 is formed in a flat rectangular parallelepiped shape, and a contact point is provided inside the switch body 751 . The switch operation lever 752 has one side fixed to the edge of the switch body 751 so as to be interlocked with the contact inside the switch body 751 , and the other side is spaced apart from the switch body 751 and a first support part 711 . It is formed to be inclined in a direction facing the protrusion (711a) of the. A contact portion 753 is formed to protrude from the end of the switch operation lever 752 . The contact portion 753 is disposed on the vertical movement line of the protrusion 711a.

아우터 커버(10)가 들림으로 지지부 본체(71)가 상승하는 경우에 제1지지부(711)의 돌기부(711a)가 상방향으로 이동한다. 이때 접촉부(753)가 돌기부(711a)와 접촉하면서 스위치동작레버(752)는 스위치 본체(751)를 향해 가압되고, 스위치 본체(751)의 내부 접점이 온 되어, 커버 들림 감지센서(75)는 아우터 커버(10)가 들림 상태임을 감지할 수 있다. 아우터 커버(10)가 원래 위치로 하강하는 경우에 제1지지부(711)의 돌기부(711a)는 하강한다. 이때 접촉부(753)는 돌기부(711a)와 이격되면서 스위치동작레버(752)는 원래 위치로 이동하고, 스위치 본체(751)의 내부 접점이 오프되어, 커버가 들리지 않은 상태임을 감지하게 된다. 제어부(80)는 아우터 커버(10)가 들림 상태임을 감지한 경우에 휠(50)의 구동모터(521) 및 블레이드(31) 구동모터(30)를 제어하여 휠(50) 및 블레이드(31)의 구동을 멈출 수 있다.When the main body 71 of the support part is raised by lifting the outer cover 10 , the protrusion 711a of the first support part 711 moves upward. At this time, while the contact part 753 is in contact with the protrusion part 711a, the switch operation lever 752 is pressed toward the switch body 751, the internal contact of the switch body 751 is turned on, and the cover lift detection sensor 75 is It may be detected that the outer cover 10 is in a raised state. When the outer cover 10 is lowered to its original position, the protrusion 711a of the first support part 711 is lowered. At this time, the contact part 753 is spaced apart from the protrusion part 711a, and the switch operation lever 752 moves to its original position, and the internal contact of the switch body 751 is turned off, thereby detecting that the cover is not lifted. When the control unit 80 detects that the outer cover 10 is in a raised state, the control unit 80 controls the driving motor 521 and the blade 31 driving motor 30 of the wheel 50 to control the wheel 50 and the blade 31 . can stop running.

이외에도 비상 상황을 고려하여 기울기 감지센서(76)가 구비될 수 있다. 기울기 감지센서(76)는 이너 바디(20)에 장착되어, 이너 바디(20)의 기울기를 감지할 수 있다. 제어부(80)는 기울기 감지센서(76)로부터 감지신호를 받아 기설정된 기울기 각도를 초과하는 경우에 잔디깎기 로봇의 작동을 멈출 수 있다. 예를 들어, 잔디깎기 로봇은 오름 경사기울기가 가파른 경우에 뒤집힐 수 있으므로, 이를 미리 감지하여 휠(50) 및 블레이드(31)의 작동을 멈출 수 있다.In addition, a tilt detection sensor 76 may be provided in consideration of an emergency situation. The inclination sensor 76 may be mounted on the inner body 20 to detect the inclination of the inner body 20 . The control unit 80 may receive a detection signal from the inclination sensor 76 and stop the operation of the lawn mower when the predetermined inclination angle is exceeded. For example, since the lawn mower robot may be turned over when the ascending slope is steep, the operation of the wheel 50 and the blade 31 may be stopped by detecting this in advance.

도 27은 본 발명에 따른 잔디깎기 로봇의 제어 흐름을 보여주는 블록도이다.27 is a block diagram showing a control flow of the lawn mower robot according to the present invention.

본 발명의 제어부(80)(CONTROLLER)는 잔디깎기 로봇의 전반적인 작동을 제어한다. 특히, 제어부(80)는 안전을 고려하여 검출부로부터 감지신호를 입력받아 작동부, 즉 휠(50) 구동모터 및 블레이드(31) 구동모터(30)를 제어할 수 있다.The controller 80 (CONTROLLER) of the present invention controls the overall operation of the lawn mower robot. In particular, in consideration of safety, the control unit 80 may receive a detection signal from the detection unit to control the operation unit, that is, the wheel 50 driving motor and the blade 31 driving motor 30 .

검출부는 아우터 커버(10)에 장착되는 초음파 센서(18) 및 IR 수신센서와, 이너 바디(20)에 장착되는 드럽 스위치(44), 커버 들림 감지센서(75) 및 기울기 감지센서(76), 홀 센서를 포함한다.The detection unit includes an ultrasonic sensor 18 and an IR reception sensor mounted on the outer cover 10, a drum switch 44 mounted on the inner body 20, a cover lift detection sensor 75 and a tilt detection sensor 76, Hall sensor included.

초음파 센서(18)는 아우터 커버(10) 전방에 장착되어 일정 높이 이상의 장애물을 감지한다.The ultrasonic sensor 18 is mounted in front of the outer cover 10 to detect an obstacle of a certain height or higher.

IR 수신센서는 아우터 커버(10)의 전후면에 각각 위치하여 충전대(90)의 위치를 감지한다.The IR reception sensors are respectively located on the front and rear surfaces of the outer cover 10 to detect the position of the charging stand 90 .

드럽 스위치(44)는 캐스터(40)가 공중에 떠서 이너 바디(20)에 대하여 하강한 상태 여부를 감지한다.The drum switch 44 detects whether the caster 40 is floating in the air and descends with respect to the inner body 20 .

커버 들림 감지센서(75)는 아우터 커버(10)의 들림 여부를 감지한다.The cover lift detection sensor 75 detects whether the outer cover 10 is lifted.

기울기 감지센서(76)는 이너 바디(20)의 기울기를 감지한다.The inclination sensor 76 detects the inclination of the inner body 20 .

홀센서(626)는 자석과의 상호 작용에 의해 아우터 커버(10)와 장애물의 충돌 여부를 감지한다.The hall sensor 626 detects whether the outer cover 10 collides with the obstacle by interaction with the magnet.

이상의 설명은 본원발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본원발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본원발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains may make various modifications, changes, and substitutions within the scope without departing from the essential characteristics of the present invention. will be.

또한, 본원발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본원발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본원발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.In addition, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are for explanation rather than limiting the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings .

본원발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본원발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

10 : 아우터 커버 10a : 범퍼부
10b : 휀더부 10c : 운반 손잡이
11 : 제1커버 12 : 커버결합부
12a : 제1개구부 111 : 누름부
112 : 로킹돌기 13 : 비상정지 스위치
14 : 제2커버 14a : 제2개구부
15 : 충전단자 16a,16b : IR 수신창
17a,17b : IR 수신센서 18 : 초음파 센서
181 : 초음파 가이드부 181a : 수평면
181b : 장착면 181c : 측면부
19 : 고무마개 191 : 인출홀
192 : 전선보호커버 20 : 이너 바디
201 : 이너 바디 본체 202 : 이너 바디 덮개
21 : 디스플레이 211 : 키패드
22 : 메인 PCB 23 : 수용부
24 : 함몰부 30 : 블레이드 구동모터
301 : 회전축 302 : 커플러
31 : 블레이드 311 : 체결홀
312 : 커팅부 32 : 회전판
321 : 돌출부 322 : 챔퍼부
3221 : 볼트 323 : 축결합부
324 : 보강리브 33 : 블레이드 보호커버
331 : 보호커버 본체 332 : 관통홀
333 : 테이퍼부 334 : 잔디 진입구
335 : 돌기부 335a : 전방면
335b : 제1경사면 335c : 제2경사면
335d : 측면부 336 : 연결리브
34 : 높낮이 조절유닛 341 : 높낮이 조절레버
341a : 레버 본체 341b : 회전돌기부
341c : 손잡이부 341d : 인디케이터
342 : 회전원통부 342a : 결합돌기
342b : 하강제한돌기 342c : 회전가이드돌기
343 : 승강프레임 343a : 회전제한돌기
343b : 회전방지수용홈 343c : 나선형 돌기
344 : 장착부 344a : 격벽
344b : 보강리브 40 : 캐스터
41 : 회전축 411 : 수직부
411a : 결합홈부 411b : 결합홈
412 : 캐스터 결합부 42 : 축 써포터
421 : 회전방지돌기 422a : 삽입홀
422b : 결합홀 422c : 지지홈
423 : 이탈방지부재 424 : 하강돌기
43 : 써포터 수용부 431 : 승강가이드돌기
432 : 높이제한부 433 : 브라켓
433a : 축 지지부 44 : 드럽 스위치
441 : 스위치 본체 442 : 스위치동작레버
443 : 접촉부 50 : 휠
51 : 휠 구동부 52 : 하우징
521 : 구동모터 522 : 동력전달기어
523 : 회전축 53 : 휠 구동부 수용홀
531 : 벤딩부 532 : 체결부
532a : 보강리브 54 : 하우징 써포터
541 : 하우징 결합부 542 : 플랜지부
542a : 리브 542b : 스페이서
543 : 가이드부 55 : 볼트
60 : 조이스틱 범퍼 61 : 조이스턱 범퍼 체결부
611 : 체결부재 612 : 홀 커버
62 : 범퍼 본체 621 : 제1범퍼부
622 : 조인트 돌기부 623 : 스프링
624 : 스프링 시트 625 : 센싱부
626 : 홀 센서 627 : 제2범퍼부
628 : 결합부재 629 : 탄성부재
63 : 조이스틱 범퍼 프레임 631 : 조이스틱 범퍼 장착부
632 : 돌기수용홈 70 : 지지부
71 : 지지부 본체 711 : 제1지지부
711a : 돌기부 711b : 상승제한돌기부
712 : 제2지지부 712a : 보강돌기
712b : 오목부 713 : 결합부재
72 : 주름부 721 : 굴곡부분
722 : 연결부분 73 : 결합판
731 : 고정브라켓 74 : 지지부 수용부
75 : 커버 들림 감지센서 751 : 스위치 본체
752 : 스위치동작레버 753 : 접촉부
76 : 기울기 감지센서 80 : 제어부
90 : 충전대 91 : 충전단자
92 : 도킹와이어 93 : IR 발신창10: outer cover 10a: bumper part
10b: fender part 10c: carrying handle
11: first cover 12: cover coupling part
12a: first opening 111: pressing part
112: locking projection 13: emergency stop switch
14: second cover 14a: second opening
15: charging terminal 16a, 16b: IR reception window
17a, 17b: IR receiving sensor 18: ultrasonic sensor
181: ultrasonic guide unit 181a: horizontal plane
181b: mounting surface 181c: side part
19: rubber stopper 191: draw-out hole
192: electric wire protection cover 20: inner body
201: inner body body 202: inner body cover
21: display 211: keypad
22: main PCB 23: receiving part
24: recessed part 30: blade drive motor
301: rotation shaft 302: coupler
31: blade 311: fastening hole
312: cutting part 32: rotating plate
321: protrusion 322: chamfer
3221: bolt 323: shaft coupling part
324: reinforcing rib 33: blade protective cover
331: protective cover body 332: through hole
333: tapered part 334: grass entrance
335: protrusion 335a: front surface
335b: first inclined surface 335c: second inclined surface
335d: side part 336: connecting rib
34: height adjustment unit 341: height adjustment lever
341a: lever body 341b: rotating protrusion
341c: handle portion 341d: indicator
342: rotating cylindrical portion 342a: engaging projection
342b: descent limiting projection 342c: rotation guide projection
343: elevating frame 343a: rotation limiting projection
343b: anti-rotation receiving groove 343c: spiral projection
344: mounting portion 344a: bulkhead
344b: reinforcing rib 40: caster
41: axis of rotation 411: vertical part
411a: coupling groove 411b: coupling groove
412: caster coupling portion 42: axis supporter
421: anti-rotation protrusion 422a: insertion hole
422b: coupling hole 422c: support groove
423: separation preventing member 424: descending projection
43: supporter receiving part 431: elevating guide projection
432: height limiting part 433: bracket
433a: shaft support 44: drum switch
441: switch body 442: switch operation lever
443: contact 50: wheel
51: wheel drive unit 52: housing
521: drive motor 522: power transmission gear
523: rotation shaft 53: wheel drive receiving hole
531: bending part 532: fastening part
532a: reinforcing rib 54: housing supporter
541: housing coupling part 542: flange part
542a: rib 542b: spacer
543: guide part 55: bolt
60: joystick bumper 61: joystick bumper fastening part
611: fastening member 612: hole cover
62: bumper body 621: first bumper part
622: joint protrusion 623: spring
624: spring seat 625: sensing unit
626: Hall sensor 627: second bumper part
628: coupling member 629: elastic member
63: joystick bumper frame 631: joystick bumper mounting part
632: projection receiving groove 70: support
71: support body 711: first support part
711a: protrusion 711b: rise limiting protrusion
712: second support 712a: reinforcing protrusion
712b: concave portion 713: coupling member
72: wrinkled part 721: bent part
722: connection part 73: coupling plate
731: fixing bracket 74: support part receiving part
75: cover lift detection sensor 751: switch body
752: switch operation lever 753: contact part
76: tilt detection sensor 80: control unit
90: charging base 91: charging terminal
92: docking wire 93: IR transmission window

Claims

inner body;
a plurality of blades rotatably provided on the bottom surface of the inner body to mow the lawn;
wheels rotatably installed on both sides of the inner body;
including a driving unit for driving the wheel;
The driving unit,
a housing accommodating a driving motor and a power transmission gear connected to the driving motor therein, the housing being formed in a cylindrical shape; and
and a housing supporter for fastening the housing to both side surfaces of the inner body,
The housing supporter,
a housing coupling portion accommodating the housing, one end of which is coupled to one end of the housing;
a flange portion in the form of a square plate protruding radially outward from one end of the housing coupling portion;
a plurality of fastening parts protruding from a side surface of the inner body in a cylindrical shape to fasten each edge of the flange part;
a plurality of fastening members passing through each edge of the flange part and fastened to the fastening part; and
It includes a plurality of guide parts formed in a semicircular curved shape to surround the lower outer peripheral surface of the fastening part,
One side of the rotating shaft protruding from one end of the housing is connected to the power transmission gear, and the other side of the rotating shaft is coupled to the wheel through one end of the housing coupling unit.

According to claim 1,
A plurality of power transmission gears are accommodated in the housing, and the plurality of power transmission gears transmits power of the driving motor to the wheel.

According to claim 1,
a wheel driving unit accommodating hole formed on both side surfaces of the inner body to receive a portion of the housing; and
The lawn mower robot of claim 1, further comprising: a bending part which is formed to protrude from the wheel driving part accommodating hole in the left and right lateral directions of the inner body to support the housing.

4. The method of claim 3,
The housing is formed in a cylindrical shape,
The lawn mower robot, characterized in that the bending portion extends in a circumferential direction to surround a portion of the housing.

delete

According to claim 1,
The flange portion is formed in a rectangular plate structure, and a corner portion of the flange portion is fastened to the inner body with bolts.

delete

According to claim 1,
Each of the plurality of fastening parts has a fastening hole therein and is formed in the form of a cylindrical pipe,
A lawn mower robot, characterized in that a plurality of reinforcing ribs extend in a radial direction from an outer circumferential surface of each of the plurality of fastening parts.

4. The method of claim 3,
The lawn mower robot, characterized in that the plurality of fastening parts are disposed outside the bending part.

According to claim 1,
The housing supporter,
and ribs disposed on one surface of the flange part to be spaced apart from each other along an outer circumferential surface of the housing coupling part to connect the flange part and the housing coupling part.

According to claim 1,
The housing supporter,
and a spacer formed to protrude along the circumferential direction on the other surface of the flange part and to maintain a distance between the inner body and the flange part.

3. The method of claim 2,
The driving motor accommodated in the housing is connected to any one of the power transmission gears among the plurality of power transmission gears through a motor shaft,
and the plurality of power transmission gears are engaged with each other and are connected to the wheel through the rotation shaft to reduce the rotational speed of the driving motor according to a preset gear ratio.

According to claim 1,
The wheel is installed on both rear sides of the inner body,
The lawn mower robot, characterized in that the casters are installed on both sides of the front of the inner body so as to be able to rotate about the rotation axis, respectively.