KR101523980B1 - Autonomous cleaning device - Google Patents

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KR101523980B1
KR101523980B1 KR1020110005157A KR20110005157A KR101523980B1 KR 101523980 B1 KR101523980 B1 KR 101523980B1 KR 1020110005157 A KR1020110005157 A KR 1020110005157A KR 20110005157 A KR20110005157 A KR 20110005157A KR 101523980 B1 KR101523980 B1 KR 101523980B1
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김경웅
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황윤섭
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삼성전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 로봇 청소기를 제공하기 위한 것으로 로봇 청소기 본체와, 본체에 마련되며 회전축을 갖는 구동모터와, 구동모터의 회전력을 전달받아 회전하는 구동 휠과, 구동모터와 구동 휠을 연결하는 기어부와, 구동 휠이 본체에 대해 피봇 회전하도록 지지하는 휠 커버하우징을 포함하며, 구동 휠의 피봇 회전축의 회전중심과 구동모터의 구동 회전축이 동축선상에 마련됨으로써 구동 휠의 유동이 안정적으로 이루어지도록 할 수 있다. The invention and the drive wheel which is provided at a robot cleaner body, and a body intended to provide a robot cleaner rotates by receiving the rotational force of the drive motor, and a drive motor having a rotary shaft, a gear connecting the drive motor and the drive wheel unit and a driving wheel comprising a wheel cover housing supported for rotation pivot relative to the body, drive-rotation shaft of the rotational center of the pivot axis of rotation of the driving wheel and drive motor can be such that the flow of the driving wheel being arranged on the same axis line made reliably have.

Description

로봇 청소기{AUTONOMOUS CLEANING DEVICE} AUTONOMOUS CLEANING DEVICE robot cleaner {}

본 발명은 구동 휠이 상하 유동하는 로봇 청소기에 관한 것이다. The present invention relates to a robot cleaner driving wheel is flowing down.

일반적으로 로봇 청소기는 사용자의 조작없이 청소 영역을 스스로 주행하면서 바닥 면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소 작업을 수행하는 기기로, 크게 구동장치와 클리닝장치를 포함한다. In general, a robot cleaner is traveling from the bottom surface while the cleaning area by itself without a user's operation on the device to perform a cleaning operation to suck foreign matter such as dust, larger and a drive device and the cleaning device.

로봇 청소기의 구동장치로는 본체 하부에 마련되는 한 쌍의 구동 휠과, 구동 휠에 동력을 제공하기 위한 한 쌍의 구동모터와, 구동모터에 전원을 공급하기 위한 배터리와, 구동 휠을 컨트롤하기 위한 각종 센서 및 제어부 등이 포함되며, 클리닝장치로는 브러쉬, 흡입팬, 필터, 집진트레이 등이 포함된다. A drive device for a robot cleaner to control the battery, and a drive wheel for supplying power to a pair of drive motors for providing power to a pair of drive wheels and a drive wheel provided on the lower main body, a drive motor by various sensors and the like, and includes a control unit, a cleaning apparatus is included in the brush, the suction fan, the filter, the dust-collecting tray or the like.

한편, 로봇 청소기는 주행 시 카펫이나 문턱 등의 장애물을 용이하게 넘어갈 수 있도록 구동 휠이 본체에 대해 유동 가능하게 설치된다. On the other hand, the robot cleaner has a driving wheel to be easily cross the obstacle such as a carpet or the threshold during running is provided to enable flow to the body. 예컨대, 구동 휠은 상부와 하부로 분리 마련되는 휠 하우징에 설치되는데, 구동 휠은 상부 휠 하우징을 통해 본체에 설치되고, 하부 휠 하우징에 마련되는 힌지축에 의해 본체에 대해 유동 한다. For example, the drive wheel there is installed in the wheel housing is provided to separate the upper and lower, drive wheels are provided in the main body through the upper wheel housing, and flows to the body by a hinge axis which is provided on the lower wheel housing.

그런데, 종래 로봇 청소기는 구동 휠과, 구동 휠과 기어박스를 통해 연결된 구동모터가 모두 상술한 힌지축에 의해 유동하기 때문에 본체의 메인 보드와 구동모터의 PCB 보드를 연결하는 케이블을 와이어로 연결할 수 밖에 없었으며, 이로 인해 장시간 사용 시 접촉이 불안정해지는 문제점이 있었다. However, the conventional robot cleaner driving wheel and the driving wheel and the gearbox, since the flow by the above-mentioned hinge axis both the drive motor is connected through a number of connecting a cable for connecting the PCB board of the motherboard and the drive motor of the unit to the wire there was no outside, thereby there is a problem in the contact it becomes unstable during prolonged use. 또한, 구동모터를 제어하는 PCB 보드는 바닥으로부터 유입되는 먼지와 지속적으로 접촉되면서 오작동의 우려가 있었다. In addition, PCB board for controlling the drive motor while being in contact with dust and continuously introduced from the bottom there is a possibility of malfunction.

본 발명은 구동 휠이 본체에 대해 안정적으로 유동하도록 하는 로봇 청소기를 제공한다. The present invention provides a robot cleaner for the drive wheels is stable to flow in to the body.

이를 위해 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기는 본체와, 본체에 마련되며 회전축을 갖는 구동모터와, 구동모터의 회전력을 전달받아 회전하는 구동 휠과, 구동모터와 구동 휠을 연결하는 기어부와, 구동 휠이 본체에 대해 피봇 회전하도록 지지하는 휠 커버하우징을 포함하며, 구동 휠의 피봇 회전축의 회전중심과 상기 구동모터의 구동 회전축은 동축선상에 마련될 수 있다. To this end, a robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a main body and, provided on the main body, and a drive wheel that rotates by receiving the rotational force of the drive motor, and a drive motor having a rotary shaft, a gear connecting the drive motor and the drive wheel unit and , the drive-rotation shaft and the driving wheel comprises a wheel cover housing pivotally supported for rotation relative to the body, and the center of rotation of the pivot axis of rotation of the drive wheel the drive motor may be provided on the same axis line.

또한, 상기 휠 커버하우징은 구동휠 커버하우징과 구동모터 커버하우징을 포함하고, 상기 구동휠 커버하우징과 상기 구동모터 커버하우징 사이에는 차단벽이 마련될 수 있다. Also, the wheel cover housing can be a drive wheel housing cover and the drive motor housing and the cover, the blocking wall provided between the driving wheel housing cover and the drive motor housing cover.

또한, 상기 구동모터는 PCB 보드를 더 포함하고, 상기 PCB 보드는 상기 구동모터 커버하우징에 고정될 수 있다. Further, the driving motor comprises a PCB board, and further, the PCB boards may be fixed to the drive motor housing cover.

또한, 상기 휠 커버하우징은 원호 형상의 휠피봇축공을 구비하고, 상기 구동 휠의 피봇 회전축은 상기 휠피봇축공을 따라 이동 가능하게 설치될 수 있다. Also, the wheel cover housing may be mounted pivotally rotating shaft of the driving wheel, and a wheel pivot shaft hole of the circular arc is moved along the wheel pivot shaft hole.

또한, 상기 피봇 회전축의 원호 길이는 상기 휠피봇축공의 원호 길이 보다 짧게 마련될 수 있다. Further, the arc length of the pivot axis of rotation may be provided shorter than the arc length of the wheel pivot shaft hole.

또한, 상기 피봇 회전축은 기어부에 마련될 수 있다. In addition, the pivot axis of rotation may be provided to the gear unit.

또한, 상기 휠 커버하우징은 내부에 구동 휠의 피봇 회전이 탄성적으로 이루어지도록 하는 서스펜션을 더 구비할 수 있다. Also, the wheel cover housing may further include a suspension to occur sexually the pivot rotation of the drive wheel burnt therein.

또한, 상기 서스펜션은 휠 커버하우징과 기어부를 연결할 수 있다. Further, the suspension may be connected to the wheel housing cover and the gear portion.

본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기는 본체와, 상기 본체에 마련되며 구동 회전축을 갖는 구동모터와, 상기 구동모터의 회전력을 전달받아 회전하며 상기 구동 회전축을 중심으로 피봇 회전하는 구동 휠을 포함할 수 있다. The robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a main body, and is provided to the main body rotates by receiving a driving motor having a driving axis of rotation, the rotational force of the driving motor and to a drive wheel to pivot rotate about the drive-rotation shaft can.

또한, 상기 구동모터는 본체에 고정 마련될 수 있다. Further, the drive motor may be provided fixed to the main body.

또한, 상기 본체는 구동 휠을 지지하기 위한 휠 커버하우징을 구비하고, 상기 구동모터는 휠 커버하우징에 고정 마련되고, 상기 구동 휠은 휠 커버하우징에 피봇 회전 가능하도록 마련될 수 있다. Further, the main body is provided with a wheel cover housing to support the drive wheels, and the drive motor is arranged fixed to the wheel housing cover, the driving wheel may be provided so as to be rotatable pivoting on wheel housing cover.

또한, 상기 구동모터는 PCB 보드를 더 포함하고, 상기 PCB 보드는 상기 휠 커버하우징에 고정될 수 있다. Further, the driving motor comprises a PCB board, and further, the PCB boards may be fixed to the wheel housing cover.

또한, 상기 휠 커버하우징은 구동휠 커버하우징과 구동모터 커버하우징을 포함하고, 상기 구동휠 커버하우징과 구동모터 커버하우징 사이에는 차단벽이 마련될 수 있다. Also, the wheel cover, the housing can be blocked wall is provided between the drive wheel housing cover and driving the driving wheel cover, comprising a cover housing the motor housing and the drive motor housing cover.

또한, 상기 구동모터는 PCB 보드를 더 포함하고, 상기 PCB 보드는 구동모터 커버하우징에 고정될 수 있다. Further, the driving motor comprises a PCB board, and further, the PCB boards may be fixed to the drive motor housing cover.

또한, 상기 구동모터와 구동 휠은 두 개 이상의 기어를 포함하는 기어부에 의해 연결될 수 있다. Further, the drive motor and the drive wheel may be connected by a gear unit comprising two or more gears.

또한, 상기 구동 휠의 피봇 회전축은 상기 기어부에 마련될 수 있다. Further, the pivoting axis of rotation of the driving wheel may be provided in the gear unit.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기는 구동 휠의 유동 시 구동모터가 같이 유동하지 않기 때문에 안정적으로 로봇 청소기가 카펫이나 문턱 등의 장애물을 용이하게 넘어갈 수 있다. As described above, the robot cleaner according to an embodiment of the present invention is a stable, the robot cleaner does not flow as a drive motor when the drive wheels can flow easily cross the obstacle such as a carpet or a threshold.

또한, 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기는 구동모터의 PCB 보드가 구동 휠과 격리 마련되기 때문에 바닥으로부터의 먼지 유입을 방지할 수 있다. In addition, the robot cleaner according to an embodiment of the present invention can prevent the dust introduced from the bottom because the PCB board of the drive motor and the drive wheels provided isolated.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 내부를 도시한 사시도이다. 1 is a perspective view showing the interior of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 하부를 도시한 사시도이다. Figure 2 is a perspective view showing a bottom of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 휠 커버하우징을 도시한 도면이다. Figure 3 is a view showing the wheel cover housing of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 구동모터 및 휠 커버하우징을 분해 도시한 사시도이다. Figure 4 is a perspective view showing the decomposition of the drive motor and the wheel housing cover of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 구동모터와 구동 휠과 휠 커버하우징을 분해 도시한 도면이다. 5 is a diagram illustrating decomposition of the drive motor and drive wheels and the wheel housing cover of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 휠 커버하우징의 단면도이다. 6 is a cross-sectional view of the wheel housing cover of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 로봇 청소기의 기술적 사상에 따른 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. It will be described below with reference to the accompanying drawings a preferred embodiment according to the technical features of the robot cleaner of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 내부를 도시한 도면이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 하부를 도시한 도면이다. 1 is a view showing the inside of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a diagram showing a bottom of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기(1)는 외관을 형성하는 본체(10)와, 본체(10)를 이동시키기 위한 구동장치(20)와, 본체(10)가 주행하는 바닥의 먼지를 쓸거나 비산시켜 청소하는 클리닝장치(40)를 포함한다. And Figs. 1 and 2, the drive apparatus 20 for the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention to move the body 10 and the body 10 forming the external appearance, the body (10 ) is it includes a cleaning unit 40 for cleaning by sweeping or scatter dirt from the floor traveling.

본체(10)에는 장애물을 감지할 수 있도록 접촉 센서, 근접 센서와 같은 복수의 센서가 전방 및 바닥에 설치될 수 있다. Body 10 has a plurality of sensors such as a contact sensor, a proximity sensor to sense an obstacle may be installed on the front and bottom. 일례로 본체(10)의 전방에 설치되는 센서는 벽 등의 장애물을 감지하는데 사용될 수 있고, 본체(10)의 바닥에 설치되는 센서는 계단 등의 장애물을 감지하는데 사용될 수 있다. Sensors are installed at the front of the body 10 for example it may be used to sense an obstacle such as a wall, a sensor that is installed at the bottom of the body 10 may be used to detect obstacles such as stairs. 또한, 본체(10)는 디스플레이장치(12)가 마련되어 사용자에게 로봇 청소기의 상태 또는 동작에 관한 정보를 알려 줄 수 있다. In addition, the body 10 is provided with a display device 12 may tell the user with information about the status or operation of the robot cleaner.

구동장치(20)는 본체(10)의 중앙부 양측에 설치되어 로봇 청소기의 이동을 조절하는 한 쌍의 구동 휠(21,22)과, 각 구동 휠(21,22)에 동력을 제공하기 위한 한 쌍의 구동모터(23)와, 구동모터(23)에 전원을 공급하기 위한 배터리(24)와, 본체(10)의 전방 바닥에 설치되어 로봇 청소기가 이동하는 바닥 면의 상태에 따라 회전하는 각도가 변화하는 캐스터(25)를 포함한다. Drive device 20 is one for providing power to a pair of drive wheels (21, 22) and each driving wheel (21, 22) for controlling the movement of the robot cleaner is installed at the center on both sides of the main body 10 and a driving motor 23 and a battery 24 for supplying power to the drive motor 23 of the pair is provided on the front bottom of the body 10, the angle of rotation according to the state of the bottom surface of the robot cleaner moves that includes a caster (25) for change. 캐스터(25)는 자전 가능한 롤러나 캐스터 형상의 바퀴로, 로봇 청소기의 자세 안정 및 추락 방지 등에 활용된다. Casters 25 are possible by rotating a roller or a castor wheel shape, or the like is utilized a stable posture, and fall prevention of the robot cleaner.

구동 휠(21,22)과 구동모터(23)는 도 3 내지 도 5에 도시한 바와 같이 휠 커버하우징(30)을 통해 본체(10)에 설치된다. Drive wheels 21, 22 and the drive motor 23 is provided in the main body 10 through the wheel cover housing 30, as shown in Figs.

휠 커버하우징(30)은 구동휠 커버하우징(31)과 구동모터 커버하우징(36)으로 이루어진다. Wheel cover housing 30 is formed of a drive wheel housing cover 31 and the drive motor cover housing (36). 구동휠 커버하우징(31)과 구동모터 커버하우징(36)은 차단벽(35)을 사이에 두고 양방향으로 분리 마련된다. Drive wheel housing cover 31 and the drive motor housing cover 36 is provided with separation in either direction between the blocking wall (35). 이는 바닥 면으로부터 구동 휠(21,22)을 통해 유입되는 먼지 등의 이물질이 본체(10) 내부로 유입되는 것을 방지하기 위함이다. This is to prevent the foreign objects such as dust introduced through the drive wheels 21 and 22 from the bottom surface to be introduced into the body 10 in order.

구동휠 커버하우징(31)은 차단벽(35)과 결합하여 구동 휠(21,22)이 설치되는 휠커버(31a)를 포함하며, 차단벽(35)에는 모터회전축공(37)과 휠피봇축공(38)이 마련된다. Drive wheel housing cover 31 is in combination with the blocking wall (35) a hwilkeobeo (31a) which drive wheels 21 and 22 are installed, the blocking wall 35, the motor rotation shaft hole 37 and the wheel pivot shaft hole the 38 is provided. 모터회전축공(37)과 휠피봇축공(38)은 상호 이격되어 있어서, 각각에 설치되는 구동모터(23)의 회전축(23a)과 구동 휠(21,22)의 회전축(21a,22a)은 두 개 이상의 기어를 포함하는 기어부(26)를 통해 연결된다. Motor rotation shaft hole 37 and the wheel pivot shaft hole 38 in spaced apart from each other, the rotational axis (21a, 22a) of the rotating shaft (23a) and drive wheels (21, 22) of the driving motor 23 is installed on each of the two It is connected through a gear portion (26) including one or more gears.

구동휠 커버하우징(31)의 휠피봇축공(38)은 구동 휠(21,22)이 본체(10)에 대해 유동 가능하도록 원호 형상으로 마련되며, 원호의 중심은 모터회전축공(37)과 동일하다. Wheel pivot shaft hole 38 of the drive wheel housing cover 31 is provided in an arc shape to allow for flow to the drive wheels 21, 22 the body 10, the center of the circular arc is the same as the motor rotation shaft hole (37) Do. 즉, 구동 휠(21,22)의 회전축(21a,22a)은 구동모터(23)의 회전축(23a)과 동축선상에 마련됨으로써 구동 휠(21,22)이 구동모터(23)를 중심으로 회전하면서 피봇 운동한다. That is, rotated about the axis of rotation (21a, 22a) is provided whereby the drive wheels 21, 22 the driving motor 23 to the rotary shaft (23a) coaxial with the line of the drive motor 23 of the drive wheels 21 and 22 and while pivoting motion. 이하에서는 구동모터(23)의 회전축(23a)과 구동 휠(21,22)의 회전축(21a,22a)을 구분하기 위해 구동모터(23)의 회전축은 구동 회전축(23a)이라 명칭하고, 구동 휠(21,22)의 회전축은 피봇 회전축(21a,22a)이라 명칭한다. Hereinafter, the rotation axis of the rotating shaft (23a) and drive wheels (21, 22) of the driving motor 23 (21a, 22a) to separate the axis of rotation of the driving motor 23 is driven and names as the rotation axis (23a), the drive wheel the axis of rotation of 21 and 22 will be the name as the pivot axis of rotation (21a, 22a). 그리고, 구동 휠은 21로 통칭하고, 구동 휠의 피봇 회전축은 21a로 통칭한다. Then, the drive wheels are referred to collectively as the pivot axis of rotation of 21, and the drive wheels are referred to collectively as 21a. 또한, 본 실시예에서는 휠 커버하우징(30)의 크기를 줄이기 위해 피봇 회전축(21a)을 구동 휠(21)과 함께 구동모터(23)의 구동 회전축(23a)을 중심으로 회전하는 기어부(26)에 설치하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않는다. In this embodiment, the wheel gear (26 to rotate the pivoting axis of rotation (21a) to reduce the size of the cover housing 30 about the drive-rotation shaft (23a) of the drive motor 23 with the drive wheels 21 ), but the present invention is not limited to the installation.

구동 휠(21)의 피봇 회전이 원활히 이루어지도록 피봇 회전축(21a)은 휠피봇축공(38)과 마찬가지로 원호 형상으로 마련될 수 있으며, 이때 피봇 회전축(21a)의 원호 길이는 휠피봇축공(38)의 원호 길이보다 짧게 마련된다. To occur is pivotal rotation of the drive wheel 21 smoothly pivoting the rotating shaft (21a) may be provided in an arc shape like the wheel pivot shaft hole 38, wherein the arc length of the pivot axis of rotation (21a) is a wheel pivot shaft hole 38 It is provided to be shorter than the arc length.

구동휠 커버하우징(31)의 반대편에 마련되는 구동모터 커버하우징(36)은 내부에 수용 공간을 갖는 케이싱 형태로 마련되며, 케이싱 내부에는 구동모터(23)와 구동모터(23)를 제어하기 위한 PCB 보드(27)가 설치된다. Drive motor cover housing 36 is provided on the other side of the driving wheel cover housing 31 is furnished with a casing type having a receiving space therein, the casing interior is for controlling the drive motor 23 and the drive motor 23 the PCB board (27) is provided. PCB 보드(27)는 본체(10)의 메인 보드(미도시)와 전기적으로 연결되며, 휠피봇축공(38)과 삽입 결합되는 가이드돌기(27a)를 이용하여 휠 커버하우징(30)에 견고하게 고정된다. PCB board 27 is electrically connected to the main board (not shown) of the main body 10 using a wheel pivot shaft hole 38 and the insert coupling guide projection (27a) which is rigidly to the wheel cover housing 30 It is fixed. 구동모터(23)의 구동 회전축(23)은 차단벽(35)의 모터회전축공(37)을 통해 구동휠 커버하우징(31)에 위치하는 기어부(26)와 연결된다. Drive-rotation shaft 23 of the drive motor 23 is connected with the gear part 26 which is located in the drive wheel housing cover 31 through the motor rotating shaft hole 37 of the blocking wall (35).

휠 커버하우징(30)에 의해 구동모터(23)는 본체(10)에 고정되며, 구동 휠(21)은 본체(10)에 대해 피봇 가능하게 설치된다. By the wheel cover housing 30, the drive motor 23 is fixed to the main body 10, driving wheel 21 is provided pivotally with respect to the body (10). 또한, 휠 커버하우징(30)의 차단벽(35)에 의해 바닥면의 먼지들은 본체(10) 내부로 유입되는 것이 방지된다. Further, dust on the floor surface by the blocking wall 35 of the wheel housing cover 30 are prevented from being introduced into the body 10.

한편, 클리닝장치(40)는 먼지의 흡입 효율을 향상시키기 위해 본체의 저면에 형성된 흡입구(41)와 인접하게 마련되어 바닥의 먼지를 쓸거나 비산시키는 메인브러쉬(42)와, 본체(10)의 전방 양측면 하부에 설치되어 로봇 청소기가 주행하는 바닥의 먼지를 흡입구(41) 측으로 쓸어 주는 한 쌍의 사이드브러쉬(43)와, 흡입팬(43)와, 필터(미도시)와, 집진트레이(45)를 포함한다. On the other hand, the cleaning device 40 forward of the main brush (42) to come adjacent to the intake port 41 formed in the bottom surface of the main body in order to improve the suction efficiency of the dust sweeping or scatter dirt from the floor, the main body 10 and a pair of side brushes (43) are installed on both sides of the bottom to wipe out dust and dirt from the floor to drive the robot cleaner toward the intake port 41, suction fan 43 and a filter (not shown) and a dust collecting tray (45) It includes.

메인브러쉬(42)는 흡입구(41)에 인접하게 수평방향으로 배치되어 바닥에 부착된 먼지를 쓸거나 비산시키도록 하는 드럼 형상의 브러시와, 브러시를 전진 또는 후진 방향으로 회전시키기 위한 브러시모터(미도시)를 포함한다. The main brush 42 is a brush motor for rotating the brush, and a brush drum shape so as to be disposed horizontally adjacent the inlet opening (41) to write or scattering of the dust on the floor in a forward or backward direction (shown It includes city). 사이드브러쉬(43)는 본체(10)의 전면부 양측에 일정 간격을 두고 설치되어 본체(10)가 주행하는 바닥에 부착된 먼지를 흡입구(41)측으로 쓸어 주도록 바닥에 대해 수평면으로 회전한다. The side brush 43 is rotated in the horizontal plane for the floor to give sweep the dust on the floor to be installed at predetermined intervals on both sides of the front panel body 10, traveling of the body 10 toward the intake port 41.

한편, 도 6에 도시한 바와 같이 휠 커버하우징(30)의 차단벽(35)과 기어부(26) 사이에는 구동 휠(21)의 유동이 탄성적으로 이루어지도록 하는 서스펜션(50)이 마련된다. On the other hand, the blocking wall 35 of the wheel cover housing 30, as shown in Figure 6 and a gear portion 26 between, the suspension 50 that to occur elastically the flow of the drive wheel (21) grades are provided . 본 실시예에 의한 로봇 청소기는 휠 커버하우징(30) 내부에서 구동모터(23)를 중심으로 구동 휠(21)이 유동하므로 서스펜션(50)을 휠 커버하우징(30) 내부에 위치시킬 수 있다. The robot cleaner according to the present embodiment is the wheel cover housing 30, so the inner center drive wheel 21, the flow to the driving motor 23 in may position the suspension 50 within the wheel cover housing 30.

그러면, 상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 구동 휠 동작을 살펴보기로 한다. Then, the driving wheel operations of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention having the configuration as described above with at a glance.

한 쌍의 구동 휠(21,22)은 미도시된 제어부의 명령에 따라 전진 또는 후진 방향으로 각각 회전하여 본체(10)가 전진 또는 후진하거나 회전할 수 있도록 한다. Drive wheels 21, 22 of the pair is to be respectively rotated in the main body 10 in the forward or backward direction is forward or backward, or rotated according to the instructions of the unillustrated control unit. 예를 들면 양 구동 휠(21,22)을 전진 또는 후진 방향으로 동일하게 회전시킬 경우 로봇 청소기는 전진 또는 후진 주행하며, 또한 좌측 구동 휠(21)을 후진 방향으로 회전시키는 동안 우측 구동 휠(22)을 전진 방향으로 회전시킬 경우 로봇 청소기는 전방을 기준으로 좌측 방향으로 회전하고, 양 구동 휠(21,22)을 이와 반대로 회전시킬 경우 로봇 청소기는 전방을 기준으로 우측 방향으로 회전한다. For example, both driving wheels 21, 22 to move forward or to the same when rotated in the reverse direction, the robot cleaner is moved forward or backward travel, and also the right side driving wheels (22 to the left while rotating the drive wheel 21 in the reverse direction ) for the case to be rotated in the forward direction of the robot cleaner, if rotated in the left direction relative to the front, and the rotation amount of the drive wheel 21, 22 Conversely the robot cleaner rotates to the right relative to the forward direction.

로봇 청소기가 카펫이나 문턱 등이 장애물을 만날 경우 구동 휠(21,22)은 본체(10)에 대해 유동하면서 장애물을 넘고, 넘은 후에는 서스펜션(50)에 의해 유동하면서 충격이 완화된다. If the robot cleaner carpet or the like to meet the threshold for obstacle drive wheels 21 and 22 is set to exceed the obstacle while the flow for the body 10, after exceeding this shock is relieved with the flow by the suspension 50. 유동 시 구동 휠(21,22)은 구동모터(23)를 중심으로 피봇 회전한다. Upon flowing the driving wheels 21 and 22 are rotated around the pivot drive motor (23). 구동모터(23)는 휠 커버하우징(30)의 구동모터 커버하우징(36)을 통해 본체(10)에 고정되어 있으며, 구동 휠(21,22)은 휠 커버하우징(30)의 휠 커버하우징(30)을 통해 본체(10)에 대해 피봇 회전하면서 유동한다. The driving motor 23 is the wheel cover through the drive motor housing cover 36 of the housing 30 is fixed to the body 10, the drive wheels 21, 22 are wheel cover of a wheel housing cover the housing 30 ( 30) through pivotal flows while rotating about the body 10. 따라서, 구동 휠(21,22)이 유동하더라도 구동모터(23)가 고정되어 있기 때문에 로봇 청소기 유동은 안정적으로 이루어지며, 특히 고정모터(23)의 본체(10) 고정으로 인해 본체(10)의 메인 보드와 구동모터(23)의 PCB 보드(27)는 와이어가 아닌 커넥터로 연결이 가능하므로 장시간 사용하더라도 양 부품간 전기적 연결이 안정적이다. Therefore, even if the drive wheels (21, 22) the flow, since the drive motor 23 is fixed robot cleaner flow is made stable, in particular a fixed motor 23, the main body 10 due to the fixed body 10 of PCB board 27 of the main board and the drive motor 23 is a possible connection to the connector, not the wire, so the electrical connection between the two parts, even if used for a long period stably. 또한, 구동모터(23)에 연결된 PCB 보드(27)는 구동 휠(21,22)과 차단벽(35)을 통해 격리되어 있기 때문에 외부 먼지가 로봇 청소기 본체(10) 내부로 유입되는 것을 효과적으로 방지할 수 있다. In addition, PCB board attached to the drive motor 23 (27) is prevented because it is isolated from the drive wheels 21 and 22 and blocking wall 35 is effective in that external dust from entering the inside of the robot cleaner main body 10 can do.

이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. In the above it illustrated and described specific examples. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다. However, it not limited to the above embodiment, those skilled in the art to which this invention pertains will be able to perform any number of various changes without departing from the subject matter of the technical concept of the invention set forth in the following claims .

1..로봇 청소기 10..본체 1 .. The robot cleaner body 10.
20..구동장치 21,22..구동 휠 20 ... 21, 22 ... driving wheel drive
21a,22a..피봇 회전축 23..구동모터 21a, 22a ... Pivot axis of rotation 23, the drive motor.
23a..구동 회전축 25..캐스터 23a ... rotating shaft 25 ... driving wheels
26..기어부 27..PCB 보드 26 .. gear unit 27..PCB board
30..휠 커버하우징 31..구동휠 커버하우징 30 ... wheel housing cover 31 covers the drive wheel housing.
35..차단벽 36..구동모터 커버하우징 35 ... barrier 36 ... drive motor cover housing
37..모터회전축공 38..휠피봇축공 37 ... motor rotation shaft hole 38 ... wheel pivot shaft hole
40..클리닝장치 50..서스펜션 40 .. 50 .. cleaning devices suspension

Claims (17)

  1. 본체와, And the main body,
    상기 본체에 마련되며 회전축을 갖는 구동모터와, And it is provided to the body drive motor having an axis of rotation,
    상기 구동모터의 회전력을 전달받아 회전하는 구동 휠과, And a drive wheel that rotates by receiving the rotational force of the driving motor,
    상기 구동모터와 구동 휠을 연결하는 기어부와, And a gear unit coupling the drive motor and drive wheels,
    상기 구동 휠이 상기 본체에 대해 피봇 회전하도록 지지하는 휠 커버하우징을 포함하며, Wherein the drive wheel includes a wheel cover to the housing to pivot the support rotates with respect to the main body,
    상기 구동 휠의 피봇 회전축의 회전중심과 상기 구동모터의 구동 회전축은 동축선상에 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. A robot cleaner, characterized in that the rotational center of the pivot axis of rotation of the driving wheel and which is provided on the drive-rotation shaft are coaxially of the drive motor.
  2. 제 1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 휠 커버하우징은 구동휠 커버하우징과 구동모터 커버하우징을 포함하고, The wheel cover housing includes a drive wheel housing cover and the drive motor housing cover,
    상기 구동휠 커버하우징과 상기 구동모터 커버하우징 사이에는 차단벽이 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. It said drive wheel housing cover and the drive, the robot cleaner characterized in that the blocking wall is provided between the motor housing cover.
  3. 제 2항에 있어서, 3. The method of claim 2,
    상기 구동모터는 상기 구동모터 커버하우징에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The drive motor is a robot cleaner, characterized in that fixed to the drive motor housing cover.
  4. 제 2항 또는 제 3항에 있어서, 3. The method of claim 2 or 3,
    상기 구동모터는 PCB 보드를 더 포함하고, Wherein the drive motor further includes a PCB board,
    상기 PCB 보드는 상기 구동모터 커버하우징에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The PCB board is a robot cleaner, characterized in that fixed to the drive motor housing cover.
  5. 제 2항에 있어서, 3. The method of claim 2,
    상기 휠 커버하우징은 원호 형상의 휠피봇축공을 구비하고, The wheel cover housing is provided with a wheel pivot shaft hole of arc-shaped,
    상기 구동 휠의 피봇 회전축은 상기 휠피봇축공을 따라 이동 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. Pivoting the rotating shaft of the driving wheel is a robot cleaner, characterized in that is possible to install the wheel moves along a pivot shaft hole.
  6. 제 5항에 있어서, 6. The method of claim 5,
    상기 피봇 회전축의 원호 길이는 상기 휠피봇축공의 원호 길이 보다 짧게 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The arc length of the pivot axis of rotation, characterized in that the robot cleaner is provided shorter than the arc length of the wheel pivot shaft hole.
  7. 제 1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 피봇 회전축은 기어부에 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The pivot shaft is a robot cleaner, characterized in that provided in the gear unit.
  8. 제 1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 휠 커버하우징은 내부에 구동 휠의 피봇 회전이 탄성적으로 이루어지도록 하는 서스펜션을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The wheel cover housing is a robot cleaner according to claim 1, further comprising a suspension to occur sexually the pivot rotation of the drive wheel burnt therein.
  9. 제 8항에 있어서, The method of claim 8,
    상기 서스펜션은 휠 커버하우징과 기어부를 연결하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The suspension is a robot cleaner, characterized in that for connecting the wheel housing cover and the gear portion.
  10. 본체와, And the main body,
    상기 본체에 마련되며 구동 회전축을 갖는 구동모터와, And provided to the main body, and a drive motor having a drive-rotation shaft,
    상기 구동모터의 회전력을 전달받아 회전하며 상기 구동 회전축을 중심으로 피봇 회전하는 구동 휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. Rotated by receiving the rotational force of the driving motor, and a robot cleaner comprising a drive wheel that rotates about the pivot the drive-rotation shaft.
  11. 제 10항에 있어서, 11. The method of claim 10,
    상기 구동모터는 본체에 고정 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The drive motor is a robot cleaner, characterized in that provided on the fixed body.
  12. 제 10항에 있어서, 11. The method of claim 10,
    상기 본체는 구동 휠을 지지하기 위한 휠 커버하우징을 구비하고, It said body is provided with a wheel cover housing for supporting the drive wheel,
    상기 구동모터는 휠 커버하우징에 고정 마련되고, 상기 구동 휠은 휠 커버하우징에 피봇 회전 가능하도록 마련되는 로봇 청소기. The drive motor is arranged fixed to the wheel housing cover, wherein the drive wheel is a robot cleaner that is adapted to rotatably pivot the wheel housing cover.
  13. 제 12항에 있어서, 13. The method of claim 12,
    상기 구동모터는 PCB 보드를 더 포함하고, Wherein the drive motor further includes a PCB board,
    상기 PCB 보드는 상기 휠 커버하우징에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The PCB board is a robot cleaner, characterized in that fixed to the wheel housing cover.
  14. 제 12항에 있어서, 13. The method of claim 12,
    상기 휠 커버하우징은 구동휠 커버하우징과 구동모터 커버하우징을 포함하고, The wheel cover housing includes a drive wheel housing cover and the drive motor housing cover,
    상기 구동휠 커버하우징과 구동모터 커버하우징 사이에는 차단벽이 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. It said drive wheel housing cover and driving the robot cleaner is characterized in that the blocking wall is provided between the motor housing cover.
  15. 제 14항에 있어서, 15. The method of claim 14,
    상기 구동모터는 PCB 보드를 더 포함하고, Wherein the drive motor further includes a PCB board,
    상기 PCB 보드는 구동모터 커버하우징에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The PCB board is a robot cleaner, characterized in that fixed to the drive motor housing cover.
  16. 제 10항에 있어서, 11. The method of claim 10,
    상기 구동모터와 구동 휠은 두 개 이상의 기어를 포함하는 기어부에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The drive motor and the drive wheel, characterized in that the robot cleaner is connected by a gear unit comprising two or more gears.
  17. 제 16항에 있어서, 17. The method of claim 16,
    상기 구동 휠의 피봇 회전축은 상기 기어부에 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. Pivoting the rotating shaft of the driving wheel is a robot cleaner, characterized in that provided in the gear unit.
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