KR102462164B1 - 교량 하부 점검장치 - Google Patents

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한국도로공사
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Abstract

본 발명은 교량 하부 점검장치에 관한 것으로, 본 발명은 기체의 밀도차에 의해 교량 하면 아래에서 교량 하면으로 부상하는 부력체; 상기 부력체의 상면에 장착되는 장착베이스부재; 상기 장착베이스부재의 상면에 결합되는 적어도 세 개 이상의 지지축들; 상기 장착베이스부재의 상면에 착탈 가능하게 장착되어 상기 교량 하면 영상을 획득하는 카메라유닛; 상기 지지축들의 각 상단부에 회전 가능하게 결합되어 교량 하면에 접촉 지지되는 바퀴; 상기 카메라유닛이 이동하면서 상기 교량 하면의 영상을 획득하도록 상기 바퀴를 회전시키는 바퀴구동유닛; 및 상기 바퀴구동유닛을 제어하는 제어유닛을 포함한다. 본 발명에 따르면, 교량의 하부 접근이 용이하고 교량 하부 상태를 쉽고 정확하게 점검한다.

Description

교량 하부 점검장치{APPARATUS FOR INSPECTING LOWER PART OF BRIDGE}
본 발명은 교량 하부 점검장치에 관한 것이다.
현재 교량의 바닥판에 대해서는 '시설물의 안전 및 유지관리 실시 지침 및 세부지침'에 따라 교량 바닥판 하면의 점검결과를 바탕으로 상태평가가 수행되고 있다. 교량 바닥판 하면의 점검에 있어서, 교량 바닥판 하면으로의 접근이 어려워 점검이 제한적으로 이루어지고 예방적인 유지관리에 어려움이 있다.
종래에는 교량 하부에 사다리 , 받침대, 난간 지지대 등으로 구성된 전용 점검 시설을 설치하거나 굴절 사다리차 등을 이용하여 작업자가 교량 바닥판 하면의 균열을 육안으로 확인하고 측정장치를 이용하여 균열의 길이나 폭 등을 측정하는 방식으로 이루어졌다. 이 경우 고소작업으로 인한 작업자의 안전이 문제되고 검사에 많은 시간이 소요되며, 육안점검으로 인해 정확한 검사가 어려운 한계가 있다.
이를 개선하기 위해 최근에는 드론과 같은 무인 비행체와 영상촬영장치를 활용하여 교량 바닥판 하면의 균열을 확인하는 방식이 개발되고 있다. 그러나 이 경우 움직이는 무인 비행체로부터 교량 바닥판 하면에 대한 일정한 고품질의 영상을 획득하기가 매우 어렵고 이로부터 균열 및 열화손상을 파악하여 진단하는 것 또한 쉽지 않다는 문제가 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-1058831(2011.08.23)
본 발명의 목적은 교량의 하부 접근이 용이하고 교량의 하부 상태를 쉽고 정확하게 점검하는 교량 하부 점검장치를 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 기체의 밀도차에 의해 교량 하면 아래에서 교량 하면으로 부상하는 부력체; 상기 부력체의 상면에 장착되는 장착베이스부재; 상기 장착베이스부재의 상면에 결합되는 적어도 세 개 이상의 지지축들; 상기 장착베이스부재의 상면에 착탈 가능하게 장착되어 상기 교량 하면 영상을 획득하는 카메라유닛; 상기 지지축들의 각 상단부에 회전 가능하게 결합되어 교량 하면에 접촉 지지되는 바퀴; 상기 카메라유닛이 이동하면서 상기 교량 하면의 영상을 획득하도록 상기 바퀴를 회전시키는 바퀴구동유닛; 및 상기 바퀴구동유닛을 제어하는 제어유닛을 포함하는 교량 하부 점검장치가 제공된다.
상기 지지축들은 사각형의 각 꼭지점에 위치하도록 네 개인 것이 바람직하다.
상기 지지축은 상기 장착베이스부재에 하단이 연결되는 축부와, 상기 축부의 상단에 결합되는 바퀴장착부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 바퀴구동유닛은 상기 지지축에 연결되는 모터지지부재에 장착되는 것이 바람직하다.
상기 교량 아래쪽 지면 또는 수면에 이동수단이 위치하고 상기 이동수단과 부력체는 연결와이어에 의해 연결되는 것이 바람직하다.
상기 장착베이스부재에 구비되어 상기 카메라유닛이 획득한 영상정보를 송신하는 송신유닛과, 상기 이동수단에 구비되어 상기 카메라유닛에서 획득한 영상정보를 수신하는 수신유닛을 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 기체의 밀도차에 의해 교량 하면 아래에서 교량 하면으로 부상하는 부력체; 상기 부력체의 상면에 장착되는 장착베이스부재; 상기 장착베이스부재의 상면에 결합되는 적어도 세 개 이상의 지지축들; 상기 장착베이스부재의 상면에 착탈 가능하게 장착되어 상기 교량 하면 시료를 채취하는 시료채취유닛; 상기 지지축들의 각 상단에 회전 가능하게 결합되어 교량 하면에 접촉 지지되는 바퀴; 상기 시료채취유닛이 이동하면서 상기 교량 하면 시료를 채취하도록 상기 바퀴를 회전시키는 바퀴구동유닛; 및 상기 바퀴구동유닛을 제어하는 제어유닛을 포함하는 교량 하부 점검장치가 제공된다.
또한, 기체의 밀도차에 의해 교량 하면 아래에서 교량 하면으로 부상하는 부력체; 상기 부력체의 상면에 장착되는 장착베이스부재; 상기 장착베이스부재의 상면에 결합되는 적어도 세 개 이상의 지지축들; 상기 장착베이스부재의 상면에 착탈 가능하게 장착되어 상기 교량 하면 영상을 획득하는 카메라유닛; 상기 장착베이스부재의 상면에 착탈 가능하게 장착되어 상기 교량 하면 시료를 채취하는 시료채취유닛; 상기 지지축들의 각 상단에 회전 가능하게 결합되어 교량 하면에 접촉 지지되는 바퀴; 상기 카메라유닛 또는 시료채취유닛이 이동하면서 상기 교량 하면 영상 또는 시료를 획득하도록 상기 바퀴를 회전시키는 바퀴구동유닛; 및 상기 바퀴구동유닛을 제어하는 제어유닛을 포함하는 교량 하부 점검장치가 제공된다.
본 발명은 부력체에 의한 부력에 의해 바퀴들이 교량의 하면에 밀착되고 바퀴들이 바퀴구동유닛의 작동에 의해 회전하여 교량의 하면을 따라 움직이면서 카메라유닛을 이동시키고 카메라유닛이 이동하면서 교량의 하부 영상을 취득하여 교량의 아래쪽에 위치한 교량 관리자에게 송신하고 교량 관리자는 교량의 아래쪽에서 송신되는 영상정보를 보면서 교량의 하부 상태를 점검하게 되어 점검이 쉽고 정확하게 된다.
또한, 본 발명은 바퀴구동유닛를 제어함에 의해 바퀴들이 원하는 교량 하부면의 설정 위치로 이동하게 되므로 교량 관리자가 교량의 하부면의 원하는 부분으로 카메라유닛 또는 시료채취유닛을 이동시켜 점검하게 되어 교량 하부의 점검이 쉽고 빠르게 된다.
또한, 본 발명은 부력체의 상면에 장착된 장착베이스부재에 지지축들이 결합되고 그 지지축들에 각각 바퀴가 장착되며 그 바퀴들이 교량의 하부면에 밀착된 상태에서 이동하면서 카메라유닛이 교량 하부면의 영상을 취득하게 되어 카메라유닛과 교량 하부면의 간격을 일정하게 유지하면서 카메라유닛이 교량 하부면 영상을 취득하게 되어 교량 하부면 영상이 균일하고 선명하게 되어 정확한 점검이 가능하게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 교량 하부 점검장치의 제1 실시예를 도시한 정면도,
도 2는 본 발명에 따른 교량 하부 점검장치의 제1 실시예의 주요 부분을 도시한 정면도,
도 3은 본 발명에 따른 교량 하부 점검장치의 제2 실시예의 주요 부분을 도시한 정면도,
도 4는 본 발명에 따른 교량 하부 점검장치의 제3 실시예의 주요 부분을 도시한 정면도,
도 5는 본 발명에 따른 교량 하부 점검장치의 제1 실시예의 연결와이어가 이동수단이 연결된 상태를 도시한 정면도.
이하, 본 발명에 따른 교량 하부 점검장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 교량 하부 점검장치의 제1 실시예를 도시한 정면도이다. 도 2는 본 발명에 따른 교량 하부 점검장치의 제1 실시예의 주요 부분을 도시한 정면도이다.
도 1, 2에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 교량 하부 점검장치의 제1 실시예는, 부력체(10), 장착베이스부재(20), 지지축(30), 카메라유닛(40), 바퀴(50), 바퀴구동유닛(60), 제어유닛(70)을 포함한다.
부력체(10)는 기체의 밀도차에 의해 교량 하면 아래에서 교량 하면으로 부상하거나 지면으로 하강한다. 부력체(10)의 일예로, 부력체(10)는 육면체 또는 사면체 등의 다각면체 형상의 튜브(11)와, 그 튜브(11)의 내부에 채워지는 수소, 헬륨 등의 공기보다 가벼운 부력가스와, 튜브(11)의 일측에 구비되어 부력가스를 주입하거나 빼내는 주입포트(12)를 포함한다. 튜브(11)의 다른 일예로, 튜브(11)는 구형 형태, 또는 환형링 형태, 원통체 형태로 형성될 수도 있다. 튜브(11)는 다양한 형태로 구현될 수 있다.
장착베이스부재(20)는 부력체(10)의 상면에 장착된다. 장착베이스부재(20)의 일예로, 장착베이스부재(20)는 부력체(10)에 결합되는 베이스판부(21)와, 그 베이스판부(21)의 가운데 부분에 구비되는 장착부(22)를 포함한다.
지지축(30)은 장착베이스부재(20)의 상면에 결합되며, 적어도 세 개 이상인 것이 바람직하다. 보다 바람직하게는, 지지축(30)이 네 개이다. 네 개의 지지축(30)들은 장착베이스부재(20)의 베이스판부(21) 상면에 사각형의 각 꼭지점에 위치하는 것이 바람직하다. 네 개의 지지축(30)들이 형성하는 사각형의 내부에 장착베이스부재(20)의 장착부(22)가 위치하는 것이 바람직하다. 지지축(30)들의 길이는 서로 같은 것이 바람직하다. 지지축(30)의 일예로, 지지축(30)은 장착베이스부재(20)에 하단이 연결되는 축부(31)와, 그 축부(31)의 상단에 결합되는 바퀴장착부(32)를 포함한다. 바퀴장착부(32)는 디귿자 형상으로 형성됨이 바람직하다. 지지축(30)의 축부(31) 하단이 장착베이스부재(20)의 베이스판부(21)에 결합되어 수직 방향으로 위치한다.
카메라유닛(40)은 상기 장착베이스부재(20)의 상면에 착탈 가능하게 장착된다. 카메라유닛(40)의 일예로, 카메라유닛(40)은 장착베이스부재(20)의 상면에 결합되는 카메라장착부재(41)와, 그 카메라장착부재(41)에 착탈 가능하게 장착되는 카메라(42)와, 카메라장착부재(41)에 장착되어 촬영 대상물에 빛을 밝히는 조명유닛(43)을 포함한다. 카메라유닛(40)의 카메라장착부재(41)가 장착베이스부재(20)의 장착부(22)에 착탈 가능하게 장착된다.
바퀴(50)는 지지축(30)들의 각 상단부에 회전 가능하게 결합되어 교량 하면에 접촉 지지된다. 바퀴(50)는 지지축(30)의 바퀴장착부(32)에 회전 가능하게 결합된다.
바퀴구동유닛(60)은 카메라유닛(40)이 이동하면서 교량의 하부면 영상을 획득하도록 바퀴(50)를 회전시킨다. 교량의 하부면은 교량 바닥판의 하면, 거더의 하면, 등이 될 수 있다. 바퀴구동유닛(60)의 일예로, 바퀴구동유닛(60)은 회전력을 발생시키는 회전모터를 포함한다. 회전모터의 모터축에 감속기가 더 구비되는 것이 바람직하다.
바퀴구동유닛(60)은 지지축(30)에 연결되는 모터지지부재(80)에 장착되는 것이 바람직하다. 모터지지부재(80)의 일예로, 모터지지부재(80)는 지지축(30)에 연결되어 고정되는 축연결부(81)와, 그 축연결부(81)에 니은자 형태로 연장 절곡되는 연장절곡부(82)와, 그 연장절곡부(82)의 단부에 연장 형성되어 바퀴구동유닛(60)이 장착되는 장착판부(83)를 포함한다.
제어유닛(70)은 바퀴구동유닛(60)을 제어한다. 제어유닛(70)은 무선으로 바퀴구동유닛(60)으로 제어하여 바퀴구동유닛(60)의 온/오프와 회전수 등을 제어한다.
부력체(10)는 교량의 아래쪽에 연결와이어(2)에 의해 연결되는 것이 바람직하다. 연결와이어(2)는 설정된 길이를 가지며 한쪽 단부는 부력체(10)의 하부에 구비되는 연결부에 연결된다. 교량 관리자가 연결와이어의 다른 한쪽 단부를 손으로 잡고 부력체를 아래로 이동시키거나 다른 위치로 이동시킬 수 있다.
한편, 도 5에 도시한 바와 같이, 연결와이어의 다른 한쪽 단부는 교량의 아래쪽에 지면 또는 수면에 위치하는 이동수단(100)에 의해 연결될 수도 있다. 즉, 연결와이어(2)의 한쪽 단부는 부력체(10)의 하부에 구비되는 연결부에 연결되고 다른 한쪽 단부는 이동수단(100)에 구비되는 권선기(110)에 연결된다. 이동수단(100)은 차량이나 보트 등이 될 수 있다.
다른 일예로, 부력체(10)에 연결된 연결와이어(2)를 배제하고 드론을 이용하여 부력체(10)를 이동시킬 수도 있다.
장착베이스부재(20)에 카메라유닛(40)이 획득한 영상정보를 송신하는 송신유닛이 장착되고 이동수단(100)에 카메라유닛(40)에서 획득한 영상정보를 수신하는 수신유닛이 장착됨이 바람직하다. 또한, 장착베이스부재에 GPS에 의해 카메라유닛의 위치를 인식하는 위치인식송수신유닛이 구비됨이 바람직하다.
한편, 본 발명에 따른 교량 하부 점검장치의 제2 실시예는, 도 3에 도시한 바와 같이, 기체의 밀도차에 의해 교량 하면 아래에서 교량 하면으로 부상하는 부력체(10)와, 그 부력체(10)의 상면에 장착되는 장착베이스부재(20)와, 그 장착베이스부재(20)의 상면에 결합되는 적어도 세 개 이상의 지지축(30)들과, 장착베이스부재(20)의 상면에 착탈 가능하게 장착되어 교량 하면 시료를 채취하는 시료채취유닛(90)과, 지지축(30)들의 각 상단에 회전 가능하게 결합되어 교량 하면에 접촉 지지되는 바퀴(50)와, 시료채취유닛(90)이 이동하면서 교량 하면 시료를 채취하도록 바퀴(50)를 회전시키는 바퀴구동유닛(60)과, 바퀴구동유닛(60)을 제어하는 제어유닛(70)을 포함한다.
부력체(10), 장착베이스부재(20), 지지축(30), 바퀴(50), 바퀴구동유닛(60), 제어유닛(70)은 제1 실시예의 부력체(10), 장착베이스부재(20), 지지축(30), 바퀴(50), 바퀴구동유닛(60), 제어유닛(70)과 각각 구성이 같다. 따라서, 구체적인 설명은 생략한다. 시료채취유닛(90)은 장착베이스부재(20)의 상면에 착탈 가능하게 장착되어 교량 하면 시료를 채취한다. 채취된 시료로 제설제 염수 누수에 의해 부식된 정도를 평가한다.
시료채취유닛(90)는 공지된 기술로 구체적인 설명은 생략한다.
한편, 시료채취유닛을 배제하고 장착베이스부재에 콘크리트 표면 강도나 콘크리트 속 철근의 상태(배근, 피복덮개) 등에 대한 초음파 탐상, 레이더 투과장치 등의 비파괴조사를 할 수 있는 조사키트가 장착될 수도 있다.
또한, 본 발명에 따른 교량 하부 점검장치의 제3 실시예는, 도 4에 도시한 바와 같이, 기체의 밀도차에 의해 교량 하면 아래에서 교량 하면으로 부상하는 부력체(10)와, 그 부력체(10)의 상면에 장착되는 장착베이스부재(20)와, 그 장착베이스부재(20)의 상면에 결합되는 적어도 세 개 이상의 지지축(30)들과, 장착베이스부재(20)의 상면에 착탈 가능하게 장착되어 교량 하면 영상을 획득하는 카메라유닛(40)과, 장착베이스부재(20)의 상면에 착탈 가능하게 장착되어 교량 하면 시료를 채취하는 시료채취유닛(90)과, 지지축(30)들의 각 상단에 회전 가능하게 결합되어 교량 하면에 접촉 지지되는 바퀴(50)와, 카메라유닛(40) 또는 시료채취유닛(90)이 이동하면서 교량 하면 영상 또는 시료를 획득하도록 바퀴(50)를 회전시키는 바퀴구동유닛(60)과, 바퀴구동유닛(60)을 제어하는 제어유닛(70)을 포함한다.
부력체(10), 장착베이스부재(20), 지지축(30), 바퀴(50), 바퀴구동유닛(60), 제어유닛은 제1 실시예의 부력체(10), 장착베이스부재(20), 지지축(30), 바퀴(50), 바퀴구동유닛(60), 제어유닛(70)과 각각 구성이 같다. 따라서 구체적인 설명은 생략한다. 카메라유닛(40)은 제1 실시예의 카메라유닛(40)과 구성이 같고, 시료채취유닛(90)은 제2 실시예의 시료채취유닛(90)과 구성이 같다. 따라서, 카메라유닛(40)과, 시료채취유닛(90)의 구체적인 설명은 생략한다.
한편, 시료채취유닛(90)을 배제하고 장착베이스부재(20)에 콘크리트 표면 강도나 콘크리트 속 철근의 상태(배근, 피복덮개) 등에 대한 초음파 탐상, 레이더 투과장치 등의 비파괴조사를 할 수 있는 조사키트가 장착될 수도 있다.
또한, 장착베이스부재(20)에 시료채취유닛(90)을 배제하지 않고 장착베이스부재(20)에 조사키트가 더 장착될 수도 있다.
이하, 본 발명에 따른 교량 하부 점검장치의 작용과 효과를 설명한다.
먼저, 제1 실시예의 경우, 부력체(10)(100)에 채워진 부력가스의 기체 밀도 차에 의해 지면으로부터 부상하여 교량의 하부인 바닥판 아래에 위치한다. 이때, 부력체(10)의 상부에 설치된 바퀴(50)들이 부력체(10)의 부력에 의해 교량의 하부인 바닥판의 하면에 접촉된다. 이동수단과 연결와이어(2)에 의해 부력체(10)가 연결되는 경우 연결와이어(2)를 풀면서 부력체(10)를 부상시킨다. 부력체(10)가 부상하여 바퀴(50)들이 교량 바닥판의 하면에 접촉된 상태에서 제어유닛(70)으로 각 바퀴(50)들의 바퀴구동유닛(60)을 제어하여 바퀴(50)들을 각각 회전시킴으로써 바퀴(50)들이 교량 바닥판의 하면을 따라 움직이면서 장착베이스부재(20)를 전,후,좌,우로 이동시킨다. 장착베이스부재(20)가 이동함에 따라 장착베이스부재(20)에 장착된 카메라유닛(40)이 위치를 이동하면서 교량의 바닥판 하면을 촬영하여 교량 바닥판 하면 영상을 획득한다. 카메라유닛(40)에서 획득한 영상정보는 카메라유닛(40)에 저장하거나 송신유닛을 통해 교량의 아래쪽에 위치한 이동수단(100)으로 송신한다. 이동수단(100)에 탑승한 교량 관리자는 송신유닛에서 송신되는 교량의 바닥판 하면 영상정보를 수신유닛을 통해 수신하여 교량의 하부인 바닥판 하면 상태를 점검하게 된다.
한편, 제2 실시예의 경우, 바퀴(50)들이 교량의 바닥판 하면을 따라 움직이면서 장착베이스부재(20)를 전,후,좌,우로 이동시키며, 장착베이스부재(20)가 이동함에 따라 장착베이스부재(20)에 장착된 시료채취유닛(90)이 위치를 이동하면서 교량의 바닥판 하면 시료를 채취하게 된다. 한편, 조사키트가 장착된 경우 교량 바닥판의 강도나 교량 바닥판 속 철근의 상태(배근, 피복덮개) 등에 대한 초음파 탐상, 레이더 투과장치 등의 비파괴조사를 하게 된다.
한편, 제3 실시예의 경우, 바퀴(50)들이 교량의 바닥판 하면을 따라 움직이면서 장착베이스부재(20)를 전,후,좌,우로 이동시키며, 장착베이스부재(20)가 이동함에 따라 장착베이스부재(20)에 장착된 카메라유닛(40) 및 시료채취유닛(90)이 위치를 이동하면서 교량의 바닥판 하면을 촬영하여 영상정보를 획득하고 시료채취유닛(90)으로 교량 바닥판 하면 시료를 채취하게 된다.
이와 같이, 본 발명은 부력체(10)에 의한 부력에 의해 바퀴(50)들이 교량의 하면에 밀착되고 바퀴(50)들이 바퀴구동유닛(60)의 작동에 의해 회전하여 교량의 하면을 따라 움직이면서 카메라유닛(40)을 이동시키고 카메라유닛(40)이 이동하면서 교량의 하부 영상을 취득하여 교량의 아래쪽에 위치한 교량 관리자에게 송신하고 교량 관리자는 교량의 아래쪽에서 송신되는 영상정보를 보면서 교량의 하부 상태를 점검하게 되어 점검이 쉽고 정확하게 된다.
또한, 본 발명은 바퀴구동유닛(60)를 제어함에 의해 바퀴(50)들이 원하는 교량 하부면의 설정 위치로 이동하게 되므로 교량 관리자가 교량의 하부의 원하는 부분으로 카메라유닛(40) 또는 시료채취유닛(90)을 이동시켜 점검하게 되어 교량 하부의 점검이 쉽고 빠르게 된다.
또한, 본 발명은 부력체(10)의 상면에 장착된 장착베이스부재(20)에 지지축(30)들이 결합되고 그 지지축(30)들에 각각 바퀴(50)가 장착되며 그 바퀴(50)들이 교량의 하부면에 밀착된 상태에서 이동하면서 카메라유닛(40)이 교량 하부면 영상을 취득하게 되어 카메라유닛(40)과 교량 하부면의 간격을 일정하게 유지하면서 카메라유닛(40)이 교량 하부면 영상을 취득하게 되어 교량 하부면 영상이 균일하고 선명하게 되어 정확한 점검이 가능하게 된다.
10; 부력체 20; 장착베이스부재
30; 지지축 40; 카메라유닛
50; 바퀴 60; 바퀴구동유닛
70; 제어유닛 80; 모터지지부재
100: 이동수단

Claims (14)

  1. 기체의 밀도차에 의해 교량 하면 아래에서 교량 하면으로 부상하는 부력체;
    상기 부력체의 상면에 장착되는 장착베이스부재;
    상기 장착베이스부재의 상면에 결합되는 적어도 세 개 이상의 지지축들;
    상기 장착베이스부재의 상면에 착탈 가능하게 장착되어 상기 교량 하면의 영상을 획득하는 카메라유닛;
    상기 지지축들의 각 상단부에 회전 가능하게 결합되어 교량 하면에 접촉 지지되는 바퀴;
    상기 지지축에 연결되는 모터지지부재;
    상기 모터지지부재에 장착되며 상기 바퀴에 연결되어 상기카메라유닛이 이동하면서 상기 교량 하면의 영상을 획득하도록 상기 바퀴를 회전시키는 바퀴구동유닛; 및
    상기 바퀴구동유닛을 제어하는 제어유닛을 포함하며,
    상기 지지축들의 길이는 서로 같으며,
    상기 지지축은 상기 장착베이스부재에 하단이 연결되는 축부와, 상기 축부의 상단에 결합되는 바퀴장착부를 포함하는 교량 하부 점검장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서, 상기 교량 아래쪽 지면 또는 수면에 이동수단이 위치하고 상기 이동수단과 부력체는 연결와이어에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 교량 하부 점검장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 장착베이스부재에 구비되어 상기 카메라유닛이 획득한 영상정보를 송신하는 송신유닛과, 상기 이동수단에 구비되어 상기 카메라유닛에서 획득한 영상정보를 수신하는 수신유닛을 더 포함하는 교량 하부 점검장치.
  8. 기체의 밀도차에 의해 교량 하면 아래에서 교량 하면으로 부상하는 부력체;
    상기 부력체의 상면에 장착되는 장착베이스부재;
    상기 장착베이스부재의 상면에 결합되는 적어도 세 개 이상의 지지축들;
    상기 장착베이스부재의 상면에 착탈 가능하게 장착되어 상기 교량 하면의 시료를 채취하는 시료채취유닛;
    상기 지지축들의 각 상단에 회전 가능하게 결합되어 교량 하면에 접촉 지지되는 바퀴;
    상기 지지축에 연결되는 모터지지부재;
    상기 모터지지부재에 장착되며 상기 바퀴에 연결되어 상기 시료채취유닛이 이동하면서 상기 교량 하면의 시료를 채취하도록 상기 바퀴를 회전시키는 바퀴구동유닛; 및
    상기 바퀴구동유닛을 제어하는 제어유닛을 포함하며,
    상기 지지축들의 길이는 서로 같으며,
    상기 지지축은 상기 장착베이스부재에 하단이 연결되는 축부와, 상기 축부의 상단에 결합되는 바퀴장착부를 포함하는 교량 하부 점검장치.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제8항에 있어서, 상기 교량 아래쪽 지면 또는 수면에 이동수단이 위치하고 상기 이동수단과 부력체는 연결와이어에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 교량 하부 점검장치.
  14. 삭제
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