KR102460038B1 - 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법, 기기, 저장 매체 및 로봇 - Google Patents

창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법, 기기, 저장 매체 및 로봇 Download PDF

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Abstract

본 출원은 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법, 기기, 저장 매체 및 로봇에 관한 것으로, 상기 방법은 상기 창고의 창고 맵을 생성하는 단계(S101); 상기 로봇의 움직임 포즈를 획득하고, 상기 로봇의 이미지 수집 센서가 수집한 진열대 상에 표시된 표시 정보를 획득하는 단계(S102); 표시의 표시 위치를 결정하는 단계(S103); 상기 진열대의 진열대 위치 및 상기 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하는 단계(S104); 상기 창고의 창고 보관 맵을 결정하는 단계(S105)를 포함한다. 해당 방법은 창고의 창고 보관 맵을 신속하게 생성할 수 있으며, 창고 보관 맵의 보관 장소의 위치 정확도가 높다.

Description

창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법, 기기, 저장 매체 및 로봇
본 출원은 스마트 기기 분야에 관한 것으로, 특히 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법, 기기, 저장 매체 및 로봇에 관한 것이다.
현재, 전자 상거래는 매우 빠르게 발전하고 있으며, 고객의 주문량도 빠르게 증가하고 있다. 피킹의 효율성을 높이고, 계속 증가하는 주문의 수요를 충족시키기 위하여, 물류 기기 제조업체는 각자 다양한 기기를 출시하였다. 그러나 원리는 기본적으로 동일하며, 모두 상품을 자재 박스에 넣은 다음, 로봇을 통해 자재 박스를 피킹 스테이션으로 밀면, 피킹 직원이 시스템 인터페이스의 프롬프트에 따라 해당 상품을 선택한다.
그러나 어떤 방식이든, 창고의 보관 장소의 위치를 반드시 알아야 하며, 현재는 창고에서 로봇 맵을 먼저 그린 다음, 진열대 상의 보관 장소를 직접 보정한 후 로봇 맵에 매핑하여, 로봇이 로봇 맵에 따라 보관 장소를 찾을 수 있도록 하는 방법이 있으며, 일반적인 창고의 보관 장소의 범위는 수만 개이기 때문에, 기존의 방식으로 맵을 구축할 경우, 각각의 보관 장소를 로봇 맵에 매핑해야 하며, 이 경우 많은 시간, 인력, 자원을 소모하고, 로봇의 배치 속도에 영향을 줄 수 있다.
상술한 기술적 문제를 해결하거나 상술한 기술적 문제를 적어도 부분적으로 해결하기 위하여, 본 출원은 창고 보관 맵을 신속하게 결정하기 위한 방법, 기기, 저장 매체 및 로봇을 제공한다.
제1 측면에서, 본 출원은 창고 보관 맵을 신속하게 결정하기 위한 방법을 제공하며, 상기 방법은:
창고에서 로봇이 움직일 때 수집한 센싱 데이터에 따라, 상기 창고의 창고 맵을 생성하며;
상기 로봇의 움직임 포즈를 실시간으로 획득하고, 상기 로봇의 이미지 수집 센서가 수집한 진열대 상에 표시된 표시 정보를 획득하며; 상기 창고에 적어도 하나의 진열대가 설치되어 있고, 각각의 진열대에 적어도 한 세트의 표시가 설치되어 있으며, 상기 진열대의 외부 윤곽면에 적어도 하나의 표시가 설치되어 있고;
상기 움직임 포즈 및 표시 정보를 기초로, 상기 창고 맵에서 표시의 표시 위치를 결정하며;
진열대의 미리 설정된 보관 장소의 정보와 상기 표시의 위치에 따라, 상기 창고 맵에서 상기 진열대의 진열대 위치 및 상기 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하고;
상기 창고 맵, 진열대 위치 및 보관 장소의 위치에 따라, 상기 창고의 창고 보관 맵을 결정하는 것을 포함한다.
제2 측면에서, 본 출원의 실시예는 메모리, 프로세서, 및 메모리에 저장되고 프로세서에서 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램을 포함하는 전자 기기를 제공하며, 상기 프로세서가 상기 프로그램을 수행할 때 제1 측면 중 어느 하나의 상기 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법을 구현한다.
제3 측면에서, 본 출원의 실시예는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하고, 상기 저장 매체는 하나 이상의 프로그램을 저장하고 있으며, 상기 하나 이상의 프로그램은 하나 이상의 프로세서에 의해 수행되어, 제1 측면 중 어느 하나의 상기 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법을 구현한다.
제4 측면에서, 본 출원의 실시예는 로봇을 제공하며, 상기 로봇은:
창고의 센싱 데이터를 수집하는 데 사용되는 센싱 센서;
창고 진열대 상에 표시된 표시 정보를 수집하는 데 사용되는 이미지 수집 센서;
로봇의 움직임 포즈를 수집하는 데 사용되는 포즈 센서;
상기 움직임 포즈 및 표시 정보에 기초하여, 상기 창고 맵에서 진열대 상에 표시된 표시 위치를 결정하는 데 사용되는 프로세서;를 포함하며, 진열대의 미리 설정된 보관 장소의 정보 및 상기 표시 위치에 따라, 상기 창고 맵에서 상기 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하고; 상기 진열대 상의 보관 장소의 미리 설정된 보관 장소의 표시와 대응하는 보관 장소의 위치 사이의 대응 관계를 구성한다.
본 출원의 실시예가 제공하는 창고 보관 맵을 신속하게 결정하기 위한 방법, 기기, 저장 매체 및 로봇은 잘 배치된 진열대의 창고에 대하여, 로봇이 창고에서 움직일 때, 로봇을 이용하여 창고의 센서 데이터를 수집하여 창고 맵을 결정한 후, 로봇의 이미지 수집 센서를 이용하여진열대 상에 설치된 표시된 표시 정보를 수집한 후, 정보를 표시하여, 진열대의 진열대 위치 및 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하고, 최종적으로 창고의 창고 보관 맵을 자동으로 생성할 수 있다. 해당 방법은 진열대 상의 표시 정보를 기초로 창고 보관 맵의 생성을 보조하기 때문에, 창고에 대한 창고 보관 맵의 생성 속도를 크게 높일 수 있으며, 창고 보관 맵의 과정에서, 수동적인 참여가 없기 때문에, 수동 보정으로 인한 오류 문제를 줄일 수 있다. 따라서, 창고의 창고 보관 맵을 신속하게 생성할 수 있으며, 창고 보관 맵의 보관 장소의 위치 정확도가 높다.
본 명세서에 기재된 도면은 본 명세서에 포함되며 본 명세서의 일부분을 구성하고, 본 발명에 부합하는 실시예를 나타내며, 본 명세서와 함께 본 발명의 원리를 설명하는 데 사용된다.
본 출원의 실시예 또는 선행 기술의 기술적 해결방안을 더 명확하게 설명하기 위하여, 이하에서는 실시예 또는 선행 기술을 설명하는 데 필요한 도면을 간략하게 소개하며, 통상의 기술자에게 있어서, 창조적인 노력이 없다는 전제 하에, 이러한 도면에 따라 다른 도면을 얻을 수 있음은 자명하다.
도 1은 본 출원의 실시예가 제공하는 창고를 신속하게 배치하는 설명도이다.
도 2는 본 출원의 실시예가 제공하는 진열대의 구조 설명도이다.
도 3은 본 출원의 실시예가 제공하는 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법의 흐름 설명도이다.
도 4는 본 출원의 실시예가 제공하는 진열대와 표시의 구조 설명도이다.
도 5는 본 출원의 실시예가 제공하는 창고의 좌표의 구조 설명도이다.
도 6은 본 출원의 실시예가 제공하는 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법의 다른 흐름 설명도이다.
도 7은 도 3의 S101 단계의 상세한 흐름 설명도이다.
도 8은 도 3의 S103 단계의 상세한 흐름 설명도이다.
도 9는 도 3의 S103 단계의 다른 상세한 흐름 설명도이다.
도 10은 도 3의 S104 단계의 상세한 흐름 설명도이다.
도 11은 본 출원의 실시예가 제공하는 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법의 또 다른 흐름 설명도이다.
도 12는 본 출원의 실시예가 제공하는 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 장치의 구조 설명도이다.
도 13은 본 출원의 실시예가 제공하는 전자 기기의 구조 설명도이다.
본 출원의 실시예의 목적, 기술적 해결 방안 및 이점을 더 명확하게 하기 위하여, 이하에서는 본 출원의 실시예의 도면을 결합하여, 본 출원의 실시예의 기술적 해결 방안을 명확하고 완전하게 설명하며, 명백하게, 설명된 실시예들은 본 출원의 실시예들의 일부 실시예이며, 실시예들의 전부는 아니다. 본 출원의 실시예에 기초하여, 통상의 기술자들이 창조적인 노력이 없다는 전제 하에 얻은 모든 다른 실시예는 모두 본 출원의 보호 범위에 속한다.
본 출원의 상기 제공된 해당 방법은 진열대가 배치되어 있는 모든 창고에 사용될 수 있으며, 기존 진열대의 창고가 될 수도 있고, 신속한 방식으로 배치된 창고일 수도 있다.
이하에서는 신속한 방식의 단계의 창고를 예로 들어 설명하며, 도 1은 본 출원의 실시예가 제공하는 창고를 신속하게 배치하는 설명도이고, 도 1은 창고의 조감도이며, 도 1에 도시된 바와 같이, 해당 창고(100)는 도면이 포함하는 진열대(10), 포장 구역 및 배송 구역을 포함할 수 있고, 창고에는 로봇(20) 만이 설치되어 있으며, 로봇은 진열대(10) 사이의 통로에서 움직일 수 있고, 화물을 진열대에 넣거나 진열대에서 꺼내 포장 구역에 둘 수 있다. 본 출원의 실시예에서, 진열대(10)는 적어도 하나를 포함할 수 있고, 로봇(20)도 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 실제로 사용할 경우, 실제의 필요에 따라 진열대(10) 및 로봇의 수량을 구성할 수 있으며, 본 출원은 이에 한정되지 않는다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 진열대(10)는 수납 상자(1) 및 4개의 모기둥(2)을 포함하며, 서로 인접한 수납 상자(1) 사이는 탈착 가능한 연결 구조를 통해 탈착 가능하게 연결되고, 각각의 수납 상자(1)는 비치 물품의 보관 장소를 구성하며, 도 1에 도시된 바와 같이, 도면의 탈착 가능한 연결 구조는 서로 대응하는 핀(12)과 슬롯을 포함하고, 핀(12)은 수납 상자(1)의 상부에 위치하며, 슬롯은 수납 상자(1)의 하부에 위치한다. 사용 시, 복수의 수납 상자(1)는 종방향으로 적층되며, 핀(12)과 슬롯의 상호 결합을 통해, 2개의 수납 상자(1)의 사이는 견고하게 연결된다. 동시에, 본 실시예가 제공하는 탈착 가능한 연결 구조는 구조가 간단하고, 신속한 분해 및 조립이 가능하며, 작업 능률을 향상시킬 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 각각의 진열대 상에 적어도 한 세트의 표시가 더 설치되어 있으며, 진열대의 외부 윤곽면에 적어도 하나의 표시가 설치되어 있다. 본 출원의 실시예에서, 표시의 역할은 진열대의 외부 윤곽면을 식별하는 것이며, 표시의 위치가 검측되는 즉시 진열대의 외부 윤곽면의 위치를 검측할 수 있다. 일 실시예에서, 지면과 수직을 이루는 정면인 외부 윤곽면에 있어서, 외부 윤곽면의 위치는 지면에 대한 외부 윤곽면의 투영선일 수도 있다.
또한, 진열대 상에 한 세트의 표시를 설치한다는 것은 서로 다른 진열대 사이의 표시가 구별되는 것이지만, 동일한 진열대의 표시는 연관 관계를 가진다는 것을 의미하며, 이처럼 표시의 그룹을 결정하여, 해당 그룹의 표시가 나타내는 진열대를 결정할 수 있다.
또한, 본 출원의 실시예에서, 신속하게 진열대를 식별하기 위하여, 선택적으로, 진열대 상의 서로 인접한 두 개의 외부 윤곽면의 배선 위치에 두 개의 표시를 설치하며, 이처럼 두 개의 표시를 통하여, 진열대의 코너 위치를 결정할 수 있다. 본 출원의 일 실시예에서, 표시는 진열대 상에 고정될 수 있으며, 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이 수납 상자(1)의 외부 표면에 고정될 수 있다. 본 출원의 일 실시예에서, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 수납 상자(1)의 안정성을 높이기 위하여, 진열대의 네 모서리에 각각 모기둥(2)을 설치하고, 본 실시예에서, 모기둥(2)은 제1 플레이트(21), 제2 플레이트(22), 베이스(23) 및 지지부를 포함하며, 모기둥(2)과 관련된 설명은 본 출원과 동일한 날짜에 출원된 진열대의 출원 서류를 참고할 수 있으므로, 여기에서 반복하지 않는다. 도 1에 도시된 바와 같이, 모기둥(2)에 표시(24)가 더 설치되어 있으며, 모기둥의 제1 플레이트(21) 및 제2 플레이트(22)에 각각 표시(24)가 설치되어 있고, 모기둥이 소재한 진열대의 두 개의 외부 윤곽면을 식별하는 데 사용된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 진열대(10)은 지지 프레임(3)을 더 포함하며, 지지 프레임(3)은 컨테이너의 아래쪽에 설치되고, 몇몇의 모기둥(2)은 지지 프레임(3)을 둘러싸며 설치된다. 지지 프레임(3)은 컨테이너의 하부면에 만들어질 수 있고, 모기둥(2)이 받는 압력을 분담할 수 있으며, 진열대를 더 견고하게 할 수 있다. 또한, 지지 프레임(3)은 컨테이너와 지면을 분리시킴으로써, 방습 역할을 할 수 있다.
도 3은 본 출원의 실시예가 제공하는 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법의 흐름 설명도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서, 해당 방법은 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다:
창고에서 로봇이 움직일 때 수집한 센싱 데이터에 따라, 상기 창고의 창고 맵을 생성하는 단계(S101).
도 1 및 도 2에 도시된 방식에 따라, 창고에 탈착 가능한 방식을 통해 진열대(10)를 설치한 후, 창고에서 물품을 운반하는 로봇을 사용하여 창고에서 움직일 수 있으며, 로봇이 움직일 때, 로봇에 설치된 센서를 이용하여 창고의 정보를 수집하여, 이러한 정보를 이용해 창고 맵을 복원하도록 한다.
창고 맵을 복원할 때, 창고에 있는 물체(진열대나 장애물 등을 포함)의 위치, 형상, 크기 등을 알아야 하므로, 센싱 데이터는 창고에 있는 물체를 감지하는 데 사용되는 데이터를 의미하며, 본 출원의 실시예에서, 센싱 데이터는 레이더의 감지를 통해 얻을 수 있다. 창고 맵에 따라, 창고의 어떤 위치에 물체가 있는지, 어떤 위치가 통로인지만 알 수 있으며, 이는 창고에 대한 대략적인 맵이다.
상기 로봇의 움직임 포즈를 실시간으로 획득하고, 상기 로봇의 이미지 수집 센서가 수집한 진열대 상에 표시된 표시 정보를 획득하는 단계(S102).
로봇에 이미지 수집 센서가 더 설치되어 있으며, 창고에서 움직일 때, 이미지 수집 센서는 이미지 정보를 동시에 수집하고, 예를 들어 진열대를 구분하거나, 진열대 상의 보관 장소를 구별하는 등의 이미지 정보를 통해 창고에 있는 물체의 상세한 정보를 처리한다.
본 출원의 실시예에서, 움직임 포즈는 움직임 위치 및 해당 움직임 위치의 이미지 수집 센서의 자세를 포함하며, 움직임 위치는 로봇의 포지셔닝하는 데 사용되고, 자세는 로봇의 이미지 수집 센서가 이미지 정보를 수집할 때의 각도 및 방향을 결정한다.
본 출원의 실시예에서, 진열대 상의 표시는 표시가 소재한 위치를 포지셔닝하는 데 사용되며, 표시는 예를 들어, QR 코드, Apriltag 라벨 등 미리 설정된 배열 규칙이 있는 그래픽 코드일 수 있고, 표시는 예를 들어, 복수의 점을 포함하는 이미지 같은 이미지일 수도 있으며, 또는, 식별 코드는 예를 들어, 숫자 또는 알파벳 같은 문자일 수도 있다. 본 출원의 실시예에서, 선택적으로, 표시는 그래픽 코드이며, 그래픽 코드는 선택적으로 QR코드일 수 있다.
해당 단계에서, 획득한 움직임 포즈와 표시 정보는 대응되고, 즉 움직임 포즈와 표시 정보는 동시에 획득되며, 예를 들어, 로봇이 A위치에 있을 때, A위치의 움직임 포즈를 획득하고, A위치에서 수집한 진열대 상에 표시된 표시 정보를 획득하며, B위치로 움직였을 때, B위치의 움직임 포즈를 다시 획득하고, B위치에서 수집한 진열대 상에 표시된 표시 정보를 획득하며, 이렇게 A위치에서 획득한 움직임 위치와 A위치에서 획득한 표시 정보는 서로 대응한다.
상기 움직임 포즈 및 표시 정보를 기초로, 상기 창고 맵에서 표시의 표시 위치를 결정하는 단계(S103).
움직임 포즈의 움직임 위치를 통해 로봇의 창고에서의 위치를 결정할 수 있으며, 움직임 포즈의 자세 및 표시 정보를 통해 로봇에 대한 표시의 상대적인 위치를 결정할 수 있고, 추가적으로 로봇의 위치 및 상대적인 위치를 통해, 표시의 표시 위치를 결정할 수 있다.
진열대의 미리 설정된 보관 장소의 정보와 상기 표시의 위치에 따라, 상기 창고 맵에서 상기 진열대의 진열대 위치 및 상기 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하는 단계(S104).
표시는 진열대의 외부 윤곽면에 위치하기 때문에, 표시의 위치를 통해 진열대의 외부 윤곽의 진열대 구역을 결정할 수 있지만, 진열대 내부와 관련된 정보는 여전히 얻을 수 없다. 본 출원의 실시예에서, 미리 설정된 보관 장소의 정보는 진열대의 수납 상자의 크기, 수납 상자의 수량 및 진열대의 수납 상자의 층수 등을 의미한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 8개의 표시 a, b, c, d, e, f, g, h의 위치에 따라, 창고의 지면에 있는 8개의 표시의 구체적인 좌표를 획득할 수 있는 동시에, 진열대의 4개의 모서리 사이에 대응되는 직선 거리도 계산할 수 있다. 예를 들어, (a,b)와 (c,d) 사이의 거리는 4 m이고, (a,b)와 (g,h) 사이의 거리는 1. 6 m이다. 또한, 진열대 상의 미리 설정된 보관 장소의 정보는 진열대의 수납 상자의 크기이며, 예를 들어 수납 상자의 너비는 0. 5 m이고, 길이는 0. 8 m이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 창고의 지면을 2차원 좌표계로 보면, 진열대에 X축 방향으로 8개의 수납 상자, Y축 방향으로 2개의 수납 상자가 있다고 자동으로 계산할 수 있다. 진열대 상의 서로 다른 층 구조에 대해서, 각 층의 높이 정보를 더하여, 수납 상자, 즉 보관 장소의 위치의 3차원 좌표를 얻을 수 있다.
따라서, 해당 단계는 표시 정보 및 미리 설정된 보관 장소의 정보에 따라, 진열대의 입체 구조 및 디테일을 복원할 수 있으므로, 진열대의 각각의 보관 장소의 위치를 결정할 수 있다.
상기 창고 맵, 진열대 위치 및 보관 장소의 위치에 따라, 상기 창고의 창고 보관 맵을 결정하는 단계(S105).
해당 단계에서, 진열대의 위치와 보관 장소의 위치를 창고 맵에 표기하여, 창고의 창고 보관 맵을 얻을 수 있고, 창고 보관 맵에 진열대 및 보관 장소의 위치가 있기 때문에, 해당 창고 맵을 로봇 맵으로 사용할 수 있으며, 상품을 입고할 때, 상품과 보관 장소 사이의 대응 관계만 구성하면 되므로, 이렇게 나중에 로봇을 이용하여 피킹할 때, 창고 보관 맵을 직접 사용하여 상품이 소재한 위치를 자동으로 찾을 수 있다.
해당 방법은 도 1에 도시된 로봇의 로봇 프로세서에 의해 수행될 수 있으며, 또한 창고에 대응되는 창고 서버 또는 창고 프로세서에 의해 수행될 수 있고, 본 출원은 이에 한정되지 않는다. 창고 서버 또는 창고 프로세서에 의해 수행될 때, 로봇은 데이터를 수집하고 이를 창고 서버 또는 창고 프로세서에 전송해야 한다.
본 출원의 실시예가 제공하는 방법은 잘 배치된 진열대의 창고에 대하여, 로봇이 창고에서 움직일 때, 로봇을 이용하여 창고의 센서 데이터를 수집하여 창고 맵을 결정한 후, 로봇의 이미지 수집 센서를 이용하여 진열대 상에 설치된 표시된 표시 정보를 수집한 후, 정보를 표시하여, 진열대의 진열대 위치 및 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하고, 최종적으로 창고의 창고 보관 맵을 자동으로 생성할 수 있다.
해당 방법은 진열대 상의 표시 정보를 기초로 창고 보관 맵의 생성을 보조하기 때문에, 창고에 대한 창고 보관 맵의 생성 속도를 크게 높일 수 있으며, 창고 보관 맵의 생성 과정에서, 수동적인 참여가 없기 때문에, 수동 보정으로 인한 오류 문제를 줄일 수 있다. 따라서, 해당 방법은 창고의 창고 보관 맵을 신속하게 생성할 수 있으며, 창고 보관 맵의 보관 장소의 위치 정확도가 높다.
본 출원의 일 실시예에서, 도 3의 S105 단계 이후에, 해당 방법은:
상기 진열대 상의 보관 장소의 미리 설정된 보관 장소의 표시와 대응하는 보관 장소의 위치 사이의 대응 관계를 구성하는 단계(S106)를 더 포함할 수 있다.
미리 설정된 보관 장소의 표시는 진열대 상의 보관 장소를 식별하는 데 사용되고, 도 2를 참조하면, 도면의 각각의 수납 상자(1)에 하나의 미리 설정된 보관 장소의 표시(11)가 더 설치될 수 있으며, 미리 설정된 보관 장소의 표시(11)와 수납 상자(1) 사이는 일대일로 대응하고, 즉 각각의 수납 상자는 고유한 하나의 보관 장소의 표시(11)만을 갖는다.
본 출원의 실시예에서, 미리 설정된 보관 장소의 표시는 QR 코드, 바코드일 수 있으며, 예를 들어 알파벳열 또는 숫자열과 같은 문자열일 수도 있다. 미리 설정된 보관 장소의 표시가 어떤 형태인지와 관계 없이, 그 목적은 보관 장소를 찾는 것이므로, 본 출원의 실시예에서, 보관 장소의 위치를 결정한 후, 미리 설정된 보관 장소의 표시와 보관 장소의 위치 사이의 대응 관계를 구성하여, 해당 대응 관계를 통해 신속하게 보관 장소를 찾을 수 있도록 할 필요가 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 도 3에 도시된 단계 S101 이전에, 도 6에 도시된 바와 같이, 해당 방법은 이하 단계를 더 포함할 수 있다:
상기 창고에서 원점을 결정하는 단계(S201).
본 출원의 실시예에서, 원점은 창고의 임의의 점일 수 있으며, 실제로 적용할 경우, 기술자가 임의로 선택할 수 있다. 그러나 창고의 진열대 및 보관 장소의 후속 포지셔닝을 용이하게 하기 위하여, 통상적으로 창고 구석의 영역의 한 점을 원점으로 선택한다. 도 5에 도시된 바와 같이, 도면에서 선택된 왼쪽 상단 모서리의 구석의 영역의 한 점을 원점으로 한다.
원점을 결정할 때, 로봇이 소재한 초기 위치를 원점으로 사용할 수 있으며, 원점의 위치에 원점의 표시를 할 수 있고, 원점의 표시를 식별하여 원점을 결정할 수 있으며, 원점의 표시는 QR 코드, 바코드 등일 수 있다.
상기 원점을 기초로 상기 창고의 창고 좌표계를 생성하는 단계(S202).
원점을 결정한 후, 원점을 기준으로 창고 지면에 대응하는 창고 좌표계를 구성할 수 있으며, 창고 좌표계는 2차원 평면 좌표계일 수 있고, 전술한 도 3에 도시된 단계에서 설명한 상기 창고 맵, 움직임 포즈, 표시 위치, 진열대 위치 및 보관 장소의 위치 모두 상기 창고 좌표계에 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 해당 창고 좌표계는 창고 전체를 커버할 수 있다. 본 출원의 일 실시예에서, 창고 좌표계의 x축 및 y축은 창고의 외부 가장자리와 평행할 수 있다.
구성한 창고 좌표계는 평면 좌표계일 수 있으며, 해당 평면 좌표계를 기준으로 창고 높이의 z축을 더하면, 창고에 대응하는 입체 좌표계를 형성할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 도 7에 도시된 바와 같이, 도 3에 도시된 S101 단계는 이하 단계를 포함할 수 있다:
로봇의 레이더가 스캔한 상기 창고에 있는 물체의 윤곽 데이터를 획득하는 단계(S1011).
본 출원의 실시예에서, 레이더파의 반사 신호를 이용하여 창고에 있는 물체를 결정하므로, 윤곽 데이터는 레이더파의 반사 신호에 따라 레이더에 대한 물체의 방향 및 거리를 계산하는 것을 의미하며, 즉 로봇에 대한 방향 및 거리를 의미한다.
창고에 있는 물체가 다양할 수도 있고, 진열대 외에도 화물 더미와 장애물 등이 있을 수 있기 때문에, 레이더를 사용하여 스캔하면 좋은 점은 간단하고 편리하다는 것이다. 레이더 스캐닝을 사용하면 물체에 대한 상세한 정보를 신경 쓸 필요 없이, 물체의 윤곽만 결정하면 된다.
상기 윤곽 데이터에 따라 상기 창고에 있는 물체의 형태 데이터를 그리는 단계(S1012).
본 출원의 실시예에서, 형태 데이터는 창고에 있는 물체의 윤곽을 나타내는 데 사용되며, 평면 좌표계에서, 형태 데이터는 평면 상의 선으로 표시될 수도 있다.
상기 형태 데이터에 따라 상기 창고 좌표계에 상기 창고의 창고 맵을 생성하는 단계(S1013).
형태 데이터에 따라 물체의 형상을 창고 좌표계에 투영시키면, 창고의 창고 맵을 얻을 수 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 표시는 식별 코드를 포함하며, 상기 표시 정보는 식별 코드의 이미지 정보를 포함하고, 표시를 포지셔닝할 때, 삼각 측량법을 사용하여 포지셔닝 하며, 이에 따라 로봇이 두 개의 서로 다른 위치에 있을 때의 데이터를 획득할 필요가 있고, 예를 들어 로봇이 A점에 있을 때, 대응하는 이미지 수집 센서의 자세는 제1 움직임 포즈이며, 식별 코드의 제1 이미지를 수집하고; 로봇이 B점에 있을 때, 대응하는 이미지 수집 센서의 자세는 제2 움직임 포즈이며, 식별 코드의 제2 이미지 정보를 수집한다.
도 6에 도시된 실시예를 기준으로, 도 8에 도시된 바와 같이, 도 3에 도시된 S103 단계는 이하 단계를 포함할 수 있다:
상기 제1 움직임 포즈, 제1 이미지 정보 및 상기 이미지 수집 기기의 초점 거리에 따라, 상기 창고 좌표계에서 상기 식별 코드의 정점의 제1 기준 3차원 좌표를 결정하는 단계(S1031).
본 출원에서, 전술한 S202 단계의 설명을 참조하면, 3차원 좌표는 창고 좌표계가 입체 좌표계에서의 좌표임을 의미한다. 포즈, 이미지 정보 및 초점 거리를 기초로 점의 3차원 좌표를 계산하는 것은 이미지 식별 분야의 통상적인 방법이므로, 여기에서 반복하지 않는다.
제2 움직임 포즈, 제2 이미지 정보 및 상기 이미지 수집 기기의 초점 거리에 따라, 상기 창고 좌표계에서 상기 식별 코드의 정점의 제2 기준 3차원 좌표를 결정하는 단계(S1032).
전술한 S1031 단계 및 S1032 단계는 A점과 B점에서 동일한 진열대 상에 표시된 표시 정보를 각각 수집하고, 서로 다른 3차원 기준 좌표를 결정할 수 있다.
삼각 측량법을 이용하여 제1 기준 3차원 좌표와 제2 기준 3차원 좌표를 계산하여, 상기 창고 좌표계에 있는 상기 식별 코드의 정점의 3차원 좌표를 얻고;
삼각 측량법을 기초로, 식별 코드의 각각의 정점의 목표 3차원 좌표를 얻을 수 있는 단계(S1033).
상기 창고 좌표계에 있는 상기 식별 코드의 정점의 목표 3차원 좌표에 따라, 상기 창고 좌표계에서 상기 식별 코드의 평면 좌표를 상기 표시 위치로 계산하는 단계(S1034).
본 출원의 일 실시예에서, 상기 표시는 식별 코드를 포함하고, 상기 표시 정보는 식별 코드의 이미지 정보를 포함하며, 표시를 포지셔닝할 때, 로봇의 이미지 수집 센서의 깊이 정보를 이용하여 진행한다.
도 9에 도시된 바와 같이, 도 3에 도시된 S103 단계는 이하 단계를 포함할 수 있다:
이미지 수집 센서의 깊이 정보와 상기 이미지 정보를 이용하여, 상기 이미지 수집 센서의 좌표계에서 상기 식별 코드의 정점의 제3 기준 3차원 좌표를 계산하는 단계(S1035).
이미지 정보를 기초로 이미지에서의 식별 코드의 정점의 좌표(u, v)를 결정할 수 있고, 식별 코드의 정점이 좌표계에서의 이미지 수집 센서에 대한 3차원 좌표 Pc=(Xc, Yc, Zc)라고 가정하면, Zc는 깊이 정보이고, 상응하는 Pc는 이하 방식을 통해 계산하여 얻을 수 있다:
Xc = Zc*u/f
Yc = Zc*v/f
f는 카메라의 초점 거리 값이다.
상기 움직임 포즈에 따라, 상기 정점의 상기 제3 기준 3차원 좌표를 상기 창고 좌표계의 목표 3차원 좌표로 전환하는 단계(S1036).
본 출원의 실시예에서, 이미지 센서의 자세는 T이며, 목표 3차원 좌표 Pw=T*Pc이고, 즉 목표 자세를 계산하여 얻는다.
3차원 좌표(Pc)는 이미지 수집 센서의 좌표계에 있으므로, 이미지 수집 센서의 움직임 자세에 따라 전환을 통해 목표 3차원 좌표를 얻을 수 있다.
상기 목표 3차원 좌표에 따라, 상기 식별 코드의 평면 좌표를 상기 표시 위치로 계산하는 단계(S1037).
평면 좌표는 도 5에서 xy로 형성된 평면 좌표계에서의 좌표를 의미한다.
도 10에 도시된 바와 같이, 본 출원의 일 실시예에서, 전술한 S104 단계는 이하 단계를 더 포함할 수 있다:
동일한 한 세트의 표시에 속하는 표시 위치에 따라, 상기 동일한 한 세트의 표시에 대응하는 진열대의 위치 구역을 결정하는 단계(S1041).
도 5를 참조하면, 각각의 진열대 상의 표시는 동일한 한 세트의 표시이므로, 획득한 표시 정보에 따라 진열대의 위치 구역을 결정할 수 있고, 도 5에서, 진열대의 4개의 모서리를 결정한 후, 4개의 모서리가 둘러싸고 있는 구역이 진열대의 위치 영역이다.
상기 미리 설정된 보관 장소의 정보에서 단층의 보관 장소의 수량에 따라, 상기 위치 영역을 영역 분할하여, 각 층의 보관 장소의 평면 좌표를 얻는 단계(S1042).
각각의 진열대에 대한 자세한 내용은 도 4를 참조하며, 도 4에 도시된 바와 같이, 8개의 표시 a, b, c, d, e, f, g, h의 위치에 따라, 창고 지면에 있는 8개의 표시의 구체적인 좌표를 획득할 수 있으며, 대응하는 진열대의 4개의 모서리 사이의 직선 거리도 동시에 계산할 수 있다. 예를 들어, (a,b)와 (c,d) 사이의 거리는 4 m이고, (a,b)와 (g,h) 사이의 거리는 1. 6 m이다. 미리 설정된 보관 장소의 정보가 수납 상자의 너비를 0. 5 m, 길이를 0. 8 m로 가정하면, 진열대에 X축 방향으로 8개의 수납 상자, Y축 방향으로 2개의 수납 상자가 있다고 자동으로 계산할 수 있다. 평면 좌표는 바로 도 5에서 xy로 형성된 평면 좌표계에서의 좌표이다.
보관 장소의 평면 좌표를 보관 장소의 위치로 하는 단계(S1043).
전술한 실시예에서, 진열대에 설치된 표시를 이용하여, 표시의 표시 위치, 진열대 위치 및 보관 장소의 위치를 포지셔닝할 수 있고, 창고 보관 맵을 생성한 후, 로봇은 창고 보관 맵에 따라 움직일 수 있지만, 로봇이 실제로 움직이는 과정에서는, 움직임의 시간이 누적됨에 따라, 위치의 포지셔닝에 약간의 편차가 생길 수 있고, 이 때 표시의 위치가 결정되기 때문에, 로봇이 움직이는 과정에서, 이러한 진열대에 설치된 표시를 이용하여, 로봇의 위치를 보정할 수 있다.
도 11에 도시된 바와 같이, 해당 방법은 이하 단계를 더 포함할 수 있다:
로봇이 상기 창고 보관 맵을 이용하여 피킹 (picking)할 때, 로봇의 포지셔닝 시스템을 이용하여 창고에서 움직이는 상기 로봇의 포지셔닝 위치를 수집하는 단계(S301).
본 출원의 실시예에서, 로봇은 설정된 시간 간격에 따라, 일정한 시간마다 한 번씩 포지셔닝을 보정할 수 있으며, 또한, 로봇이 픽킹할 때 위치의 오차가 발생하면 위치를 보정할 수도 있다.
보정을 할 때, 먼저 로봇이 자체 포지셔닝 시스템을 이용하여 수집한 포지셔닝의 위치를 보정의 기초로써 획득해야 한다.
로봇이 상기 포지셔닝 위치에서 수집한 진열대 상의 표시 정보를 획득하고, 상기 표시 정보에 대응하는 표시 위치에 따라, 상기 로봇의 계산 위치를 계산하는 단계(S302).
전술한 로봇의 위치에 따라 표시의 표시 위치를 계산하는 과정을 참조하면, 이와 반대로, 표시된 표시 위치를 알고 있는 상황에서는 현재 로봇의 계산 위치를 역으로 계산할 수 있다. 여기에서 위치의 계산 과정은 반복하여 설명하지 않으며, 상세한 내용은 전술한 설명을 참고할 수 있다.
상기 계산 위치와 상기 포지셔닝 위치 사이의 위치 편차를 계산하는 단계(S303).
상기 위치 편차를 이용하여 상기 위치 포지셔닝 위치를 보정하는 단계(S304).
본 출원의 실시예에서, 편차가 발생했을 때 보정할 수 있으며, 또한, 위치 편차가 미리 설정한 값보다 클 때 보정을 하는 한, 필요에 따라 위치 편차의 허용 오차를 설정할 수 있다.
도 12는 본 출원의 실시예가 제공하는 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 장치의 구조 설명도이며, 도 12에 도시된 바와 같이, 해당 장치는 구체적으로 다음을 포함한다:
창고에서 로봇이 움직일 때 수집한 센싱 데이터에 따라, 상기 창고의 창고 맵을 생성하는 데 사용되는 창고 맵 생성 모듈(001);
상기 로봇의 움직임 포즈를 실시간으로 획득하고, 상기 로봇의 이미지 수집 센서가 수집한 진열대 상에 표시된 표시 정보를 획득하는 데 사용되는 데이터 획득 모듈(002) - 상기 창고에 적어도 하나의 진열대가 설치되어 있고, 각각의 진열대에 적어도 한 세트의 표시가 설치되어 있으며, 상기 진열대의 외부 윤곽면에 적어도 하나의 표시가 설치됨 - ;
상기 움직임 포즈 및 표시 정보를 기초로, 상기 창고 맵에서 표시의 표시 위치를 결정하는 데 사용되는 표시 위치 결정 모듈(003);
진열대의 미리 설정된 보관 장소의 정보와 상기 표시의 위치에 따라, 상기 창고 맵에서 상기 진열대의 진열대 위치 및 상기 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하는 데 사용되는 보관 장소 위치 결정 모듈(004);
상기 창고 맵, 진열대 위치 및 보관 장소의 위치에 따라, 상기 창고의 창고 보관 맵을 결정하는 데 사용되는 창고 보관 맵 결정 모듈(005).
본 실시예가 제공하는 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 장치는 전술한 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법의 모든 단계를 수행할 수 있음으로써, 전술한 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법의 기술적 효과를 실현하고, 자세한 내용은 전술한 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법과 관련된 설명을 참고하기 바라며, 이는 간결한 설명이므로, 여기에서 반복하지 않는다.
도 13은 본 출원의 실시예가 제공하는 전자 기기의 구조 설명도이며, 도 13에 도시된 바와 같이, 해당 전자 기기는 구체적으로 다음을 포함한다:
프로세서(1310), 메모리(1320), 및 트랜시버(1330).
프로세서(1310)는 그래픽 처리 장치(GPU), 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU), 또는 CPU와 하드웨어 칩의 조합일 수 있다. 상술한 하드웨어 칩은 주문형 반도체(application-specific integrated circuit, ASIC), 프로그래머블 로직 디바이스(programmable logic device, PLD) 또는 이들의 조합일 수 있다. 상술한 PLD는 복합 프로그래머블 논리 소자(complex programmable logic device, CPLD), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(field-programmable gate array, FPGA), 제네릭 어레이 로직(generic array logic, GAL), 또는 이들의 임의의 조합일 수 있다.
메모리(1320)는 다양한 애플리케이션, 운영 체제 및 데이터를 저장하는 데 사용된다. 메모리(1320)는 저장된 데이터를 프로세서(1310)로 전송할 수 있다. 메모리(1320)는 예를 들어 적어도 하나의 디스크 메모리 장치, 전기적 소거 및 프로그래밍 가능한 읽기 전용 메모리(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM), 플래시 메모리일 수 있고, 예를 들어 노어 플래시 메모리(flash memory, NOR) 또는 낸드 플래시 메모리(flash memory， NAND), 반도체 소자일 수 있으며, 예를 들어 솔리드 스테이트 드라이브(solid state disk，SSD) 등 휘발성 메모리, 비휘발성 임의접근 메모리(nonvolatile random access memory，NVRAM), 상변화 메모리(phase change RAM，PRAM), 자기저항 메모리(Magetoresistive RAM, MRAM) 등을 포함할 수 있다. 메모리(1320)는 상술한 종류의 메모리의 조합을 더 포함할 수 있다.
트랜시버(1330)는 데이터를 송수신하는 데 사용되며, 트랜시버(1330)는 안테나 등일 수 있다.
상기 각 소자의 작업 프로세스는 다음과 같다:
프로세서(1310)는 창고에서 로봇이 움직일 때 수집한 센싱 데이터에 따라, 상기 창고의 창고 맵을 생성하며; 상기 로봇의 움직임 포즈를 실시간으로 획득하고, 상기 로봇의 이미지 수집 센서가 수집한 진열대 상에 표시된 표시 정보를 획득하며; 상기 움직임 포즈 및 표시 정보를 기초로, 상기 창고 맵에서 표시의 표시 위치를 결정하고; 진열대의 미리 설정된 보관 장소의 정보와 상기 표시의 위치에 따라, 상기 창고 맵에서 상기 진열대의 진열대 위치 및 상기 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하며; 상기 창고 맵, 진열대 위치 및 보관 장소의 위치에 따라, 상기 창고의 창고 보관 맵을 결정하는 데 사용된다.
본 실시예가 제공하는 전자 기기는 전술한 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법의 모든 단계를 수행할 수 있음으로써, 전술한 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법의 기술적 효과를 실현하고, 자세한 내용은 전술한 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법과 관련된 설명을 참고하기 바라며, 이는 간결한 설명이므로, 여기에서 반복하지 않는다.
본 출원의 실시예는 저장 매체(컴퓨터 판독 가능 저장 매체)를 더 제공한다. 여기의 저장 매체는 하나 이상의 프로그램을 저장한다. 그 중, 저장 매체는 임의접근 메모리와 같은 휘발성 메모리를 포함할 수 있고; 메모리는 읽기 전용 메모리, 플래시 메모리, 디스크 또는 솔리드 스테이트 드라이브와 같은 비휘발성 메모리도 포함할 수 있으며; 메모리는 상술한 종류의 메모리의 조합을 더 포함할 수 있다.
저장 매체의 하나 이상의 프로그램이 하나 이상의 프로세서에 의해 수행될 수 있는 경우, 상술한 실시간 지면 검측을 기초로 목표 대상의 검측 기기 측에서 수행하는 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법을 실현할 수 있다.
상기 프로세서는 메모리에 저장된 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법의 프로그램을 수행하여, 이하 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 기기 측에서 수행하는 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법의 단계를 실현할 수 있다.
창고에서 로봇이 움직일 때 수집한 센싱 데이터에 따라, 상기 창고의 창고 맵을 생성하며; 상기 로봇의 움직임 포즈를 실시간으로 획득하고, 상기 로봇의 이미지 수집 센서가 수집한 진열대 상에 표시된 표시 정보를 획득하며; 상기 창고에 적어도 하나의 진열대가 설치되어 있고, 각각의 진열대에 적어도 한 세트의 표시가 설치되어 있으며, 상기 진열대의 외부 윤곽면에 적어도 하나의 표시가 설치되어 있고; 상기 움직임 포즈 및 표시 정보를 기초로, 상기 창고 맵에서 표시의 표시 위치를 결정하며; 진열대의 미리 설정된 보관 장소의 정보와 상기 표시의 위치에 따라, 상기 창고 맵에서 상기 진열대의 진열대 위치 및 상기 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하고; 상기 창고 맵, 진열대 위치 및 보관 장소의 위치에 따라, 상기 창고의 창고 보관 맵을 결정한다.
본 출원의 실시예는 창고 보관 시스템에 사용되는 로봇을 더 제공하며, 해당 로봇은:
창고의 센싱 데이터를 수집하는 데 사용되는 센싱 센서;
창고 진열대 상에 표시된 표시 정보를 수집하는 데 사용되는 이미지 수집 센서;
로봇의 움직임 포즈를 수집하는 데 사용되는 포즈 센서;
상기 움직임 포즈 및 표시 정보에 기초하여, 상기 창고 맵에서 표시된 표시 위치를 결정하는데 사용되는 프로세서;를 포함하며, 진열대의 미리 설정된 보관 장소의 정보 및 상기 표시 위치에 따라, 상기 창고 맵에서 상기 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하고; 상기 진열대 상의 보관 장소의 미리 설정된 보관 장소의 표시와 대응하는 보관 장소의 위치 사이의 대응 관계를 구성한다.
본 실시예가 제공하는 로봇은 전술한 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법의 모든 단계를 수행할 수 있음으로써, 전술한 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법의 기술적 효과를 실현하고, 자세한 내용은 전술한 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법과 관련된 설명을 참고하기 바라며, 이는 간결한 설명이므로, 여기에서 반복하지 않는다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 로봇은 메모리, 및 메모리에 저장되고, 프로세서에서 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램을 더 포함하고;
상기 프로세서가 상기 프로그램을 수행할 때, 제1 측면 중 어느 하나의 상기 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법을 구현한다.
이상은 본 발명의 구체적인 실시예에 불과하므로, 통상의 기술자들은 본 발명을 이해하거나 구현할 수 있다. 이러한 실시예에 대한 다양한 수정은 통상의 기술자에게 자명할 것이며, 본문에 정의된 일반적인 원리는 본 발명의 사상 또는 범위를 벗어나지 않는 상황에서, 다른 실시예에서 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명은 본문에 나타낸 실시예에 한정되지 않고, 본문에 적용되는 원리 및 신규성과 일치하는 가장 넓은 범위에 부합해야 한다.
본 출원의 실시예가 제공하는 창고 보관 맵을 신속하게 결정하기 위한 방법, 기기, 저장 매체 및 로봇은 잘 배치된 진열대의 창고에 대하여, 로봇이 창고에서 움직일 때, 로봇을 이용하여 창고의 센서 데이터를 수집하여 창고 맵을 결정한 후, 로봇의 이미지 수집 센서를 이용하여 진열대 상에 설치된 표시된 표시 정보를 수집한 후, 정보를 표시하여, 진열대의 진열대 위치 및 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하고, 최종적으로 창고의 창고 보관 맵을 자동으로 생성한다. 해당 방법은 진열대 상의 표시 정보를 기초로 창고 보관 맵의 생성을 보조하기 때문에, 창고에 대한 창고 보관 맵의 생성 속도를 크게 높일 수 있으며, 창고 보관 맵의 과정에서, 수동적인 참여가 없기 때문에, 수동 보정으로 인한 오류 문제를 줄일 수 있어, 창고 보관 맵의 보관 장소의 위치 정확도가 높다.

Claims (11)

  1. 창고에서 하나의 원점을 결정하는 단계;
    상기 원점을 기초로 상기 창고의 창고 좌표계를 구축하는 단계;
    로봇이 상기 창고에서 이동하는 동안 수집된 센싱 데이터에 따라, 상기 창고의 창고 맵을 생성하는 단계;
    상기 로봇의 움직임 포즈를 실시간으로 획득하고 상기 로봇의 이미지 수집 센서가 수집한 진열대 상에 표시된 표시 정보를 획득하는 단계로 상기 창고에는 적어도 하나의 진열대가 설치되어 있고 각각의 진열대에 적어도 한 세트의 표시가 설치되어 있으며, 상기 진열대의 외부 윤곽면에는 적어도 하나의 표시가 설치되어 있는 단계;
    상기 움직임 포즈와 표시 정보를 기초로, 상기 창고 맵에서 표시의 표시 위치 위치를 결정하는 단계;
    진열대의 미리 설정된 보관 장소의 정보와 상기 표시의 위치에 따라, 상기 창고 맵에서 상기 진열대의 진열대 위치 및 상기 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하는 단계; 및
    상기 창고 맵, 진열대 위치 및 보관 장소의 위치에 따라, 상기 창고의 창고 보관 맵을 결정하는 단계;를 포함하고,
    상기 창고 맵, 움직임 포즈, 표시 위치, 진열대 위치 및 보관 장소의 위치는 모두 상기 창고 좌표계에 있고,
    상기 표시는 식별 코드를 포함하며, 상기 표시 정보는 식별 코드의 이미지 정보를 포함하고, 상기 움직임 포즈는 제1 움직임 포즈 및 제2 움직임 포즈를 포함하고, 상기 표시 정보는 제1 움직임 포즈의 경우에 수집된 식별 코드의 제1 이미지 정보와, 제2 움직임 포즈의 경우에서 수집된 식별 코드의 제2 이미지 정보를, 포함하고,
    상기 움직임 포즈와 표시 정보에 따라, 상기 창고 맵에서 표시의 표시 위치를 결정하는 단계는,
    상기 제1 움직임 포즈, 제1 이미지 정보 및 상기 이미지 수집 센서의 초점 거리에 따라, 상기 창고 좌표계에서 상기 식별 코드의 정점의 제1 기준 3차원 좌표를 결정하는 단계;
    제2 움직임 포즈, 제2 이미지 정보 및 상기 이미지 수집 센서의 초점 거리에 따라, 상기 창고 좌표계에서 상기 식별 코드의 정점의 제2 기준 3차원 좌표를 결정하는 단계;
    삼각 측정법을 이용하여 제1 기준 3차원 좌표 및 제2 기준 3차원 좌표를 계산하여, 상기 식별 코드의 정점의 상기 창고 좌표계에서의 3차원 좌표를 얻는 단계; 및
    상기 창고 좌표계에 있는 상기 식별 코드의 정점의 목표 3차원 좌표에 따라, 상기 창고 좌표계에 상기 식별 코드의 평면 좌표를 상기 표시 위치로 계산하는 단계;를 포함하는, 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 로봇이 창고에서 이동하는 동안 수집된 센싱 데이터에 따라 상기 창고 맵을 생성하는 단계는,
    로봇의 레이더에 의해 스캔된 상기 창고에 있는 물체의 윤곽 데이터를 획득하는 단계;
    상기 윤곽 데이터에 따라 상기 창고에 있는 물체의 형태 데이터를 작성하는 단계; 및
    상기 형태 데이터에 따라 상기 창고 좌표계에 상기 창고의 창고 맵을 작성하는 단계;를 포함하는, 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 표시는 식별 코드를 포함하고, 상기 표시 정보는 식별 코드의 이미지 정보를 포함하며, 상기 움직임 포즈와 표시 정보에 따라, 상기 창고 맵에서 표시의 표시 위치를 결정하는 단계는,
    이미지 수집 센서의 깊이 정보 및 상기 이미지 정보를 이용하여 상기 이미지 수집 센서의 좌표계에서 상기 식별 코드의 정점의 제3 기준 3차원 좌표를 계산하는 단계;
    상기 움직임 포즈에 따라, 상기 정점의 상기 제3 기준 3차원 좌표를 상기 창고 좌표계의 목표 3차원 좌표로 변환하는 단계; 및
    상기 목표 3차원 좌표에 따라, 상기 창고 좌표계에 상기 식별 코드의 평면 좌표를 상기 표시 위치로 계산하는 단계;를 포함하는, 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    진열대의 미리 설정된 보관 장소의 정보와 상기 표시 위치에 따라, 상기 창고 맵에서 상기 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하는 단계는,
    동일 표시 그룹에 속하는 표시 위치에 따라, 상기 동일 표시 그룹에 해당하는 진열대의 위치 영역을 결정하는 단계;
    상기 미리 설정된 보관 장소의 정보 중 단층의 보관 장소의 수에 따라, 상기 위치 영역을 나누어, 각 층의 보관 장소의 평면 좌표를 얻는 단계; 및
    보관 장소의 평면 좌표를 보관 장소의 위치로 하는 단계;를 포함하는 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법.
  7. 제1항, 제3항, 제5항 및 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 진열대 상의 보관 장소의 미리 설정된 보관 장소의 표시와 대응하는 보관 장소의 위치 사이의 대응 관계를 구성하는 단계를 더 포함하는, 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법.
  8. 제1항, 제3항, 제5항 및 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    로봇이 상기 창고 보관 맵을 이용하여 피킹(picking)할 때, 로봇의 포지셔닝 시스템을 이용하여 창고에서 이동하는 상기 로봇의 포지셔닝 위치를 수집하는 단계;
    로봇이 상기 포지셔닝 위치에서 수집한 진열대 상의 표시 정보를 획득하고, 상기 표시 정보에 대응하는 표시 위치에 따라, 상기 로봇의 계산 위치를 계산하는 단계;
    상기 계산 위치와 상기 포지셔닝 위치 사이의 위치 편차를 계산하는 단계; 및
    상기 위치 편차를 이용하여 상기 포지셔닝 위치를 보정하는 단계;를 더 포함하는, 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법.
  9. 메모리, 프로세서 및 메모리에 저장되고 프로세서에서 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램을 포함하는 전자 기기로서, 상기 프로세서는 상기 컴퓨터 프로그램을 실행하면, 제1항에 기재된 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법을 제공하는 전자 기기.
  10. 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 제1항에 기재된 창고 보관 맵을 신속하게 결정하는 방법을 실현할 수 있는 하나 이상의 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
  11. 창고 안의 센싱 데이터를 수집하기 위한 감지 센서;
    창고 진열대에 표시된 표시 정보를 수집하기 위한 이미지 수집 센서;
    로봇의 움직임 포즈를 수집하기 위한 포즈 센서;
    상기 움직임 포즈와 표시 정보에 따라, 창고 맵에서 표시의 표시 위치를 결정하고, 진열대의 미리 설정된 보관 위치 정보와 상기 표시 위치에 따라, 상기 창고 맵에서 상기 진열대 상의 보관 장소의 위치를 결정하고, 상기 진열대 상의 보관 장소의 미리 설정된 보관 장소의 표시와 대응하는 보관 장소의 위치 사이의 대응 관계를 구성하기 위한 프로세서를 구비하고,
    상기 표시는 식별 코드를 포함하며, 상기 표시 정보는 식별 코드의 이미지 정보를 포함하고, 상기 움직임 포즈는 제1 움직임 포즈 및 제2 움직임 포즈를 포함하고, 상기 표시 정보는 제1 움직임 포즈의 경우에 수집된 식별 코드의 제1 이미지 정보와, 제2 움직임 포즈의 경우에서 수집된 식별 코드의 제2 이미지 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 움직임 포즈와 표시 정보에 따라, 상기 창고 맵에서 표시의 표시 위치를 결정하고,
    상기 제1 움직임 포즈, 제1 이미지 정보 및 상기 이미지 수집 센서의 초점 거리에 따라, 창고 좌표계에서 상기 식별 코드의 정점의 제1 기준 3차원 좌표를 결정하고,
    제2 움직임 포즈, 제2 이미지 정보 및 상기 이미지 수집 센서의 초점 거리에 따라, 상기 창고 좌표계에서 상기 식별 코드의 정점의 제2 기준 3차원 좌표를 결정하고,
    삼각 측정법을 이용하여 제1 기준 3차원 좌표 및 제2 기준 3차원 좌표를 계산하여, 상기 식별 코드의 정점의 상기 창고 좌표계에서의 3차원 좌표를 얻고,
    상기 창고 좌표계에 있는 상기 식별 코드의 정점의 목표 3차원 좌표에 따라, 상기 창고 좌표계에 상기 식별 코드의 평면 좌표를 상기 표시 위치로 계산하여 상기 창고 맵에서 표시의 표시 위치를 결정하는, 로봇.
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