KR102459250B1 - 전동 책상 제어 시스템 및 제어 방법 - Google Patents

전동 책상 제어 시스템 및 제어 방법 Download PDF

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Abstract

전동 책상 제어 시스템 및 제어 방법이 개시된다. 본 발명은 높낮이 조절이 가능한 다리부재, 및 폴딩 가능하고 상기 다리부재의 일단에 결합되는 평판부를 포함하는 전동 책상, 상기 전동 책상에 대한 사용자의 음성 명령을 수신하는 마이크 및 상기 평판부의 하면에 설치된 제어 박스를 포함하되, 상기 제어 박스는 상기 음성 명령에 따라 상기 다리부재 및 상기 평판부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

전동 책상 제어 시스템 및 제어 방법{CONTROL SYSTEM FOR ELECTRIC DESK AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
본 발명은 전동 책상 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 제어 박스를 구비한 전동 책상을 제어하기 위한 시스템 및 이를 제어하기 위한 방법에 관한 것으로서, 제어 박스에는 전동 책상을 제어할 수 있는 구성이 포함되어있는 기술에 대한 것이다.
일반적으로 책상에 오래 앉아 있는 경우에는 거북목 현상이나 허리 디스크가 발생하는 등 사용자의 건강을 해치게 되는 문제가 발생하고 있다. 따라서 사용자에 따라, 서서 작업을 하는 경우가 있으며, 이 경우에는 앉아서 작업할 수 있도록 이루어진 책상을 사용하지 못하거나, 허리를 굽혀야 하는 등의 불편함을 감소할 수밖에 없다.
따라서 이러한 문제를 해결하기 위하여 책상의 높낮이를 자유롭게 조절할 수 있는 책상, 테이블 등의 기술이 다양하게 제시되고 있다.
이러한 종래기술로는 등록실용신안 제20-0280453호 『높낮이 조절이 가능한 컴퓨터용 데스크』가 있는데, 상기 종래기술은 사용자의 체격에 맞게 컴퓨터용 데스크의 높이를 쉽게 조절할 수 있고, 모니터를 안치시키는 판과 키보드로 작업하는 판을 분리하여 사용자의 성향에 따라 두 판의 높이를 상대적으로 조절할 수 있도록 베이스프레임의 일측 상단에 베이스판이 형성되고, 상기 베이스판 중앙부에 제1 지지체가 안착되어 있는 베이스부와, 상기 제1 지지체에 힌지핀공이 상하단으로 형성된 후방힌지가 결합되고 상기 후방힌지의 하단 인지핀공에 가스스프링의 베이스튜브에서 연장된 하부연결단과 제1 안내프레임의 일단이 차례로 결착되고 상기 후방힌지의 상단 힌지핀공에 제2 안내프레임의 일단이 결착되어 있는 높낮이 조절이 가능한 컴퓨터용 데스크를 제시하고 있다.
또한 종래기술로 공개특허 제10-2005-0094777호 『높이 조절 책상』이 있는데, 상기 종래기술은 내부에 공간이 형성되는 베이스 판과, 상기 베이스 판의 저면 양측에 결합되는 한 쌍의 수직 인출포스트를 구비한 승강 프레임과, 상기 승강프레임의 수직 인출포스트가 슬라이드 끼움되며 상호 연결축(332)에 의해 일체로 구비되고, 그 내부에 가스 실린더가 수직하게 설치되는 한 쌍의 수직 고정포스트 및 이들 수직 고정포스트의 각 하부에 직각으로 배치 연결되면서 하부 전후측에 바퀴가 구비되는 다리부를 구비하는 고정 프레임과, 상기 베이스 판의 일측에 돌출 구비되는 누름 버튼 및 상기 베이스 판의 내부에 힌지 결합되며 일단은 상기 누름 버튼에 접촉되고 타단은 수직 인출포스트 내측으로 연장되어 선택적으로 가스 실린더의 일측에 접촉되어 가스압력을 해제시키는 회동링크를 포함하는 높이 조절 책상을 제시하고 있다.
그러나 상기 종래기술들은 사용자가 직접 책상(주데스크)의 높낮이를 조절하여야 하는 문제점이 있다. 따라서 이러한 문제를 해결하고자, 원격으로 음성 명령을 수신하여 자동으로 책상 또는 테이블을 제어하기 위한 기술들에 대한 필요성이 증가하고 있다.
대한민국 등록실용신안 제20-0280453호 대한민국 공개특허 제10-2005-0094777호
본 발명의 목적은 음성 인식을 통하여 전동 책상을 제어하거나, 웨어러블 키보드를 이용하여 전동 책상을 제어할 수 있는 시스템 및 제어 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 높낮이 조절, 폴딩 및 이동이 가능한 전동 책상의 구조를 제안하고, 이러한 전동 책상을 음성 인식 또는 웨어러블 키워드를 이용하여 제어할 수 있는 시스템 및 제어 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 음성 명령 및 키워드 명령이 동시에 수신될 경우 하나의 명령을 선택하여 전동 책상을 제어할 수 있는 제어 방법을 제공하는 것이다.
상술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은, 높낮이 조절이 가능한 다리부재, 및 폴딩 가능하고 상기 다리부재의 일단에 결합되는 평판부를 포함하는 전동 책상, 상기 전동 책상에 대한 사용자의 음성 명령을 수신하는 마이크 및 상기 평판부의 하면에 설치된 제어 박스를 포함하되, 상기 제어 박스는 상기 음성 명령에 따라 상기 다리부재 및 상기 평판부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 평판부는 상기 다리부재와 결합되는 제1 평판부재, 상기 제1 평판부재의 일단에 연결되어 일 방향으로 폴딩가능한 제2 평판부재 및 상기 제1 평판부재의 타단에 연결되어 상기 일 방향으로 폴딩가능한 제3 평판부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 평판부는 상기 제1 평판부재 와 상기 제2 평판부재를 연결하는 제1 경첩부, 상기 제1 평판부재 와 상기 제3 평판부재를 연결하는 제2 경첩부, 상기 제1 경첩부의 경첩 운동을 구동하는 제1 회전모터 및 상기 제2 경첩부의 경첩 운동을 구동하는 제2 회전모터를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 음성 명령에 기초하여 상기 제1 회전모터 및 상기 제2 회전모터를 제어할 수 있다.
또한, 상기 다리부재는 상기 다리부재의 길이방향으로 압축 및 이완되는 전동 유압 실린더를 포함하되, 상기 제어부는 상기 음성 명령에 기초하여 상기 전동 유압 실린더를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어 박스는 상기 전동 책상, 상기 마이크 및 상기 제어부에 전력을 공급하는 배터리부 및 상기 배터리부에 공급되는 전력을 제어하는 충전 전력 제어 회로를 더 포함하되, 상기 다리부재는 상기 제어부에 의하여 제어되는 이동 유닛을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM, Simultaneous Localization And Mapping) 기술에 따라 상기 이동 유닛을 제어할 수 있다.
또한, 상술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 높낮이 조절이 가능한 다리부재, 및 폴딩 가능하고 상기 다리부재의 일단에 결합되는 평판부를 포함하는 전동 책상을 제어하는 방법에 있어서, 사용자로부터 음성 명령을 수신하는 단계, 상기 음성 명령을 기초로 상기 사용자의 의도를 획득하는 단계, 및 상기 의도에 기초하여, 상기 다리부재 또는 상기 평탄부를 제어하는 제어 명령을 생성하는 단계를 포함할 수 잇다.
또한, 상술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 명령어들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체로서, 상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서로 하여금 상술한 방법을 수행하게 하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체일 수 있다.
본 발명은 사용자가 원격으로 전동 책상을 효과적이고 손쉽게 제어할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 높낮이 조절, 폴딩 및 이동이 가능한 전동 책상을 효과적으로 제어할 수 있는 제어 시스템 및 제어 방법을 제안할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따라 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 명세서가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 전동 책상 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 제어 박스를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 폴딩 가능한 평판부를 포함하는 전동 책상 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 배터리부의 충전 방식을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 기술 구동을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 영상 획득부를 나타낸 도면이다 .
도 7은 고전적인 자연어 처리를 나타낸 도면이다.
도 8은 딥 러닝을 기초로 하는 자연어 처리를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 전동 책상 제어 방법에 대하여 나타낸 도면이다.
본 명세서에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 명세서에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 명세서의 기술적 특징을 설명한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 상술한 내용들을 바탕으로 본 명세서의 바람직한 일 실시예에 따른, 전동 책상 제어 시스템에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 따른 전동 책상 제어 시스템을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 제어 박스를 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 폴딩 가능한 평판부를 포함하는 전동 책상 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 1에 따르면, 본 발명에 따른 제어 시스템은 전동 책상(300), 전동 책상(300)에 설치된 제어 박스(400) 및 외부 서버(500)를 포함할 수 있다. 전동 책상(300)은 전력 공급을 받아 일정한 동작을 수행할 수 있는 책상일 수 있다. 제어 박스(400)는 전동 책상(300)에 설치되고 전동 책상(300)의 구동 및 동작에 필요한 구성들을 한데 모아둔 박스일 수 있다. 제어 박스(400)는 전동 책상(300)의 평판부(320)의 하면에 설치될 수 있다. 평판부(320)의 하면에 제어 박스(400)가 설치됨으로써, 사용자가 책상을 사용시 불편함을 제공하지 않고, 사용자의 눈에 띄지 않아 심미적으로도 안정감을 줄 수 있다.
또한, 제어 박스(400)는 전동 책상(300) 및 제어부(410)에 전력을 공급할 수 있는 배터리부(420)와, 배터리부(420)에 전력을 공급하고, 공급하기 위한 전력을 조절하는 충전 제어 회로(430)를 내부에 더 포함할 수 있다.
전동 책상(300)은 다리부재(310), 평판부(320)를 포함할 수 있다. 다리부재(310)는 높낮이 조절이 가능할 수 있으며, 평판부(320)는 다리부재(310)의 일단에 결합되고 폴딩(folding)이 가능할 수 있다. 평판부(320)는 사용자가 책상을 사용하는 공간을 제공하며, 플랫한 형태를 가질 수 있다.
도 1 및 도 2에 따르면, 제어 박스(400)는 내부에 전동 책상(300)에 대한 음성 명령이 입력되거나 사용자의 음성 명령을 수신하는 마이크(324)를 포함할 수 있다. 마이크(324)는 평판부에 설치될 수도 있으나 그 위치는 변경가능하다. 또한, 제어 박스(400)는 내부에 음성 명령에 따라 다리부재(310) 및 평판부(320)를 제어하는 제어부(410) 및 외부 서버(500)와 통신할 수 있는 통신 장치(440)를 더 포함할 수 있다.
다리부재(310)는 전동 책상(300)의 높낮이 조절을 위하여 다리부재(310)의 길이방향으로 압축(332) 및 이완되는 전동 유압 실린더(311)를 포함할 수 있다. 전동 유압 실린더(311)는 전력을 공급받아 조절되는 유압 실린더(311)일 수 있다. 전동 유압 실린더(311)는 다리부재(310)의 길이를 자동으로 조절할 수 있는 구성의 하나의 예시이며, 다른 수단으로 대체될 수도 있다. 제어 박스(400)에 포함되는 제어부(410)는 전동 유압 실린더(311)를 제어함으로써 다리부재(310)의 길이 또는 전동 책상(300)의 높낮이를 제어할 수 있다. 또한, 다리부재(310)는 평판부(320)에 연결된 일단의 반대편의 타단에 바퀴 등의 이동 유닛(330)을 더 포함할 수 있다.
이동 유닛(330)은 원형의 휠(331)과 휠(331)의 중심을 관통하는 중심축(332)으로 이루어질 수 있다. 도 1에 도시되지는 않았으나, 이동 유닛(330)은 방향 제어 장치를 더 포함할 수 있다. 방향 제어 장치는 바퀴의 방향을 제어할 수 있으며, 이는 종래의 공지된 기술을 활용할 수 있다.
또한, 중심축(332)은 회전 모터와 연결되고, 연결된 회전 모터는 제어부(410)에 의하여 제어될 수 있다. 제어부(410)는 회전 모터를 제어하고, 방향 제어 장치를 제어함으로써, 결과적으로 이동 유닛(330) 및 전동 책상(300)을 제어할 수 있다.
외부 서버(500)는 통신 장치(440)와 통신하여 저장된 데이터를 제어부(410)로 전송하거나, 제어부(410)로부터 저장될 데이터를 수신할 수 있다. 또한, 외부 서버(500)는 클라우드 서버로서, 사용자가 입력한 조절값을 저장할 수 있다.
일 예로, 사용자가 음성 명령 또는 키워드 명령을 통하여 전동 책상(300)의 높낮이를 조절한 경우, 조절된 전동 책상(300)의 높이에 대한 데이터가 외부 서버(500)로 전송되어 저장될 수 있다. 즉, 다리부재(310)의 전동 유압 실린더(311)의 동작값(압축/이완 정도)에 대한 데이터가 외부 서버(500)로 전송되어 저장될 수 있다.
일 예로, 외부 서버(500)는 해당 값의 보안을 위하여 사용자 입력부로부터 신원확인을 위한 정보를 수신할 수 있다. 외부 서버(500)는 신원확인을 위한 정보를 수신하고 검증할 수 있다. 검증 결과 동일인임이 확인된 경우, 외부 서버(500)는 미리 저장된 전동 책상(300)의 높이에 대한 데이터를 제어 박스(400)의 통신 장치(440)로 전송할 수 있다. 통신 장치(440)는 해당 데이터를 제어부(410)에 전달하고, 제어부(410)는 해당 데이터에 따라 전동 책상(300)을 제어할 수 있다.
도 2에 따르면, 본 발명에 따른 제어 박스(400)는 박스 형태의 수납 공간일 수 있다. 제어 박스(400)는 제어부(410), 배터리부(420), 충전 제어 회로(430) 및 통신 장치(440)를 내부에 포함할 수 있다.
배터리부(420)는 전동 책상(300), 사용자 입력부 및 제어부(410)에 전력을 공급할 수 있다. 충전 제어 회로(430)는 배터리부(420)에 공급되는 전력을 제어할 수 있다. 일 예로, 리튬 이온 배터리가 과충전 상태인 경우 배터리 폭발 등의 문제가 발생할 수 있으므로, 충전 제어 회로(430)는 배터리부(420)의 전력 저장 상태에 따라 전력 공급 속도를 변경하거나 배터리부(420)에 공급되는 전력을 차단할 수 있다.
도 1 및 도 2 등의 도면에는 나타나있지 않으나, 각 구성요소의 전기 신호를 연결하기 위한 배선은 평판부(320) 및/또는 다리부재(310)의 내부에 설치되어 외관에 나타나지 않을 수 있다. 도한, 배터리부(420)에서 각 구성요소로 전력을 공급하기 위한 배선은 평판부(320) 및/또는 다리부재(310)의 내부에 설치되어 외관에 나타나지 않을 수 있다.
통신 장치(440)는 제어부(410)로부터 수신한 명령 또는 데이터를 외부 서버(500)로 전송할 수 있는 구성이다. 또한, 통신 장치(440)는 외부 서버(500)로부터 명령 또는 데이터를 수신할 수 있다.
통신 장치(440)의 경우, 안테나를 통해 기지국 또는 통신 기능을 포함하는 차량과 정보의 송수신을 실행한다. 통신 장치(440)는 변조부, 복조부, 신호 처리부 등을 포함할 수 있다.
무선 통신은, 통신사들이 기존에 설치해둔 통신 시설과 그 통신 시설의 주파수를 사용하는 무선 통신망을 사용한 통신을 말할 수 있다. 이때, 통신 장치(440)는 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 등과 같은 다양한 무선 통신 시스템에 사용될 수 있으며, 뿐만 아니라, 통신 장치(440)는 3GPP(3rd generation partnership project) LTE(long term evolution) 등에도 사용될 수 있다. 또한, 최근 상용화 중인 5G 통신 뿐만 아니라, 추후 상용화가 예정되어 있는 6G 등도 사용될 수 있다. 다만, 본 명세서는 이와 같은 무선 통신 방식에 구애됨이 없이 기설치된 통신망을 활용할 수 있다.
도 3에 따르면, 본 발명에 따른 평판부(320)는 다리부재(310)와 결합되는 제1 평판부재(321), 제1 평판부재(321)의 일단에 연결되어 일 방향으로 폴딩가능한 제2 평판부재(322a) 및 제1 평판부재(321)의 타단에 연결되어 일 방향으로 폴딩가능한 제3 평판부재(322b)를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 평판부(320)는 제1 평판부재(321)와 제2 평판부재(322a)를 연결하는 제1 경첩부(323a), 제1 평판부재(321)와 제3 평판부재(322b)를 연결하는 제2 경첩부(323b), 제1 경첩부(323a)의 경첩 운동을 구동하는 제1 회전모터(미도시) 및 제2 경첩부(323b)의 경첩 운동을 구동하는 제2 회전모터(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이때, 본 발명에 따른 제어부(410)는 제1 회전모터(미도시) 및 제2 회전모터(미도시)를 제어함으로써 제1 평판부재(321) 와 제3 평판부재(322b)를 통한 폴딩 기능을 제어할 수 있다.
도 3에 따르면, 제1 경첩부(323a) 및 제2 경첩부(323b)는 평판부(320)의 상면에 위치하도록 설치되고, 이를 통하여 제1 평판부재(321) 및 제3 평판부(320)대는 일 방향(위쪽 방향)으로 폴딩될 수 있다. 이는 하나의 예시로서 반대 위치에 경첩부가 위치하도록 설치되고 폴딩 방향도 반대가 될 수도 있을 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 배터리부의 충전 방식을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 구동을 나타낸 도면이다.
도 4에 따르면, 본 발명에 따른 제어 박스(400)는 일 면에 제1 무선 충전부(450)를 더 포함할 수 있다. 제1 무선 충전부(450)는 평판부(320) 및 다리부재(310)보다 돌출되도록 설치될 수 있다. 또한, 제2 무선 충전부(600)는 벽에 설치될 수 있다. 제2 무선 충전부(600)는 돌출된 제1 무선 충전부(450)에 대응되는 형상으로 형성될 수 있다.
결합의 안정성을 위하여, 제1 무선 충전부(450) 및 제2 무선 충전부(600)는 상호 암수 결합할 수 있다. 제2 무선 충전부(600)가 설치된 벽 주변을 충전 공간이라고 표현할 수 있다. 충전 공간은 전동 책상의 제1 무선 충전부(450)의 무선 충전 기능이 작동할 수 있는 범위의 공간을 의미할 수 있다.
제1 무선 충전부(450) 및 제2 무선 충전부(600)는 치(Qi) 규격에 따른 무선 충전 기능을 지원할 수 있다. 제1 무선 충전부(450) 및 제2 무선 충전부(600)는 치 규격에 따른 자기 유도방식에 필요한 구성들을 포함할 수 있다. 제1 무선 충전부(450)는 제2 무선 충전부(600)로부터 무선으로 전력을 공급받고, 제2 무선 충전부(600)는 제1 무선 충전부(450)를 향하여 무선으로 전력을 공급하기 위한 구성일 수 있다. 제2 무선 충전부(600)는 전선(610)을 통하여 전력을 전달받을 수 있다. 제1 무선 충전부(450) 및 제2 무선 충전부(600)는 종래 공지된 자명한 기술로서 설명될 수 있다.
제어부(410)는 이동 유닛(330)을 제어하여 전동 책상(300)이 원하는 위치까지 이동하도록 제어할 수 있다. 제어부(410)는 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM, Simultaneous Localization And Mapping) 기술을 활용할 수 있다. 동시적 위치추정 및 지도작성, (SLAM Simultaneous Localization And Mapping) 기술은 대상 장치가 주면 환정 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 대상 장치 자신의 절대 위치를 추청하는 기술을 말할 수 있다.
도 4 및 도 5에 따르면, 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM, Simultaneous Localization And Mapping) 기술을 구현하기 위하여 본 발명은 이미지 등을 센싱할 수 있는 센싱 장치를 더 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 기술은 이미지 센서, 라이다, 레이더, 적외선 센서 등으로도 구현될 수 있다.
본 발명에 따른 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 기술을 구현하기 위한 센싱 장치의 일 예시로서, 본 발명의 센싱 장치는 영상 획득부(700)일 수 있다. 영상 획득부(700)는 카메라로서 피사체로부터 반사되는 빛을 검출하고 이를 디지털 신호로 변환 및 처리하여 주변의 영상을 획득할 수 있다. 이를 위해, 영상 획득부(700)에는 CCD(charge coupled device) 또는 CMOS(complementary metal oxide semiconductor) 이미지 센서와, 이미지 센서의 출력을 수신하여 2D 이미지를 생성하는 영상처리모듈 등이 구비될 수 있다. 따라서, 전동 책상(300)은 공간을 이동하면서 주변의 영상을 획득하는 것이 가능하다. 제어부(410)는 영상 획득부(700)에서 촬영된 영상에서 특징 정보를 추출하고, 특징 정보의 2차원 위치를 3차원 위치고 변환할 수 있다. 이때 추출된 특징 정보는 영상의 특징점 또는 특징선이 될 수 있다. 2차원 위치는 특징 점 또는 특징 선에 대한 영상 좌표계(image coordinate) 상의 2차원 좌표값이 될 수 있다. 3차원 위치는 영상 획득부(700)의 좌표계 상의 3차원 좌표값이 될 수 있다. 즉, 제어부(410)는 좌표 변환을 통해 영상 좌표계상의 2차원 위치를 카메라 좌표계 상의 3차원 위치로 변환하는 것이 가능하다. 이때, 차원의 변화는 종래 알려진 수식을 통하여 계산될 수 있다.
제어부(410)는 외부 서버(500)로부터 미리 저장된 특징 정보를 수신할 수 있다. 제어부(410)는 미리 저장된 특징 정보를 3차원 좌표상에서 매칭하여 영상 획득부(700)의 현재 위치에 대한 좌표를 획득할 수 있다. 이때, 제어부(410)는 매칭이 이루어지지 않는 경우, 획득한 특징 정보를 새로운 특징 정보로 외부 서버(500)에 저장할 수 있고, 영상 획득부(700)로부터 새로운 영상을 수신하여 다른 특징 정보를 추출할 수 있다.
제어부(410)는 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM, Simultaneous Localization And Mapping) 기술에 따라 지도를 작성하거나 맵핑 과정을 수행함과 동시에 이동 유닛(330)을 제어하여 전동 책상을 제어할 수 있다. 제어부(410)는 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM, Simultaneous Localization And Mapping) 기술을 활용하여 전동 책상(300)을 이동하도록 제어하고, 전동 책상(300)의 제1 무선 충전부(450)를 제2 무선 충전부(600)에 삽입하거나 접촉하도록 이동 유닛(330)을 제어할 수 있다.
도 6은 본 발명의 영상 획득부를 나타낸 도면이다.
다만, 본 발명의 영상 획득부는 센싱 장치로서 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 기술을 구현할 수 있는 다양한 센서로 대체될 수 있다.
본 발명에 따른 영상 획득부(700)는 렌즈에 코팅층을 더 포함할 수 있고, 코팅층을 통하여 오염물질로부터 효과적으로 렌즈를 보호할 수 있으며, 이를 통하여 실내 먼지 또는 오염 물질이 많이 발생하는 환경에서 보다 정확한 영상 정보를 획득할 수 있다.
도 6에 따르면, 본 발명의 영상 획득부(700)는 카메라 모듈(1320)을 포함할 수 있다. 카메라 모듈(1320)은 광 이미지로부터 영상 이미지를 생성할 수 있다. 카메라 모듈(1320)은 측벽에 관통홀을 포함하는 하우징(1324), 관통홀에 설치된 렌즈(1321) 및 렌즈(1321)를 구동하는 구동부(1323)를 포함할 수 있다. 관통홀은 렌즈(1321)의 직경에 대응되는 크기로 형성될 수 있다. 렌즈(1321)는 관통홀에 삽입될 수 있다.
구동부(1323)는 렌즈(1321)를 전방 또는 후방으로 움직이도록 제어하는 구성일 수 있다. 렌즈(1321)와 구동부(1323)는 종래 알려진 방식으로 연결되고 렌즈(1321)는 종래 알려진 방식으로 구동부(1323)에 의하여 제어될 수 있다.
다양한 영상 이미지를 수득하기 위해서는 렌즈(1321)가 카메라 모듈(1320) 또는 하우징(1324)의 외부로 노출될 필요가 있다.
바람직하게 상기 렌즈(1321)는 그 표면에 하기의 [화학식 1]로 표시되는 실록산계 화합물; 유기 용매, 무기 입자 및 분산제가 포함되는 코팅조성물로 코팅된 것일 수 있다.
[화학식 1]
Figure 112021004084452-pat00001
(여기서 n은 1 내지 100의 정수이다.)
상기 코팅조성물로 렌즈(1321)가 코팅된 경우 우수한 발수성 및 내오염성을 나타낼 수 있기 때문에 차량의 외부에 설치된 렌즈(1321)가 오염 환경에 장기간 노출되더라도, 도로정보로 활용할 수 있는 이미지 또는 영상을 수집할 수 있다.
상기 무기 입자는 실리카, 알루미나 및 이들의 혼합물로 이루어진 군으로부터 선택될 수 있다. 상기 무기 입자의 평균 직경은 70 내지 100㎛이지만, 상기 예시에 국한되지 않는다. 상기 무기 입자는 렌즈(1321) 표면에 코팅층(1322)으로 형성 후, 물리적인 강도를 향상시키고, 점도를 일정 범위로 유지시켜 성형성을 높일 수 있다.
상기 유기 용매는 메틸에틸케톤(MEK), 톨루엔 및 이들의 혼합으로 이루어진 군으로부터 선택되며, 바람직하게는 메틸에틸케톤을 사용할 수 있으나, 상기 예시에 국한되지 않는다.
상기 분산제로는 폴리에스테르 계열의 분산제를 사용할 수 있고, 구체적으로 2-메톡시프로필 아세테이트 및 1-메톡시-2-프로필 아세테이트의 공중합체로 이루어진 폴리에스테르 계열의 분산안정제로서 TEGO-Disperse 670 (제조사: EVONIK)을 사용할 수 있으나, 상기 예시에 국한되지 않고 통상의 기술자에게 자명한 분산제는 제한 없이 모두 사용 가능하다.
상기 코팅 조성물은 기타 첨가제로 안정화제를 추가로 포함할 수 있고, 상기 안정화제는 자외선 흡수제, 산화방지제 등을 포함할 수 있으나, 상기 예시에 국한되지 않고 제한 없이 사용 가능하다.
상기 코팅층(1322)을 형성하기 위한, 코팅 조성물은 보다 구체적으로 상기 화학식 1로 표시되는 실록산계 화합물; 유기 용매, 무기 입자 및 분산제를 포함할 수 있다.
상기 코팅 조성물은 유기용매 100 중량부에 대하여, 상기 화학식 1로 표시되는 실록산계 화합물 40 내지 60 중량부, 무기 입자 20 내지 40 중량부 및 분산제 5 내지 15 중량부를 포함할 수 있다. 상기 범위에 의하는 경우 각 구성 성분의 상호 작용에 의한 발수 효과가 임계적 의의가 있는 정도의 상승효과가 발현되며, 상기 범위를 벗어나는 경우 상승효과가 급격히 저하되거나 거의 없게 된다.
보다 바람직하게, 상기 코팅 조성물의 점도는 1500 내지 1800cP이며, 상기 점도가 1500cP 미만인 경우에는 렌즈(1321) 표면에 도포하면, 흘러내려 코팅층(1322)의 형성이 용이하지 않은 문제가 있고, 1800cP를 초과하는 경우에는 균일한 코팅층(1322)의 형성이 용이하지 않은 문제가 있다.
[제조예 1: 코팅층의 제조]
1. 코팅 조성물의 제조
메틸에틸케톤에 상기 [화학식 1]로 표시되는 실록산계 화합물, 무기입자 및 분산제를 혼합하여, 코팅 조성물을 제조하였다:
상기 대전방지 조성물의 보다 구체적인 조성은 하기 표 1과 같다.
TX1 TX2 TX3 TX4 TX5
유기용매 100 100 100 100 100
폴리실록산 30 40 50 60 70
무기입자 10 20 30 40 50
분산제 1 5 10 15 20
(단위 중량부)2. 코팅층의 제조
렌즈(1321)의 일면에 상기 DX1 내지 DX5의 코팅 조성물을 도포 후, 경화시켜 코팅층(1322)을 형성하였다.
[실험예]
1. 표면 외관에 대한 평가
코팅 조성물의 점도 차이로 인해, 코팅층(1322)을 제조한 이후, 균일한 표면이 형성되었는지 여부에 대해 관능 평가를 진행하였다. 균일한 코팅층(1322)을 형성하였는지 여부에 대한 평가를 진행하였고, 하기와 같은 기준에 의해 평가를 진행하였다.
○: 균일한 코팅층 형성
×: 불균일한 코팅층의 형성
TX1 TX2 TX3 TX4 TX5
관능 평가 Х ○ ○ ○ Х
코팅층(1322)을 형성할 때, 일정 점도 미만인 경우에는 렌즈(1321)의 표면에서 흐름이 발생하여, 경화 공정 이후, 균일한 코팅층(1322)의 형성이 어려운 경우가 다수 발생하였다. 이에 따라, 생산 수율이 낮아지는 문제가 발생할 수 있다. 또한, 점도가 너무 높은 경우에도, 조성물의 균일 도포가 어려워 균일한 코팅층(1322)의 형성이 불가하였다.
2. 발수각의 측정
상기 렌즈(1321) 표면에 코팅층(1322)을 형성한 이후, 발수각을 측정한 결과는 하기 표 3과 같다.
전진 접촉각 (
Figure 112021004084452-pat00002
Figure 112021004084452-pat00003
) 		정지 접촉각 (
Figure 112021004084452-pat00004
Figure 112021004084452-pat00005
)		 후진 접촉각 (
Figure 112021004084452-pat00006
Figure 112021004084452-pat00007
)
TX1 117.1±2.9 112.1±4.1 < 10
TX2 132.4±1.5 131.5±2.7 141.7±3.4
TX3 138.9±3.0 138.9±2.7 139.8±3.7
TX4 136.9±2.0 135.6±2.6 140.4±3.4
TX5 116.9±0.7 115.4±3.0 < 10
상기 표 3에 나타낸 바와 같이, TX1 내지 TX5의 코팅 조성물을 이용하여 코팅층(1322)을 형성한 이후, 접촉각을 측정한 결과를 확인하였다. TX1 및 TX5는 후진 접촉각이 10도 미만으로 측정되었다. 즉, 코팅 조성물을 제조하기 위한 최적의 범위를 벗어나게 되는 경우, 물방울이 피닝(Pinning)되는 현상이 발생하는 것을 확인하였다. 반면 TX2 내지 4에서는 피닝 현상이 발생하지 않음을 확인하여 우수한 방수 효과를 나타낼 수 있음을 확인하였다.
3. 내오염성 평가
설비 외부에 상기 실시예에 따른 코팅층(1322)을 형성한 렌즈(1321)를 모형카메라에 부착하고, 4일 간 일반도로 주행 환경에 노출되도록 하였다. 비교예(Con)로는 코팅층(1322)이 형성되지 않은 동일한 렌즈(1321)를 사용하였으며, 각 실시예에 모형카메라는 차량의 동일한 위치에 부착하였다.
그 뒤 실험 전후의 렌즈(1321)의 오염 정도를 유관으로 평가하였고, 객관적인 비교를 위하여 코팅층(1322)이 형성되지 않은 비교예와 비교하여 그 결과를 1 내지 10의 지수로 평가하여 하기의 표 4에 나타내었다. 하기의 지수는 그 숫자가 낮을수록 내오염성이 우수한 것이다.
Con TX1 TX2 TX3 TX4 TX5
내오염성 10 7 3 3 3 8
(단위: 지수)상기 표 4를 참조하면, 렌즈(1321)에 코팅층(1322)을 형성하는 경우 차량의 외부에 라이더 센서 또는 카메라를 설치하면서 렌즈(1321)가 외부로 노출되도록 하여도 높은 내오염성을 오랜 기간 분석하기 용이한 형태로 이미지 데이터를 수집할 수 있다는 점을 알 수 있다. 특히 TX2 내지 TX4에 의하는 경우 코팅층(1322)에 의한 내오염성이 매우 우수하다는 점을 확인할 수 있다.
도 7은 고전적인 자연어 처리를 나타낸 도면이다.
자연어(Natural Language)란, 한국어, 영어 등과 같이 인간사회의 형성과 함께 자연발생적으로 생겨나고 진화하고 의사소통을 행하기 위한 수단으로서 사용되고 있는 언어를 의미한다. 이러한 자연어를 가공 및 처리하는 것을 자연어 처리(Natural Language Processing)라고 한다.
자연어 처리는, 자연어 이해(Natural Language Understanding), 자연어 생성(Natural Language Generation), 기계 번역(Machine Translation), 질의 응답 시스템(Question Answering System), 전산 언어학(Computational Linguistics), 음성 인식(Speech Recognition), 음성 합성(Speech Systhesis), 음성 이해(Speech Understanding), 정보 검색(Information Retrieval), 문서 분류(Text Categorization), 텍스트 마이닝(Text Mining) 등의 여러분야를 포함할 수 있다.
고전적인 자연어 처리는 (1) 전처리(Pre-processing), (2) 모델링(modeling), (3) 출력(Output) 등으로 구분될 수 있다.
도 7에 따르면, 전처리는, 해당 언어의 특성에 맞게 텍스트를 가공하여 그 특징을 추출하기 용이하도록 처리하는 프로세싱을 말할 수 있다. 즉, 상기 전처리 프로세싱은 (1) 토큰화(Tokenizatoin) 단계, (2) 포스 태깅(PoS Tagging) 단계 및 (3) 스탑워드 제거(Stopword Removal) 단계 등을 포함할 수 있다.
토큰화 단계는 텍스트를 문서, 문단, 문장 등의 기본 단위로 구분하는 작업을 의미할 수 있다. 이는 언어의 특징에 따라 서로 달라질 수 있다. 일 예로, 중국어의 경우는 띄어쓰기가 없고 한국어의 경우 띄어쓰기 규칙을 잘 지키지 않는 경향이 존재하는 등의 차이가 존재할 수 있다.
포스 태깅 단계는 상기 토큰화 단계에서 토큰으로 구분된 단어를 품사로 매칭하는 단계를 말할 수 있다. 동일한 단어라도 명사인지, 동사인지, 형용사인지에 따라서 중요도나 의미가 달라질 수 있기 때문이다.
스탑워드 제거(Stopword Removal) 단계는 불용어(Stopword)를 제거하는 것을 말할 수 있다. 불용어란, 텍스트에서 큰 의미를 가지지 않는 것들을 의미할 수 있다. 일 예시로, 영어의 경우는 it, there 등과 같은 대명사를 의미할 수 있다.
도 7에 따르면, 모델링은, 상기 전처리된 텍스트의 특징을 추출하여 원하는 결과를 도출하기 위한 프로세싱을 말할 수 있다. 즉, 상기 모델링 프로세싱은, (1) 특징 추출(Feature Extraction) 단계, (2) 특징들을 모델링(Modeling)하는 단계, 및 (3) 특징들을 바탕으로 의미를 추론(Inference)하는 단계를 포함할 수 있다.
도 7에 따르면, 출력은, (1) 정서(sentiment), (2) 분류(Classification), (3) 엔티티(Entity) 추출, (4) 번역(Translation),(5) 토픽 모델링(Topic Modeling)을 포함할 수 있다.
도 8은 딥 러닝을 기초로 하는 자연어 처리를 나타낸 도면이다.
딥 러닝(Deep Learing)은 사물이나 데이터를 군집화하거나 분류하는 데 사용하는 기술을 의미한다. 최근, 딥 러닝 기술의 발전으로 인하여, 자연어 처리에도 딥 러닝의 기술을 적용하는 경우 자연어 처리가 매우 효과적이라는 사실이 알려져 있다.
도 8에 따르면, (1) 텍스트를 전처리하는 단계, (2) 임베딩 단계, (3) 히든 레이어(Hidden layer)를 통과하는 단계 및 (4) 출력 단계를 포함할 수 있다.
텍스트를 전처리하는 단계는, 해당 언어의 특성에 맞게 텍스트를 가공하여 그 특징을 추출하기 용이하도록 처리하는 프로세싱을 말할 수 있다. 즉, 상기 텍스트를 전처리하는 단계는 (1) 토큰화(Tokenizatoin) 단계, (2) 포스 태깅(PoS Tagging) 단계 및 (3) 스탑워드 제거(Stopword Removal) 단계 등을 포함할 수 있다. 이는 상술한 내용에 자세히 설명되어 있으므로 이하 생략한다.
임베딩(Embedding) 단계는, 단어 임베딩, 문장 임베딩 등을 포함할 수 있다. 임베딩은 자연어를 숫자의 나열인 벡터로 바꾼 결과 혹은 그 일련의 과정 전체를 가리키는 용어를 의미한다.
히든 레이어(Hidden layer)를 통과하는 단계는, 여러 층의 비선형의 히든 레이어(Hidden layer)를 포함하고 있는 신경망(artificial neural network)으로 여러 비선형 변환(non-linear activation)의 조합을 통해 높은 수준의 추상화(abstraction)를 시도하여 새로운 자질의 조합 혹은 표현을 학습하는 단계를 의미할 수 있다.
출력 단계는, (1) 정서(sentiment), (2) 분류(Classification), (3) 엔티티(Entity) 추출, (4) 번역(Translation), (5) 토픽 모델링(Topic Modeling)을 출력할 수 있다.
이하, 상술한 내용들을 바탕으로 본 명세서의 바람직한 또 다른 일 실시예에 따른, 전동 책상 제어 방법에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 또한, 본 발명의 또 다른 일 실시예에 기재되는 설명 중 상술한 내용과 동일하거나 중복되는 내용은 생략될 수 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 제어 방법의 주체는 상술한 제어부(도 1의 410, 이하 동일)일 수 있다.
도 9는 본 발명에 따른 전동 책상 제어 방법에 대하여 나타낸 도면이다.
도 9에 따르면, 본 발명에 따른 제어 방법은 사용자로부터 음성 명령을 수신하는 단계(S1100), 음성 명령을 기초로 사용자의 의도를 획득하는 단계(S1200) 및 의도에 기초하여, 다리부재(도 1의 310, 이하 동일) 또는 평탄부(도 1의 320, 이하 동일)를 제어하는 제어 명령을 생성하는 단계(S1300)를 포함할 수 있다.
음성 명령을 수신하는 단계(S1100)는 마이크(도 1의 324)로부터 사용자의 음성 명령을 전달받는 단계일 수 있다. 음성 명령을 기초로 사용자의 의도를 획득하는 단계(S1200)는 자연어 처리를 통한 의미 추론 방식을 통하여, 음성 명령에 담긴 사용자의 의도를 추론하는 단계일 수 있다. 자연어 처리에 대한 내용은 상술한 도 7 및 도 8에 설명된 내용일 수 있다.
음성 명령을 기초로 사용자의 의도를 획득하는 단계(S1200)는 자연어 처리된 단위 벡터를 기초로 미리 저장된 키워드/문장와 매칭하는 단계일 수 있다.
일 예로, 미리 저장된 키워드/문장 중 “책상을 높여줘”라는 문장이 있다고 가정하자. “책상을 높여줘”는 “책상”, “을”, “높여”, “줘”로 세분화될 수 있으며 해당 문장에서 사용자 의도는 “책상”과 “높여”로 파악될 수 있다. 이때, 미리 저장된 키워드에서 “책상”과 “높여”를 추출하고 사용자 의도와 매칭하여 제어부는 사용자 의도를 추론해낼 수 있다. 제어부는 해당 키워드를 기초로 다리부재의 전동 유압 실린더(도 1의 311, 이하 동일)를 구동하여 다리부재의 길이를 늘릴 수 있다.
추가적으로, 사용자로부터 음성 명령을 수신하는 단계(S1100)는 사용자의 음성특징정보를 더 수신할 수 있다. 이에 따라, 본 발명은 수신된 음성특징정보를 기초로 사용자의 신원 정보을 획득하는 단계(S1110)를 더 포함할 수 있다. 이때, 본 발명에 따른 음성 명령을 기초로 사용자의 의도를 획득하는 단계(S1200)는 사용자의 신원 정보가 미리 저장된 신원 정보와 동일한 경우에 한하여 음성 명령을 기초로 사용자의 의도를 획득할 수 있다.
이때, 사용자의 신원 정보는 음성특징정보를 포함할 수 있다. 음성특징정보는 발언자의 목소리톤 및/또는 발언속도 등을 포함할 수 있다. 발언자의 목소리톤은 발언자의 목소리의 진동수를 기초로 획득될 수 있다. 발언자의 발언 속도는 미리 정해진 시간동안 발언자가 발음한 음절의 개수를 기초로 획득될 수 있다. 따라서, 제어부(도 2의 410)는 음성특징정보를 기초로 사용자의 신원 정보를 구성할 수 있다. 또한, 발언자의 음성특징정보는 외부 서버(500) 또는 별도의 메모리 장치에 미리 저장될 수 있다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 책상은 사용자의 신원 정보가 확인된 경우만 음성 명령으로 제어될 수 있다. 또한, 사용자별 목소리톤 및/또는 발언속도 등을 포함하는 음성특징정보는 딥러닝 알고리즘에 의하여 반복적으로 학습되고, 학습을 통하여 인식률이 높아질 수 있다.
일 예로, 한 가족이 사는 가정집의 상황이 가정될 수 있다. 한 가족은 아버지, 어머니, 아들 및 딸의 4인 가족일 수 있다. 이때, 본 발명에 따른 전동 책상은 각각의 가족들에 의하여 사용될 수 있어 누가 사용하는지에 따라 맞춤형으로 높이를 조절할 수 있다. 본 발명에 따른 전동 책상은 각각의 가족들의 음성특징정보를 인식하고, 이를 통하여 신원 정보를 확인할 수 있다. 외부 서버 또는 메모리에는 각각의 가족들의 음성특징정보가 미리 저장될 수 있다. 이에 따른 구동은 아래와 같을 수 있다.
(1)본 발명에 따른 전동 책상은 “책상을 높여줘”라는 음성 명령을 수신하고, 그로부터 아버지의 음성특징정보를 인식한 경우, 아버지에 맞게 설정된 높이로 다리부재를 자동으로 조절할 수 있다.
(2) 본 발명에 따른 전동 책상은 “책상을 높여줘”라는 음성 명령을 수신하고, 그로부터 어머지의 음성특징정보를 인식한 경우, 어머지에 맞게 설정된 높이로 다리부재를 자동으로 조절할 수 있다.
(3) 본 발명에 따른 전동 책상은 “책상을 낮춰줘”라는 음성 명령을 수신하고, 그로부터 아들 또는 딸의 음성특징정보를 인식한 경우, 아들 또는 딸에 맞게 설정된 높이로 다리부재를 자동으로 조절할 수 있다.
다리부재 또는 평탄부를 제어하는 제어 명령을 생성하는 단계(S1300)는 다리부재의 전동 유압 실린더, 다리부재의 이동 유닛(도 1의 330, 이하 동일), 평탄부의 제1 회전모터(미도시) 및/또는 제2 회전모터(미도시)를 제어하기 위한 제어 명령을 생성하는 단계일 수 있다.
본 발명에 따른 제어부가 본 발명의 평탄부를 제어하는 예시는 아래와 같을 수 있다.
일 예시로, 전동 책상은 사용자의 음성 명령(예: 이리로 와줘)에 따라 제1 공간(거실)에서 제2 공간(방)으로 이동할 수 있다. 이동시 평탄부가 도 3과 같이 완전 펼쳐진 상태로 전동 책상이 이동한다면, 이동이 수월하지 않을 수 있다. 따라서, 전동 책상은 이동시 평탄부를 접어서 차지하는 공간을 줄이고, 이동이 완료된 경우 평탄부를 펼쳐서 원상태로 돌아갈 수 있다.
일 예시로, 전동 책상이 이동하면서 평탄부를 제어하는 경우, 전동 책상은 추가로 포함된 적외선 센서 등을 통하여 평탄부가 펼쳐질 공간에 장애물이 존재하는지를 센싱할 수 있다. 적외선 센서 동작 결과 평탄부가 펼처질 공간에 장애물이 존재하는 경우, 제어부는 평탄부가 펼쳐지지 않도록 제어할 수 있다.
또한, S1300 단계는 다리부재 중 이동 유닛(330)에 대한 제어 단계는 상술한 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 기술을 기초로 영상 획득부(도 4의 700, 이하 동일)로부터 맵핑된 내용에 따라 다리부재 중 이동 유닛에 대한 제어를 수행하는 단계일 수 있다.
또한, 본 발명의 제어 방법은 충전 공간으로 전동 책상을 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다. 충전 공간은 제2 무선 충전부(도 4의 600, 이하 동일)가 설치된 영역일 수 있다. 제어부는 (1) 배터리부의 배터리 상태가 미리 정해진 % 수치보다 작은 경우, 또는 (2) 사용자가 충전하라는 명령을 입력한 경우에 전동 책상을 충전 공간으로 이동시킬 수 있다. 제어부는 전동 책상을 이동시키기 위하여 상술한 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 기술을 활용할 수 있다.
제어부가 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 기술을 통하여 충전 공간으로 이동하는 과정은 아래와 같을 수 있다 .
(1) 영상 획득부로부터 수신한 영상의 특징을 추출하는 단계
(2) 추출된 특징과 미리 저장된 특징을 매칭하는 단계
(3) 매칭 결과를 기초로 영상 획득부의 현재 위치를 도출 또는 추론하는 단계
(4) 현재 위치를 기초로 충전 공간으로 전동 책상을 이동하도록 제어하는 단계
만일, (2)단계에서 매칭이 실패한 경우, 제어부는 새로운 영상을 더 획득하여 (1)단계부터 다시 과정을 수행할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 모델링하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽힐 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 모델링되는 것도 포함한다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 명세서의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 명세서의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 명세서의 범위에 포함된다.
앞에서 설명된 본 발명의 어떤 실시 예들 또는 다른 실시 예들은 서로 배타적이거나 구별되는 것은 아니다. 앞서 설명된 본 발명의 어떤 실시 예들 또는 다른 실시 예들은 각각의 구성 또는 기능이 병용되거나 조합될 수 있다.
상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
300: 전동 책상
400: 제어 박스
500: 외부 서버
600: 제2 무선 충전부
700: 영상 획득부

Claims (8)

  1. 높낮이 조절이 가능한 다리부재, 및 폴딩 가능하고 상기 다리부재의 일단에 결합되는 평판부를 포함하는 전동 책상;
    상기 전동 책상에 대한 사용자의 음성 명령을 수신하는 마이크;
    상기 평판부의 하면에 설치된 제어 박스; 및
    영상 획득부를 포함하고
    상기 제어 박스는, 상기 음성 명령에 따라 상기 다리부재 및 상기 평판부를 제어하는 제어부; 상기 전동 책상, 상기 마이크 및 상기 제어부에 전력을 공급하는 배터리부; 및 상기 배터리부에 공급되는 전력을 제어하는 충전 전력 제어 회로;를 포함하는 것이고,
    상기 다리부재는 상기 제어부에 의하여 제어되는 이동 유닛을 포함하며
    상기 제어부는, 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM, Simultaneous Localization And Mapping) 기술에 따라 상기 이동 유닛을 제어하는 것이고,
    상기 영상 획득부는 측벽에 관통홀을 포함하는 하우징; 관통홀에 설치된 렌즈 및 렌즈를 구동하는 구동부를 포함하는 카메라 모듈을 포함하는 것이고, 상기 렌즈는 유기용매 100 중량부에 대하여, 상기 화학식 1로 표시되는 실록산계 화합물 40 내지 60 중량부, 무기 입자 20 내지 40 중량부 및 분산제 5 내지 15 중량부를 포함하는 코팅조성물로 코팅층이 형성된 것인
    전동 책상 제어 시스템.
    [화학식 1]
    Figure 112022073064604-pat00017

    (여기서 n은 1 내지 100의 정수이다.)
  2. 제1항에 있어서,
    상기 평판부는,
    상기 다리부재와 결합되는 제1 평판부재;
    상기 제1 평판부재의 일단에 연결되어 일 방향으로 폴딩가능한 제2 평판부재; 및
    상기 제1 평판부재의 타단에 연결되어 상기 일 방향으로 폴딩가능한 제3 평판부재;를 포함하는 것인, 전동 책상 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 평판부는,
    상기 제1 평판부재 와 상기 제2 평판부재를 연결하는 제1 경첩부;
    상기 제1 평판부재 와 상기 제3 평판부재를 연결하는 제2 경첩부;
    상기 제1 경첩부의 경첩 운동을 구동하는 제1 회전모터; 및
    상기 제2 경첩부의 경첩 운동을 구동하는 제2 회전모터;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 음성 명령에 기초하여 상기 제1 회전모터 및 상기 제2 회전모터를 제어하는 것인, 전동 책상 제어 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 다리부재는.
    상기 다리부재의 길이방향으로 압축 및 이완되는 전동 유압 실린더;를 포함하되,
    상기 제어부는 상기 음성 명령에 기초하여 상기 전동 유압 실린더를 제어하는 것인, 전동 책상 제어 시스템.
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