KR102458655B1 - Gripper for taking out die casting products - Google Patents

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KR102458655B1
KR102458655B1 KR1020210058491A KR20210058491A KR102458655B1 KR 102458655 B1 KR102458655 B1 KR 102458655B1 KR 1020210058491 A KR1020210058491 A KR 1020210058491A KR 20210058491 A KR20210058491 A KR 20210058491A KR 102458655 B1 KR102458655 B1 KR 102458655B1
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gripper
finger
taking out
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cast product
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박희창
김병인
경진호
정현목
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한국기계연구원
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Abstract

According to the present invention, a gripper for taking out a die-casted product comprises: a body; a finger coupled to one side of the body to grip an object, having an inlet and an outlet where cooling air is introduced, and having a cooling flow passage which connects the inlet and the outlet and is formed therein; and an air cooler, where a low temperature air outlet is connected to the inlet of the finger, coupled to the body. The gripper for taking out a die-casted product instantly cools the gripper gripping a die-casted product and generates a cooling effect of the gripper itself by using a local cooling device.

Description

주물 제품 취출용 그리퍼 {Gripper for taking out die casting products}Gripper for taking out die casting products}

본 발명은 다이캐스팅 주조기에서 고온의 주물 제품을 취출하는데 사용되는 주물 제품 취출용 그리퍼에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper for taking out a casting product used for taking out a high temperature casting product from a die casting casting machine.

다이캐스팅 주조기에서 주물 제품을 취출하는 공정은 상대적으로 매우 고온의 작업환경에서 이루어진다.The process of taking out a casting product from a die casting casting machine is performed in a relatively very high temperature working environment.

그런데 고온의 주물 제품을 직접 파지하여 꺼내는 로봇의 그리퍼 및 그리퍼에 장착된 접촉자는 고온으로 달궈지며, 베어링의 그리스나 금형에서 제품을 분리하기 용이하도록 하기 위해 사용되는 이형제 등이 용해되어 그리퍼 및 접촉자를 오염시키게 되어, 그리퍼로 제품을 파지하는데 있어서 그리퍼에 파지된 제품이 정확한 자세를 유지하지 못하는 등의 문제점이 발생하게 된다.However, the gripper of the robot that directly grips and takes out the high-temperature casting product and the contactor mounted on the gripper are heated to a high temperature, and the grease of the bearing or the mold release agent used to make it easy to separate the product from the mold is dissolved to prevent the gripper and the contactor. Contamination causes problems such as not maintaining the correct posture of the product gripped by the gripper in gripping the product with the gripper.

이에 따라 일반적인 다이캐스팅 제조 공정의 경우, 로봇의 그리퍼를 통해 주조기에서 제품을 취출한 후 냉각 컨베이어 벨트를 통과하며 공랭 또는 수랭의 방식으로 주물 제품을 냉각시키거나, 다관절 로봇을 이용하여 배치된 냉각 설비에 주물 제품을 입,출하는 방식으로 냉각이 이루어진다.Accordingly, in the case of a general die-casting manufacturing process, the product is taken out from the casting machine through the robot's gripper and passed through a cooling conveyor belt to cool the casting product by air cooling or water cooling, or a cooling facility arranged using an articulated robot Cooling is done by entering and discharging casting products.

그리고 그리퍼를 냉각하는 방식으로는, 그리퍼가 출입하는 작업공간의 온도를 냉풍기 등을 이용해 낮추거나, 그리퍼의 외부에서 공압 등을 이용해 냉각시키고 있으나 그리퍼 자체를 냉각시키는 방식은 없는 실정이다.In addition, as a method of cooling the gripper, the temperature of the working space to which the gripper enters and exits is lowered by using a cooling fan or the like or is cooled using pneumatic pressure from the outside of the gripper, but there is no method of cooling the gripper itself.

KR 10-1431310 B1 (2014.08.11.) "주물이송용 로봇암의 핑거조립체"KR 10-1431310 B1 (2014.08.11.) "Finger assembly of robot arm for casting casting"

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 주물 제품을 파지하는 그리퍼를 즉각적으로 냉각시킬 수 있으며, 국부적인 냉각장치를 이용해 그리퍼 자체의 냉각효과를 발생시킬 수 있는 주물 제품 취출용 그리퍼를 제공하는 것이다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to immediately cool a gripper holding a cast product, and to generate a cooling effect of the gripper itself using a local cooling device. It is to provide a gripper for taking out cast products.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 주물 제품 취출용 그리퍼는, 몸체; 상기 몸체의 일측에 결합되고 작동에 의해 물체를 파지할 수 있으며, 냉각 공기가 유입되는 유입구 및 토출구가 형성되고 상기 유입구와 토출구를 연결하는 냉각 유로가 내부에 형성된 핑거; 및 상기 몸체에 결합되고, 상기 핑거의 유입구에 저온 공기 토출구가 연결된 공기 냉각기; 를 포함하여 이루어질 수 있다.A gripper for taking out a cast product of the present invention for achieving the above object includes: a body; a finger coupled to one side of the body and capable of gripping an object by operation, an inlet and an outlet through which cooling air is introduced, and a cooling passage connecting the inlet and the outlet is formed therein; and an air cooler coupled to the body and connected to an inlet of the finger with a low-temperature air outlet; may be included.

또한, 상기 핑거에 결합되어 파지하는 물체와 직접 접촉되는 접촉자를 더 포함하여 이루어질 수 있다. In addition, it may further include a contactor that is coupled to the finger and is in direct contact with the gripped object.

또한, 상기 핑거의 토출구는 상기 접촉자에 인접하여 형성될 수 있다.In addition, the discharge port of the finger may be formed adjacent to the contactor.

또한, 상기 핑거의 토출구 및 토출구에 인접한 냉각 유로는 상기 접촉자를 향해 냉각 공기를 분사하는 방향으로 형성될 수 있다.In addition, the discharge port of the finger and the cooling passage adjacent to the discharge port may be formed in a direction in which cooling air is sprayed toward the contactor.

또한, 상기 몸체의 타측에 결합된 고정 브라켓을 더 포함하고, 상기 고정 브라켓의 상측에 공기 냉각기가 일체로 결합될 수 있다.In addition, it further includes a fixing bracket coupled to the other side of the body, the air cooler may be integrally coupled to the upper side of the fixing bracket.

또한, 상기 고정 브라켓은 상측에서 오목하게 고정홈이 형성되고, 상기 공기 냉각기는 일측이 상기 고정홈에 삽입되어 결합 및 고정될 수 있다.In addition, the fixing bracket has a concave fixing groove formed on the upper side, and one side of the air cooler is inserted into the fixing groove to be coupled and fixed.

또한, 상기 공기 냉각기의 고온 공기 토출구는 고정 브라켓을 기준으로 상기 핑거의 반대쪽을 향하도록 배치될 수 있다.In addition, the hot air outlet of the air cooler may be disposed to face the opposite side of the finger with respect to the fixing bracket.

또한, 상기 고정 브라켓에 결합되며, 상기 핑거에 연결되어 핑거를 작동시키는 액추에이터를 더 포함하여 이루어질 수 있다.In addition, it may further include an actuator coupled to the fixing bracket and connected to the finger to operate the finger.

또한, 상기 공기 냉각기의 저온 공기 토출구와 상기 핑거의 유입구를 연결하는 연결관을 더 포함하여 이루어질 수 있다.In addition, it may further include a connection pipe connecting the low-temperature air outlet of the air cooler and the inlet of the finger.

그리고 본 발명의 주물 제품 취출용 로봇은 상기 주물 제품 취출용 그리퍼가 암의 말단부에 장착될 수 있다.And in the robot for taking out the cast product of the present invention, the gripper for taking out the cast product may be mounted on the distal end of the arm.

본 발명은 주품 제품을 파지하는 그리퍼에 설치된 국부적인 냉각장치를 이용해 그리퍼 자체를 즉각적으로 냉각시킬 수 있어 그리스 및 이형제 등이 용해되지 않아 그리퍼가 오염되지 않으므로, 그리퍼가 주물 제품을 정확한 자세로 파지할 수 있으며 그리퍼의 오작동 등을 방지할 수 있는 장점이 있다. According to the present invention, the gripper itself can be cooled immediately by using a local cooling device installed in the gripper that holds the cast product, so that the grease and mold release agent do not dissolve and the gripper is not contaminated. This has the advantage of preventing malfunction of the gripper.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주물 제품 취출용 그리퍼를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주물 제품 취출용 그리퍼를 나타낸 상측 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주물 제품 취출용 그리퍼를 나타낸 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주물 제품 취출용 그리퍼를 나타낸 우측면도이다.
도 5는 도 2의 부분 확대도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주물 제품 취출용 그리퍼에서 볼텍스 튜브의 가동 시간에 따른 핑거의 표면온도 변화를 측정한 그래프이다.1 is a perspective view showing a gripper for taking out a casting product according to an embodiment of the present invention.
2 is a top plan view showing a gripper for taking out a casting product according to an embodiment of the present invention.
3 is a front view showing a gripper for taking out a casting product according to an embodiment of the present invention.
4 is a right side view showing a gripper for taking out a cast product according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a partially enlarged view of FIG. 2 .
6 is a graph of measuring the change in the surface temperature of the finger according to the operating time of the vortex tube in the gripper for taking out a cast product according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 주물 제품 취출용 그리퍼를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the gripper for taking out a casting product of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주물 제품 취출용 그리퍼를 나타낸 사시도, 평면도, 정면도 및 우측면도이다.1 to 4 are a perspective view, a plan view, a front view, and a right side view showing a gripper for taking out a cast product according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주물 제품 취출용 그리퍼는 크게 몸체(200), 핑거(400) 및 공기 냉각기(500)를 포함할 수 있다. 그리고 본 발명의 일 실시예에 따른 주물 제품 취출용 그리퍼는 고정 브라켓(100), 액추에이터(300), 접촉자(600) 및 연결관(540)을 더 포함하여 구성될 수 있으며, 이하에서는 상기한 모든 구성을 포함하는 실시예에 대해 설명하였다.1 to 4 , the gripper for taking out a cast product according to an embodiment of the present invention may largely include a body 200 , a finger 400 , and an air cooler 500 . And the gripper for taking out a casting product according to an embodiment of the present invention may be configured to further include a fixing bracket 100 , an actuator 300 , a contactor 600 and a connection pipe 540 , and below, all of the above An embodiment including the configuration has been described.

고정 브라켓(100)은 평판 형태로 형성되어 상하방향으로 세워져 있는 형태로 배치될 수 있다. 그리고 고정 브라켓(100)은 상단에서 아래쪽으로 오목하게 두께방향 양면을 관통하는 고정홈(110)이 형성될 수 있다.The fixing bracket 100 may be formed in a flat plate shape and disposed in a vertical direction. In addition, the fixing bracket 100 may be formed with a fixing groove 110 concave downward from the top and penetrating both surfaces in the thickness direction.

몸체(200)는 고정 브라켓(100)의 일측에 결합될 수 있으며 대략 육면체 형태의 블록으로 형성될 수 있다. 그리고 도시되지는 않았으나 몸체(200)에는 액추에이터(300)와 핑거(400)의 연결을 위한 구조가 형성될 수 있으며, 일례로 핑거(400)가 작동되기 위한 슬라이딩 결합 구조가 형성될 수 있다.The body 200 may be coupled to one side of the fixing bracket 100 and may be formed as a block having a substantially hexahedral shape. And although not shown, a structure for connecting the actuator 300 and the finger 400 may be formed in the body 200, for example, a sliding coupling structure for operating the finger 400 may be formed.

액추에이터(300)는 고정 브라켓(100)의 타측에 결합될 수 있으며, 고정 브라켓(100)에 결합된 액추에이터(300)의 반대측에는 로봇의 말단에 결합될 수 있는 플랜지(310)가 형성될 수 있다. 그리고 액추에이터(300)는 한 쌍의 핑거(400)를 오므렸다 폈다 할 수 있는 공압 또는 유압 실린더 등이 될 수 있으며, 이외에도 다양한 구동장치가 사용될 수 있다.The actuator 300 may be coupled to the other side of the fixing bracket 100, and a flange 310 that may be coupled to the distal end of the robot may be formed on the opposite side of the actuator 300 coupled to the fixing bracket 100. . In addition, the actuator 300 may be a pneumatic or hydraulic cylinder that can open and close the pair of fingers 400 , and in addition, various driving devices may be used.

핑거(400)는 일례로 한 쌍으로 구성되어 한 쌍의 핑거(400)가 좌우로 이격 배치될 수 있으며, 한 쌍의 핑거(400)는 몸체(200)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다. 그리고 한 쌍의 핑거(400)는 액추에이터(300)에 연결되어 액추에이터(300)의 작동에 의해 한 쌍의 핑거(400) 사이의 간격이 좁아지거나 넓어질 수 있다. 그리하여 한 쌍의 핑거(400)로 물체인 다이캐스팅 주물 제품을 잡아서 금형에서 빼낼 수 있으며, 이후 이송 컨베이어나 냉각 장치 등으로 주물 제품을 옮겨놓을 수 있다. 또한, 도시된 바와 같이 한 쌍의 핑거(400) 중 어느 하나에는 대략 'ㄷ'자 또는 'U'자 형태의 그리퍼 조(410)가 결합될 수 있다. 또한, 한 쌍의 핑거(400)의 내부에는 각각 냉각 공기가 유동되는 냉각 유로(402)가 형성될 수 있으며 냉각 유로(402)에 연결되어 냉각 공기가 유입되는 유입구(401) 및 배출되는 토출구(403)가 각각 형성될 수 있다. 또한, 핑거(400)들 각각의 유입구(401)에는 에어 호스와 등의 연결관(540)이 연결될 수 있도록 엘보 형태의 원터치 피팅이 결합될 수 있다. 또한, 그리퍼 조(410)는 핑거(400)에 분해 및 조립이 가능하게 설치될 수 있으며, 파지하는 물체의 크기에 따라 다른 크기 또는 형상의 그리퍼 조(gripper jaw)로 변경 가능하며, 이로써 핑거가 여러 크기의 주물 제품에 대응할 수 있다. 또한, 그리퍼 조(410)의 내부에는 냉각 공기가 유동되는 냉각 유로(412)가 형성될 수 있고, 그리퍼 조(410)에는 냉각 유로(412)에 연결되어 냉각 공기가 유입되는 유입구(411) 및 배출되는 토출구(413)가 형성될 수 있다. 또한, 그리퍼 조(410)의 유입구(411)는 핑거(400)의 토출구(403)에 연결될 수 있다.The fingers 400 may be configured as a pair, for example, so that the pair of fingers 400 may be spaced apart from one another to the left and right, and the pair of fingers 400 may be slidably coupled to the body 200 . In addition, the pair of fingers 400 may be connected to the actuator 300 so that the distance between the pair of fingers 400 may be narrowed or widened by the operation of the actuator 300 . Thus, the die-casting product, which is an object, can be grabbed by a pair of fingers 400 and taken out from the mold, and then the casting product can be transferred to a transfer conveyor or a cooling device. Also, as shown, a gripper jaw 410 having an approximately 'C' or 'U' shape may be coupled to any one of the pair of fingers 400 . In addition, a cooling flow path 402 through which cooling air flows may be formed inside the pair of fingers 400 , and an inlet 401 through which cooling air is introduced and a discharge port through which cooling air flows are connected to the cooling flow path 402 . 403) may be formed respectively. In addition, the one-touch fitting in the form of an elbow may be coupled to the inlet 401 of each of the fingers 400 so that the connecting pipe 540 such as an air hose can be connected. In addition, the gripper jaw 410 may be installed on the finger 400 to be disassembled and assembled, and may be changed to a gripper jaw of a different size or shape depending on the size of the object to be gripped, whereby the finger It can cope with various sizes of casting products. In addition, a cooling passage 412 through which cooling air flows may be formed inside the gripper jaw 410 , and an inlet 411 connected to the cooling passage 412 through which cooling air flows is provided in the gripper jaw 410 ; A discharge port 413 to be discharged may be formed. Also, the inlet 411 of the gripper jaw 410 may be connected to the outlet 403 of the finger 400 .

접촉자(600)는 상기 한 쌍의 핑거(400)에 각각 결합될 수 있고, 도시된 바와 같이 하나의 접촉자(600)가 하나의 핑거(400)의 안쪽에 배치된 형태로 결합될 수 있으며, 다른 두 개의 접촉자(600)가 다른 하나의 핑거(400)의 그리퍼 조(410)의 안쪽에 서로 이격되어 배치된 형태로 결합될 수 있다. 일례로 접촉자(600)는 핑거(400) 또는 그리퍼 조(410)에 결합되는 몸통 부분과 파지하는 물체에 접촉되는 헤드 부분을 포함할 수 있고, 헤드 부분은 파지하는 물체의 형상에 대응하여 변경될 수 있도록 수직 및 좌우 방향 등 다양한 방향으로 탄성을 갖는 것이 바람직하며, 이로써 파지하는 물체와 접촉자가 밀착이 가능할 수 있다. 또한, 접촉자(600)는 파지하고자 하는 물체와 직접 접촉되며, 접촉되는 물체의 형상에 따라 물체와 접촉되는 면의 각도가 조절될 수 있다. 그리하여 접촉자(600)들에 의해 원기둥 형태 또는 다양한 형상의 주물 제품을 안정적으로 파지할 수 있다. 여기에서 접촉자(600)는 이미 공지된 다양한 형태의 스위블 패드일 수 있으며, 물체와 접촉되는 면이 평면인 형태 또는 요철면인 형태 등의 스위블 패드가 사용될 수 있다. 또한, 접촉자(600)는 핑거(400) 또는 그리퍼 조(410)에 분해 및 조립이 가능하게 설치될 수 있다.The contactor 600 may be respectively coupled to the pair of fingers 400 , and as shown, one contactor 600 may be coupled to the inside of one finger 400 , and the other The two contactors 600 may be coupled to each other so as to be spaced apart from each other on the inside of the gripper jaw 410 of the other finger 400 . For example, the contactor 600 may include a body portion coupled to the finger 400 or the gripper jaw 410 and a head portion contacting the gripping object, and the head portion may be changed to correspond to the shape of the gripping object. It is desirable to have elasticity in various directions, such as vertical and left and right directions, so that the gripping object and the contactor can be in close contact. In addition, the contactor 600 is in direct contact with the object to be gripped, and the angle of the surface contacting the object may be adjusted according to the shape of the contacting object. Thus, it is possible to stably hold a cylindrical shape or a cast product of various shapes by the contacts 600 . Here, the contactor 600 may be a swivel pad of various types known in advance, and a swivel pad having a flat surface or a concave-convex surface in contact with an object may be used. In addition, the contactor 600 may be installed in the finger 400 or the gripper jaw 410 to be disassembled and assembled.

공기 냉각기(500)는 핑거(400) 및 그리퍼 조(410)를 냉각시키는 냉각 장치이며, 공기 냉각기(500)는 일례로 볼텍스 튜브일 수 있다. 볼텍스 튜브는 압축된 기체 즉 압축 공기를 뜨거운 흐름과 차가운 흐름으로 분리시키는 장치로서, 압축 공기의 일상적인 흐름을 뜨거운 공기와 차가운 공기로 전환시켜주는 국부적인 냉각 장치이며, 이미 공지된 다양한 형태의 볼텍스 튜브가 사용될 수 있다. 그리고 볼텍스 튜브에서 뜨거운 측(고온 측)의 온도는 섭씨 약 200도까지 올라가고 차가운 측(저온 측)의 온도는 섭씨 약 －50도까지 떨어뜨릴 수 있다. 또한, 볼텍스 튜브는 단순하게 압축 공기만 공급받아 작동되므로 별도의 작동부 또는 가동부가 없는 것이 특징이다.The air cooler 500 is a cooling device for cooling the finger 400 and the gripper jaw 410 , and the air cooler 500 may be, for example, a vortex tube. A vortex tube is a device that separates compressed gas, that is, compressed air into a hot stream and a cold stream, and is a local cooling device that converts the normal flow of compressed air into hot and cold air. A tube may be used. And in the vortex tube, the temperature on the hot side (hot side) rises to about 200 degrees Celsius and the temperature on the cold side (low temperature side) can drop to about -50 degrees Celsius. In addition, since the vortex tube is operated by simply receiving compressed air, it is characterized in that there is no separate operating part or movable part.

그리고 공기 냉각기(500)는 일측의 상부에 외부에서 공급되는 압축 공기가 유입될 수 있는 압축 공기 유입구(530)가 형성될 수 있고, 일측의 단부에 차가운 공기가 토출되는 저온 공기 토출구(510)가 형성될 수 있으며, 타측에는 뜨거운 공기가 토출되는 고온 공기 토출구(520)가 형성될 수 있다. 그리고 공기 냉각기(500)는 저온 공기 토출구(510)에 'T'자형 원터치 피팅 등의 분기가 결합되고 분기된 양측에 에어 호스 등의 유연한 연결관(540)이 연결되며, 연결관(540)들은 핑거(400)들 각각의 유입구(420)에 연결될 수 있다. 그리하여 압축 공기 유입구(530)를 통해 공기 냉각기(500)의 내부로 압축 공기가 유입되면 공기 냉각기(500)에서는 압축 공기의 유동에 의해 저온 공기 토출구(510)쪽으로 차가운 냉각 공기가 유동되고 연결관(540)을 따라 핑거(400)들로 유입되며, 냉각 공기가 핑거(400)들 및 그리퍼 조(410)를 통과하면서 냉각시킨 후 핑거(400) 및 그리퍼 조(410)의 외부로 배출될 수 있다. 이때, 공기 냉각기(500)의 내부에서는 차가운 냉각 공기와는 반대방향으로 뜨거운 공기가 유동되어 고온 공기 토출구(520)를 통해 공기 냉각기(500)의 외부로 뜨거운 공기가 배출될 수 있다. 또한, 공기 냉각기(500)는 고정 브라켓(100)의 고정홈(110)에 일측이 삽입될 수 있고, 공기 냉각기(500)는 일측이 고정홈(110)에 삽입된 상태에서 고정 브라켓(100)의 상단에 고정 플레이트 및 체결부재를 이용해 공기 냉각기(500)가 고정될 수 있다. 그리하여 공기 냉각기(500)는 고정 브라켓(100), 몸체(200), 액추에이터(300), 핑거(400) 및 접촉자(600)와 일체로 형성될 수 있다. 또한, 공기 냉각기(500)는 고정 브라켓(100)을 기준으로 핑거(400)들이 배치된 일측에 저온 공기 토출구(510)가 위치하고 그 반대쪽인 타측에 고온 공기 토출구(520)가 위치하도록 배치되어, 뜨거운 공기를 핑거(400)들의 반대측 방향으로 배출함으로써 핑거들의 냉각 효과를 더욱 향상시킬 수 있다. 또한, 몸체(200), 액추에이터(300) 및 핑거(400)가 서로 대응되는 높이에 일렬로 형성되고 그 상측에 이격되어 공기 냉각기(500)가 배치된 컴팩트한 다층 적재 구조로 형성되어, 그리퍼의 작업 공간을 충분히 확보할 수 있다.In addition, the air cooler 500 may have a compressed air inlet 530 through which compressed air supplied from the outside can be introduced at an upper portion of one side, and a low temperature air outlet 510 through which cold air is discharged at an end of one side. may be formed, and a hot air outlet 520 through which hot air is discharged may be formed at the other side. And in the air cooler 500, a branch such as a 'T'-shaped one-touch fitting is coupled to the low-temperature air outlet 510, and a flexible connection pipe 540 such as an air hose is connected to the branched sides, and the connection pipes 540 are Each of the fingers 400 may be connected to the inlet 420 . Thus, when compressed air flows into the inside of the air cooler 500 through the compressed air inlet 530, in the air cooler 500, the cold cooling air flows toward the low-temperature air outlet 510 by the flow of compressed air, and the connection pipe ( It is introduced into the fingers 400 along the 540 , and after cooling air passes through the fingers 400 and the gripper jaw 410 , the cooling air may be discharged to the outside of the finger 400 and the gripper jaw 410 . . At this time, hot air flows in the opposite direction to the cold cooling air inside the air cooler 500 , and the hot air may be discharged to the outside of the air cooler 500 through the hot air outlet 520 . In addition, one side of the air cooler 500 may be inserted into the fixing groove 110 of the fixing bracket 100 , and the air cooler 500 has one side inserted into the fixing groove 110 , the fixing bracket 100 . The air cooler 500 may be fixed to the upper end of the by using a fixing plate and a fastening member. Thus, the air cooler 500 may be integrally formed with the fixing bracket 100 , the body 200 , the actuator 300 , the finger 400 , and the contactor 600 . In addition, the air cooler 500 is arranged such that the low-temperature air outlet 510 is located on one side where the fingers 400 are arranged with respect to the fixing bracket 100 and the high-temperature air outlet 520 is located on the other side opposite to the other side. The cooling effect of the fingers may be further improved by discharging hot air in a direction opposite to the fingers 400 . In addition, the body 200, the actuator 300, and the fingers 400 are formed in a line at a height corresponding to each other and are spaced apart on the upper side of the compact multi-layered stacking structure in which the air cooler 500 is disposed. You can secure enough working space.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주물 제품 취출용 그리퍼를 나타낸 상측 평면도의 부분 확대도이다.5 is a partial enlarged view of an upper plan view showing a gripper for taking out a cast product according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 핑거(400)의 토출구(403) 및 그리퍼 조(410)의 토출구(413)는 접촉자(600)에 인접하여 형성될 수 있으며, 토출구들(403, 413) 및 토출구들(403, 413)에 인접한 냉각 유로들(402, 412)은 접촉자(600)를 향해 냉각 공기를 분사하는 방향으로 형성될 수 있다. 이에 따라 냉각 공기가 핑거(400) 및 그리퍼 조(410)의 냉각 유로들(402, 412)을 통과하면서 핑거(400) 및 그리퍼 조(410)를 냉각시킨 후 토출구들(403, 413)에서 접촉자(600)쪽으로 배출되어, 냉각 공기에 의해 접촉자(600)가 냉각될 수 있다. 그러므로 고온의 주물 제품과 직접 접촉되는 접촉자가 냉각될 수 있다.Referring to FIG. 5 , the outlet 403 of the finger 400 and the outlet 413 of the gripper jaw 410 may be formed adjacent to the contactor 600 , and the outlets 403 and 413 and the outlets ( The cooling passages 402 and 412 adjacent to the 403 and 413 may be formed in a direction in which cooling air is sprayed toward the contactor 600 . Accordingly, the cooling air passes through the cooling passages 402 and 412 of the finger 400 and the gripper jaw 410 to cool the finger 400 and the gripper jaw 410, and then the contactor at the discharge ports 403 and 413. Discharged toward the 600, the contactor 600 may be cooled by the cooling air. Therefore, contacts that come into direct contact with the hot casting can be cooled.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주물 제품 취출용 그리퍼에서 볼텍스 튜브의 가동 시간에 따른 핑거의 표면온도 변화를 측정한 그래프이다.6 is a graph of measuring the change in the surface temperature of the finger according to the operating time of the vortex tube in the gripper for taking out a cast product according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주물 제품 취출용 그리퍼를 이용해 볼텍스 튜브의 가동 시간에 따른 핑거의 표면온도변화를 측정해보았으며, 그 결과 1분 당 섭씨 약 0.87도의 표면온도 감소 효과가 나타났다. 이는 핑거의 표면온도가 상대적으로 낮을 때 측정한 것이므로, 실제로 핑거가 상대적으로 매우 고온인 조건에서 사용되므로 핑거가 고온인 조건에서 볼텍스 튜브를 가동시킬 경우 더욱 큰 온도 감소율을 얻을 수 있다.Referring to FIG. 6 , the surface temperature change of the finger according to the operating time of the vortex tube was measured using the gripper for taking out the cast product according to an embodiment of the present invention, and as a result, the surface temperature decreased by about 0.87 degrees Celsius per minute effect appeared. Since this is measured when the surface temperature of the finger is relatively low, the finger is actually used in a relatively very high temperature condition.

또한, 본 발명의 주물 제품 취출용 로봇은 다자유도 매니퓰레이터 형태로 구성된 암 및 암의 말단부에 결합된 상기한 주물 제품 취출용 그리퍼를 포함하여 구성될 수 있다. 여기에서 암은 다양한 형태로 형성될 수 있으며, 주물 제품 취출용 그리퍼의 공기 냉각기(500)의 압축 공기 유입구(530)는 암을 따라 형성된 공압 라인에 연결되어 압축 공기를 공급받을 수 있다. 그리하여 본 발명의 주물 제품 취출용 그리퍼를 주물 제품 취출용 로봇에 장착하는 경우 볼텍스 튜브를 공기 냉각기(500)로 사용하면 간단하고 가볍게 그리퍼를 구성할 수 있다.In addition, the robot for taking out a casting product of the present invention may be configured to include an arm configured in the form of a multi-degree-of-freedom manipulator and the gripper for taking out a casting product coupled to the distal end of the arm. Here, the arm may be formed in various shapes, and the compressed air inlet 530 of the air cooler 500 of the gripper for taking out the cast product may be connected to a pneumatic line formed along the arm to receive compressed air. Therefore, when the gripper for taking out the cast product of the present invention is mounted on the robot for taking out the cast product, the gripper can be configured simply and lightly by using the vortex tube as the air cooler 500 .

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.The present invention is not limited to the above-described embodiments, and the scope of application is varied, and anyone with ordinary knowledge in the field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims It goes without saying that various modifications are possible.

100 : 고정 브라켓 110 : 고정홈
200 : 몸체
300 : 액추에이터 310 : 플랜지
400 : 핑거 401 : 유입구
402 : 냉각 유로 403 : 토출구
410 : 그리퍼 조 411 : 유입구
412 : 냉각 유로 413 : 토출구
500 : 공기 냉각기 510 : 저온 공기 토출구
520 : 고온 공기 토출구 530 : 압축 공기 유입구
540 : 연결관
600 : 접촉자100: fixing bracket 110: fixing groove
200: body
300: actuator 310: flange
400: finger 401: inlet
402: cooling flow path 403: outlet
410: gripper jaw 411: inlet
412: cooling passage 413: outlet
500: air cooler 510: low temperature air outlet
520: hot air outlet 530: compressed air inlet
540: connector
600: contactor

Claims (10)

몸체;
상기 몸체의 일측에 결합되고 작동에 의해 물체를 파지할 수 있으며, 냉각 공기가 유입되는 유입구 및 토출구가 형성되고 상기 유입구와 토출구를 연결하는 냉각 유로가 내부에 형성된 핑거;
상기 몸체에 결합되고, 상기 핑거의 유입구에 저온 공기 토출구가 연결된 공기 냉각기; 및
상기 핑거에 결합되어 파지하는 물체와 직접 접촉되며, 접촉되는 물체의 형상에 따라 물체와 접촉되는 면의 각도가 조절되는 스위블 패드; 를 포함하고,
상기 핑거의 토출구는 상기 스위블 패드에 인접하여 형성되며,
상기 핑거의 토출구 및 토출구에 인접한 냉각 유로는 상기 스위블 패드를 향해 냉각 공기를 분사하는 방향으로 형성된 것을 특징으로 하는 주물 제품 취출용 그리퍼.
body;
a finger coupled to one side of the body and capable of gripping an object by operation, an inlet and an outlet through which cooling air is introduced, and a cooling passage connecting the inlet and the outlet is formed therein;
an air cooler coupled to the body and connected to an inlet of the finger with a low-temperature air outlet; and
a swivel pad coupled to the finger and in direct contact with the gripping object, the angle of the contacting surface of the object being adjusted according to the shape of the contacting object; including,
The discharge port of the finger is formed adjacent to the swivel pad,
The gripper for discharging a cast product, characterized in that the discharge port of the finger and the cooling passage adjacent to the discharge port are formed in a direction in which cooling air is sprayed toward the swivel pad.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 몸체의 타측에 결합된 고정 브라켓을 더 포함하고,
상기 고정 브라켓의 상측에 공기 냉각기가 일체로 결합된 것을 특징으로 하는 주물 제품 취출용 그리퍼.
According to claim 1,
Further comprising a fixing bracket coupled to the other side of the body,
A gripper for taking out a cast product, characterized in that an air cooler is integrally coupled to the upper side of the fixing bracket.
 제5항에 있어서,
상기 고정 브라켓은 상측에서 오목하게 고정홈이 형성되고,
상기 공기 냉각기는 일측이 상기 고정홈에 삽입되어 결합 및 고정된 것을 특징으로 하는 주물 제품 취출용 그리퍼.
6. The method of claim 5,
The fixing bracket is formed with a fixing groove concave on the upper side,
The air cooler is a gripper for taking out a cast product, characterized in that one side is inserted into the fixing groove to be coupled and fixed.
 제5항에 있어서,
상기 공기 냉각기의 고온 공기 토출구는 고정 브라켓을 기준으로 상기 핑거의 반대쪽을 향하도록 배치된 것을 특징으로 하는 주물 제품 취출용 그리퍼.
6. The method of claim 5,
The gripper for taking out a cast product, characterized in that the hot air outlet of the air cooler is disposed to face the opposite side of the finger with respect to the fixing bracket.
 제5항에 있어서,
상기 고정 브라켓에 결합되며, 상기 핑거에 연결되어 핑거를 작동시키는 액추에이터를 더 포함하는 주물 제품 취출용 그리퍼.
6. The method of claim 5,
The gripper for taking out a cast product further comprising an actuator coupled to the fixing bracket and connected to the finger to operate the finger.
 제1항에 있어서,
상기 공기 냉각기의 저온 공기 토출구와 상기 핑거의 유입구를 연결하는 연결관을 더 포함하는 주물 제품 취출용 그리퍼.
According to claim 1,
The gripper for taking out a cast product further comprising a connection pipe connecting the low-temperature air outlet of the air cooler and the inlet of the finger.
 제1항, 제5항 내지 제9항 중 어느 한 항의 주물 제품 취출용 그리퍼가 암의 말단부에 장착된 주물 제품 취출용 로봇.[Claim 10] A robot for taking out a cast product in which the gripper for taking out the cast product according to any one of claims 1 to 9 is mounted on the distal end of the arm.
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