KR102454263B1 - Insepction apparatus for reactor vessel head - Google Patents

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KR102454263B1
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김창훈
김정빈
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한전케이피에스 주식회사
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Abstract

A reactor head inspection device according to the present invention may comprise: a center module configured to support a through-pipe and a funnel; a rotating body rotatably mounted with respect to the center module; a pair of moving units connected to the rotating body and movably disposed on both sides of the center module; a pair of through-pipe grip units individually mounted on the pair of moving units and configured to grip the through-pipe; a gap probe feeding unit connected to the pair of moving units and configured to feed a gap probe into a gap between an inner surface of the through-pipe and an outer surface of the funnel; and a funnel grip unit mounted on the center module and configured to grip and un-grip the funnel. Accordingly, it is possible to more accurately measure a welded part of the through-pipe of a reactor head.

Description

원자로헤드 검사장치{INSEPCTION APPARATUS FOR REACTOR VESSEL HEAD}Reactor head inspection device {INSEPCTION APPARATUS FOR REACTOR VESSEL HEAD}

본 발명은 원자로헤드 검사장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 원자로헤드의 관통관의 용접부를 보다 정밀하게 측정할 수 있는 원자로헤드 검사장치에 관한 것이다. The present invention relates to a reactor head inspection apparatus, and more particularly, to a nuclear reactor head inspection apparatus capable of more precisely measuring a welded portion of a penetration pipe of a nuclear reactor head.

원자로압력용기(RPV, reactor pressure vessel)는 핵연료를 장전하여 연쇄적인 핵분열반응이 안전하게 일어날 수 있도록 탄소강 재질의 금속으로 이루어진 압력용기로서, 원자로 격납 건물 내부 정중앙에 위치하고 있다. 원자로 압력용기는 반구형 하부헤드가 달린 원통형의 하부압력용기 부분과 상부의 반구형 원자로헤드 부분으로 구성되어 있다.A reactor pressure vessel (RPV) is a pressure vessel made of carbon steel metal so that a chain of fission reactions can occur safely by loading nuclear fuel, and is located in the center of the reactor containment building. The reactor pressure vessel is composed of a cylindrical lower pressure vessel portion with a hemispherical lower head and an upper hemispherical reactor head portion.

원자로헤드는 하부압력용기에 스터드 볼트(stud bolt)를 이용해 플랜지로 연결되어 있다. 원자로헤드 외부에는 핵분열반응 속도를 제어하는 제어봉을 삽입 또는 인출하기 위한 제어봉 구동장치(CRDM, Control Rod Drive Mechanism)가 장착되어 있고, 하부헤드에는 노심의 핵연료집합체 사이로 삽입되어 핵분열 과정을 감시하는 계측기가 지나는 노즐이 설치되어 있다. 원자로 압력용기 측면에는 냉각재의 입구노즐과 출구노즐이 달려 있으며, 비상시 냉각수를 공급하는 노즐(DVI, direct vessel injection)이 설치되어 있다.The reactor head is connected to the lower pressure vessel by a flange using stud bolts. A Control Rod Drive Mechanism (CRDM) for inserting or withdrawing a control rod that controls the nuclear fission reaction rate is mounted on the outside of the reactor head, and a measuring instrument that is inserted between the nuclear fuel assemblies of the core to monitor the nuclear fission process is installed in the lower head. A passing nozzle is installed. On the side of the reactor pressure vessel, the coolant inlet and outlet nozzles are installed, and a direct vessel injection (DVI) nozzle that supplies coolant in case of emergency is installed.

원자로 압력용기 내부에는 서로 분리 가능한 내부구조물인 노심지지배럴(core support barrel)과 상부안내구조물(upper guide structure)이 설치되어 있다. 이 구조물들은 핵연료를 위아래에서 지지하며, 원자로 내부의 냉각재 순환유로를 형성하여 핵분열 시 발생하는 열을 적절히 흡수한다. 노심지지배럴은 원자로 압력용기 플랜지에 걸쳐 설치된다. 내부에는 핵연료 집합체를 장전할 수 있도록 하부지지 구조물과 노심슈라우드(core shroud)가 설치되어 있다. 냉각재가 노심의 하부로 흐르도록 원자로용기 내벽과 노심지지배럴 사이에 도넛 모양의 하향유로가 설치되어 있다. 또한 노심 상부에 설치된 상부지지 구조물은 핵연료 상단을 고정하고 제어봉 인출 시, 이를 지지하는 역할을 한다.A core support barrel and an upper guide structure, which are internal structures separable from each other, are installed inside the reactor pressure vessel. These structures support nuclear fuel from above and below, and form a coolant circulation path inside the reactor to properly absorb heat generated during nuclear fission. The core support barrel is installed over the reactor pressure vessel flange. A lower support structure and a core shroud are installed inside to load the nuclear fuel assembly. A donut-shaped downward flow path is installed between the inner wall of the reactor vessel and the core support barrel so that the coolant flows to the lower part of the core. In addition, the upper support structure installed on the upper part of the core fixes the top of the nuclear fuel and serves to support it when the control rod is pulled out.

원자로헤드에는 제어봉의 상하 이동을 가이드하는 관통관(penetration)이 J-groove 용접부를 통해 견고하게 장착되고, 퍼널(funnel)의 상부가 관통관의 내부에 삽입된다. A penetration pipe guiding the vertical movement of the control rod is securely mounted to the reactor head through a J-groove weld, and the upper part of the funnel is inserted into the penetration pipe.

한편, 관통관의 J-groove 용접부(이하, 관통관의 용접부로 지칭함)에 대한 비파괴검사는 OH(overhaul)공사 중에 주기적으로 이루어지고 있다. 관통관의 용접부를 비파괴방식으로 검사하기 위하여 관통관의 내면 및 퍼널의 외면 사이의 틈새에 갭프로브(gap probe)라는 특수탐촉자를 삽입하고, 관통관의 용접부는 갭프로브에 의해 검사된다. 구체적으로, 육안으로 퍼널 및 관통관을 확인한 후에 관절로봇을 이용하여 갭가이드장치 및 갭프로브 피딩유닛을 가진 검사모듈을 퍼널 및 관통관까지 이동하고, 갭가이드장치의 공압실린더가 퍼널을 밀어냄으로써 관통관의 내면 및 퍼널의 외면 사이에 틈새(gap)를 형성하고, 갭프로브가 갭프로브 피딩유닛에 의해 관통관의 내면 및 퍼널의 외면 사이의 틈새(gap)에 삽입되며, 갭프로브가 검사모듈에 의해 회전함으로써 관통관의 용접부가 갭프로브에 의해 검사된다. 또한, 원자로 헤드 검사의 작업공간은 고방사선 구역으로 사람이 장시간으로 머물 경우 피폭의 문제가 야기되므로 외팔형 관절로봇을 활용하여 검사를 실행한다. On the other hand, non-destructive inspection of the J-groove welding part of the penetration pipe (hereinafter referred to as the welding part of the penetration pipe) is performed periodically during OH (overhaul) construction. A special probe called a gap probe is inserted into the gap between the inner surface of the through tube and the outer surface of the funnel in order to inspect the welded portion of the through tube in a non-destructive manner, and the welded portion of the through tube is inspected by the gap probe. Specifically, after visually checking the funnel and the penetrating tube, the inspection module with the gap guide device and the gap probe feeding unit is moved to the funnel and the through tube using a joint robot, and the pneumatic cylinder of the gap guide device pushes the funnel to the tube. A gap is formed between the inner surface of the passage and the outer surface of the funnel, and the gap probe is inserted into the gap between the inner surface of the through tube and the outer surface of the funnel by the gap probe feeding unit, and the gap probe is inserted into the inspection module. By rotating by means of a gap probe, the welds of the through-pipe are inspected. In addition, since the working space of the reactor head inspection is a high-radiation area, exposure problems occur when people stay for a long time, so the inspection is performed using a cantilevered joint robot.

하지만, 종래기술에 따르면, 관통관의 중심 및 검사모듈의 중심에 정확하게 정렬되지 못함에 따라 관통관의 내면 및 퍼널의 외면 사이의 틈새가 일정하게 유지될 수 없고, 이에 갭프로브가 관통관의 내면 및 퍼널의 외면 사이의 틈새에 삽입된 상태에서 갭프로브가 관통관의 원주방향을 따라 원활하게 회전하지 못하므로 관통관의 용접부에 대한 피파괴검사가 정확하게 이루어질 수 없는 단점이 있었다. However, according to the prior art, since the center of the through tube and the center of the inspection module are not precisely aligned, the gap between the inner surface of the through tube and the outer surface of the funnel cannot be constantly maintained. And since the gap probe does not rotate smoothly along the circumferential direction of the through tube while being inserted into the gap between the outer surfaces of the funnel, the destructive inspection of the welded portion of the through tube cannot be accurately performed.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래 기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.Matters described in this background section are prepared to enhance understanding of the background of the invention, and may include matters that are not already known to those of ordinary skill in the art to which this technology belongs.

본 발명은 상기와 같은 점을 고려하여 안출한 것으로, 원자로헤드의 관통관의 용접부를 보다 정밀하게 측정할 수 있는 원자로헤드 검사장치를 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention has been devised in consideration of the above points, and an object of the present invention is to provide a nuclear reactor head inspection apparatus capable of more precisely measuring a welded portion of a through tube of a nuclear reactor head.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면은 관통관의 내면 및 퍼널의 외면 사이의 틈새로 갭프로브를 삽입 및 회전시킴으로써 관통관의 용접부를 검사하는 원자로헤드 검사장치로서, 상기 관통관 및 상기 퍼널을 지지하도록 구성된 센터모듈; 상기 센터모듈에 대해 회전가능하게 장착되는 회전체; 상기 회전체에 연결되고, 상기 센터모듈의 양측에서 이동가능하게 배치된 한 쌍의 이동유닛; 상기 한 쌍의 이동유닛에 개별적으로 장착되고, 상기 관통관을 그립 내지 언그립하도록 구성된 한 쌍의 관통관 그립유닛; 상기 한 쌍의 이동유닛에 연결되고, 상기 관통관의 내면 및 상기 퍼널의 외면 사이의 틈새로 갭프로브를 피딩하도록 구성된 갭프로브 피딩유닛; 및 상기 센터모듈에 장착되고, 상기 퍼널을 그립 내지 언그립하도록 구성된 퍼널 그립유닛;을 포함할 수 있다. One aspect of the present invention for achieving the above object is a reactor head inspection apparatus for inspecting a welded portion of a through tube by inserting and rotating a gap probe into a gap between an inner surface of a through tube and an outer surface of a funnel, the through tube and a center module configured to support the funnel; a rotating body rotatably mounted with respect to the center module; a pair of moving units connected to the rotating body and movably disposed on both sides of the center module; a pair of through-tube grip units respectively mounted on the pair of moving units and configured to grip or ungrip the through-tube; a gap probe feeding unit connected to the pair of moving units and configured to feed the gap probe into a gap between the inner surface of the through tube and the outer surface of the funnel; and a funnel grip unit mounted on the center module and configured to grip or ungrip the funnel.

이와 같이, 한 쌍의 관통관 그립유닛이 관통관을 그립하고, 퍼널 그립유닛이 퍼널을 그립 및 언그립함에 따라 센터모듈의 중심, 퍼널의 중심, 관통관의 중심을 서로 간에 정확하게 정렬할 수 있고, 관통관의 내면 및 퍼널의 외면 사이의 틈새가 그 원주방향을 따라 동일하게 유지될 수 있으므로 갭프로브가 관통과의 내면 및 퍼널의 외면 사이의 틈새에 안정적으로 삽입될 수 있고, 갭프로브가 관통관의 원주방향을 따라 원활하게 회전할 수 있으므로 관통관의 용접부에 대한 비파괴검사가 정확하게 이루어질 수 있다. In this way, as the pair of penetrating tube grip units grip the through tube, and the funnel grip unit grips and ungrips the funnel, the center of the center module, the center of the funnel, and the center of the through tube can be precisely aligned with each other. , since the gap between the inner surface of the through tube and the outer surface of the funnel can be kept the same along the circumferential direction, the gap probe can be stably inserted into the gap between the inner surface of the through tube and the outer surface of the funnel, and the gap probe is Since it can rotate smoothly along the circumferential direction of the penetration pipe, non-destructive inspection of the welded part of the penetration pipe can be performed accurately.

상기 센터모듈은 제1구조와, 상기 제1구조의 하부에 구속유닛에 의해 분리가능하게 연결되는 제2구조를 포함할 수 있다.The center module may include a first structure and a second structure detachably connected to a lower portion of the first structure by a restraining unit.

이와 같이, 제1구조 및 제2구조가 구속유닛을 통해 분리가능하게 연결될 수 있고, 제1구조가 구속유닛에 의해 제2구조에 대해 분리된 상태에서 제1구조의 중심은 퍼널 그립유닛에 의해 퍼널의 중심에 대해 정확하게 정렬될 수 있고, 제1구조의 중심이 퍼널의 중심에 정렬되면 제1구조는 구속유닛에 의해 제2구조를 일체로 연결될 수 있다. In this way, the first structure and the second structure may be detachably connected through the restraining unit, and in a state in which the first structure is separated from the second structure by the restraining unit, the center of the first structure is separated by the funnel grip unit. It can be precisely aligned with respect to the center of the funnel, and when the center of the first structure is aligned with the center of the funnel, the first structure can be integrally connected to the second structure by the constraining unit.

상기 구속유닛은 상기 제2구조에 장착된 복수의 구속실린더를 포함하고, 각 구속실린더는 상기 제1구조의 하단플랜지를 가압하거나 이격되는 구속부재를 포함할 수 있다. The restraint unit may include a plurality of restraint cylinders mounted on the second structure, and each restraint cylinder may include a restraining member spaced apart from or pressing the lower flange of the first structure.

상기 회전체는 상기 센터모듈에 회전가능하게 지지되는 상측 회전판과, 상기 상측 회전판의 아래에 위치한 하측 회전판과, 상기 상측 회전판 및 상기 하측 회전판을 연결하는 한 쌍의 연결벽을 포함할 수 있다. 각 이동유닛은 상기 회전체의 각 연결벽에 연결되도록 구성될 수 있다. The rotating body may include an upper rotating plate rotatably supported by the center module, a lower rotating plate located below the upper rotating plate, and a pair of connecting walls connecting the upper rotating plate and the lower rotating plate. Each mobile unit may be configured to be connected to each connection wall of the rotating body.

상기 회전체는 회전유닛에 의해 상기 센터모듈의 중심축선 둘레로 회전하도록 구성될 수 있고, 상기 회전유닛은 상기 회전체 및 상기 센터모듈 사이에 장착될 수 있다. The rotating body may be configured to rotate around a central axis of the center module by a rotating unit, and the rotating unit may be mounted between the rotating body and the center module.

상기 회전유닛은 상기 회전체에 장착된 구동모터와, 상기 구동모터의 출력축에 고정된 제1기어와, 상기 센터모듈에 고정된 제2기어를 포함할 수 있다. The rotation unit may include a driving motor mounted on the rotating body, a first gear fixed to an output shaft of the driving motor, and a second gear fixed to the center module.

각 이동유닛은 수직으로 연장된 이동부재와, 상기 이동부재에 회전가능하게 장착된 리드스크류와, 상기 리드스크류에 치합된 갭프로브를 포함할 수 있다. 상기 갭프로브는 상기 회전체의 연결벽에 고정될 수 있다. Each moving unit may include a vertically extending moving member, a lead screw rotatably mounted to the moving member, and a gap probe engaged with the lead screw. The gap probe may be fixed to the connecting wall of the rotating body.

상기 이동부재는 한 쌍의 가이드레일을 가지고, 상기 회전체는 상기 한 쌍의 가이드레일을 가이드하는 복수의 가이드블록을 가질 수 있다. The moving member may have a pair of guide rails, and the rotating body may have a plurality of guide blocks for guiding the pair of guide rails.

각 관통관 그립유닛은 각 이동부재의 상단에 장착되는 장착브라켓과, 상기 장착브라켓에 피벗가능하게 장착된 그립부재를 포함할 수 있다. Each through-pipe grip unit may include a mounting bracket mounted on an upper end of each moving member, and a grip member pivotally mounted on the mounting bracket.

이와 같이, 그립부재가 피벗작동함에 따라 관통관의 외면을 안정적으로 그립 내지 언그립할 수 있다. In this way, as the grip member pivots, it is possible to stably grip or ungrip the outer surface of the through tube.

상기 그립부재는 그 상단에 회전가능하게 장착된 한 쌍의 롤러를 포함할 수 있고, 상기 한 쌍의 롤러는 상기 관통관의 외면과 구름접촉하도록 구성될 수 있다. The grip member may include a pair of rollers rotatably mounted on an upper end thereof, and the pair of rollers may be configured to be in rolling contact with the outer surface of the through tube.

이에 따라, 각 그립부재가 관통관의 외면을 그립한 상태에서 회전체의 회전에 의해 관통관 그립유닛이 회전하더라도 각 그립부재는 롤러를 통해 관통관의 외면을 따라 안정적으로 이동할 수 있고, 이에 관통관 그립유닛은 그 회전 시에도 관통관에 대한 그립을 안정적으로 유지할 수 있다. Accordingly, even if the through-tube grip unit rotates due to the rotation of the rotating body in a state in which each grip member grips the outer surface of the through-pipe, each gripping member can stably move along the outer surface of the through-pipe through the roller. The penetration grip unit can stably maintain a grip on the penetration pipe even during its rotation.

상기 한 쌍의 이동유닛은 연결프레임을 통해 서로 간에 연결되도록 구성될 수 있다. The pair of mobile units may be configured to be connected to each other through a connection frame.

상기 갭프로브 피딩유닛은 상기 연결프레임을 통해 상기 한 쌍의 이동유닛에 연결되도록 구성될 수 있다. The gap probe feeding unit may be configured to be connected to the pair of mobile units through the connection frame.

상기 갭프로브 피딩유닛은 연결프레임에 고정되는 장착블록과, 상기 장착블록에 피벗가능하게 장착된 회전체를 포함할 수 있다. The gap probe feeding unit may include a mounting block fixed to the connection frame, and a rotating body pivotably mounted to the mounting block.

본 발명에 의하면, 관통관의 중심, 퍼널의 중심, 및 센터모듈의 중심에 정확하게 정렬함으로써 관통관의 내면 및 퍼널의 외면 사이의 갭이 그 원주방향을 따라 동일하게 유지될 수 있고, 이에 갭프로브가 관통관의 내면 및 퍼널의 외면 사이의 갭에 안정적으로 삽입될 수 있으며, 갭프로브가 관통관의 원주방향을 따라 원활하게 회전할 수 있으므로 관통관의 용접부에 대한 비파괴검사가 정확하게 이루어지질 수 있다. According to the present invention, by accurately aligning the center of the through tube, the center of the funnel, and the center of the center module, the gap between the inner surface of the through tube and the outer surface of the funnel can be kept the same along the circumferential direction thereof, so that the gap probe can be stably inserted into the gap between the inner surface of the through tube and the outer surface of the funnel, and the gap probe can rotate smoothly along the circumferential direction of the through tube, so that the non-destructive inspection of the welded part of the through tube can be performed accurately. .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 원자로헤드 검사장치의 정면에서 바라본 정면사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원자로헤드 검사장치의 배면에서 바라본 배면사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 원자로헤드 검사장치의 분해도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 원자로헤드 검사장치의 정면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 원자로헤드 검사장치의 배면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 원자로헤드 검사장치의 우측면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 원자로헤드 검사장치의 좌측면도이다.
도 8은 도 4의 A-A선을 따라 도시한 단면도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 원자로헤드 검사장치의 평면도이다.
도 10은 도 9의 B-B선을 따라 도시한 단면도이다.
도 11은 도 9의 C-C선을 따라 도시한 단면도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 원자로헤드 검사장치의 센터모듈을 도시한 사시도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 원자로헤드 검사장치의 센터모듈의 정면도이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 원자로헤드 검사장치의 좌측 가이드모듈을 도시한 사시도이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 원자로헤드 검사장치의 저면도이다. 1 is a front perspective view viewed from the front of a nuclear reactor head inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a rear perspective view of the nuclear reactor head inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is an exploded view of a nuclear reactor head inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a front view of a nuclear reactor head inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a rear view of a nuclear reactor head inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a right side view of a nuclear reactor head inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
7 is a left side view of a nuclear reactor head inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 4 .
9 is a plan view of a nuclear reactor head inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 9 .
11 is a cross-sectional view taken along line CC of FIG. 9 .
12 is a perspective view illustrating a center module of a nuclear reactor head inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
13 is a front view of a center module of a nuclear reactor head inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
14 is a perspective view illustrating a left guide module of a nuclear reactor head inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
15 is a bottom view of an apparatus for inspecting a nuclear reactor head according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

본 발명의 원자로헤드 검사장치(10)는 원자로헤드에 고정된 관통관(1)의 용접부를 검사하도록 관통관(1)의 내면 및 퍼널(2)의 외면 사이의 틈새(3, 도 11 참조)에 갭프로브(5, 도 11 참조)를 삽입하고, 갭프로브(5, gap probe)가 관통관(1)의 내면 및 퍼널(2)의 틈새에서 회전함으로써 관통관(1)의 용접부를 비파괴 방식으로 검사하도록 구성될 수 있다. 관통관(1)은 J-groove 용접부를 통해 원자로헤드에 고정되고, 퍼널(2)의 상부는 관통관의 내부에 삽입되도록 장착된다. The reactor head inspection device 10 of the present invention provides a gap between the inner surface of the through tube 1 and the outer surface of the funnel 2 to inspect the welded portion of the through tube 1 fixed to the reactor head (3, see FIG. 11). A gap probe (5, see Fig. 11) is inserted into the , and the gap probe (5) rotates in the gap between the inner surface of the through tube (1) and the funnel (2), so that the welded portion of the through tube (1) is non-destructive. It can be configured to check with The through tube 1 is fixed to the reactor head through a J-groove weld, and the upper part of the funnel 2 is mounted to be inserted into the through tube.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 원자로헤드 검사장치(10)는 센터모듈(20)과, 센터모듈(20)에 대해 회전가능하게 장착된 회전체(23)와, 센터모듈(20)의 좌우 양측에서 이동가능하게 배치된 한 쌍의 이동유닛(30)과, 한 쌍의 이동유닛(30)의 상단에 개별적으로 장착된 한 쌍의 관통관 그립유닛(40)과, 한 쌍의 이동유닛(30)에 연결된 갭프로브 피딩유닛(50)과, 장착된 회전유닛(60)과, 센터모듈(20)에 장착된 퍼널 그립유닛(70)을 포함할 수 있다. 1 to 7 , a nuclear reactor head inspection apparatus 10 according to an embodiment of the present invention includes a center module 20 and a rotating body 23 rotatably mounted with respect to the center module 20; A pair of moving units 30 movably disposed on both left and right sides of the center module 20, and a pair of through-pipe grip units 40 individually mounted on the upper end of the pair of moving units 30 and , may include a gap probe feeding unit 50 connected to a pair of moving units 30 , a rotating unit 60 mounted thereon, and a funnel grip unit 70 mounted to the center module 20 .

센터모듈(20)은 관통관 및 퍼널을 지지하도록 구성될 수 있다. 도 12 및 도 13을 참조하면, 센터모듈(20)은 제1구조(21)와, 제1구조(21)의 하부에 분리가능하게 연결되는 제2구조(22)를 포함할 수 있다. The center module 20 may be configured to support the through tube and the funnel. 12 and 13 , the center module 20 may include a first structure 21 and a second structure 22 detachably connected to a lower portion of the first structure 21 .

제1구조(21)는 기본적으로 상측 원통부(21a) 및 상측 원통부(21a)의 아래에 연결된 하측 원통부(21b)를 가질 수 있고, 상측 원통부(21a) 및 하측 원통부(21b) 사이에는 중간 원통부(21c)가 제공될 수 있고, 상측 원통부(21a) 및 하측 원통부(21b)는 중간 원통부(21c)는 수직으로 연결될 수 있다. 제1구조(21)는 그 하단에 하단플랜지(21d)를 가질 수 있고, 하단플랜지(21d)는 하측 원통부(21b)의 하단에 일체로 제공될 수 있으며, 하단플랜지(21d)의 외경은 하측 원통부(21b)의 외경 보다 클 수 있다. The first structure 21 may basically have an upper cylindrical part 21a and a lower cylindrical part 21b connected below the upper cylindrical part 21a, and an upper cylindrical part 21a and a lower cylindrical part 21b. An intermediate cylindrical portion 21c may be provided therebetween, and the upper cylindrical portion 21a and the lower cylindrical portion 21b may be vertically connected to the intermediate cylindrical portion 21c. The first structure 21 may have a lower flange 21d at its lower end, the lower flange 21d may be integrally provided at the lower end of the lower cylindrical portion 21b, and the outer diameter of the lower flange 21d is It may be larger than the outer diameter of the lower cylindrical portion (21b).

회전체(23)는 센터모듈(20)의 제1구조(21)에 대해 회전가능하게 장착될 수 있고, 회전체(23)는 제1구조(21)의 중간 원통부(21c)에 회전가능하게 지지되는 상측 회전판(23a)과, 상측 회전판(23a)의 아래에 위치한 하측 회전판(23b)과, 상측 회전판(23a) 및 하측 회전판(23b)을 연결하는 한 쌍의 연결벽(23c)을 포함할 수 있다. The rotating body 23 may be rotatably mounted with respect to the first structure 21 of the center module 20 , and the rotating body 23 is rotatable to the intermediate cylindrical portion 21c of the first structure 21 . A pair of connecting walls (23c) for connecting the upper rotating plate (23a) supported to the upper rotating plate (23a), the lower rotating plate (23b) located below the upper rotating plate (23a), and the upper rotating plate (23a) and the lower rotating plate (23b) are included. can do.

상측 회전판(23a)은 그 중심에 관통홀을 가질 수 있고, 제1구조(21)의 중간 원통부(21c)가 상측 회전판(23a)의 관통홀을 통과하며, 상측 회전판(23a)의 관통홀은 베어링 등을 통해 제1구조(21)의 중간 원통부(21c)에 대해 회전가능하게 지지될 뿐만 아니라 제1구조(21)에 대해 그 축선방향으로 지지되도록 구성될 수 있다. 예컨대, 상측 회전판(23a)의 관통홀의 내면에 홈부가 형성되고, 중간 원통부(21c)의 외면에 홈부가 형성되며, 베어링이 상측 회전판(23a)의 홈부 및 중간 원통부(21c)의 홈부에 삽입될 수 있다. 이에, 상측 회전판(23a)은 중간 원통부(21c)에 대해 반경방향 및 축선방향으로 회전가능하게 지지될 수 있다. The upper rotating plate 23a may have a through hole in its center, and the intermediate cylindrical portion 21c of the first structure 21 passes through the through hole of the upper rotating plate 23a, and the through hole of the upper rotating plate 23a. It may be configured to be rotatably supported with respect to the intermediate cylindrical portion 21c of the first structure 21 through a bearing or the like, as well as to be supported with respect to the first structure 21 in its axial direction. For example, a groove is formed on the inner surface of the through hole of the upper rotary plate 23a, a groove is formed on the outer surface of the intermediate cylindrical portion 21c, and the bearing is installed in the groove of the upper rotary plate 23a and the groove of the intermediate cylindrical portion 21c. can be inserted. Accordingly, the upper rotary plate 23a can be rotatably supported in the radial and axial directions with respect to the intermediate cylindrical portion 21c.

하측 회전판(23b)은 그 중심에 관통홀을 가질 수 있고, 제1구조(21)의 하측 원통부(21b)가 하측 회전판(23b)의 관통홀을 통과할 수 있다. The lower rotating plate 23b may have a through hole in its center, and the lower cylindrical portion 21b of the first structure 21 may pass through the through hole of the lower rotating plate 23b.

한 쌍의 이동유닛(30)이 한 쌍의 연결벽(23c)에 개별적으로 연결될 수 있다. 즉, 한 쌍의 이동유닛(30)은 회전체(23)에 연결될 수 있다. A pair of mobile units 30 may be individually connected to a pair of connecting walls 23c. That is, the pair of moving units 30 may be connected to the rotating body 23 .

도 12 및 도 13을 참조하면, 제2구조(22)는 구속유닛(25)을 통해 제1구조(21)의 하부에 분리가능하게 연결될 수 있다. 제2구조(22)는 관절로봇의 로봇암에 장착되는 베이스플레이트(22a)와, 베이스플레이트(22a)로부터 상향으로 연장된 원통부(22b)와, 베이스플레이트(22a)로부터 외경으로 연장된 복수의 연장부(22c)를 포함할 수 있다. 제2구조(22)는 그 베이스플레이트(22a)를 통해 관절로봇의 로봇암에 고정적으로 장착되고, 이에 관절로봇의 로봇암이 작동함에 따라 센터모듈(20)은 관통관(1)을 향해 이동할 수 있다. 12 and 13 , the second structure 22 may be detachably connected to the lower portion of the first structure 21 through the restraint unit 25 . The second structure 22 includes a base plate 22a mounted on the robot arm of the articulated robot, a cylindrical portion 22b extending upward from the base plate 22a, and a plurality of extending from the base plate 22a to the outer diameter. may include an extension portion 22c of The second structure 22 is fixedly mounted on the robot arm of the articulated robot through its base plate 22a, and accordingly, as the robot arm of the articulated robot operates, the center module 20 moves toward the through tube 1 can

구속유닛(25)은 제1구조(21)의 하단을 제2구조(22)에 대해 해제가능하게 구속하도록 구성될 수 있다. 구속유닛(25)은 제2구조(22)에 장착된 복수의 구속실린더(26)를 포함하고, 각 구속실린더(26)는 제2구조(22)의 각 연장부(22c)에 고정된 실린더하우징(26a)과, 실린더하우징(26a)에 대해 전후진가능한 실린더로드(26b)와, 실린더로드(26b)의 고정된 구속부재(26c)를 포함할 수 있다. 각 구속실린더(26)가 유압 또는 공압에 의해 실린더로드(26b)가 실린더하우징(26a)에 대해 전후진함에 따라 구속부재(26c)가 수직방향으로 이동할 수 있다. 구속부재(26c)가 하향으로 이동할 때 구속부재(26c)가 제1구조(21)의 하단플랜지(21d)를 누름으로써 제1구조(21)의 하단플랜지(21d)는 구속부재(26c)의 가압력에 의해 제2구조(22)에 대해 구속될 수 있다. 구속부재(26c)가 상향으로 이동할 때 구속부재(26c)가 제1구조(21)의 하단플랜지(21d)로부터 상향으로 이격됨으로써 제1구조(21)의 하단플랜지(21d)는 제2구조(22)에 대해 해제될 수 있다. The restraining unit 25 may be configured to releasably restrain the lower end of the first structure 21 with respect to the second structure 22 . The restraining unit 25 includes a plurality of restraining cylinders 26 mounted on the second structure 22 , and each restraining cylinder 26 is a cylinder fixed to each extension 22c of the second structure 22 . It may include a housing 26a, a cylinder rod 26b capable of moving back and forth with respect to the cylinder housing 26a, and a fixed restraining member 26c of the cylinder rod 26b. As each restraining cylinder 26 moves forward and backward with respect to the cylinder housing 26a by hydraulic or pneumatic pressure, the restraining member 26c may move in the vertical direction. When the constraining member 26c moves downward, the constraining member 26c presses the lower flange 21d of the first structure 21, so that the lower flange 21d of the first structure 21 is the constraint member 26c. It may be constrained to the second structure 22 by a pressing force. When the constraining member 26c moves upward, the constraining member 26c is spaced upwardly from the lower flange 21d of the first structure 21 so that the lower flange 21d of the first structure 21 becomes the second structure ( 22) can be released.

제2구조(22)는 그 상단에 장착된 복수의 지지부재(22d)를 가질 수 있고, 복수의 지지부재(22d)는 제1구조(21)의 하측 원통부(21b)의 하단플랜지(21d)를 지지하도록 구성될 수 있다. 구속부재(26c)가 상향으로 이동함에 따라 제2구조(22)가 제1구조(21)의 하단플랜지(21d)에 대해 해제되더라도 제1구조(21)의 하단플랜지(21d)를 제2구조(22)의 지지부재(22d)에 대해 지지된 상태를 유지할 수 있다. The second structure 22 may have a plurality of support members 22d mounted on the upper end thereof, and the plurality of support members 22d is a lower flange 21d of the lower cylindrical portion 21b of the first structure 21 . ) can be configured to support. As the restraining member 26c moves upward, even if the second structure 22 is released with respect to the lower flange 21d of the first structure 21, the lower flange 21d of the first structure 21 is separated from the second structure. A state supported with respect to the support member 22d of (22) can be maintained.

이와 같이, 센터모듈(20)의 제2구조(22)가 관절로봇의 로봇암에 고정적으로 장착되고, 제1구조(21)가 구속유닛(25)의 해제작동에 의해 제2구조(22)에 대해 분리될 경우, 제1구조(21)는 제2구조(22)에 대해 상대적으로 이동가능한 상태가 될 수 있고, 이를 통해 퍼널 그립유닛(70)이 퍼널(2)을 그립함에 따라 제1구조(21)의 중심이 퍼널(2)의 중심에 정렬될 수 있다. In this way, the second structure 22 of the center module 20 is fixedly mounted to the robot arm of the articulated robot, and the first structure 21 is the second structure 22 by the release operation of the restraint unit 25 . When separated with respect to , the first structure 21 may be relatively movable with respect to the second structure 22 , and through this, as the funnel grip unit 70 grips the funnel 2 , the first structure 21 The center of the structure 21 may be aligned with the center of the funnel 2 .

도 12 및 도 13을 참조하면, 센터모듈(20)은 퍼널(2)을 그립 내지 언그립하는 퍼널 그립유닛(70)을 포함할 수 있다. 퍼널 그립유닛(70)은 제1구조(21)의 상부 즉, 상측 원통부(21a)의 상부에 배치될 수 있다. 12 and 13 , the center module 20 may include a funnel grip unit 70 for gripping or ungripping the funnel 2 . The funnel grip unit 70 may be disposed above the first structure 21 , that is, above the upper cylindrical portion 21a.

도 11을 참조하면, 퍼널 그립유닛(70)은 상측 원통부(21a)의 반경방향을 따라 이동가능한 복수의 그립부재(71)와, 복수의 그립부재(71)를 이동시키도록 구성된 엑츄에이터(72)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 11 , the funnel grip unit 70 includes a plurality of grip members 71 movable along the radial direction of the upper cylindrical portion 21a, and an actuator 72 configured to move the plurality of grip members 71 . ) may be included.

복수의 그립부재(71)는 상측 원통부(21a) 내외로 이동함으로써 상측 원통부(21a)의 반경방향으로 이동할 수 있다. 각 그립부재(71)는 수직으로 연장된 그립부(71a)와, 그립부(71a)로부터 수평으로 연장된 수평부(71b)를 가질 수 있다. 각 그립부재(71)의 수평부(71b)는 엑츄에이터(72)에 연결될 수 있고, 엑츄에이터(72)가 공압 또는 유압에 의해 복수의 그립부재(71)를 상측 원통부(21a)의 반경방향으로 이동시키도록 구성될 수 있다. 복수의 그립부재(71)가 상측 원통부(21a)의 중심을 향해 내경방향으로 이동함으로써 그립부재(71)들의 그립부(71a)들은 퍼널(2)의 하단을 그립할 수 있고, 복수의 그립부재(71)가 상측 원통부(21a)의 외측을 향해 외경방향으로 이동함으로써 그립부재(71)들의 그립부(71a)들은 퍼널(2)의 하단을 언그립할 수 있다. The plurality of grip members 71 may move in the radial direction of the upper cylindrical portion 21a by moving in and out of the upper cylindrical portion 21a. Each grip member 71 may have a grip portion 71a extending vertically and a horizontal portion 71b horizontally extending from the grip portion 71a. The horizontal portion 71b of each grip member 71 may be connected to an actuator 72, and the actuator 72 may move the plurality of grip members 71 by pneumatic or hydraulic pressure in the radial direction of the upper cylindrical portion 21a. It can be configured to move. As the plurality of grip members 71 move in the inner radial direction toward the center of the upper cylindrical portion 21a, the grip portions 71a of the grip members 71 can grip the lower end of the funnel 2, and the plurality of grip members As the 71 moves in the outer radial direction toward the outside of the upper cylindrical portion 21a, the grip portions 71a of the grip members 71 can ungrip the lower end of the funnel 2 .

한 쌍의 이동유닛(30)은 센터모듈(20)의 양측에 대칭적으로 배치될 수 있고, 각 이동유닛(30)은 센터모듈(20)에 대해 수직방향으로 이동하도록 구성될 수 있다. A pair of moving units 30 may be symmetrically disposed on both sides of the center module 20 , and each moving unit 30 may be configured to move in a vertical direction with respect to the center module 20 .

도 10 및 도 14를 참조하면, 각 이동유닛(30)은 수직방향을 따라 연장된 이동부재(31)와, 이동부재(31)에 회전가능하게 장착된 리드스크류(32)와, 리드스크류(32)에 치합된 리드너트(33)를 포함할 수 있다. 10 and 14 , each moving unit 30 includes a moving member 31 extending in a vertical direction, a lead screw 32 rotatably mounted to the moving member 31, and a lead screw ( It may include a lead nut 33 meshed with 32).

이동부재(31)는 센터모듈(20)의 중심을 향하는 내측면 및 센터모듈(20)의 중심으로부터 멀어진 외측면을 가질 수 있다. The moving member 31 may have an inner surface toward the center of the center module 20 and an outer surface away from the center of the center module 20 .

리드스크류(32)는 회전체(23)의 각 연결벽(23c)을 향하도록 이동부재(31)의 내측면에 회전가능하게 장착될 수 있다. 리드스크류(32)의 상단 및 하단은 베어링, 부시 등을 통해 이동부재(31)의 내측면에 회전가능하게 지지될 수 있다. 리드스크류(32)는 구동모터(34) 및 기어열(35)에 의해 회전하도록 구성될 수 있다. 구동모터(34)는 이동부재(31)의 외측면에 장착될 수 있고, 기어열(35)은 구동모터(34)의 출력축에 고정된 구동기어(35a)와, 리드스크류(32)의 하단에 고정된 피동기어(35b)를 포함할 수 있다. 구동기어(35a) 및 피동기어(35b)가 치합될 수 있다. 구동모터(34)가 구동할 때 리드스크류(32)는 구동기어(35a) 및 피동기어(35b) 사이의 기어비로 일정한 토크 및 회전속도로 회전할 수 있다. The lead screw 32 may be rotatably mounted on the inner surface of the moving member 31 to face each connection wall 23c of the rotating body 23 . The upper end and lower end of the lead screw 32 may be rotatably supported on the inner surface of the movable member 31 through a bearing, a bush, or the like. The lead screw 32 may be configured to rotate by a driving motor 34 and a gear train 35 . The driving motor 34 may be mounted on the outer surface of the moving member 31 , and the gear train 35 includes a driving gear 35a fixed to an output shaft of the driving motor 34 , and a lower end of the lead screw 32 . It may include a driven gear (35b) fixed to. The driving gear 35a and the driven gear 35b may mesh. When the driving motor 34 is driven, the lead screw 32 may rotate at a constant torque and rotation speed with a gear ratio between the driving gear 35a and the driven gear 35b.

리드너트(33)는 회전체(23)의 각 연결벽(23c)에 고정될 수 있다. 이에, 리드스크류(32)가 구동모터(34) 및 기어열(35)을 통해 회전함에 따라 리드스크류(32)는 센터모듈(20)에 고정된 리드너트(33)에 대해 상대적으로 나사운동할 수 있고, 이에 리드스크류(32)는 리드너트(33)에 대해 상대적으로 수직방향(상하방향)으로 이동할 수 있고, 리드스크류(32)가 수직방향으로 이동함에 따라 이동부재(31)도 리드스크류(32)와 함께 수직방향으로 이동할 수 있다. 이에 따라 한 쌍의 이동유닛(30)은 한 쌍의 구동모터(34) 및 한 쌍의 기어열(35)을 통해 센터모듈(20)의 양측에서 상하로 이동할 수 있다. The lead nut 33 may be fixed to each connection wall 23c of the rotating body 23 . Accordingly, as the lead screw 32 rotates through the driving motor 34 and the gear train 35 , the lead screw 32 may screw relatively to the lead nut 33 fixed to the center module 20 . Accordingly, the lead screw 32 can move in a relatively vertical direction (up and down direction) with respect to the lead nut 33, and as the lead screw 32 moves in the vertical direction, the moving member 31 also moves the lead screw. It can move vertically with (32). Accordingly, the pair of moving units 30 can move up and down on both sides of the center module 20 through the pair of driving motors 34 and the pair of gear trains 35 .

도 8 및 도 13을 참조하면, 이동부재(31)는 이동부재(31)의 폭방향을 따라 이격된 한 쌍의 가이드레일(36)을 가질 수 있고, 각 가이드레일(36)은 이동부재(31)의 길이방향을 따라 연장될 수 있으며, 한 쌍의 가이드레일(36)은 리드스크류(32)의 양측에 대칭적으로 배치될 수 있다. 도 12를 참조하면, 회전체(23)는 복수의 가이드블록(27)을 가질 수 있고, 복수의 가이드블록(27)은 회전체(23)의 각 연결벽(23c)에 고정될 수 있으며, 복수의 가이드블록(27)은 리드너트(33)의 양측에 대칭적으로 배치될 수 있다. 각 가이드블록(27)은 각 가이드레일(36)의 이동을 가이드하는 가이드홈(27a)을 가질 수 있다. 8 and 13, the moving member 31 may have a pair of guide rails 36 spaced apart along the width direction of the moving member 31, and each guide rail 36 is a moving member ( 31 ), and a pair of guide rails 36 may be symmetrically disposed on both sides of the lead screw 32 . 12, the rotating body 23 may have a plurality of guide blocks 27, and the plurality of guide blocks 27 may be fixed to each connection wall 23c of the rotating body 23, The plurality of guide blocks 27 may be symmetrically disposed on both sides of the lead nut 33 . Each guide block 27 may have a guide groove 27a for guiding the movement of each guide rail 36 .

이와 같이, 리드너트(33)가 회전체(23)의 각 연결벽(23c)에 고정되고, 가이드레일(36)이 가이드블록(27)을 따라 가이드되도록 구성됨에 따라 한 쌍의 이동유닛(30)은 회전체(23)에 연결될 수 있고, 회전체(23)가 회전할 때 한 쌍의 이동유닛(30)은 회전체(23)와 함께 센터모듈(20)의 중심축선 둘레로 회전할 수 있다. In this way, as the lead nut 33 is fixed to each connection wall 23c of the rotating body 23 and the guide rail 36 is configured to be guided along the guide block 27, a pair of moving units 30 ) can be connected to the rotating body 23, and when the rotating body 23 rotates, a pair of moving units 30 can rotate around the central axis of the center module 20 together with the rotating body 23. have.

도 1 및 도 2를 참조하면, 한 쌍의 이동유닛(30)은 하나 이상의 연결프레임(38)을 통해 서로 간에 연결될 수 있다. 구체적으로, 한 쌍의 이동부재(31)가 체결구 등을 통해 연결프레임(38)에 개별적으로 결합될 수 있고, 한 쌍의 이동부재(31)는 연결프레임(38)에 의해 서로 간에 이격될 수 있다. 특히, 한 쌍의 이동부재(31)의 이격된 상태는 연결프레임(38)에 의해 견고하게 유지될 수 있다. 연결프레임(38)은 6각형, 8각형 등과 같이 평탄면을 가진 폐루프형상으로 이루어질 수 있다. 도 9 및 도 15를 참조하면, 연결프레임(38)은 센터모듈(20)의 둘레를 둘러싸도록 구성될 수 있고, 연결프레임(38)이 센터모듈(20)에 대해 이격될 수 있으므로 연결프레임(38)과 센터모듈(20) 사이의 간섭이 방지될 수 있다. 한 쌍의 이동유닛(30)은 연결프레임(38)을 통해 함께 수직방향으로 이동할 수 있다. 구체적으로, 2개의 연결프레임(38)이 한 쌍의 이동유닛(30)을 연결함으로써 한 쌍의 이동유닛(30)은 2개의 연결프레임(38)에 의해 센터모듈(20)로부터 벌어짐이 방지될 수 있다. 1 and 2 , a pair of mobile units 30 may be connected to each other through one or more connecting frames 38 . Specifically, the pair of moving members 31 may be individually coupled to the connecting frame 38 through fasteners, etc., and the pair of moving members 31 may be spaced apart from each other by the connecting frame 38 . can In particular, the spaced state of the pair of moving members 31 may be firmly maintained by the connection frame 38 . The connection frame 38 may be formed in a closed loop shape having a flat surface, such as a hexagonal shape, an octagonal shape, or the like. 9 and 15 , the connection frame 38 may be configured to surround the circumference of the center module 20, and the connection frame 38 may be spaced apart from the center module 20, so the connection frame ( 38) and the center module 20 can be prevented from interfering with each other. The pair of moving units 30 can move together in the vertical direction through the connecting frame 38 . Specifically, since the two connecting frames 38 connect the pair of moving units 30 , the pair of moving units 30 are prevented from being separated from the center module 20 by the two connecting frames 38 . can

도 1 내지 도 7을 참조하면, 한 쌍의 관통관 그립유닛(40)은 한 쌍의 이동유닛(30)에 개별적으로 장착될 수 있고, 한 쌍의 관통관 그립유닛(40)은 한 쌍의 이동유닛(30)과 함께 수직방향으로 이동할 수 있다. 각 관통관 그립유닛(40)이 그에 상응한 이동유닛(30)의 이동부재(31)의 상단에 고정될 수 있다. 1 to 7 , the pair of through-pipe grip units 40 may be individually mounted on the pair of moving units 30 , and the pair of through-pipe grip units 40 are It can move in the vertical direction together with the moving unit 30 . Each through-pipe grip unit 40 may be fixed to the upper end of the moving member 31 of the corresponding moving unit 30 .

각 관통관 그립유닛(40)은 장착브라켓(41)과, 장착브라켓(41)의 상단에 피벗가능하게 장착된 그립부재(42)를 포함할 수 있다. Each through-pipe grip unit 40 may include a mounting bracket 41 and a grip member 42 pivotably mounted on the upper end of the mounting bracket 41 .

장착브라켓(41)은 그 하부에 장착홈(41a)을 가질 수 있고, 장착홈(41a)은 그에 상응한 이동부재(31)의 상단에 부합하는 형상을 가질 수 있다. 이동부재(31)의 상단이 장착브라켓(41)의 장착홈(41a)에 기밀하게 삽입될 수 있고, 이동부재(31)의 상단이 체결구, 용접 등을 통해 장착브라켓(41)의 장착홈(41a)에 견고하게 결합될 수 있다. 이에, 각 관통관 그립유닛(40)은 이동유닛(30)과 함께 동일방향으로 이동할 수 있다. The mounting bracket 41 may have a mounting groove 41a at its lower portion, and the mounting groove 41a may have a shape corresponding to the upper end of the moving member 31 corresponding thereto. The upper end of the moving member 31 can be airtightly inserted into the mounting groove 41a of the mounting bracket 41, and the upper end of the moving member 31 is the mounting groove of the mounting bracket 41 through fasteners, welding, etc. (41a) can be firmly coupled. Accordingly, each through-pipe grip unit 40 may move in the same direction together with the moving unit 30 .

그립부재(42)는 구동실린더(43)에 의해 장착브라켓(41)의 상단에서 피벗가능하게 장착될 수 있다. 한 쌍의 구동실린더(43)가 그립부재(42)를 장착브라켓(41)에 대해 피벗시키도록 구성될 수 있다. 그립부재(42)는 그 상단에 회전가능하게 장착된 한 쌍의 롤러(44)를 포함할 수 있고, 각 롤러(44)는 원자로 헤드에 용접된 관통관(1)의 외면과 구름접촉하도록 구성될 수 있다. The grip member 42 may be pivotably mounted at the upper end of the mounting bracket 41 by the driving cylinder 43 . A pair of driving cylinders 43 may be configured to pivot the grip member 42 with respect to the mounting bracket 41 . The grip member 42 may include a pair of rollers 44 rotatably mounted on the upper end thereof, each roller 44 being configured to be in rolling contact with the outer surface of the through tube 1 welded to the reactor head. can be

한 쌍의 이동유닛(30)이 관통관(1)을 향해 상향으로 이동함에 따라 한 쌍의 관통관 그립유닛(40)은 관통관(1)의 외면에 인접할 수 있고, 각 그립부재(42)가 구동실린더(43)에 의해 관통관(1)을 향해 피벗함으로써 각 그립부재(42)의 롤러(44)들이 관통관(1)의 외면과 구름접촉할 수 있고, 이를 통해 한 쌍의 그립부재(42)가 관통관(1)의 외면을 대칭적으로 그립할 수 있다. As the pair of moving units 30 moves upward toward the through tube 1 , the pair of through tube grip units 40 may be adjacent to the outer surface of the through tube 1 , and each grip member 42 ) is pivoted toward the through tube 1 by the driving cylinder 43 so that the rollers 44 of each grip member 42 can make rolling contact with the outer surface of the through tube 1, through which the pair of grips The member 42 may symmetrically grip the outer surface of the through tube 1 .

도 2, 도 5, 도 6, 및 도 7을 참조하면, 갭프로브 피딩유닛(50)은 연결프레임(38)을 통해 한 쌍의 이동유닛(30)에 연결될 수 있다. 갭프로브 피딩유닛(50)은 장착블록(51)과, 장착블록(51)에 대해 피벗가능하게 연결된 피드아암(52)과, 피드아암(52)을 피벗시키는 피벗실린더(53)를 포함할 수 있다. 2 , 5 , 6 , and 7 , the gap probe feeding unit 50 may be connected to a pair of moving units 30 through a connection frame 38 . The gap probe feeding unit 50 may include a mounting block 51 , a feed arm 52 pivotably connected to the mounting block 51 , and a pivot cylinder 53 for pivoting the feed arm 52 . have.

장착블록(51)은 체결구, 용접 등을 통해 연결프레임(38)에 고정될 수 있고, 이에 갭프로브 피딩유닛(50)은 연결프레임(38)을 통해 한 쌍의 이동유닛(30)과 함께서 수직방향을 따라 이동할 수 있다. The mounting block 51 may be fixed to the connecting frame 38 through fasteners, welding, etc., and thus the gap probe feeding unit 50 is coupled with a pair of moving units 30 through the connecting frame 38 . It can move in a vertical direction.

피드아암(52)의 하단은 피벗장착부(54)를 통해 장착블록(51)의 상단에 피벗가능하게 연결될 수 있다. 피드아암(52)은 그 내부에 제공된 이송통로(52a)와, 이송통로(52a)를 향해 개방된 개구(52b)를 가질 수 있다. 피드아암(52)은 그 내부에 갭프로브 피드메커니즘(미도시)을 내장하고 있으며, 갭프로브 피드메커니즘은 갭프로브(5)를 이송통로(52a)로 이송하도록 구성될 수 있고, 이에 갭프로브(5)는 갭프로브 피드메커니즘에 의해 이송통로(52a)를 통해 관통관(1)의 내면 및 퍼널(2)의 외면 사이의 틈새(3)로 공급될 수 있다. 그리고, 카메라(55)가 피드아암(52)에 장착될 수 있고, 카메라(55)는 개구(52b)에 인접하게 장착될 수 있으며, 카메라(55)는 개구(52b)를 통해 관통관(1)의 내면 및 퍼널(2)의 외면 사이의 틈새(3)를 촬영하도록 구성될 수 있다. The lower end of the feed arm 52 may be pivotably connected to the upper end of the mounting block 51 through the pivot mounting portion 54 . The feed arm 52 may have a conveying passage 52a provided therein, and an opening 52b open toward the conveying passage 52a. The feed arm 52 has a gap probe feed mechanism (not shown) built therein, and the gap probe feed mechanism may be configured to transfer the gap probe 5 to the transfer passage 52a, and thus the gap probe ( 5) may be supplied to the gap 3 between the inner surface of the through tube 1 and the outer surface of the funnel 2 through the conveying passage 52a by the gap probe feed mechanism. And, the camera 55 may be mounted to the feed arm 52 , the camera 55 may be mounted adjacent to the opening 52b , and the camera 55 may be mounted through the opening 52b through the through tube 1 . ) may be configured to photograph the gap 3 between the inner surface of the funnel 2 and the outer surface of the funnel 2 .

도 7을 참조하면, 피벗실린더(53)는 실린더하우징(53a)과, 실린더하우징(53a)에 대해 전후진가능한 실린더로드(53b)를 포함할 수 있다. 실린더하우징(53a)의 하단은 장착블록(51)에 장착될 수 있고, 실린더로드(53b)의 상단은 연결링크(54a)를 통해 피벗장착부(54)에 연결될 수 있다. 이에, 피벗실린더(53)가 구동함에 따라 실린더로드(53b)가 전후진할 수 있고, 실린더로드(53b)가 전후진함에 따라 피벗장착부(54)가 회전할 수 있고, 이를 통해 피드아암(52)은 장착블록(51)에 대해 피벗할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the pivot cylinder 53 may include a cylinder housing 53a and a cylinder rod 53b capable of moving back and forth with respect to the cylinder housing 53a. The lower end of the cylinder housing 53a may be mounted on the mounting block 51 , and the upper end of the cylinder rod 53b may be connected to the pivot mounting portion 54 through the connecting link 54a. Accordingly, as the pivot cylinder 53 is driven, the cylinder rod 53b may move forward and backward, and as the cylinder rod 53b moves forward and backward, the pivot mounting portion 54 may rotate, through which the feed arm 52 ) can pivot with respect to the mounting block 51 .

도 2, 도 9, 및 도 15를 참조하면, 갭프로브 피딩유닛(50)은 센터모듈(20)의 후방측에 배치될 수 있다. 2, 9, and 15 , the gap probe feeding unit 50 may be disposed on the rear side of the center module 20 .

도 13을 참조하면, 회전유닛(60)은 회전체(23) 및 센터모듈(20)의 제1구조(21) 사이에 장착될 수 있다. 구체적으로, 회전유닛(60)은 회전체(23)의 어느 한 연결벽(23c)에 장착된 구동모터(61)와, 구동모터(61)의 출력축에 고정된 제1기어(62)와, 제1구조(21)의 중간 원통부(21c)에 고정된 제2기어(63)를 포함할 수 있다. 제1기어(62)의 직경은 제2기어(63)의 직경 보다 상대적으로 작게 구성될 수 있다. 제1기어(62)는 제2기어(63)와 치합할 수 있다. 구동모터(61)가 작동함에 따라 제1기어(62)는 제2기어(63)의 둘레를 따라 공전할 수 있다. 제1기어(62) 및 제2기어(63) 사이의 기어비를 통해 회전체(23)는 제1구조(21)의 중심축선 둘레로 일정한 속도로 회전할 수 있다. 회전체(23)가 회전유닛(60)에 의해 회전함에 따라, 회전체(23)에 연결된 한 쌍의 이동유닛(30), 관통관 그립유닛(40), 갭프로브 피딩유닛(50) 등이 함께 센터모듈(20)의 중심축선 둘레로 회전할 수 있다. Referring to FIG. 13 , the rotation unit 60 may be mounted between the rotation body 23 and the first structure 21 of the center module 20 . Specifically, the rotation unit 60 includes a driving motor 61 mounted on any one of the connecting walls 23c of the rotating body 23, and a first gear 62 fixed to an output shaft of the driving motor 61, It may include a second gear 63 fixed to the intermediate cylindrical portion 21c of the first structure 21 . The diameter of the first gear 62 may be configured to be relatively smaller than the diameter of the second gear 63 . The first gear 62 may mesh with the second gear 63 . As the driving motor 61 operates, the first gear 62 may orbit along the circumference of the second gear 63 . Through the gear ratio between the first gear 62 and the second gear 63 , the rotating body 23 can rotate around the central axis of the first structure 21 at a constant speed. As the rotating body 23 is rotated by the rotating unit 60, a pair of moving units 30 connected to the rotating body 23, the through-pipe grip unit 40, the gap probe feeding unit 50, etc. Together, it can rotate around the central axis of the center module 20 .

원자로헤드의 내부공간에서 관절로봇의 로봇작동에 의해 센터모듈(20)은 관통관(1)을 향해 상승할 수 있다. 센터모듈(20)이 관통관(1)을 향해 상승함에 따라 센터모듈(20)의 퍼널 그립유닛(70)은 퍼널(2)의 하단에 인접할 수 있다. In the inner space of the nuclear reactor head, the center module 20 may rise toward the through tube 1 by the robot operation of the articulated robot. As the center module 20 rises toward the through tube 1 , the funnel grip unit 70 of the center module 20 may be adjacent to the lower end of the funnel 2 .

그 이후에, 제1구조(21)가 구속유닛(25)의 해제작동에 의해 제2구조(22)에 대해 해제된다. 제1구조(21)가 제2구조(22)에 대해 구속이 해제된 상태에서 퍼널 그립유닛(70)의 그립부재(71)들이 퍼널(2)의 하단을 그립함으로써 센터모듈(20)의 제1구조(21)의 중심이 퍼널(2)의 중심에 정렬될 수 있다. 제1구조(21)의 중심이 퍼널(2)의 중심에 정렬되면, 구속유닛(25)은 제1구조(21)를 제2구조(22)에 구속시키도록 구속작동할 수 있다. After that, the first structure 21 is released with respect to the second structure 22 by the release operation of the restraining unit 25 . The grip members 71 of the funnel grip unit 70 grip the lower end of the funnel 2 in a state where the first structure 21 is released from the restraint with respect to the second structure 22, so that the center module 20 is removed. The center of the structure 21 may be aligned with the center of the funnel 2 . When the center of the first structure 21 is aligned with the center of the funnel 2 , the constraining unit 25 may constrain the first structure 21 to the second structure 22 .

퍼널 그립유닛(70)이 퍼널(2)의 하단을 그립한 상태에서, 관절로봇에 의해 센터모듈(20)이 상승함에 따라 퍼널(2)은 센터모듈(20)과 함께 상승할 수 있다. In a state where the funnel grip unit 70 grips the lower end of the funnel 2 , as the center module 20 rises by the joint robot, the funnel 2 may rise together with the center module 20 .

그리고, 한 쌍의 이동유닛(30)이 상승함에 따라 한 쌍의 관통관 그립유닛(40) 및 갭프로브 피딩유닛(50)은 한 쌍의 이동유닛(30) 및 연결프레임(38)과 함께 센터모듈(20)에 대해 상대적으로 상승할 수 있다. 그 이후에, 한 쌍의 관통관 그립유닛(40)의 그립부재(42)들이 그에 상응한 장착브라켓(41)들에 대해 피벗함으로써 그립부재(42)들은 관통관(1)의 외면을 그립할 수 있고, 이에 센터모듈(20)의 제1구조(21)의 중심 및 퍼널(2)의 중심이 관통관(1)의 중심에 정렬될 수 있다. And, as the pair of moving units 30 rises, the pair of through-tube grip units 40 and the gap probe feeding unit 50 center together with the pair of moving units 30 and the connecting frame 38 . It can rise relative to the module 20 . After that, the grip members 42 of the pair of through tube grip units 40 pivot with respect to the corresponding mounting brackets 41 so that the grip members 42 grip the outer surface of the through tube 1 . Accordingly, the center of the first structure 21 of the center module 20 and the center of the funnel 2 may be aligned with the center of the through tube 1 .

이와 같이, 센터모듈(20)의 제1구조(21)의 중심 및 퍼널(2)의 중심이 관통관(1)의 중심에 정렬될 때, 갭프로브 피딩유닛(50)의 피드아암(52)이 피벗실린더(53)에 의해 관통관(1) 및 퍼널(2) 사이를 향해 피벗하고, 갭프로브(5)가 갭프로브 피딩유닛(50)의 피드아암(52) 내에 제공된 갭프로브 피드메커니즘(미도시)에 의해 관통관(1)의 내면 및 퍼널(2)의 외면 사이의 틈새(3)로 공급될 수 있다. As such, when the center of the first structure 21 of the center module 20 and the center of the funnel 2 are aligned with the center of the through tube 1, the feed arm 52 of the gap probe feeding unit 50 The gap probe feed mechanism (53) pivoted toward between the through tube (1) and the funnel (2) by the pivot cylinder (53), and the gap probe (5) provided in the feed arm (52) of the gap probe feeding unit (50). (not shown) may be supplied to the gap 3 between the inner surface of the through tube 1 and the outer surface of the funnel 2 .

이렇게 갭프로브(5)가 관통관(1)의 내면 및 퍼널(2)의 외면 사이의 틈새(3)에 위치하면, 구속유닛(25)이 제1구조(21)를 제2구조(22)에 대해 구속함으로써 센터모듈(20)의 위치는 그 정렬된 상태를 유지할 수 있다. When the gap probe 5 is positioned in the gap 3 between the inner surface of the through tube 1 and the outer surface of the funnel 2 in this way, the constraining unit 25 connects the first structure 21 to the second structure 22 . By constraining the center module 20, the position of the center module 20 can be maintained in an aligned state.

그런 다음에, 회전유닛(60)의 구동모터(61)가 작동함으로써 회전체(23)가 센터모듈(20)의 중심축선 둘레로 회전할 수 있고, 이를 통해 회전체(23)에 연결된 이동유닛(30), 관통관 그립유닛(40), 갭프로브 피딩유닛(50), 갭프로브(5)는 센터모듈(20)의 중심축선 둘레로 회전할 수 있다. 이를 통해 갭프로브(5)는 관통관(1)의 내면 및 퍼널(2)의 외면 사이의 틈새(3)를 따라 이동함으로써 관통관(1)의 용접부에 대한 비파괴검사를 정밀하게 할 수 있다. Then, as the driving motor 61 of the rotation unit 60 operates, the rotating body 23 can rotate around the central axis of the center module 20 , and the moving unit connected to the rotating body 23 through this 30 , the through pipe grip unit 40 , the gap probe feeding unit 50 , and the gap probe 5 may rotate around the central axis of the center module 20 . Through this, the gap probe 5 moves along the gap 3 between the inner surface of the through tube 1 and the outer surface of the funnel 2 , so that the non-destructive inspection of the welded portion of the through tube 1 can be accurately performed.

이상과 같은 본 발명에 의하면, 관통관(1)의 중심, 퍼널(2)의 중심, 및 센터모듈(20)의 중심에 정확하게 정렬함으로써 관통관(1)의 내면 및 퍼널(2)의 외면 사이의 틈새가 그 원주방향을 따라 동일하게 유지될 수 있고, 이에 갭프로브(5)가 관통관(1)의 내면 및 퍼널(2)의 외면 사이의 틈새에 안정적으로 삽입될 수 있으며, 갭프로브(5)가 관통관(1)의 원주방향을 따라 원활하게 회전할 수 있으므로 관통관의 용접부에 대한 비파괴검사가 정확하게 이루어지질 수 있다. According to the present invention as described above, by accurately aligning the center of the through tube 1, the center of the funnel 2, and the center of the center module 20, between the inner surface of the through tube 1 and the outer surface of the funnel 2 can be kept the same along the circumferential direction, so that the gap probe 5 can be stably inserted into the gap between the inner surface of the through tube 1 and the outer surface of the funnel 2, and the gap probe ( 5) can rotate smoothly along the circumferential direction of the through pipe 1, so that the non-destructive inspection of the welded part of the through pipe can be accurately performed.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

1: 관통관 2: 퍼널
5: 갭프로브 10: 원자로헤드 검사장치
20:센터모듈 21: 제1구조
21a: 상측 원통부 21b: 하측 원통부
21c: 중간 원통부 21d: 하단플랜지
22: 제2구조 22a: 장착플레이트
22b: 원통부 22c: 연장부
23: 회전체 23a: 상측 회전판
23b: 하측 회전판 23c: 연결벽
25: 구속유닛 26: 구속실린더
26a: 실린더하우징 26b: 실린더로드
26c: 구속부재 27: 가이드블록
30: 이동유닛 31: 이동부재
32: 리드스크류 33: 리드너트
34: 구동모터 35: 기어열
36: 가이드레일 38: 연결프레임
40: 관통관 그립유닛 41: 장착브라켓
42; 그립부재 43: 구동실린더
44: 롤러 50: 갭프로브 피딩유닛
51: 장착블록 52: 피드아암
53: 피벗실린더 54: 피벗장착부
60: 회전유닛 61: 구동모터
62: 제1기어 63: 제2기어
70: 퍼널 그립유닛 71: 그립부재
72: 엑츄에이터 1: Penetration tube 2: Funnel
5: gap probe 10: reactor head inspection device
20: center module 21: first structure
21a: upper cylindrical portion 21b: lower cylindrical portion
21c: middle cylindrical portion 21d: lower flange
22: second structure 22a: mounting plate
22b: cylindrical portion 22c: extended portion
23: rotating body 23a: upper rotating plate
23b: lower rotating plate 23c: connecting wall
25: constraint unit 26: constraint cylinder
26a: cylinder housing 26b: cylinder rod
26c: constraining member 27: guide block
30: moving unit 31: moving member
32: lead screw 33: lead nut
34: drive motor 35: gear train
36: guide rail 38: connection frame
40: through pipe grip unit 41: mounting bracket
42; Grip member 43: drive cylinder
44: roller 50: gap probe feeding unit
51: mounting block 52: feed arm
53: pivot cylinder 54: pivot mounting part
60: rotation unit 61: drive motor
62: first gear 63: second gear
70: funnel grip unit 71: grip member
72: actuator

Claims (13)

관통관의 내면 및 퍼널의 외면 사이의 틈새로 갭프로브를 삽입 및 회전시킴으로써 관통관의 용접부를 검사하는 원자로헤드 검사장치로서,
상기 관통관 및 상기 퍼널을 지지하도록 구성된 센터모듈;
상기 센터모듈에 대해 회전가능하게 장착되는 회전체;
상기 회전체에 연결되고, 상기 센터모듈의 양측에서 이동가능하게 배치된 한 쌍의 이동유닛;
상기 한 쌍의 이동유닛에 개별적으로 장착되고, 상기 관통관을 그립 내지 언그립하도록 구성된 한 쌍의 관통관 그립유닛;
상기 한 쌍의 이동유닛에 연결되고, 상기 관통관의 내면 및 상기 퍼널의 외면 사이의 틈새로 갭프로브를 피딩하도록 구성된 갭프로브 피딩유닛; 및
상기 센터모듈에 장착되고, 상기 퍼널을 그립 내지 언그립하도록 구성된 퍼널 그립유닛;을 포함하고,
상기 센터모듈은 제1구조와, 상기 제1구조에 구속유닛에 의해 분리가능하게 연결되는 제2구조를 포함하며,
상기 구속유닛은 상기 제2구조에 장착된 복수의 구속실린더를 포함하고, 각 구속실린더는 상기 제1구조의 하단플랜지를 가압하거나 이격되는 구속부재를 포함하는 원자로헤드 검사장치.
A reactor head inspection device for inspecting a welded portion of a through tube by inserting and rotating a gap probe into a gap between the inner surface of the through tube and the outer surface of the funnel, comprising:
a center module configured to support the through tube and the funnel;
a rotating body rotatably mounted with respect to the center module;
a pair of moving units connected to the rotating body and movably disposed on both sides of the center module;
a pair of through-tube grip units respectively mounted on the pair of moving units and configured to grip or ungrip the through-tube;
a gap probe feeding unit connected to the pair of moving units and configured to feed the gap probe into a gap between the inner surface of the through tube and the outer surface of the funnel; and
and a funnel grip unit mounted on the center module and configured to grip or ungrip the funnel.
The center module includes a first structure and a second structure detachably connected to the first structure by a restraining unit,
The restraint unit includes a plurality of restraint cylinders mounted on the second structure, and each restraint cylinder includes a restraint member for pressing or spaced apart from the lower flange of the first structure.
 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 회전체는 상기 센터모듈에 회전가능하게 지지되는 상측 회전판과, 상기 상측 회전판의 아래에 위치한 하측 회전판과, 상기 상측 회전판 및 상기 하측 회전판을 연결하는 한 쌍의 연결벽을 포함하고,
각 이동유닛은 상기 회전체의 각 연결벽에 연결되도록 구성된 원자로헤드 검사장치.
The method according to claim 1,
The rotating body includes an upper rotating plate rotatably supported by the center module, a lower rotating plate located below the upper rotating plate, and a pair of connecting walls connecting the upper rotating plate and the lower rotating plate,
Each mobile unit is a reactor head inspection device configured to be connected to each connection wall of the rotating body.
 청구항 1에 있어서,
상기 회전체는 회전유닛에 의해 상기 센터모듈의 중심축선 둘레로 회전하도록 구성될 수 있고, 상기 회전유닛은 상기 회전체 및 상기 센터모듈 사이에 장착되는 원자로헤드 검사장치.
The method according to claim 1,
The rotating body may be configured to rotate around a central axis of the center module by a rotating unit, and the rotating unit is mounted between the rotating body and the center module.
 청구항 5에 있어서,
상기 회전유닛은 상기 회전체에 장착된 구동모터와, 상기 구동모터의 출력축에 고정된 제1기어와, 상기 센터모듈에 고정된 제2기어를 포함하는 원자로헤드 검사장치.
6. The method of claim 5,
The rotating unit includes a driving motor mounted on the rotating body, a first gear fixed to an output shaft of the driving motor, and a second gear fixed to the center module.
 청구항 4에 있어서,
각 이동유닛은 수직으로 연장된 이동부재와, 상기 이동부재에 회전가능하게 장착된 리드스크류와, 상기 리드스크류에 치합된 리드너트를 포함하고,
상기 리드너트는 상기 회전체의 연결벽에 고정되는 원자로헤드 검사장치.
5. The method according to claim 4,
Each moving unit includes a vertically extending moving member, a lead screw rotatably mounted to the moving member, and a lead nut engaged with the lead screw,
and the lead nut is fixed to a connection wall of the rotating body.
 청구항 7에 있어서,
상기 이동부재는 한 쌍의 가이드레일을 가지고, 상기 회전체는 상기 한 쌍의 가이드레일을 가이드하는 복수의 가이드블록을 가지는 원자로헤드 검사장치.
8. The method of claim 7,
The moving member has a pair of guide rails, and the rotating body has a plurality of guide blocks for guiding the pair of guide rails.
 청구항 7에 있어서,
각 관통관 그립유닛은 각 이동부재의 상단에 장착되는 장착브라켓과, 상기 장착브라켓에 피벗가능하게 장착된 그립부재를 포함하는 원자로헤드 검사장치.
8. The method of claim 7,
Each through-pipe grip unit includes a mounting bracket mounted on an upper end of each moving member, and a grip member pivotally mounted on the mounting bracket.
 청구항 9에 있어서,
상기 그립부재는 그 상단에 회전가능하게 장착된 한 쌍의 롤러를 포함하고, 상기 한 쌍의 롤러는 상기 관통관의 외면과 구름접촉하도록 구성된 원자로헤드 검사장치.
10. The method of claim 9,
The grip member includes a pair of rollers rotatably mounted on an upper end thereof, and the pair of rollers are configured to be in rolling contact with the outer surface of the through tube.
 청구항 1에 있어서,
상기 한 쌍의 이동유닛은 연결프레임을 통해 서로 간에 연결되도록 구성된 원자로헤드 검사장치.
The method according to claim 1,
The pair of mobile units are configured to be connected to each other through a connection frame.
 청구항 11에 있어서,
상기 갭프로브 피딩유닛은 상기 연결프레임을 통해 상기 한 쌍의 이동유닛에 연결되도록 구성된 원자로헤드 검사장치.
12. The method of claim 11,
The gap probe feeding unit is configured to be connected to the pair of moving units through the connection frame.
 청구항 12에 있어서,
상기 갭프로브 피딩유닛은 상기 연결프레임에 고정되는 장착블록과, 상기 장착블록에 피벗가능하게 장착된 피드아암을 포함하는 원자로헤드 검사장치.
13. The method of claim 12,
The gap probe feeding unit includes a mounting block fixed to the connection frame and a feed arm pivotally mounted to the mounting block.
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPH06207927A (en) * 1993-01-12 1994-07-26 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Feeding device of narrow part inspection sensor
KR101539538B1 (en) * 2014-04-30 2015-07-24 한전케이피에스 주식회사 Inspection device of penetration for reactor upper head

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