KR102452231B1 - Lift unit and depalletizer system having the same - Google Patents

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정병진
박종삼
정병택
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Abstract

A lift unit and a depalletizer system having the same are disclosed. The depalletizer system according to the disclosed embodiment is a depalletizer system for picking and transporting items loaded on pallets to a conveyor belt, comprising: a lift unit disposed on one side of a conveyor belt and having a height adjustable; a gripper unit provided to pick the items loaded on a pallet and unload the same onto the lift unit; and a driving control unit that adjusts the height of the lift unit according to the height of the items loaded on the pallet and adjusts the height of the lift unit to correspond to the height of the conveyor belt when the items are unloaded on the lift unit. An objective of the present invention is to provide the lift unit capable of reducing movement time by minimizing the movement of the gripper unit in a height direction, and the depalletizer system having the same.

Description

리프트 유닛 및 이를 구비하는 디팔레타이저 시스템{LIFT UNIT AND DEPALLETIZER SYSTEM HAVING THE SAME}LIFT UNIT AND DEPALLETIZER SYSTEM HAVING THE SAME

본 발명의 실시예는 디팔레타이저 기술과 관련된다.Embodiments of the present invention relate to depalletizer technology.

디팔레타이저(Depalletizer)는 배송 라인에서 팔레트(Pallet)에 적재되어 있는 물품을 팔레트로부터 하역하여 컨베이어 라인 상으로 이송하기 위한 장치이다. 물품이 컨베이어 라인에 적재된 이후 자동 분류 작업 및 상차 작업 등이 이루어지므로 배송 물품 처리에 있어 디팔레타이저에 의한 빠른 적재 작업이 요구된다.A depalletizer is a device for unloading goods loaded on pallets in a delivery line from the pallets and transferring them onto a conveyor line. After the goods are loaded on the conveyor line, automatic sorting and loading operations are performed, so a fast loading operation by a depalletizer is required in handling the delivered goods.

최근, 팔레트에 적재된 물품을 피킹(Picking) 할 수 있는 그리퍼(Gripper)를 구비한 로봇에 의해 자동화된 디팔레타이징 작업이 도입되고 있다. 그러나, 종래에는 팔레트에 적재된 물품을 그리퍼로 피킹한 후 컨베이어 라인까지 직접 이송하여 하차시켰기 때문에, 하차 작업이 진행될수록 쌓여있는 물품의 높이가 낮아져 그리퍼의 Z축(높이 방향) 상의 이동이 길어지게 되며 그로 인해 이송 시간이 늘어나게 되고 물품의 하차 시 물품의 파손 위험이 있게 된다.Recently, an automated depalletizing operation by a robot equipped with a gripper capable of picking items loaded on a pallet has been introduced. However, in the prior art, the goods loaded on the pallet were picked with the gripper and then transferred directly to the conveyor line to be unloaded. As the unloading process proceeds, the height of the stacked goods decreases, so that the movement on the Z-axis (height direction) of the gripper becomes longer. As a result, the transport time increases and there is a risk of damage to the goods when unloading the goods.

한국공개특허공보 제10-2017-0107065호(2017.09.22)Korean Patent Publication No. 10-2017-0107065 (2017.09.22)

본 발명은 그리퍼 유닛의 높이 방향 이동을 최소화 하여 이동 시간을 줄일 수 있는 리프트 유닛 및 이를 구비하는 디팔레타이저 시스템을 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a lift unit capable of reducing movement time by minimizing movement in a height direction of a gripper unit, and a depalletizer system having the same.

본 발명은 물품의 하차 시 물품이 손상되는 것을 방지할 수 있는 리프트 유닛 및 이를 구비하는 디팔레타이저 시스템을 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a lift unit capable of preventing an article from being damaged when unloading the article, and a depalletizer system having the same.

한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned are clearly to those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. can be understood

본 발명의 일 실시예에 따른 디팔레타이저 시스템은, 팔레트 상에 적재된 물품들을 피킹하여 컨베이어 벨트로 운반하기 위한 디팔레타이저 시스템으로서, 상기 컨베이어 벨트의 일측에 배치되고, 높이가 조절되도록 마련되는 리프트 유닛; 상기 팔레트 상에 적재된 물품을 피킹하여 상기 리프트 유닛 상에 언로드하도록 마련되는 그리퍼 유닛; 및 상기 팔레트 상에 적재된 물품의 높이에 따라 상기 리프트 유닛의 높이를 조절하고, 상기 리프트 유닛 상에 물품이 언로드 된 경우 상기 컨베이어 벨트의 높이에 대응하도록 상기 리프트 유닛의 높이를 조절하는 구동 제어부를 포함한다.A depalletizer system according to an embodiment of the present invention is a depalletizer system for picking items loaded on a pallet and transporting them to a conveyor belt. a lift unit provided; a gripper unit provided to pick up the goods loaded on the pallet and unload it on the lift unit; and a drive control unit that adjusts the height of the lift unit according to the height of the goods loaded on the pallet, and adjusts the height of the lift unit to correspond to the height of the conveyor belt when the goods are unloaded on the lift unit. include

상기 리프트 유닛은, 상기 컨베이어 벨트의 높이에 대응하는 높이로 조절된 경우, 상기 리프트 유닛 상의 물품을 상기 컨베이어 벨트 측으로 이송시키도록 마련될 수 있다.When the lift unit is adjusted to a height corresponding to the height of the conveyor belt, the lift unit may be provided to transfer the article on the lift unit to the conveyor belt side.

상기 리프트 유닛은, 상기 컨베이어 벨트의 일측에서 상호 이격하여 마련되는 한 쌍의 수직 프레임; 상기 한 쌍의 수직 프레임에 장착되고, 상기 한 쌍의 수직 프레임의 높이 방향을 따라 상하로 이동하도록 마련되는 한 쌍의 상하 이동부; 및 상기 한 쌍의 상하 이동부 사이에서 상기 한 쌍의 상하 이동부에 연결되어 마련되고, 상기 그리퍼 유닛에 의해 언로드 되는 물품이 안착하며, 상기 물품을 상기 컨베이어 벨트 측으로 이송시키는 물품 이송부를 포함할 수 있다.The lift unit may include a pair of vertical frames spaced apart from each other on one side of the conveyor belt; a pair of vertical moving parts mounted on the pair of vertical frames and provided to move up and down along the height direction of the pair of vertical frames; and an article transfer unit provided to be connected to the pair of up-and-down moving units between the pair of up-and-down moving units, on which the article unloaded by the gripper unit is seated, and transferring the article to the conveyor belt side. have.

상기 리프트 유닛은, 상기 한 쌍의 상하 이동부에 마련되고, 상기 한 쌍의 수직 프레임과 수직하게 마련되며 상기 물품 이송부가 장착되는 한 쌍의 장착 프레임을 더 포함하고, 상기 물품 이송부는, 상기 한 쌍의 장착 프레임 사이에서 상기 한 쌍의 장착 프레임에 장착되고 회전을 통해 상기 물품을 상기 컨베이어 벨트 측으로 이송시키는 복수 개의 롤러를 포함할 수 있다.The lift unit further includes a pair of mounting frames provided in the pair of up and down moving parts, provided perpendicular to the pair of vertical frames, and on which the article transfer part is mounted, and the article transfer part, and a plurality of rollers mounted on the pair of mounting frames between the pair of mounting frames and configured to transfer the article to the conveyor belt side through rotation.

상기 디팔레타이저 시스템은, 상기 그리퍼 유닛의 이송 중 상기 리프트 유닛의 하부로 낙하된 물품을 감지하는 낙하 물품 감지 센서를 더 포함하고, 상기 구동 제어부는, 상기 낙하 물품 감지 센서에 의해 낙하된 물품이 감지된 경우, 상기 리프트 유닛의 하부 이동을 제한할 수 있다.The depalletizer system may further include a falling object detection sensor configured to detect an article falling to a lower portion of the lift unit while the gripper unit is being transported, and the driving control unit may include a dropped article by the falling object detection sensor. When this is detected, the lower movement of the lift unit may be restricted.

상기 디팔레타이저 시스템은, 상기 디팔레타이저 시스템의 작업 공간에 사람이 존재하는지 여부를 감지하는 사람 인식 센서를 더 포함하고, 상기 구동 제어부는, 상기 사람 인식 센서에 의해 사람이 감지된 경우 상기 사람이 상기 작업 공간을 벗어날때까지 상기 그리퍼 유닛의 동작을 정지시킬 수 있다.The depalletizer system further includes a person recognition sensor for detecting whether a person is present in the work space of the depalletizer system, and the driving control unit is configured to: The operation of the gripper unit may be stopped until the person leaves the working space.

상기 디팔레타이저 시스템은, 상기 그리퍼 유닛이 상기 피킹된 물품을 상기 리프트 유닛에 언로드하기 위해 하강할 때 상기 물품의 눌림을 감지하는 물품 눌림 감지 센서를 더 포함하고, 상기 구동 제어부는, 상기 물품 눌림 감지 센서에 의해 상기 물품의 눌림이 감지되는 경우 상기 그리퍼 유닛의 하강을 제한할 수 있다.The depalletizer system may further include an article pressure detection sensor configured to detect a press of the article when the gripper unit descends to unload the picked article to the lift unit, wherein the drive control unit comprises: When the pressing of the article is sensed by the pressing sensor, the lowering of the gripper unit may be restricted.

상기 디팔레타이저 시스템은, 상기 팔레트 상에 적재된 물품들을 촬영한 제1 촬영 영상을 상기 구동 제어부로 전달하는 제1 카메라부를 더 포함하고, 상기 구동 제어부는, 상기 제1 촬영 영상에 기반하여 상기 팔레트 상에 적재된 물품의 높이를 확인하고, 상기 적재된 물품의 높이에 맞도록 상기 리프트 유닛의 높이를 제어할 수 있다.The depalletizer system further includes a first camera unit configured to transmit a first captured image of the items loaded on the pallet to the driving control unit, wherein the driving control unit is based on the first captured image. It is possible to check the height of the goods loaded on the pallet, and to control the height of the lift unit to match the height of the loaded goods.

상기 구동 제어부는, 상기 그리퍼 유닛이 상기 물품을 피킹하여 상기 리프트 유닛의 상부에 도달하기 전까지 상기 리프트 유닛의 높이를 상기 적재된 물품의 높이에 맞도록 조절할 수 있다.The driving control unit may adjust the height of the lift unit to match the height of the loaded article until the gripper unit picks the article and reaches the upper part of the lift unit.

상기 구동 제어부는, 상기 그리퍼 유닛이 상기 물품을 피킹하여 상기 리프트 유닛 상에 언로드 하는 작업을 반복함에 따라 상기 팔레트 상에 적재된 물품의 높이가 변경되는 경우, 상기 리프트 유닛의 높이를 상기 변경된 물품의 높이에 맞도록 재조절할 수 있다.The driving control unit is, when the height of the item loaded on the pallet is changed as the gripper unit repeats the operation of picking the item and unloading it on the lift unit, adjusts the height of the lift unit to the height of the changed item. It can be readjusted to fit your height.

상기 디팔레타이저 시스템은, 상기 리프트 유닛의 상부에 위치하는 상기 그리퍼 유닛에 의해 피킹된 물품을 촬영한 제2 촬영 영상을 상기 구동 제어부로 전달하는 제2 카메라부를 더 포함하고, 상기 구동 제어부는, 상기 제2 촬영 영상에 기반하여 상기 피킹된 물품의 높이를 확인하고, 상기 그리퍼 유닛에 의한 상기 물품의 언로드 작업을 제어할 수 있다.The depalletizer system may further include a second camera unit configured to transmit a second photographed image of an article picked by the gripper unit positioned above the lift unit to the driving control unit, wherein the driving control unit includes: , check the height of the picked article based on the second captured image, and control the unloading operation of the article by the gripper unit.

본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 유닛은, 컨베이어 벨트의 일측에 배치되고, 그리퍼 유닛에 의해 언로드 된 물품을 상기 컨베이어 벨트 측으로 이송하는 리프트 유닛으로서, 상기 컨베이어 벨트의 일측에서 상호 이격하여 마련되는 한 쌍의 수직 프레임; 상기 한 쌍의 수직 프레임에 장착되고, 상기 한 쌍의 수직 프레임의 높이 방향을 따라 상하로 이동하도록 마련되는 한 쌍의 상하 이동부; 및 상기 한 쌍의 상하 이동부 사이에서 상기 한 쌍의 상하 이동부에 연결되어 마련되고, 상기 그리퍼 유닛에 의해 언로드 되는 물품이 안착하며, 상기 물품을 상기 컨베이어 벨트 측으로 이송시키는 물품 이송부를 포함한다.A lift unit according to an embodiment of the present invention is a lift unit disposed on one side of a conveyor belt and transporting an article unloaded by a gripper unit to the conveyor belt, as long as it is provided to be spaced apart from each other on one side of the conveyor belt pair of vertical frames; a pair of vertical moving parts mounted on the pair of vertical frames and provided to move up and down along the height direction of the pair of vertical frames; and an article transfer unit connected between the pair of up and down moving units to be connected to the pair of up and down moving units, on which an article unloaded by the gripper unit is seated, and transferring the article to the conveyor belt.

상기 그리퍼 유닛은, 팔레트 상에 적재된 물품들을 피킹하여 상기 물품 이송부 상에 언로드하며, 상기 한 쌍의 상하 이동부는, 상기 물품 이송부의 높이가 상기 팔레트 상에 적재된 물품의 높이에 대응하도록 상기 한 쌍의 수직 프레임의 높이 방향을 따라 상하로 이동할 수 있다.The gripper unit picks up the items loaded on the pallet and unloads them on the item transfer unit, and the pair of up and down moving units is configured such that the height of the item transfer unit corresponds to the height of the item loaded on the pallet. It can move up and down along the height direction of the pair of vertical frames.

상기 한 쌍의 상하 이동부는, 상기 물품 이송부 상에 물품이 언로드 된 경우 상기 물품 이송부의 높이가 상기 컨베이어 벨트의 높이에 대응하도록 상기 한 쌍의 수직 프레임의 높이 방향을 따라 상하로 이동할 수 있다.The pair of vertical movement units may move up and down along a height direction of the pair of vertical frames so that, when an article is unloaded on the product transfer unit, the height of the article transfer unit corresponds to the height of the conveyor belt.

상기 물품 이송부는, 상기 컨베이어 벨트의 높이와 대응하는 높이가 된 경우, 상기 물품을 상기 컨베이어 벨트 측으로 이송시킬 수 있다.The article transfer unit may transfer the article to the conveyor belt when the height corresponds to the height of the conveyor belt.

상기 리프트 유닛은, 상기 한 쌍의 상하 이동부에 마련되고, 상기 한 쌍의 수직 프레임과 수직하게 마련되며 상기 물품 이송부가 장착되는 한 쌍의 장착 프레임을 더 포함하고, 상기 물품 이송부는, 상기 한 쌍의 장착 프레임 사이에서 상기 한 쌍의 장착 프레임에 장착되고 회전을 통해 상기 물품을 상기 컨베이어 벨트 측으로 이송시키는 복수 개의 롤러를 포함할 수 있다.The lift unit further includes a pair of mounting frames provided in the pair of up and down moving parts, provided perpendicular to the pair of vertical frames, and on which the article transfer part is mounted, and the article transfer part, and a plurality of rollers mounted on the pair of mounting frames between the pair of mounting frames and configured to transfer the article to the conveyor belt side through rotation.

본 발명의 실시예에 따르면, 그리퍼 유닛이 팔레트 상의 물품을 피킹하여 리프트 유닛에 언로드 하고, 리프트 유닛이 물품을 컨베이어 벨트로 이송시킴으로써, 그리퍼 유닛의 이동 시간을 줄이고 물품의 파손 위험을 줄일 수 있으며 전체 생산성을 높일 수 있게 된다.According to an embodiment of the present invention, the gripper unit picks the items on the pallet and unloads them to the lift unit, and the lift unit transfers the items to the conveyor belt, thereby reducing the movement time of the gripper unit and reducing the risk of damage to the items, and productivity can be increased.

구체적으로, 물품의 하차 작업이 진행되는 동안 팔레트 상에서 적재된 물품의 높이가 낮아지면, 리프트 유닛은 자신의 높이를 팔레트상에서 적재된 물품의 높이와 대응하도록 조절함으로써, 그리퍼 유닛의 Z축 이동을 최소화 할 수 있게 된다. Specifically, if the height of the goods loaded on the pallet decreases while the unloading operation of the goods is in progress, the lift unit adjusts its height to correspond to the height of the goods loaded on the pallet, thereby minimizing the Z-axis movement of the gripper unit be able to do

그리고, 물품이 언로드 된 경우, 리프트 유닛이 컨베이어 벨트의 높이와 대응하는 높이로 조절한 후, 물품을 컨베이어 벨트 상으로 이동시킴으로써, 그 시간 동안 그리퍼 유닛이 팔레트 상의 물품 쪽으로 이동하게 되어 그리퍼 유닛의 이동 시간을 줄일 수 있고 전체 생산성을 높일 수 있게 된다.And, when the article is unloaded, the lift unit adjusts the height corresponding to the height of the conveyor belt, and then moves the article on the conveyor belt, so that the gripper unit moves toward the article on the pallet during that time, so that the movement of the gripper unit It can save time and increase overall productivity.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. will be able

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 디팔레타이저 시스템을 나타낸 사시도이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 유닛을 나타낸 사시도이며,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 유닛을 나타낸 사시도이고,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 유닛을 나타낸 정면도이며,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 유닛을 나타낸 사시도이고,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 디팔레타이저 시스템의 제어를 위한 구성을 나타낸 블록도이고,
도 8은 본 발명의 일 실시예에서 카메라부가 장착되는 위치를 나타낸 도면이며,
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 디팔레타이저 시스템의 제어 방법을 나타낸 흐름도이고,
도 10은 본 발명의 일 실시예에서 그리퍼 유닛에 흡착된 물품의 높이를 측정하는 과정을 나타낸 도면이며,
도 11은 본 발명의 일 실시예에서 깊이 이미지에서 불필요한 부분을 제거하는 상태를 나타낸 도면이고,
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 깊이 이미지에서 물품의 폭과 관련된 좌표를 인식하는 상태를 나타낸 도면이며,
도 13은 본 발명의 실시예에서 물품의 높이를 산출하는 상태를 나타낸 도면이다.1 and 2 are perspective views showing a depalletizer system according to an embodiment of the present invention;
3 is a perspective view showing a gantry unit according to an embodiment of the present invention;
4 is a perspective view showing a gripper unit according to an embodiment of the present invention;
5 is a front view showing a gripper unit according to an embodiment of the present invention;
6 is a perspective view showing a lift unit according to an embodiment of the present invention;
7 is a block diagram showing a configuration for controlling a depalletizer system according to an embodiment of the present invention;
8 is a view showing a position at which the camera unit is mounted in an embodiment of the present invention;
9 is a flowchart illustrating a control method of a depalletizer system according to an embodiment of the present invention;
10 is a view showing a process of measuring the height of an article adsorbed to a gripper unit in an embodiment of the present invention;
11 is a view showing a state in which unnecessary parts are removed from a depth image in an embodiment of the present invention;
12 is a view showing a state of recognizing coordinates related to the width of an article in a depth image according to an embodiment of the present invention;
13 is a view showing a state in which the height of an article is calculated in an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. Embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the following embodiments. This embodiment is provided to more completely explain the present invention to those of ordinary skill in the art. Accordingly, the shapes of elements in the drawings are exaggerated to emphasize a clearer description.

본 발명이 해결하고자 하는 과제의 해결 방안을 명확하게 하기 위한 발명의 구성을 본 발명의 바람직한 실시 예에 근거하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하되, 도면의 구성요소들에 참조번호를 부여함에 있어서 동일 구성요소에 대해서는 비록 다른 도면상에 있더라도 동일 참조번호를 부여하였으며 당해 도면에 대한 설명 시 필요한 경우 다른 도면의 구성요소를 인용할 수 있음을 미리 밝혀둔다.The configuration of the invention for clarifying the solution to the problem to be solved by the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings based on a preferred embodiment of the present invention, but the same in assigning reference numbers to the components of the drawings For the components, even if they are on different drawings, the same reference numbers are given, and it is noted in advance that the components of other drawings can be cited when necessary in the description of the drawings.

한편, 상측, 하측, 일측, 타측 등과 같은 방향성 용어는 개시된 도면들의 배향과 관련하여 사용된다. 본 발명의 실시예의 구성 요소는 다양한 배향으로 위치 설정될 수 있으므로, 방향성 용어는 예시를 목적으로 사용되는 것이지 이를 제한하는 것은 아니다.On the other hand, directional terms such as upper side, lower side, one side, the other side, etc. are used in connection with the orientation of the disclosed drawings. Since components of embodiments of the present invention can be positioned in various orientations, the directional terminology is used for purposes of illustration and not limitation.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 디팔레타이저 시스템을 나타낸 사시도이다. 1 and 2 are perspective views illustrating a depalletizer system according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 디팔레타이저 시스템(100)은 지지 프레임(102), 갠트리 유닛(104), 그리퍼 유닛(106), 및 리프트 유닛(108)을 포함할 수 있다. 1 and 2 , the depalletizer system 100 may include a support frame 102 , a gantry unit 104 , a gripper unit 106 , and a lift unit 108 .

지지 프레임(102)은 디팔레타이저 시스템(100)에서 갠트리 유닛(104) 및 그리퍼 유닛(106)의 작업 공간을 독립적으로 확보하기 위해 마련될 수 있다. 또한, 지지 프레임(102)은 갠트리 유닛(104)을 지지하기 위해 마련될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 지지 프레임(102)은 제1 지지 프레임(102-1), 제2 지지 프레임(102-2), 및 연결 프레임(102-3)을 포함할 수 있다. 도 1 및 도 2에서는 지지 프레임(102)의 일 실시 형태를 도시한 것이며, 지지 프레임(102)의 형태가 이에 한정되는 것은 아니다.The support frame 102 may be provided to independently secure the working spaces of the gantry unit 104 and the gripper unit 106 in the depalletizer system 100 . In addition, the support frame 102 may be provided to support the gantry unit 104 . In an exemplary embodiment, the support frame 102 may include a first support frame 102-1, a second support frame 102-2, and a connection frame 102-3. 1 and 2 illustrate an embodiment of the support frame 102 , the shape of the support frame 102 is not limited thereto.

제1 지지 프레임(102-1)은 물품이 적재되는 팔레트(50)의 일측에 이격하여 마련될 수 있다. 제1 지지 프레임(102-1)은 복수 개의 제1 수직 프레임(102-1a) 및 복수 개의 제1 수평 프레임(102-1b)을 포함할 수 있다. 복수 개의 제1 수직 프레임(102-1a)은 지면에 수직하게 상호 이격하여 마련될 수 있다. 복수 개의 제1 수평 프레임(102-1b)은 복수 개의 제1 수직 프레임(102-1a)과 수직하게 연결될 수 있다. 복수 개의 제1 수평 프레임(102-1b)은 제1 수직 프레임(102-1a)의 높이 방향을 따라 상호 이격하여 마련될 수 있다. The first support frame 102-1 may be provided to be spaced apart from one side of the pallet 50 on which the articles are loaded. The first support frame 102-1 may include a plurality of first vertical frames 102-1a and a plurality of first horizontal frames 102-1b. The plurality of first vertical frames 102-1a may be vertically spaced apart from each other on the ground. The plurality of first horizontal frames 102-1b may be vertically connected to the plurality of first vertical frames 102-1a. The plurality of first horizontal frames 102-1b may be provided to be spaced apart from each other along the height direction of the first vertical frame 102-1a.

제2 지지 프레임(102-2)은 물품이 적재되는 팔레트(50)의 타측에 이격하여 마련될 수 있다. 제2 지지 프레임(102-2)은 복수 개의 제2 수직 프레임(102-2a) 및 복수 개의 제2 수평 프레임(102-2b)을 포함할 수 있다. 복수 개의 제2 수직 프레임(102-2a)은 지면에 수직하게 상호 이격하여 마련될 수 있다. 복수 개의 제2 수평 프레임(102-2b)은 복수 개의 제2 수직 프레임(102-2a)과 수직하게 연결될 수 있다. 복수 개의 제2 수평 프레임(102-2b)은 제2 수직 프레임(102-2a)의 높이 방향을 따라 상호 이격하여 마련될 수 있다. The second support frame 102-2 may be provided to be spaced apart from the other side of the pallet 50 on which the articles are loaded. The second support frame 102-2 may include a plurality of second vertical frames 102-2a and a plurality of second horizontal frames 102-2b. The plurality of second vertical frames 102-2a may be provided to be perpendicular to the ground and spaced apart from each other. The plurality of second horizontal frames 102-2b may be vertically connected to the plurality of second vertical frames 102-2a. The plurality of second horizontal frames 102-2b may be provided to be spaced apart from each other along the height direction of the second vertical frame 102-2a.

제1 지지 프레임(102-1)과 제2 지지 프레임(102-2)이 팔레트(50)의 일측 및 타측에서 각각 이격하여 마련됨에 따라, 제1 지지 프레임(102-1)과 제2 지지 프레임(102-2) 사이에 작업 공간이 독립적으로 마련될 수 있게 된다. As the first support frame 102-1 and the second support frame 102-2 are provided to be spaced apart from each other on one side and the other side of the pallet 50, the first support frame 102-1 and the second support frame A work space can be independently provided between 102-2.

연결 프레임(102-3)은 제1 지지 프레임(102-1)과 제2 지지 프레임(102-2) 사이에서 제1 지지 프레임(102-1)과 제2 지지 프레임(102-2)을 연결하며 마련될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 연결 프레임(102-3)은 제1 지지 프레임(102-1)과 제2 지지 프레임(102-2)의 상단을 연결하며 마련될 수 있다. 여기서는 제1 지지 프레임(102-1)과 제2 지지 프레임(102-2) 사이에 연결 프레임(102-3)이 마련되는 것으로 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 연결 프레임(102-3) 없이 구현될 수도 있다.The connection frame 102-3 connects the first support frame 102-1 and the second support frame 102-2 between the first support frame 102-1 and the second support frame 102-2. and can be provided. In an exemplary embodiment, the connection frame 102-3 may be provided by connecting upper ends of the first support frame 102-1 and the second support frame 102-2. Here, it is illustrated that the connection frame 102-3 is provided between the first support frame 102-1 and the second support frame 102-2, but is not limited thereto and implemented without the connection frame 102-3. it might be

한편, 지지 프레임(102)의 하단에는 사람 인식 센서(미도시)가 마련될 수 있다. 그러나, 사람 인식 센서(미도시)의 장착 위치가 이에 한정되는 것은 아니다. 사람 인식 센서(미도시)는 작업 공간 내에 사람이 존재하는지 여부를 감지할 수 있다. Meanwhile, a human recognition sensor (not shown) may be provided at the lower end of the support frame 102 . However, the mounting position of the human recognition sensor (not shown) is not limited thereto. A person recognition sensor (not shown) may detect whether a person exists in the work space.

갠트리 유닛(104)은 지지 프레임(102)에 장착될 수 있다. 갠트리 유닛(104)은 그리퍼 유닛(106)을 3축 이동시키기 위해 마련될 수 있다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 유닛(104)을 나타낸 사시도이다. 도 3을 참조하면, 갠트리 유닛(104)은 제1축 갠트리 프레임(104-1), 제2축 갠트리 프레임(104-2), 및 제3축 갠트리 프레임(104-3)을 포함할 수 있다. The gantry unit 104 may be mounted to the support frame 102 . The gantry unit 104 may be provided to move the gripper unit 106 in three axes. 3 is a perspective view showing the gantry unit 104 according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3 , the gantry unit 104 may include a first axis gantry frame 104-1, a second axis gantry frame 104-2, and a third axis gantry frame 104-3. .

제1축 갠트리 프레임(104-1)은 한 쌍으로 마련될 수 있다. 제1축 갠트리 프레임(104-1)은 제1 수평 프레임(102-1b) 및 제2 수평 프레임(102-2b)에 각각 장착될 수 있다. 제1축 갠트리 프레임(104-1)은 제1 수평 프레임(102-1b) 및 제2 수평 프레임(102-2b)의 길이 방향을 따라 마련될 수 있다. The first axis gantry frame 104 - 1 may be provided as a pair. The first axis gantry frame 104-1 may be mounted on the first horizontal frame 102-1b and the second horizontal frame 102-2b, respectively. The first axis gantry frame 104-1 may be provided along the longitudinal direction of the first horizontal frame 102-1b and the second horizontal frame 102-2b.

제2축 갠트리 프레임(104-2)은 한 쌍의 제1축 갠트리 프레임(104-1) 사이에서 한 쌍의 제1축 갠트리 프레임(104-1)과 연결될 수 있다. 제2축 갠트리 프레임(104-2)은 한 쌍의 제1축 갠트리 프레임(104-1)과 수직하게 마련될 수 있다. 제2축 갠트리 프레임(104-2)은 한 쌍의 제1축 갠트리 프레임(104-1)의 길이 방향(즉, 제1축 방향)을 따라 이동하도록 마련될 수 있다. 갠트리 유닛(104)은 제2축 갠트리 프레임(104-2)을 한 쌍의 제1축 갠트리 프레임(104-1)의 길이 방향을 따라 이동시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다. The second axis gantry frame 104 - 2 may be connected to the pair of first axis gantry frames 104 - 1 between the pair of first axis gantry frames 104 - 1 . The second axis gantry frame 104 - 2 may be provided to be perpendicular to the pair of first axis gantry frames 104 - 1 . The second axis gantry frame 104 - 2 may be provided to move along the longitudinal direction (ie, the first axis direction) of the pair of first axis gantry frames 104 - 1 . The gantry unit 104 may include a driving unit for moving the second axis gantry frame 104 - 2 in the longitudinal direction of the pair of first axis gantry frames 104 - 1 .

제3축 갠트리 프레임(104-3)은 제1축 갠트리 프레임(104-1) 및 제2축 갠트리 프레임(104-2)과 각각 수직하게 마련될 수 있다. 제3축 갠트리 프레임(104-3)은 한 쌍으로 마련될 수 있다. 한 쌍의 제3축 갠트리 프레임(104-3)은 제2축 갠트리 프레임(104-2)의 양단에 연결될 수 있다. 이때, 제3축 갠트리 프레임(104-3)은 제2축 갠트리 프레임(104-2)과 함께 제1축 갠트리 프레임(104-1)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다. The third-axis gantry frame 104-3 may be provided to be perpendicular to the first-axis gantry frame 104-1 and the second-axis gantry frame 104-2, respectively. The third axis gantry frame 104 - 3 may be provided as a pair. A pair of third-axis gantry frames 104-3 may be connected to both ends of the second-axis gantry frame 104-2. At this time, the third-axis gantry frame 104-3 may move along the longitudinal direction of the first-axis gantry frame 104-1 together with the second-axis gantry frame 104-2.

한편, 제2축 갠트리 프레임(104-2)은 한 쌍의 제3축 갠트리 프레임(104-3)의 길이 방향(즉, 제3축 방향)을 따라 이동하도록 마련될 수 있다. 갠트리 유닛(104)은 제2축 갠트리 프레임(104-2)을 한 쌍의 제3축 갠트리 프레임(104-3)의 길이 방향을 따라 이동시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다. Meanwhile, the second axis gantry frame 104 - 2 may be provided to move along the longitudinal direction (ie, the third axis direction) of the pair of third axis gantry frames 104 - 3 . The gantry unit 104 may include a driving unit for moving the second axis gantry frame 104 - 2 in the longitudinal direction of the pair of third axis gantry frames 104 - 3 .

그리퍼 유닛(106)은 갠트리 유닛(104)에 장착될 수 있다. 구체적으로, 그리퍼 유닛(106)은 갠트리 유닛(104)의 제2축 갠트리 프레임(104-2)에 장착될 수 있다. 그리퍼 유닛(106)은 제2축 갠트리 프레임(104-2)의 길이 방향(즉, 제2축 방향)을 따라 이동하도록 마련될 수 있다. 이 경우, 그리퍼 유닛(106)은 갠트리 유닛(104)을 통해 3축 방향으로 이동할 수 있게 된다.The gripper unit 106 may be mounted to the gantry unit 104 . Specifically, the gripper unit 106 may be mounted on the second axis gantry frame 104 - 2 of the gantry unit 104 . The gripper unit 106 may be provided to move along the longitudinal direction (ie, the second axis direction) of the second axis gantry frame 104 - 2 . In this case, the gripper unit 106 can move in the three-axis direction through the gantry unit 104 .

그리퍼 유닛(106)은 팔레트(50)에 적재되어 있는 물품을 피킹하여 리프트 유닛(108)으로 운반할 수 있다. 여기서는, 그리퍼 유닛(106)이 팔레트(50)에 적재된 물품을 피킹하여 리프트 유닛(108)으로 운반하는 것을 일 예로 설명하나, 이에 한정되는 것은 아니며 그리퍼 유닛(106)은 팔레트(50)에 적재된 물품을 피킹하여 다른 팔레트로 운반하거나 컨베이어 라인으로 운반할 수도 있다. 그리퍼 유닛(106)은 피킹하고자 하는 물품의 상면을 흡착하거나 측면을 클램핑하여 물품을 운반할 수 있다. The gripper unit 106 may pick up the items loaded on the pallet 50 and transport them to the lift unit 108 . Here, the gripper unit 106 picks the goods loaded on the pallet 50 and transports them to the lift unit 108 as an example, but is not limited thereto, and the gripper unit 106 is loaded on the pallet 50 . It can also be picked up and transported to another pallet or transported on a conveyor line. The gripper unit 106 may transport the article by sucking the upper surface of the article to be picked or clamping the side surface.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 유닛(106)을 나타낸 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 유닛(106)을 나타낸 정면도이다. 도 4 및 도 5를 참조하면, 그리퍼 유닛(106)은 본체(106-1), 그리퍼부(106-2), 및 클램핑부(106-3)을 포함할 수 있다. 4 is a perspective view showing the gripper unit 106 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a front view showing the gripper unit 106 according to an embodiment of the present invention. 4 and 5 , the gripper unit 106 may include a body 106 - 1 , a gripper portion 106 - 2 , and a clamping portion 106 - 3 .

본체(106-1)는 제2축 갠트리 프레임(104-2)에 장착될 수 있다. 본체(106-1)는 제2축 갠트리 프레임(104-2)의 길이 방향을 따라 이동하도록 마련될 수 있다. 그리퍼 유닛(106)은 본체(106-1)를 제2축 갠트리 프레임(104-2)의 길이 방향을 따라 이동시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다. 본체(106-1)는 그리퍼부(106-2)를 축 회전시키도록 마련될 수 있다. 즉, 본체(106-1)와 그리퍼부(106-2) 사이에는 축 연결부(106-4)가 마련될 수 있으며, 축 연결부(106-4)는 그리퍼부(106-2)를 축 회전시킬 수 있다. The main body 106 - 1 may be mounted on the second axis gantry frame 104 - 2 . The body 106 - 1 may be provided to move along the longitudinal direction of the second axis gantry frame 104 - 2 . The gripper unit 106 may include a driving unit for moving the main body 106 - 1 in the longitudinal direction of the second axis gantry frame 104 - 2 . The main body 106 - 1 may be provided to rotate the gripper part 106 - 2 . That is, a shaft connection part 106-4 may be provided between the main body 106-1 and the gripper part 106-2, and the shaft connection part 106-4 is configured to rotate the gripper part 106-2. can

그리퍼부(106-2)는 본체(106-1)의 하부에 하나 이상이 마련될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 그리퍼부(106-2)는 본체(106-1)의 하부에 2개가 한 쌍으로 마련될 수 있다. 이때, 한 쌍의 그리퍼부(106-2)는 팔레트(50)에 서로 이웃하여 적재된 2개의 물품을 동시에 피킹하여 운반하도록 마련될 수 있다. 한 쌍의 그리퍼부(106-2)는 제1축 방향 또는 제2축 방향 간의 간격이 조절되도록 마련될 수 있다. 한 쌍의 그리퍼부(106-2)는 팔레트(50)에 서로 이웃하여 적재된 2개의 물품을 동시에 피킹하기 위하여 제1축 방향 또는 제2축 방향의 간격을 조절할 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며 그리퍼부(106-2)는 그 이외의 다양한 개수가 마련될 수 있다. One or more gripper parts 106 - 2 may be provided under the main body 106 - 1 . In an exemplary embodiment, two gripper parts 106 - 2 may be provided as a pair at the lower portion of the main body 106 - 1 . In this case, the pair of gripper parts 106 - 2 may be provided to simultaneously pick and transport two articles stacked adjacent to each other on the pallet 50 . The pair of gripper parts 106 - 2 may be provided such that a distance between the first axial direction or the second axial direction is adjusted. The pair of gripper units 106 - 2 may adjust the distance in the first axial direction or the second axial direction in order to simultaneously pick two articles stacked adjacent to each other on the pallet 50 . However, the present invention is not limited thereto, and various numbers of the gripper parts 106 - 2 may be provided.

그리퍼부(106-2)의 하단에는 물품의 상면을 흡착하기 위한 복수 개의 흡착 패드(106-2a)가 하부로 돌출되어 마련될 수 있다. 복수 개의 흡착 패드(106-2a)는 그리퍼부(106-2)에 마련되는 공압 공급수단(예를 들어, 공기압 실린더 등)에 의해 공압을 공급받아 물품을 흡착하고, 리프트 유닛(108) 상에서 공압 공급수단에 의해 정압을 공급받아 물품을 탈착할 수 있다. A plurality of suction pads 106 - 2a for adsorbing the upper surface of the article may be provided at the lower end of the gripper unit 106 - 2 to protrude downward. The plurality of suction pads 106 - 2a are supplied with pneumatic pressure by a pneumatic supply means (eg, pneumatic cylinder, etc.) provided in the gripper unit 106 - 2 to adsorb the article, and are pneumatic on the lift unit 108 . The article can be detached by receiving positive pressure by the supply means.

또한, 그리퍼부(106-2)의 하단에는 물품 눌림 감지 센서(미도시)가 마련될 수 있다. 물품 눌림 감지 센서(미도시)는 그리퍼 유닛(106)이 팔레트(50) 상에 적재된 물품을 흡착하기 위하여 하강하거나 흡착된 물품을 리프트 유닛(108) 상에 언로드(Unload) 하기 위하여 하강할 때, 그리퍼 유닛(106)에 의하여 물품이 눌리는 것을 방지하는 역할을 할 수 있다. In addition, an article pressing sensor (not shown) may be provided at the lower end of the gripper unit 106 - 2 . When the article pressure detection sensor (not shown) descends to the gripper unit 106 to adsorb the article loaded on the pallet 50 or to unload the adsorbed article onto the lift unit 108 , , it may serve to prevent the article from being pressed by the gripper unit 106 .

즉, 리프트 유닛(108) 상에 물품이 안착된 경우, 그리퍼 유닛(106)이 더 하강하게 되면 그리퍼 유닛(106)에 의해 물품이 눌리게 되어 파손될 수 있다. 이때, 물품 눌림 감지 센서(미도시)에 의해 그리퍼 유닛(106)이 더 하강하지 않도록 하여 물품이 눌리는 것을 방지할 수 있게 된다.That is, when an article is seated on the lift unit 108 , when the gripper unit 106 is further lowered, the article is pressed by the gripper unit 106 and may be damaged. At this time, the gripper unit 106 is prevented from being further lowered by the article pressing detection sensor (not shown), thereby preventing the article from being pressed.

클램핑부(106-3)는 그리퍼부(106-2)의 양측에 마련될 수 있다. 클램핑부(106-3)는 축 회전 가능하도록 그리퍼부(106-2)에 결합될 수 있다. 클램핑부(106-3)는 축 회전하여 팔레트(50)에 적재된 물품과의 간격이 좁아지거나 멀어지도록 마련될 수 있다. 클램핑부(106-3)는 제1 방향으로 축 회전하여 팔레트(50)에 적재된 물품의 측면을 파지할 수 있다. 클램핑부(106-3)는 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 축 회전하여 파지한 물품을 리프트 유닛(108) 상에 내려 놓을 수 있다. The clamping part 106 - 3 may be provided on both sides of the gripper part 106 - 2 . The clamping part 106 - 3 may be coupled to the gripper part 106 - 2 so as to be axially rotatable. The clamping part 106 - 3 may be provided such that the distance from the article loaded on the pallet 50 is narrowed or farther apart by rotating the shaft. The clamping unit 106 - 3 may rotate the axis in the first direction to grip the side of the article loaded on the pallet 50 . The clamping part 106 - 3 may be axially rotated in a second direction opposite to the first direction to put down the gripped article on the lift unit 108 .

리프트 유닛(108)은 컨베이어 벨트(110)의 일측에 마련될 수 있다. 리프트 유닛(108)은 그리퍼 유닛(106)에 의해 운반된 물품이 리프트 유닛(108) 상에 안착되면, 해당 물품을 컨베이어 벨트(110) 상으로 이동시키는 역할을 할 수 있다. 이 경우, 물품은 컨베이어 벨트(110)를 따라 일정 장소로 이송되게 된다.The lift unit 108 may be provided on one side of the conveyor belt 110 . The lift unit 108 may serve to move the article transported by the gripper unit 106 onto the conveyor belt 110 when the article is seated on the lift unit 108 . In this case, the article is transferred to a predetermined place along the conveyor belt 110 .

리프트 유닛(108)은 팔레트(50) 상에 적재된 물품의 높이에 자신의 높이를 맞출 수 있다. 이 상태에서 그리퍼 유닛(106)은 흡착한 물품을 리프트 유닛(108) 상에 언로드 할 수 있다. 그리고, 물품이 언로드 된 경우, 리프트 유닛(108)은 자신의 높이를 컨베이어 벨트(110)의 높이와 대응하는 높이로 조절한 후, 물품을 컨베이어 벨트(110) 상으로 이동시킬 수 있다. The lift unit 108 can adjust its height to the height of the items loaded on the pallet 50 . In this state, the gripper unit 106 can unload the adsorbed article onto the lift unit 108 . And, when the article is unloaded, the lift unit 108 may adjust its own height to a height corresponding to the height of the conveyor belt 110 , and then move the article onto the conveyor belt 110 .

여기서, 물품의 하차 작업이 진행되는 동안 팔레트(50) 상에서 적재된 물품의 높이가 낮아지면, 리프트 유닛(108)은 자신의 높이를 팔레트(50) 상에서 적재된 물품의 높이와 대응하도록 조절하게 된다. 즉, 리프트 유닛(108)이 팔레트(50) 상에서 적재된 물품의 높이에 따라 Z축 상으로 이동하기 때문에, 그리퍼 유닛(106)의 Z축 이동을 최소화 할 수 있으며, 그로 인해 그리퍼 유닛(106)의 이동 시간을 줄일 수 있게 되며, 물품의 하차 시 물품이 손상되는 것을 방지할 수 있게 된다.Here, if the height of the goods loaded on the pallet 50 is lowered during the unloading operation of the goods, the lift unit 108 adjusts its height to correspond to the height of the goods loaded on the pallet 50. . That is, since the lift unit 108 moves along the Z-axis according to the height of the goods loaded on the pallet 50, it is possible to minimize the Z-axis movement of the gripper unit 106, and thereby the gripper unit 106 It is possible to reduce the moving time of the goods, and it is possible to prevent the goods from being damaged when the goods are unloaded.

또한, 리프트 유닛(108)의 하단에는 낙하 물품 감지 센서(미도시)가 마련될 수 있다. 낙하 물품 감지 센서(미도시)는 그리퍼 유닛(106)이 물품을 이송하는 중에 물품이 낙하하여 리프트 유닛(108)의 하부로 들어간 경우, 낙하된 물품을 감지하도록 마련될 수 있다. 낙하 물품 감지 센서(미도시)에 의해 낙하된 물품이 감지된 경우, 리프트 유닛(108)의 하부 이동을 제한하여 물품이 리프트 유닛(108)에 의해 손상되는 것을 방지할 수 있다. In addition, a falling object detection sensor (not shown) may be provided at the lower end of the lift unit 108 . A falling object detection sensor (not shown) may be provided to detect a dropped article when the article falls and enters the lower portion of the lift unit 108 while the gripper unit 106 is transporting the article. When a dropped article is detected by a falling article detection sensor (not shown), the lower movement of the lift unit 108 may be restricted to prevent the article from being damaged by the lift unit 108 .

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 유닛(108)을 나타낸 사시도이다. 도 6을 참조하면, 리프트 유닛(108)은 한 쌍의 수직 프레임(108-1), 한 쌍의 상하 이동부(108-2), 및 물품 이송부(108-3)를 포함할 수 있다. 6 is a perspective view showing a lift unit 108 according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 6 , the lift unit 108 may include a pair of vertical frames 108 - 1 , a pair of vertical movement units 108 - 2 , and an article transfer unit 108 - 3 .

한 쌍의 수직 프레임(108-1)은 컨베이어 벨트(110)의 일측에서 컨베이어 벨트(110)와 이격되어 마련될 수 있다. 한 쌍의 수직 프레임(108-1)은 지면에 수직하게 마련되고, 일정 간격 이격하여 마련될 수 있다. 즉, 한 쌍의 수직 프레임(108-1)은 Z축 방향을 따라 마련될 수 있다. A pair of vertical frames 108 - 1 may be provided to be spaced apart from the conveyor belt 110 on one side of the conveyor belt 110 . A pair of vertical frames 108 - 1 may be provided perpendicular to the ground and spaced apart from each other by a predetermined interval. That is, the pair of vertical frames 108 - 1 may be provided along the Z-axis direction.

한 쌍의 상하 이동부(108-2)는 한 쌍의 수직 프레임(108-1)에 장착될 수 있다. 한 쌍의 상하 이동부(108-2)는 한 쌍의 수직 프레임(108-1)의 높이 방향을 따라 상하로 이동하도록 마련될 수 있다. 리프트 유닛(108)은 한 쌍의 상하 이동부(108-2)를 한 쌍의 수직 프레임(108-1)의 높이 방향을 따라 상하로 이동시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다. The pair of up and down moving parts 108 - 2 may be mounted on a pair of vertical frames 108 - 1 . The pair of up and down moving parts 108 - 2 may be provided to move up and down along the height direction of the pair of vertical frames 108 - 1 . The lift unit 108 may include a driving unit for moving the pair of up and down moving parts 108 - 2 up and down along the height direction of the pair of vertical frames 108 - 1 .

한 쌍의 상하 이동부(108-2)는 한 쌍의 장착 프레임(108-2a)을 포함할 수 있다. 한 쌍의 장착 프레임(108-2a)은 한 쌍의 수직 프레임(108-1)과 수직하게 마련될 수 있다. 한 쌍의 장착 프레임(108-2a)은 제1축 방향을 따라 마련될 수 있다. The pair of up and down moving parts 108 - 2 may include a pair of mounting frames 108 - 2a. The pair of mounting frames 108 - 2a may be provided to be perpendicular to the pair of vertical frames 108 - 1 . The pair of mounting frames 108 - 2a may be provided along the first axis direction.

물품 이송부(108-3)는 한 쌍의 상하 이동부(108-2) 사이에서 한 쌍의 상하 이동부(108-2)를 연결하며 마련될 수 있다. 구체적으로, 물품 이송부(108-3)는 한 쌍의 장착 프레임(108-2a) 사이에서 한 쌍의 장착 프레임(108-2a)에 장착될 수 있다. The article transfer unit 108 - 3 may be provided by connecting a pair of up and down moving parts 108 - 2 between the pair of up and down moving parts 108 - 2 . Specifically, the article transport unit 108-3 may be mounted on the pair of mounting frames 108-2a between the pair of mounting frames 108-2a.

물품 이송부(108-3)는 그리퍼 유닛(106)을 통해 운반된 물품이 놓이는 부분이다. 이를 위해, 물품 이송부(108-3)는 지면과 평행하게 마련될 수 있다. 물품 이송부(108-3)는 그리퍼 유닛(106)을 통해 운반된 물품을 컨베이어 벨트(110) 측으로 이송시키도록 마련될 수 있다. The article transfer unit 108 - 3 is a portion on which the article transported through the gripper unit 106 is placed. To this end, the article transfer unit 108 - 3 may be provided parallel to the ground. The article transfer unit 108 - 3 may be provided to transfer the article transported through the gripper unit 106 to the conveyor belt 110 side.

물품 이송부(108-3)는 한 쌍의 상하 이동부(108-2)에 의해 높낮이가 조절될 수 있다. 즉, 물품 이송부(108-3)는 한 쌍의 상하 이동부(108-2)가 한 쌍의 수직 프레임(108-1)의 높이 방향을 따라 상하로 이동할 때 함께 상하로 이동하게 된다. 여기서, 리프트 유닛(108)의 높이는 물품 이송부(108-3)의 높이를 의미할 수 있다.The article transfer unit 108 - 3 may be adjusted in height by a pair of up and down moving units 108 - 2 . That is, the article transfer unit 108 - 3 moves up and down together when the pair of vertical movement units 108 - 2 move up and down along the height direction of the pair of vertical frames 108 - 1 . Here, the height of the lift unit 108 may mean the height of the article transfer unit 108 - 3 .

물품 이송부(108-3)는 복수 개의 롤러(108-3a)를 포함할 수 있다. 복수 개의 롤러(108-3a)는 한 쌍의 장착 프레임(108-2a) 사이에서 한 쌍의 장착 프레임(108-2a)에 장착될 수 있다. 복수 개의 롤러(108-3a)는 한 쌍의 장착 프레임(108-2a) 사이에서 제2 축 방향을 따라 마련될 수 있다. 복수 개의 롤러(108-3a)는 상호 인접하여 마련될 수 있다. 그리퍼 유닛(106)에 의해 흡착된 물품은 복수 개의 롤러(108-3a) 상에 언로드 될 수 있다. 복수 개의 롤러(108-3a)가 회전됨에 따라, 물품 이송부(108-3) 상에 놓여진 물품을 컨베이어 벨트(110) 측으로 이송시킬 수 있다. The article transport unit 108 - 3 may include a plurality of rollers 108 - 3a. The plurality of rollers 108-3a may be mounted on the pair of mounting frames 108-2a between the pair of mounting frames 108-2a. The plurality of rollers 108-3a may be provided between the pair of mounting frames 108-2a along the second axial direction. The plurality of rollers 108 - 3a may be provided adjacent to each other. The article adsorbed by the gripper unit 106 may be unloaded onto the plurality of rollers 108 - 3a. As the plurality of rollers 108 - 3a rotate, the article placed on the article transfer unit 108 - 3 may be transferred to the conveyor belt 110 side.

한편, 여기서는 물품 이송부(108-3)가 복수 개의 롤러(108-3a)를 통해 물품을 컨베이어 벨트(110) 측으로 이송시키는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 물품 이송부(108-3)도 컨베이어 벨트를 구비하여 물품을 컨베이어 벨트(110) 측으로 이송시킬 수 있다. Meanwhile, although it has been described herein that the article transfer unit 108-3 transfers the article to the conveyor belt 110 through the plurality of rollers 108-3a, the present invention is not limited thereto. may be provided to transport the article to the conveyor belt 110 side.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 디팔레타이저 시스템의 제어를 위한 구성을 나타낸 블록도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에서 카메라부가 장착되는 위치를 나타낸 도면이다.7 is a block diagram showing a configuration for controlling a depalletizer system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a diagram showing a position at which a camera unit is mounted according to an embodiment of the present invention.

도 7 및 도 8을 참조하면, 디팔레타이저 시스템(100)은 카메라부(122) 및 구동 제어부(124)를 포함할 수 있다. 카메라부(122)는 통신 네트워크를 통해 구동 제어부(124)와 통신 가능하게 연결된다.7 and 8 , the depalletizer system 100 may include a camera unit 122 and a driving control unit 124 . The camera unit 122 is communicatively connected to the driving control unit 124 through a communication network.

카메라부(122)는 제1 카메라부(122-1) 및 제2 카메라부(122-2)를 포함할 수 있다. 제1 카메라부(122-1)는 팔레트(50) 상에 적재된 물품들을 촬영한 영상(이하, 제1 촬영 영상이라 지칭할 수 있음)을 구동 제어부(124)로 제공할 수 있다. The camera unit 122 may include a first camera unit 122-1 and a second camera unit 122-2. The first camera unit 122-1 may provide an image (hereinafter, may be referred to as a first captured image) of the items loaded on the pallet 50 to the driving control unit 124 .

예시적인 실시예에서, 제1 카메라부(122-1)는 팔레트(50) 상에 적재된 물품들의 상부에서 촬영하도록 별도의 구조물(142)에 장착될 수 있다. 이때, 구조물(142)은 지면에 수직하게 마련될 수 있다. 제1 카메라부(122-1)는 구조물(142) 상에서 상부 카메라와 하부 카메라의 2대의 카메라를 포함할 수 있다. In an exemplary embodiment, the first camera unit 122-1 may be mounted on a separate structure 142 to take pictures from the top of the items stacked on the pallet 50 . In this case, the structure 142 may be provided perpendicular to the ground. The first camera unit 122-1 may include two cameras, an upper camera and a lower camera, on the structure 142 .

여기서는, 제1 카메라부(122-1)가 별도의 구조물(142)에 장착되는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 제1 카메라부(122-1)는 지지 프레임(102)의 상단에 장착될 수도 있다. 예를 들어, 제1 카메라부(122-1)는 팔레트(50)의 옆에 위치하는 지지 프레임(102) 부분의 상단에 장착될 수 있다.Here, although it has been described that the first camera unit 122-1 is mounted on a separate structure 142 , the present invention is not limited thereto and the first camera unit 122-1 is to be mounted on the upper end of the support frame 102 . may be For example, the first camera unit 122-1 may be mounted on the upper end of the support frame 102 positioned next to the pallet 50.

제1 카메라부(122-1)는 팔레트(50) 상에 적재된 물품들의 상부에서 물품들을 바라보며 촬영하도록 마련될 수 있다. 제1 카메라부(122-1)는 팔레트(50) 상에 적재된 물품들의 위치(X축, Y축, Z축 상의 위치) 및 적재 패턴 등이 확인되도록 촬영한 제1 촬영 영상을 구동 제어부(124)로 제공할 수 있다. The first camera unit 122-1 may be provided to take pictures while looking at the items from the top of the items loaded on the pallet 50 . The first camera unit 122-1 drives the control unit ( 124) can be provided.

제2 카메라부(122-2)는 그리퍼 유닛(106)이 물품을 흡착하여 리프트 유닛(108)의 상부를 이동한 경우 그리퍼 유닛(106)에 흡착된 물품을 촬영한 영상(이하, 제2 촬영 영상이라 지칭할 수 있음)을 구동 제어부(124)로 제공할 수 있다. The second camera unit 122 - 2 is configured to capture an image of the article adsorbed on the gripper unit 106 when the gripper unit 106 adsorbs the article and moves the upper portion of the lift unit 108 (hereinafter, referred to as the second photographing). may be referred to as an image) may be provided to the driving control unit 124 .

예시적인 실시예에서, 제2 카메라부(122-2)는 갠트리 유닛(104)의 상단에 장착될 수 있다. 이때, 제2 카메라부(122-2)는 갠트리 유닛(104)과 함께 이동하도록 마련될 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며 제2 카메라부(122-2)는 지지 프레임(102)의 상단에 장착될 수도 있다. 예를 들어, 제2 카메라부(122-2)는 리프트 유닛(108)의 옆에 위치하는 지지 프레임(102) 부분의 상단에 장착될 수 있다. 제2 카메라부(122-2)는 그리퍼 유닛(106)에 흡착된 물품의 높이 등이 확인되도록 촬영한 제2 촬영 영상을 구동 제어부(124)로 제공할 수 있다. In an exemplary embodiment, the second camera unit 122 - 2 may be mounted on the upper end of the gantry unit 104 . In this case, the second camera unit 122 - 2 may be provided to move together with the gantry unit 104 . However, the present invention is not limited thereto, and the second camera unit 122 - 2 may be mounted on the upper end of the support frame 102 . For example, the second camera unit 122 - 2 may be mounted on the upper end of the support frame 102 positioned next to the lift unit 108 . The second camera unit 122 - 2 may provide the driving control unit 124 with the second captured image captured to check the height of the article adsorbed to the gripper unit 106 .

구동 제어부(124)는 디팔레타이저 시스템(100)의 동작을 제어할 수 있다. 구동 제어부(124)는 카메라부(122)로부터 제공받은 촬영 영상에 기반하여 디팔레타이저 시스템(100)의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 구동 제어부(124)는 사람 인식 센서(132), 물품 눌림 감지 센서(134), 및 낙하 물품 감지 센서(136)의 센싱 결과에 따라 디팔레타이저 시스템(100)의 동작을 제어할 수 있다. 구동 제어부(124)는 제1 구동 제어부(124-1) 및 제2 구동 제어부(124-2)를 포함할 수 있다. The driving controller 124 may control the operation of the depalletizer system 100 . The driving control unit 124 may control the operation of the depalletizer system 100 based on the captured image provided from the camera unit 122 . In addition, the driving control unit 124 may control the operation of the depalletizer system 100 according to the sensing results of the human recognition sensor 132 , the product press detection sensor 134 , and the falling object detection sensor 136 . have. The driving control unit 124 may include a first driving control unit 124-1 and a second driving control unit 124-2.

제1 구동 제어부(124-1)는 리프트 유닛(108)의 높이 조절 및 물품 하차 작업을 제어하는 역할을 수행할 수 있다. 제1 구동 제어부(124-1)는 제1 카메라부(122-1)로부터 획득한 제1 촬영 영상에 기반하여 팔레트(50) 상에 적재된 물품의 높이(물품의 최상단 높이)를 확인할 수 있다. 제1 구동 제어부(124-1)는 리프트 유닛(108)의 높이를 팔레트(50) 상에 적재된 물품의 높이에 맞도록 제어할 수 있다. 즉, 제1 구동 제어부(124-1)는 한 쌍의 상하 이동부(108-2)를 한 쌍의 수직 프레임(108-1)의 높이 방향을 따라 이동시켜 물품 이송부(108-3)의 높이가 팔레트(50) 상에 적재된 물품의 높이에 맞도록 제어할 수 있다. The first driving control unit 124 - 1 may serve to control the height adjustment of the lift unit 108 and an article unloading operation. The first driving control unit 124-1 may check the height of the item (the uppermost height of the item) loaded on the pallet 50 based on the first captured image obtained from the first camera unit 122-1. . The first driving control unit 124 - 1 may control the height of the lift unit 108 to match the height of the item loaded on the pallet 50 . That is, the first driving control unit 124-1 moves the pair of vertical movement units 108-2 along the height direction of the pair of vertical frames 108-1 to increase the height of the article transfer unit 108-3. It is possible to control to fit the height of the goods loaded on the pallet (50).

제1 구동 제어부(124-1)는 그리퍼 유닛(108)에 의해 물품이 리프트 유닛(108) 상에 안착된 경우, 리프트 유닛(108)의 높이가 컨베이어 벨트(110)의 높이에 맞도록 제어할 수 있다. 그리고, 제1 구동 제어부(124-1)는 복수 개의 롤러(108-3a)를 회전시켜 물품 이송부(108-3) 상에 놓여진 물품을 컨베이어 벨트(110) 측으로 이송시킬 수 있다. The first driving control unit 124 - 1 controls the height of the lift unit 108 to match the height of the conveyor belt 110 when the article is seated on the lift unit 108 by the gripper unit 108 . can In addition, the first driving controller 124 - 1 may rotate the plurality of rollers 108 - 3a to transfer the article placed on the article transfer unit 108 - 3 toward the conveyor belt 110 .

제1 구동 제어부(124-1)는 낙하 물품 감지 센서(136)에 의해 낙하된 물품이 감지된 경우, 리프트 유닛(108)의 하강 동작을 제한하여 리프트 유닛(108)에 의해 물품이 손상되는 것을 방지할 수 있다. 낙하된 물품이 감지된 경우, 제1 구동 제어부(124-1)는 알람을 발생하여 물품이 낙하된 사실을 관리자에게 알릴 수 있다.When a dropped article is detected by the falling article detection sensor 136 , the first driving control unit 124-1 restricts the lowering operation of the lift unit 108 to prevent the article from being damaged by the lift unit 108 . can be prevented When a dropped article is detected, the first driving control unit 124 - 1 may generate an alarm to notify the manager of the fact that the article has fallen.

제2 구동 제어부(124-2)는 그리퍼 유닛(106)의 물품 이송 작업을 제어하는 역할을 수행할 수 있다. 즉, 제2 구동 제어부(124-2)는 그리퍼 유닛(106)이 팔레트(50) 상에 적재된 물품을 흡착한 후 리프트 유닛(108)의 상부까지 이동하고 리프트 유닛(108) 상에 물품을 언로드 하는 과정을 제어할 수 있다. The second driving control unit 124 - 2 may serve to control an article transfer operation of the gripper unit 106 . That is, the second driving control unit 124 - 2 moves to the upper portion of the lift unit 108 after the gripper unit 106 absorbs the item loaded on the pallet 50 and lifts the item on the lift unit 108 . You can control the unloading process.

제2 구동 제어부(124-2)는 제1 카메라부(122-1)로부터 획득한 제1 촬영 영상에 기반하여 피킹 할 물품의 위치를 확인하여 그리퍼 유닛(106)을 팔레트(50)의 해당 물품 상부에 위치시킬 수 있다. 그리고, 제2 구동 제어부(124-2)는 그리퍼 유닛(106)을 하강하여 해당 물품을 흡착하고 클램핑부(106-3)로 파지한 후 리프트 유닛(108)의 상부로 이동시킬 수 있다. The second driving control unit 124-2 checks the position of the item to be picked based on the first captured image obtained from the first camera unit 122-1, and moves the gripper unit 106 to the corresponding item on the pallet 50. It can be placed on top. In addition, the second driving control unit 124 - 2 may lower the gripper unit 106 , adsorb the corresponding article, hold it with the clamping unit 106 - 3 , and then move it to the upper portion of the lift unit 108 .

또한, 제2 구동 제어부(124-2)는 제2 카메라부(122-2)로부터 획득한 제2 촬영 영상에 기반하여 그리퍼 유닛(106)에 흡착된 물품의 높이를 확인하고, 물품이 리프트 유닛(108)에 안착되도록 그리퍼 유닛(106)을 하강한 후 물품을 언로드 할 수 있다. 이때, 제2 구동 제어부(124-2)는 이러한 일련의 작업을 수행하도록 그리퍼 유닛(106)의 3축 방향 이동을 제어할 수 있다. Also, the second driving control unit 124 - 2 checks the height of the article adsorbed to the gripper unit 106 based on the second captured image obtained from the second camera unit 122 - 2 , and the article is transferred to the lift unit. The article can be unloaded after the gripper unit 106 is lowered to be seated on the 108 . In this case, the second driving control unit 124 - 2 may control the movement of the gripper unit 106 in three axes to perform a series of operations.

제2 구동 제어부(124-2)는 사람 인식 센서(132)에 의해 작업 공간에 사람이 있는 것으로 인식되는 경우, 사람이 작업 공간을 벗어날 때까지 갠트리 유닛(104) 및 그리퍼 유닛(106)을 정지시킬 수 있다. 작업 공간에 사람이 감지된 경우, 제2 구동 제어부(124-2)는 알람을 발생하여 사람이 작업 공간을 벗어나도록 할 수 있다. The second driving control unit 124 - 2 stops the gantry unit 104 and the gripper unit 106 until the person leaves the work space when it is recognized by the person recognition sensor 132 that there is a person in the work space. can do it When a person is detected in the work space, the second driving control unit 124 - 2 may generate an alarm so that the person leaves the work space.

제2 구동 제어부(124-2)는 물품 눌림 감지 센서(134)에 의해 물품의 눌림이 감지되는 경우, 그리퍼 유닛(106)이 더 이상 하강하지 않도록 하여 물품이 그리퍼 유닛(106)에 의해 손상되는 것을 방지할 수 있다. The second driving control unit 124 - 2 prevents the gripper unit 106 from descending any more when the item is pressed by the item press detection sensor 134 , so that the item is damaged by the gripper unit 106 . it can be prevented

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 디팔레타이저 시스템의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다. 도시된 흐름도에서는 상기 방법을 복수 개의 단계로 나누어 기재하였으나, 적어도 일부의 단계들은 순서를 바꾸어 수행되거나, 다른 단계와 결합되어 함께 수행되거나, 생략되거나, 세부 단계들로 나뉘어 수행되거나, 또는 도시되지 않은 하나 이상의 단계가 부가되어 수행될 수 있다.9 is a flowchart illustrating a control method of a depalletizer system according to an embodiment of the present invention. In the illustrated flowchart, the method is described by dividing the method into a plurality of steps, but at least some of the steps are performed in a different order, are performed together in combination with other steps, are omitted, are performed in sub-steps, or are not shown. One or more steps may be added and performed.

도 9를 참조하면, 작업 공간 상의 팔레트(50)에 물품이 적재된 경우, 제1 카메라부(122-1)는 팔레트(50) 상에 적재된 물품들을 촬영한 제1 촬영 영상을 구동 제어부(124)로 전달한다(S 101).Referring to FIG. 9 , when an article is loaded on the pallet 50 on the working space, the first camera unit 122-1 controls the driving control unit ( 124) (S101).

다음으로, 구동 제어부(124)는 제1 촬영 영상에 기반하여 피킹 할 물품의 위치를 확인하여 그리퍼 유닛(106)을 팔레트(50)의 해당 물품 상부에 위치시킨다(S 103).Next, the driving control unit 124 confirms the position of the item to be picked based on the first captured image and positions the gripper unit 106 on the corresponding item of the pallet 50 ( S103 ).

다음으로, 구동 제어부(124)는 제1 촬영 영상에 기반하여 팔레트(50) 상에 적재된 물품의 높이(물품의 최상단 높이)를 확인하고, 리프트 유닛(108)의 높이를 팔레트(50) 상에 적재된 물품의 높이에 맞도록 조절한다(S 105).Next, the driving control unit 124 determines the height of the item (the highest height of the item) loaded on the pallet 50 based on the first captured image, and sets the height of the lift unit 108 on the pallet 50 Adjust to fit the height of the goods loaded in the (S 105).

구동 제어부(124)는 그리퍼 유닛(106)이 물품을 흡착하여 리프트 유닛(106)의 상부에 도달하기 전까지 리프트 유닛(108)의 높이를 팔레트(50) 상에 적재된 물품의 높이에 맞도록 조절할 수 있다.The drive control unit 124 adjusts the height of the lift unit 108 to match the height of the item loaded on the pallet 50 until the gripper unit 106 absorbs the item and reaches the upper portion of the lift unit 106 . can

다음으로, 구동 제어부(124)는 그리퍼 유닛(106)을 하강하여 해당 물품을 흡착하고 클램핑부(106-3)로 측면을 파지한 후 리프트 유닛(108)의 상부로 이동시킨다(S 107). 이때, 그리퍼 유닛(106)은 물품을 파지한 상태에서 상승한 후 리프트 유닛(108)의 상부로 이동될 수 있다. Next, the drive control unit 124 lowers the gripper unit 106 to adsorb the corresponding article, grip the side with the clamping unit 106-3, and then move it to the upper portion of the lift unit 108 (S 107). In this case, the gripper unit 106 may be moved to the upper part of the lift unit 108 after the gripper unit 106 rises while gripping the article.

다음으로, 제2 카메라부(122-2)는 그리퍼 유닛(106)에 흡착된 물품의 높이가 확인되도록 촬영한 제2 촬영 영상을 구동 제어부(124)로 전달한다(S 109).Next, the second camera unit 122 - 2 transmits the second photographed image photographed to check the height of the article adsorbed to the gripper unit 106 to the driving control unit 124 ( S109 ).

다음으로, 구동 제어부(124)는 제2 촬영 영상에 기반하여 그리퍼 유닛(106)에 흡착된 물품의 높이를 확인하고, 물품이 리프트 유닛(108)에 안착되도록 그리퍼 유닛(106)을 하강한 후 물품을 언로드 한다(S 111).Next, the driving control unit 124 checks the height of the article adsorbed to the gripper unit 106 based on the second captured image, and lowers the gripper unit 106 so that the article is seated on the lift unit 108 . The goods are unloaded (S 111).

다음으로, 구동 제어부(124)는 리프트 유닛(108)의 높이를 컨베이어 벨트(110)의 높이에 맞게 조절한다(S 113). 즉, 물품 이송부(108-3)의 상면 높이가 컨베이어 벨트(110)의 상면 높이에 대응하도록 리프트 유닛(108)의 높이를 조절할 수 있다. Next, the drive control unit 124 adjusts the height of the lift unit 108 to match the height of the conveyor belt 110 (S113). That is, the height of the lift unit 108 may be adjusted so that the height of the upper surface of the article transfer unit 108 - 3 corresponds to the height of the upper surface of the conveyor belt 110 .

다음으로, 구동 제어부(124)는 물품 이송부(108-3) 상에 놓인 물품을 컨베이어 벨트(110)로 이송시킨다(S 115). 이때, 구동 제어부(124)는 복수 개의 롤러(108-3a)를 회전시켜 물품 이송부(108-3) 상에 놓인 물품을 컨베이어 벨트(110)로 이송시킬 수 있다. Next, the driving control unit 124 transfers the article placed on the article transfer unit 108 - 3 to the conveyor belt 110 ( S115 ). In this case, the driving controller 124 may rotate the plurality of rollers 108 - 3a to transfer the article placed on the article transfer unit 108 - 3 to the conveyor belt 110 .

그리고, 디팔레타이저 시스템(100)은 이러한 과정들을 반복적으로 수행하여 팔레트(50) 상에 적재된 물품들을 컨베이어 벨트(110) 측으로 이송시킬 수 있다. In addition, the depalletizer system 100 may repeatedly perform these processes to transfer the articles loaded on the pallet 50 to the conveyor belt 110 side.

도 10은 본 발명의 일 실시예에서 그리퍼 유닛에 흡착된 물품의 높이를 측정하는 과정을 나타낸 도면이다. 도시된 흐름도에서는 상기 방법을 복수 개의 단계로 나누어 기재하였으나, 적어도 일부의 단계들은 순서를 바꾸어 수행되거나, 다른 단계와 결합되어 함께 수행되거나, 생략되거나, 세부 단계들로 나뉘어 수행되거나, 또는 도시되지 않은 하나 이상의 단계가 부가되어 수행될 수 있다.10 is a diagram illustrating a process of measuring the height of an article adsorbed to a gripper unit according to an embodiment of the present invention. In the illustrated flowchart, the method is described by dividing the method into a plurality of steps, but at least some of the steps are performed in a different order, are performed together in combination with other steps, are omitted, are performed in sub-steps, or are not shown. One or more steps may be added and performed.

도 10을 참조하면, 구동 제어부(124)는 제2 카메라부(122-2)로부터 획득한 제2 촬영 영상에 대해 깊이 이미지(Depth Image)를 생성한다(S 201). 여기서, 깊이 이미지는 제2 카메라부(122-2)와 물품의 표면과의 거리와 관련된 정보가 담긴 이미지를 의미할 수 있다. Referring to FIG. 10 , the driving controller 124 generates a depth image for the second captured image obtained from the second camera unit 122 - 2 ( S201 ). Here, the depth image may mean an image containing information related to the distance between the second camera unit 122 - 2 and the surface of the article.

다음으로, 구동 제어부(124)는 도 11에서 도시하는 바와 같이, 깊이 이미지에서 물품의 높이를 측정하는데 필요한 부분을 제외한 나머지 부분을 제거한다(S 203). 즉, 구동 제어부(124)는 깊이 이미지에서 물품의 높이를 측정하는데 불필요한 부분들을 제거할 수 있다. Next, as shown in FIG. 11 , the driving control unit 124 removes a portion other than a portion necessary to measure the height of the article from the depth image ( S203 ). That is, the driving controller 124 may remove portions unnecessary for measuring the height of the article in the depth image.

다음으로, 구동 제어부(124)는 깊이 이미지에서 기 설정된 기준 높이 좌표를 검출한다(S 205). 여기서, 기 설정된 기준 높이 좌표는 그리퍼 유닛(106)에서 물품을 흡착한 흡착 패드(106-2a)들의 하단을 잇는 선의 높이 좌표 값일 수 있다. 기준 높이 좌표는 깊이 이미지의 Y축과 관련된 좌표 값일 수 있다. 그리고, 기 설정된 기준 높이 좌표는 흡착 패드(106-2a)에 의해 흡착된 물품(60)의 상단과 동일한 높이 좌표 값을 가질 수 있다. 즉, 기 설정된 기준 높이 좌표는 물품(60)의 상단 높이 좌표일 수 있다. Next, the driving control unit 124 detects a preset reference height coordinate from the depth image (S205). Here, the preset reference height coordinate may be a height coordinate value of a line connecting the lower ends of the suction pads 106 - 2a on which the article is absorbed by the gripper unit 106 . The reference height coordinate may be a coordinate value related to the Y-axis of the depth image. In addition, the preset reference height coordinate may have the same height coordinate value as the upper end of the article 60 adsorbed by the suction pad 106 - 2a. That is, the preset reference height coordinates may be the top height coordinates of the article 60 .

다음으로, 구동 제어부(124)는 깊이 이미지에서 물품(60)의 폭과 관련된 좌표를 인식한다(S 207). 여기서, 물품의 폭과 관련된 좌표는 깊이 이미지의 X축 좌표와 관련된 좌표 값일 수 있다. Next, the driving control unit 124 recognizes coordinates related to the width of the article 60 in the depth image (S207). Here, the coordinates related to the width of the article may be coordinate values related to the X-axis coordinates of the depth image.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 깊이 이미지에서 물품의 폭과 관련된 좌표를 인식하는 상태를 나타낸 도면이다. 도 12를 참조하면, 구동 제어부(124)는 기 설정된 기준 높이 좌표를 기준으로 그 아래에 위치한 부분에서 깊이 이미지의 X축 좌표 방향으로(예를 들어, 오른쪽에서부터 왼쪽으로) 데이터를 검색하여 데이터가 연속되기 시작하는 지점의 좌표를 물품(60)의 오른쪽 X 좌표(제1 폭 좌표)로 인식할 수 있다. 그리고, 데이터의 연속이 종료되는 지점의 좌표를 물품(60)의 왼쪽 X 좌표(제2 폭 좌표)로 인식할 수 있다. 이때, 구동 제어부(124)는 기 설정된 개수 이상으로 데이터가 연속되어야 물품의 폭과 관련된 좌표로 인식할 수 있다. 12 is a diagram illustrating a state in which coordinates related to a width of an article are recognized in a depth image according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 12 , the driving control unit 124 searches for data in the X-axis coordinate direction of the depth image (eg, from right to left) in a portion located below it based on a preset reference height coordinate, so that the data is The coordinates of the continuous starting point may be recognized as the right X coordinate (first width coordinate) of the article 60 . In addition, the coordinates of the point at which the data continuation ends may be recognized as the left X coordinate (second width coordinate) of the article 60 . In this case, the driving control unit 124 may recognize the data as the coordinates related to the width of the article only when the number of data is continuous for more than a preset number.

다음으로, 구동 제어부(124)는 깊이 이미지에서 물품(60)의 하단 높이 좌표를 인식한다(S 209). 구동 제어부(124)는 기 설정된 기준 높이 좌표를 기준으로 물품(60)의 오른쪽 X 좌표(제1 폭 좌표)에서 아래로 데이터를 검색하여 데이터가 검색되지 않는 부분을 제1 폭 좌표에 대응하는 물품(60)의 하단 높이 좌표(제1 하단 높이 좌표)로 인식할 수 있다. Next, the driving control unit 124 recognizes the lower height coordinates of the article 60 in the depth image (S209). The driving control unit 124 searches for data downward from the right X coordinate (first width coordinate) of the article 60 on the basis of a preset reference height coordinate, and selects a portion in which data is not searched for the article corresponding to the first width coordinate. It can be recognized as the lower height coordinates of (60) (the first lower height coordinates).

구동 제어부(124)는 기 설정된 기준 높이 좌표를 기준으로 물품(60)의 왼쪽 X 좌표(제2 폭 좌표)에서 아래로 데이터를 검색하여 데이터가 검색되지 않는 부분을 제2 폭 좌표에 대응하는 물품(60)의 하단 높이 좌표(제2 하단 높이 좌표)로 인식할 수 있다. The driving control unit 124 searches for data downward from the left X coordinate (second width coordinate) of the article 60 on the basis of a preset reference height coordinate, and selects a portion in which data is not searched for the article corresponding to the second width coordinate. (60) It can be recognized as the lower height coordinates (second lower lower height coordinates).

다음으로, 구동 제어부(124)는 기 설정된 기준 높이 좌표와 물품(60)의 하단 높이 좌표에 기반하여 물품(60)의 높이를 산출한다(S 211). 도 13은 본 발명의 실시예에서 물품(60)의 높이를 산출하는 상태를 나타낸 도면이다. 도 13을 참조하면, 구동 제어부(124)는 기 설정된 기준 높이 좌표 값과 물품(60)의 하단 높이 좌표 값의 차이에 픽셀당 실제 거리 값을 곱하여 물품(60)의 높이를 산출할 수 있다. Next, the driving control unit 124 calculates the height of the article 60 based on the preset reference height coordinates and the height coordinates of the lower end of the article 60 ( S211 ). 13 is a view showing a state in which the height of the article 60 is calculated in the embodiment of the present invention. Referring to FIG. 13 , the driving controller 124 may calculate the height of the article 60 by multiplying a difference between a preset reference height coordinate value and a lower height coordinate value of the article 60 by an actual distance value per pixel.

구체적으로, 구동 제어부(124)는 기 설정된 기준 높이 좌표 값과 물품(60)의 제1 하단 높이 좌표 값의 차이를 기반으로 물품(60)의 제1 높이 값을 산출할 수 있다. 또한, 구동 제어부(124)는 기 설정된 기준 높이 좌표 값과 물품(60)의 제2 하단 높이 좌표 값의 차이를 기반으로 물품(60)의 제2 높이 값을 산출할 수 있다. 구동 제어부(124)는 제1 높이 값과 제2 높이 값 중 큰 값을 물품(60)의 높이로 설정할 수 있다. Specifically, the driving controller 124 may calculate a first height value of the article 60 based on a difference between a preset reference height coordinate value and a first bottom height coordinate value of the article 60 . Also, the driving controller 124 may calculate a second height value of the article 60 based on a difference between a preset reference height coordinate value and a second lower height coordinate value of the article 60 . The driving controller 124 may set a larger value among the first height value and the second height value as the height of the article 60 .

한편, 이러한 과정을 통해 물품(60)의 높이를 산출한 경우, 구동 제어부(124)는 이미 알고 있는 그리퍼 유닛(106)의 높이 및 리프트 유닛(108)의 높이와 상기 산출한 물품(60)의 높이를 기반으로 그리퍼 유닛(106)을 얼마나 하강시켜야 할지를 결정하고 그에 따라 물품(60)을 리프트 유닛(108)에 언로드 할 수 있다. On the other hand, when the height of the article 60 is calculated through this process, the driving control unit 124 controls the known height of the gripper unit 106 and the height of the lift unit 108 and the calculated height of the article 60 . Based on the height, it is possible to determine how much to lower the gripper unit 106 and unload the article 60 to the lift unit 108 accordingly.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The above detailed description is illustrative of the present invention. In addition, the above description shows and describes preferred embodiments of the present invention, and the present invention can be used in various other combinations, modifications, and environments. That is, changes or modifications are possible within the scope of the concept of the invention disclosed herein, the scope equivalent to the written disclosure, and/or within the scope of skill or knowledge in the art. The written embodiment describes the best state for implementing the technical idea of the present invention, and various changes required in the specific application field and use of the present invention are possible. Accordingly, the detailed description of the present invention is not intended to limit the present invention to the disclosed embodiments. Also, the appended claims should be construed as including other embodiments.

50 : 팔레트
60 : 물품
100 : 디팔레타이저 시스템
102 : 지지 프레임
102-1 : 제1 지지 프레임
102-1a : 제1 수직 프레임
102-1b : 제1 수평 프레임
102-2 : 제2 지지 프레임
102-2a : 제2 수직 프레임
102-2b : 제2 수평 프레임
102-3 : 연결 프레임
104 : 갠트리 유닛
104-1 : 제1축 갠트리 프레임
104-2 : 제2축 갠트리 프레임
104-3 : 제3축 갠트리 프레임
106 : 그리퍼 유닛
106-1 : 본체
106-2 : 그리퍼부
106-2a : 흡착 패드
106-3 : 클램핑부
106-4 : 축 연결부
108 : 리프트 유닛
108-1 : 한 쌍의 수직 프레임
108-2 : 한 쌍의 상하 이동부
108-2a : 한 쌍의 장착 프레임
108-3 : 물품 이송부
108-3a : 복수 개의 롤러
110 : 컨베이어 벨트
122 : 카메라부
122-1 : 제1 카메라부
122-2 : 제2 카메라부
124 : 구동 제어부
124-1 : 제1 구동 제어부
124-2 : 제2 구동 제어부
132 : 사람 인식 센서
134 : 물품 눌림 감지 센서
136 : 낙하 물품 감지 센서50 : Pallet
60: Goods
100: depalletizer system
102: support frame
102-1: first support frame
102-1a: first vertical frame
102-1b: first horizontal frame
102-2: second support frame
102-2a: second vertical frame
102-2b: second horizontal frame
102-3: connecting frame
104: gantry unit
104-1: 1st axis gantry frame
104-2: 2nd axis gantry frame
104-3: 3rd axis gantry frame
106: gripper unit
106-1: body
106-2: gripper part
106-2a: suction pad
106-3: clamping part
106-4: shaft connection
108: lift unit
108-1: a pair of vertical frames
108-2: a pair of up and down moving parts
108-2a: a pair of mounting frames
108-3: goods transfer unit
108-3a: multiple rollers
110: conveyor belt
122: camera unit
122-1: first camera unit
122-2: second camera unit
124: drive control unit
124-1: first driving control unit
124-2: second driving control unit
132: human recognition sensor
134: item pressed detection sensor
136: falling object detection sensor

Claims (16)

팔레트 상에 적재된 물품들을 피킹하여 컨베이어 벨트로 운반하기 위한 디팔레타이저 시스템으로서,
상기 컨베이어 벨트의 일측에 배치되고, 높이가 조절되도록 마련되는 리프트 유닛;
상기 팔레트 상에 적재된 물품을 피킹하여 상기 리프트 유닛 상에 언로드하도록 마련되는 그리퍼 유닛;
상기 팔레트 상에 적재된 물품의 높이에 따라 상기 리프트 유닛의 높이를 조절하고, 상기 리프트 유닛 상에 물품이 언로드 된 경우 상기 컨베이어 벨트의 높이에 대응하도록 상기 리프트 유닛의 높이를 조절하는 구동 제어부;
상기 팔레트 상에 적재된 물품들을 촬영한 제1 촬영 영상을 상기 구동 제어부로 전달하는 제1 카메라부; 및
상기 리프트 유닛의 상부에 위치하는 상기 그리퍼 유닛에 의해 피킹된 물품을 촬영한 제2 촬영 영상을 상기 구동 제어부로 전달하는 제2 카메라부를 포함하고,
상기 구동 제어부는,
상기 제1 촬영 영상에 기반하여 상기 팔레트 상에 적재된 물품의 높이를 확인하고, 상기 적재된 물품의 높이에 맞도록 상기 리프트 유닛의 높이를 제어하고;
상기 그리퍼 유닛이 상기 물품을 피킹하여 상기 리프트 유닛 상에 언로드 하는 작업을 반복함에 따라 상기 팔레트 상에 적재된 물품의 높이가 변경되는 경우, 상기 리프트 유닛의 높이를 상기 변경된 물품의 높이에 맞도록 재조절하고; 그리고
상기 제2 촬영 영상에 기반하여 상기 피킹된 물품의 높이를 확인하고, 상기 그리퍼 유닛에 의한 상기 물품의 언로드 작업을 제어하도록 구성되고,
상기 구동 제어부는,
상기 제2 촬영 영상에 대해 깊이 이미지를 생성하고;
상기 깊이 이미지에서 상기 깊이 이미지의 Y축과 관련된 기 설정된 기준 높이 좌표를 검출하고;
상기 깊이 이미지에서 상기 물품의 폭과 관련된 좌표를 인식하고;
상기 기준 높이 좌표를 기준으로 상기 물품의 폭과 관련된 좌표에서 아래로 데이터를 검색하여 상기 물품의 하단 높이 좌표를 인식하고; 그리고
상기 기준 높이 좌표와 상기 물품의 하단 높이 좌표에 기반하여 상기 물품의 높이를 산출하도록 구성되고,
상기 구동 제어부는,
상기 기준 높이 좌표를 기준으로 아래에 위치한 부분에서 상기 깊이 이미지의 X축 방향으로 데이터를 검색하여 데이터가 기 설정된 개수 이상으로 연속되기 시작하는 지점을 상기 물품의 제1 폭 좌표로 인식하고; 그리고
상기 데이터의 연속이 종료되는 지점을 상기 물품의 제2 폭 좌표로 인식하도록 구성되는, 디팔레타이저 시스템.
A depalletizer system for picking and transporting items loaded on a pallet to a conveyor belt, comprising:
a lift unit disposed on one side of the conveyor belt and provided to have a height adjusted;
a gripper unit provided to pick up the goods loaded on the pallet and unload it on the lift unit;
a driving control unit that adjusts the height of the lift unit according to the height of the goods loaded on the pallet, and adjusts the height of the lift unit to correspond to the height of the conveyor belt when the goods are unloaded on the lift unit;
a first camera unit that transmits a first photographed image of the items loaded on the pallet to the driving control unit; and
and a second camera unit configured to transmit a second photographed image of the item picked by the gripper unit positioned above the lift unit to the driving control unit,
The drive control unit,
check the height of the goods loaded on the pallet based on the first captured image, and control the height of the lift unit to match the height of the loaded goods;
When the height of the goods loaded on the pallet is changed as the gripper unit repeats the operation of picking and unloading the goods on the lift unit, the height of the lift unit is reset to match the changed height of the goods. regulate; and
configured to check the height of the picked article based on the second captured image, and to control an unloading operation of the article by the gripper unit,
The drive control unit,
generating a depth image with respect to the second captured image;
detecting a preset reference height coordinate associated with a Y-axis of the depth image from the depth image;
recognize coordinates related to the width of the article in the depth image;
retrieving data downward from coordinates related to the width of the article based on the reference height coordinates to recognize the lower height coordinates of the article; and
configured to calculate the height of the article based on the reference height coordinates and the lower height coordinates of the article,
The drive control unit,
retrieving data in the X-axis direction of the depth image in a portion located below the reference height coordinate, and recognizing a point where data starts to be continued more than a preset number as the first width coordinate of the article; and
and recognizing a point at which the continuation of the data ends as the second width coordinate of the article.
 청구항 1에 있어서,
상기 리프트 유닛은,
상기 컨베이어 벨트의 높이에 대응하는 높이로 조절된 경우, 상기 리프트 유닛 상의 물품을 상기 컨베이어 벨트 측으로 이송시키도록 마련되는, 디팔레타이저 시스템.
The method according to claim 1,
The lift unit is
When the height corresponding to the height of the conveyor belt is adjusted, the depalletizer system is provided to transfer the article on the lift unit to the conveyor belt side.
 청구항 2에 있어서,
상기 리프트 유닛은,
상기 컨베이어 벨트의 일측에서 상호 이격하여 마련되는 한 쌍의 수직 프레임;
상기 한 쌍의 수직 프레임에 장착되고, 상기 한 쌍의 수직 프레임의 높이 방향을 따라 상하로 이동하도록 마련되는 한 쌍의 상하 이동부; 및
상기 한 쌍의 상하 이동부 사이에서 상기 한 쌍의 상하 이동부에 연결되어 마련되고, 상기 그리퍼 유닛에 의해 언로드 되는 물품이 안착하며, 상기 물품을 상기 컨베이어 벨트 측으로 이송시키는 물품 이송부를 포함하는, 디팔레타이저 시스템.
3. The method according to claim 2,
The lift unit is
a pair of vertical frames provided to be spaced apart from each other on one side of the conveyor belt;
a pair of vertical moving parts mounted on the pair of vertical frames and provided to move up and down along the height direction of the pair of vertical frames; and
and an article transfer part connected to the pair of up and down moving parts between the pair of up and down moving parts, on which the article unloaded by the gripper unit is seated, and transferring the article to the conveyor belt side. Palletizer system.
 청구항 3에 있어서,
상기 리프트 유닛은, 상기 한 쌍의 상하 이동부에 마련되고, 상기 한 쌍의 수직 프레임과 수직하게 마련되며 상기 물품 이송부가 장착되는 한 쌍의 장착 프레임을 더 포함하고,
상기 물품 이송부는, 상기 한 쌍의 장착 프레임 사이에서 상기 한 쌍의 장착 프레임에 장착되고 회전을 통해 상기 물품을 상기 컨베이어 벨트 측으로 이송시키는 복수 개의 롤러를 포함하는, 디팔레타이저 시스템.
4. The method of claim 3,
The lift unit further includes a pair of mounting frames provided in the pair of up and down moving parts, provided perpendicular to the pair of vertical frames, and on which the article transport part is mounted,
The article transport unit includes a plurality of rollers mounted on the pair of mounting frames between the pair of mounting frames and configured to transfer the articles to the conveyor belt side through rotation.
 청구항 1에 있어서,
상기 디팔레타이저 시스템은,
상기 그리퍼 유닛의 이송 중 상기 리프트 유닛의 하부로 낙하된 물품을 감지하는 낙하 물품 감지 센서를 더 포함하고,
상기 구동 제어부는, 상기 낙하 물품 감지 센서에 의해 낙하된 물품이 감지된 경우, 상기 리프트 유닛의 하부 이동을 제한하는, 디팔레타이저 시스템.
The method according to claim 1,
The depalletizer system is
A falling object detection sensor for detecting an article falling to a lower portion of the lift unit while the gripper unit is being transported,
The drive control unit, when a dropped item is detected by the falling item detection sensor, limits the lower movement of the lift unit, a depalletizer system.
 청구항 1에 있어서,
상기 디팔레타이저 시스템은,
상기 디팔레타이저 시스템의 작업 공간에 사람이 존재하는지 여부를 감지하는 사람 인식 센서를 더 포함하고,
상기 구동 제어부는, 상기 사람 인식 센서에 의해 사람이 감지된 경우 상기 사람이 상기 작업 공간을 벗어날때까지 상기 그리퍼 유닛의 동작을 정지시키는, 디팔레타이저 시스템.
The method according to claim 1,
The depalletizer system is
Further comprising a person recognition sensor for detecting whether a person exists in the work space of the depalletizer system,
and the driving control unit, when a person is detected by the person recognition sensor, stops the operation of the gripper unit until the person leaves the work space.
 청구항 1에 있어서,
상기 디팔레타이저 시스템은,
상기 그리퍼 유닛이 상기 피킹된 물품을 상기 리프트 유닛에 언로드하기 위해 하강할 때 상기 물품의 눌림을 감지하는 물품 눌림 감지 센서를 더 포함하고,
상기 구동 제어부는, 상기 물품 눌림 감지 센서에 의해 상기 물품의 눌림이 감지되는 경우 상기 그리퍼 유닛의 하강을 제한하는, 디팔레타이저 시스템.
The method according to claim 1,
The depalletizer system is
The gripper unit further comprises an article pressurization detection sensor for detecting the press of the article when the gripper unit is lowered to unload the picked article to the lift unit,
The driving control unit may limit the lowering of the gripper unit when the pressing of the article is detected by the article pressing detection sensor.
 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 구동 제어부는,
상기 그리퍼 유닛이 상기 물품을 피킹하여 상기 리프트 유닛의 상부에 도달하기 전까지 상기 리프트 유닛의 높이를 상기 적재된 물품의 높이에 맞도록 조절하는, 디팔레타이저 시스템.
The method according to claim 1,
The drive control unit,
and adjusting the height of the lift unit to match the height of the loaded article until the gripper unit picks the article and reaches the top of the lift unit.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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