KR102450363B1 - 감시 카메라 - Google Patents

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KR102450363B1
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한화테크윈 주식회사
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Abstract

감시 카메라가 개시된다. 이 감시 카메라는 카메라 모듈들, 패닝-틸팅부, 영상 연결부, 및 주 제어부를 포함한다. 패닝-틸팅부는 카메라 모듈들 각각에 대하여 개별적으로 패닝(panning) 및 틸팅(tilting)을 수행한다. 영상 연결부는 카메라 모듈들로부터의 영상들을 연결한다. 주 제어부는 패닝-틸팅부 및 영상 연결부를 제어한다.

Description

감시 카메라{monitoring camera}
본 발명은, 감시 카메라에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 패닝(panning) 및 틸팅(tilting)을 수행하는 감시 카메라에 관한 것이다.
패닝(panning) 및 틸팅(tilting)을 수행하는 감시 카메라에 있어서, 보다 넓은 영역을 감시하기 위하여 어안(魚眼) 렌즈와 같은 광각 렌즈가 채용된다. 이 경우, 다음과 같은 문제점들이 있다.
첫째, 영상의 주변 영역에서 왜곡(distortion), 수차(aberration), 또는 광량저하(vignetting)이 발생한다.
둘째, 고가의 광각 렌즈를 사용하므로, 감시 카메라의 제조 비용이 커진다.
셋째, 화각에 대한 영상 센서의 해상도가 상대적으로 낮아진다.
상기 배경 기술의 문제점은, 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 내용으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공지된 내용이라 할 수는 없다.
일본 공개특허 공보 제2011-048283호 (출원인 : 니콘 주식회사)
본 발명의 실시예는, 어안(魚眼) 렌즈와 같은 광각 렌즈를 사용하지 않음에도 불구하고 보다 넓은 영역을 감시할 수 있는 감시 카메라를 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예의 감시 카메라는 카메라 모듈들, 패닝-틸팅부, 영상 연결부, 및 주 제어부를 포함한다.
상기 패닝-틸팅부는 상기 카메라 모듈들 각각에 대하여 개별적으로 패닝(panning) 및 틸팅(tilting)을 수행한다.
상기 영상 연결부는 상기 카메라 모듈들로부터의 영상들을 연결한다.
상기 주 제어부는 상기 패닝-틸팅부 및 상기 영상 연결부를 제어한다.
본 발명의 실시예의 상기 감시 카메라에 의하면, 카메라 모듈들 각각에 대하여 개별적으로 패닝(panning) 및 틸팅(tilting)이 수행되고, 상기 카메라 모듈들로부터의 영상들이 연결된다.
이에 따라, 어안(魚眼) 렌즈와 같은 광각 렌즈를 사용하지 않음에도 불구하고 보다 넓은 영역이 감시될 수 있다. 이에 따라 다음과 같은 효과들이 얻어질 수 있다.
첫째, 영상의 주변 영역에서 왜곡(distortion), 수차(aberration), 또는 광량저하(vignetting)가 발생되지 않는다.
둘째, 저가의 일반 렌즈들이 사용될 수 있으므로, 감시 카메라의 제조 비용이 적어진다.
셋째, 화각에 대한 영상 센서의 해상도가 상대적으로 높아진다.
도 1은 본 발명의 실시예의 감시 카메라의 구성을 보여주는 도면이다.
도 2는 도 1의 카메라 모듈들이 배치되는 제1 예를 보여주는 도면이다.
도 3은 도 1의 카메라 모듈들이 배치되는 제2 예를 보여주는 도면이다.
도 4는 도 1의 카메라 모듈들이 배치되는 제3 예를 보여주는 도면이다.
도 5는 도 1의 카메라 모듈들이 배치되는 제4 예를 보여주는 도면이다.
도 6은 종래의 단일 카메라 모듈에 의한 감시 카메라를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 2의 단일 카메라 모듈들에 의한 감시 카메라를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 도 1의 주 제어부에 의하여 수행되는 스테레오 모드의 동작 알고리즘을 보여주는 흐름도이다.
도 9는 도 8의 단계 S809의 수행에 의하여 얻어지는 깊이(depth) 영상의 예를 보여주는 도면이다.
도 10은 도 1의 주 제어부에 의하여 수행되는 특정-피사체 집중 모드의 동작 알고리즘을 보여주는 흐름도이다.
도 11은 도 1의 주 제어부에 의하여 수행되는 흔들림 보정 모드의 동작 알고리즘을 보여주는 흐름도이다.
도 12는 흔들림에 대한 틸트 각도의 보정 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 흔들림에 대한 팬 각도의 보정 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 도 11의 단계 S1103의 알고리즘을 보여주는 흐름도이다.
하기의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명에 따른 동작을 이해하기 위한 것이며, 본 기술 분야의 통상의 기술자가 용이하게 구현할 수 있는 부분은 생략될 수 있다.
또한 본 명세서 및 도면은 본 발명을 제한하기 위한 목적으로 제공된 것은 아니고, 본 발명의 범위는 청구의 범위에 의하여 정해져야 한다. 본 명세서에서 사용된 용어들은 본 발명을 가장 적절하게 표현할 수 있도록 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예가 상세히 설명된다.
도 1은 본 발명의 실시예의 감시 카메라의 구성을 보여준다. 도 2는 도 1의 카메라 모듈들(101)이 배치되는 제1 예를 보여준다. 도 3은 도 1의 카메라 모듈들(101)이 배치되는 제2 예를 보여준다. 도 4는 도 1의 카메라 모듈들(101)이 배치되는 제3 예를 보여준다. 도 5는 도 1의 카메라 모듈들(101)이 배치되는 제4 예를 보여준다. 도 1 내지 5를 참조하여 본 실시예의 감시 카메라를 설명하면 다음과 같다.
본 실시예의 감시 카메라는 카메라 모듈들(101, CA1 내지 CA4), 패닝-틸팅부(102), 영상 연결부(103), 주 제어부(104), 영상 압축부(105), 통신 인터페이스(106), 및 자이로 센서(107)를 포함한다.
패닝-틸팅부(102)는 카메라 모듈들(101, CA1 내지 CA4) 각각에 대하여 개별적으로 패닝(panning) 및 틸팅(tilting)을 수행한다.
영상 연결부(103)는 카메라 모듈들(101)로부터의 영상들(IM1,IM2)을 연결한다.
주 제어부(104)는 패닝-틸팅부(102), 영상 연결부(103), 및 영상 압축부(105)를 제어한다.
패닝-틸팅부(102)는 움직임 제어부(102a), 제1 구동부(102b), 제2 구동부(102c), 제1 틸팅 모터(TM1), 제1 패닝 모터(PM1), 제2 틸팅 모터(TM2), 및 제2 패닝 모터(PM2)를 포함한다.
주 제어부(104)에 의하여 동작하는 움직임 제어부(102a)는 제1 구동부(102b)와 제2 구동부(102c)의 동작을 제어한다. 제1 구동부(102b)는 제1 틸팅 모터(TM1)와 제1 패닝 모터(PM1)를 구동한다. 제2 구동부(102c)는 제2 틸팅 모터(TM2)와 제2 패닝 모터(PM2)를 구동한다.
영상 연결부(103)는 정합부(103m)와 스티칭부(103s)를 포함한다.
정합부(103m)는 카메라 모듈들(101)로부터의 영상들(IM1,IM2)이 연결될 수 있도록 영상들(IM1,IM2)의 화소 좌표들을 조정한다. 제1 영상(IM1)의 화소 좌표들이 적용될 경우, 제2 영상(IM2)의 화소 좌표들이 조정된다. 이와 반대로, 제2 영상(IM2)의 화소 좌표들이 적용될 경우, 제1 영상(IM1)의 화소 좌표들이 조정된다.
스티칭부(103s)는 조정된 화소 좌표들에 따라 영상들(IM1,IM2)을 연결한다. 여기에서, 중첩되는 경계 영역에서의 계조들이 적절히 조정된다.
영상 압축부(105)는 영상 연결부(103)로부터의 연결 영상(IMc)을 압축하여 출력 영상을 생성한다.
통신 인터페이스(106)는 주 제어부(104)와 클라이언트 단말기 사이의 통신 신호들을 중계한다.
카메라 모듈들(101, CA1 내지 CA4)의 촬영 대상 영역들은 중첩되거나 인접된다. 주 제어부(104)는, 촬영 대상 영역들의 중첩 영역에서의 피사체들과 감시 카메라 사이의 거리를 구한다. 이에 대하여 도 8 내지 도 10을 참조하여 상세히 설명될 것이다.
자이로 센서(107)는 카메라 모듈들(101)에 대하여 현재의 틸트 각도 및 팬 각도에서 보정되어야 할 흔들림 틸트 각도 및 흔들림 팬 각도를 검출한다. 주 제어부(104)는, 자이로 센서(107)로부터의 흔들림 정보에 따라, 동영상 촬영 모드에서 감시 카메라의 흔들림으로 인한 틸트 각도 및 팬 각도의 변화를 보정한다. 하지만, 자이로 센서(107)가 없어도 주 제어부(104)는 흔들림 정보를 알 수 있다. 이에 대하여 도 11 내지 도 14를 참조하여 상세히 설명될 것이다.
도 6은 종래의 단일 카메라 모듈(CA)에 의한 감시 카메라를 설명하기 위한 도면이다. 도 7은 도 1의 카메라 모듈들CA1,CA2)에 의한 감시 카메라를 설명하기 위한 도면이다. 도 6 및 7에서 참조 부호 601과 701은 촬영 대상 영역들을, 602와 702는 촬영 영상들을, Pv는 수직 해상도를, 그리고 Ph는 수평 해상도를 각각 가리킨다.
도 6을 참조하면, 종래의 단일 카메라 모듈(CA)에 의한 감시 카메라의 최대 수평 화각은 Ah이다. 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예의 감시 카메라에 있어서, 두 개의 카메라 모듈들(CA1, CA2)의 촬영 대상 영역들은 수평 방향으로 중첩되거나 인접된다. 두 개의 카메라 모듈들(CA1, CA2)의 촬영 대상 영역들 각각의 최대 수평 화각은 Ah/2이다. 따라서, 도 6 및 도 7을 참조하면, 광각 렌즈가 채용된 종래의 감시 카메라에 비하여 본 발명의 실시예의 감시 카메라에서는 수평 해상도가 2 배로 증가된다.
도 8은 도 1의 주 제어부(104)에 의하여 수행되는 스테레오 모드의 동작 알고리즘을 보여준다. 도 1 및 8을 참조하여 이를 설명하면 다음과 같다.
주 제어부(104)는 두 카메라 모듈들(예를 들어, CA1, CA2) 각각의 현재 틸트 각도 및 현재 팬 각도를 구한다(단계 S801).
다음에, 주 제어부(104)는 두 영상들(IM1, IM2)의 중첩 영역이 점점 넓어지도록 움직임 제어부(102a)를 제어한다(단계 S803). 이에 따라, 움직임 제어부(102a)가 제1 구동부(102b)와 제2 구동부(102c)를 제어함에 의하여, 패닝 및 틸팅이 수행된다.
상기 단계들 S801 및 S803은 가장 넓은 중첩 영역이 형성될 때까지 반복적으로 수행된다(단계 S805).
다음에, 주 제어부(104)는 중첩 영역에서의 피사체들의 깊이(depth) 정보를 추출한다(단계 S807). 즉, 주 제어부(104)는 촬영 대상 영역들의 중첩 영역에서의 피사체들과 감시 카메라 사이의 거리를 구한다.
다음에, 주 제어부(104)는 깊이(depth) 정보에 따른 깊이 영상을 생성하여 출력한다(단계 S809).
도 9는 도 8의 단계 S809의 수행에 의하여 얻어지는 깊이(depth) 영상의 예를 보여준다. 도 9를 참조하면, 피사체들과 감시 카메라 사이의 거리에 따라 각 화소의 색상 및 계조가 변한다.
두 카메라들을 사용하여 중첩 영역에서의 깊이(depth) 정보를 구하는 알고리즘은 잘 알려져 있다. 따라서, 그 설명이 생략된다.
도 10은 도 1의 주 제어부(104)에 의하여 수행되는 특정-피사체 집중 모드의 동작 알고리즘을 보여준다. 도 1 및 10을 참조하여 이를 설명하면 다음과 같다.
특정 피사체가 선정되었으면(단계 S1001), 주 제어부(104)는 특정 피사체의 좌표를 구한다(단계 S1002).
또한, 주 제어부(104)는 두 카메라 모듈들(예를 들어, CA1, CA2) 각각의 광축이 특정 피사체(보다 상세하게는, 특정 피사체의 중앙 지점)를 향하기 위한 틸트 각도들 및 팬 각도들을 구한다(단계 S1003).
다음에, 주 제어부(104)는 구해진 틸트 각도들 및 팬 각도들에 따라 움직임 제어부(102a)를 제어한다(단계 S1004). 이에 따라, 움직임 제어부(102a)가 제1 구동부(102b)와 제2 구동부(102c)를 제어함에 의하여, 패닝 및 틸팅이 수행된다.
상기 단계들 S1003 및 S1004는 두 카메라 모듈들(예를 들어, CA1, CA2) 각각의 광축이 특정 피사체(보다 상세하게는, 특정 피사체의 중앙 지점)를 향할 때까지 반복적으로 수행된다(단계 S1005).
다음에, 주 제어부(104)는 중첩 영역에서의 피사체들의 깊이(depth) 정보를 추출한다(단계 S1006). 즉, 주 제어부(104)는 촬영 대상 영역들의 중첩 영역에서의 피사체들과 감시 카메라 사이의 거리를 구한다.
다음에, 주 제어부(104)는 깊이(depth) 정보에 따른 깊이 영상을 생성하여 출력한다(단계 S1007, 도 9 참조).
도 11은 도 1의 주 제어부(104)에 의하여 수행되는 흔들림 보정 모드의 동작 알고리즘을 보여준다. 도 1 및 11을 참조하여 이를 설명하면 다음과 같다.
감시 카메라의 흔들림이 발생되었으면(단계 S1101), 주 제어부(104)는 보정되어야 할 흔들림 틸트 각도 및 흔들림 팬 각도를 구한다(단계 S1103). 여기에서, 자이로 센서(107)는 카메라 모듈들(101)에 대하여 현재의 틸트 각도 및 팬 각도에서 보정되어야 할 흔들림 틸트 각도 및 흔들림 팬 각도를 검출한다. 하지만, 자이로 센서(107)가 없어도 주 제어부(104)는 흔들림 정보를 알 수 있다. 이에 대하여 도 12 내지 도 14를 참조하여 상세히 설명될 것이다.
흔들림 틸트 각도 및 흔들림 팬 각도에 따라, 주 제어부(104)는, 각각의 카메라 모듈(예를 들어, CA1,CA2)에 대하여 최종적 틸트 각도 및 팬 각도를 구한다(단계 S1105).
최종적 틸트 각도 및 팬 각도에 따라, 주 제어부(104)는 각각의 카메라 모듈(예를 들어, CA1,CA2)에 대하여 현재의 틸트 각도 및 팬 각도를 보정한다(단계 S1107).
상기 단계들 S1101 내지 S1107은 종료 신호가 발생될 때까지 반복적으로 수행된다(단계 S1109).
도 12는 흔들림에 대한 틸트 각도의 보정 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 1 및 12를 참조하여 틸트 각도의 보정 동작을 설명하면 다음과 같다.
감시 카메라(CA)의 흔들림으로 인한 감시 카메라(CA)의 광축(1201)의 수직 이동 거리를 Dvs, 피사체(1202)와 감시 카메라(CA) 사이의 거리를 Doc라 하면, 카메라 모듈들(CA1,CA2)에 대하여 현재의 틸트 각도에서 보정되어야 할 흔들림 틸트 각도 Ats는 아래의 수학식 1에 의하여 계산된다.
Figure 112015108101933-pat00001
잘 알려져 있는 바와 같이, 피사체(1202)와 감시 카메라(CA) 사이의 거리(Doc)는 감시 카메라(CA)의 초점 거리에 따라 설정되어 있다. 본 실시예의 경우, 피사체(1202)와 감시 카메라(CA) 사이의 거리(Doc)는 카메라 모듈들(CA1,CA2)의 평균 초점 거리에 따라 설정되어 있다.
도 13은 흔들림에 대한 팬 각도의 보정 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 1 및 13을 참조하여 팬 각도의 보정 동작을 설명하면 다음과 같다.
감시 카메라(CA)의 흔들림으로 인한 감시 카메라(CA)의 광축(1301)의 수평 이동 거리를 Dhs, 피사체(1302)와 감시 카메라(CA) 사이의 거리를 Doc라 하면, 카메라 모듈들(CA1,CA2)에 대하여 현재의 팬 각도에서 보정되어야 할 흔들림 팬 각도 Aps는 아래의 수학식 2에 의하여 계산된다.
Figure 112015108101933-pat00002
물론, 상기 수학식 1 및 2에 의한 흔들림 보정은 동시에 이루어지는 경우가 많을 것이다.
도 14는 도 11의 단계 S1103의 알고리즘을 보여준다. 도 1 및 도 12 내지 14를 참조하여 이를 설명하면 다음과 같다.
주 제어부(104)는 피사체(1202)와 감시 카메라(CA) 사이의 거리 Doc를 구한다(단계 S1401). 상기한 바와 같이, 본 실시예의 경우, 피사체(1202)와 감시 카메라(CA) 사이의 거리(Doc)는 카메라 모듈들(CA1,CA2)의 평균 초점 거리에 따라 설정되어 있다.
다음에, 주 제어부(104)는, 입력 영상들의 3차원적 성분이 2차원적 성분으로 변환되도록 입력 영상들에 대하여 투영(projection)을 수행하여, 투영 결과의 영상들을 구한다(단계 S1403). 여기에서의 투영(projection) 알고리즘은 잘 알려져 있으므로 그 설명이 생략된다.
다음에, 주 제어부(104)는 투영 결과의 영상들을 사용하여 광축의 수직 이동 거리 Dvs 및 광축의 수평 이동 거리 Dhs를 구한다(단계 S1405).
그리고, 주 제어부(104)는 상기 수학식 1 및 2를 사용하여, 보정되어야 할 흔들림 틸트 각도 Ats 및 보정되어야 할 흔들림 팬 각도 Aps를 구한다(단계 S1407).
이상 설명된 바와 같이, 본 발명의 실시예의 감시 카메라에 의하면, 카메라 모듈들 각각에 대하여 개별적으로 패닝(panning) 및 틸팅(tilting)이 수행되고, 카메라 모듈들로부터의 영상들이 연결된다.
이에 따라, 어안(魚眼) 렌즈와 같은 광각 렌즈를 사용하지 않음에도 불구하고 보다 넓은 영역이 감시될 수 있다. 이에 따라 다음과 같은 효과들이 얻어질 수 있다.
첫째, 영상의 주변 영역에서 왜곡(distortion), 수차(aberration), 또는 광량저하(vignetting)가 발생되지 않는다.
둘째, 저가의 일반 렌즈들이 사용될 수 있으므로, 감시 카메라의 제조 비용이 적어진다.
셋째, 화각에 대한 영상 센서의 해상도가 상대적으로 높아진다.
이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다.
그러므로 상기 개시된 실시예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 특허청구범위에 의해 청구된 발명 및 청구된 발명과 균등한 발명들은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 감시 카메라 뿐만 아니라 통상적인 카메라에도 이용될 가능성이 있다.
101, CA, CA1 내지 CA4 : 카메라 모듈들, IM1 : 제1 영상,
IM2 : 제2 영상, 102 : 패닝-틸팅부,
102a : 음직임 제어부, 102b : 제1 구동부,
102c : 제2 구동부, TM1 : 제1 틸팅 모터,
PM1 : 제1 패닝 모터, TM2 : 제2 틸팅 모터,
PM2 : 제2 패닝 모터, 103 : 영상 연결부,
103m : 정합부, 103s : 스티칭부,
IMc : 연결 영상, 104 : 주 제어부,
105 : 영상 압축부, 106 : 통신 인터페이스,
107 : 자이로 센서, Ah : 최대 화각,
601, 701 : 촬영 대상 영역, 602, 702 : 촬영 영상,
Pv : 수직 해상도, Ph : 수평 해상도,
Doc : 피사체와 감시 카메라 사이의 거리,
Dvs : 광축의 수직 이동 거리, Dhs : 광축의 수평 이동 거리,
Ats : 흔들림 틸트 각도, Aps : 흔들림 팬 각도.

Claims (6)

  1. 카메라 모듈들;
    상기 카메라 모듈들 각각에 대하여 개별적으로 패닝(panning) 및 틸팅(tilting)을 수행하는 패닝-틸팅부;
    상기 카메라 모듈들로부터의 영상들을 연결하는 영상 연결부; 및
    상기 패닝-틸팅부 및 상기 영상 연결부를 제어하는 주 제어부;를 포함하고,
    상기 카메라 모듈들은 제1 카메라 모듈과 제2 카메라 모듈을 포함하고,
    상기 주 제어부는,
    스테레오 모드, 특정-피사체 집중 모드, 및 흔들림 보정 모드 각각에서 서로 상이한 알고리즘으로 동작하고,
    상기 주 제어부는,
    상기 스테레오 모드에서,
    상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈의 영상들의 중첩영역이 점점 넓어지도록, 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 현재 틸트 각도 및 현재 팬 각도를 제어하여 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각을 패닝 및 틸팅시키고,
    상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈의 영상들의 중첩영역이 가장 넓은 중첩 영역이 될 때까지, 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 현재 틸트 각도 및 현재 팬 각도의 산출과, 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 패닝 및 틸팅을 반복적으로 수행하고,
    상기 특정-피사체 집중 모드에서,
    상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 광축이 특정 피사체를 향하도록, 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 현재 틸트 각도 및 현재 팬 각도를 제어하여 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각을 패닝 및 틸팅시키고,
    상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 광축이 특정 피사체의 중앙 지점을 향할 때까지, 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 현재 틸트 각도 및 현재 팬 각도의 산출과, 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 패닝 및 틸팅을 반복적으로 수행하고,
    상기 흔들림 보정 모드에서,
    상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 흔들림 보정을 위해, 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 현재 틸트 각도 및 현재 팬 각도를 제어하여 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각을 패닝 및 틸팅시키고,
    종료 신호가 발생될 때까지,
    상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 현재 틸트 각도 및 현재 팬 각도의 산출과, 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 상기 현재의 틸트 각도 및 상기 현재의 팬 각도에서 보정되어야 할 흔들림 틸트 각도 및 흔들림 팬 각도의 검출과, 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 상기 흔들림 틸트 각도 및 상기 흔들림 팬 각도에 따른 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 최종 틸트 각도 및 최종 팬 각도의 산출과, 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 상기 최종 틸트 각도 및 상기 최종 팬 각도에 따른 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 각각의 상기 현재의 틸트 각도 및 상기 현재의 팬 각도의 보정을 반복적으로 수행하는, 감시 카메라.
  2. 제1항에 있어서, 상기 영상 연결부는,
    상기 카메라 모듈들로부터의 영상들이 연결될 수 있도록 상기 영상들의 화소 좌표들을 조정하는 정합부; 및
    조정된 화소 좌표들에 따라 상기 영상들을 연결하는 스티칭(stitching)부;를 포함한, 감시 카메라.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 주 제어부는, 동영상 촬영 모드에서 상기 감시 카메라의 흔들림으로 인한 틸트 각도 및 팬 각도의 변화를 보정하며,
    상기 감시 카메라의 흔들림으로 인한 상기 감시 카메라의 광축의 수직 이동 거리를 Dvs, 상기 감시 카메라의 상기 흔들림으로 인한 상기 감시 카메라의 광축의 수평 이동 거리를 Dhs, 및 상기 피사체와 상기 감시 카메라 사이의 거리를 Doc라 하면,
    상기 카메라 모듈들에 대하여 현재의 틸트 각도에서 보정되어야 할 흔들림 틸트 각도 Ats는
    Figure 112020099598242-pat00003
    의 수학식에 의하여 계산되고,
    상기 카메라 모듈들에 대하여 현재의 팬 각도에서 보정되어야 할 흔들림 팬 각도 Aps는
    Figure 112020099598242-pat00004
    의 수학식에 의하여 계산되는, 감시 카메라.
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