KR102449330B1 - Method and apparatus for controlling autonomous driving mobility driving mode - Google Patents

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박하은
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곽윤정
강동훈
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울산과학기술원
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Abstract

자율 주행 모빌리티 주행 모드 제어 방법 및 장치가 개시된다. 일 실시예에 따른 모빌리티 주행 모드 제어 방법은, 객체에 대한 센싱 정보를 수신하는 단계와, 상기 센싱 정보에 기초하여 모빌리티(mobility)의 주행 모드를 제어하는 단계를 포함한다.Disclosed are a method and apparatus for controlling an autonomous driving mobility driving mode. A method of controlling a mobility driving mode according to an embodiment includes receiving sensing information on an object, and controlling a driving mode of mobility based on the sensing information.

Description

자율 주행 모빌리티 주행 모드 제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING MOBILITY DRIVING MODE}Method and apparatus for controlling autonomous driving mobility driving mode

본 개시는 자율 주행 모빌리티 주행 모드 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.The present disclosure relates to a method and apparatus for controlling an autonomous driving mobility driving mode.

최근, 공유 자전거나 공유 킥보드와 같은 공유형 모빌리티(mobility)의 접근성을 높이기 위하여 특정 장소에 거치되어 있지 않고 여러 장소에서 잠재 고객을 찾아 나서는 서비스가 생겨나고 있다. 그 중에서도, 사용자를 찾아 여러 장소를 돌아다니는 자율 주행 모빌리티 또한 미래 모빌리티의 한 예시로 거론되고 있다.Recently, in order to increase the accessibility of shared mobility, such as a shared bicycle or a shared kickboard, a service that searches for potential customers in various places without being mounted in a specific place is emerging. Among them, autonomous driving mobility that travels around various places in search of a user is also being mentioned as an example of future mobility.

이러한 자율주행 모빌리티에 탑승하려는 사용자에게는 스마트폰이나 리모컨 등의 추가적인 장치로 조작하는 방식이 가장 보편적인 상태이다. 하지만, 현재 사용자가 스마트폰 같은 장치 없이 탑승 권한을 얻는 방법은 존재하지 않는다.For users who want to ride such autonomous driving mobility, the most common method is to operate it with an additional device such as a smartphone or remote control. However, there is currently no way for a user to obtain boarding rights without a device such as a smartphone.

실시예들은 자율 주행 중인 모빌리티를 스마트폰이나 리모컨 등의 추가적인 장치를 사용하지 않고 사람의 특정 행동을 인식하여 자율 주행인 모빌리티가 사용자의 사용을 위해 대기모드로 전환되도록 하는 기술을 제공할 수 있다.Embodiments may provide a technology for autonomously driving mobility without using an additional device such as a smartphone or remote control, and recognizing a specific human action so that autonomous driving mobility is switched to a standby mode for user's use.

다만, 기술적 과제는 상술한 기술적 과제들로 한정되는 것은 아니며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.However, the technical problems are not limited to the above-described technical problems, and other technical problems may exist.

일 실시예에 따른 모빌리티 주행 모드 제어 방법은, 객체에 대한 센싱 정보를 수신하는 단계와, 상기 센싱 정보에 기초하여 모빌리티(mobility)의 주행 모드를 제어하는 단계를 포함한다.A method of controlling a mobility driving mode according to an embodiment includes receiving sensing information on an object, and controlling a driving mode of mobility based on the sensing information.

상기 모빌리티의 주행 모드는, 상기 모빌리티가 전진 주행하며 사용자를 탐색하는 제1 자율 주행 모드, 상기 모빌리티가 후진 주행하며 전방에 센싱된 객체와 멀어지기 위한 제2 자율 주행 모드, 상기 모빌리티가 상기 사용자의 탑승을 대기하는 탑승 대기 모드, 및 상기 모빌리티가 상기 사용자에 의해 조작되는 수동 주행 모드를 포함할 수 있다.The driving mode of the mobility includes a first autonomous driving mode in which the mobility drives forward and searches for a user, a second autonomous driving mode in which the mobility travels backward and moves away from an object sensed in front, and the mobility is the user's It may include a boarding standby mode for waiting for boarding, and a manual driving mode in which the mobility is operated by the user.

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.The controlling of the driving mode of the mobility may include: when the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, determining whether an object maintaining a predetermined distance exists in the rear of the mobility through the sensing information and controlling the driving mode of the mobility to the boarding standby mode when there is an object maintaining a predetermined distance behind the mobility.

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제2 자율 주행 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.The controlling of the driving mode of the mobility includes: when the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, determining whether an object exists in front of the mobility through the sensing information; and controlling the driving mode of the mobility to the second autonomous driving mode when the object is present in front.

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 자율 주행 모드로 제어하는 단계와, 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.The controlling of the driving mode of the mobility includes: when the driving mode of the mobility is the second autonomous driving mode, determining whether the object maintains a predetermined distance in front of the mobility through the sensing information; , controlling the driving mode of the mobility to the first autonomous driving mode when it is determined that the object does not exist in front of the mobility, and when the object maintains a certain distance in front of the mobility, the It may include controlling the driving mode of the mobility to the boarding standby mode.

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 탑승 대기 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는 단계와, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 일정 시간 동안 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 주행 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.The controlling of the driving mode of the mobility includes: when the driving mode of the mobility is the boarding standby mode, determining whether an object exists in the mobility through the sensing information; When it is determined that the object exists, controlling the driving mode of the mobility to the manual driving mode, and when it is determined that the object does not exist in the mobility for a predetermined time, the driving mode of the mobility It may include the step of controlling to the first driving mode.

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 수동 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하지 않는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.The controlling of the driving mode of the mobility includes: when the driving mode of the mobility is the manual driving mode, determining whether the object exists in the mobility through the sensing information; and controlling the driving mode of the mobility to the boarding standby mode when the object does not exist in the .

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.The controlling of the driving mode of the mobility includes: when the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, determining whether an object exists in the mobility through the sensing information; The method may include controlling the driving mode of the mobility to the manual driving mode when it is determined that the object exists therein.

상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.The controlling of the driving mode of the mobility includes: when the driving mode of the mobility is the second autonomous driving mode, determining whether an object exists in the mobility through the sensing information; The method may include controlling the driving mode of the mobility to the manual driving mode when it is determined that the object exists therein.

일 실시예에 따른 모빌리티 주행 모드 제어 장치는, 모빌리티(mobility) 주행 모드 제어를 위한 인스트럭션들을 저장하는 메모리와, 상기 인스트럭션들을 실행하기 위한 프로세서를 포함하고, 상기 인스트럭션들이 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서는, 객체에 대한 센싱 정보를 수신하고, 상기 센싱 정보에 기초하여 모빌리티(mobility)의 주행 모드를 제어한다.An apparatus for controlling a mobility driving mode according to an embodiment includes a memory storing instructions for controlling a mobility driving mode, and a processor for executing the instructions, wherein when the instructions are executed by the processor, the The processor receives sensing information about the object, and controls a driving mode of mobility based on the sensing information.

상기 모빌리티의 주행 모드는, 상기 모빌리티가 전진 주행하며 사용자를 탐색하는 제1 자율 주행 모드, 상기 모빌리티가 후진 주행하며 전방에 센싱된 객체와 멀어지기 위한 제2 자율 주행 모드, 상기 모빌리티가 상기 사용자의 탑승을 대기하는 탑승 대기 모드, 및 상기 모빌리티가 상기 사용자에 의해 조작되는 수동 주행 모드를 포함할 수 있다.The driving mode of the mobility includes a first autonomous driving mode in which the mobility drives forward and searches for a user, a second autonomous driving mode in which the mobility travels backward and moves away from an object sensed in front, and the mobility is the user's It may include a boarding standby mode for waiting for boarding, and a manual driving mode in which the mobility is operated by the user.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다.When the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, the processor determines whether there is an object maintaining a predetermined distance behind the mobility through the sensing information, and a predetermined distance behind the mobility. When there is an object that maintains , the driving mode of the mobility may be controlled as the boarding standby mode.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제2 자율 주행 모드로 제어할 수 있다.When the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, the processor determines whether an object exists in front of the mobility through the sensing information, and when the object exists in front of the mobility, The driving mode of the mobility may be controlled as the second autonomous driving mode.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 자율 주행 모드로 제어하고, 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다.When the driving mode of the mobility is the second autonomous driving mode, the processor determines whether the object maintains a predetermined distance in front of the mobility through the sensing information, and the object is located in front of the mobility When it is determined that there is no driving mode, the driving mode of the mobility is controlled to the first autonomous driving mode, and when the object maintains a predetermined distance in front of the mobility, the driving mode of the mobility is controlled to the boarding standby mode can do.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 탑승 대기 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하고, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 일정 시간 동안 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 주행 모드로 제어할 수 있다.The processor, when the driving mode of the mobility is the boarding standby mode, determines whether an object exists in the mobility through the sensing information, and determines that the object exists in the mobility, The driving mode of the mobility may be controlled as the manual driving mode, and when it is determined that the object does not exist in the mobility for a predetermined time, the driving mode of the mobility may be controlled as the first driving mode.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 수동 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하지 않는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다.When the driving mode of the mobility is the manual driving mode, the processor determines whether the object exists in the mobility through the sensing information, and when the object does not exist in the mobility, The driving mode of the mobility may be controlled as the boarding standby mode.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어할 수 있다.The processor, when the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, determines whether an object exists in the mobility through the sensing information, and determines that the object exists in the mobility , the driving mode of the mobility may be controlled as the manual driving mode.

상기 프로세서는, 상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어할 수 있다.When the driving mode of the mobility is the second autonomous driving mode, the processor determines whether an object exists in the mobility through the sensing information, and when it is determined that the object exists in the mobility , the driving mode of the mobility may be controlled as the manual driving mode.

도 1은 일 실시예에 따른 자율 주행 모빌리티에 대한 주행 모드 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 주행 모드 제어 장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 주행 모드 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4 내지 도 10은 주행 모드 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 다이어그램이다.1 is a diagram illustrating a driving mode control system for autonomous driving mobility according to an exemplary embodiment.
FIG. 2 is a diagram schematically illustrating the driving mode control device shown in FIG. 1 .
3 is a flowchart for explaining the operation of the driving mode control device.
4 to 10 are diagrams for explaining the operation of the driving mode control device.

실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 구현될 수 있다. 따라서, 실제 구현되는 형태는 개시된 특정 실시예로만 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 실시예들로 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments are disclosed for purposes of illustration only, and may be changed and implemented in various forms. Accordingly, the actual implementation form is not limited to the specific embodiments disclosed, and the scope of the present specification includes changes, equivalents, or substitutes included in the technical spirit described in the embodiments.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.Although terms such as first or second may be used to describe various elements, these terms should be interpreted only for the purpose of distinguishing one element from another. For example, a first component may be termed a second component, and similarly, a second component may also be termed a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being “connected” to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but it should be understood that another component may exist in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that the described feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof exists, and includes one or more other features or numbers, It should be understood that the possibility of the presence or addition of steps, operations, components, parts or combinations thereof is not precluded in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present specification. does not

이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description with reference to the accompanying drawings, the same components are assigned the same reference numerals regardless of the reference numerals, and the overlapping description thereof will be omitted.

도 1은 일 실시예에 따른 자율 주행 모빌리티에 대한 주행 모드 제어 시스템을 나타낸 도면이다.1 is a diagram illustrating a driving mode control system for autonomous driving mobility according to an exemplary embodiment.

주행 모드 제어 시스템(10)은 센서(100) 및 주행 모드 제어 장치(300)를 포함한다.The driving mode control system 10 includes a sensor 100 and a driving mode control device 300 .

주행 모드 제어 시스템(10)은 스마트폰이나 리모컨 등의 추가적인 장치를 사용하지 않고 사용자의 특정 행동을 인식하여 자율 주행 중인 모빌리티의 주행 모드를 제어할 수 있는 기술을 제공할 수 있다.The driving mode control system 10 may provide a technology capable of controlling the driving mode of the mobility in autonomous driving by recognizing a specific action of the user without using an additional device such as a smart phone or a remote control.

주행 모드 제어 시스템(10)은 자율 주행 중인 모빌리티와 사용자가 인터랙션을 통해 모빌리티의 주행 모드를 제어할 수 있는 기술을 제공할 수 있다.The driving mode control system 10 may provide a technology capable of controlling the driving mode of the mobility through an interaction between the user and the mobility during autonomous driving.

주행 모드 제어 시스템(10)은 추가적인 장치를 사용하지 않음으로써 비용 절감이 가능할 수 있다. 주행 모드 제어 시스템(10)은 사용자가 추가적인 장치를 준비하지 않아도 되므로 사용자들의 접근성을 높일 수 있다.The driving mode control system 10 may reduce costs by not using additional devices. Since the driving mode control system 10 does not require the user to prepare an additional device, the user's accessibility can be increased.

예를 들어, 주행 모드 제어 시스템(10)은 모빌리티의 구성에 포함될 수 있다.For example, the driving mode control system 10 may be included in the configuration of mobility.

센서(100)는 모빌리티의 주변 및 내부를 센싱할 수 있다. 센서(100)는 모빌리티에 장착될 수 있다. 예를 들어, 센서(100)는 카메라, 라이다, 거리 센서 등으로 구현될 수 있다.The sensor 100 may sense the surroundings and the inside of the mobility. The sensor 100 may be mounted on mobility. For example, the sensor 100 may be implemented as a camera, a lidar, a distance sensor, or the like.

센서(100)는 모빌리티의 주변(예를 들어, 전방, 후방 및 측방)에 있는 객체(예를 들어, 사용자)를 센싱할 수 있다. 센서(100)는 모빌리티의 내부에 있는 객체(예를 들어, 사용자)를 센싱할 수 있다.The sensor 100 may sense an object (eg, a user) in the vicinity (eg, front, rear, and side) of the mobility. The sensor 100 may sense an object (eg, a user) in the mobility.

센서(100)는 객체에 대한 센싱 정보를 주행 모드 제어 장치(300)로 전송할 수 있다.The sensor 100 may transmit sensing information on the object to the driving mode control device 300 .

주행 모드 제어 장치(300)는 센싱 정보에 기초하여 모빌리티의 주행 모드를 제어할 수 있다. 예를 들어, 모빌리티의 주행 모드는 모빌리티가 노면 또는 바닥위를 전진 주행하며 사용자를 탐색하는 제1 자율 주행 모드, 모빌리티가 노면 또는 바닥위를 후진 주행하며 전방에 센싱된 객체와 멀어지기 위한 제2 자율 주행 모드, 모빌리티가 사용자의 탑승을 대기하는 탑승 대기 모드, 및 모빌리티가 사용자에 의해 조작되는 수동 주행 모드를 포함할 수 있다.The driving mode control apparatus 300 may control the driving mode of the mobility based on the sensing information. For example, the driving mode of the mobility is a first autonomous driving mode in which the mobility drives forward on a road surface or floor to search for a user, and a second autonomous driving mode in which the mobility drives backwards on the road surface or floor and moves away from an object sensed in front. It may include an autonomous driving mode, a boarding standby mode in which the mobility waits for the user to board, and a manual driving mode in which the mobility is operated by the user.

주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 제어 신호를 모빌리티로 전송할 수 있다.The driving mode control apparatus 300 may generate a control signal for controlling the driving mode of mobility. The driving mode control apparatus 300 may transmit a control signal to the mobility.

도 2는 도 1에 도시된 주행 모드 제어 장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a diagram schematically illustrating the driving mode control device shown in FIG. 1 .

주행 모드 제어 장치(300)는 프로세서(310) 및 메모리(350)를 포함한다.The driving mode control apparatus 300 includes a processor 310 and a memory 350 .

프로세서(310)는 중앙처리장치, 어플리케이션 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor) 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다.The processor 310 may include one or more of a central processing unit, an application processor, and a communication processor.

프로세서(310)는 주행 모드 제어 장치(300)의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(310)는 메모리(350)에 저장된 어플리케이션 및/또는 소프트웨어 등을 실행할 수 있다.The processor 310 may execute an operation or data processing related to control of at least one other component of the driving mode control apparatus 300 . For example, the processor 310 may execute an application and/or software stored in the memory 350 .

프로세서(310)는 수신한 데이터 및 메모리(350)에 저장된 데이터를 처리할 수 있다. 프로세서(310)는 메모리(350)에 저장된 데이터를 처리할 수 있다. 프로세서(310)는 메모리(350)에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드(예를 들어, 소프트웨어) 및 프로세서(310)에 의해 유발된 인스트럭션(instruction)들을 실행할 수 있다.The processor 310 may process the received data and data stored in the memory 350 . The processor 310 may process data stored in the memory 350 . The processor 310 may execute computer readable code (eg, software) stored in the memory 350 and instructions induced by the processor 310 .

프로세서(310)는 목적하는 동작들(desired operations)을 실행시키기 위한 물리적인 구조를 갖는 회로를 가지는 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치일 수 있다. 예를 들어, 목적하는 동작들은 프로그램에 포함된 코드(code) 또는 인스트럭션들(instructions)을 포함할 수 있다.The processor 310 may be a hardware-implemented data processing device having a circuit having a physical structure for executing desired operations. For example, desired operations may include code or instructions included in a program.

예를 들어, 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치는 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙 처리 장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티-코어 프로세서(multi-core processor), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array)를 포함할 수 있다.For example, a data processing device implemented as hardware includes a microprocessor, a central processing unit, a processor core, a multi-core processor, and a multiprocessor. , an Application-Specific Integrated Circuit (ASIC), and a Field Programmable Gate Array (FPGA).

프로세서(310)는 객체에 대한 센싱 정보를 수신할 수 있다.The processor 310 may receive sensing information about the object.

프로세서(310)는 센싱 정보에 기초하여 모빌리티(mobility)의 주행 모드를 제어할 수 있다.The processor 310 may control a driving mode of mobility based on the sensing information.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 제1 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는 때, 모빌리티의 주행 모드를 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다.When the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, the processor 310 may determine whether there is an object maintaining a predetermined distance behind the mobility through sensing information. The processor 310 may control the driving mode of the mobility to the boarding standby mode when an object maintaining a predetermined distance exists behind the mobility.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 제1 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는 때, 모빌리티의 주행 모드를 제2 자율 주행 모드로 제어할 수 있다.When the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, the processor 310 may determine whether an object exists in front of the mobility through sensing information. When an object exists in front of the mobility, the processor 310 may control the driving mode of the mobility as the second autonomous driving mode.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 제2 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 전방에 객체가 일정 거리를 유지하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 전방에 객체가 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 제1 자율 주행 모드로 제어할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 전방에 객체가 일정 거리를 유지하는 때, 모빌리티의 주행 모드를 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다.When the driving mode of the mobility is the second autonomous driving mode, the processor 310 may determine whether the object maintains a predetermined distance in front of the mobility through sensing information. When it is determined that the object does not exist in front of the mobility, the processor 310 may control the driving mode of the mobility as the first autonomous driving mode. When the object maintains a predetermined distance in front of the mobility, the processor 310 may control the driving mode of the mobility to the boarding standby mode.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 탑승 대기 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 것은 모빌리티에 객체가 탑승하고 있는지 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는 것으로 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 수동 주행 모드로 제어할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 내부에 객체가 일정 시간 동안 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 제1 주행 모드로 제어할 수 있다.When the driving mode of the mobility is the boarding standby mode, the processor 310 may determine whether an object exists in the mobility through sensing information. Determining whether the object exists in the mobility may include determining whether the object is riding in the mobility. When it is determined that the object exists in the mobility, the processor 310 may control the driving mode of the mobility as a manual driving mode. When it is determined that the object does not exist in the mobility for a predetermined time, the processor 310 may control the driving mode of the mobility as the first driving mode.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 수동 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재하지 않는 때, 모빌리티의 주행 모드를 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다.When the driving mode of the mobility is the manual driving mode, the processor 310 may determine whether an object exists in the mobility through sensing information. When an object does not exist in the mobility, the processor 310 may control the driving mode of the mobility to be a boarding standby mode.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 제1 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재한다고 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 수동 주행 모드로 제어할 수 있다.When the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, the processor 310 may determine whether an object exists in the mobility through sensing information. When it is determined that an object exists in the mobility, the processor 310 may control the driving mode of the mobility as a manual driving mode.

프로세서(310)는 모빌리티의 주행 모드가 제2 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(310)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재한다고 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 수동 주행 모드로 제어할 수 있다.When the driving mode of the mobility is the second autonomous driving mode, the processor 310 may determine whether an object exists in the mobility through sensing information. When it is determined that an object exists in the mobility, the processor 310 may control the driving mode of the mobility as a manual driving mode.

메모리(350)는 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(350)는 주행 모드 제어 장치(300)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.Memory 350 may include volatile and/or non-volatile memory. The memory 350 may store commands and/or data related to at least one other component of the driving mode control device 300 .

메모리(350)는 소프트웨어(software) 및/또는 프로그램(program) 등을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(350)는 자율 주행 모빌리티의 주행 모드 제어를 위한 어플리케이션 및 소프트웨어 등을 저장할 수 있다.The memory 350 may store software and/or a program. For example, the memory 350 may store applications and software for controlling a driving mode of autonomous driving mobility.

도 3은 주행 모드 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 순서도이고, 도 4 내지 도 10은 주행 모드 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 다이어그램이다.3 is a flowchart for explaining the operation of the driving mode control device, and FIGS. 4 to 10 are diagrams for explaining the operation of the driving mode control device.

주행 모드 제어 장치(300)는 객체에 대한 센싱 정보를 수신할 수 있다(3010).The driving mode control apparatus 300 may receive sensing information on the object ( 3010 ).

주행 모드 제어 장치(300)는 객체에 대한 센싱 정보에 기초하여 모빌리티의 주행 모드를 제어할 수 있다(3020).The driving mode control apparatus 300 may control the driving mode of the mobility based on sensing information on the object ( 3020 ).

예를 들어, 도 4를 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 제1 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는 때, 모빌리티의 주행 모드를 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다(410 및 420).For example, referring to FIG. 4 , when the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, the driving mode control apparatus 300 determines whether there is an object maintaining a predetermined distance behind the mobility through sensing information. can judge When there is an object maintaining a predetermined distance behind the mobility, the driving mode control apparatus 300 may control the driving mode of the mobility to the boarding standby mode ( 410 and 420 ).

예를 들어, 도 5를 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 제1 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는 때, 모빌리티의 주행 모드를 제2 자율 주행 모드로 제어할 수 있다(510 및 550).For example, referring to FIG. 5 , when the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, the driving mode control apparatus 300 may determine whether an object exists in front of the mobility through sensing information. When an object exists in front of the mobility, the driving mode control apparatus 300 may control the driving mode of the mobility as the second autonomous driving mode ( 510 and 550 ).

예를 들어, 도 6을 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 제2 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 전방에 객체가 일정 거리를 유지하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 전방에 객체가 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 제1 자율 주행 모드로 제어할 수 있다(610 및 620). 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 전방에 객체가 일정 거리를 유지하는 때, 모빌리티의 주행 모드를 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다(650 및 660).For example, referring to FIG. 6 , when the driving mode of the mobility is the second autonomous driving mode, the driving mode control apparatus 300 determines whether an object maintains a certain distance in front of the mobility through sensing information. can When it is determined that the object does not exist in front of the mobility, the driving mode control apparatus 300 may control the driving mode of the mobility as the first autonomous driving mode ( 610 and 620 ). When the object maintains a predetermined distance in front of the mobility, the driving mode control apparatus 300 may control the driving mode of the mobility to the boarding standby mode ( 650 and 660 ).

예를 들어, 도 7을 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 탑승 대기 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는 것으로 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 수동 주행 모드로 제어할 수 있다(710 및 720). 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 내부에 객체가 일정 시간 동안 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 제1 주행 모드로 제어할 수 있다(750 및 760).For example, referring to FIG. 7 , when the driving mode of the mobility is the boarding standby mode, the driving mode control apparatus 300 may determine whether an object exists in the mobility through sensing information. When it is determined that the object exists in the mobility, the driving mode control apparatus 300 may control the driving mode of the mobility as a manual driving mode ( 710 and 720 ). When it is determined that the object does not exist in the mobility for a predetermined time, the driving mode control apparatus 300 may control the driving mode of the mobility as the first driving mode ( 750 and 760 ).

예를 들어, 도 8을 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 수동 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재하지 않는 때, 모빌리티의 주행 모드를 탑승 대기 모드로 제어할 수 있다(810 및 820).For example, referring to FIG. 8 , when the driving mode of the mobility is the manual driving mode, the driving mode control apparatus 300 may determine whether an object exists in the mobility through sensing information. When an object does not exist inside the mobility, the driving mode control apparatus 300 may control the driving mode of the mobility to the boarding standby mode ( 810 and 820 ).

예를 들어, 도 9를 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 제1 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재한다고 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 수동 주행 모드로 제어할 수 있다(910 및 920).For example, referring to FIG. 9 , when the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, the driving mode control apparatus 300 may determine whether an object exists in the mobility through sensing information. When it is determined that an object exists in the mobility, the driving mode control apparatus 300 may control the driving mode of the mobility as a manual driving mode ( 910 and 920 ).

예를 들어, 도 10을 참조하면, 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 주행 모드가 제2 자율 주행 모드인 때, 센싱 정보를 통해 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 제어 장치(300)는 모빌리티의 내부에 객체가 존재한다고 판단한 때, 모빌리티의 주행 모드를 수동 주행 모드로 제어할 수 있다(1010 및 1020).For example, referring to FIG. 10 , when the driving mode of the mobility is the second autonomous driving mode, the driving mode control apparatus 300 may determine whether an object exists in the mobility through sensing information. When it is determined that an object exists in the mobility, the driving mode control apparatus 300 may control the driving mode of the mobility as a manual driving mode ( 1010 and 1020 ).

이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 컨트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The embodiments described above may be implemented by a hardware component, a software component, and/or a combination of a hardware component and a software component. For example, the apparatus, methods and components described in the embodiments may include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable gate (FPGA). array), a programmable logic unit (PLU), a microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions, may be implemented using a general purpose computer or special purpose computer. The processing device may execute an operating system (OS) and a software application running on the operating system. The processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of the software. For convenience of understanding, although one processing device is sometimes described as being used, one of ordinary skill in the art will recognize that the processing device includes a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that may include For example, the processing device may include a plurality of processors or one processor and one controller. Other processing configurations are also possible, such as parallel processors.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.The software may comprise a computer program, code, instructions, or a combination of one or more thereof, which configures a processing device to operate as desired or is independently or collectively processed You can command the device. The software and/or data may be any kind of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or device, to be interpreted by or to provide instructions or data to the processing device. , or may be permanently or temporarily embody in a transmitted signal wave. The software may be distributed over networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored in a computer-readable recording medium.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있으며 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination, and the program instructions recorded on the medium are specially designed and configured for the embodiment or may be known and available to those skilled in the art of computer software. may be Examples of the computer-readable recording medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic such as floppy disks. - includes magneto-optical media, and hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine language codes such as those generated by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

위에서 설명한 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 또는 복수의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The hardware devices described above may be configured to operate as one or a plurality of software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with reference to the limited drawings, a person skilled in the art may apply various technical modifications and variations based thereon. For example, the described techniques are performed in a different order than the described method, and/or the described components of the system, structure, apparatus, circuit, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components Or substituted or substituted by equivalents may achieve an appropriate result.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

Claims (18)

객체에 대한 센싱 정보를 수신하는 단계; 및
상기 센싱 정보에 기초하여 모빌리티(mobility)의 주행 모드를 제어하는 단계
를 포함하고,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 모빌리티가 전진 주행하며 사용자를 탐색하는 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 모빌리티가 상기 사용자의 탑승을 대기하는 탑승 대기 모드로 제어하는 단계
를 포함하는, 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
Receiving sensing information about the object; and
controlling a driving mode of mobility based on the sensing information
including,
The step of controlling the driving mode of the mobility comprises:
when the driving mode of the mobility is a first autonomous driving mode in which the mobility drives forward and searches for a user, determining whether an object maintaining a predetermined distance exists in the rear of the mobility through the sensing information; and
When an object maintaining a predetermined distance exists behind the mobility, controlling the driving mode of the mobility to a boarding standby mode in which the mobility waits for the user's boarding
Including, a mobility driving mode control method.
 제1항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드는,
상기 제1 자율 주행 모드,
상기 탑승 대기 모드,
상기 모빌리티가 후진 주행하며 전방에 센싱된 객체와 멀어지기 위한 제2 자율 주행 모드, 및
상기 모빌리티가 상기 사용자에 의해 조작되는 수동 주행 모드
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
According to claim 1,
The driving mode of the mobility is,
the first autonomous driving mode;
the boarding standby mode,
a second autonomous driving mode in which the mobility drives backward and moves away from the object sensed in front; and
Manual driving mode in which the mobility is operated by the user
Mobility driving mode control method comprising a.
 삭제delete 제2항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제2 자율 주행 모드로 제어하는 단계
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
3. The method of claim 2,
The step of controlling the driving mode of the mobility comprises:
determining whether an object exists in front of the mobility based on the sensing information when the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode; and
When the object exists in front of the mobility, controlling the driving mode of the mobility to the second autonomous driving mode
Mobility driving mode control method comprising a.
 제4항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 자율 주행 모드로 제어하는 단계; 및
상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는 단계
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
5. The method of claim 4,
The step of controlling the driving mode of the mobility comprises:
determining whether the object maintains a predetermined distance in front of the mobility through the sensing information when the driving mode of the mobility is the second autonomous driving mode;
controlling the driving mode of the mobility to the first autonomous driving mode when it is determined that the object does not exist in front of the mobility; and
When the object maintains a certain distance in front of the mobility, controlling the driving mode of the mobility to the boarding standby mode
Mobility driving mode control method comprising a.
 제2항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 탑승 대기 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는 단계; 및
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 일정 시간 동안 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 자율 주행 모드로 제어하는 단계
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
3. The method of claim 2,
The step of controlling the driving mode of the mobility comprises:
determining whether an object exists in the mobility through the sensing information when the driving mode of the mobility is the boarding standby mode;
controlling the driving mode of the mobility to the manual driving mode when it is determined that the object exists in the mobility; and
controlling the driving mode of the mobility to the first autonomous driving mode when it is determined that the object does not exist in the mobility for a predetermined time
Mobility driving mode control method comprising a.
 제2항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 수동 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하지 않는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는 단계
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
3. The method of claim 2,
The step of controlling the driving mode of the mobility comprises:
determining whether the object exists in the mobility through the sensing information when the driving mode of the mobility is the manual driving mode; and
When the object does not exist inside the mobility, controlling the driving mode of the mobility to the boarding standby mode
Mobility driving mode control method comprising a.
 제2항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는 단계
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
3. The method of claim 2,
The step of controlling the driving mode of the mobility comprises:
determining whether an object exists in the mobility through the sensing information when the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode; and
controlling the driving mode of the mobility to the manual driving mode when it is determined that the object exists in the mobility
Mobility driving mode control method comprising a.
 제2항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드를 제어하는 단계는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는 단계
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 방법.
3. The method of claim 2,
The step of controlling the driving mode of the mobility comprises:
determining whether an object exists in the mobility through the sensing information when the driving mode of the mobility is the second autonomous driving mode; and
controlling the driving mode of the mobility to the manual driving mode when it is determined that the object exists in the mobility
Mobility driving mode control method comprising a.
 모빌리티(mobility) 주행 모드 제어를 위한 인스트럭션들을 저장하는 메모리; 및
상기 인스트럭션들을 실행하기 위한 프로세서
를 포함하고,
상기 인스트럭션들이 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서는,
객체에 대한 센싱 정보를 수신하고,
상기 센싱 정보에 기초하여 모빌리티(mobility)의 주행 모드를 제어하고,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 모빌리티가 전진 주행하며 사용자를 탐색하는 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 후방에 일정 거리를 유지하는 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 모빌리티가 상기 사용자의 탑승을 대기하는 탑승 대기 모드로 제어하는, 모빌리티 주행 모드 제어 장치.
a memory for storing instructions for controlling a mobility driving mode; and
a processor for executing the instructions
including,
When the instructions are executed by the processor, the processor:
Receive sensing information about an object,
Controlling a driving mode of mobility based on the sensing information,
The processor is
When the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode in which the mobility drives forward and searches for a user, it is determined whether there is an object maintaining a certain distance behind the mobility through the sensing information,
When an object maintaining a predetermined distance exists behind the mobility, the mobility driving mode control apparatus for controlling the driving mode of the mobility to a boarding standby mode in which the mobility waits for the user to board.
 제10항에 있어서,
상기 모빌리티의 주행 모드는,
상기 제1 자율 주행 모드,
상기 탑승 대기 모드,
상기 모빌리티가 후진 주행하며 전방에 센싱된 객체와 멀어지기 위한 제2 자율 주행 모드, 및
상기 모빌리티가 상기 사용자에 의해 조작되는 수동 주행 모드
를 포함하는 모빌리티 주행 모드 제어 장치.
11. The method of claim 10,
The driving mode of the mobility is,
the first autonomous driving mode;
the boarding standby mode,
a second autonomous driving mode in which the mobility drives backward and moves away from the object sensed in front; and
Manual driving mode in which the mobility is operated by the user
Mobility driving mode control device comprising a.
 삭제delete 제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제2 자율 주행 모드로 제어하는
모빌리티 주행 모드 제어 장치.
12. The method of claim 11,
The processor is
When the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, determining whether an object exists in front of the mobility through the sensing information,
When the object exists in front of the mobility, controlling the driving mode of the mobility to the second autonomous driving mode
Mobility driving mode control device.
 제13항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 자율 주행 모드로 제어하고,
상기 모빌리티의 전방에 상기 객체가 일정 거리를 유지하는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는
모빌리티 주행 모드 제어 장치.
14. The method of claim 13,
The processor is
When the driving mode of the mobility is the second autonomous driving mode, determining whether the object maintains a predetermined distance in front of the mobility through the sensing information,
When it is determined that the object does not exist in front of the mobility, the driving mode of the mobility is controlled to the first autonomous driving mode,
When the object maintains a certain distance in front of the mobility, controlling the driving mode of the mobility to the boarding standby mode
Mobility driving mode control device.
 제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 탑승 대기 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하고,
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 일정 시간 동안 존재하지 않는 것으로 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 제1 자율 주행 모드로 제어하는
모빌리티 주행 모드 제어 장치.
12. The method of claim 11,
The processor is
When the driving mode of the mobility is the boarding standby mode, it is determined whether an object exists in the mobility through the sensing information,
When it is determined that the object exists in the mobility, the driving mode of the mobility is controlled as the manual driving mode,
When it is determined that the object does not exist in the mobility for a predetermined time, controlling the driving mode of the mobility to the first autonomous driving mode
Mobility driving mode control device.
 제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 수동 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재하지 않는 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 탑승 대기 모드로 제어하는
모빌리티 주행 모드 제어 장치.
12. The method of claim 11,
The processor is
When the driving mode of the mobility is the manual driving mode, determining whether the object exists in the mobility through the sensing information,
When the object does not exist inside the mobility, controlling the driving mode of the mobility to the boarding standby mode
Mobility driving mode control device.
 제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제1 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는
모빌리티 주행 모드 제어 장치.
12. The method of claim 11,
The processor is
When the driving mode of the mobility is the first autonomous driving mode, determining whether an object exists in the mobility through the sensing information,
When it is determined that the object exists in the mobility, the driving mode of the mobility is controlled to the manual driving mode.
Mobility driving mode control device.
 제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 모빌리티의 주행 모드가 상기 제2 자율 주행 모드인 때, 상기 센싱 정보를 통해 상기 모빌리티의 내부에 객체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 모빌리티의 내부에 상기 객체가 존재한다고 판단한 때, 상기 모빌리티의 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 제어하는
모빌리티 주행 모드 제어 장치.12. The method of claim 11,
The processor is
When the driving mode of the mobility is the second autonomous driving mode, determining whether an object exists in the mobility through the sensing information,
When it is determined that the object exists in the mobility, the driving mode of the mobility is controlled to the manual driving mode.
Mobility driving mode control device.
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