KR102448495B1

KR102448495B1 - 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛

Info

Publication number: KR102448495B1
Application number: KR1020210081823A
Authority: KR
Inventors: 권상호; 김진옥
Original assignee: 주식회사 진양정밀
Priority date: 2021-06-23
Filing date: 2021-06-23
Publication date: 2022-09-29

Abstract

본 발명은 동작 및 제어가 간단하고 암 사이에 동작을 위한 전원 배선이 필요 없는 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛을 제공한다.
본 발명의 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛(100)은, 일단이 제1 축(200)에 지지되고 타단은 제2 축(300)에 지지되는 제1 암(150)과, 일단은 상기 제2 축(200)에 지지되고 타단에는 워크부재(260)가 구성되는 제2 암(250)과, 상기 제1 축(200)을 회동시키는 구동모터를 구비하고,
상기 제1 암(150)은 상기 제1 축(200)의 회동 방향에 연동하여 회동하고, 상기 제2 암(250)은 상기 제1 축의 회동에 연동하여 반대 방향으로 회동하여 상기 제2 암(250)의 타단에 구성되는 워크부재(260)가 상기 제1 축(200)을 기준점으로하여 Y 방향으로 직선이동 하도록 구성된다.

Description

산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛{Robot arm unit of industrial automation equipment}

본 발명은 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛에 관련된 것으로서, 더 상세히는 다수의 암이 결합되어 동작하도록 이루어진 로봇 암 유닛을 하나의 구동 모터로 동작시켜 로봇의 손 역할을 하는 최 선단 암의 워크부재를 직선 이동 시킬 수 있는 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛에 관한 것이다.

일반적으로 산업용 자동화기기에 이용되는 로봇 암 유닛은 반도체 장치의 제조 설비에서 반도체 웨이퍼와 같은 작업물(works)을 운반하거나, 자동화기기를 이용한 부품 조립 및 생산 공정에 다양하게 이용된다.

종래 산업용 자동화기기에 이용되는 로봇 암 유닛의 한 예로 대한민국 특허공개 제2003-0032853호가 개시되어 있다. 종래 로봇 암 유닛은 도 1 및 도 2와 같이 받침대(72)에 제1 모터(73)가 설치된다. 제1 암(74)이 그 제1 암(74) 끝부분의 제1 모터(73)의 구동축(73a)과 결합된다. 제2 모터(75)는 제1 암(74)의 다른 쪽 끝부분에 설치된다. 제2 암(76)은 그 제2 암(76) 끝부분의 제2 모터(75)의 구동축(75a)과 결합된다. 제3 모터(77)는 제2 암(76)의 다른 쪽 끝부분에 설치된다. 작업물(또는 가공대상물)을 잡거나 운반하기 위한 로봇 손(robotic hand:78)은 제3 모터(77)의 구동축(77a)과 결합된다.

제1 암(74)은 제1 모터(73)의 회전력에 의해 회전된다. 제2 암(76)은 제2 모터(75)의 회전력에 의해 회전된다. 로봇 손(78)은 제3 모터(77)의 회전력에 의해 회전된다. 작업물 존재 여부를 감지하는 센서(79)가 로봇 손(78)의 상단부분에 설치된다.

또, 구동제어장치(80)는 받침대(72)에 설치되고, 전기 케이블(81,82 및 83)이 각각 제1 모터에서 제3 모터(73,75 및 77)까지 전력과 구동 신호를 공급하기 위해 설치된다. 또, 전기 케이블(84)이 센서(79)와 구동제어장치(80)를 연결하기 위해 설치된다.

상기와 같이 구성되는 종래 로봇 암 유닛(71)의 경우, 전기 케이블(82,83 및 84)은 구동제어장치(80)로부터 암(74,76)과 로봇 손(78)에 설치되는 모터(75,77) 및 센서(79)까지 직접 연결되기 때문에 암(74,76)과 로봇 손(78)이 회전되면, 전기 케이블(82,83 및 84)이 구부러지거나 꼬여 단선될 위험이 크고, 각각의 암(74,76,78)에 모터가 장착되기 때문에 비용이 증가하는 단점이 있다.

또, 각각의 암(74,76,78)에 구성되는 모터의 구동을 컨트롤하는 제어 과정이 필요하므로 로봇 유닛의 제어 과정이 복잡해지는 단점이 있다.

대한민국 특허공개 제2003-0032853호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 하나의 모터로 다수의 암을 구동시킬 수 있는 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 다른 목적은 암이 회동 운동을 하더라도 로봇 손 역할을 하는 최 선단 암의 끝단에 구성되는 워크부재를 직선 이동할 수 있도록하는 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 구동 제어를 간단히 할 수 있는 로봇 암 유닛을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 복수의 암 사이에 각각의 암 구동을 위한 회로배선이 필요 없는 로봇 암 유닛을 제공하는 것에 있다.

상기 목적 달성을 위하여 본 발명의 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛은,

일단이 제1 축에 지지되고 타단은 제2 축에 지지되는 제1 암과, 일단은 상기 제2 축에 지지되고 타단에는 워크부재가 구성되는 제2 암과, 상기 제1 축을 회동시키는 구동모터를 구비하고,

상기 제1 암은 상기 제1 축의 회동 방향에 연동하여 회동하고, 상기 제2 암은 상기 제1 축의 회동에 연동하여 반대 방향으로 회동하여 상기 제2 암의 타단에 구성되는 워크부재를 상기 제1 축을 기준점으로하여 직선이동 하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

또, 상기 제1 축에는 그 제1 축의 회전에 연동하도록 고정되는 제1 구동풀리 및 제2 구동풀리와, 상기 제1 축에 회동자재하도록 끼워져 결합되는 제1 구동아이들풀리 및 제2 구동아이들풀리가 구비되고,

상기 제2 축에는 그 제2 축의 회전에 연동하도록 고정되는 제1 종동풀리와, 상기 제2 축에 회동자재하도록 끼워져 결합되는 종동아이들풀리가 구비되고,

상기 제1 구동풀리와 상기 제1 종동풀리 사이에 체결되는 제1 벨트와,

상기 제1 구동아이들풀리와 상기 종동아이들풀리 사이에 체결되는 제2 벨트와,

상기 제2 구동풀리와 상기 제2 구동아이들풀리 사이에 체결되어 상기 제2 구동풀리의 회동 방향과 상기 제1 구동아이들풀리 및 제2 구동아이들풀리의 회동 방향이 반대가 되도록 하는 제3 벨트가 구비되고,

상기 제1 암의 일단은 상기 제1 구동풀리의 회동에 연동하여 회동할 수 있도록 상기 제1 구동풀리에 고정되고, 상기 제1 암의 타단은 상기 제2 축에 회전 자재하도록 고정되고,

상기 제2 암의 일단은 상기 종동아이들풀리의 회동에 연동하여 회동할 수 있도록 상기 종동아이들풀리에 고정되는 것을 특징으로 한다.

또, 상기 제2 축에는 그 제2 축의 회전에 연동하도록 고정되는 제2 종동풀리가 추가로 구성되고, 상기 제2 암의 타단에는 그 제2 암의 타단으로부터 회전자재하고 상기 워크부재가 고정되는 워크부재 아이들풀리가 추가로 구성되고, 상기 제2 종동풀리와 상기 워크부재 아이들풀리 사이에는 제4 벨트가 체결되는 것을 특징으로 한다.

또, 상기 제2 구동풀리와 상기 제2 구동아이들풀리 사이에 한쌍의 회전방향 전환용 아이들풀리가 구성되고 상기 제3 벨트는 상기 한쌍의 회전방향 전환용 아이들풀리를 거쳐 상기 제2 구동풀리와 상기 제2 구동아이들풀리에 체결되는 것을 특징으로 한다.

또, 상기 제1 축은 베이스체에 축지되는 것을 특징으로 한다.

일단이 제1 축에 지지되고 타단은 제2 축에 지지되는 제1 암과, 일단은 상기 제2 축에 지지되고 타단에는 워크부재가 구성되는 제2 암과, 상기 제1 축을 회동시키는 구동모터를 구비하고, 상기 제1 암은 상기 제1 축의 회동 방향에 연동하여 회동하고, 상기 제2 암은 상기 제1 축의 회동에 연동하여 반대 방향으로 회동하여 상기 제2 암의 타단에 구성되는 워크부재를 상기 제1 축을 기준점으로하여 직선이동 하도록 구성되는 본 발명의 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛은,

상기 제1 축에 그 제1 축의 회전에 연동하도록 고정되는 제1 구동풀리 및 제2 구동풀리와, 상기 제1 축에 회동자재하도록 끼워져 결합되는 제1 구동아이들풀리 및 제2 구동아이들풀리가 구비되고, 상기 제2 축에는 그 제2 축의 회전에 연동하도록 고정되는 제1 종동풀리와, 상기 제2 축에 회동자재하도록 끼워져 결합되는 종동아이들풀리가 구비되고, 상기 제1 구동풀리와 상기 제1 종동풀리 사이에 체결되는 제1 벨트와, 상기 제1 구동아이들풀리와 상기 종동아이들풀리 사이에 체결되는 제2 벨트와, 상기 제2 구동풀리와 상기 제2 구동아이들풀리 사이에 체결되어 상기 제2 구동풀리의 회동 방향과 상기 제1 구동아이들풀리 및 제2 구동아이들풀리의 회동 방향이 반대가 되도록 하는 제3 벨트가 구비되고, 상기 제1 암의 일단은 상기 제1 구동풀리의 회동에 연동하여 회동할 수 있도록 상기 제1 구동풀리에 고정되고, 상기 제1 암의 타단은 상기 제2 축에 회전 자재하도록 고정되고, 상기 제2 암의 일단은 상기 종동아이들풀리의 회동에 연동하여 회동할 수 있도록 상기 종동아이들풀리에 고정되도록 구성함으로써,

하나의 구동모터만으로 제1 암 및 제2 암이 회동 운동을 하더라도 로봇 손 역할을 하는 제2 암의 선단에 구성되는 워크부재를 완벽하게 직선 이동시킬 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

또, 제1 암과 제2 암 사이에 각각의 암을 구동하기 위한 회로 및 전원 배선이 필요 없어 배선이 꼬이거나 단선되는 것을 원천적으로 차단할 수 있을 뿐만 아니라 로봇 암 유닛의 동작 제어가 간단하고, 로봇 암 유닛의 조립을 간단히 할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

또, 로봇 암 유닛의 제조비용을 절감할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

도 1은 종래 산업 로봇의 외관을 나타내는 사시도.
도 2는 종래 산업 로봇의 배선 구성을 보여주는 일부단면측면도.
도 3은 본 발명의 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛의 입체도.
도 4는 본 발명의 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛의 제1 암을 제거한 상태를 나타내는 입체도.
도 5는 본 발명의 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛의 제2 암을 제거한 상태를 나타내는 입체도.
도 6은 본 발명의 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛의 벨트 결합관계를 나타내는 입체도.
도 7은 본 발명의 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛의 제1 축부분의 단면도.
도 8은 본 발명의 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛의 제2 축부분의 단면도.
도 9는 본 발명의 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛의 제1 축에 결합되는 풀리의 분해사시도.
도 10은 본 발명의 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛의 제2 축에 결합되는 풀리의 분해사시도.
도 11은 본 발명의 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛의 동작을 설명하기 위한 모식도.

이하, 본 발명의 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛(100)의 기술구성 및 작용은 도 3 내지 도 11를 참고하여 구체적으로 설명한다.

산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛(100: 이하 '로봇 암 유닛'이라 약칭한다)은, 도 3 및 도 5와 같이 제1 축(200)과, 제2 축(300)과, 제1 축에 일단(150a)이 지지되고 제2 축에 타단(150b)이 지지되는 제1 암(150)과, 제2 축(300)에 일단(250a)이 지지되고 타단(250b)에는 로봇 손 역할을 하는 워크부재(260)가 구성되는 제2 암(250)을 구비한다.

상기 워크부재(260)는 제품 생산의 조립 공정에서 부품을 소정 위치로 운반하거나 소정 위치로 이동하여 에어 분사, 이형재 등의 유체를 분사할 수 있도록 하는데 이용된다.

상기 제1 축(200)은 베이스체(400)에 회동자재하게 고정되고, 제1 축(200)은 구동모터(도시 생략)의 회전 동력에 의하여 정역회전이 가능하도록 구성된다.

상기 제1 축(200)에는 도 6, 도 7, 도 9와 같이 제1 구동풀리(210) 및 제2 구동풀리(220)와, 제1 구동아이들풀리(230) 및 제2 구동아이들풀리(240)가 구비된다.

상기 제1 구동풀리(210) 및 제2 구동풀리(220)는 제1 축(200)의 회전에 연동하여 회전할 수 있도록 제1 축(200)의 몸체에 견고하게 고정된다.

상기 제1 구동아이들풀리(230) 및 제2 구동아이들풀리(240)는 상하 일체로 구성되어 제1 구동풀리(210)와 제2 구동풀리(220) 사이의 제1 축(200)에 회동자재하도록 끼워져 결합된다.

또, 지지봉(450)을 개재하여 제2 구동풀리(220)와 제2 구동아이들풀리(240)의 주위를 감싸 보호하도록 구성되는 케이스(480)가 구성된다. 상기 케이스(480)에는 한쌍의 회전방향 전환용 아이들풀리(490a,490b)가 고정된다.

한쌍의 회전방향 전환용 아이들풀리(490a,490b)는 제2 구동풀리(220)와 제2 구동아이들풀리(240)로부터 소정 간격 이격된 위치에 대략 제2 구동풀리(220)의 직경 만큼 간격을 두고 나란히 배치된다.

한쌍의 회전방향 전환용 아이들풀리(490a,490b)는 제2 구동풀리(220)와 제2 구동아이들풀리(240)의 경계부에 위치하도록 배치되는 것이 바람직하다.

한편, 제2 축(300)에는 도 6, 도 8, 도10과 같이 제1 종동풀리(310)와 제2 종동풀리(320) 및 종동아이들풀리(330)가 구비된다.

상기 제1 종동풀리(310)와 제2 종동풀리(320)는 제2 축(300)의 회전에 연동하여 회전할 수 있도록 제2 축(300)의 몸체에 견고하게 고정된다.

상기 종동아이들풀리(330)는 제1 종동풀리(310)와 제2 종동풀리(320) 사이의 제2 축(300)에 회동자재하도록 끼워져 결합된다.

제1 암(150)의 일단(150a)은 도 5, 도 7과 같이 제1 구동풀리(210)의 회동에 연동하여 회동할 수 있도록 제1 구동풀리(210)의 몸체에 볼트(151) 체결되어 고정되고, 제1 암의 타단(150b)은 도 4, 도 8과 같이 제2 축(300)에 회전 자재하도록 지지되어 고정된다.

또, 제2 암(250)의 일단(250a)은 도 4, 도 8과 같이 제2 축(300)에 회동자재하게 끼워져 고정된 종동아이들풀리(330)의 회동에 연동할 수 있도록 상기 종동아이들풀리(330)의 몸체에 볼트(251) 체결되어 고정된다. 제2 암(250)의 타단(250b)에는 도 4, 도 6과 같이 제2 암의 타단으로부터 회전자재하게 구성되는 워크부재 아이들풀리(205)가 구비된다. 상기 제2 암(250)의 타단(250b)에 구성되는 워크부재 아이들풀리(205)의 상면 몸체에는 워크부재(260) 뭉치가 볼트(261) 체결되어 결합된다.

또, 제1 축(200)의 제1 구동풀리(210)와 제2 축(300)의 제1 종동풀리(310) 사이에는 제1 벨트(510)가 체결된다.

제1 축(200)의 제1 구동아이들풀리(230)와 제2 축(300)의 종동아이들풀리(330) 사이에는 제2 벨트(520)가 체결된다.

회전방향 전환용 아이들풀리(490a,490b)를 개재하여 제1 축(200)의 제2 구동풀리(220)와 제2 구동아이들풀리(240) 사이에는 제3 벨트(530)가 체결된다.

상기와 같이 체결되는 제3 벨트(530)는 회전방향 전환용 아이들풀리(490a,490b)의 작용에 의하여 제2 구동풀리(220)의 회동 방향과 제1 구동아이들풀리(230) 및 제2 구동아이들풀리(240)의 회동 방향이 반대가 되도록 구동시킬 수 있다.

또, 제2 축(300)의 제2 종동풀리(320)와 제2 암(250)의 타단의 워크부재 아이들풀리(205) 사이에는 제4 벨트(540)가 체결된다.

상기 제1 축(200)과 제2 축(300) 사이의 제1 암(150) 길이와, 제2 축(300)과 워크부재 아이들풀리(205) 사이의 제2 암(250)의 길이는 대략 동일하게 구성된다.

제1 축(200)의 제1 구동풀리(210), 제2 구동풀리(220), 제1 구동아이들풀리(230), 제2 구동아이들풀리(230), 제2 축(300)의 제1 종동풀리(310), 종동아이들풀리(330)는 동일한 사이즈의 풀리를 사용한다.

또, 제2 축(300)의 제2 종동풀리(320)와 제2 암(25)의 워크부재 아이들풀리(205)는 동일한 사이즈의 풀리를 사용한다. 물론 제2 축(300)의 제2 종동풀리(320) 역시 제1 종동풀리(310)와 동일한 사이즈의 풀리를 사용하여도 된다.

상기 각각의 벨트는 타이밍 벨트로 구성된다.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 로봇 유닛(100)의 동작은 도 3 내지 도 6을 참고하여 설명한다.

먼저 제1 암(150)의 상측에 제2 암(250)이 평행하게 위치한 상태(홈 포지션상태)에서 한예로 제1 축(200)을 시계 방향으로 회전시키면 제1 구동풀리(210)가 시계 방향으로 회전하므로 제1 구동풀리(210)에 일단(150a)이 볼트 체결되어 결합된 제1 암(150)이 제1 축(200)을 기준으로 시계 방향으로 소정 각도 회전함과 동시에 제1 구동풀리(210)에 체결된 제1 벨트(510)의 회전력에 의하여 제2 축(300)의 제1 종동풀리(310)와 제2 종동풀리(320)가 제1 암(150)의 회전각도만큼 동시에 회전한다. 즉, 제2 축(300)은 위치 이동된 제1 암의 타단(150b)을 기준으로 제1 암(150)의 회전각도만큼 동시에 회전한다.

상기 제1 암(150)이 회전하는 과정에서 구동모터(도시 생략)의 동력에 의하여 상기 제1 축의 제1 구동풀리(210)와 함께 제2 구동풀리(220)도 시계 방향으로 동시에 회전하므로 제3 벨트(530)에 의하여 제1 구동아이들풀리(230) 및 제2 구동아이들풀리(240)는 반시계 방향으로 역회전하게 된다.

상기 역회전하는 제1 구동아이들풀리(230)에 체결된 제2 벨트(520)의 동력에 의하여 제2 축(300)의 종동아이들풀리(330)도 역회전되므로 종동아이들풀리(330)에 일단(250a)이 볼트 체결된 제2 암(250)은 제2 축(300)을 기준으로 반시계 방향으로 회전하게 된다.

상기 제1 암(150)과 제2 암(250)의 동작 과정을 도 3, 도 11을 참고하여 더 구체적으로 설명하면 제1 암(150)과 제2 암(250)이 평행한 상태에서 Y축과 X축이 만나는 점(홈 포지션 위치)을 기준으로 베이스체(400)에 고정된 제1 축(200)을 θ1만큼 회동시키면 제1 암(150)이 제1 축을 기준으로 회동하면서 제2 축(300)이 가상의 원주를 따라 A위치로 이동하고 동시에 A 위치로 이동된 제2 축(300)을 기준으로 하여 제2 암(250)이 θ1만큼 반대로 회전하게 되므로 A 위치에서 제2 축(300)을 기준으로 제1 암(150)과 제2 암(250)이 이루는 각 θ11은 θ1의 2배 만큼 벌어지면서 제2 암(250)의 타단이 Y축을 따라 직선 이동하게 된다.

이어서, 제1 축(200)을 θ2만큼 회동시키면 제1 암(150)이 회동하면서 제2 축(300)이 원주를 따라 B위치로 이동하고 동시에 B 위치로 이동된 제2 축(300)을 기준으로 하여 제2 암(250)이 θ2만큼 반대로 회전하게 되므로 B 위치에서 제2 축(300)을 기준으로 제1 암(150)과 제2 암(250)이 이루는 각 θ22는 θ2의 2배 만큼 벌어지면서 제2 암(250)의 타단이 Y축을 따라 직선 이동하게 된다.

이어서, 제1 축(200)을 θ3만큼 회동시키면 제1 암(150)이 회동하면서 제2 축(300)이 원주를 따라 C 위치로 이동하고 동시에 C 위치로 이동된 제2 축(300)을 기준으로 하여 제2 암(250)이 θ3만큼 반대로 회전하게 되므로 C 위치에서 제2 축(300)을 기준으로 제1 암(150)과 제2 암(250)이 이루는 각 θ33은 θ3의 2배 만큼 벌어지면서 제2 암(250)의 타단이 Y축을 따라 직선 이동하게 된다.

한편, 제2 축에 고정되어 제1 종동풀리(310)와 연동하는 제2 종동풀리(320)는 제4 벨트(540)를 개재하여 워크부재 아이들풀리(205)를 제1 암(150)이 회동한 각도만큼 반대 방향으로 회전시키므로 제1 암(150) 및 제2 암(250)의 각도에 변화가 생기더라도 제1 암(150)이 회전한 각도만큼 워크부재 아이들풀리(205)를 역회전시켜 제2 암(250)의 타단에 구성된 워크부재(260)의 방향이 최초 세팅된 상태를 유지할 수 있도록 보정해주는 작용을 한다. 따라서 워크부재(260)는 각도 변화 없이 Y축을 따라 항상 직선이동할 수 있다.

이상 설명한 본 발명의 로봇 암 유닛(100)은 상기 예시된 도면 구조 및 설명 내용에 한정되는 것은 아니고 본 발명의 청구범위와 목적의 범주 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.

본 발명은 구동 및 제어가 간단하고 하나의 구동모터를 이용하여 암 단부에 구성되는 워크부재를 직선 이동시킬 수 있도록 하는 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛을 제공한다.

100 - 로봇 암 유닛
150 - 제1 암
200 - 제 1축
205 - 워크부재 아이들풀리
210 - 제1 구동풀리
220 - 제2 구동풀리
230 - 제1 구동아이들풀리
240 - 제2 구동아이들풀리
250 - 제2 암
260 - 워크부재
300 - 제 2축
310 - 제1 종동풀리
320 - 제2 종동풀리
330 - 종동아이들풀리
400 - 베이스체
450 - 지지봉
480 - 케이스
490a,490b - 회전방향 전환용 아이들풀리
510 - 제1 벨트
520 - 제2 벨트
530 - 제3 벨트
540 - 제4 벨트

Claims

일단이 제1 축에 지지되고 타단은 제2 축에 지지되는 제1 암과, 일단은 상기 제2 축에 지지되고 타단에는 워크부재가 구성되는 제2 암과, 상기 제1 축을 회동시키는 구동모터를 구비하고,
상기 제1 암은 상기 제1 축의 회동 방향에 연동하여 회동하고, 상기 제2 암은 상기 제1 축의 회동에 연동하여 반대 방향으로 회동하여 상기 제2 암의 타단에 구성되는 워크부재를 상기 제1 축을 기준점으로하여 직선이동 하도록 구성되며,
상기 제1 축에는 그 제1 축의 회전에 연동하도록 고정되는 제1 구동풀리 및 제2 구동풀리와, 상기 제1 축에 회동자재하도록 끼워져 결합되는 제1 구동아이들풀리 및 제2 구동아이들풀리가 구비되고,
상기 제2 축에는 그 제2 축의 회전에 연동하도록 고정되는 제1 종동풀리와, 상기 제2 축에 회동자재하도록 끼워져 결합되는 종동아이들풀리가 구비되고,
상기 제1 구동풀리와 상기 제1 종동풀리 사이에 체결되는 제1 벨트와,
상기 제1 구동아이들풀리와 상기 종동아이들풀리 사이에 체결되는 제2 벨트와,
상기 제2 구동풀리와 상기 제2 구동아이들풀리 사이에 체결되어 상기 제2 구동풀리의 회동 방향과 상기 제1 구동아이들풀리 및 제2 구동아이들풀리의 회동 방향이 반대가 되도록 하는 제3 벨트가 구비되고,
상기 제1 암의 일단은 상기 제1 구동풀리의 회동에 연동하여 회동할 수 있도록 상기 제1 구동풀리에 고정되고, 상기 제1 암의 타단은 상기 제2 축에 회전 자재하도록 고정되고,
상기 제2 암의 일단은 상기 종동아이들풀리의 회동에 연동하여 회동할 수 있도록 상기 종동아이들풀리에 고정되는 것을 특징으로 하는 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛.
삭제
제1항에 있어서,
상기 제2 축에는 그 제2 축의 회전에 연동하도록 고정되는 제2 종동풀리가 추가로 구성되고, 상기 제2 암의 타단에는 그 제2 암의 타단으로부터 회전자재하고 상기 워크부재가 고정되는 워크부재 아이들풀리가 추가로 구성되고, 상기 제2 종동풀리와 상기 워크부재 아이들풀리 사이에는 제4 벨트가 체결되는 것을 특징으로 하는 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛.
제1항에 있어서,
상기 제2 구동풀리와 상기 제2 구동아이들풀리 사이에 한쌍의 회전방향 전환용 아이들풀리가 구성되고 상기 제3 벨트는 상기 한쌍의 회전방향 전환용 아이들풀리를 거쳐 상기 제2 구동풀리와 상기 제2 구동아이들풀리에 체결되는 것을 특징으로 하는 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛.
제1항에 있어서,
상기 제1 축은 베이스체에 축지되는 것을 특징으로 하는 산업용 자동화기기의 로봇 암 유닛.