KR102437473B1 - Control method of controlling brake light when the vehicle speed is decelerating by regenerative braking of an electric vehicle - Google Patents
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Abstract
전기 자동차에서 회생제동에 의한 차량 속도 감속 시 자동으로 제동등의 점등 및 소등을 최적화하여 안전사고를 방지하고, 불필요한 신호의 송출을 억제할 수 있도록 한 전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법에 관한 것으로서, 차속 감속 시 제동등의 점등 또는 소등을 제어하는 차량 제어기에서 차속이 일정속도 이상이고 악셀페달의 눌러진 값이 일정값 이하이면 제동등 신호 모니터링 모드로 진입하고, 제동등 신호 모니터링 모드에서 실시간으로 차속을 검출하고, 감속도를 측정한 후 측정한 감속도의 잡음을 제거하고, 잡음을 제거한 감속도 값이 제동등의 제어를 위해 설정된 임계치보다 크면, 감속도 값을 재차 필터링하여 가속도 센서의 급격한 변화값을 제거하고, 재차 필터링된 감속도 값과 미리 설정된 최대 회생제동 값과 비교하여, 재차 필터링된 감속도 값이 최대 회생제동 값보다 작으면 제동등을 소등시키고, 재차 필터링된 감속도 값이 상기 최대 회생제동 값보다 크면 제동등을 점등시킨다.Brake light control method when decelerating the vehicle speed by regenerative braking of an electric vehicle to prevent safety accidents by optimizing the on and off of the brake light automatically when the vehicle speed is decelerated by regenerative braking in an electric vehicle, and to suppress unnecessary signal transmission When the vehicle speed is above a certain speed and the pressed value of the accelerator pedal is less than or equal to a certain value in the vehicle controller that controls the on or off of the brake light when the vehicle speed is decelerated, the vehicle enters the brake light signal monitoring mode, and in real time in the brake light signal monitoring mode Detect vehicle speed, measure deceleration, remove noise from the measured deceleration, and if the deceleration value from which the noise is removed is greater than the threshold set for brake light control, the deceleration value is filtered again to change the acceleration sensor abruptly The value is removed, the filtered deceleration value is compared with the preset maximum regenerative braking value, and if the filtered deceleration value is smaller than the maximum regenerative braking value, the brake light is turned off, and the filtered deceleration value is the maximum If it is greater than the regenerative braking value, the brake lamp is turned on.
Description
본 발명은 전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법에 관한 것으로, 특히 전기 자동차에서 회생제동에 의한 차량 속도 감속 시 자동으로 제동등의 점등 및 소등을 최적화하여 안전사고를 방지하고, 불필요한 신호의 송출을 억제할 수 있도록 한 전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a brake light when decelerating a vehicle speed by regenerative braking of an electric vehicle. In particular, when the vehicle speed is decelerated by regenerative braking in an electric vehicle, the safety accident is prevented by automatically optimizing the on and off of the brake light, and unnecessary signal It relates to a method for controlling a brake light when the vehicle speed is decelerated by regenerative braking of an electric vehicle that can suppress the transmission of the electric vehicle.
일반적으로, 전기동력 자동차는 전기에너지의 사용 비중 및 구조에 따라 순수 전기 자동차(BEV), 하이브리드 전기 자동차(HEV), 플러그인 하이브리드 전기 자동차(PHEV)로 구별된다.In general, an electric vehicle is classified into a pure electric vehicle (BEV), a hybrid electric vehicle (HEV), and a plug-in hybrid electric vehicle (PHEV) according to the use ratio and structure of electric energy.
이러한 전기동력 자동차(이하, "전기 자동차"라 약칭함)는 일반적인 내연기관 자동차와는 달리 전기 모터(구동모터)를 이용하여 차량을 구동하게 된다.Such an electric vehicle (hereinafter, abbreviated as "electric vehicle") drives the vehicle by using an electric motor (drive motor), unlike a general internal combustion engine vehicle.
내연기관 차량은 차량을 정지시키거나 속도를 줄일 때 운전자의 의지에 따라 브레이크 페달을 작동하게 되며, 차량은 기계적으로 차량 제동을 수행한다.An internal combustion engine vehicle operates a brake pedal according to a driver's will when stopping the vehicle or reducing speed, and the vehicle mechanically performs vehicle braking.
전기 자동차는 사용자의 제동의지에 따라 구동모터의 회생제동을 이용한 제동과 기존 브레이크 시스템인 유압을 이용한 기계적 제동을 적절히 분배하여 제동을 수행한다.The electric vehicle brakes by properly distributing the braking using the regenerative braking of the driving motor and the mechanical braking using the hydraulic pressure, which is the existing braking system, according to the user's braking intention.
예컨대, 구동모터를 정지시킬 시(특히, 브레이크 페달을 가압할 시)에는 구동모터의 진행방향으로 인가하던 토크를 차단하고, 관성에 의해 회전하는 구동모터를 진행방향에 대해 역으로 회전하게끔 토크를 인가함으로써 구동모터에 의한 차량제동을 수행한다.For example, when the drive motor is stopped (especially when the brake pedal is pressed), the torque applied in the moving direction of the drive motor is cut off, and the torque is applied so that the driving motor rotating by inertia rotates in the opposite direction to the moving direction. By applying it, the vehicle is braked by the driving motor.
다시 말해 전기 자동차는 진행 중에 브레이크 페달을 밟게 되면 구동모터에 공급되는 전원을 차단하고, 차량의 진행 관성력에 의해 회전하는 구동모터의 전원인가 단자에서 역으로 발생하는 역기전력을 다시 구동모터에 인가하여 진행방향에 대해 구동모터가 역으로 회전하게끔 함으로써 제동력을 발생하게 되는 데, 이러한 제동력 발생을 "회생제동"이라고 한다.In other words, when the brake pedal is pressed while the electric vehicle is in progress, the power supplied to the driving motor is cut off, and the reverse electromotive force generated in the reverse direction from the power application terminal of the driving motor rotating by the inertia force of the vehicle is applied to the driving motor again to proceed. Braking force is generated by causing the drive motor to rotate in the opposite direction with respect to the direction. This generation of braking force is called "regenerative braking".
이러한 회생제동을 수행하는 전기 자동차는 제동(차량 속도 감소 또는 완전 정차)을 위해 크게 두 가지 방법으로 제동을 제어한다.An electric vehicle that performs such regenerative braking controls braking in two ways for braking (reducing vehicle speed or completely stopping).
첫째는, 운전자가 브레이크 페달을 작동시켰을 때 그 힘에 따라 차량의 속도가 감소되거나 완전 정차하는 기능이다.First, when the driver operates the brake pedal, the speed of the vehicle is reduced or completely stopped according to the force.
둘째는, 운전자가 브레이크 페달을 작동하지 않고 악셀 페달만 떼었을 때 차속이 감소하는 기능이다. 이는 내연기관 자동차의 엔진 브레이크와 유사한 기능이며, 전기 자동차는 모터를 발전기로 사용하여 감속 크기를 조절할 수 있다.Second, the vehicle speed is reduced when the driver only releases the accelerator pedal without operating the brake pedal. This is a function similar to the engine brake of an internal combustion engine car, and an electric car can use a motor as a generator to control the amount of deceleration.
예컨대, Coast regenerative braking 크기를 단계별로 구현하여 0단계부터 3단계까지 그 감속도를 제어할 수 있으며, 운전자가 악셀페달을 떼었을 때 단계별 정해진 발전량에 따라 차량의 감속도가 결정된다.For example, by implementing the coast regenerative braking amount in stages, the deceleration can be controlled from stage 0 to stage 3, and when the driver releases the accelerator pedal, the deceleration of the vehicle is determined according to the amount of power generated in each stage.
유럽 및 한국의 법규에 따르면 도 1에 정의된 감속도에 따라 후미 제동등이 점등 또는 소등되어야 한다.According to European and Korean regulations, the rear brake light must be turned on or off according to the deceleration defined in FIG. 1 .
한편, 전기 자동차에서 감속에 따라 제동등을 제어하기 위해 종래에 제안된 기술이 하기의 <특허문헌 1> 에 개시되어 있다.Meanwhile, a conventionally proposed technique for controlling a brake light according to deceleration in an electric vehicle is disclosed in <Patent Document 1> below.
<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 하이브리드 차량에서 회생제동에 의한 감속도가 큰 코스팅 감속 시 후속 차량과의 추돌사고의 발생위험을 제거할 수 있도록 한 하이브리드 차량의 감속경고방법에 관한 것이다. 이를 위해, 하이브리드 제어기가 정상주행 상태인지를 판단하는 단계, 정상주행 상태인 경우 엑셀 오프 및 브레이크 오프인지를 판단하는 단계, 엑셀 오프 및 브레이크 오프인 경우에 SOC가 SOC 충전구간의 최대값 미만인지 여부를 판단하는 단계, SOC가 SOC 충전구간의 최대값 미만인 경우 브레이크 등을 자동 점등시키는 단계를 통해, 하이브리드 차량에서 회생제동 시 차량의 감속을 경고한다.The prior art disclosed in <Patent Document 1> relates to a deceleration warning method of a hybrid vehicle capable of eliminating the risk of collision with a subsequent vehicle during coast deceleration with a large deceleration due to regenerative braking in a hybrid vehicle. To this end, the steps of determining whether the hybrid controller is in a normal driving state, determining whether the accelerator-off and brake-off are in the normal driving state, and whether the SOC is less than the maximum value of the SOC charging section in the case of the accelerator-off and brake-off , and automatically turning on the brake light when the SOC is less than the maximum value of the SOC charging section, to warn the deceleration of the vehicle during regenerative braking in the hybrid vehicle.
그러나 이러한 하이브리드 차량의 회생제동 시 차량의 감속 경고 방식은, SOC 값에 따라 브레이크 등을 점등하는 방식으로서, 법규에서 정의된 일정 감속도에 따라 제동등의 점등 및 소등을 제어하는 것은 불가능한 단점이 있다.However, the deceleration warning method of the vehicle during regenerative braking of the hybrid vehicle is a method of turning on the brake light according to the SOC value.
따라서 본 발명은 전기 자동차에서 차량 감속 시 제동등의 점등 및 소등을 자동으로 최적화하기 위한 요구 및 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 전기 자동차에서 회생제동에 의한 차량 속도 감속 시 자동으로 제동등의 점등 및 소등을 최적화하여 안전사고를 방지하고, 불필요한 신호의 송출을 억제할 수 있도록 한 전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been proposed to solve the needs for automatically optimizing the on and off of the brake light when decelerating the vehicle in an electric vehicle and to solve various problems occurring in the prior art. The purpose of this is to provide a brake light control method when the vehicle speed is decelerated by regenerative braking of an electric vehicle to prevent safety accidents by optimizing the turning on and off of the brake light and to suppress the transmission of unnecessary signals.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 "전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법"은,In order to achieve the above object, "a method for controlling a brake light when decelerating a vehicle speed by regenerative braking of an electric vehicle" according to the present invention,
(a) 차속 감속 시 제동등의 점등 또는 소등을 제어하는 차량 제어기에서 차속이 일정속도 이상이고 악셀페달의 눌러진 값이 일정값 이하이면 제동등 신호 모니터링 모드로 진입하는 단계;(a) entering a brake light signal monitoring mode when the vehicle speed is greater than or equal to a predetermined speed and the pressed value of the accelerator pedal is less than or equal to a predetermined value in a vehicle controller that controls turning on or off of a brake lamp during vehicle speed deceleration;
(b) 상기 차량 제어기에서 제동등 신호 모니터링 모드에서 실시간으로 차속을 검출하고, 감속도를 측정하는 단계;(b) detecting the vehicle speed and measuring the deceleration in real time in the brake light signal monitoring mode in the vehicle controller;
(c) 상기 차량 제어기에서 상기 측정한 감속도를 저역필터로 1차 필터링하여 잡음을 제거하고, 잡음을 제거한 감속도 값이 제동등의 제어를 위해 설정된 임계치보다 큰지를 확인하는 단계;(c) first filtering the measured deceleration by the vehicle controller with a low-pass filter to remove noise, and confirming whether the deceleration value from which the noise is removed is greater than a threshold set for controlling a brake light;
(d) 상기 차량 제어기에서 잡음 제거된 감속도 값이 상기 임계치보다 크면, 상기 감속도 값을 2차 필터링하여 가속도 센서의 급격한 변화값을 제거하는 단계;(d) if the deceleration value from which the noise has been removed by the vehicle controller is greater than the threshold value, secondarily filtering the deceleration value to remove a sudden change value of the acceleration sensor;
(e) 상기 (d)단계에서 2차 필터링된 감속도 값과 미리 설정된 최대 회생제동 값과 비교하여, 상기 2차 필터링된 감속도 값이 상기 최대 회생제동 값보다 작으면 제동등을 소등시키는 단계;(e) comparing the second-filtered deceleration value in step (d) with a preset maximum regenerative braking value, and turning off a brake light when the second filtered deceleration value is less than the maximum regenerative braking value;
(f) 상기 2차 필터링된 감속도 값이 상기 최대 회생제동 값보다 크면 제동등을 점등시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.(f) turning on a brake lamp when the second-filtered deceleration value is greater than the maximum regenerative braking value.
상기에서 (c)단계는 저역 필터를 이용하여 가속도 센서의 입력 값에 포함된 잡음을 제거하는 것을 특징으로 한다.In the step (c), the noise included in the input value of the acceleration sensor is removed by using a low-pass filter.
상기에서 최대 회생제동 값은 1.2m/s2 인 것을 특징으로 한다.In the above, it is characterized in that the maximum regenerative braking value is 1.2m/s 2 .
또한, 본 발명에 따른 "전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법"은,In addition, "a method for controlling a brake light when decelerating a vehicle speed by regenerative braking of an electric vehicle" according to the present invention,
(g) 상기 (f)단계 후, 감속도 값과 제동등 소등 임계치를 비교하여, 상기 감속도 값이 상기 제동등 소등 임계치 이상이면 제동등 점등 상태를 유지하고, 상기 감속도 값이 상기 제동등 소등 임계치 미만이면 제동등을 소등시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.(g) After step (f), the deceleration value and the brake light off threshold are compared, and if the deceleration value is equal to or greater than the brake light off threshold, the brake light is maintained. If the deceleration value is less than the brake light off threshold, It characterized in that it further comprises the step of turning off the brake light.
본 발명에 따르면 회생제동에 의한 차량 속도 감속 시 후미 차량에 감속의지로 제동등을 점등함으로써, 안전 사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, when the vehicle speed is decelerated by regenerative braking, the brake lamp is turned on with the intention to decelerate the rear vehicle, thereby preventing a safety accident.
또한, 본 발명에 따르면 일정 감속도 이상의 제동에 대해서는 제동등 점등을 미작동함으로써, 불필요한 시그널 송출을 억제할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, there is an effect that unnecessary signal transmission can be suppressed by not operating the braking lamp for braking over a certain deceleration.
또한, 본 발명에 따르면 감속도 센서 값을 필터링함으로써, 잡음 신호를 선별하여 유효한 신호만을 이용함으로써 제동등 제어에 정확성을 도모할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, by filtering the deceleration sensor value, the noise signal is selected and only the effective signal is used, thereby improving the accuracy of the brake light control.
또한, 본 발명에 따르면 감속도 센서 값의 2차 필터링을 통해 속도 범퍼나 맨홀 뚜껑 또는 요철 통과 시 불필요한 제동등 점등을 억제할 수 있는 효과도 있다.In addition, according to the present invention, there is an effect of suppressing unnecessary lighting of the brake light when passing through a speed bumper, a manhole cover, or unevenness through secondary filtering of the deceleration sensor value.
도 1 및 도 2는 종래 전기 자동차에 적용된 감속도에 따른 제동등 점등 및 소등 법규 예시이고,
도 3은 본 발명에 따른 전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법이 적용된 제동등 제어장치의 구성도이고,
도 4는 본 발명에 따른 전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법을 보인 흐름도이다.1 and 2 are examples of laws on turning on and off brake lights according to deceleration applied to a conventional electric vehicle;
3 is a block diagram of a brake light control device to which a method for controlling a brake light during vehicle speed deceleration by regenerative braking of an electric vehicle according to the present invention is applied;
4 is a flowchart illustrating a method for controlling a brake light when a vehicle speed is decelerated by regenerative braking of an electric vehicle according to the present invention.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a method for controlling a brake light when a vehicle speed is decelerated by regenerative braking of an electric vehicle according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
이하에서 설명되는 본 발명에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.The terms or words used in the present invention described below should not be construed as being limited to conventional or dictionary meanings, and the inventor may appropriately define the concept of terms in order to best describe his invention. It should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be.
따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only preferred embodiments of the present invention, and do not represent all of the technical spirit of the present invention, so various equivalents and It should be understood that there may be variations.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법이 적용되는 제동등 제어장치의 개략 구성도로서, 악셀 페달의 누름량을 측정하는 악셀 페달 센서(50), 차량 속도를 측정하는 차속 센서(60), 차량의 감속도를 측정하는 가속도 센서(10), 상기 차속 센서(60)와 악셀 페달 센서(50)의 출력 값으로 제동등 신호 모니터링 모드의 진입 여부를 판단하고, 상기 제동등 신호 모니터링 모드로 진입하면 상기 가속도 센서(10)에서 측정된 감속도를 기초로 제동등의 점등 또는 소등을 제어하는 차량 제어기(20), 상기 차량 제어기(20)에서 출력되는 제동등 점등 또는 소등 신호에 따라 우측 제동등(41) 및 좌측 제동등(42)을 점등 또는 소등시키는 바디 제어 유닛(BCU)(30)을 포함한다.3 is a schematic configuration diagram of a brake light control device to which a method for controlling a brake light when a vehicle speed is decelerated by regenerative braking of an electric vehicle according to a preferred embodiment of the present invention is applied. , the
도 4는 본 발명에 따른 "전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법"을 보인 흐름도로서, (a) 차속 감속 시 제동등의 점등 또는 소등을 제어하는 차량 제어기(20)에서 차속이 일정속도 이상이고 악셀페달의 눌러진 값이 일정값 이하이면 제동등 신호 모니터링 모드로 진입하는 단계(S101 - S103), (b) 상기 차량 제어기(20)에서 제동등 신호 모니터링 모드에서 실시간으로 차속을 검출하고, 감속도를 측정하는 단계(S104 - S105), (c) 상기 차량 제어기(20)에서 상기 측정한 감속도를 저역필터로 1차 필터링하여 잡음을 제거하고, 잡음을 제거한 감속도 값이 제동등의 제어를 위해 설정된 임계치보다 큰지를 확인하는 단계(S106 - S108), (d) 상기 차량 제어기(20)에서 잡음 제거된 감속도 값이 상기 임계치보다 크면, 상기 감속도 값을 시간 평균 필터 또는 대역 필터로 2차 필터링하여 가속도 센서의 급격한 변화값을 제거하는 단계(S109), (e) 상기 (d)단계에서 2차 필터링된 감속도 값과 미리 설정된 최대 회생제동 값과 비교하여, 상기 2차 필터링된 감속도 값이 상기 최대 회생제동 값보다 작으면 제동등을 소등시키는 단계(S110 - S111), (f) 상기 재차 필터링된 감속도 값이 상기 최대 회생제동 값보다 크면 제동등을 점등시키는 단계(S112)를 포함한다.4 is a flowchart showing "a method of controlling a brake light when decelerating a vehicle speed by regenerative braking of an electric vehicle" according to the present invention. If the speed is higher than the speed and the pressed value of the accelerator pedal is below a certain value, entering the brake light signal monitoring mode (S101 - S103), (b) the
상기 (c)단계는 저역 필터를 이용하여 가속도 센서의 입력 값에 포함된 잡음을 제거하며, 상기 최대 회생제동 값은 1.2m/s2 인 것이 바람직하다.In step (c), noise included in the input value of the acceleration sensor is removed by using a low-pass filter, and the maximum regenerative braking value is preferably 1.2 m/s 2 .
또한, 본 발명에 따른 "전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법"은, (g) 상기 (f)단계 후, 감속도 값과 제동등 소등 임계치를 비교하여, 상기 감속도 값이 상기 제동등 소등 임계치 이상이면 제동등 점등 상태를 유지하고, 상기 감속도 값이 상기 제동등 소등 임계치 미만이면 제동등을 소등시키는 단계(S113 - S114)를 더 포함할 수 있다.In addition, in the "control method of a brake light during vehicle speed deceleration by regenerative braking of an electric vehicle" according to the present invention, (g) after step (f), the deceleration value is compared with the brake light extinction threshold value, and the deceleration value is The method may further include steps ( S113 - S114 ) of maintaining the on state of the brake light when the threshold is greater than or equal to the threshold of turning off the brake light, and turning off the light when the deceleration value is less than the threshold of turning off the brake light.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 "전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법"을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.A detailed description of the "controlling method of a brake light when vehicle speed is decelerated by regenerative braking of an electric vehicle" according to the present invention configured as described above is as follows.
전기 자동차의 특성상 제동페달을 작동하지 않고 모터만으로 발전 기능을 이용하여 차량의 감속도를 조절할 수 있다. 이는 주행 중 타력주행 즉, 운전자가 악셀페달을 떼고 브레이크를 밟지 않을 때를 나타내며, 이러한 상황에서 운전자는 스위치 조작으로 차량의 감속도를 단게별로 조절할 수 있다.Due to the characteristics of electric vehicles, the deceleration of the vehicle can be controlled by using the power generation function only with the motor without operating the brake pedal. This refers to coasting while driving, that is, when the driver releases the accelerator pedal and does not step on the brake.
이때, 법규가 규정하는 감속도의 크기에 따라 추돌 사고 방지를 위해 후미 램프 즉, 후미램프에 신호를 발생하여야 한다.At this time, according to the magnitude of the deceleration stipulated by the law, a signal should be generated at the rear lamp, that is, the rear lamp to prevent a collision accident.
이 신호가 곧 제동등이며, 일정 감속도 값 이상 시 반드시 점등되어야 하며, 일정 감속도 값이 이하 시 소등되어야 한다. 이를 설명한 것이 도 2의 내용이다.This signal is a brake light, and it must be turned on when it exceeds a certain deceleration value, and must be turned off when it is below a certain deceleration value. This is explained in FIG. 2 .
법규에서 정하는 제동등 점등 임계값이 1.3m/s2이며, 점등에 대한 임계값은 0.7m/s2이다.The threshold value for turning on the brake lamp prescribed by the law is 1.3 m/s 2 , and the threshold for lighting is 0.7 m/s 2 .
이를 만족하기 위해 차량 제어기(20)는 상기 임계 값 도달 전 미리 제동등을 점등 또는 소등을 수행하여야 법규 요구 사양을 만족할 수 있다.In order to satisfy this, the
즉, 차속 감속 시 제동등의 점등 또는 소등을 제어하는 차량 제어기(20)는 단계 S101에서 차속 센서(60)를 통해 검출된 차속이 미리 설정된 일정속도 이상인지를 확인하여, 차속이 일정속도 이상이면, 단계 S102로 이동하여 악셀페달 센서(50)를 이용하여 악셀페달의 눌러진 값이 일정값 이하인지를 확인한다.That is, when the vehicle speed is decelerated, the
이어, 상기 차속이 일정속도 이상이고, 악셀페달의 눌러진 값이 일정값 이하이면 단계 S103으로 이동하여 제동등 신호 모니터링 모드로 진입한다.Next, if the vehicle speed is greater than or equal to the predetermined speed and the pressed value of the accelerator pedal is less than or equal to the predetermined value, the process moves to step S103 to enter the brake light signal monitoring mode.
상기 차량 제어기(20)는 제동등 신호 모니터링 모드에서 단계 S104와 같이 실시간으로 차속을 검출하고, 단계 S105로 이동하여 감속도(m/s2)를 측정한다.The
다음으로, 단계 S106에서 필터를 이용하여 측정한 감속도를 1차 필터링하여 잡음을 제거하고, 단계 S107에서 잡음 제거된 감속도 값을 추출한다. 여기서 필터는 저역 필터(Low Pass Filter)를 이용하여 가속도 센서(10)의 입력 값에 포함된 잡음을 제거하는 역할을 한다.Next, noise is removed by first filtering the deceleration measured using the filter in step S106, and the deceleration value from which the noise has been removed is extracted in step S107. Here, the filter serves to remove noise included in the input value of the
이어, 단계 S108로 이동하여 상기 잡음을 제거한 감속도 값이 제동등의 제어를 위해 설정된 임계치보다 큰지를 확인한다. 이 확인 결과, 감속도 값이 상기 임계치보다 작으면 후미 신호의 발생을 하지 않으면, 다시 전술한 단계 S105로 이동하여 그 이하의 단계를 수행한다.Then, moving to step S108, it is checked whether the deceleration value from which the noise is removed is greater than a threshold value set for controlling the brake light. As a result of this check, if the deceleration value is less than the threshold, if the tail signal is not generated, the flow moves to the above-described step S105 again and the following steps are performed.
이와는 달리, 상기 잡음 제거된 감속도 값이 상기 임계치보다 크면, 단계 S109로 이동하여 상기 감속도 값을 2차 필터링하여 가속도 센서의 급격한 변화값을 제거한다. 여기서 2차 필터링은 시간 평균 필터 또는 대역 필터를 이용하여, 감속도 값을 필터링하여, 차량 주행 시 스피드 범퍼(speed bumper)나 요철 등을 지날 때 가속도 센서(10)의 급격한 변화값을 제거하는 역할을 한다.On the other hand, if the noise-removed deceleration value is greater than the threshold value, the process proceeds to step S109, and the deceleration value is secondarily filtered to remove an abrupt change value of the acceleration sensor. Here, the secondary filtering serves to filter the deceleration value using a time average filter or a band filter to remove a sudden change value of the
다음으로, 단계 S110으로 이동하여, 재필터링된 감속도 값과 미리 설정된 최대 회생제동 값(1.2m/s2)과 비교하여, 상기 재필터링된 감속도 값이 상기 최대 회생제동 값보다 작으면 단계 S111로 이동하여 제동등을 소등시킨다. Next, moving to step S110, comparing the re-filtered deceleration value and the preset maximum regenerative braking value (1.2 m/s 2 ), if the re-filtered deceleration value is less than the maximum regenerative braking value, the step Go to S111 and turn off the brake light.
이와는 달리 상기 재 필터링된 감속도 값이 상기 최대 회생제동 값보다 크면, 단계 S112로 이동하여 제동등을 점등시킨다. 제동등의 소등 및 점등은 바디 제어 유닛(30)을 통해 실행된다. 예컨대, 본 발명은 감속도 값이 임계값에 도달하기 이전에 최대 회생제동 값을 기초로 미리 점등을 하여, 법규 요구사항을 만족시킨다.On the other hand, if the re-filtered deceleration value is greater than the maximum regenerative braking value, the process moves to step S112 to turn on the brake lamp. Turning off and lighting on of the brake lamp is executed through the
이어, 제동등을 점등시킨 상태에서는 단계 S113으로 이동하여, 감속도 값과 제동등 소등 임계치(예를 들어, 0.8m/s2)를 비교하여, 상기 감속도 값이 상기 제동등 소등 임계치 이상이면 제동등 점등 상태를 유지하고, 상기 감속도 값이 상기 제동등 소등 임계치 미만이면 단계 S114로 이동하여 제동등을 소등시킨다.Next, in the state in which the brake light is turned on, the process moves to step S113, compares the deceleration value with the brake light off threshold (eg, 0.8 m/s 2 ), and if the deceleration value is equal to or greater than the brake light off threshold , and if the deceleration value is less than the threshold value of turning off the brake light, the process moves to step S114 to turn off the brake light.
이와 같이 본 발명은 감속도 값이 제동등 점등 임계값에 도달하기 이전에 최대 회생제동 값을 기초로 미리 점등을 하거나, 감속도 값이 제동등 소등 임계값에 도달하기 이전에 미리 소등을 하여, 법규 요구사항을 만족시키면서, 제동등 점등 및 소등에 대한 불필요한 시그널 송출을 최대로 억제시킨다.As described above, according to the present invention, the light is turned on in advance based on the maximum regenerative braking value before the deceleration value reaches the braking lamp lighting threshold value, or the light is turned off before the deceleration value reaches the braking lamp lighting threshold value. While satisfying the requirements, it minimizes unnecessary signal transmission for turning on and off the brake light.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.Although the invention made by the present inventor has been described in detail according to the above embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments and it is common knowledge in the art that various changes can be made without departing from the gist of the present invention. self-evident to those who have
10: 가속도 센서 20: 차량 제어기
30: 바디 제어 유닛 41: 우측 제동등
42: 좌측 제동등 50: 악셀 페달 센서
60: 차속 센서10: acceleration sensor 20: vehicle controller
30: body control unit 41: right brake light
42: left brake light 50: accelerator pedal sensor
60: vehicle speed sensor
Claims (4)
(a) 차속 감속 시 제동등의 점등 또는 소등을 제어하는 차량 제어기에서 차속이 일정속도 이상이고 악셀페달의 눌러진 값이 일정값 이하이면 제동등 신호 모니터링 모드로 진입하는 단계;
(b) 상기 차량 제어기에서 제동등 신호 모니터링 모드에서 실시간으로 차속을 검출하고, 감속도를 측정하는 단계;
(c) 상기 차량 제어기에서 상기 측정한 감속도를 저역필터로 1차 필터링하여 잡음을 제거하고, 잡음을 제거한 감속도 값이 제동등의 제어를 위해 설정된 임계치보다 큰지를 확인하는 단계;
(d) 상기 차량 제어기에서 잡음이 제거된 감속도 값이 상기 임계치보다 크면, 상기 감속도 값을 시간 평균 필터 또는 대역 필터로 2차 필터링하여 가속도 센서의 급격한 변화값을 제거하는 단계;
(e) 상기 (d)단계에서 2차 필터링된 감속도 값과 미리 설정된 최대 회생제동 값과 비교하여, 상기 2차 필터링된 감속도 값이 상기 최대 회생제동 값보다 작으면 제동등을 소등시키는 단계; 및
(f) 상기 (d)단계에서 2차 필터링된 감속도 값이 상기 최대 회생제동 값보다 크면 제동등을 점등시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 회생제동에 의한 차속 감속 시 제동등 제어방법.
A method of automatically controlling turning on or off of a brake lamp when the vehicle speed is decelerated by regenerative braking of an electric vehicle, the method comprising:
(a) entering a brake light signal monitoring mode when the vehicle speed is greater than or equal to a predetermined speed and the pressed value of the accelerator pedal is less than or equal to a predetermined value in a vehicle controller that controls turning on or off of a brake lamp during vehicle speed deceleration;
(b) detecting the vehicle speed and measuring the deceleration in real time in the brake light signal monitoring mode in the vehicle controller;
(c) first filtering the measured deceleration by the vehicle controller with a low-pass filter to remove noise, and confirming whether the deceleration value from which the noise is removed is greater than a threshold set for controlling a brake light;
(d) if the deceleration value from which the noise is removed by the vehicle controller is greater than the threshold, secondarily filtering the deceleration value with a time average filter or a band filter to remove a sudden change value of the acceleration sensor;
(e) comparing the second-filtered deceleration value in step (d) with a preset maximum regenerative braking value, and turning off a brake light when the second filtered deceleration value is less than the maximum regenerative braking value; and
and (f) turning on a brake lamp when the second-filtered deceleration value in step (d) is greater than the maximum regenerative braking value.
The method of claim 1 , wherein the maximum regenerative braking value is 1.2 m/s 2 .
The method according to claim 1, (g) After step (f), the deceleration value is compared with the brake light off threshold, and if the deceleration value is equal to or greater than the brake light off threshold, the brake light is maintained, and the deceleration value is the brake light off threshold. The method of controlling a brake light when decelerating a vehicle speed by regenerative braking of an electric vehicle, characterized in that it further comprises turning off the brake light when the light-off threshold is less than the threshold value.
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