KR102436006B1 - Vacuum cleaner and method for controlling thereof - Google Patents

Vacuum cleaner and method for controlling thereof Download PDF

Info

Publication number
KR102436006B1
KR102436006B1 KR1020200080290A KR20200080290A KR102436006B1 KR 102436006 B1 KR102436006 B1 KR 102436006B1 KR 1020200080290 A KR1020200080290 A KR 1020200080290A KR 20200080290 A KR20200080290 A KR 20200080290A KR 102436006 B1 KR102436006 B1 KR 102436006B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
vacuum cleaner
speed
load
sensor
Prior art date
Application number
KR1020200080290A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200084835A (en
Inventor
정부문
김경웅
이용대
임승무
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020180056968A external-priority patent/KR102130691B1/en
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020200080290A priority Critical patent/KR102436006B1/en
Publication of KR20200084835A publication Critical patent/KR20200084835A/en
Priority to KR1020220104239A priority patent/KR102662526B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102436006B1 publication Critical patent/KR102436006B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0405—Driving means for the brushes or agitators
    • A47L9/0411—Driving means for the brushes or agitators driven by electric motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B40/00—Technologies aiming at improving the efficiency of home appliances, e.g. induction cooking or efficient technologies for refrigerators, freezers or dish washers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)

Abstract

진공 청소기가 개시된다. 본 진공 청소기는 브러쉬가 장착된 드럼, 드럼을 회전시키기 위한 제1 모터, 제1 모터에 가해지는 부하를 감지하는 센서, 흡입 압력을 생성하는 제2 모터, 및 센서에서 감지된 부하의 크기에 따라 제1 모터 및 제2 모터 중 적어도 하나를 제어하는 프로세서를 포함한다. A vacuum cleaner is disclosed. The vacuum cleaner includes a drum equipped with a brush, a first motor for rotating the drum, a sensor for detecting a load applied to the first motor, a second motor for generating suction pressure, and the size of the load sensed by the sensor. and a processor for controlling at least one of the first motor and the second motor.

Description

진공 청소기 및 진공 청소기의 제어방법{VACUUM CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}VACUUM CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF

본 개시는 진공 청소기 및 진공 청소기의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 브러쉬가 장착된 드럼을 회전시키는 모터의 부하에 따라 적응적으로 모터의 동작을 제어할 수 있는 진공 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to a vacuum cleaner and a control method of the vacuum cleaner, and more particularly, to a vacuum cleaner capable of adaptively controlling an operation of a motor according to a load of a motor rotating a drum having a brush mounted thereon, and a control method thereof it's about

진공 청소기는 진공흡입장치와 집진장치가 설치되는 청소기 본체와, 본체에 연결되는 흡입 모듈을 포함한다. 최근에는 흡입 모듈에 피청소면의 이물질을 용이하게 흡입하기 위하여 회전되는 브러쉬가 설치되고 있다. The vacuum cleaner includes a cleaner body in which a vacuum suction device and a dust collector are installed, and a suction module connected to the body. Recently, a rotating brush is installed in the suction module to easily suck the foreign material on the surface to be cleaned.

그러나, 피청소면의 환경에 따라 브러쉬를 구동하는 모터에 가해지는 부하는 달라진다. 그리고 변경되는 부하에 따라 브러쉬를 구동하는 모터에 공급되는 전류의 크기는 변경되는데, 이에 대해 적응적으로 모터의 동작을 제어하지 못하는 문제가 있었다. However, the load applied to the motor driving the brush varies according to the environment of the surface to be cleaned. In addition, the magnitude of the current supplied to the motor for driving the brush is changed according to the changed load, and there is a problem in that it is not possible to adaptively control the operation of the motor.

본 개시는 상술한 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 브러쉬가 장착된 드럼을 회전시키는 모터의 부하에 따라 적응적으로 모터의 동작을 제어할 수 있는 진공 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다. An object of the present disclosure is to provide a vacuum cleaner capable of adaptively controlling an operation of a motor according to a load of a motor rotating a drum on which a brush is mounted, and a control method thereof, in order to overcome the above-described problems.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 진공 청소기는 브러쉬가 장착된 드럼, 상기 드럼을 회전시키기 위한 제1 모터, 상기 제1 모터에 가해지는 부하를 감지하는 센서, 흡입 압력을 생성하는 제2 모터, 및 상기 센서에서 감지된 부하의 크기에 따라 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터 중 적어도 하나를 제어하는 프로세서를 포함한다. According to an embodiment of the present disclosure for achieving the above object, a vacuum cleaner includes a drum equipped with a brush, a first motor for rotating the drum, a sensor for detecting a load applied to the first motor, and suction pressure a second motor for generating the , and a processor for controlling at least one of the first motor and the second motor according to the magnitude of the load sensed by the sensor.

이 경우, 상기 프로세서는 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 상기 제2 모터의 속도를 감소시킬 수 있다. In this case, when the load sensed by the sensor is equal to or greater than the first threshold, the processor may decrease the speed of the second motor.

한편, 상기 프로세서는 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 감소시킬 수 있다. Meanwhile, the processor may reduce the speed of the first motor when the load sensed by the sensor is equal to or greater than a second threshold value smaller than the first threshold value.

이 경우, 상기 프로세서는 상기 센서에서 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 현재 속도보다 60% 내지 80%로 감소시킬 수 있다. In this case, when the load sensed by the sensor is equal to or greater than the second threshold value, the processor may reduce the speed of the first motor to 60% to 80% of the current speed.

한편, 상기 프로세서는 상기 센서에서 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 상기 센서에서 감지된 부하의 크기에 반비례하는 속도를 갖도록 상기 제1 모터를 제어할 수 있다. Meanwhile, when the load sensed by the sensor is equal to or greater than the second threshold value, the processor may control the first motor to have a speed inversely proportional to the magnitude of the load sensed by the sensor. .

한편, 상기 프로세서는 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 큰 제3 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 동작을 중지시킬 수 있다. Meanwhile, the processor may stop the operation of the first motor when the load sensed by the sensor is greater than or equal to a third threshold greater than the first threshold.

한편, 본 진공 청소기는 상기 제2 모터를 포함하는 본체, 및 상기 본체와 탈부착 가능하도록 장착되고, 상기 드럼 및 상기 제1 모터를 포함하는 흡입 모듈을 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 흡입 모듈의 종류를 확인하고, 확인된 종류에 대응되는 임계값을 기초로 상기 제2 모터의 속도를 제어할 수 있다. On the other hand, the present vacuum cleaner further includes a main body including the second motor, and a suction module mounted detachably from the main body, the suction module including the drum and the first motor, and the processor determines the type of the suction module. may be checked, and the speed of the second motor may be controlled based on a threshold value corresponding to the identified type.

한편, 본 진공 청소기는 사용자 인터렉션부를 더 포함하고, 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 상기 사용자 인터렉션부는 현재 장착된 흡입 모듈보다 상대적으로 부하가 적은 흡입 모듈로 교체하도록 안내하는 알림을 제공할 수 있다.On the other hand, the vacuum cleaner further includes a user interaction unit, and when the load detected by the sensor is equal to or greater than a first threshold value, the user interaction unit is a notification for guiding to replace the suction module with a relatively less load than the currently installed suction module can provide

한편, 본 진공 청소기는 상기 제2 모터 및 상기 제2 모터에 전원을 제공하는 이차전지를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, the vacuum cleaner may further include the second motor and a secondary battery providing power to the second motor.

한편, 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 제어 방법은 구동 명령이 입력되면, 제2 모터를 이용하여 흡입 압력을 생성하는 단계, 브러쉬가 장착된 드럼을 제1 모터를 이용하여 회전시키는 단계, 상기 제1 모터에 가해지는 부하를 감지하는 단계, 및 상기 감지된 부하의 크기에 따라 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함한다. Meanwhile, the control method of a vacuum cleaner according to an embodiment of the present disclosure includes, when a driving command is input, generating suction pressure using a second motor, and rotating a drum having a brush mounted thereon using a first motor. , detecting a load applied to the first motor, and controlling at least one of the first motor and the second motor according to the magnitude of the sensed load.

이 경우, 상기 제어하는 단계는 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 상기 제2 모터의 속도를 감소시킬 수 있다. In this case, the controlling may reduce the speed of the second motor when the load sensed by the sensor is equal to or greater than the first threshold value.

한편, 상기 제어하는 단계는 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 감소시킬 수도 있다. Meanwhile, in the controlling, when the load sensed by the sensor is equal to or greater than a second threshold value smaller than the first threshold value, the speed of the first motor may be reduced.

이 경우, 상기 제어하는 단계는 상기 센서에서 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 현재 속도보다 60% 내지 80%로 감소시킬 수 있다. In this case, in the controlling, when the load detected by the sensor is equal to or greater than the second threshold, the speed of the first motor may be reduced to 60% to 80% of a current speed.

한편, 상기 제어하는 단계는 상기 센서에서 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 속도를 상기 센서에서 감지된 부하의 크기에 반비례하는 속도를 갖도록 상기 제1 모터를 제어할 수 있다. On the other hand, in the controlling step, if the load sensed by the sensor is equal to or greater than the second threshold, controlling the first motor so that the speed of the first motor is inversely proportional to the magnitude of the load detected by the sensor. can

한편, 상기 제어하는 단계는, 상기 센서에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 큰 제3 임계값 이상이면, 상기 제1 모터의 동작을 중지시킬 수 있다. Meanwhile, in the controlling, when the load sensed by the sensor is greater than or equal to a third threshold greater than the first threshold, the operation of the first motor may be stopped.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 간략한 구성을 나타내는 블럭도,
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 구체적인 구성을 나타내는 블럭도,
도 3은 본 개시의 진공 청소기의 형태를 예시적으로 나타내는 도면,
도 4는 도 3의 흡입 모듈의 형태를 구체적으로 나타내는 도면,
도 5는 본 개시의 제1 모터의 제어 동작을 구체적으로 설명하기 위한 도면,
도 6은 사용자 인터페이스부가 구비된 진공 청소기의 구현 예를 설명하기 위한 도면,
도 7은 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도, 그리고,
도 8은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 진공 청소기의 제어방법을 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram showing a simplified configuration of a vacuum cleaner according to an embodiment of the present disclosure;
2 is a block diagram showing a specific configuration of a vacuum cleaner according to an embodiment of the present disclosure;
3 is a view exemplarily showing the form of a vacuum cleaner of the present disclosure;
Figure 4 is a view specifically showing the form of the suction module of Figure 3;
5 is a view for specifically explaining the control operation of the first motor of the present disclosure;
6 is a view for explaining an embodiment of a vacuum cleaner equipped with a user interface unit;
7 is a flowchart for explaining a control method of a vacuum cleaner according to an embodiment of the present disclosure;
8 is a flowchart for describing in detail a method of controlling a vacuum cleaner according to various embodiments of the present disclosure.

본 실시 예들은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 특정한 실시 형태에 대해 범위를 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 실시 예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.Since the present embodiments can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the scope of the specific embodiments, and should be understood to include various modifications, equivalents, and/or alternatives of the embodiments of the present disclosure. In connection with the description of the drawings, like reference numerals may be used for like components.

본 개시를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. In describing the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present disclosure, a detailed description thereof will be omitted.

덧붙여, 하기 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 개시의 기술적 사상의 범위가 하기 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시 예는 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 개시의 기술적 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.In addition, the following examples may be modified in various other forms, and the scope of the technical spirit of the present disclosure is not limited to the following examples. Rather, these embodiments are provided to more fully and complete the present disclosure, and to fully convey the technical spirit of the present disclosure to those skilled in the art.

본 개시에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 권리범위를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The terms used in the present disclosure are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the scope of rights. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 개시에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.In the present disclosure, expressions such as “have,” “may have,” “include,” or “may include” indicate the presence of a corresponding characteristic (eg, a numerical value, function, operation, or component such as a part). and does not exclude the presence of additional features.

본 개시에서, "A 또는 B," "A 또는/및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상"등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B," "A 및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는 (3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다.In this disclosure, expressions such as “A or B,” “at least one of A and/and B,” or “one or more of A or/and B” may include all possible combinations of the items listed together. . For example, "A or B," "at least one of A and B," or "at least one of A or B" means (1) includes at least one A, (2) includes at least one B; Or (3) it may refer to all cases including both at least one A and at least one B.

본 개시에서 사용된 "제1," "제2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. As used in the present disclosure, expressions such as “first,” “second,” “first,” or “second,” may modify various elements, regardless of order and/or importance, and refer to one element. It is used only to distinguish it from other components, and does not limit the components.

어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어((operatively or communicatively) coupled with/to)" 있다거나 "접속되어(connected to)" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.A component (eg, a first component) is "coupled with/to (operatively or communicatively)" to another component (eg, a second component) When referring to "connected to", it should be understood that the certain element may be directly connected to the other element or may be connected through another element (eg, a third element). On the other hand, when it is said that a component (eg, a first component) is "directly connected" or "directly connected" to another component (eg, a second component), the component and the It may be understood that other components (eg, a third component) do not exist between other components.

본 개시에서 사용된 표현 "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합한(suitable for)," "~하는 능력을 가지는(having the capacity to)," "~하도록 설계된(designed to)," "~하도록 변경된(adapted to)," "~하도록 만들어진(made to)," 또는 "~를 할 수 있는(capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성된(또는 설정된)"은 하드웨어적으로 "특별히 설계된(specifically designed to)" 것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다. The expression "configured to (or configured to)" as used in this disclosure depends on the context, for example, "suitable for," "having the capacity to" ," "designed to," "adapted to," "made to," or "capable of." The term “configured (or configured to)” may not necessarily mean only “specifically designed to” in hardware.

대신, 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.Instead, in some circumstances, the expression “a device configured to” may mean that the device is “capable of” with other devices or parts. For example, the phrase “a processor configured (or configured to perform) A, B, and C” refers to a dedicated processor (eg, an embedded processor) for performing the operations, or by executing one or more software programs stored in a memory device. , may mean a generic-purpose processor (eg, a CPU or an application processor) capable of performing corresponding operations.

실시 예에 있어서 '모듈' 혹은 '부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 '모듈' 혹은 복수의 '부'는 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 '모듈' 혹은 '부'를 제외하고는 적어도 하나의 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다.In an embodiment, a 'module' or 'unit' performs at least one function or operation, and may be implemented as hardware or software, or a combination of hardware and software. In addition, a plurality of 'modules' or a plurality of 'units' are integrated into at least one module and implemented with at least one processor (not shown) except for 'modules' or 'units' that need to be implemented with specific hardware. can be

이하에서, 첨부된 도면을 이용하여 본 개시에 대하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. However, the present invention may be embodied in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기(100)의 간략한 구성을 나타내는 블럭도이다. 1 is a block diagram illustrating a simplified configuration of a vacuum cleaner 100 according to an embodiment of the present disclosure.

도 1을 참조하면, 본 진공 청소기(100)는 제1 모터(110), 제2 모터(120), 센서(130) 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다. 이러한 진공 청소기(100)는 흡입 모듈이 본체와는 별도로 구비되어 연장관에 의해 연결되는 캐니스터 방식(canister type)일 수도, 흡입 모듈이 본체와 일체로 형성되는 업라이트 방식(upright type)일 수도 있다. 또한, 본 진공 청소기(100)는 무선 제어 청소기, 로봇 청소기, 핸디형 청소기 등 다양한 유형의 진공 청소기(100)일 수 있다.Referring to FIG. 1 , the vacuum cleaner 100 may include a first motor 110 , a second motor 120 , a sensor 130 , and a processor 140 . The vacuum cleaner 100 may be a canister type in which the suction module is provided separately from the main body and is connected by an extension tube, or may be an upright type in which the suction module is integrally formed with the main body. In addition, the present vacuum cleaner 100 may be various types of vacuum cleaners 100 such as a wireless control cleaner, a robot cleaner, and a handheld cleaner.

제1 모터(110)는 브러쉬가 장착된 드럼을 회전시킨다. 구체적으로, 제1 모터(110)에 대한 구동 명령이 입력되고 제1 모터(110)에 전력이 공급되면, 제1 모터(110)의 구동에 의해 브러쉬가 장착된 드럼은 회전한다. 이러한 제1 모터(110)는 DC 모터(Direct Current electric Motor), AC 모터(Alternating Current electric motor), BLDC(brushless DC electric motor) 모터 등 다양한 모터일 수 있다.The first motor 110 rotates the drum on which the brush is mounted. Specifically, when a driving command for the first motor 110 is input and power is supplied to the first motor 110 , the drum on which the brush is mounted is rotated by the driving of the first motor 110 . The first motor 110 may be various motors such as a direct current electric motor (DC motor), an alternating current electric motor (AC), and a brushless DC electric motor (BLDC) motor.

드럼은 제1 모터(110)의 구동에 의해 회전한다. 구체적으로, 드럼은 제1 모터(110)의 운동에너지를 이용하여 회전할 수 있으며, 드럼은 원통 형상일 수 있다. 한편, 드럼에는 그 외주면을 따라 하나 이상의 나선 궤적을 형성하도록 브러쉬가 장착될 수 있다. The drum rotates by driving the first motor 110 . Specifically, the drum may rotate using the kinetic energy of the first motor 110 , and the drum may have a cylindrical shape. Meanwhile, the drum may be equipped with a brush to form one or more spiral trajectories along its outer circumferential surface.

브러쉬는 흡입구 밖으로 일정한 길이만큼 돌출되게 형성됨으로써, 드럼이 회전할 경우 피청소면에 달라 붙은 먼지, 오물, 머리카락 등의 이물질을 타격한다. 이로써 이물질은 피청소면으로부터 분리되어, 흡입구에 의하여 용이하게 흡입될 수 있게 된다. 이러한 브러쉬는 천연모 또는 PA(Polyamide: 나일론) 등의 마찰계수가 적고 내마모성이 좋은 재질일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The brush is formed to protrude out of the suction port by a certain length, so that when the drum rotates, it strikes foreign substances such as dust, dirt, and hair adhering to the surface to be cleaned. As a result, foreign substances are separated from the surface to be cleaned, and can be easily sucked by the suction port. Such a brush may be made of natural hair or PA (Polyamide: Nylon), which has a low coefficient of friction and good wear resistance, but is not necessarily limited thereto.

한편, 위와 같은 제1 모터, 드럼, 브러쉬, 흡입구의 구체적인 형태는 도 4에 도시되어 있다.On the other hand, specific shapes of the first motor, drum, brush, and suction port as described above are illustrated in FIG. 4 .

한편, 피청소면의 종류에 따라 제1 모터(110)에 가해지는 부하는 달라지며, 그에 따라 제1 모터(110)에 공급되는 전류의 크기가 달라진다. Meanwhile, the load applied to the first motor 110 varies according to the type of surface to be cleaned, and accordingly, the magnitude of the current supplied to the first motor 110 varies.

예를 들면, 피청소면이 마루바닥인 경우에 비하여 피청소면이 카펫인 경우에는 제1 모터(110)에 가해지는 부하가 커지며, 그에 따라 제1 모터(110)에 흐르는 전류의 크기가 상승하게 된다. 피청소면이 카펫으로 동일한 경우에도, 카펫 모의 길이가 길고 마찰계수가 큰 재질로 이루어지는 경우에는 그렇지 않은 경우보다 제1 모터(110)에 흐르는 전류의 크기가 상대적으로 더 커지게 된다.For example, when the surface to be cleaned is a carpet, compared to a case where the surface to be cleaned is a carpet, the load applied to the first motor 110 is increased, and accordingly, the magnitude of the current flowing through the first motor 110 is increased. . Even when the surface to be cleaned is the same as a carpet, when the length of the carpet is long and the carpet is made of a material having a large coefficient of friction, the magnitude of the current flowing through the first motor 110 is relatively larger than in the case where the surface to be cleaned is the same.

센서(130)는 제1 모터(110)에 가해지는 부하를 감지할 수 있으며, 또한 부하에 따른 제1 모터(110)의 전류를 감지할 수 있다. 구체적으로, 센서(130)는 제1 모터(110)의 저항 양단의 전압값을 기초로 제1 모터(110)에 공급되는 전류의 크기를 감지할 수 있다. 또한 홀 전압을 이용한 홀 센서(130)를 장착하여 제1 모터(110)의 전류를 감지하는 방식을 활용할 수도 있으며, 그 밖에도 다양한 방식의 센서(130)가 이용될 수 있다.The sensor 130 may sense a load applied to the first motor 110 , and may also sense a current of the first motor 110 according to the load. Specifically, the sensor 130 may sense the magnitude of the current supplied to the first motor 110 based on the voltage value across the resistance of the first motor 110 . In addition, a method of sensing the current of the first motor 110 by mounting the Hall sensor 130 using Hall voltage may be utilized, and other various types of sensors 130 may be used.

제2 모터(120)는 흡입 압력을 생성한다. 구체적으로, 제2 모터(120)에 대한 구동 명령이 입력되고 제2 모터(120)에 전력이 공급되면, 제2 모터(120)의 구동에 의해 임펠러는 회전한다. 임펠러의 회전에 의하여 흡입 압력이 형성되며, 이러한 흡입 압력에 의해 흡입구로 이물질이 포함된 공기가 흡입된다. 이 때, 제2 모터(120)의 속도가 증가할수록 흡입 압력이 커지게 된다.The second motor 120 generates suction pressure. Specifically, when a driving command for the second motor 120 is input and power is supplied to the second motor 120 , the impeller rotates by the driving of the second motor 120 . Suction pressure is formed by the rotation of the impeller, and air containing foreign substances is sucked into the suction port by this suction pressure. At this time, as the speed of the second motor 120 increases, the suction pressure increases.

프로세서(140)는 진공 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(140)는 사용자의 구동 명령에 기초하여 진공 청소기(100)의 구동을 제어한다. The processor 140 controls the overall operation of the vacuum cleaner 100 . The processor 140 controls the operation of the vacuum cleaner 100 based on a user's driving command.

이 경우, 프로세서(140)는 제1 모터(110)의 구동여부를 선택적으로 제어할 수도 있다. 즉, 프로세서(140)는 사용자의 구동 명령에 기초하여, 제1 모터의 구동에 따라 드럼에 설치된 브러쉬를 회전하는 기능을 제2 모터의 구동에 따른 흡입 압력에 기초하여 이물질을 흡입하는 기능에 대하여 보조적인 역할을 수행하도록 제어할 수도 있다.In this case, the processor 140 may selectively control whether the first motor 110 is driven. That is, the processor 140 performs the function of rotating the brush installed on the drum according to the driving of the first motor based on the driving command of the user and the function of sucking foreign substances based on the suction pressure according to the driving of the second motor. It can also be controlled to play an auxiliary role.

그리고, 프로세서(140)는 진공 청소기(100)의 흡입력을 조절할 수 있다. 구체적으로 프로세서(140)는 사용자의 흡입력 조절부 조작에 기초하여, 제2 모터(120)에 의해 생성되는 흡입 압력의 크기를 조절할 수 있다. 또한, 이하에서 살펴보는 바와 같이, 프로세서(140)는 제1 모터(110), 제2 모터(120) 등 진공 청소기(100) 내의 여러 가지 구성을 제어할 수 있다. In addition, the processor 140 may adjust the suction power of the vacuum cleaner 100 . In more detail, the processor 140 may adjust the size of the suction pressure generated by the second motor 120 based on the user's manipulation of the suction force adjusting unit. In addition, as will be described below, the processor 140 may control various components in the vacuum cleaner 100 such as the first motor 110 and the second motor 120 .

한편, 전술한 바와 같이, 피청소면의 종류에 따라 제1 모터(110)에 가해지는 부하는 달라지며, 그에 따라 제1 모터(110)에 공급되는 전류의 크기가 달라진다. Meanwhile, as described above, the load applied to the first motor 110 varies according to the type of surface to be cleaned, and accordingly, the magnitude of the current supplied to the first motor 110 varies.

예를 들어, 제1 모터(110)에 공급되는 전류의 크기가 상승하게 되면, 제1 모터(110)의 온도가 상승하여 제1 모터(110)가 손상될 가능성이 생기게 된다. 만약, 이러한 가능성을 고려하여 일정 시간 동안 제1 모터(110)의 구동을 중단시킨다면, 사용자가 다시 제1 모터(110)를 구동시키기 위해서는 전원 버튼을 눌러 청소기 전체의 구동을 중단시킨 후에 다시 전원 버튼을 눌러 다시 구동시켜야 하는 불편함을 감수하여야 한다.For example, when the magnitude of the current supplied to the first motor 110 rises, the temperature of the first motor 110 rises and there is a possibility that the first motor 110 may be damaged. If, in consideration of this possibility, the driving of the first motor 110 is stopped for a certain period of time, in order for the user to drive the first motor 110 again, the user presses the power button to stop driving the entire cleaner and then presses the power button again. You have to bear the inconvenience of having to press and restart it.

위와 같은 문제점을 극복하기 위하여, 본 개시에 따르는 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하의 크기에 따라 제1 모터(110) 및 제2 모터(120) 중 적어도 하나를 제어한다. In order to overcome the above problems, the processor 140 according to the present disclosure controls at least one of the first motor 110 and the second motor 120 according to the magnitude of the load sensed by the sensor 130 .

이하에서는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값, 제2 임계값 또는 제3 임계값 이상이 되는 경우, 그리고 위와 같은 임계값 미만이 되는 경우, 프로세서(140)가 수행하는 구체적인 제어 과정에 대해 상술한다. Hereinafter, when the load sensed by the sensor 130 is greater than or equal to the first threshold, the second threshold, or the third threshold, and when it is less than the above threshold, a specific control process performed by the processor 140 will be described in detail.

여기서, 제1 임계값은 센서(130)에 의해 감지 가능한 부하의 크기의 50%에 해당하는 값일 수 있으며, 제1 임계값보다 작은 제2 임계값은 센서(130)에 의해 감지 가능한 부하의 크기의 30%에 해당하는 값일 수 있고, 제1 임계값보다 큰 제2 임계값은 센서(130)에 의해 감지 가능한 부하의 크기의 70%에 해당하는 값일 수 있다. Here, the first threshold value may be a value corresponding to 50% of the magnitude of the load detectable by the sensor 130 , and the second threshold value smaller than the first threshold value is the magnitude of the load detectable by the sensor 130 . may be a value corresponding to 30% of , and the second threshold greater than the first threshold may be a value corresponding to 70% of the magnitude of the load detectable by the sensor 130 .

그러나 위와 같은 수치는 예시적인 것으로서, 특정 임계값에 해당하는 부하의 크기는 사용되는 제1 모터(110)와 그 밖의 다양한 요인에 의하여 달라질 수 있다. 따라서, 이러한 임계값이 특정한 수치에 한정되는 것은 아니다.However, the above numerical values are exemplary, and the magnitude of the load corresponding to a specific threshold value may vary depending on the first motor 110 used and various other factors. Accordingly, the threshold value is not limited to a specific numerical value.

프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 제2 모터(120)의 속도를 감소시킬 수 있다. When the load detected by the sensor 130 is equal to or greater than the first threshold, the processor 140 may reduce the speed of the second motor 120 .

구체적으로, 프로세서(140)는 제2 모터(120)에 인가되는 전압을 조절하여 제2 모터(120)의 속도를 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 프로세서(140)는 제2 모터(120)에 인가되는 전압에 대한 사인파(sine wave)의 크기와 주파수를 조절함으로써, 제2 모터(120)의 속도를 감소시킬 수 있다.Specifically, the processor 140 may reduce the speed of the second motor 120 by adjusting the voltage applied to the second motor 120 . For example, the processor 140 may reduce the speed of the second motor 120 by adjusting the magnitude and frequency of a sine wave with respect to the voltage applied to the second motor 120 .

그러나, 위와 같은 방법 이외에도 제2 모터(120)의 속도를 감소시키는 다양한 방법이 본 개시에 적용될 수 있음은 물론이며, 제2 모터(120)의 속도 감소에 관한 구체적인 내용은 제2 모터(120)의 속도 증가에 관한 제어에 있어서도 마찬가지로 적용될 수 있다.However, in addition to the above method, various methods for reducing the speed of the second motor 120 may be applied to the present disclosure, of course, and detailed information regarding the speed reduction of the second motor 120 is described in the second motor 120 . The same can be applied to the control related to the speed increase of .

한편, 제2 모터(120)의 속도가 증가할수록 흡입 압력이 증가하여 브러쉬와 피청소면이 강하게 밀착되고 그에 따라 제1 모터(110)에 가해지는 부하가 커지지만, 제2 모터(120)의 속도가 감소할수록 브러쉬와 피청소면의 밀착력이 감소하여 가해지는 부하가 작아진다. 따라서, 제2 모터(120)의 속도를 감소시킴으로써 제1 모터(110)에 공급되는 전류의 크기를 감소시킬 수 있게 된다.On the other hand, as the speed of the second motor 120 increases, the suction pressure increases so that the brush and the surface to be cleaned strongly come into close contact with each other, and thus the load applied to the first motor 110 increases, but the speed of the second motor 120 increases. As the value decreases, the adhesion between the brush and the surface to be cleaned decreases and the applied load decreases. Accordingly, by reducing the speed of the second motor 120 , it is possible to reduce the magnitude of the current supplied to the first motor 110 .

한편, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 속도를 감소시킬 수 있다. 이러한 제1 모터(110)의 제어동작에 대해서는 도 5에 관한 설명에서 상술한다.Meanwhile, the processor 140 may reduce the speed of the first motor 110 when the load sensed by the sensor 130 is equal to or greater than a second threshold value smaller than the first threshold value. The control operation of the first motor 110 will be described in detail with reference to FIG. 5 .

한편, 프로세서(140)가 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상인 경우에 제1 모터(110)의 속도를 과도하게 감소시키면, 제1 모터(110)의 구동에 따른 효과가 현저하게 감소할 수 있다. 따라서, 프로세서(140)는 제1 모터(110)의 회전력을 유지하면서도 제1 모터(110)에 공급되는 전류를 감소시킬 수 있는 범위 내에서 제1 모터(110)의 속도를 감소시키는 것이 바람직할 수 있다.On the other hand, if the processor 140 excessively reduces the speed of the first motor 110 when the load detected by the sensor 130 is equal to or greater than the second threshold, the effect of driving the first motor 110 is remarkable. can decrease significantly. Therefore, it is preferable that the processor 140 reduce the speed of the first motor 110 within a range capable of reducing the current supplied to the first motor 110 while maintaining the rotational force of the first motor 110 . can

이러한 점을 고려한 일 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 속도를 현재 속도보다 60% 내지 80%로 감소시킬 수 있다. According to an embodiment in consideration of this point, if the load detected by the sensor 130 is equal to or greater than the second threshold, the processor 140 reduces the speed of the first motor 110 to 60% to 80% of the current speed. can do it

그러나, 위와 같은 속도의 감소 범위는 예시적인 것으로서, 사용되는 제1 모터(110)와 그 밖의 다양한 요인에 의하여 달라질 수 있다. 따라서, 이러한 감소 범위가 특정한 수치범위에 한정되는 것은 아니다.However, the speed reduction range as described above is exemplary and may vary depending on the first motor 110 used and various other factors. Accordingly, the reduction range is not limited to a specific numerical range.

한편, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 속도를 센서(130)에서 감지된 부하의 크기에 반비례하는 속도를 갖도록 제1 모터(110)를 제어할 수 있다. On the other hand, if the load detected by the sensor 130 is greater than or equal to the second threshold, the processor 140 may first The motor 110 may be controlled.

예를 들어, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 속도를 현재 속도의 80%로 감소시킬 수도 있으며, 감지된 부하의 크기가 증가하는 것에 반비례하여 100%에서부터 80%에 이르는 값까지 연속적으로 감소시킬 수도 있다.For example, if the load detected by the sensor 130 is greater than or equal to the second threshold, the processor 140 may reduce the speed of the first motor 110 to 80% of the current speed, and the size of the detected load It is also possible to continuously decrease from 100% to a value ranging from 80% in inverse proportion to the increase in .

한편, 위와 같은 프로세서(140)의 제어에도 불구하고, 감지되는 부하의 크기가 계속 증가하는 경우가 있을 수 있으며, 이러한 경우에는 제1 모터(110)의 구동 자체를 중단하는 것이 바람직할 수 있다.On the other hand, despite the control of the processor 140 as described above, there may be cases where the magnitude of the sensed load continues to increase, and in this case, it may be desirable to stop the driving of the first motor 110 itself.

따라서, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 큰 제3 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 구동을 중단시킬 수 있다. Accordingly, the processor 140 may stop driving the first motor 110 when the load sensed by the sensor 130 is greater than or equal to a third threshold greater than the first threshold.

한편, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 특정 임계값 이상이 됨과 동시에 제어를 수행할 수도 있고, 특정 임계값 이상된 후 일정 시간이 경과한 후에 제어를 수행할 수도 있다. Meanwhile, according to an embodiment of the present disclosure, the processor 140 may perform control while the load detected by the sensor 130 is equal to or greater than a specific threshold value, or may perform control when a predetermined time has elapsed after the specific threshold value or more. Control may be performed later.

예를 들어, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 이상이 됨과 동시에 제1 모터(110)의 구동을 중단시킬 수도 있고, 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 이상이 된 후, 5초간 제3 임계값 미만이 되지 않는 경우에 제1 모터(110)의 구동을 중단시킬 수도 있다.For example, the processor 140 may stop the driving of the first motor 110 at the same time that the load detected by the sensor 130 is equal to or greater than the third threshold, and the load detected by the sensor 130 is After the 3 threshold value or more, the driving of the first motor 110 may be stopped when it does not become less than the third threshold value for 5 seconds.

한편, 본 개시에 따른 제어과정 사이에 특정한 순서가 정하여져 있는 것은 아니다. 예를 들어, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이면 먼저 제1 모터(110)의 속도를 감소시키고, 그럼에도 불구하고 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값보다 큰 제1 임계값 이상이면 제2 모터(120)의 속도를 감소시킬 수도 있다.Meanwhile, there is no specific order between the control processes according to the present disclosure. For example, if the load detected by the sensor 130 is greater than or equal to the second threshold, the processor 140 first reduces the speed of the first motor 110, nevertheless, the load detected by the sensor 130 is When the first threshold value is greater than the second threshold value, the speed of the second motor 120 may be reduced.

그러나, 본 개시의 또 다른 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이면 먼저 제2 모터(120)의 속도를 감소시키고, 그럼에도 불구하고 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값보다 큰 제1 임계값 이상이면 제1 모터(110)의 속도를 감소시킬 수도 있다.However, according to another embodiment of the present disclosure, the processor 140 first reduces the speed of the second motor 120 when the load sensed by the sensor 130 is equal to or greater than the second threshold value, and, nevertheless, the sensor ( If the load sensed in 130 is greater than or equal to the first threshold greater than the second threshold, the speed of the first motor 110 may be reduced.

이상에서는 센서(130)에서 특정 임계값 이상의 부하가 감지된 경우의 프로세서(140)의 제어 동작에 관하여 설명하였으나, 이하에서 살펴보는 바와 같이, 센서(130)에서 특정 임계값 미만의 부하가 감지되는 경우에도, 프로세서(140)는 제1 모터(110) 및 제2 모터(120) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.In the above, the control operation of the processor 140 has been described when the sensor 130 detects a load greater than or equal to a specific threshold. Even in this case, the processor 140 may control at least one of the first motor 110 and the second motor 120 .

즉, 센서(130)에서 특정 임계값 이상의 부하가 감지되어 프로세서(140)가 제1 모터(110)의 속도 또는 제2 모터(120)의 속도를 감소시키거나 제1 모터(110)의 구동을 중단시킨 후, 센서(130)에서 특정 임계값 이하의 부하가 감지된 경우에는 프로세서(140)는 제1 모터(110) 또는 제2 모터(120)를 다시 제어할 필요가 있게 된다.That is, the sensor 130 detects a load greater than or equal to a specific threshold, so that the processor 140 reduces the speed of the first motor 110 or the speed of the second motor 120 or stops the driving of the first motor 110 . After stopping, when the sensor 130 detects a load below a specific threshold, the processor 140 needs to control the first motor 110 or the second motor 120 again.

이에 관한 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 미만이면, 제1 모터(110)를 구동시킬 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure related thereto, the processor 140 may drive the first motor 110 when the load sensed by the sensor 130 is less than the third threshold value.

구체적으로, 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 이상이 되어 프로세서(140)가 제1 모터(110)의 구동을 중단시킨 후, 다시 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 미만이 되는 경우에는 프로세서(140)은 중단시켰던 제1 모터(110)를 재구동 시킬 수 있다. Specifically, after the load detected by the sensor 130 becomes greater than or equal to the third threshold value and the processor 140 stops the driving of the first motor 110 , the load detected by the sensor 130 again becomes the third threshold value. When the value is less than the value, the processor 140 may re-drive the stopped first motor 110 .

그러나 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 이상이 된 바 없어 제1 모터(110)가 이미 구동 중인 경우라면, 프로세서(140)는 특별한 제어를 수행하지 아니할 수 있다.However, if the first motor 110 is already driven because the load detected by the sensor 130 has not reached the third threshold or higher, the processor 140 may not perform special control.

한편, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 미만이면, 제2 모터(120)의 속도를 증가시킬 수 있다. Meanwhile, when the load detected by the sensor 130 is less than the first threshold, the processor 140 may increase the speed of the second motor 120 .

구체적으로, 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이 되어 프로세서(140)가 제2 모터(120)의 속도를 감소시킨 후, 다시 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 미만이 되는 경우에는 감소시켰던 제2 모터(120)의 속도를 증가 시킬 수도 있다. Specifically, after the load detected by the sensor 130 becomes greater than or equal to the first threshold value and the processor 140 reduces the speed of the second motor 120 , the load detected by the sensor 130 again becomes the first threshold value. When the value is less than the value, the reduced speed of the second motor 120 may be increased.

그러나 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이 된 바 없어 제2 모터(120)의 속도가 감소된 바 없는 경우라면, 프로세서(140)는 특별한 제어를 수행하지 아니할 수도 있다.However, if the speed of the second motor 120 has not been reduced because the load detected by the sensor 130 has never been greater than or equal to the first threshold, the processor 140 may not perform special control.

한편, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 미만이면, 제1 모터(110)의 속도를 증가시킬 수 있다. Meanwhile, when the load detected by the sensor 130 is less than the second threshold, the processor 140 may increase the speed of the first motor 110 .

구체적으로, 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이 되어 프로세서(140)가 제1 모터(110)의 속도를 감소시킨 후, 다시 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 미만이 되는 경우에는 감소시켰던 제1 모터(110)의 속도를 증가 시킬 수 있다. Specifically, after the load detected by the sensor 130 becomes greater than or equal to the second threshold value and the processor 140 reduces the speed of the first motor 110 , the load detected by the sensor 130 again becomes the second threshold value. When the value is less than the value, the reduced speed of the first motor 110 may be increased.

그러나 센서(130)에서 감지된 부하가 제2 임계값 이상이 된 바 없어 제1 모터(110)의 속도가 감소된 바 없는 경우라면, 프로세서(140)는 특별한 제어를 수행하지 아니할 수도 있다.However, if the speed of the first motor 110 has not been reduced because the load detected by the sensor 130 has never been greater than or equal to the second threshold, the processor 140 may not perform special control.

한편, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 특정 임계값 미만이 됨과 동시에 제어를 수행할 수도 있고, 특정 임계값 미만이 된 후 일정 시간이 경과한 후에 제어를 수행할 수도 있다. Meanwhile, according to an embodiment of the present disclosure, the processor 140 may perform control while the load detected by the sensor 130 is less than a specific threshold, and a predetermined time elapses after the load is less than the specific threshold. After that, you can perform control.

예를 들어, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 미만이 됨과 동시에 제1 모터(110)의 구동을 중단시킬 수도 있고, 센서(130)에서 감지된 부하가 제3 임계값 미만이 된 후, 5초간 제3 임계값 이상이 되지 않는 경우에 제1 모터(110)의 구동을 중단시킬 수도 있다.For example, the processor 140 may stop the driving of the first motor 110 while the load detected by the sensor 130 is less than the third threshold, and the load detected by the sensor 130 is After the 3 threshold value, the driving of the first motor 110 may be stopped when it does not exceed the third threshold value for 5 seconds.

한편, 본 개시에 따른 제어과정 사이에 특정한 순서가 정하여져 있는 것은 아니다. 예를 들어, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 미만이면 먼저 제2 모터(120)의 속도를 감소시키고, 그럼에도 불구하고 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 보다 작은 제2 임계값 미만이면 제1 모터(110)의 속도를 감소시킬 수도 있다.Meanwhile, there is no specific order between the control processes according to the present disclosure. For example, if the load detected by the sensor 130 is less than the first threshold, the processor 140 first reduces the speed of the second motor 120, and nevertheless, the load detected by the sensor 130 is If it is less than the second threshold value that is smaller than the first threshold value, the speed of the first motor 110 may be reduced.

그러나, 본 개시의 또 다른 실시 예에 따르면, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 미만이면 먼저 제1 모터(110)의 속도를 감소시키고, 그럼에도 불구하고 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 보다 작은 제2 임계값 미만이면 제2 모터(120)의 속도를 감소시킬 수도 있다.However, according to another embodiment of the present disclosure, the processor 140 first reduces the speed of the first motor 110 when the load sensed by the sensor 130 is less than the first threshold value, and, nevertheless, the sensor ( If the load sensed in 130 is less than the second threshold which is smaller than the first threshold, the speed of the second motor 120 may be reduced.

이상에서는 진공 청소기(100)의 간략한 구성만을 기초로 하여 설명하였으나, 진공 청소기(100)는 도 2에 도시된 바와 같은 구성을 추가 포함할 수 있다. 진공 청소기(100)의 구체적인 구성에 대해서는 도 2를 참조하여 이하에서 설명한다. In the above description, only a simple configuration of the vacuum cleaner 100 has been described, but the vacuum cleaner 100 may further include the configuration shown in FIG. 2 . A specific configuration of the vacuum cleaner 100 will be described below with reference to FIG. 2 .

도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기(100)의 구체적인 구성을 나타내는 블럭도이다. 2 is a block diagram showing a specific configuration of the vacuum cleaner 100 according to an embodiment of the present disclosure.

도 2을 참조하면, 본 실시 예에 따른 진공 청소기(100)는 제1 모터(110), 제2 모터(120), 센서(130), 프로세서(140), 조작 입력부(160), 사용자 인터페이스부(170), 및 배터리(150)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the vacuum cleaner 100 according to the present embodiment includes a first motor 110 , a second motor 120 , a sensor 130 , a processor 140 , an operation input unit 160 , and a user interface unit. 170 , and a battery 150 .

제1 모터(110), 제2 모터(120) 및 센서(130)의 구성은 도 1의 구성과 동일하므로 중복 설명은 생략한다.The configuration of the first motor 110 , the second motor 120 , and the sensor 130 is the same as that of FIG. 1 , and thus a redundant description thereof will be omitted.

조작 입력부(160)는 전원 버튼, 흡입력 조절부 등을 포함하여, 진공 청소기(100)의 사용자 조작을 입력받을 수 있다. The manipulation input unit 160 may receive a user manipulation of the vacuum cleaner 100, including a power button, a suction force adjusting unit, and the like.

구체적으로, 사용자는 전원 버튼을 통하여 진공 청소기(100)의 구동 명령을 입력할 수 있고, 사용자는 제1 모터(110)의 구동여부를 선택적으로 조작할 수도 있다. 즉, 사용자는 제1 모터의 구동에 따라 드럼에 설치된 브러쉬를 회전하는 기능을 제2 모터의 구동에 따른 흡입 압력에 기초하여 이물질을 흡입하는 기능에 대하여 보조적인 역할을 수행하도록 조작할 수 있다.Specifically, the user may input a driving command for the vacuum cleaner 100 through the power button, and the user may selectively operate whether the first motor 110 is driven. That is, the user may operate the function of rotating the brush installed on the drum according to the driving of the first motor to perform an auxiliary role with respect to the function of suctioning foreign substances based on the suction pressure according to the driving of the second motor.

또한, 사용자는 제2 모터(120)에 의해 생성되는 흡입 압력의 크기를 조절하기 위하여 흡입력 조절부를 조작할 수도 있다.In addition, the user may operate the suction force adjusting unit to adjust the size of the suction pressure generated by the second motor 120 .

사용자 인터페이스부(170)는 진공 청소기(100)의 사용자와 상호작용을 하기 위한 구성이다. 특히, 사용자 인터페이스부(170)는 인디케이터(indicator)를 포함할 수 있으며, 그 밖에도 진동장치, 음성출력장치 등을 포함할 수도 있다. 이에 관련된 구체적인 실시 예는 도 6에 대한 설명과 함께 상술한다.The user interface unit 170 is configured to interact with the user of the vacuum cleaner 100 . In particular, the user interface unit 170 may include an indicator, and in addition, a vibration device, a voice output device, and the like. A specific embodiment related thereto will be described in detail with reference to FIG. 6 .

한편, 프로세서(140)는 조작 입력부(160)로 입력된 사용자 입력에 기초하여 진공 청소기(100)의 각 구성을 제어할 수 있다. 또한 프로세서(140)는 사용자 인터페이스부(170)를 제어할 수 있고, 또한 사용자 인터페이스부(170)로부터 사용자 인터렉션을 입력 받을 수도 있다. Meanwhile, the processor 140 may control each configuration of the vacuum cleaner 100 based on a user input input to the manipulation input unit 160 . In addition, the processor 140 may control the user interface unit 170 , and may also receive a user interaction input from the user interface unit 170 .

프로세서(140)는 ROM, RAM, GPU(Graphic Processing Unit), CPU 및 버스를 포함할 수 있다. 그리고, ROM, RAM, GPU(Graphic Processing Unit), CPU 등은 버스를 통해 서로 연결될 수 있다.The processor 140 may include a ROM, RAM, a graphic processing unit (GPU), a CPU, and a bus. In addition, ROM, RAM, GPU (Graphic Processing Unit), CPU, etc. may be connected to each other through a bus.

한편, 본 개시에 따른 진공 청소기(100)는 배터리(150)를 포함하고, 이와 같은 배터리(150)를 통하여 진공 청소기(100) 내의 각 구성에 전력을 공급할 수 있다. 구체적으로, 배터리(150)는 제1 모터(110), 제2 모터(120), 센서(130), 프로세서(140), 조작 입력부(160) 및 사용자 인터페이스부(170) 등에 전력을 공급할 수 있다. Meanwhile, the vacuum cleaner 100 according to the present disclosure includes a battery 150 , and power may be supplied to each component in the vacuum cleaner 100 through the battery 150 . Specifically, the battery 150 may supply power to the first motor 110 , the second motor 120 , the sensor 130 , the processor 140 , the manipulation input unit 160 , the user interface unit 170 , and the like. .

이에 관한 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 진공 청소기(100)는 제1 모터(110) 및 제2 모터(120)에 전원을 제공하는 이차전지를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure related thereto, the vacuum cleaner 100 may further include a secondary battery that provides power to the first motor 110 and the second motor 120 .

여기서, 이차 전지는 니켈카드뮴(NiCd) 전지, 니켈수소(NiMH) 전지, 리튬 이온(Li-ion) 전지, 리튬 이온 폴리머(Li-ion polymer) 전지 등일 수 있으나, 그 종류에 국한되는 것은 아니다.Here, the secondary battery may be a nickel cadmium (NiCd) battery, a nickel hydride (NiMH) battery, a lithium ion (Li-ion) battery, a lithium ion polymer (Li-ion polymer) battery, etc., but is not limited thereto.

이상과 같이 본 실시 예에 따른 진공 청소기(100)는 브러쉬가 장착된 드럼을 회전시키는 모터의 부하에 따라 적응적으로 모터의 동작을 제어할 수 있게 된다. 이에 따라 진공 청소기(100)의 사용자는 다양한 피청소면에 따른 사용환경과 무관하게 불편함 없이 효율적으로 청소를 할 수 있게 되며, 또한 진공 청소기(100)의 고장 발생률을 줄일 수 있게 된다. As described above, the vacuum cleaner 100 according to the present embodiment can adaptively control the operation of the motor according to the load of the motor rotating the drum on which the brush is mounted. Accordingly, the user of the vacuum cleaner 100 can efficiently clean without inconvenience regardless of the use environment according to various surfaces to be cleaned, and also it is possible to reduce the failure rate of the vacuum cleaner 100 .

도 3은 본 개시의 진공 청소기(100)의 형태를 예시적으로 나타내는 도면이다.3 is a view exemplarily showing the form of the vacuum cleaner 100 of the present disclosure.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 개시의 진공 청소기(100)는 제2 모터(120)와 제2 모터(120)에 의해 회전하는 임펠러를 포함하는 본체(20)와, 본체(20)에 연결되는 흡입 모듈(30), 그리고 조작 입력부(160)와 사용자 인터페이스부(170)를 포함하는 손잡이부(10)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 3 , the vacuum cleaner 100 of the present disclosure is connected to a main body 20 including a second motor 120 and an impeller rotated by the second motor 120 , and the main body 20 . It may include a suction module 30, and a handle unit 10 including a manipulation input unit 160 and a user interface unit 170.

손잡이부(10)와 본체(20)의 구성에 대해서는 도 2에 대한 설명에서 살펴보았으므로 중복 설명은 생략하며, 흡입 모듈(30)의 상세한 형태에 대해서는 도 4를 참조하여 구체적으로 살펴본다.Since the configuration of the handle portion 10 and the main body 20 has been described in the description of FIG. 2 , a redundant description will be omitted, and the detailed form of the suction module 30 will be described in detail with reference to FIG. 4 .

한편, 도 3에서는 다양한 종류의 진공 청소기(100) 중에서 핸디-스틱형 진공 청소기(100)에 대하여 예시적으로 도시하였으나, 본 개시가 특정한 종류의 진공 청소기(100)에만 국한되는 것은 아니다. 즉, 본 개시는 브러쉬가 장착된 드럼을 회전시키기 위한 제1 모터(110)와 함께 흡입 압력을 생성하는 제2 모터(120)를 포함하는 다양한 종류의 진공 청소기(100)에서 구현될 수 있다. Meanwhile, although FIG. 3 exemplarily shows the handy-stick type vacuum cleaner 100 among various types of vacuum cleaners 100 , the present disclosure is not limited to a specific type of vacuum cleaner 100 . That is, the present disclosure may be implemented in various types of vacuum cleaners 100 including the second motor 120 for generating suction pressure together with the first motor 110 for rotating the drum on which the brush is mounted.

도 4는 도 3의 흡입 모듈(30)의 형태를 구체적으로 나타내는 도면이다. FIG. 4 is a diagram specifically illustrating the shape of the suction module 30 of FIG. 3 .

흡입 모듈(30)은 도 4에 도시된 바와 같이, 이물질이 포함된 공기가 흡입되는 흡입구(31), 제1 모터(110)에 의해 회전하는 드럼(32), 드럼(32)에 장착되는 브러쉬(33), 그리고 브러쉬(33)가 설치된 드럼(32)을 회전시키는 제1 모터(110)를 포함할 수 있다. 본 구성들 각각에 대한 설명은 도 1에 대한 설명에서 상술한바 중복 설명은 생략한다. As shown in FIG. 4 , the suction module 30 includes a suction port 31 through which air containing foreign substances is sucked, a drum 32 rotated by the first motor 110 , and a brush mounted on the drum 32 . (33), and a first motor 110 for rotating the drum 32 in which the brush 33 is installed may be included. A description of each of these components has been described above in the description of FIG. 1 , and thus a redundant description thereof will be omitted.

한편, 흡입 모듈(30)에는 일반형, 침구형 등 그 용도에 따른 다양한 유형이 존재하며, 그 중 브러쉬(33), 드럼(32), 제1 모터(110)가 장착될 수 있는 유형이라면 본 개시의 다양한 실시 예에 적용될 수 있다. On the other hand, the suction module 30 has a variety of types according to its use, such as a general type, a bedding type, etc., among which the brush 33 , the drum 32 , and the first motor 110 if the type can be mounted, the present disclosure can be applied to various embodiments of

그리고 동일한 용도의 흡입 모듈(30)인 경우에도 그에 포함되는 브러쉬(33)의 길이나 재질 등이 달라질 수 있다. 또한 흡입 모듈(30)에서 브러쉬(33)가 설치되는 위치는 다양하게 선택될 수 있다. And even in the case of the suction module 30 for the same purpose, the length or material of the brush 33 included therein may be different. In addition, the position at which the brush 33 is installed in the suction module 30 may be variously selected.

따라서 선택된 브러쉬(33)의 길이, 재질 및 설치 위치 등에 의하여 특정 흡입 모듈(30)이 동일한 피청소면에 대하여 갖는 부하의 크기는 달라질 수 있다. 다시 말해, 제1 모터(110)에 가해지는 부하의 크기 및 그에 따른 전류의 크기는, 피청소면의 종류에 따라서 달라질 수 있을 뿐만 아니라, 흡입 모듈(30)의 종류에 따라서도 달라질 수 있다.Therefore, the size of the load that the specific suction module 30 has on the same surface to be cleaned may vary depending on the length, material, and installation location of the selected brush 33 . In other words, the magnitude of the load applied to the first motor 110 and the magnitude of the current accordingly may vary depending on the type of the surface to be cleaned, as well as the type of the suction module 30 .

이에 관한 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 진공 청소기(100)는 본체(20)와 탈부착 가능하도록 장착되고, 브러쉬(33)가 장착된 드럼(32) 및 제1 모터(110)를 포함하는 흡입 모듈(30)을 더 포함할 수 있으며, 프로세서(140)는 흡입 모듈(30)의 종류를 확인하고, 확인된 종류에 대응되는 임계값을 기초로 제2 모터(120)의 속도를 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure related thereto, the vacuum cleaner 100 is mounted to be detachably attached to the main body 20 , and the suction including the drum 32 and the first motor 110 to which the brush 33 is mounted. The module 30 may be further included, and the processor 140 may determine the type of the suction module 30 and control the speed of the second motor 120 based on a threshold value corresponding to the identified type. have.

한편, 이와 관련하여, 사용자를 통해 흡입 모듈(30)을 교체하도록 안내하는 알림을 제공하는 실시 예에 대해서는 도 6에 대한 설명에서 상술한다.Meanwhile, in relation to this, an embodiment in which a notification to guide the replacement of the suction module 30 through a user is provided will be described in detail with reference to FIG. 6 .

도 5는 본 개시의 제1 모터(110)의 제어 동작을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다. 5 is a diagram for describing in detail a control operation of the first motor 110 of the present disclosure.

전술한 바와 같이, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 속도를 감소시킬 수 있다. As described above, the processor 140 may reduce the speed of the first motor 110 when the load sensed by the sensor 130 is equal to or greater than a second threshold value smaller than the first threshold value.

도 5을 참조하면, 프로세서(140)는 저항 양단의 전압에 따라 산출되는 제1 모터(110)의 전류값을 기초로 하여, 피드백 시스템 하에서 PI 제어기(Proportional Integral Controller)를 통해 제1 모터(110)에 인가되는 전압 듀티값을 제어할 수 있다. 또한, 이로써 제1 모터(110)에 공급되는 전류의 크기를 제어할 수 있으며, 제1 모터(110)의 속도를 제어할 수 있게 된다.Referring to FIG. 5 , the processor 140 performs the first motor 110 through a PI controller (Proportional Integral Controller) under a feedback system based on the current value of the first motor 110 calculated according to the voltage across the resistor. ) to control the voltage duty value applied to it. In addition, it is possible to control the magnitude of the current supplied to the first motor 110 , thereby controlling the speed of the first motor 110 .

예를 들어, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 제1 모터(110)에 인가되는 전압 듀티값을 70%로 감소시킬 수 있다. 이와 같은 전압 듀티값은 제1 모터(110)의 회전력을 유지하면서도 제1 모터(110)에 공급되는 전류를 감소시킬 수 있는 범위 내에서 결정될 수 있다. For example, when the load sensed by the sensor 130 is equal to or greater than the first threshold value, the processor 140 may reduce the voltage duty value applied to the first motor 110 to 70%. Such a voltage duty value may be determined within a range capable of reducing the current supplied to the first motor 110 while maintaining the rotational force of the first motor 110 .

그리고, 프로세서(140)는 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 제1 모터(110)에 인가되는 전압 듀티값을 70%로 감소시킬 수도 있으며, 감지된 부하의 크기가 증가하는 것에 반비례하여 100%에서부터 70%에 이르는 값까지 연속적으로 감소시킬 수도 있다.In addition, if the load detected by the sensor 130 is greater than or equal to the first threshold, the processor 140 may reduce the voltage duty value applied to the first motor 110 to 70%, and the magnitude of the detected load It is also possible to continuously decrease from 100% to a value ranging from 70% in inverse proportion to the increase.

그러나, 위와 같은 전압 듀티의 감소 범위는 예시적인 것으로서, 사용되는 제1 모터(110)와 그 밖의 다양한 요인에 의하여 달라질 수 있다. 따라서, 이러한 감소 범위가 특정한 수치범위에 한정되는 것은 아니다.However, the reduction range of the voltage duty as described above is exemplary and may vary depending on the first motor 110 used and various other factors. Accordingly, the reduction range is not limited to a specific numerical range.

또한, 제1 모터(110)의 속도를 감소시키는 방법으로 전압 듀티를 감소시키는 방법 이외에도 다양한 방법이 본 개시에 적용될 수 있음은 물론이며, 제1 모터(110)의 속도 감소에 관한 구체적인 내용은 제1 모터(110)의 속도 증가에 관한 제어에 있어서도 마찬가지로 적용될 수 있다.In addition, as a method of reducing the speed of the first motor 110, various methods other than the method of reducing the voltage duty may be applied to the present disclosure, of course, and detailed information regarding the speed reduction of the first motor 110 is 1 The same can be applied to the control related to the speed increase of the motor 110 .

도 6은 사용자 인터페이스부(170)가 구비된 진공 청소기(100)의 구현 예를 설명하기 위한 도면이다. 6 is a diagram for explaining an example of implementation of the vacuum cleaner 100 provided with the user interface unit 170 .

도 6을 참조하면, 진공 청소기(100)의 손잡이부(10)는 전원 버튼(11)과 사용자 인터페이스부(170) 중 하나에 해당하는 인디케이터(12)를 포함할 수 있다. 도시하지는 않았지만, 사용자 인터페이스부(170)는 인디케이터(12)뿐만 아니라, 진동장치, 음성출력장치 등을 포함할 수도 있다.Referring to FIG. 6 , the handle unit 10 of the vacuum cleaner 100 may include an indicator 12 corresponding to one of the power button 11 and the user interface unit 170 . Although not shown, the user interface unit 170 may include not only the indicator 12 but also a vibration device, a voice output device, and the like.

그리고 전술한 바와 같이, 흡입 모듈(30)은 본체(20)와의 탈부착이 가능하며, 흡입 모듈(30)의 종류에 따라서 제1 모터(110)에 가해지는 부하의 크기 및 그에 따른 전류의 크기가 달라질 수 있다. 그리고, 이러한 흡입 모듈(30)별 부하에 관한 정보는 사용자에게 미리 제공될 수 있다.And, as described above, the suction module 30 is detachable from the body 20, and the magnitude of the load applied to the first motor 110 and the magnitude of the current according to the type of the suction module 30 are different. may vary. In addition, the information on the load for each suction module 30 may be provided to the user in advance.

따라서, 센서(130)에서 감지된 부하가 특정 임계값 이상 또는 미만이면, 사용자에게 흡입 모듈(30)을 교체하도록 안내하는 알림을 제공하고, 사용자가 사용환경에 적합한 흡입 모듈(30)을 선택하여 교체함으로써, 본 개시의 목적이 달성될 수 있도록 할 수 있다.Therefore, when the load sensed by the sensor 130 is above or below a specific threshold, a notification is provided to guide the user to replace the suction module 30, and the user selects the suction module 30 suitable for the usage environment. By replacing, it is possible to achieve the object of the present disclosure.

이에 관한 본 개시에 따른 일 실시 예에 따르면, 진공 청소기(100)는 사용자 인터페이스부(170)를 더 포함하고, 센서(130)에서 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면, 사용자 인터페이스부(170)는 현재 장착된 흡입 모듈(30)보다 상대적으로 부하가 적은 흡입 모듈(30)로 교체하도록 안내하는 알림을 제공할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the vacuum cleaner 100 further includes a user interface unit 170, and when the load sensed by the sensor 130 is equal to or greater than the first threshold value, the user interface unit 170 ) may provide a notification guiding to replace the suction module 30 with a relatively less load than the currently mounted suction module 30 .

한편, 이와 같은 알림은 표시를 통하여 사용자에게 시각적으로 정보를 제공하는 방식으로 구현될 수 있다. On the other hand, such a notification may be implemented in a manner of visually providing information to a user through a display.

예를 들어, 진공 청소기(100)는 도 6에 도시된 바와 같이, 손잡이부(10) 상단 등 사용자가 시각적으로 인식하기 쉬운 위치에 인디케이터(12)를 더 구비하고, 인디케이터(12)의 점등여부 또는 점등된 색상 등을 통하여 사용자에게 흡입 모듈(30)을 교체하도록 안내하는 알림을 제공할 수 있다. 이와 같은 인디케이터(12)는 LED 인디케이터일 수 있으나, 그 종류에 국한되는 것은 아니다. For example, as shown in FIG. 6 , the vacuum cleaner 100 further includes an indicator 12 at a position easily visually recognized by the user, such as the top of the handle 10 , and whether the indicator 12 is lit. Alternatively, a notification to guide the user to replace the suction module 30 may be provided through a lit color or the like. Such an indicator 12 may be an LED indicator, but is not limited thereto.

한편, 위와 같은 시각적인 정보의 제공은, 진공 청소기(100)가 디스플레이부를 더 포함하고, 디스플레이부를 통하여 흡입 모듈(30)을 교체하도록 안내하는 문자를 표시하는 방식으로 이루어 질 수도 있다. On the other hand, the provision of the above visual information may be made in such a way that the vacuum cleaner 100 further includes a display unit, and displays characters to guide the replacement of the suction module 30 through the display unit.

한편, 이와 같은 알림은 진동을 통하여 사용자에게 촉각적으로 정보를 제공하는 방식으로 구현될 수도 있다. Meanwhile, such a notification may be implemented in such a way that information is tactilely provided to the user through vibration.

예를 들어, 진공 청소기(100)는 손잡이부(10) 상단 등 사용자가 촉각적으로 인식하기 쉬운 위치에 진동장치를 더 구비하고, 이를 통하여 사용자에게 특정한 진동을 전달함으로써 흡입 모듈(30)을 교체하도록 안내하는 알림을 제공할 수 있다.For example, the vacuum cleaner 100 further includes a vibrating device at a position that is easy to be tactilely recognized by the user, such as the upper end of the handle 10 , and through this, the suction module 30 is replaced by transmitting a specific vibration to the user. You can provide notifications to guide you to do so.

한편, 이와 같은 알림은 음성을 통하여 사용자에게 청각적으로 정보를 제공하는 방식으로 구현될 수도 있다. Meanwhile, such a notification may be implemented in such a way that information is provided audibly to the user through voice.

예를 들어, 진공청소기는 손잡이부(10) 상단 등 사용자가 청각적으로 인식하기 쉬운 위치에 음성출력장치를 더 구비하고, 이를 통하여 사용자에게 특정한 음성을 전달함으로써 흡입 모듈(30)을 교체하도록 안내하는 알림을 제공할 수 있다. For example, the vacuum cleaner further includes a voice output device at a position where the user can easily recognize it aurally, such as the upper end of the handle 10 , and through this, a specific voice is transmitted to the user to guide the replacement of the suction module 30 . notification can be provided.

도 7은 본 개시의 일 실시 예에 따른 진공 청소기(100)의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 7 is a flowchart illustrating a control method of the vacuum cleaner 100 according to an embodiment of the present disclosure.

먼저, 진공 청소기(100)에 구동 명령이 입력되면 제2 모터(120)를 이용하여 흡입 압력을 생성하고(S710), 브러쉬(33)가 장착된 드럼(32)을 제1 모터(110)를 이용하여 회전시킨다(S720).First, when a driving command is input to the vacuum cleaner 100 , suction pressure is generated using the second motor 120 ( S710 ), and the drum 32 equipped with the brush 33 is operated by the first motor 110 . and rotate it (S720).

그리고, 제1 모터(110)에 가해지는 부하를 감지하며(S730), 감지된 부하의 크기에 따라 제1 모터(110) 및 제2 모터(120) 중 적어도 하나를 제어한다(S740). 이러한 제어 단계에 대한 구체적인 설명은 도 8을 참조하여 설명한다. Then, the load applied to the first motor 110 is sensed (S730), and at least one of the first motor 110 and the second motor 120 is controlled according to the magnitude of the sensed load (S740). A detailed description of such a control step will be described with reference to FIG. 8 .

도 8은 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 진공 청소기(100)의 제어방법을 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다. 즉, 이하에서는 도 7에서 설명한 바 있는 제1 모터에 가해지는 부하를 감지하는 단계(S710)에서 감지된 부하에 따라, 제1 모터 및 제2 모터 중 적어도 하나를 제어하는 단계(S720)를 구체화하여, 다양한 실시 예를 설명한다. 8 is a flowchart for specifically explaining a control method of the vacuum cleaner 100 according to various embodiments of the present disclosure. That is, hereinafter, the step of controlling at least one of the first motor and the second motor according to the load detected in the step ( S710 ) of detecting the load applied to the first motor as described in FIG. 7 ( S720 ) will be embodied. Thus, various embodiments will be described.

구체적으로, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 감지된 부하가 제1 임계값 이상이면(S810), 제2 모터(120)의 속도를 감소시킬 수 있다(S820). 그리고, 감지된 부하가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값 이상이면(S830), 제1 모터(110)의 속도를 감소시킬 수 있다(S840). 또한, 감지된 부하가 제1 임계값보다 큰 제3 임계값 이상이면(S850), 제1 모터(110)의 구동을 중단시킬 수 있다(S860).Specifically, according to an embodiment of the present disclosure, when the sensed load is equal to or greater than the first threshold ( S810 ), the speed of the second motor 120 may be reduced ( S820 ). And, when the sensed load is equal to or greater than the second threshold value smaller than the first threshold value (S830), the speed of the first motor 110 may be reduced (S840). Also, when the sensed load is greater than or equal to the third threshold greater than the first threshold ( S850 ), the driving of the first motor 110 may be stopped ( S860 ).

한편, 감지된 부하가 제3 임계값 미만이면(S850), 제1 모터(110)를 구동시킬 수 있다(S870). 그리고, 감지된 부하가 제1 임계값 미만이면(S830), 제2 모터(120)의 속도를 증가시킬 수 있다(S880). 또한, 감지된 부하가 제2 임계값 미만이면(S810), 제1 모터(110)의 속도를 증가시킬 수 있다(S890).Meanwhile, if the sensed load is less than the third threshold (S850), the first motor 110 may be driven (S870). And, when the sensed load is less than the first threshold (S830), the speed of the second motor 120 may be increased (S880). Also, when the sensed load is less than the second threshold (S810), the speed of the first motor 110 may be increased (S890).

한편, 진공 청소기(100)의 프로세서(140)에 대한 설명에서 상술한 바와 같이, 감지된 부하가 특정 임계값 미만이 되기 이전에 특정 임계값 이상이 된 적이 없는 경우라면, 특별한 제어를 수행하지 아니할 수도 있다.On the other hand, as described above in the description of the processor 140 of the vacuum cleaner 100, if the sensed load has never been greater than or equal to a certain threshold before being less than a certain threshold, no special control is performed. may be

예를 들어, 감지된 부하가 제3 임계값 이상이 되어 제1 모터(110)의 구동이 중단된 적이 없는 경우라면, 감지된 부하가 제3 임계값 미만이더라도 특별한 제어를 수행하지 아니할 수도 있다.For example, if the sensed load is greater than or equal to the third threshold and the driving of the first motor 110 has never been stopped, special control may not be performed even if the sensed load is less than the third threshold.

한편, 도시하지는 않았으나, 본 개시에 따른 진공 청소기(100)의 제어 방법은 감지된 부하가 제2 임계값 이상이면, 제1 모터(110)의 속도를 현재 속도보다 60% 내지 80%로 감소시킬 수 있다Meanwhile, although not shown, the control method of the vacuum cleaner 100 according to the present disclosure reduces the speed of the first motor 110 to 60% to 80% of the current speed when the sensed load is equal to or greater than the second threshold value. can

한편, 감지된 부하가 상기 제2 임계값 이상이면, 상기 제1 모터(110)의 속도를 감지된 부하의 크기에 반비례하는 속도를 갖도록 상기 제1 모터(110)를 제어할 수 있다.Meanwhile, when the sensed load is equal to or greater than the second threshold value, the first motor 110 may be controlled so that the speed of the first motor 110 is inversely proportional to the magnitude of the sensed load.

이상에서 진공 청소기(100)의 제어방법을 설명함에 있어서 사용된 임계값의 의미, 그 임계값 이상과 미만의 의미, 제1 모터의 속도 감소 및 증가, 제2 모터의 속도 감소 및 증가, 제1 모터의 구동여부의 제어 등에 대해서는 이미 전술한 바 있으므로, 중복 설명은 생략한다. In the above description of the control method of the vacuum cleaner 100, the meaning of the threshold value used, the meaning above and below the threshold value, decreasing and increasing the speed of the first motor, decreasing and increasing the speed of the second motor, the first Since the control of whether or not the motor is driven has already been described above, a redundant description thereof will be omitted.

그리고, 본 개시에 따른 진공 청소기(100)의 제어방법은 이 밖에도 다양한 실시 예로 구현될 수 있으나, 이에 대한 구체적인 설명 역시 본 개시에 따른 진공 청소기(100)의 프로세서(140)를 설명하는 과정에서 상술하였으므로, 중복 설명은 생략한다.In addition, the control method of the vacuum cleaner 100 according to the present disclosure may be implemented in various other embodiments, but a detailed description thereof is also described above in the process of describing the processor 140 of the vacuum cleaner 100 according to the present disclosure. Therefore, redundant description is omitted.

이상과 같이 본 실시 예에 따른 진공 청소기(100)의 제어방법에 따르면, 브러쉬(33)가 장착된 드럼(32)을 회전시키는 모터의 부하에 따라 적응적으로 모터의 동작을 제어할 수 있게 된다. 이에 따라 진공 청소기(100)의 사용자는 다양한 피청소면에 따른 사용환경과 무관하게 불편함 없이 효율적으로 청소를 할 수 있게 되며, 또한 진공 청소기(100)의 고장 발생률을 줄일 수 있게 된다. As described above, according to the control method of the vacuum cleaner 100 according to the present embodiment, it is possible to adaptively control the operation of the motor according to the load of the motor rotating the drum 32 on which the brush 33 is mounted. . Accordingly, the user of the vacuum cleaner 100 can efficiently clean without inconvenience regardless of the use environment according to various surfaces to be cleaned, and also it is possible to reduce the failure rate of the vacuum cleaner 100 .

도 7 및 도 8과 같은 진공 청소기(100)의 제어방법은 도 1 또는 도 2의 구성을 가지는 진공 청소기(100) 상에서 실행될 수 있으며, 그 밖의 구성을 가지는 진공 청소기(100) 상에서도 실행될 수 있다.The control method of the vacuum cleaner 100 as shown in FIGS. 7 and 8 may be executed on the vacuum cleaner 100 having the configuration of FIGS. 1 or 2 , and may also be executed on the vacuum cleaner 100 having other configurations.

한편, 상술한 실시 예에 따른 진공 청소기(100)의 제어방법은 프로그램으로 구현되어 진공 청소기(100)에 제공될 수 있다. 특히, 진공 청소기(100)의 제어방법을 포함하는 프로그램은 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다.Meanwhile, the control method of the vacuum cleaner 100 according to the above-described embodiment may be implemented as a program and provided to the vacuum cleaner 100 . In particular, the program including the control method of the vacuum cleaner 100 may be provided by being stored in a non-transitory computer readable medium.

또한, 이상에서는 본 개시의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 개시는 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 개시의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.In addition, although preferred embodiments of the present disclosure have been illustrated and described above, the present disclosure is not limited to the specific embodiments described above, and the technical field to which the disclosure belongs without departing from the gist of the present disclosure as claimed in the claims Various modifications are possible by those of ordinary skill in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or prospect of the present disclosure.

100: 진공 청소기 110: 제1 모터
120: 제2 모터 130: 센서
140: 프로세서 150: 배터리
160: 조작 입력부 170: 사용자 인터페이스부
10: 손잡이부 11: 전원 버튼
12: 인디케이터 20: 본체
30: 흡입 모듈 31: 흡입구
32: 드럼 33: 브러쉬100: vacuum cleaner 110: first motor
120: second motor 130: sensor
140: processor 150: battery
160: operation input unit 170: user interface unit
10: handle part 11: power button
12: indicator 20: body
30: intake module 31: intake port
32: drum 33: brush

Claims (20)

진공 청소기(100)에 있어서,
흡입 압력을 생성하는 제1 모터(120)를 포함하고, 브러시(33)를 포함하는 드럼(32)과 상기 드럼(32)을 회전시키는 제2 모터(110)를 포함하는 모듈(30)이 탈부착 가능하도록 장착되는 본체(20);
상기 제2 모터(110)에 인가되는 부하를 감지하는 센서(130); 및
상기 모듈(30)이 청소 동작을 수행하는 동안 상기 센서(130)를 통해, 피청소면의 유형에 따라 상기 제2 모터(110)에 인가되는 부하에 대응되는 제1 신호를 획득하고,
상기 본체(20)에 장착되는 상기 모듈(30)의 유형에 대응되는 제2 신호를 획득하며,
상기 제1 모터(120)가 구동되는 동안 상기 제2 모터(110)에 인가되는 부하에 대응되는 상기 제1 신호 및 상기 모듈(30)의 유형에 대응되는 상기 제2 신호를 바탕으로 상기 흡입 압력을 생성하는 상기 제1 모터(120)의 속도를 제어하는 프로세서(140); 를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 제2 신호를 바탕으로 상기 본체(20)에 장착된 모듈(30)이 기 설정된 모듈인 것으로 식별되고, 상기 제1 신호를 바탕으로 상기 제2 모터(110)에 인가되는 부하가 기 설정된 제1 임계 값 이상인 것으로 식별되면, 상기 제1 모터(120)의 속도를 감소시키는 진공 청소기(100).
In the vacuum cleaner (100),
A module 30 including a drum 32 including a first motor 120 for generating suction pressure and a brush 33 and a second motor 110 for rotating the drum 32 is detachable. The body 20 is mounted so as to be possible;
a sensor 130 for detecting a load applied to the second motor 110; and
While the module 30 performs a cleaning operation, through the sensor 130, a first signal corresponding to the load applied to the second motor 110 according to the type of surface to be cleaned is obtained,
Obtaining a second signal corresponding to the type of the module 30 mounted on the main body 20,
The suction pressure based on the first signal corresponding to the load applied to the second motor 110 and the second signal corresponding to the type of the module 30 while the first motor 120 is driven a processor 140 for controlling the speed of the first motor 120 to generate a; including,
The processor is
Based on the second signal, it is identified that the module 30 mounted on the main body 20 is a preset module, and based on the first signal, the load applied to the second motor 110 is a preset second signal. A vacuum cleaner 100 that reduces the speed of the first motor 120 when it is identified as being equal to or greater than 1 threshold value.
 제1 항에 있어서,
상기 센서는,
상기 드럼(32)을 회전시키는 상기 제2 모터(110)에 가해지는 부하에 따라 상기 제1 신호를 출력하는 제1 센서; 및
상기 본체(20)에 장착된 상기 모듈(30)의 유형에 따라 상기 제2 신호를 출력하는 제2 센서; 를 포함하는 진공 청소기(100).
The method of claim 1,
The sensor is
a first sensor for outputting the first signal according to a load applied to the second motor 110 for rotating the drum 32; and
a second sensor for outputting the second signal according to the type of the module (30) mounted on the main body (20); A vacuum cleaner 100 comprising a.
 제1 항에 있어서,
상기 모듈(30)은 복수의 피청소면 각각에 대해 맞춤화된 복수의 모듈 중에서 선택되고,
상기 프로세서(140)는,
상기 본체(20)에 장착된 상기 모듈(30)에 따라 상기 제1 모터의 회전 속도를 제어하는 진공 청소기(100).
The method of claim 1,
The module 30 is selected from among a plurality of modules customized for each of a plurality of surfaces to be cleaned,
The processor 140,
A vacuum cleaner (100) for controlling the rotation speed of the first motor according to the module (30) mounted on the main body (20).
 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 프로세서(140)는,
상기 부하가 상기 제1 임계 값보다 작고, 상기 제1 임계 값보다 작은 제2 임계 값 이상이면, 상기 제1 모터(120)의 속도를 감소시키면서 상기 제2 모터(110)의 속도를 감소시키는 진공 청소기(100).
The method of claim 1,
The processor 140,
When the load is less than the first threshold value and greater than or equal to a second threshold value smaller than the first threshold value, a vacuum for reducing the speed of the second motor 110 while decreasing the speed of the first motor 120 Cleaner (100).
 제6 항에 있어서,
상기 프로세서(140)는,
상기 부하가 상기 제2 임계 값 이상이면, 상기 제2 모터(110)의 속도를 현재 속도의 60% 내지 80%로 감소시키는 진공 청소기(100).
7. The method of claim 6,
The processor 140,
When the load is equal to or greater than the second threshold value, the vacuum cleaner 100 for reducing the speed of the second motor 110 to 60% to 80% of the current speed.
 제2 항에 있어서,
상기 제1 센서는 상기 제1 모터(120)에 공급되는 전류의 크기에 기초하여 상기 제1 모터(120)에 가해지는 부하를 감지하는 진공 청소기(100).
3. The method of claim 2,
The first sensor is a vacuum cleaner (100) for detecting a load applied to the first motor (120) based on the magnitude of the current supplied to the first motor (120).
 제1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 부하가 상기 제1 임계 값보다 큰 제3 임계 값 이상이면, 상기 제2 모터(110)의 구동을 종료하는 진공 청소기(100).
The method of claim 1,
The processor is
When the load is greater than or equal to a third threshold greater than the first threshold, the vacuum cleaner 100 terminates driving of the second motor 110 .
 진공 청소기(100)의 제어 방법에 있어서,
상기 진공 청소기(100)는,
흡입 압력을 생성하는 제1 모터(120)를 포함하고, 브러시(33)를 포함하는 드럼(32)과 상기 드럼(32)을 회전시키는 제2 모터(110)를 포함하는 모듈(30)이 탈부착 가능하도록 장착되는 본체(20) 및 상기 제2 모터(110)에 인가되는 부하를 감지하는 센서(130)를 포함하고,
상기 진공 청소기(100)의 제어 방법은,
상기 모듈(30)이 청소 동작을 수행하는 동안 상기 센서(130)를 통해, 피청소면의 유형에 따라 상기 제2 모터(110)에 인가되는 부하에 대응되는 제1 신호를 획득하는 단계;
상기 본체(20)에 장착되는 상기 모듈(30)의 유형에 대응되는 제2 신호를 획득하는 단계;
상기 제1 모터(120)가 구동되는 동안 상기 제2 모터(110)에 인가되는 부하에 대응되는 상기 제1 신호 및 상기 모듈(30)의 유형에 대응되는 상기 제2 신호를 바탕으로 상기 흡입 압력을 생성하는 상기 제1 모터(120)의 속도를 제어하는 단계; 를 포함하고,
상기 제1 모터(120)의 속도를 제어하는 단계는,
상기 제2 신호를 바탕으로 상기 본체(20)에 장착된 모듈(30)이 기 설정된 모듈인 것으로 식별되고, 상기 제1 신호를 바탕으로 상기 제2 모터(110)에 인가되는 부하가 기 설정된 제1 임계 값 이상인 것으로 식별되면, 상기 제1 모터(120)의 속도를 감소시키는 진공 청소기(100)의 제어 방법.
In the control method of the vacuum cleaner (100),
The vacuum cleaner 100,
A module 30 including a drum 32 including a first motor 120 for generating suction pressure and a brush 33 and a second motor 110 for rotating the drum 32 is detachable. It includes a sensor 130 for detecting a load applied to the main body 20 and the second motor 110 to be mounted,
The control method of the vacuum cleaner 100,
acquiring a first signal corresponding to a load applied to the second motor 110 according to the type of surface to be cleaned through the sensor 130 while the module 30 performs a cleaning operation;
acquiring a second signal corresponding to the type of the module (30) mounted on the main body (20);
The suction pressure based on the first signal corresponding to the load applied to the second motor 110 and the second signal corresponding to the type of the module 30 while the first motor 120 is driven controlling the speed of the first motor 120 to generate including,
The step of controlling the speed of the first motor 120 is,
Based on the second signal, it is identified that the module 30 mounted on the main body 20 is a preset module, and based on the first signal, the load applied to the second motor 110 is a preset second signal. When it is identified as being equal to or greater than 1 threshold, the control method of the vacuum cleaner 100 for reducing the speed of the first motor 120 .
 삭제delete 제10 항에 있어서,
복수의 피청소면 각각에 대해 맞춤화된 복수의 모듈 중에서 상기 모듈(30)을 선택하는 단계; 및
상기 본체(20)에 장착된 상기 모듈(30)에 따라 상기 제1 모터(120)의 회전 속도를 제어하는 단계; 를 더 포함하는 진공 청소기(100)의 제어 방법.
11. The method of claim 10,
selecting the module 30 from among a plurality of modules customized for each of a plurality of surfaces to be cleaned; and
controlling the rotation speed of the first motor 120 according to the module 30 mounted on the main body 20; Control method of the vacuum cleaner 100 further comprising a.
 삭제delete 제10 항에 있어서,
상기 부하가 상기 제1 임계 값보다 작고, 상기 제1 임계 값보다 작은 제2 임계 값 이상이면, 상기 제1 모터(120)의 속도를 감소시키면서 상기 제2 모터(110)의 속도를 감소시키는 단계; 를 더 포함하는 진공 청소기(100)의 제어 방법.
11. The method of claim 10,
reducing the speed of the second motor 110 while reducing the speed of the first motor 120 when the load is less than the first threshold value and greater than or equal to a second threshold value smaller than the first threshold value ; Control method of the vacuum cleaner 100 further comprising a.
 제10 항에 있어서,
상기 부하가 상기 제1 임계 값보다 큰 제3 임계 값 이상이면, 상기 제2 모터(110)의 구동을 종료하는 단계; 를 더 포함하는 진공 청소기(100)의 제어 방법.
11. The method of claim 10,
terminating the driving of the second motor 110 when the load is greater than or equal to a third threshold greater than the first threshold; Control method of the vacuum cleaner 100 further comprising a.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
KR1020200080290A 2018-05-18 2020-06-30 Vacuum cleaner and method for controlling thereof KR102436006B1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200080290A KR102436006B1 (en) 2018-05-18 2020-06-30 Vacuum cleaner and method for controlling thereof
KR1020220104239A KR102662526B1 (en) 2020-06-30 2022-08-19 Vacuum cleaner and method for controlling thereof

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180056968A KR102130691B1 (en) 2018-05-18 2018-05-18 Vacuum cleaner and method for controlling thereof
KR1020200080290A KR102436006B1 (en) 2018-05-18 2020-06-30 Vacuum cleaner and method for controlling thereof

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180056968A Division KR102130691B1 (en) 2018-05-18 2018-05-18 Vacuum cleaner and method for controlling thereof

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220104239A Division KR102662526B1 (en) 2020-06-30 2022-08-19 Vacuum cleaner and method for controlling thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200084835A KR20200084835A (en) 2020-07-13
KR102436006B1 true KR102436006B1 (en) 2022-08-25

Family

ID=83111560

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200080290A KR102436006B1 (en) 2018-05-18 2020-06-30 Vacuum cleaner and method for controlling thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102436006B1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE1029063B1 (en) * 2021-01-28 2022-08-29 Miele & Cie Thermal monitoring of two motors
WO2024043718A1 (en) * 2022-08-26 2024-02-29 삼성전자 주식회사 Wireless cleaner and method for operating same

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100188898B1 (en) * 1990-10-05 1999-06-01 가나이 쓰도무 Vacuum cleaner and control method thereof
KR100565260B1 (en) * 2004-10-13 2006-03-30 엘지전자 주식회사 Brush motor low speed detection circuit for robot cleaner

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2523930B2 (en) * 1990-04-16 1996-08-14 株式会社日立製作所 How to make a vacuum cleaner
KR0133057B1 (en) * 1991-09-20 1998-04-16 강진구 Control device for motor vacuum cleaner

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100188898B1 (en) * 1990-10-05 1999-06-01 가나이 쓰도무 Vacuum cleaner and control method thereof
KR100565260B1 (en) * 2004-10-13 2006-03-30 엘지전자 주식회사 Brush motor low speed detection circuit for robot cleaner

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200084835A (en) 2020-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102130691B1 (en) Vacuum cleaner and method for controlling thereof
KR101758892B1 (en) Mini vacuum cleaner for high-efficiency low-noiser
KR102436006B1 (en) Vacuum cleaner and method for controlling thereof
EP3384820B1 (en) Vacuum cleaner and handle for a cleaner
JP2009082738A (en) Vacuum cleaner with power control in dependence on mode of operation of electrical brush
KR20200135472A (en) Vacuum cleaner
JP2019510455A (en) Home appliance and driving method of home appliance
WO2014011221A1 (en) Battery-operated cleaning apparatus
WO2015025470A1 (en) Electric vacuum cleaner
JP2005013460A (en) Rechargeable vacuum cleaner
KR20220123353A (en) Vacuum cleaner and method for controlling thereof
GB2490256A (en) Mobile electric floor treatment machine
JP2014236780A (en) Electric vacuum cleaner
JP2011183086A (en) Vacuum cleaner
US20240049934A1 (en) Vacuum cleaner and method for controlling same
JP2013223562A (en) Vacuum cleaner
JP5879473B2 (en) Electric vacuum cleaner
JP2009285177A (en) Electric vacuum cleaner
KR100624784B1 (en) Swing Motor Controlling System and Controlling Method therefor
JP5070176B2 (en) Electric vacuum cleaner
JP2011234998A (en) Vacuum cleaner
JP2015167705A (en) vacuum cleaner
JP2014226288A (en) Dust detection device for cleaner and vacuum cleaner equipped with the same
JP2014008140A (en) Vacuum cleaner
JP2011072708A (en) Vacuum cleaner

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
AMND Amendment
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E90F Notification of reason for final refusal
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)