KR102435286B1 - green repairing machine - Google Patents

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KR102435286B1
KR102435286B1 KR1020220027926A KR20220027926A KR102435286B1 KR 102435286 B1 KR102435286 B1 KR 102435286B1 KR 1020220027926 A KR1020220027926 A KR 1020220027926A KR 20220027926 A KR20220027926 A KR 20220027926A KR 102435286 B1 KR102435286 B1 KR 102435286B1
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golf ball
ball
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control means
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KR1020220027926A
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Inventor
이쌍배
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(주)전원기업
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Abstract

The present invention relates to an automatic green repair device having a new structure capable of quickly and automatically repairing ball marks formed on the green of a golf course. The automatic green repair device according to the present invention includes: a main body (10) moved by a driving means (20); a plurality of microphones (40) provided on the main body (10) to collect ambient sounds; a first camera (50) provided on the main body (10) and photographing a golf ball of which direction is controlled by a direction control means (51) and which is hit and flies; a second camera (60) provided in front of the main body (10); a repair means (70) provided on the main body (10) and repairing a ball mark formed on a golf ball; and a control means (80) receiving signals from the microphone (40) and the first and second cameras (50, 60), and controlling the operation of the driving means (20), the direction control means (51), and the repair means (70). It is possible to automatically check the location of a player and the location where a ball mark is generated by flying a golf ball, and autonomous movement is possible to perform repairing of the ball mark. Accordingly, ball marks can be quickly repaired.

Description

그린자동보수장치{green repairing machine}Green automatic repair machine {green repairing machine}

본 발명은 골프장의 그린에 형성된 볼마크를 신속하게 자동으로 보수할 수 있도록 된 새로운 구조의 그린자동보수장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic green repair apparatus of a new structure capable of quickly and automatically repairing a ball mark formed on a green of a golf course.

일반적으로, 골프장의 그린에는, 낙하하는 골프공이 그린에 충돌하면서 하측으로 오목하게 눌린 볼마크가 발생된다.In general, on the green of a golf course, a ball mark concavely pressed downward while a falling golf ball collides with the green is generated.

이러한 볼마크가 발생된 부위의 잔디는 하측으로 눌려 죽게 되며, 이러한 볼마크를 방지할 경우, 골프공이 걸려 방향이 바뀌게 되어 경기에 영향을 줄 뿐 아니라, 미관상 좋지 않게 된다.The turf in the area where the ball mark is generated is pressed to the lower side and dies, and when such a ball mark is prevented, the golf ball is caught and the direction is changed, affecting the game and not looking good.

따라서, 이와 같이 볼마크가 발생될 경우, 빠르게 잔디를 보수하여야 한다.Therefore, when a ball mark is generated in this way, the turf must be repaired quickly.

이와 같이 볼마크를 보수하는데 사용되는 그린보수기는 작업자가 손으로 들고 사용하는 수공구 형태로 구성되어, 볼마크가 형성된 부위의 잔디를 잘라낸 후, 주변의 흙과 잔디를 당겨 볼마크부위를 매꿈으로써 그린을 보수할 수 있다.In this way, the green repair machine used to repair the ball mark is composed of a hand tool that the operator holds and uses, cuts the grass in the area where the ball mark is formed, and then pulls the surrounding soil and grass to tie the ball mark. can be repaired

이러한 그린보수기는 다양한 형태로 개발되어 사용됨으로, 이에 대한 더 이상 자세한 설명은 생략한다.Since such a green repair machine has been developed and used in various forms, a detailed description thereof will be omitted.

그런데, 이러한 그린보수기를 이용하여 그린을 보수하기 위해서는 작업자가 이동을 하여 작업을 하여야 함으로, 시간이 오래 걸리는 문제점이 발생되었다.However, in order to repair the green using such a green repair machine, a worker has to move and work, which takes a long time.

따라서, 이러한 문제점을 해결할 수 있는 새로운 방법이 필요하게 되었다.Therefore, there is a need for a new method to solve these problems.

등록특허 10-1431236호,Registered Patent No. 10-1431236,

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 골프장의 그린에 형성된 볼마크를 신속하게 자동으로 보수할 수 있도록 된 새로운 구조의 그린자동보수장치를 제공함에 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a green automatic repair apparatus of a new structure that can quickly and automatically repair ball marks formed on the greens of a golf course in order to solve the above problems.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 구동수단(20)에 의해 이동하는 본체(10)와, 상기 본체(10)에 구비되어 주변의 소리를 수집하는 복수개의 마이크(40)와, 상기 본체(10)에 구비되며 방향조절수단(51)에 의해 방향이 조절되어 가격되어 날아가는 골프공을 촬영하는 제1 카메라(50)와, 상기 본체(10)의 전방에 구비된 제2 카메라(60)와, 상기 본체(10)에 구비되며 골프공에 형성된 볼마크를 보수하는 보수수단(70)과, 상기 마이크(40)와 제1 및 제2 카메라(50,60)의 신호를 수신하며 상기 구동수단(20)과 방향조절수단(51) 및 보수수단(70)의 작동을 제어하는 제어수단(80)을 포함하고, 상기 제어수단(80)은 상기 마이크(40)의 신호를 수신하여 플레이어가 골프공을 타격하는 위치를 확인하고, 상기 방향조절수단(51)을 제어하여 제1 카메라(50)의 방향을 조절하여 타격되어 날아가는 골프공을 촬영하도록 하고, 제1 카메라(50)에 의해 촬영된 영상을 분석하여 골프공의 낙하지점을 계산한 후, 이동수단을 제어하여 골프공이 낙하한 위치로 이동하여 골프공에 의해 발생된 볼마크를 보수하도록 된 것을 특징으로 하는 그린자동보수장치가 제공된다.The present invention for achieving the above object includes a main body 10 moving by a driving means 20, a plurality of microphones 40 provided in the main body 10 to collect ambient sounds, and the main body A first camera (50) provided in (10), the direction of which is controlled by the direction control means (51), and shooting a flying golf ball (50), and a second camera (60) provided in front of the main body (10) and a repair means 70 provided in the main body 10 for repairing a ball mark formed on a golf ball, and the microphone 40 and the first and second cameras 50 and 60 receiving signals from the driving and a control means 80 for controlling the operation of the means 20, the direction control means 51 and the maintenance means 70, wherein the control means 80 receives the signal from the microphone 40 and allows the player Check the position at which the golf ball is hit, and control the direction adjusting means 51 to control the direction of the first camera 50 to photograph the golf ball that is hit and fly, and is photographed by the first camera 50 After calculating the drop point of the golf ball by analyzing the image, the automatic green repair device is provided, characterized in that it moves to the position where the golf ball fell by controlling the moving means to repair the ball mark generated by the golf ball. do.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 본체(10)의 둘레부에 구비되어 플레이어가 근접하는 것을 감지하는 근접감지센서(30)를 더 포함하며, 상기 제어수단(80)은 플레이어가 미리 설정된 거리 이내로 근접하면, 상기 이동수단을 제어하여 플레이어로부터 미리 설정된 거리 이상 멀어지도록 이동하도록 된 것을 특징으로 하는 그린자동보수장치가 제공된다.According to another feature of the present invention, it is provided on the periphery of the main body 10 and further comprises a proximity sensor 30 for detecting the proximity of the player, the control means 80 is the player within a preset distance. When approaching, the automatic green maintenance apparatus is provided, characterized in that by controlling the moving means to move away from the player by a predetermined distance or more.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 보수수단(70)은 상기 본체(10)에 전후방향으로 연장되도록 구비된 지지대(71)와, 상기 지지대(71)에 결합되어 슬라이드구동수단(72a)에 의해 전후방향으로 슬라이드되는 슬라이더(72)와, 상하방향으로 연장된 관체형상으로 구성되어 상기 슬라이더(72)의 하측면에 구비되며 제1 승강구동수단(73a)에 의해 승강되어 볼마크 부분의 잔디를 잘라내는 절단관체(73)와, 상기 슬라이더(72)에 승강가능하게 결합되며 제2 승강구동수단(74a)에 의해 승강되는 승강블록(74)과, 상기 승강블록(74)에 측방향으로 회전가능하게 결합되며 구동모터(75a)에 의해 회전되는 회전판(75)과, 상기 회전판(75)의 하측면에 구비되며 전후진수단(76a)에 의해 회전판(75)의 중앙부로 슬라이드되는 보수부재(76)와, 상기 절단관체(73)에 연결되어 절단관체(73)의 내부로 삽입된 잔디를 하측으로 불어내어 제거하는 급기수단(77)을 포함하는 것을 특징으로 하는 그린자동보수장치가 제공된다.According to another feature of the present invention, the maintenance means (70) includes a support (71) provided to extend in the front-rear direction on the main body (10), and is coupled to the support (71) to be connected to the slide driving means (72a). The slider 72 slides in the front and rear direction by the A cutting pipe body 73 for cutting out, a lifting block 74 that is elevatingly coupled to the slider 72 and lifted by a second lifting driving means 74a, and the lifting block 74 in the lateral direction A rotating plate 75 that is rotatably coupled and rotated by a driving motor 75a, and a maintenance member that is provided on the lower side of the rotating plate 75 and slides to the center of the rotating plate 75 by a forward and backward means 76a (76) and an air supply means (77) connected to the cut pipe body (73) and blowing the grass inserted into the inside of the cut pipe body (73) downward to remove the air supply means (77) is provided do.

본 발명에 따른 그린자동보수장치는 구동수단(20)에 의해 이동하는 본체(10)와, 상기 본체(10)에 구비되어 주변의 소리를 수집하는 복수개의 마이크(40)와, 상기 본체(10)에 구비되며 방향조절수단(51)에 의해 방향이 조절되어 가격되어 날아가는 골프공을 촬영하는 제1 카메라(50)와, 상기 본체(10)의 전방에 구비된 제2 카메라(60)와, 상기 본체(10)에 구비되며 골프공에 형성된 볼마크를 보수하는 보수수단(70)과, 상기 마이크(40)와 제1 및 제2 카메라(50,60)의 신호를 수신하며 상기 구동수단(20)과 방향조절수단(51) 및 보수수단(70)의 작동을 제어하는 제어수단(80)이 구비되어, 자동으로 플레이어의 위치와, 골프공이 날아가서 볼마크가 발생되는 위치를 확인하고, 자체적으로 이동을 하여 볼마크를 보수할 수 있음으로, 볼마크를 신속하게 보수할 수 있는 장점이 있다.The green automatic maintenance device according to the present invention includes a main body 10 moving by a driving means 20 , a plurality of microphones 40 provided in the main body 10 to collect ambient sounds, and the main body 10 . ) provided in the first camera 50 and the second camera 60 provided in front of the main body 10, and the direction is adjusted by the direction control means 51 to shoot a flying golf ball, A repair means (70) provided in the main body (10) for repairing a ball mark formed on a golf ball, the microphone (40), and the first and second cameras (50, 60) receiving signals from the driving means ( 20) and the control means 80 for controlling the operation of the direction control means 51 and the maintenance means 70 are provided, automatically checking the position of the player and the position where the golf ball flies and the ball mark is generated, Since the ball mark can be repaired by moving to

도 1은 본 발명에 따른 그린자동보수장치를 도시한 측면도,
도 2는 본 발명에 따른 그린자동보수장치의 요부를 확대도시한 측단면도,
도 3은 본 발명에 따른 그린자동보수장치의 평면도,
도 4는 본 발명에 따른 그린자동보수장치의 블록도,
도 5 내지 도 10은 본 발명에 따른 그린자동보수장치의 작용을 도시한 참고도이다.1 is a side view showing an automatic green maintenance device according to the present invention;
2 is a side cross-sectional view showing an enlarged main part of the green automatic maintenance device according to the present invention;
3 is a plan view of an automatic green maintenance device according to the present invention;
4 is a block diagram of an automatic green maintenance apparatus according to the present invention;
5 to 10 are reference views showing the operation of the automatic green maintenance apparatus according to the present invention.

이하, 본 발명을 첨부된 예시도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail based on the accompanying illustrative drawings.

도 1 내지 도 10은 본 발명에 따른 그린자동보수장치를 도시한 것으로, 구동수단(20)에 의해 이동하는 본체(10)와, 상기 본체(10)의 둘레부에 구비되어 플레이어가 근접하는 것을 감지하는 근접감지센서(30)와, 상기 본체(10)에 구비되어 주변의 소리를 수집하는 복수개의 마이크(40)와, 상기 본체(10)에 구비되며 방향조절수단(51)에 의해 방향이 조절되어 가격되어 날아가는 골프공을 촬영하는 제1 카메라(50)와, 상기 본체(10)의 전방에 구비된 제2 카메라(60)와, 상기 본체(10)에 구비되며 골프공에 형성된 볼마크를 보수하는 보수수단(70)과, 상기 근접감지센서(30)와 마이크(40)와 제1 및 제2 카메라(50,60)의 신호를 수신하며 상기 구동수단(20)과 방향조절수단(51) 및 보수수단(70)의 작동을 제어하는 제어수단(80)으로 구성된다.1 to 10 show an automatic green maintenance apparatus according to the present invention, the main body 10 moving by the driving means 20, and provided at the periphery of the main body 10 so that the player approaches A proximity sensor 30 to detect, a plurality of microphones 40 provided in the main body 10 to collect ambient sounds, and a direction adjusting means 51 provided in the main body 10 A first camera 50 for photographing a golf ball that is adjusted and blown away, a second camera 60 provided in front of the main body 10, and a ball mark provided in the main body 10 and formed on the golf ball A maintenance means 70 for repairing, receiving the signals of the proximity sensor 30, the microphone 40, and the first and second cameras 50 and 60, and the driving means 20 and the direction adjusting means ( 51) and a control means 80 for controlling the operation of the maintenance means 70.

상기 본체(10)는 사각통형상으로 구성된다.The main body 10 is configured in a quadrangular tubular shape.

상기 구동수단(20)은 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 본체(10)의 양측에 구비된 복수개의 휠(21)과, 상기 휠(21)에 연결되어 휠(21)을 전후방향으로 회전시키는 구동모터(22)로 구성되어, 상기 구동모터(22)로 양측의 휠(21)을 전후방향으로 회전시킴으로써, 본체(10)를 전후진시키거나 방향시킬 수 있다.As shown in FIG. 3 , the driving means 20 includes a plurality of wheels 21 provided on both sides of the main body 10 , and is connected to the wheel 21 to rotate the wheel 21 in the front-rear direction. It is composed of a driving motor 22, and by rotating the wheels 21 on both sides with the driving motor 22 in the front-rear direction, the main body 10 can be moved forward or backward or directed.

상기 근접감지센서(30)는 도 3에 도시한 바와 같이, 본체(10)의 전후면과 양측면에 구비되어 본체(10)의 둘레부로 초음파를 출력하고 초음파가 주위의 물체에 부딪혀 반사되는 것을 수신함으로써, 둘레부에 있는 물체까지의 거리를 측정하도록 된 것으로, 골프를 즐기는 플레이어가 본체(10)의 둘레부로 미리 설정된 거리 이내로 근접할 경우, 이를 감지할 수 있도록 구성된다.As shown in FIG. 3 , the proximity sensor 30 is provided on the front and back surfaces and both sides of the main body 10 to output ultrasonic waves to the periphery of the main body 10 and receive the ultrasonic waves collided with surrounding objects and reflected By doing so, the distance to the object in the periphery is measured, and when a player who enjoys golf approaches within a preset distance to the periphery of the main body 10, it is configured to detect it.

이러한 근접감지센서(30)는 다양한 종류의 것이 개발되어 다양한 용로도 사용됨으로, 이에 대한 더 이상 자세한 설명은 생략한다.Since various types of the proximity sensor 30 have been developed and used for various purposes, a detailed description thereof will be omitted.

상기 마이크(40)는 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 본체(10)의 상면 양측에 각각 구비되어 주변의 소리를 수집하는 것으로, 플레이어가 골프공을 쳐낼 때 발생되는 소리를 수집한다.As shown in FIG. 3 , the microphone 40 is provided on both sides of the upper surface of the main body 10 to collect ambient sounds, and collects sounds generated when a player hits a golf ball.

이때, 상기 마이크(40)는 2개로 구성됨으로, 2개의 마이크(40)에 소리가 수집되는 시간차를 이용하여 플레이어가 있는 방향을 확인할 수 있다.At this time, since the microphone 40 is composed of two, the direction in which the player is can be identified by using the time difference in which the sound is collected by the two microphones 40 .

상기 방향조절수단(51)은 도 1 및 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 본체(10)의 상면에 구비되어 방향조절모터(51b)에 의해 측방향으로 회전되며 상단에 상기 제1 카메라(50)가 상하방향으로 기울기조절가능하게 결합되는 회전대(51a)와, 상기 회전대(51a)에 구비되며 상기 제1 카메라(50)에 연결되어 제1 카메라(50)의 상하방향 기울기를 조절하는 기울기조절모터(51c)로 구성된다.1 and 3, the direction control means 51 is provided on the upper surface of the main body 10, is rotated laterally by a direction control motor 51b, and the first camera 50 ) is provided on the rotating table 51a, which is coupled to be tilt-adjustable in the vertical direction, and is connected to the first camera 50 to adjust the tilt of the first camera 50 in the vertical direction. and a motor 51c.

상기 제2 카메라(60)는 상기 본체(10)의 전방에 구비된 지지바(61)에 전방을 향하도록 구비되어, 그린자동보수장치 전방의 지형을 촬영한다.The second camera 60 is provided to face forward on the support bar 61 provided in front of the main body 10 to photograph the topography of the front of the green automatic maintenance device.

상기 보수수단(70)은 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 상기 본체(10)에 전후방향으로 연장되도록 구비된 지지대(71)와, 상기 지지대(71)에 결합되어 슬라이드구동수단(72a)에 의해 전후방향으로 슬라이드되는 슬라이더(72)와, 상하방향으로 연장된 관체형상으로 구성되어 상기 슬라이더(72)의 하측면에 구비되며 제1 승강구동수단(73a)에 의해 승강되어 볼마크 부분의 잔디를 잘라내는 절단관체(73)와, 상기 슬라이더(72)에 승강가능하게 결합되며 제2 승강구동수단(74a)에 의해 승강되는 승강블록(74)과, 상기 승강블록(74)에 측방향으로 회전가능하게 결합되며 구동모터(75a)에 의해 회전되는 회전판(75)과, 상기 회전판(75)의 하측면에 구비되며 전후진수단(76a)에 의해 회전판(75)의 중앙부로 슬라이드되는 보수부재(76)와, 상기 절단관체(73)에 연결되어 절단관체(73)의 내부로 삽입된 잔디를 하측으로 불어내어 제거하는 급기수단(77)으로 구성된다.As shown in FIGS. 1 and 2, the maintenance means 70 includes a support 71 provided to extend in the front-rear direction on the main body 10, and a slide driving means 72a coupled to the support 71. ), the slider 72 slides in the front and rear direction, and the tubular body extending in the vertical direction is provided on the lower side of the slider 72 and is raised and lowered by the first lift driving means 73a to form a ball mark part. A cutting pipe body 73 for cutting grass of the A rotating plate 75 that is rotatably coupled in the direction and rotated by a driving motor 75a, is provided on the lower side of the rotating plate 75 and slides to the center of the rotating plate 75 by a forward and backward means 76a It is composed of a maintenance member 76 and an air supply means 77 connected to the cut pipe body 73 and blown downward to remove the grass inserted into the cut pipe body 73 .

상기 지지대(71)는 본체(10)의 전면에 전방으로 연장되도록 구비된다.The support 71 is provided to extend forwardly on the front surface of the main body 10 .

상기 슬라이더(72)는 상기 지지대(71)의 하측면에 구비되며 전단부는 상기 지지대(71)의 전방으로 연장된다.The slider 72 is provided on a lower surface of the support 71 , and a front end thereof extends forward of the support 71 .

상기 슬라이드구동수단(72a)은 상기 슬라이더(72)에 연결되며 내부에 구비된 구동모터의 작용에 따라 신축되어 상기 슬라이더(72)를 전후방향으로 슬라이드시키는 전동식실린더기구를 이용한다.The slide driving means 72a is connected to the slider 72 and expands and contracts according to the action of a driving motor provided therein, and uses an electric cylinder mechanism to slide the slider 72 in the front-rear direction.

상기 절단관체(73)는 상단은 밀폐되고, 하단 둘레면에는 날부분이 형성되어, 하강시 그린에 있는 잔디를 동그랗게 잘라낼 수 있도록 구성된다.The cutting tube body 73 has an upper end sealed, and a blade portion is formed on the lower circumferential surface, so that the grass on the green can be cut in a circle when descending.

상기 제1 승강구동수단(73a)은 상하방향으로 연장되도록 상기 슬라이더(72)의 전단부에 구비되어 신축에 따라 절단관체(73)를 승강시키는 전동식실린더기구를 이용한다.The first lifting and lowering driving means 73a is provided at the front end of the slider 72 so as to extend in the vertical direction and uses an electric cylinder mechanism for lifting and lowering the cut tube body 73 according to the expansion and contraction.

상기 승강블록(74)은 상기 절단관체(73)의 후방에 위치되도록 상기 슬라이더(72)에 승강가능하게 결합된다.The elevating block 74 is coupled to the slider 72 so as to be elevatingly positioned at the rear of the cut tube body 73 .

상기 제2 승강구동수단(74a)은 상하방향으로 연장되도록 상기 슬라이더(72)에 구비되어 신축에 따라 승강블록(74)이 승강되도록 하는 전동식실린더기구를 이용한다.The second lifting and lowering driving means 74a is provided on the slider 72 so as to extend in the vertical direction, and uses an electric cylinder mechanism for lifting and lowering the lifting block 74 according to the expansion and contraction.

상기 회전판(75)은 상기 승강블록(74)의 하측면에 구비되며, 하측면에는 방사방향으로 연장된 가이드레일(75b)이 구비된다.The rotating plate 75 is provided on the lower surface of the lifting block 74, and the lower surface is provided with a guide rail 75b extending in the radial direction.

상기 구동모터(75a)는 상기 회전판(75)이 미리 설정된 각도로 회전시킬 수 있도록 된 서버모터를 이용한다.The drive motor 75a uses a server motor that allows the rotation plate 75 to rotate at a preset angle.

상기 보수부재(76)는 상기 가이드레일(75b)에 슬라이드가능하게 결합되는 지지부(76b)와, 상기 지지부(76b)의 하측면에서 하측으로 연장된 복수개의 핀부재(76c)로 구성된다.The maintenance member 76 includes a support portion 76b slidably coupled to the guide rail 75b, and a plurality of pin members 76c extending downward from the lower surface of the support portion 76b.

상기 핀부재(76c)는 하단이 뾰족하여 그린을 파고들 수 있도록 된 것으로, 복수개가 상호 측방향으로 일정한 간격으로 이격되며 구비된다.The pin member 76c has a sharp lower end so as to be able to dig into the green, and a plurality of the pin members 76c are provided in a lateral direction spaced apart from each other at regular intervals.

상기 전후진수단(76a)은 상기 회전판(75)에 방사방향으로 연장되도록 구비되어 신축에 따라 보수부재(76)가 회전판(75)의 중앙부로 전후진되도록 하는 전동식실린더기구를 이용한다.The forward/backward means 76a uses an electric cylinder mechanism provided to extend radially to the rotating plate 75 so that the maintenance member 76 moves forward and backward toward the center of the rotating plate 75 according to expansion and contraction.

상기 급기수단(77)은 급기관(77a)을 통해 상기 절단관체(73)의 상단에 연결된 에어컴프레서를 이용한다.The air supply means 77 uses an air compressor connected to the upper end of the cut pipe body 73 through the air supply pipe (77a).

상기 제어수단(80)은 상기 제1 및 제2 카메라(50,60)의 영상을 분석하는 영상분석프로그램이 탑재된다.The control means 80 is equipped with an image analysis program for analyzing the images of the first and second cameras 50 and 60 .

이와 같이 구성된 그린자동보수장치의 작용을 설명하면 다음과 같다.The operation of the green automatic maintenance device configured in this way will be described as follows.

우선, 초기에는 도 2에 도시한 바와 같이, 상기 슬라이더(72)는 후방으로 슬라이드된 상태를 유지한다.First, initially, as shown in FIG. 2, the slider 72 maintains a backward sliding state.

그리고, 상기 제어수단(80)은 상기 마이크(40)의 신호를 수신하여, 플레이어의 소리 또는 플레이어가 골프공을 타격하는 소리가 수집되면, 2개의 마이크(40)에 소리가 수집되는 시간차를 계산하여, 플레이어의 방향을 확인한다.Then, the control means 80 receives the signal of the microphone 40, and when the sound of the player or the sound of the player hitting the golf ball is collected, the time difference between the two microphones 40 is calculated. to check the direction of the player.

그리고, 상기 제어수단(80)은 상기 방향조절수단(51)을 제어하여, 제1 카메라(50)가 플레이어를 향하도록 조절하고, 플레이어가 가격한 골프공이 날아가는 영상이 제1 카메라(50)에 촬영되면, 촬영된 영상을 분석하여 골프공이 낙하하는 위치를 계산한다.In addition, the control means 80 controls the direction adjustment means 51 to adjust the first camera 50 to face the player, and the image of the golf ball being hit by the player flying is transmitted to the first camera 50 . When the shot is taken, the position at which the golf ball falls is calculated by analyzing the captured image.

그리고, 상기 제어수단(80)은 상기 구동수단(20)을 제어하여 그린자동보수장치를 골프공이 낙하하는 위치로 이동시킨다.And, the control means 80 controls the driving means 20 to move the automatic green maintenance device to the position where the golf ball falls.

이때, 상기 제어수단(80)은 상기 제2 카메라(60)에 의해 촬영된 영상을 분석하여 벙커나 해저드 또는 나무의 위치를 파악하고, 그린자동보수장치가 이를 피해 이동하도록 구동수단(20)을 제어한다.At this time, the control means 80 analyzes the image taken by the second camera 60 to determine the location of a bunker, a hazard, or a tree, and operates the driving means 20 so that the automatic green maintenance device moves to avoid it. Control.

그리고, 도 5에 도시한 바와 같이, 그린자동보수장치에 구비된 절단관체(73)가 골프공에 의해 발생된 볼마크의 상부에 위치되면, 상기 제어수단(80)은 도 6에 도시한 바와 같이, 상기 제1 승강구동수단(73a)을 제어하여 절단관체(73)가 하강되어 볼마크의 둘레부를 파내서, 죽은 잔디를 잘라내어 제거한다.And, as shown in FIG. 5, when the cutting pipe body 73 provided in the automatic green maintenance device is located on the top of the ball mark generated by the golf ball, the control means 80 is as shown in FIG. Similarly, the cutting pipe body 73 is lowered by controlling the first lifting and lowering driving means 73a to dig out the periphery of the ball mark, and the dead grass is cut and removed.

이때, 잘려진 잔디와 그린의 흙의 일부는 상기 절단관체(73)의 내부로 삽입된다.At this time, part of the cut grass and green soil is inserted into the cut tube body 73 .

그리고, 상기 제어수단(80)은 도 7에 도시한 바와 같이, 상기 절단관체(73)를 상승시킨 후, 도 8에 도시한 바와 같이, 상기 슬라이드구동수단(72a)을 제어하여 슬라이더(72)를 전방으로 밀어냄으로써, 상기 회전판(75)의 중심부가 절단관체(73)의 위치로 전진되도록 한다.Then, as shown in FIG. 7 , the control means 80 raises the cut tube body 73 , and then controls the slide driving means 72a to control the slider 72 as shown in FIG. 8 . By pushing the forward, the center of the rotating plate 75 is advanced to the position of the cutting tube body (73).

이때, 상기 제어수단(80)은 상기 급기수단(77)을 제어하여 절단관체(73)의 내부로 고압의 공기를 공급함으로써, 절단관체(73)의 내부로 삽입된 잔디와 흙이 절단관체(73)의 하측으로 배출되도록 한다.At this time, the control means 80 controls the air supply means 77 to supply high-pressure air to the inside of the cut pipe body 73, so that the grass and soil inserted into the cut pipe body 73 are cut into the cut pipe body ( 73) to be discharged to the lower side.

그리고, 상기 제어수단(80)은 상기 제2 승강구동수단(74a)을 제어하여 승강블록(74)을 하강시켜 상기 보수부재(76)의 핀부재(76c)가 볼마크의 주위를 파고들도록 한 후, 도 9에 도시한 바와 같이, 상기 전후진수단(76a)을 제어하여 볼마크 주변의 흙과 잔디를 볼마크의 중앙부쪽으로 밀어낸다.And, the control means 80 controls the second lift driving means 74a to lower the lift block 74 so that the pin member 76c of the maintenance member 76 digs around the ball mark. Then, as shown in FIG. 9 , the soil and grass around the ball mark are pushed toward the center of the ball mark by controlling the forward and backward means 76a.

그리고, 상기 제어수단(80)은 제2 승강구동수단(74a)을 제어하여 승강블록(74)을 상승시킨 후, 상기 보수부재(76)를 원래위치로 후퇴시키고, 상기 구동모터(75a)로 회전판(75)을 정해진 각도만큼 회전시킨 후, 도 10에 도시한 바와 같이, 승강블록(74)을 하강시키고 보수부재(76)를 전진시키는 과정을 반복함으로써, 볼마크를 보수한다.Then, the control means 80 controls the second lift drive means 74a to raise the lift block 74, then retreats the maintenance member 76 to its original position, and uses the drive motor 75a After rotating the rotating plate 75 by a predetermined angle, as shown in FIG. 10, by repeating the process of lowering the lifting block 74 and advancing the repair member 76, the ball mark is repaired.

그리고, 상기 회전판(75)이 360도 회전되어 볼마크가 보수되면, 전술한 과정을 반복하여, 골프공이 낙하하는 지점을 확인하고 이동하여 볼마크를 보수한다.Then, when the rotating plate 75 is rotated 360 degrees to repair the ball mark, the above-described process is repeated to confirm the point at which the golf ball falls, and then move to repair the ball mark.

한편, 상기 제어수단(80)은 상기 근접감지센서(30)의 신호를 수신하여, 그린자동보수장치가 플레이어의 근처로 접근하거나 플레이어가 그린자동보수장치로 근접할 경우, 그린자동보수장치를 다른 곳으로 이동시켜 그린자동보수장치에 의해 플레이어가 방해받지 않도록 한다.On the other hand, the control means 80 receives the signal of the proximity detection sensor 30, and when the automatic green maintenance device approaches the player or the player approaches the green automatic maintenance device, the green automatic maintenance device moves to another Move it to a place so that the player is not disturbed by the green automatic maintenance device.

이와 같이 구성된 그린자동보수장치는 구동수단(20)에 의해 이동하는 본체(10)와, 상기 본체(10)에 구비되어 주변의 소리를 수집하는 복수개의 마이크(40)와, 상기 본체(10)에 구비되며 방향조절수단(51)에 의해 방향이 조절되어 가격되어 날아가는 골프공을 촬영하는 제1 카메라(50)와, 상기 본체(10)의 전방에 구비된 제2 카메라(60)와, 상기 본체(10)에 구비되며 골프공에 형성된 볼마크를 보수하는 보수수단(70)과, 상기 마이크(40)와 제1 및 제2 카메라(50,60)의 신호를 수신하며 상기 구동수단(20)과 방향조절수단(51) 및 보수수단(70)의 작동을 제어하는 제어수단(80)이 구비되어, 자동으로 플레이어의 위치와, 골프공이 날아가서 볼마크가 발생되는 위치를 확인하고, 자체적으로 이동을 하여 볼마크를 보수할 수 있음으로, 볼마크를 신속하게 보수할 수 있는 장점이 있다.The green automatic maintenance device configured as described above includes a main body 10 moving by a driving means 20 , a plurality of microphones 40 provided in the main body 10 to collect ambient sounds, and the main body 10 . A first camera (50) provided in the directional control means (51) to photograph a flying golf ball, and a second camera (60) provided in front of the main body (10), and the It is provided in the main body 10 and receives the signal of the repair means 70 for repairing the ball mark formed on the golf ball, the microphone 40 and the first and second cameras 50 and 60, and the driving means 20 ) and a control means 80 for controlling the operation of the direction control means 51 and the maintenance means 70 are provided, automatically checking the position of the player and the position where the golf ball flies and the ball mark is generated, and by itself Since the ball mark can be repaired by moving, there is an advantage that the ball mark can be repaired quickly.

그리고, 상기 본체(10)의 둘레부에 구비되어 플레이어가 근접하는 것을 감지하는 근접감지센서(30)가 구비되어, 플레이어가 미리 설정된 거리 이내로 근접하면, 상기 이동수단을 제어하여 플레이어로부터 미리 설정된 거리 이상 멀어지도록 이동하도록 한다.In addition, a proximity sensor 30 is provided on the periphery of the main body 10 to detect that a player approaches, and when the player approaches within a preset distance, the moving means is controlled to a preset distance from the player. to move farther away.

따라서, 플레이어와 그린자동보수장치의 거리가 가까워서, 플레이어의 플레이가 그린자동보수장치에 의해 방해받는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다.Accordingly, since the distance between the player and the automatic green maintenance device is close, there is an advantage in that the player's play can be prevented from being disturbed by the green automatic maintenance device.

그리고, 상기 보수수단(70)은 상기 본체(10)에 전후방향으로 연장되도록 구비된 지지대(71)와, 상기 지지대(71)에 결합되어 슬라이드구동수단(72a)에 의해 전후방향으로 슬라이드되는 슬라이더(72)와, 상하방향으로 연장된 관체형상으로 구성되어 상기 슬라이더(72)의 하측면에 구비되며 제1 승강구동수단(73a)에 의해 승강되어 볼마크 부분의 잔디를 잘라내는 절단관체(73)와, 상기 슬라이더(72)에 승강가능하게 결합되며 제2 승강구동수단(74a)에 의해 승강되는 승강블록(74)과, 상기 승강블록(74)에 측방향으로 회전가능하게 결합되며 구동모터(75a)에 의해 회전되는 회전판(75)과, 상기 회전판(75)의 하측면에 구비되며 전후진수단(76a)에 의해 회전판(75)의 중앙부로 슬라이드되는 보수부재(76)와, 상기 절단관체(73)에 연결되어 절단관체(73)의 내부로 삽입된 잔디를 하측으로 불어내어 제거하는 급기수단(77)으로 구성되어, 볼마크를 효과적으로 보수할 수 있는 장점이 있다.The maintenance means 70 includes a support 71 provided to extend in the front-rear direction to the main body 10, and a slider coupled to the support 71 and slid in the front-rear direction by the slide driving means 72a. (72) and a tubular body extending in the vertical direction, provided on the lower side of the slider 72, and lifted by the first lifting and lowering driving means (73a) to cut the grass of the ball mark part (73) ), an elevating block 74 that is elevatingly coupled to the slider 72 and elevated by a second elevating driving means 74a, and a driving motor rotatably coupled to the elevating block 74 in the lateral direction. The rotating plate 75 rotated by (75a), the maintenance member 76 provided on the lower surface of the rotating plate 75 and slid to the center of the rotating plate 75 by the forward and backward means 76a, and the cutting It is connected to the tube body 73 and consists of an air supply means 77 that blows the grass inserted into the cut tube body 73 downward to remove it, and has the advantage of effectively repairing the ball mark.

본 실시예의 경우, 제1 및 제2 카메라(50,60)만을 이용하는 것을 예시하였으나, 상기 지지대(71)에 볼마크의 위치를 확인하기 위한 별도의 보조카메라를 더 구비하여, 상기 절단관체(73)가 볼마크의 상부에 정확히 위치되도록 하는 것도 가능하다.In this embodiment, only the first and second cameras 50 and 60 have been exemplified, but a separate auxiliary camera for confirming the position of the ball mark on the support 71 is further provided, and the cut tube body 73 ) is also possible to be positioned exactly on the top of the ball mark.

또한, 상기 구동수단(20)은 휠(21)과 구동모터(22)로 구성된 것을 예시하였으나, 무한궤도를 이용하는 것도 가능하다.In addition, although the driving means 20 is exemplified by the wheel 21 and the driving motor 22, it is also possible to use a caterpillar track.

10. 본체 20. 구동수단
30. 근접감지센서 40. 마이크
50,60. 제1 및 제2 카메라 70. 보수수단
80. 제어수단10. Main body 20. Driving means
30. Proximity sensor 40. Microphone
50, 60. First and Second Cameras 70. Repair Means
80. Means of Control

Claims (3)

구동수단(20)에 의해 이동하는 본체(10)와,
상기 본체(10)에 구비되어 주변의 소리를 수집하는 복수개의 마이크(40)와,
상기 본체(10)에 구비되며 방향조절수단(51)에 의해 방향이 조절되어 가격되어 날아가는 골프공을 촬영하는 제1 카메라(50)와,
상기 본체(10)의 전방에 구비된 제2 카메라(60)와,
상기 본체(10)에 구비되며 골프공에 형성된 볼마크를 보수하는 보수수단(70)과,
상기 마이크(40)와 제1 및 제2 카메라(50,60)의 신호를 수신하며 상기 구동수단(20)과 방향조절수단(51) 및 보수수단(70)의 작동을 제어하는 제어수단(80)을 포함하고,
상기 제어수단(80)은
상기 마이크(40)의 신호를 수신하여 플레이어가 골프공을 타격하는 위치를 확인하고, 상기 방향조절수단(51)을 제어하여 제1 카메라(50)의 방향을 조절하여 타격되어 날아가는 골프공을 촬영하도록 하고, 제1 카메라(50)에 의해 촬영된 영상을 분석하여 골프공의 낙하지점을 계산한 후, 이동수단을 제어하여 골프공이 낙하한 위치로 이동하여 골프공에 의해 발생된 볼마크를 보수하도록 하고,
상기 보수수단(70)은
상기 본체(10)에 전후방향으로 연장되도록 구비된 지지대(71)와,
상기 지지대(71)에 결합되어 슬라이드구동수단(72a)에 의해 전후방향으로 슬라이드되는 슬라이더(72)와,
상하방향으로 연장된 관체형상으로 구성되어 상기 슬라이더(72)의 하측면에 구비되며 제1 승강구동수단(73a)에 의해 승강되어 볼마크 부분의 잔디를 잘라내는 절단관체(73)와,
상기 슬라이더(72)에 승강가능하게 결합되며 제2 승강구동수단(74a)에 의해 승강되는 승강블록(74)과,
상기 승강블록(74)에 측방향으로 회전가능하게 결합되며 구동모터(75a)에 의해 회전되는 회전판(75)과,
상기 회전판(75)의 하측면에 구비되며 전후진수단(76a)에 의해 회전판(75)의 중앙부로 슬라이드되는 보수부재(76)와,
상기 절단관체(73)에 연결되어 절단관체(73)의 내부로 삽입된 잔디를 하측으로 불어내어 제거하는 급기수단(77)을 포함하는 것을 특징으로 하는 그린자동보수장치.
The main body 10 moved by the driving means 20, and
A plurality of microphones 40 provided in the main body 10 to collect ambient sounds,
A first camera 50 provided in the main body 10, the direction of which is adjusted by the direction control means 51, and a first camera 50 for shooting a flying golf ball;
a second camera 60 provided in front of the main body 10;
Repair means (70) provided in the main body (10) for repairing the ball mark formed on the golf ball;
Control means 80 for receiving signals from the microphone 40 and the first and second cameras 50 and 60 and controlling the operation of the driving means 20, the direction adjusting means 51 and the maintenance means 70 ), including
The control means 80 is
Receiving the signal from the microphone 40, confirming the position where the player hits the golf ball, controlling the direction adjusting means 51 to adjust the direction of the first camera 50 to shoot the golf ball that is hit and flies After calculating the falling point of the golf ball by analyzing the image taken by the first camera 50, the moving means is controlled to move to the position where the golf ball fell, and repair the ball mark generated by the golf ball. to do,
The repair means 70 is
a support 71 provided to extend in the front-rear direction to the body 10;
a slider 72 coupled to the support 71 and slid in the front-rear direction by a slide driving means 72a;
A cutting tube 73 configured in the shape of a tube extending in the vertical direction, provided on the lower side of the slider 72, and lifted by the first lifting and lowering driving means 73a to cut the grass of the ball mark portion;
an elevating block 74 coupled to the slider 72 so as to be elevating and elevating by a second elevating driving means 74a;
A rotating plate 75 which is rotatably coupled to the lifting block 74 in the lateral direction and rotated by a driving motor 75a;
a maintenance member 76 provided on the lower surface of the rotating plate 75 and slid to the central portion of the rotating plate 75 by a forward and backward means 76a;
and an air supply means (77) connected to the cut pipe body (73) to blow down the grass inserted into the cut pipe body (73) to remove it.
 제 1항에 있어서,
상기 본체(10)의 둘레부에 구비되어 플레이어가 근접하는 것을 감지하는 근접감지센서(30)를 더 포함하며,
상기 제어수단(80)은 플레이어가 미리 설정된 거리 이내로 근접하면, 상기 이동수단을 제어하여 플레이어로부터 미리 설정된 거리 이상 멀어지도록 이동하도록 된 것을 특징으로 하는 그린자동보수장치.
The method of claim 1,
It is provided on the periphery of the main body (10) further comprising a proximity sensor (30) for detecting the proximity of the player,
The control means (80), when the player approaches within a preset distance, controls the moving means to move away from the player by a preset distance or more.
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