KR102429478B1 - Apparatus for controlling group driving and method thereof - Google Patents

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KR102429478B1
KR102429478B1 KR1020160046349A KR20160046349A KR102429478B1 KR 102429478 B1 KR102429478 B1 KR 102429478B1 KR 1020160046349 A KR1020160046349 A KR 1020160046349A KR 20160046349 A KR20160046349 A KR 20160046349A KR 102429478 B1 KR102429478 B1 KR 102429478B1
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김영학
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 군집주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 군집주행시 선행차량의 통신주기와 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간에 따른 지연시간을 모두 고려하여 자차의 제동 토크를 보상함으로써, 군집주행시 선행차량과의 추돌을 방지하는 군집주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 군집주행 제어 장치에 있어서, 선행차량으로부터 주행정보를 수신하는 V2V 통신부; 상기 V2V 통신부를 통해 수신한 주행정보에 기초하여 제동 토크를 산출하는 제어부; 선행차량의 통신주기와 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간에 따른 지연시간을 모두 고려하여, 제어부에 의해 산출된 제동 토크를 보상하는 제동토크 보상부; 및 상기 제동토크 보상부에 의해 보상된 제동 토크에 기초하여 차량을 제동하는 제동 구동부를 포함한다.The present invention relates to an apparatus for controlling platooning and a method therefor, and by compensating for the braking torque of the host vehicle in consideration of both the communication cycle of the preceding vehicle, the braking torque calculation time of the own vehicle, and the delay time according to the braking response time during platooning, An object of the present invention is to provide a platooning control device and method for preventing a collision with a preceding vehicle.
To this end, the present invention provides an apparatus for controlling platooning, comprising: a V2V communication unit configured to receive driving information from a preceding vehicle; a control unit for calculating a braking torque based on the driving information received through the V2V communication unit; a braking torque compensator for compensating for the braking torque calculated by the control unit in consideration of the communication cycle of the preceding vehicle, the delay time according to the braking torque calculation time and the braking response time of the host vehicle; and a braking driving unit configured to brake the vehicle based on the braking torque compensated by the braking torque compensator.

Description

군집주행 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING GROUP DRIVING AND METHOD THEREOF}platooning control device and method

본 발명은 군집주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선행차량의 통신주기와 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간에 따른 지연시간을 모두 고려하여 자차의 제동 토크를 보상함으로써, 군집주행시 선행차량과의 추돌을 방지하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for controlling platooning and a method therefor, and more particularly, by compensating for the braking torque of the host vehicle in consideration of both the communication period of the preceding vehicle, the braking torque calculation time of the host vehicle, and the delay time according to the braking response time, It relates to a technology for preventing a collision with a preceding vehicle during platoon driving.

일반적으로, 여러 대의 차량이 동시에 하나의 목적지로 주행하는 상황에서, 대다수의 운전자가 목적지까지의 도로를 모르고 한 명이 도로를 아는 경우, 추가로 샛길 등을 통한 지름길을 알고 있는 사람이 있어 목적지까지의 여러 경로 중에서 특정 경로를 이용하여 이동하고자 하는 경우, 특정 목적지 없이 좋은 장소를 찾아 이동하는 경우, 목적지로의 이동 중에 휴게소 등 미정의 경유지를 거치게 되는 경우에 동행 차량과의 헤어짐을 방지하기 위하여 군집주행을 하게 된다.In general, in a situation in which several vehicles are simultaneously driving to a single destination, if the majority of drivers do not know the road to the destination and one person knows the road, there is an additional person who knows a shortcut through a side road to the destination. If you want to move using a specific route among several routes, if you are moving to a good place without a specific destination, or if you pass an undefined stopover such as a rest stop while traveling to your destination will do

이러한 군집주행은 여러 대의 차량이 최소한의 안전거리를 유지한 채 함께 움직이도록 하는 것으로서, 이러한 군집주행을 하게 되면 뒤따르는 차량의 공기 저항을 줄여 연비를 향상시키고, 사고의 위험을 감소시키며, 각 차량의 운전자에 대한 편의성을 향상시킬 뿐만 아니라, 차량 간 간격을 줄여주기 때문에 도로를 이용하는 차량의 수를 3 ~ 5배 증대시킬 수 있게 하는 장점이 있다.Such platooning is to allow several vehicles to move together while maintaining a minimum safety distance. When such platooning is performed, the air resistance of the following vehicles is reduced to improve fuel efficiency, reduce the risk of accidents, and each vehicle It not only improves convenience for drivers, but also reduces the distance between vehicles, so the number of vehicles using the road can be increased by 3 to 5 times.

이를 위해, 선행차량은 후속차량에 각종 주행정보를 전송하여 선행차량의 주행상황에 따라 후속차량이 즉각적으로 반응할 수 있도록 한다.To this end, the preceding vehicle transmits various types of driving information to the following vehicle so that the following vehicle can immediately react according to the driving situation of the preceding vehicle.

종래의 군집주행 제어 장치는 선행차량의 통신주기(보통 50ms ~ 100ms)를 고려하지 않고 제동 토크를 산출하기 때문에 자차에 제동력이 가해지는 시간이 지연되어 선행차량과의 추돌을 유발하는 문제점이 있다.Since the conventional platooning control apparatus calculates the braking torque without considering the communication period of the preceding vehicle (usually 50 ms to 100 ms), the time for applying the braking force to the host vehicle is delayed, thereby causing a collision with the preceding vehicle.

특히, 종래의 군집주행 제어 장치는 최대 200ms가 소요되는 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간을 고려하지 않고 제동 토크를 산출하기 때문에 자차에 제동력이 가해지는 시간이 지연되어 선행차량과의 추돌을 유발하는 문제점이 있다.In particular, since the conventional platooning control device calculates the braking torque without considering the braking torque calculation time and the braking reaction time of the own vehicle, which takes up to 200 ms, the time for applying the braking force to the host vehicle is delayed, thereby preventing a collision with the preceding vehicle. There are problems that cause it.

대한민국공개특허 제2006-0053649호Republic of Korea Patent Publication No. 2006-0053649

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 군집주행시 선행차량의 통신주기와 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간에 따른 지연시간을 모두 고려하여 자차의 제동 토크를 보상함으로써, 군집주행시 선행차량과의 추돌을 방지하는 군집주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the problems of the prior art as described above, the present invention compensates for the braking torque of the host vehicle in consideration of the communication cycle of the preceding vehicle, the delay time according to the braking torque calculation time and the braking reaction time of the own vehicle during platoon driving, An object of the present invention is to provide a platooning control device and method for preventing a collision with a preceding vehicle during driving.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the examples of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the present invention may be realized by the means and combinations thereof indicated in the claims.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 군집주행 제어 장치에 있어서, 선행차량으로부터 주행정보를 수신하는 V2V 통신부; 상기 V2V 통신부를 통해 수신한 주행정보에 기초하여 제동 토크를 산출하는 제어부; 선행차량의 통신주기와 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간에 따른 지연시간을 모두 고려하여, 제어부에 의해 산출된 제동 토크를 보상하는 제동토크 보상부; 및 상기 제동토크 보상부에 의해 보상된 제동 토크에 기초하여 차량을 제동하는 제동 구동부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling platooning, comprising: a V2V communication unit configured to receive driving information from a preceding vehicle; a control unit for calculating a braking torque based on the driving information received through the V2V communication unit; a braking torque compensator for compensating for the braking torque calculated by the control unit in consideration of the communication cycle of the preceding vehicle, the delay time according to the braking torque calculation time and the braking response time of the host vehicle; and a braking driving unit configured to brake the vehicle based on the braking torque compensated by the braking torque compensator.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 군집주행 제어 방법에 있어서, V2V 통신부가 선행차량으로부터 주행정보를 수신하는 단계; 제어부가 상기 수신한 주행정보에 기초하여 제동 토크를 산출하는 단계; 제동토크 보상부가 선행차량의 통신주기와 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간에 따른 지연시간을 고려하여, 상기 산출된 제동 토크를 보상하는 단계; 및 제동 구동부가 상기 보상된 제동 토크에 기초하여 차량을 제동하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for controlling platooning, comprising: receiving, by a V2V communication unit, driving information from a preceding vehicle; calculating, by a controller, a braking torque based on the received driving information; compensating for the calculated braking torque by a braking torque compensator in consideration of a communication cycle of the preceding vehicle and a delay time according to a braking torque calculation time and a braking response time of the host vehicle; and braking the vehicle based on the compensated braking torque by a braking drive.

상기와 같은 본 발명은, 군집주행시 선행차량의 통신주기와 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간에 따른 지연시간을 모두 고려하여 자차의 제동 토크를 보상함으로써, 군집주행시 선행차량과의 추돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention as described above, by compensating for the braking torque of the host vehicle in consideration of the communication cycle of the preceding vehicle, the delay time according to the braking torque calculation time and the braking response time of the own vehicle during platoon driving, collision with the preceding vehicle is prevented during platoon driving. There is an effect that can be done.

도 1 은 본 발명이 적용되는 군집주행 환경에 대한 일예시도,
도 2 는 본 발명에 따른 군집주행 제어 장치의 일실시예 구성도,
도 3 은 본 발명에 따른 군집주행 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.1 is an exemplary view of a platooning environment to which the present invention is applied;
2 is a block diagram of an embodiment of a platooning control device according to the present invention;
3 is a flowchart illustrating a method for controlling platooning according to an embodiment of the present invention.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.The above-described objects, features and advantages will become more clear through the detailed description that will be described later in detail with reference to the accompanying drawings, and accordingly, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can understand the technical idea of the present invention. can be easily implemented. In addition, in the description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명이 적용되는 군집주행 환경에 대한 일예시도이다.1 is an exemplary view of a platooning environment to which the present invention is applied.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명이 적용되는 군집주행 환경은 선행차량(Leading Vehicle, LV)의 뒤를 FV(Following Vehicle)이 추종하는 경우로서, 이하 FV에 실장된 군집주행 제어 장치를 주체로 설명하기로 한다.As shown in FIG. 1, the platooning environment to which the present invention is applied is a case in which a FV (Following Vehicle) follows a leading vehicle (LV). to explain

LV와 FV는 V2V 통신을 통해 각종 주행정보를 주고받는다. 특히, LV는 주행정보로서 제동정보, 속도정보, 조향정보 등을 FV로 전송하고, FV는 LV로부터 전송받은 주행정보를 기반으로 제동 토크를 산출한다. 여기서, 제동 토크를 산출하는 방식은 주지 관용의 기술로서 다양한 방식이 적용될 수 있기 때문에 어느 하나의 방식에 의해 한정되지 않는다.LV and FV exchange various driving information through V2V communication. In particular, the LV transmits braking information, speed information, and steering information as driving information to the FV, and the FV calculates a braking torque based on the driving information received from the LV. Here, the method of calculating the braking torque is not limited by any one method because various methods may be applied as a well-known and accepted technique.

도 2 는 본 발명에 따른 군집주행 제어 장치의 일실시예 구성도이다.2 is a configuration diagram of an apparatus for controlling platooning according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 군집주행 제어 장치는, V2V 통신부(10), 제어부(20), 제동토크 보상부(30), 제동 구동부(40)를 포함한다.As shown in FIG. 2 , the platooning control apparatus according to the present invention includes a V2V communication unit 10 , a control unit 20 , a braking torque compensating unit 30 , and a braking driving unit 40 .

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 V2V 통신부(10)는 선행차량과의 통신 인터페이스를 제공한다. 특히, V2V 통신부(10)는 선행차량으로부터 주행정보를 수신한다.Looking at each of the above components, first, the V2V communication unit 10 provides a communication interface with the preceding vehicle. In particular, the V2V communication unit 10 receives driving information from the preceding vehicle.

다음으로, 제어부(20)는 V2V 통신부(10)를 통해 수신한 주행정보에 기초하여 제동 토크를 산출한다. 이때, 제어부(20)는 제동 토크를 직접 산출하지 않고 차량 내 제어기(ECU)로부터 제동 토크를 제동받을 수도 있다.Next, the control unit 20 calculates the braking torque based on the driving information received through the V2V communication unit 10 . In this case, the controller 20 may receive the braking torque from the in-vehicle controller (ECU) without directly calculating the braking torque.

또한, 제어부(20)는 임계시간이 초과하면 제동토크 보상부(30)를 거치지 않고 직접 제동 구동부(40)를 제어한다. 즉, 제어부(20)는 임계시간이 초과하면 자신이 산출한 제동 토크에 따라 제동이 이루어지도록 제동 구동부(40)를 제어한다. 이는 자차에 과도한 제동력이 계속해서 가해져 선행차량과의 이격거리를 과도하게 늘이는 문제, 과도한 제동력으로 인해 운전자에게 불쾌감을 주는 문제, 과도한 제동력으로 인해 연비를 낮추는 문제 등을 해소하기 위한 방안이다.Also, when the threshold time is exceeded, the control unit 20 directly controls the brake driving unit 40 without going through the braking torque compensator 30 . That is, when the threshold time is exceeded, the control unit 20 controls the braking driving unit 40 to perform braking according to the braking torque calculated by the control unit 20 . This is a plan to solve the problem of excessively increasing the separation distance from the preceding vehicle because excessive braking force is continuously applied to the own vehicle, the problem of displeasure to the driver due to the excessive braking force, and the problem of lowering the fuel efficiency due to the excessive braking force.

결국, 제어부(20)는 선행차량의 통신주기와 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간에 따른 지연시간으로 인해 발생하는 제동거리의 한계를 극복하기 위해 초기 제동력을 높게 설정한 후 점차 원래 제동력으로 낮춘다. 물론 이는 제동력에 의해 제동거리를 감소시킬 수 있는 범위 내에서 이루어지는 것이 바람직하며, 제동력이 한계를 초과하여 차륜이 미끄러지는 상황에는 이르지 않도록 하는 것이 바람직하다.As a result, the controller 20 sets the initial braking force high in order to overcome the limit of the braking distance caused by the delay time according to the communication cycle of the preceding vehicle, the braking torque calculation time and the braking reaction time of the host vehicle, and then gradually restores the original braking force to the original braking force. lower it Of course, this is preferably done within a range in which the braking distance can be reduced by the braking force, and it is desirable to prevent the wheel from sliding due to the braking force exceeding the limit.

다음으로, 제동토크 보상부(30)는 선행차량의 통신주기와 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간에 따른 지연시간을 모두 고려하여 제어부(20)에 의해 산출된 제동 토크를 보상한다. 이때, 선행차량의 통신주기는 메모리(미도시)에 사전에 저장되어 있는 정보이고, 제동 토크 연산시간은 소프트웨어 또는 하드웨어의 성능에 따라 시간 차가 있기 때문에 사전에 그 성능을 미리 파악한 후 적정 지연시간을 설정하는 것이 바람직하다. 아울러, 제동 반응시간 역시 차량마다 그 특성이 조금씩 상이한 바 사전에 미리 체크하여 반응시간을 설정한다.Next, the braking torque compensator 30 compensates the braking torque calculated by the controller 20 in consideration of the communication cycle of the preceding vehicle, the braking torque calculation time of the host vehicle, and the delay time according to the braking response time. At this time, the communication cycle of the preceding vehicle is information stored in advance in a memory (not shown), and the braking torque calculation time has a time difference depending on the performance of software or hardware. It is preferable to set In addition, since the braking response time also has slightly different characteristics for each vehicle, the response time is set by checking in advance.

결국, 제동토크 보상부(30)는 메모리에 선행차량의 통신주기와 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간에 따른 지연시간을 저장하고 있고, 이와 함께 자차의 속도 및 중량을 고려하여 제동 토크를 보상한다.As a result, the braking torque compensator 30 stores the delay time according to the communication period of the preceding vehicle, the braking torque calculation time and the braking reaction time of the host vehicle in the memory, and also calculates the braking torque in consideration of the speed and weight of the host vehicle. compensate

일례로, 제동 토크의 보상은 하기의 [수학식 1]에 기초하여 수행될 수 있다.As an example, compensation of the braking torque may be performed based on the following [Equation 1].

[수학식 1][Equation 1]

T = T1 + PT = T 1 + P

여기서, T는 보상된 제동 토크를 의미하고, T1은 제어부(20)에 의해 산출된 제동 토크를 의미하며, P는 보상 값으로서 자차의 속도에 가중치(k)를 곱하여 산출한다. 이때, k는 '0 < k < 1'을 만족한다.Here, T denotes a compensated braking torque, T 1 denotes a braking torque calculated by the controller 20, and P denotes a compensation value calculated by multiplying the speed of the host vehicle by a weight (k). In this case, k satisfies '0 < k <1'.

다음으로, 제동 구동부(30)는 제동토크 보상부(30)에 의해 보상된 제동 토크에 기초하여 차량을 제동한다. 즉, 브레이크를 구동시킨다.Next, the braking driving unit 30 brakes the vehicle based on the braking torque compensated by the braking torque compensator 30 . That is, the brake is operated.

또한, 제동 구동부(30)는 제어부(20)의 직접 제어하에 차량을 제동시킬 수도 있다.Also, the brake driving unit 30 may brake the vehicle under direct control of the control unit 20 .

도 3 은 본 발명에 따른 군집주행 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method for controlling platooning according to an embodiment of the present invention.

먼저, V2V 통신부(10)가 선행차량으로부터 주행정보를 수신한다(301).First, the V2V communication unit 10 receives driving information from the preceding vehicle ( 301 ).

이후, 제어부(20)가 V2V 통신부(10)에 의해 수신된 주행정보에 기초하여 제동 토크를 산출한다(302).Thereafter, the control unit 20 calculates a braking torque based on the driving information received by the V2V communication unit 10 ( 302 ).

이후, 제동토크 보상부(30)가 선행차량의 통신주기와 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간에 따른 지연시간을 고려하여, 제어부(20)에 의해 산출된 제동 토크를 보상한다(303).Thereafter, the braking torque compensating unit 30 compensates the braking torque calculated by the control unit 20 in consideration of the communication cycle of the preceding vehicle, the braking torque calculation time of the host vehicle, and the delay time according to the braking reaction time ( 303 ) .

이후, 제동 구동부(40)가 제동토크 보상부(30)에 의해 보상된 제동 토크에 기초하여 차량을 제동한다(304).Thereafter, the braking driving unit 40 brakes the vehicle based on the braking torque compensated by the braking torque compensator 30 ( 304 ).

한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.Meanwhile, the method of the present invention as described above can be written in a computer program. And codes and code segments constituting the program can be easily inferred by a computer programmer in the art. In addition, the written program is stored in a computer-readable recording medium (information storage medium), read and executed by the computer, thereby implementing the method of the present invention. And the recording medium includes all types of computer-readable recording media.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.The present invention described above, for those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, various substitutions, modifications and changes are possible within the scope without departing from the technical spirit of the present invention. It is not limited by the drawings.

10 : V2V 통신부
20 : 제어부
30 : 제동토크 보상부
40 : 제동 구동부10: V2V communication unit
20: control unit
30: braking torque compensation part
40: brake driving unit

Claims (6)

선행차량으로부터 주행정보를 수신하는 V2V 통신부;
상기 V2V 통신부를 통해 수신한 주행정보에 기초하여 제동 토크를 산출하는 제어부;
선행차량의 통신주기와 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간에 따른 지연시간을 모두 고려하여, 제어부에 의해 산출된 제동 토크를 보상하는 제동토크 보상부; 및
상기 제동토크 보상부에 의해 보상된 제동 토크에 기초하여 차량을 제동하는 제동 구동부
를 포함하는 군집주행 제어 장치.
a V2V communication unit for receiving driving information from a preceding vehicle;
a control unit for calculating a braking torque based on the driving information received through the V2V communication unit;
a braking torque compensator for compensating for the braking torque calculated by the control unit in consideration of the communication cycle of the preceding vehicle, the delay time according to the braking torque calculation time and the braking response time of the host vehicle; and
A braking driving unit that brakes the vehicle based on the braking torque compensated by the braking torque compensator
A platooning control device comprising a.
 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 보상된 제동 토크에 기초하여 차량의 제동이 이루어진 후 임계시간이 초과하면, 보상 전 제동 토크에 기초하여 제동이 이루어지도록 상기 제동 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 장치.
The method of claim 1,
The control unit is
and when a threshold time exceeds a threshold time after the vehicle is braked based on the compensated braking torque, the braking driving unit is controlled to perform braking based on the pre-compensation braking torque.
 제 1 항에 있어서,
상기 제동토크 보상부는,
자차의 속도 및 자차의 중량을 더 고려하여 제동 토크를 보상하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 장치.
The method of claim 1,
The braking torque compensator,
The platooning control device, characterized in that the braking torque is compensated by further considering the speed of the own vehicle and the weight of the own vehicle.
 V2V 통신부가 선행차량으로부터 주행정보를 수신하는 단계;
제어부가 상기 수신한 주행정보에 기초하여 제동 토크를 산출하는 단계;
제동토크 보상부가 선행차량의 통신주기와 자차의 제동 토크 연산시간 및 제동 반응시간에 따른 지연시간을 고려하여, 상기 산출된 제동 토크를 보상하는 단계; 및
제동 구동부가 상기 보상된 제동 토크에 기초하여 차량을 제동하는 단계
를 포함하는 군집주행 제어 방법.
receiving, by the V2V communication unit, driving information from the preceding vehicle;
calculating, by a controller, a braking torque based on the received driving information;
compensating for the calculated braking torque by a braking torque compensator in consideration of a communication cycle of the preceding vehicle and a delay time according to a braking torque calculation time and a braking response time of the host vehicle; and
braking the vehicle based on the compensated braking torque by a braking drive;
A platooning control method comprising a.
 제 4 항에 있어서,
상기 보상된 제동 토크에 기초하여 차량을 제동한 후 임계시간이 초과하면 보상 전 제동 토크에 기초하여 차량을 제동하는 단계
를 더 포함하는 군집주행 제어 방법.
5. The method of claim 4,
After braking the vehicle based on the compensated braking torque, if a threshold time exceeds the threshold time, braking the vehicle based on the braking torque before compensation
A platooning control method further comprising a.
 제 4 항에 있어서,
상기 보상 단계는,
자차의 속도 및 자차의 중량을 더 고려하여 제동 토크를 보상하는 것을 특징으로 하는 군집주행 제어 방법.5. The method of claim 4,
The compensation step is
A method for controlling platooning, characterized in that the braking torque is compensated by further considering the speed of the own vehicle and the weight of the own vehicle.
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