KR102428441B1 - System and method for controlling robot and wireless calling device - Google Patents

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Abstract

매장에서 운용되는 서빙 로봇의 정차 위치나 자율 주행 경로를 용이하게 변경할 수 있도록 하며, 사용자나 매장 직원이 서빙 로봇을 간편하게 호출할 수 있도록 하는 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 로봇에 설치되어 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템으로서, 자율 주행 모드에서, 상기 로봇이 미리 설정된 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 제어하는 제어모듈, 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 모드전환모듈, 및 상기 이동 경로 재설정 모드에서, 상기 로봇이 외력에 의해 이동되는 경우, 상기 로봇이 상기 외력에 의해 이동되는 동안의 이동 경로를 추적하고, 추적한 상기 이동 경로에 기초하여 상기 자율 주행 경로를 재설정하는 설정모듈을 포함하는 로봇 제어 시스템이 제공된다.Disclosed are a system and method for easily changing a stopped position or an autonomous driving route of a serving robot operated in a store, and allowing a user or store employee to easily call the serving robot. According to an aspect of the present invention, there is provided a robot control system installed in a robot to control the robot, in an autonomous driving mode, a control module for controlling the robot to move along a preset autonomous driving path, and the robot in an autonomous driving mode a mode conversion module for converting the robot from the autonomous driving mode to a movement route resetting mode when a predetermined switching condition is satisfied while in There is provided a robot control system including a setting module that tracks a movement path while moving by the external force and resets the autonomous driving path based on the tracked movement path.

Description

로봇 제어 시스템, 로봇 제어 방법 및 무선 호출 장치{System and method for controlling robot and wireless calling device}Robot control system, robot control method, and wireless calling device {System and method for controlling robot and wireless calling device}

본 발명은 로봇 제어 시스템, 로봇 제어 방법 및 상기 로봇 제어 시스템이 탑재된 로봇을 호출하는 무선 호출 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 매장에서 운용되는 서빙 로봇의 정차 위치나 자율 주행 경로를 용이하게 변경할 수 있도록 하며, 사용자나 매장 직원이 서빙 로봇을 간편하게 호출할 수 있도록 하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot control system, a method for controlling a robot, and a wireless calling device for calling a robot equipped with the robot control system. More particularly, it relates to a system and method for easily changing the stop position or autonomous driving route of a serving robot operated in a store, and allowing a user or store employee to easily call the serving robot.

자율주행이나 로봇 기술의 발달과 함께 음식점 등의 매장에서 음식물의 서빙을 서빙 로봇으로 수행하기 위한 연구가 활발히 진행되고 있다. 서빙 로봇은 사람을 대신하여 매장 내에서 정해진 경로를 따라 주행하거나, 주행경로 상의 장애물 등을 인식하여 조리된 음식물을 싣고 고객에게 서빙하고 있다. 이러한 서빙로봇은 주로 외식 업장(이하, 매장이라 함)에 구비되어 정해진 기능을 수행하게 되는데, 이를 위해 서빙로봇은 매장 내 이동 동선을 포함한 지도를 생성하고 서빙로봇의 정차 위치와 방향이 미리 지정되게 된다.With the development of autonomous driving and robot technology, research is being actively conducted to serve food in stores such as restaurants with a serving robot. The serving robot drives along a predetermined route in a store on behalf of a person, or recognizes obstacles on the driving route, loads cooked food, and serves customers. These serving robots are mainly provided in food service establishments (hereinafter referred to as “stores”) to perform predetermined functions. do.

그런데 매장 사정에 따라 레이아웃이 변경되거나 테이블의 위치가 옮겨진 경우에는, 서빙로봇이 서빙 등을 위해 이동할 동선이나 서빙로봇이 정차할 위치 역시 변경되게 되어 서빙로봇의 오작동을 유발할 위험이 있다. 종래에는 이처럼 서빙로봇의 이동경로나 정차위치를 변경하기 위해서는, 전용 프로그램을 이용하여 재지정하거나 서비스 서버를 통해 원격으로 변경하는 방법밖에 없어, 매장의 요구에 빠르게 대응하기 어려워 서비스에 차질이 발생하는 문제가 있다.However, if the layout is changed or the position of the table is moved depending on the circumstances of the store, the movement of the serving robot for serving or the position where the serving robot will stop is also changed, and there is a risk of causing a malfunction of the serving robot. Conventionally, in order to change the moving route or stop position of the serving robot, there is only a way to re-designate it using a dedicated program or change it remotely through a service server. there is a problem.

한편, 고객이 식사를 마치고 식기를 퇴식구로 옮기거나, 또는 매장의 점원이 식사가 완료된 테이블을 정리할 때, 빈 식기 등을 서빙로봇에 적재하게 되면 기존에 사람이 직접 손으로 운반하는 경우에 비해 편리함과 안전함이 향상될 수 있다. 이를 위해서는 고객 또는 점원이 원하는 시점에 서빙로봇을 호출할 필요가 있는데, 종래에는 이러한 호출기능이 미비하여 서빙로봇의 활용도가 떨어지는 문제가 있었다.On the other hand, when a customer finishes eating and moves the tableware to the dining area, or when a store clerk cleans the table where the meal is completed, loading empty tableware into the serving robot is more convenient than the conventional case where a person carries it by hand. and safety can be improved. To this end, it is necessary to call the serving robot at a time desired by the customer or the clerk. Conventionally, there is a problem in that the utilization of the serving robot is lowered due to the insufficiency of such a call function.

따라서, 매장 내에서 서빙로봇의 이동경로나 정차 위치 등을 간편하고 용이하게 변경할 수 있도록 하는 기술적 사상이 요구된다.Therefore, there is a need for a technical idea that allows a simple and easy change of a moving path or a stop position of the serving robot in a store.

또한, 음식의 서빙 외에도 필요한 경우 서빙로봇을 용이하게 호출할 수 있도록 하는 기술적 사상이 요구된다.In addition, in addition to serving food, a technical idea is required to easily call a serving robot when necessary.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 매장 내에서 서빙 로봇의 자율 주행 경로나 정차 위치 등을 간편하고 용이하게 변경할 수 있도록 하는 기술적 사상을 제공하는 것이다.An object to be solved by the present invention is to provide a technical idea that allows a simple and easy change of an autonomous driving route or a stop position of a serving robot in a store.

또한, 음식의 서빙을 비롯하여 서빙 로봇이 필요한 경우 서빙 로봇을 용이하게 호출할 수 있도록 하는 기술적 사상을 제공하는 것이다.In addition, it is to provide a technical idea that allows the serving robot to be easily called when a serving robot is needed, including serving of food.

본 발명의 일 측면에 따르면, 로봇에 설치되어 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템으로서, 자율 주행 모드에서, 상기 로봇이 미리 설정된 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 제어하는 제어모듈; 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 모드전환모듈; 및 상기 이동 경로 재설정 모드에서, 상기 로봇이 외력에 의해 이동되는 경우, 상기 로봇이 상기 외력에 의해 이동되는 동안의 이동 경로를 추적하고, 추적한 상기 이동 경로에 기초하여 상기 자율 주행 경로를 재설정하는 설정모듈을 포함하는 로봇 제어 시스템이 제공된다.According to one aspect of the present invention, there is provided a robot control system installed in a robot to control the robot, comprising: a control module for controlling the robot to move along a preset autonomous driving path in an autonomous driving mode; a mode switching module for switching the robot from the autonomous driving mode to a movement path resetting mode when a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode; and in the movement path resetting mode, when the robot is moved by an external force, tracking a movement path while the robot is moved by the external force, and resetting the autonomous driving path based on the tracked movement path A robot control system including a setting module is provided.

일 실시예에서, 상기 모드전환모듈은, 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 상기 로봇에 설치된 소정의 입력장치를 통해 이동 경로 재설정 명령이 입력되는 경우, 상기 로봇을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환할 수 있다.In one embodiment, the mode conversion module is configured to convert the robot to the movement path reset mode when a movement path reset command is input through a predetermined input device installed in the robot while the robot is in the autonomous driving mode. can

일 실시예에서, 상기 모드전환모듈은, 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 일정 횟수 이상 혹은 일정 기간 이상 외력에 의해 상기 자율 주행 경로를 이탈하게 되는 경우, 상기 로봇을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환할 수 있다.In one embodiment, the mode conversion module converts the robot to the movement path resetting mode when the robot deviates from the autonomous driving path by an external force for a predetermined number of times or more or for a predetermined period or more while the robot is in the autonomous driving mode can do.

일 실시예에서, 상기 모드전환모듈은, 상기 로봇이 자율 주행 모드에서 상기 자율 주행 경로를 따라 이동하는 중에 이동을 방해하는 장애물을 감지한 경우, 상기 로봇을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환할 수 있다..In an embodiment, the mode conversion module may switch the robot to the movement path resetting mode when detecting an obstacle that prevents movement while the robot is moving along the autonomous driving path in the autonomous driving mode ..

일 실시예에서, 상기 제어모듈은, 상기 자율 주행 모드에서, 상기 로봇이 호출되는 경우, 미리 설정된 정차 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.In an embodiment, the control module may control the robot to move to a preset stop position when the robot is called in the autonomous driving mode.

일 실시예에서, 상기 제어모듈은, 상기 로봇이 상기 정차 위치로 이동한 후 소정의 정차 기간이 경과하면 상기 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 제어하되, 상기 로봇에 물건이 적재되는 것이 감지되면, 상기 정차 기간을 연장할 수 있다.In one embodiment, the control module controls the robot to move along the autonomous driving path when a predetermined stopping period elapses after moving to the stop position, and when it is detected that an object is loaded in the robot, the The stop period may be extended.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 로봇에 설치되어 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템으로서, 자율 주행 모드에서, 상기 로봇이 호출되는 경우, 미리 설정된 정차 위치로 이동하도록 제어하는 제어모듈; 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 정차 위치 재설정 모드로 전환하는 모드전환모듈; 및 상기 정차 위치 재설정 모드에서, 상기 로봇이 외력에 의해 이동된 경우, 상기 로봇이 상기 외력에 의해 이동된 이동 위치를 판단하고, 상기 정차 위치를 상기 이동 위치로 재설정하는 설정모듈을 포함하는 로봇 제어 시스템이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a robot control system installed in a robot to control the robot, comprising: a control module for controlling the robot to move to a preset stop position when the robot is called in an autonomous driving mode; a mode conversion module for converting the robot from the autonomous driving mode to a stop position resetting mode when a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode; and a setting module configured to, when the robot is moved by an external force in the stop position resetting mode, determine the moving position of the robot moved by the external force, and reset the stopped position to the moving position system is provided.

일 실시예에서, 상기 모드전환모듈은, 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 상기 로봇에 설치된 소정의 입력장치를 통해 정차 위치 재설정 명령이 입력되는 경우, 상기 로봇을 상기 정차 위치 재설정 모드로 전환할 수 있다.In one embodiment, the mode conversion module is configured to convert the robot to the stop position reset mode when a stop position reset command is input through a predetermined input device installed in the robot while the robot is in the autonomous driving mode. can

일 실시예에서, 상기 모드전환모듈은, 상기 로봇이 상기 정차 위치로 이동한 후 일정 횟수 이상 혹은 일정 기간 이상 외력에 의해 상기 정차 위치를 이탈하게 되는 경우, 상기 로봇을 상기 정차 위치 재설정 모드로 전환할 수 잇다.In one embodiment, the mode conversion module converts the robot to the stop position resetting mode when the robot moves to the stop position and then deviates from the stop position by an external force for more than a certain number of times or for a period of time or more can do

일 실시예에서, 상기 로봇이 자율 주행 모드에서 상기 정차 위치로 이동하는 중에 이동을 방해하는 장애물을 감지한 경우, 상기 로봇을 상기 정차 위치 재설정 모드로 전환할 수 있다.In one embodiment, when the robot detects an obstacle that prevents movement while moving to the stop position in the autonomous driving mode, the robot may be switched to the stop position reset mode.

일 실시예에서, 상기 로봇은 음식점에서 식음료 용기를 운반하는 용도의 서빙 로봇인 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the robot may be characterized as a serving robot for transporting food and beverage containers in a restaurant.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 상술한 로봇 제어 시스템을 탑재한 로봇을 호출하기 위한 무선 호출 장치로서, 호출 버튼; 및 상기 호출 버튼이 눌리는 경우, 상기 무선 호출 장치에 상응하는 식별정보를 포함하는 호출 명령을 상기 로봇에 전송하여, 상기 로봇이 상기 식별정보에 상응하는 정차 위치로 이동하도록 제어하는 호출모듈을 포함하는 무선 호출 장치가 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a wireless paging device for calling a robot equipped with the above-described robot control system, comprising: a call button; and a call module for controlling the robot to move to a stop position corresponding to the identification information by transmitting a call command including identification information corresponding to the wireless call device to the robot when the call button is pressed A radio calling device is provided.

일 실시예에서, 상기 호출모듈은, 상기 호출 버튼이 길게 혹은 짧게 복수 회 눌리고 각 눌림의 길이 또는 각 눌림 간의 시간 간격의 길이에 의해 소정의 패턴이 형성되는 경우, 상기 호출 명령을 상기 로봇에 전송할 수 있다..In one embodiment, the call module transmits the call command to the robot when the call button is pressed a plurality of times long or short and a predetermined pattern is formed by the length of each press or the length of the time interval between each press can..

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 상술한 로봇 제어 시스템을 탑재한 로봇을 호출하기 위한 무선 호출 장치로서, 상기 무선 호출 장치의 외부에 위치하는 태그를 인식하는 태그 리더; 및 상기 태그 리더에 의해 태그가 인식되는 경우, 인식된 상기 태그에 상응하는 식별정보를 포함하는 호출 명령을 상기 로봇에 전송하여, 상기 로봇이 상기 식별정보에 상응하는 정차 위치로 이동하도록 제어하는 호출모듈을 포함하는 무선 호출 장치가 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a wireless calling device for calling a robot equipped with the above-described robot control system, comprising: a tag reader for recognizing a tag located outside the wireless calling device; and when a tag is recognized by the tag reader, a call command is transmitted to the robot including identification information corresponding to the recognized tag to control the robot to move to a stop position corresponding to the identification information. A radio paging device comprising a module is provided.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 로봇에 설치되어 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 의해 수행되는 로봇 제어 방법으로서, 자율 주행 모드에서, 상기 로봇이 미리 설정된 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 제어하는 단계; 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계; 및 상기 이동 경로 재설정 모드에서, 상기 로봇이 외력에 의해 이동되는 경우, 상기 로봇이 상기 외력에 의해 이동되는 동안의 이동 경로를 추적하고, 추적한 상기 이동 경로에 기초하여 상기 자율 주행 경로를 재설정하는 단계를 포함하는 로봇 제어 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a robot control method installed in a robot and performed by a robot control system for controlling the robot, the step of controlling the robot to move along a preset autonomous driving path in an autonomous driving mode ; converting the robot from the autonomous driving mode to a movement path resetting mode when a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode; and in the movement path resetting mode, when the robot is moved by an external force, tracking a movement path while the robot is moved by the external force, and resetting the autonomous driving path based on the tracked movement path A robot control method comprising the steps is provided.

일 실시예에서, 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계는, 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 상기 로봇에 설치된 소정의 입력장치를 통해 이동 경로 재설정 명령이 입력되는 경우, 상기 로봇을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, when a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode, the step of switching the robot from the autonomous driving mode to the movement path resetting mode comprises: while the robot is in the autonomous driving mode The method may include switching the robot to the movement path resetting mode when a movement path reset command is input through a predetermined input device installed in the robot.

일 실시예에서, 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계는, 상기 로봇이 자율 주행 모드에서 상기 자율 주행 경로를 따라 이동하는 중에 이동을 방해하는 장애물을 감지한 경우, 상기 로봇을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, when a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode, the step of switching the robot from the autonomous driving mode to the movement path resetting mode includes: the robot driving the autonomous driving mode in the autonomous driving mode The method may include switching the robot to the movement path resetting mode when an obstacle preventing movement is detected while moving along the path.

일 실시예에서, 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계는, 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 일정 횟수 이상 혹은 일정 기간 이상 외력에 의해 상기 자율 주행 경로를 이탈하게 되는 경우, 상기 로봇을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, when a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode, the step of switching the robot from the autonomous driving mode to the movement path resetting mode may include: The method may include switching the robot to the movement path resetting mode when the autonomous driving path is deviated by an external force more than a number of times or for a predetermined period or more.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 로봇에 설치되어 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 의해 수행되는 로봇 제어 방법으로서, 자율 주행 모드에서, 상기 로봇이 호출되는 경우, 미리 설정된 정차 위치로 이동하도록 제어하는 단계; 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 정차 위치 재설정 모드로 전환하는 단계; 및 상기 정차 위치 재설정 모드에서, 상기 로봇이 외력에 의해 이동된 경우, 상기 로봇이 상기 외력에 의해 이동된 이동 위치를 판단하고, 상기 정차 위치를 상기 이동 위치로 재설정하는 단계를 포함하는 로봇 제어 방법이 제공된다. 본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 데이터 처리장치에 설치되며 상술한 방법을 수행하기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a robot control method installed in a robot and performed by a robot control system for controlling the robot. In an autonomous driving mode, when the robot is called, the robot is controlled to move to a preset stop position. to do; converting the robot from the autonomous driving mode to a stop position resetting mode when a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode; and when the robot is moved by an external force in the stop position resetting mode, determining a moving position of the robot moved by the external force, and resetting the stop position to the moving position. this is provided According to another aspect of the present invention, there is provided a computer program installed in a data processing apparatus and stored in a recording medium to perform the above-described method.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 상술한 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a computer-readable recording medium recording a computer program for performing the above-described method.

본 발명의 일 실시예에 따르면 매장 내에서 서빙로봇의 이동경로나 정차 위치 등을 간편하고 용이하게 변경할 수 있으며, 음식의 서빙 외에도 필요한 경우 서빙로봇을 용이하게 호출할 수 있어 사용자의 편의성이 크게 향상될 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to simply and easily change the moving route or stop position of the serving robot in the store, and in addition to serving food, the serving robot can be easily called if necessary, thereby greatly improving the user's convenience. can have an effect.

본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템이 탑재되는 로봇의 개략적인 구성을 나타내는 도면이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇과 무선 호출 장치의 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 개략적인 구성을 도시한 블록도이다.
도 4a는 다수의 테이블/의자가 구비된 매장에서 로봇이 자율 주행하는 미리 설정된 경로를 도시한 도면이다.
도 4b는 매장 내의 테이블/의자의 배치가 변경되어 기존의 자율 주행 경로 중 일부로 이동할 수 없게 된 경우를 도시한 도면이다.
도 4c는 로봇이 외력에 의해 이동된 경로를 도시한 도면이다.
도 4d는 자율 주행 경로가 재설정된 예를 도시한 도면이다.
도 5는 로봇의 정차 위치를 재설정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 7a 및 도 7b는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 호출 장치의 일 예를 도시한 도면이다.In order to more fully understand the drawings recited in the Detailed Description of the Invention, a brief description of each drawing is provided.
1 is a diagram showing a schematic configuration of a robot on which a robot control system according to an embodiment of the present invention is mounted, and FIG. 2 is a view for explaining the relationship between the robot and the radio call device according to an embodiment of the present invention to be.
3 is a block diagram showing a schematic configuration of a robot control system according to an embodiment of the present invention.
4A is a diagram illustrating a preset route in which a robot autonomously travels in a store equipped with a plurality of tables/chairs.
4B is a diagram illustrating a case in which the arrangement of tables/chairs in a store is changed and it is impossible to move to some of the existing autonomous driving routes.
Figure 4c is a view showing a path moved by the robot by an external force.
4D is a diagram illustrating an example in which an autonomous driving route is reset.
5 is a view for explaining a process of resetting a stop position of a robot.
6 is a flowchart illustrating a robot control method according to an embodiment of the present invention.
7A and 7B are diagrams illustrating an example of a radio paging device according to an embodiment of the present invention, respectively.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 명세서에 있어서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present specification, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, and one or more other It is to be understood that this does not preclude the possibility of addition or presence of features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

또한, 본 명세서에 있어서는 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터를 '전송'하는 경우에는 상기 구성요소는 상기 다른 구성요소로 직접 상기 데이터를 전송할 수도 있고, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 상기 데이터를 상기 다른 구성요소로 전송할 수도 있는 것을 의미한다. 반대로 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터를 '직접 전송'하는 경우에는 상기 구성요소에서 다른 구성요소를 통하지 않고 상기 다른 구성요소로 상기 데이터가 전송되는 것을 의미한다.In addition, in the present specification, when any one component 'transmits' data to another component, the component may directly transmit the data to the other component or through at least one other component. This means that the data may be transmitted to the other component. Conversely, when one component 'directly transmits' data to another component, it means that the data is transmitted from the component to the other component without passing through the other component.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 중심으로 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail focusing on embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in each figure indicate like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템이 탑재되는 로봇의 개략적인 구성을 나타내는 도면이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇과 무선 호출 장치의 관계를 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram showing a schematic configuration of a robot on which a robot control system according to an embodiment of the present invention is mounted, and FIG. 2 is a view for explaining the relationship between the robot and the radio call device according to an embodiment of the present invention to be.

상기 로봇은 음식점에서 식음료 용기를 운반하는 용도의 서빙 로봇일 수 있으며 이하에서는 상기 로봇이 서빙 로봇인 경우를 전제로 하여 설명하지만, 본 발명의 기술적 사상에 따른 로봇 제어 시스템 혹은 로봇 제어 방법이 적용되는 상기 로봇은 서빙 로봇에 한정되는 것은 아니며 다양한 분야, 필드에서 운용되는 여러 로봇에 후술하는 바와 같은 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있을 것이다.The robot may be a serving robot for transporting food and beverage containers in a restaurant. Hereinafter, it will be described on the assumption that the robot is a serving robot, but the robot control system or robot control method according to the technical idea of the present invention is applied. The robot is not limited to the serving robot, and the technical idea of the present invention as described below may be applied to various robots operated in various fields and fields.

먼저 도 1을 참조하면, 상기 로봇(10)은 로봇 제어 시스템(100), 하우징(11), 인디케이터(12), 센서(13), 디스플레이(14), 입력장치(15), 이동 수단부(16), 적재부(17) 등을 포함할 수 있다.First, referring to FIG. 1 , the robot 10 includes a robot control system 100 , a housing 11 , an indicator 12 , a sensor 13 , a display 14 , an input device 15 , and a moving unit ( 16), and may include a loading unit 17 and the like.

상기 로봇 제어 시스템(100)은 본 발명의 기술적 사상에 따른 로봇 제어 방법을 수행하여 상기 로봇(10)의 자율 주행 경로, 정차 위치 등을 변경하거나 상기 로봇의 호출 명령에 응답하여 호출 장소로 이동하도록 하는 등 상기 로봇(10)을 제어할 수 있다.The robot control system 100 performs the robot control method according to the technical idea of the present invention to change the autonomous driving path, the stop position, etc. of the robot 10 or to move to the calling place in response to the calling command of the robot. It is possible to control the robot 10, such as.

상기 하우징(11)은 금속, 합성수지 및/또는 유리 등의 소재로 상기 로봇(11)의 몸체를 구성하며, 상기 로봇(11) 내부에 위치하는 구성을 보호할 수 있다. 상기 로봇 제어 시스템(100)은 상기 하우징(11)의 내부에 설치될 수 있다.The housing 11 constitutes the body of the robot 11 with a material such as metal, synthetic resin and/or glass, and can protect the structure located inside the robot 11 . The robot control system 100 may be installed inside the housing 11 .

상기 인디케이터(12)는 상기 로봇(10)의 상태(모드)를 나타내는 정보를 출력할 수 있다. 상기 로봇(10)은 미리 설정된 자율 주행 경로를 따라 자율 주행하고 호출이 있을 시 호출에 상응하는 정차 위치로 자율 이동하는 자율 주행 모드, 자율 주행 경로가 재설정되는 이동 경로 재설정 모드, 정차 위치가 재설정되는 정차 위치 재설정 모드, 대기 중 상태로 소정의 대기 위치에 정차해 있는 대기 모드 등 다양한 모드로 전환될 수 있는데, 상기 인디케이터(12)는 현재 로봇(10)의 모드를 나타내는 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어 상기 인디케이터(12)는 로봇(12)의 모드에 따라 서로 다른 색상을 출력하는 LED 인디케이터일 수 있다. 또는 상기 인디케이터(12)는 상기 로봇의 모드를 식별할 수 있는 정보를 디스플레이하는 장치일 수 있다.The indicator 12 may output information indicating the state (mode) of the robot 10 . The robot 10 autonomously travels along a preset autonomous driving route and when there is a call, it autonomously moves to a stop position corresponding to the call. It can be switched to various modes such as a stop position reset mode, a standby mode in which the robot is stopped at a predetermined standby position in a standby state, and the like, and the indicator 12 may output information indicating the current mode of the robot 10 . For example, the indicator 12 may be an LED indicator that outputs different colors according to the mode of the robot 12 . Alternatively, the indicator 12 may be a device for displaying information for identifying the mode of the robot.

상기 센서(13)는 특정한 물리량 또는 특정한 종류의 에너지를 감지할 수 있다. 예를 들어, 상기 센서(13)는 상기 로봇(10)의 현재 위치를 감지하는 위치 감지 센서, 상기 로봇(10)의 운동 상태(예를 들어, 속도, 가속도, 자세 등을 감지하는 운동 상태 감지 센서, 상기 로봇(10)에 가해지는 외력을 감지하는 외력 감지 센서, 광학 신호를 받아 전기적 신호로 전환하는 이미지 센서, 상기 적재부(17)에 적재되어 있는 적재물의 무게를 감지하는 무게 감지 센서를 비롯하여 조도 센서, 근접 센서, 압력 센서, 광 센서, 자기 센서, 가속도 센서, 자이로 센서 중 적어도 일부를 포함할 수 있다.The sensor 13 may sense a specific physical quantity or a specific type of energy. For example, the sensor 13 may include a position detection sensor that detects the current position of the robot 10 , and a motion state detection that detects a motion state (eg, speed, acceleration, posture, etc.) of the robot 10 . A sensor, an external force detection sensor that detects an external force applied to the robot 10, an image sensor that receives an optical signal and converts it into an electrical signal, and a weight detection sensor that detects the weight of the load loaded in the loading unit 17 It may include at least some of an illuminance sensor, a proximity sensor, a pressure sensor, an optical sensor, a magnetic sensor, an acceleration sensor, and a gyro sensor.

상기 디스플레이(14)는 상기 로봇 제어 시스템(100)이 외부로 출력하고자 하는 정보를 시각적으로 출력하는 장치일 수 있다. 상기 디스플레이(14)는 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드 디스플레이(LED), 플라즈마 디스플레이(PDP), 유기 발광 다이오드 디스플레이(OLED), 표면 전도형 전자 방출 소자 디스플레이(SED) 등을 포함할 수 있다.The display 14 may be a device for visually outputting information to be output by the robot control system 100 to the outside. The display 14 may include a liquid crystal display (LCD), a light emitting diode display (LED), a plasma display (PDP), an organic light emitting diode display (OLED), a surface conduction electron emission device display (SED), and the like.

상기 입력장치(15)는 사용자의 입력을 수신할 수 있는 장치로서, 터치 패널, 키보드, 키패드 등을 포함할 수 있다. 터치 패널의 경우 감압식 터치 패널, 저항막 방식 터치패널 또는 정전용량 방식 터치패널 등을 포함할 수 있으며, 상기 디스플레이 장치(14)와 결합된 터치 스크린의 형태일 수도 있다.The input device 15 is a device capable of receiving a user's input, and may include a touch panel, a keyboard, a keypad, and the like. The touch panel may include a pressure-sensitive touch panel, a resistive touch panel, or a capacitive touch panel, and may be in the form of a touch screen combined with the display device 14 .

상기 이동 수단부(16)는 상기 로봇(10)에 이동성을 부여하는 수단으로서, 모터에 의해 구동되어 회전 운동을 하는 바퀴, 보행 운동을 할 수 있는 다리 형태의 보행 수단 등을 포함할 수 있다.The moving means 16 is a means for imparting mobility to the robot 10, and may include a wheel driven by a motor for rotational motion, a leg-shaped walking means capable of walking, and the like.

상기 적재부(17)는 식기와 같은 물건을 적재할 수 있는 수단으로서, 트레이 등을 포함할 수 있다.The loading unit 17 is a means for loading items such as tableware, and may include a tray or the like.

도 2를 참조하면, 상기 로봇(10)은 무선 호출 장치(20)로부터 호출 명령을 수신할 수 있으며, 상기 무선 호출 장치(20)에 의해 호출된 상기 로봇(10)은 상기 호출 명령에 응답하여 소정의 정차 위치로 이동할 수 있다. 만약 본 발명의 기술적 사상이 음식점에서 운용되는 서빙 로봇에 적용되는 경우, 상기 무선 호출 장치(20)는 매장 내의 각 테이블에 부착될 수 있으며, 무선 호출 장치(20)의 구동에 따라 호출 명령을 수신한 서빙 로봇은 해당 테이블 근처의 정차 위치까지 이동할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the robot 10 may receive a call command from the radio paging device 20 , and the robot 10 called by the radio paging device 20 responds to the call command. It can move to a predetermined stop position. If the technical idea of the present invention is applied to a serving robot operated in a restaurant, the radio call device 20 may be attached to each table in the store, and receives a call command according to the operation of the radio call device 20 One serving robot can move to a stop position near that table.

일 실시예에서, 상기 로봇(10)과 상기 무선 호출 장치(20)는 무선 통신을 통해 서로 연결되어 본 발명의 기술적 사상을 구현하는데 필요한 각종 정보, 신호, 데이터 등을 송수신할 수 있다. 상기 로봇과 상기 무선 호출 장치(20)는 3G, LTE, LTE-A, Wi-Fi, WiGig, Ultra Wide Band(UWB) 등의 원거리 무선 통신 방식 혹은 MST, Bluetooth, NFC, RFID, ZigBee, Z-Wave, IR 등의 근거리 무선 통신 방식에 의해 통신할 수 있다.In one embodiment, the robot 10 and the radio paging device 20 are connected to each other through wireless communication to transmit and receive various information, signals, data, etc. necessary to implement the technical idea of the present invention. The robot and the wireless calling device 20 are a long-distance wireless communication method such as 3G, LTE, LTE-A, Wi-Fi, WiGig, Ultra Wide Band (UWB), or MST, Bluetooth, NFC, RFID, ZigBee, Z- It can communicate by short-range wireless communication methods such as Wave and IR.

다른 일 실시예에서, 상기 로봇(10)과 상기 무선 호출 장치(20)는 소정의 중계 서버(30)를 경유하여 서로 통신할 수도 있다. 이때, 상기 로봇(10)과 상기 중계 서버(30), 그리고 상기 무선 호출 장치(20)와 상기 중계 서버(30)는 상술한 무선 통신 방식에 의해 통신할 수 있다.In another embodiment, the robot 10 and the radio paging device 20 may communicate with each other via a predetermined relay server 30 . In this case, the robot 10 and the relay server 30, and the wireless call device 20 and the relay server 30 can communicate using the above-described wireless communication method.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(100)의 개략적인 구성을 도시한 블록도이다.3 is a block diagram showing a schematic configuration of a robot control system 100 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면 상기 로봇 제어 시스템(100)은 통신모듈(110), 저장모듈(120), 위치판단모듈(130), 제어모듈(140), 모드전환모듈(150), 설정모듈(160)을 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따라서는, 상술한 구성요소들 중 일부 구성요소는 반드시 본 발명의 구현에 필수적으로 필요한 구성요소에 해당하지 않을 수도 있으며, 또한 실시예에 따라 상기 로봇 제어 시스템(100)은 이보다 더 많은 구성요소를 포함할 수도 있음은 물론이다.Referring to FIG. 3 , the robot control system 100 includes a communication module 110 , a storage module 120 , a position determination module 130 , a control module 140 , a mode conversion module 150 , and a setting module 160 . may include According to the embodiment of the present invention, some of the above-described components may not necessarily correspond to the components essential for the implementation of the present invention, and according to the embodiment, the robot control system 100 is Of course, it may include more components than this.

상기 로봇 제어 시스템(100) (100)는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위해 필요한 하드웨어 리소스(resource) 및/또는 소프트웨어를 구비할 수 있으며, 반드시 하나의 물리적인 구성요소를 의미하거나 하나의 장치를 의미하는 것은 아니다. 즉, 상기 로봇 제어 시스템(100)은 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위해 구비되는 하드웨어 및/또는 소프트웨어의 논리적인 결합을 의미할 수 있으며, 필요한 경우에는 서로 이격된 장치에 설치되어 각각의 기능을 수행함으로써 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 논리적인 구성들의 집합으로 구현될 수도 있다. 또한, 상기 로봇 제어 시스템(100)은 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 각각의 기능 또는 역할별로 별도로 구현되는 구성들의 집합을 의미할 수도 있다.The robot control system 100 ( 100 ) may include hardware resources and/or software necessary to implement the technical idea of the present invention, and necessarily means one physical component or one device. it doesn't mean That is, the robot control system 100 may mean a logical combination of hardware and/or software provided to implement the technical idea of the present invention, and if necessary, installed in devices spaced apart from each other to perform each function By performing it, it may be implemented as a set of logical configurations for implementing the technical idea of the present invention. In addition, the robot control system 100 may mean a set of components separately implemented for each function or role for implementing the technical idea of the present invention.

또한, 본 명세서에서 모듈이라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예를 들면, 상기 모듈은 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아님은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있다.In addition, in the present specification, a module may mean a functional and structural combination of hardware for carrying out the technical idea of the present invention and software for driving the hardware. For example, the module may mean a logical unit of a predetermined code and a hardware resource for executing the predetermined code, and does not necessarily mean physically connected code or one type of hardware. It can be easily deduced to an average expert in the art of the present invention.

상기 제어모듈(140)은 상기 로봇 제어 시스템(100) 및 상기 로봇(10)에 포함된 다른 구성(예를 들면, 통신모듈(110), 저장모듈(120), 위치판단모듈(130), 모드전환모듈(150), 설정모듈(160) 등)의 기능 및/또는 리소스를 제어할 수 있다.The control module 140 includes the robot control system 100 and other components included in the robot 10 (eg, the communication module 110 , the storage module 120 , the position determination module 130 , the mode It is possible to control functions and/or resources of the switching module 150, the setting module 160, etc.).

상기 통신모듈(110)은 외부 장치와 통신을 수행하며, 각종 신호, 정보, 데이터를 송수신할 수 있다. 상기 통신모듈(110)은 3G 모듈, LTE 모듈, LTE-A 모듈, Wi-Fi 모듈, WiGig 모듈, Ultra Wide Band(UWB) 모듈, LAN 카드 등의 원거리 통신 모듈 혹은 MST 모듈, Bluetooth 모듈, NFC 모듈, RFID 모듈, ZigBee 모듈, Z-Wave 모듈, IR 모듈 등의 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.The communication module 110 may communicate with an external device and transmit/receive various signals, information, and data. The communication module 110 is a 3G module, an LTE module, an LTE-A module, a Wi-Fi module, a WiGig module, an Ultra Wide Band (UWB) module, a long-distance communication module such as a LAN card, or an MST module, a Bluetooth module, an NFC module , an RFID module, a ZigBee module, a Z-Wave module, and a short-range communication module such as an IR module.

상기 저장모듈(120)은 외부 장치로부터 수신/입력되는 데이터, 상기 로봇 제어 시스템(100이 생성한 데이터 등 각종 데이터 및 컴퓨터 프로그램을 저장할 수 있다. 상기 저장모듈(120)은 휘발성 메모리 및 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 상기 저장모듈(120)는 예를 들어, SSD, 플래시 메모리, ROM, RAM, EEROM, EPROM, EEPROM, 하드 디스크, 레지스터를 포함할 수 있다. 또는 상기 저장모듈(120)은 파일 시스템, 데이터베이스, 임베디드 데이터베이스를 포함할 수도 있다.The storage module 120 may store various data and computer programs, such as data received/input from an external device, data generated by the robot control system 100, etc. The storage module 120 includes a volatile memory and a non-volatile memory The storage module 120 may include, for example, an SSD, a flash memory, a ROM, a RAM, an EEROM, an EPROM, an EEPROM, a hard disk, and a register. It may also include file systems, databases, and embedded databases.

상기 저장모듈(120)은 상기 로봇(10)이 자율 주행 모드에서 자율 주행할 경로, 즉 자율 주행 경로에 관한 정보를 미리 저장할 수 있으며, 상기 로봇(10)이 호출되면 호출에 응답하여 이동해야 할 목적지, 즉 정치 위치에 관한 정보를 미리 저장할 수 있다.The storage module 120 may store in advance information on a path, that is, an autonomous driving path, on which the robot 10 will autonomously travel in the autonomous driving mode, and when the robot 10 is called, the robot 10 should move in response to the call. Information about a destination, ie, a political location, may be stored in advance.

상기 위치판단모듈(130)은 상기 로봇(10)의 위치를 판단할 수 있다. 상기 위치판단모듈(130)은 상기 로봇(10)에 설치되어 있는 센서(13)에서 감지한 각종 신호에 기초하여 상기 로봇(10)의 위치를 판단할 수 있다. 예를 들어 상기 위치판단모듈(130)은 GPS(Global Positioning System) 정보 또는 IPS(Indoor Positioning System) 정보를 통해 상기 로봇(10)의 위치를 판단할 수 있으며, 또는 상기 센서(13)에 포함된 속도 센서, 가속도 센서, 자이로 센서 등에 의해 상기 로봇(10)의 운동을 감지하고 이에 기초하여 상기 로봇(10)의 위치를 판단할 수 있다. 이 외에도 공지된 다양한 방법을 통해 상기 위치판단모듈(130)은 상기 로봇(10)의 위치를 판단할 수 있다.The position determination module 130 may determine the position of the robot 10 . The position determination module 130 may determine the position of the robot 10 based on various signals detected by the sensor 13 installed in the robot 10 . For example, the position determination module 130 may determine the position of the robot 10 through GPS (Global Positioning System) information or IPS (Indoor Positioning System) information, or the sensor 13 includes A motion of the robot 10 may be detected by a speed sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, or the like, and the position of the robot 10 may be determined based on this. In addition to this, the position determination module 130 may determine the position of the robot 10 through various known methods.

한편, 상기 위치판단모듈(130)은 일정 기간 동안 상기 로봇(10)의 위치를 주기적으로 판단함으로써, 상기 로봇이 상기 일정 기간동인 이동한 이동 경로를 추적할 수도 있다.Meanwhile, the position determination module 130 may periodically determine the position of the robot 10 for a predetermined period, thereby tracking the movement path the robot moves during the predetermined period.

상기 제어모듈(140)은 자율 주행 모드에서, 상기 로봇(10)이 미리 설정된 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 제어할 수 있다.The control module 140 may control the robot 10 to move along a preset autonomous driving path in the autonomous driving mode.

도 4a는 다수의 테이블/의자가 구비된 매장에서 로봇(10)이 자율 주행하는 미리 설정된 경로(즉, 미리 설정된 자율 주행 경로)를 도시한 도면이다. 도 4를 참조하면, 상기 제어모듈(140)은 자율 주행 모드에서, 상기 로봇(10)이 화살표로 표시된 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 제어할 수 있다.4A is a diagram illustrating a preset path (ie, a preset autonomous driving path) in which the robot 10 autonomously travels in a store equipped with a plurality of tables/chairs. Referring to FIG. 4 , in the autonomous driving mode, the control module 140 may control the robot 10 to move along an autonomous driving path indicated by an arrow.

자율 주행 경로에 대한 정보는 미리 정의되어 상기 저장모듈(120)에 저장되어 있을 수 있다. 일 실시예에서, 상기 자율 주행 경로에 대한 정보는 상기 자율 주행 경로 상의 복수의 중간지점에 대한 좌표로 구성될 수 있다.Information on the autonomous driving path may be predefined and stored in the storage module 120 . In an embodiment, the information on the autonomous driving path may be configured as coordinates for a plurality of intermediate points on the autonomous driving path.

한편 도 4a에서는 자율 주행 경로가 하나의 경로를 순환하는 형태로 되어 있는 예를 도시하고 있으나, 자율 주행 경로는 서로 떨어진 두 지점을 왕복하는 형태일 수도 있으며, 복수의 이동 경로가 복합된 형태 구성될 수도 있다. 복수의 이동 경로가 복합된 형태인 경우, 상기 제어모듈(140)은 그 중 하나의 이동 경로를 선택하여 상기 로봇(10)이 선택된 이동 경로를 따라 자율 주행하도록 제어할 수 있다.Meanwhile, although FIG. 4A shows an example in which the autonomous driving path circulates one path, the autonomous driving path may be in the form of reciprocating between two points separated from each other, and a plurality of moving paths may be configured in a complex form. may be When a plurality of moving paths are in a complex form, the control module 140 may select one of the moving paths and control the robot 10 to autonomously travel along the selected moving path.

다시 도 3을 참조하면, 상기 모드전환모듈(150)은 상기 로봇(10)이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 이동 경로 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 이동 경로 재설정 모드로 전환할 수 있다.Referring back to FIG. 3 , the mode conversion module 150 switches the robot from the autonomous driving mode to the movement path resetting mode when a predetermined movement path switching condition is satisfied while the robot 10 is in the autonomous driving mode. can be switched

일 실시예에서, 상기 모드전환모듈(150)은 상기 로봇이 자율 주행 모드에서 상기 자율 주행 경로를 따라 이동하는 중에 이동을 방해하는 장애물을 감지한 경우, 상기 로봇(10)을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환할 수 있다. In one embodiment, the mode conversion module 150 sets the robot 10 to the movement path resetting mode when detecting an obstacle that prevents movement while the robot moves along the autonomous driving path in the autonomous driving mode. can be converted to

이에 대하여 도 4b를 예를 들어 설명한다. 매장에 설치된 테이블이 도 4a에 도시된 바에 따른 배치에서 도 4b에 도시된 바와 같은 배치로 변경된 경우, 자율 주행 중인 상기 로봇(10)은 도 4b에 도시된 바와 같이 테이블에 의해 막혀 더 이상 자율 주행 경로를 따라 이동을 할 수 없는 상황이 된다. 상기 모드전환모듈(150)은 상기 로봇(10)을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환할 수 있다. 즉, 매장에 설치된 물건 등의 위치가 변경되어 기존에 설정되어 있던 자율 주행 경로가 막히게 된 상황에서 상기 로봇(10)이 자율 주행 경로를 따라 이동하다가 장애물에 부딪히거나 장애물에 의해 이동이 불가한 상황이 된 경우, 상기 모드전환모듈(150)은 이를 감지하고 상기 로봇(10)을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환할 수 있다.This will be described with reference to FIG. 4B as an example. When the table installed in the store is changed from the arrangement shown in Fig. 4A to the arrangement shown in Fig. 4B, the autonomous driving robot 10 is blocked by the table as shown in Fig. 4B and no longer autonomously travels. It becomes impossible to move along the path. The mode conversion module 150 may convert the robot 10 to the movement path reset mode. That is, in a situation where the previously set autonomous driving path is blocked due to a change in the location of items installed in the store, the robot 10 is moving along the autonomous driving path and collides with an obstacle or is unable to move due to the obstacle. When the situation occurs, the mode conversion module 150 may detect this and switch the robot 10 to the movement path reset mode.

이 외에도 로봇(1)을 자율 주행 모드에서 이동 경로 재설정 모드로 전환하도록 하는 이동 경로 전환 조건은 다양할 수 있다.In addition to this, the moving path switching conditions for switching the robot 1 from the autonomous driving mode to the moving path resetting mode may vary.

다른 일 실시예에서, 상기 모드전환모듈(150)은 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 상기 로봇(10)에 설치된 소정의 입력장치(15)를 통해 이동 경로 재설정 명령이 입력되는 경우, 상기 로봇을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환할 수 있다. 즉, 사용자(예를 들어, 매장 종업원)이 자율 주행 경로의 변경이 필요하다고 판단한 경우, 사용자는 상기 로봇(10)의 입력장치(15)를 통해 이동 경로 재설정 메뉴 등을 선택하여 이동 경로 재설정 명령을 입력할 수 있으며, 이에 응답하여, 상기 모드전환모듈(150)은 이동 경로 재설정 모드로 전환할 수 있다.In another embodiment, when the mode conversion module 150 receives a movement path reset command through a predetermined input device 15 installed in the robot 10 while the robot is in the autonomous driving mode, the robot may be switched to the movement route reset mode. That is, when the user (eg, a store employee) determines that it is necessary to change the autonomous driving route, the user selects a movement route reset menu or the like through the input device 15 of the robot 10 to receive a movement route reset command may be input, and in response, the mode conversion module 150 may switch to a movement path resetting mode.

또는 다른 일 실시예에서, 상기 모드전환모듈(150)은 상기 로봇(10)이 자율 주행 모드에 있는 동안 일정 횟수 이상 혹은 일정 기간 이상 외력에 의해 상기 자율 주행 경로를 이탈하게 되는 경우, 상기 로봇(10)을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환할 수 있다. 보다 상세하게는, 사용자가 자율 주행 모드에 있는 로봇에 외력을 주어 밀거나 당기는 경우 상기 모드전환모듈(150)은 이를 감지할 수 있다. 예를 들어 상기 모드전환모듈(150)은 상기 로봇(10)에 구비된 센서(13)를 통해 외력을 감지하거나 상기 제어모듈(140)에 의해 제어되고 있지 않은 상황에서 로봇(10)의 위치가 변경되거나 상기 로봇(10)의 위치가 미리 설정된 자율 주행 경로에서 벗어남을 감지한 경우 상기 로봇(10)이 외력에 의해 상기 자율 주행 경로를 이탈하게 된 것으로 판단할 수 있으며, 일정 횟수 이상 혹은 일정 기간 이상 로봇(10)이 외력에 의해 상기 자율 주행 경로를 이탈하게 된 것으로 판단한 경우 상기 로봇(10)을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환할 수 있다.Alternatively, in another embodiment, when the mode conversion module 150 deviates from the autonomous driving path by an external force more than a certain number of times or for more than a certain period while the robot 10 is in the autonomous driving mode, the robot ( 10) may be switched to the movement route resetting mode. More specifically, when the user applies an external force to the robot in the autonomous driving mode to push or pull, the mode conversion module 150 may detect this. For example, the mode conversion module 150 detects an external force through the sensor 13 provided in the robot 10 or the position of the robot 10 is not controlled by the control module 140 . When it is detected that the robot 10 is changed or the position of the robot 10 deviates from the preset autonomous driving path, it may be determined that the robot 10 has deviated from the autonomous driving path due to an external force, and may be more than a certain number of times or for a certain period of time. When it is determined that the robot 10 has deviated from the autonomous driving path due to an external force, the robot 10 may be switched to the movement path reset mode.

또는 상기 모드전환모듈(150)은 상기 로봇이 자율 주행 모드에서 상기 자율 주행 경로를 따라 이동하는 중에 이동을 방해하는 장애물을 감지한 뒤에 일정 횟수 이상 혹은 일정 기간 이상 외력에 의해 상기 자율 주행 경로를 이탈하게 되는 경우, 상기 로봇(10)을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환할 수도 있다.Alternatively, the mode conversion module 150 deviates from the autonomous driving path by an external force a predetermined number of times or more or a predetermined period or more after the robot detects an obstacle that prevents movement while moving along the autonomous driving path in the autonomous driving mode. In this case, the robot 10 may be switched to the movement path resetting mode.

또는 상기 모드 전환모듈(150)은 상기 로봇이 자율 주행 모드에서 상기 자율 주행 경로를 따라 이동하는 중에 이동을 방해하는 장애물을 감지한 한 상황 및/또는 일정 횟수 이상 혹은 일정 기간 이상 외력에 의해 상기 자율 주행 경로를 이탈하게 되는 상황을 감지하면 사용자에게 이러한 상황을 알리는 알람 정보를 출력하고, 사용자의 이동 경로 재설정 명령을 받아 상기 로봇(10)을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환할 수도 있다.Alternatively, the mode conversion module 150 may be configured to be autonomous by an external force over a certain number of times or for a certain period of time and/or as long as the robot detects an obstacle that prevents movement while moving along the autonomous driving path in the autonomous driving mode. When a situation in which the vehicle deviates from the travel route is detected, alarm information notifying the user of such a situation may be output, and the robot 10 may be switched to the movement route reset mode by receiving the user's movement route reset command.

한편, 다시 도 3을 참조하면, 상기 설정모듈(160)은 상기 이동 경로 재설정 모드에서, 상기 로봇(10)이 외력에 의해 이동되는 경우, 상기 로봇(10)이 상기 외력에 의해 이동되는 동안의 이동 경로를 추적할 수 있다. 또한 상기 설정모듈(160)은 추적한 상기 이동 경로에 기초하여 상기 자율 주행 경로를 재설정할 수 있다. On the other hand, referring back to FIG. 3 , the setting module 160 is configured in the movement path reset mode, when the robot 10 is moved by an external force, while the robot 10 is moved by the external force. You can track your travel path. Also, the setting module 160 may reset the autonomous driving path based on the tracked moving path.

도 4c 및 도 4d를 참조하여 자율 주행 경로가 재설정되는 예를 설명하기로 한다.An example in which the autonomous driving route is reset will be described with reference to FIGS. 4C and 4D .

도 4c를 참조하면, 사용자는 이동 경로 재설정 모드로 전환된 상기 로봇(10)을 밀거나 당겨 상기 로봇(10)을 외력에 의해 이동시킬 수 있다. 도 4c에 도시된 바와 같이 사용자는 1점 쇄선으로 도시된 경로를 따라 로봇(10)을 이동시킬 수 있다. 그러면 상기 설정모듈(150)은 상기 로봇(10)이 상기 외력에 의해 이동되는 동안의 이동 경로를 추적할 수 있다.Referring to FIG. 4C , the user may move the robot 10 by external force by pushing or pulling the robot 10 that has been switched to the movement path reset mode. As shown in FIG. 4C , the user may move the robot 10 along the path shown by the dashed-dotted line. Then, the setting module 150 may track the movement path while the robot 10 is moved by the external force.

이후 상기 설정모듈(160)은 추적한 상기 이동 경로에 기초하여 상기 자율 주행 경로를 재설정할 수 있다. 도 4d에 재설정된 이동경로가 도시되어 있다. 도 4c의 1점 쇄선과 같은 외력에 의한 이동경로가 추적되면, 상기 설정모듈(160)은 이를 기존에 설정되어 있던 자율 주행 경로에 반영하여, 자율 주행 이동 경로를 도 4d에 도시된 바와 같이 재설정할 수 있다.Thereafter, the setting module 160 may reset the autonomous driving path based on the tracked moving path. The reset movement path is shown in FIG. 4D . When a movement path caused by an external force such as the dashed dotted line in FIG. 4C is tracked, the setting module 160 reflects this to the previously set autonomous driving path, and resets the autonomous driving movement path as shown in FIG. 4D . can do.

한편, 상기 모드전환모듈(150)은 상기 설정모듈(160)에 의해 자율 주행 경로가 재설정되고 난 후 상기 로봇(10)을 자율 주행 모드로 전환할 수 있으며, 상기 제어모듈(140)은 재설정된 자율 주행 경로를 따라 상기 로봇(10)이 자율 주행하도록 제어할 수 있다.On the other hand, the mode conversion module 150 may switch the robot 10 to the autonomous driving mode after the autonomous driving route is reset by the setting module 160 , and the control module 140 may be reset The robot 10 may be controlled to autonomously travel along an autonomous driving path.

상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(100)은 상기 로봇(10)의 자율 주행 경로를 변경할 수 있다. 이 외에도 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(100)은 미리 설정된 상기 로봇(10)의 정차 위치를 변경할 수도 있는데, 이하에서는 이에 대하여 설명하기로 한다.As described above, the robot control system 100 according to an embodiment of the present invention may change the autonomous driving path of the robot 10 . In addition, the robot control system 100 according to another embodiment of the present invention may change the preset stop position of the robot 10, which will be described below.

상기 로봇(10)은 자율 주행 모드에서 상기 무선 호출 장치(20)에 의해 호출될 수 있으며, 상기 제어모듈(120)은 상기 로봇(10)이 호출되는 경우, 미리 설정된 정차 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.The robot 10 may be called by the radio call device 20 in an autonomous driving mode, and the control module 120 controls to move to a preset stop position when the robot 10 is called. can

상기 모드전환모듈(150)은 상기 로봇(10)이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 정차 위치 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇(10)을 상기 자율 주행 모드에서 정차 위치 재설정 모드로 전환할 수 있다.The mode conversion module 150 may switch the robot 10 from the autonomous driving mode to the stop position resetting mode when a predetermined stop position switching condition is satisfied while the robot 10 is in the autonomous driving mode. .

일 실시예에서, 상기 모드전환모듈(150)은 상기 로봇(10)이 자율 주행 모드에 있는 동안 상기 로봇에 설치된 소정의 입력장치(15)를 통해 정차 위치 재설정 명령이 입력되는 경우, 상기 로봇을 상기 정차 위치 재설정 모드로 전환할 수 있다. 즉, 사용자(예를 들어, 매장 종업원)이 정차 위치의 변경이 필요하다고 판단한 경우, 사용자는 상기 로봇(10)의 입력장치(15)를 통해 장치 위치 재설정 메뉴 등을 선택하여 정차 위치 재설정 명령을 입력할 수 있으며, 이에 응답하여, 상기 모드전환모듈(150)은 정차 위치 재설정 모드로 전환할 수 있다.In one embodiment, the mode conversion module 150 controls the robot when a stop position reset command is input through a predetermined input device 15 installed in the robot while the robot 10 is in the autonomous driving mode. The vehicle may be switched to the stop position reset mode. That is, when a user (eg, a store employee) determines that it is necessary to change the stop position, the user selects a device position reset menu or the like through the input device 15 of the robot 10 to receive a stop position reset command. input, and in response to this, the mode conversion module 150 may switch to a stop position reset mode.

다른 일 실시예에서, 상기 모드전환모듈(150)은 상기 로봇(10)이 상기 정차 위치로 이동한 후 일정 횟수 이상 혹은 일정 기간 이상 외력에 의해 상기 정차 위치를 이탈하게 되는 경우, 상기 로봇(10)을 상기 정차 위치 재설정 모드로 전환할 수 있다. 보다 상세하게는, 사용자가 호출에 의해 정차 위치로 이동한 로봇에 외력을 주어 밀거나 당기는 경우 상기 모드전환모듈(150)은 이를 감지할 수 있다. 예를 들어 상기 모드전환모듈(150)은 상기 로봇(10)에 구비된 센서(13)를 통해 외력을 감지하거나 상기 제어모듈(140)에 의해 제어되고 있지 않은 상황에서 로봇(10)의 위치가 변경되거나 상기 로봇(10)의 위치가 상기 정차 위치에서 벗어남을 감지한 경우 상기 로봇(10)이 외력에 의해 상기 정차 위치를 이탈하게 된 것으로 판단할 수 있으며, 일정 횟수 이상 혹은 일정 기간 이상 로봇(10)이 외력에 의해 상기 정차 위치를 이탈하게 된 것으로 판단한 경우 상기 로봇(10)을 상기 정차 위치 재설정 모드로 전환할 수 있다.In another embodiment, when the mode conversion module 150 deviates from the stopped position by an external force for a predetermined number of times or more or for a predetermined period or more after the robot 10 moves to the stopped position, the robot 10 ) can be switched to the stop position reset mode. More specifically, when the user applies an external force to the robot moved to the stopped position by a call to push or pull, the mode conversion module 150 may detect this. For example, the mode conversion module 150 detects an external force through the sensor 13 provided in the robot 10 or the position of the robot 10 is not controlled by the control module 140 . When it is detected that the position of the robot 10 is changed or the position of the robot 10 deviates from the stop position, it can be determined that the robot 10 has deviated from the stop position by an external force, and the robot 10 ( When it is determined that 10) has deviated from the stop position due to an external force, the robot 10 may be switched to the stop position reset mode.

다른 일 실시예에서, 상기 로봇이 자율 주행 모드에서 상기 정차 위치로 이동하는 중에 이동을 방해하는 장애물을 감지한 경우, 상기 로봇을 상기 정차 위치 재설정 모드로 전환할 수 있다.In another embodiment, when the robot detects an obstacle that prevents movement while moving to the stop position in the autonomous driving mode, the robot may be switched to the stop position reset mode.

다른 일 실시예예서, 상기 로봇(10)이 자율 주행 모드에서 상기 무선 호출 장치(20)의 호출에 의해 상기 정차 위치로 이동하는 중에 이동을 방해하는 장애물을 감지한 경우, 상기 로봇을 상기 정차 위치 재설정 모드로 전환할 수 있다. 즉, 매장에 설치된 물건 등의 위치가 변경되어 기존에 설정되어 있던 정차 위치로 가기 위한 경로가 막히게 된 상황에서 상기 로봇(10)이 정차 위치로 가기 위한 경로를 따라 이동하다가 장애물에 부딪히거나 장애물에 의해 이동이 불가한 상황이 된 경우, 상기 모드전환모듈(150)은 이를 감지하고 상기 로봇(10)을 상기 정차 위치 재설정 모드로 전환할 수 있다.In another embodiment, when the robot 10 detects an obstacle that prevents movement while moving to the stop position by the call of the radio paging device 20 in the autonomous driving mode, the robot 10 is moved to the stopped position You can switch to reset mode. That is, in a situation in which the location of objects installed in the store is changed and the path to the previously set stop position is blocked, the robot 10 moves along the path to the stop position and collides with an obstacle or an obstacle When the movement becomes impossible by , the mode conversion module 150 may detect this and switch the robot 10 to the stop position reset mode.

한편, 설정모듈(160)은 상기 정차 위치 재설정 모드에서, 상기 로봇(10)이 외력에 의해 이동된 경우, 상기 로봇(10)이 상기 외력에 의해 이동된 이동 위치를 판단하고, 상기 정차 위치를 상기 이동 위치로 재설정할 수 있다.On the other hand, when the robot 10 is moved by an external force in the stop position reset mode, the setting module 160 determines a movement position where the robot 10 is moved by the external force, and sets the stop position. It can be reset to the moving position.

도 5를 참조하여 로봇(10)의 정차 위치가 재설정되는 예를 설명하기로 한다.An example in which the stop position of the robot 10 is reset will be described with reference to FIG. 5 .

도 5(a)는 미리 설정되어 있는 종전 정차 위치로 이동한 로봇(10)을 도시한 도면이다. 정차 위치가 재설정되기 전, 상기 로봇(10)은 무선 호출 장치(20)의 호출에 의해 미리 설정되어 있던 정차 위치(1)로 이동할 수 있다.Fig. 5 (a) is a view showing the robot 10 that has moved to a previously set previous stop position. Before the stop position is reset, the robot 10 may move to the preset stop position 1 by calling the radio paging device 20 .

도 5(b)는 정차 위치 근처의 테이블/의자 배치가 달라짐 에 따라 정차 위치도 달라져야 함을 나타내는 그림이다. 만약 종전에 테이블/의자가 위치(1)에 배치되어 있다가 위치(2)로 배치가 달라지게 되는 경우 로봇(10)이 호출을 받으면 정차 위치(2)로 도착해야 하지만 상기 로봇(10)은 종전에 미리 설정되어 있던 정차 위치(1)로 이동하게 된다.FIG. 5(b) is a diagram showing that the stopping position should be changed as the table/chair arrangement near the stopping position is changed. If the table/chair has been previously placed in position (1) and the arrangement is changed to position (2), when the robot 10 receives a call, it must arrive at the stop position (2), but the robot 10 does not It moves to the previously set stop position (1).

이때, 상술한 정차 위치 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇(10)은 정차 위치 전환 모드로 전환하게 되며, 사용자는 도 5(c)에 도시된 바와 같이 로봇의 위치를 외력에 의해 위치(1)에서 위치(2)로 이동시킬 수 있으며, 상기 설정모듈(160)은 정차 위치를 위치(1)에서 위치(2)로 재설정할 수 있다.At this time, when the above-described stop position switching condition is satisfied, the robot 10 is switched to the stop position switching mode, and the user changes the position of the robot to the position (1) by an external force as shown in FIG. 5(c). can be moved to the position (2), and the setting module 160 can reset the stop position from the position (1) to the position (2).

한편, 상기 모드전환모듈(150)은 상기 설정모듈(160)에 의해 정차 위치가 재설정되고 난 후 상기 로봇(10)을 자율 주행 모드로 전환할 수 있으며, 정차 위치가 재설정된 후에는 상기 제어모듈(150)은 무선 호출 장치(20)의 호출이 있는 경우, 상기 로봇(10)을 위치(1)이 아닌 위치(2)로 이동시킬 수 있다.On the other hand, the mode conversion module 150 may switch the robot 10 to the autonomous driving mode after the stop position is reset by the setting module 160 , and after the stop position is reset, the control module Reference numeral 150 denotes that, when there is a call from the radio paging device 20, the robot 10 can be moved to the position (2) instead of the position (1).

한편, 상기 제어모듈(140)은 상기 로봇이 호출을 받아 상기 정차 위치로 이동한 후 소정의 정차 기간이 경과하면 다시 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 제어할 수 있다. 그런데, 만약 상기 로봇(10)이 정차 위치에 조금 더 머물러야 할 필요가 있는 경우 상기 제어모듈(140)은 정차 기간을 연장할 수 있으며 연장된 기간이 경과한 후에 다시 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 제어할 수 있다. 특히, 상기 로봇(10)이 서빙 로봇인 경우, 테이블에서 치워야 할 식기를 적재해야 할 필요가 있다. 따라서, 상기 제어모듈(140)은 상기 로봇(10)에 물건이 적재되는 것이 감지되면, 상기 정차 기간을 연장할 수 있다.Meanwhile, the control module 140 may control the robot to move along the autonomous driving path again when a predetermined stopping period elapses after receiving a call and moving to the stopping position. However, if the robot 10 needs to stay a little longer at the stop position, the control module 140 may extend the stop period and control the robot 10 to move along the autonomous driving path again after the extended period has elapsed. can do. In particular, when the robot 10 is a serving robot, it is necessary to load dishes to be removed from the table. Accordingly, the control module 140 may extend the stop period when it is sensed that an object is loaded on the robot 10 .

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 방법을 도시한 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a robot control method according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 상기 로봇(10)은 자율 주행 모드이거나 자율 주행 경로 (또는 정차 위치 재설정 모드)일 수 있다.Referring to FIG. 6 , the robot 10 may be in an autonomous driving mode or an autonomous driving route (or a stop position reset mode).

상기 로봇(10)이 자율 주행 모드인 경우, 상기 로봇 제어 시스템(100)은 상기 로봇(10)이 미리 설정된 자율 주행 경로에 따라 이동하도록 제어하거나 무선 호출 장치(20)의 호출에 의해 미리 설정된 정차 위치로 이동하도록 제어할 수 있다(S10).When the robot 10 is in the autonomous driving mode, the robot control system 100 controls the robot 10 to move according to a preset autonomous driving route or stops preset by calling the radio paging device 20 . It can be controlled to move to the position (S10).

또한 상기 로봇 제어 시스템(100)은 소정의 자율 주행 경로 재설정 모드 전환 조건 (또는 정차 위치 재설정 모드 전환 조건)을 만족하는지 여부를 판단할 수 있으며(S20), 만족한다고 판단한 경우 이동 경로 재설정 모드 (또는 정차 위치 재설정 모드)로 전환할 수 있다.In addition, the robot control system 100 may determine whether a predetermined autonomous driving route reset mode switching condition (or stop position reset mode switching condition) is satisfied (S20), and if it is determined that it is satisfied, the movement path reset mode (or You can switch to the stop position reset mode).

이동 경로 재설정 모드 (또는 정차 위치 재설정 모드)에서, 상기 로봇 제어 시스템(100)은 외력에 의해 이동된 로봇의 이동 경로 (또는 외력에 의해 이동된 로봇의 이동 위치)를 판단하고(S30), 자율 주행 경로 (또는 정차 위치)를 재설정할 수 있다(S40). 재설정이 완료되면 로봇 제어 시스템(100)은 다시 로봇(10)을 자율 주행 모드로 전환할 수 있다.In the movement path reset mode (or the stop position reset mode), the robot control system 100 determines the movement path of the robot moved by an external force (or the movement position of the robot moved by the external force) (S30), and autonomously The driving route (or stop position) may be reset (S40). When the reset is completed, the robot control system 100 may switch the robot 10 back to the autonomous driving mode.

도 7a 및 도 7b는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 호출 장치의 일 예를 도시한 도면이다.7A and 7B are diagrams illustrating an example of a radio paging device according to an embodiment of the present invention, respectively.

먼저 도 7a를 참조하면, 일 실시예에서, 상기 무선 호출 장치(20)는 호출 버튼(21) 및 호출모듈(22)을 포함할 수 있다.Referring first to FIG. 7A , in one embodiment, the wireless paging device 20 may include a paging button 21 and a paging module 22 .

상기 호출 버튼(22)은 사용자의 입력을 받는 버튼으로서, 물리적인 버튼일 수도 있으며, 상기 무선 호출 장치(20)에 구비된 터치 스크린으로 구현되는 가상 버튼일 수도 있다.The call button 22 is a button that receives a user's input, and may be a physical button or a virtual button implemented as a touch screen provided in the wireless call device 20 .

상기 호출모듈(22)은 상기 호출 버튼(21)이 눌리는 경우, 상기 무선 호출 장치(20)에 상응하는 식별정보를 포함하는 호출 명령을 상기 로봇(10)에 전송하여, 상기 로봇(10)이 상기 식별정보에 상응하는 정차 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.When the call button 21 is pressed, the call module 22 transmits a call command including identification information corresponding to the wireless call device 20 to the robot 10, and the robot 10 It can be controlled to move to a stop position corresponding to the identification information.

매장에는 다수의 무선 호출 장치(20)가 구비되어 있을 수 있다. 예를 들어, 매장에 배치된 각 테이블마다 무선 호출 장치가 부착되어 있을 수 있다. 이 경우, 로봇(10)은 자신을 호출한 무선 호출 장치가 설치된 테이블 근처의 정차 위치로 해야 하므로 각 무선 호출 장치에 상응하는 정차 위치가 미리 설정되어 있을 수 있으며, 특히 각 무선 호출 장치의 식별정보와 해당 무선 호출 장치에 상응하는 정차 위치를 매핑할 수 있다. 그리고 로봇(10)은 무선 호출 장치(20)의 호출이 있는 경우, 상기 로봇(20)은 미리 설정된 여러 정차 위치 중 자신을 호출한 무선 호출 장치(20)에 상응하는 정차 위치로 이동할 수 있다.A store may be equipped with a plurality of radio paging devices 20 . For example, a wireless calling device may be attached to each table arranged in a store. In this case, since the robot 10 should set the stop position near the table where the radio call device that called itself is installed, the stop position corresponding to each radio call device may be set in advance. In particular, the identification information of each radio call device and a corresponding stop position to the corresponding radio call device can be mapped. And when there is a call from the radio call device 20, the robot 10 can move to a stop position corresponding to the radio call device 20 that called itself among several preset stop positions.

한편, 호출 버튼(21)은 짧게 혹은 길게 눌릴 수 있는데, 각 눌림의 길이에 의해 일종의 모스부호와 같은 패턴이 형성될 수 있다. 상기 호출모듈(22)은 버튼의 눌림 혹은 눌림 간의 시간 간격에 의해 형성되는 모스 부호 유사 패턴을 인식하고 해당 패턴이 미리 정의된 패턴과 일치하는 경우에 한해 상기 호출 명령을 상기 로봇(10)에 전송할 수 있다. 즉 일 실시예에서, 상기 호출모듈(22)은 상기 호출 버튼(21)이 길게 혹은 짧게 복수 회 눌리고 각 눌림의 길이 또는 각 눌림 간의 시간 간격의 길이에 의해 소정의 패턴이 형성되는 경우, 상기 호출 명령을 상기 로봇(10)에 전송할 수 있다. 이렇게 함으로써, 매장 내 테이블에 착석한 손님이 임의로 로봇(10)을 호출하는 것을 방지할 수 있으며 미리 정해진 패턴을 알고 있는 종업원만이 로봇(10)을 호출하도록 할 수 있다.On the other hand, the call button 21 may be pressed short or long, and a pattern such as a Morse code may be formed by the length of each pressing. The call module 22 recognizes a Morse code-like pattern formed by a button press or a time interval between presses, and transmits the call command to the robot 10 only when the pattern matches a predefined pattern. can That is, in one embodiment, when the call button 21 is pressed long or short multiple times and a predetermined pattern is formed by the length of each press or the length of the time interval between each press, the call module 22 A command may be transmitted to the robot 10 . In this way, it is possible to prevent a customer seated at a table in the store from arbitrarily calling the robot 10 , and only an employee who knows a predetermined pattern can call the robot 10 .

도 7b를 참조하면 상기 무선 호출 장치(20)는 태그 리더(23) 및 호출모듈(22)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 7B , the wireless paging device 20 may include a tag reader 23 and a paging module 22 .

상기 태그 리더(23)는 상기 무선 호출 장치(20)의 외부에 위치하는 태그를 인식할 수 있다. 상기 태그는 매장 내 테이블 등 고정된 위치에 부착되어 있을 수 있으며, 태그 리더(23)가 상기 태그에 상응하는 식별 정보를 인식할 수 있도록 할 수 있다. 상기 태그는 NFC 태그, 바코드 태그, QR 코드 태그 등을 포함할 수 있다.The tag reader 23 may recognize a tag located outside of the radio paging device 20 . The tag may be attached to a fixed location such as a table in a store, and the tag reader 23 may recognize identification information corresponding to the tag. The tag may include an NFC tag, a barcode tag, a QR code tag, and the like.

상기 호출모듈(22)은 상기 태그 리더(23)에 의해 태그가 인식되는 경우, 인식된 상기 태그에 상응하는 식별정보를 포함하는 호출 명령을 상기 로봇(10)에 전송하여, 상기 로봇(10)이 상기 식별정보에 상응하는 정차 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.When the tag is recognized by the tag reader 23, the calling module 22 transmits a calling command including identification information corresponding to the recognized tag to the robot 10, It can be controlled to move to a stop position corresponding to the identification information.

도 7b와 같은 형태의 실시예의 경우, 종업원이 무선 호출 장치(20)를 휴대하고 다니면서 테이블에 부착된 태그를 인식하는 형태로 이용될 수 있다.In the case of the embodiment shown in FIG. 7B , it may be used in a form in which an employee recognizes a tag attached to a table while carrying the radio paging device 20 .

한편, 구현 예에 따라서, 상기 로봇 제어 시스템(100)은 프로세서 및 상기 프로세서에 의해 실행되는 프로그램을 저장하는 메모리를 포함할 수 있다. 상기 프로세서는 CPU, GPU, MCU, APU, 마이크로프로세서, 싱글 코어 CPU혹은 멀티 코어 CPU를 포함할 수 있다. 메모리는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고 하나 이상의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치, 또는 기타 비휘발성 고체상태 메모리 장치와 같은 비휘발성 메모리를 포함할 수도 있다. 프로세서 및 기타 구성 요소에 의한 메모리로의 액세스는 메모리 컨트롤러에 의해 제어될 수 있다. 여기서, 상기 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되는 경우, 본 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(100)으로 하여금, 상술한 방법을 수행하도록 할 수 있다.Meanwhile, according to an embodiment, the robot control system 100 may include a processor and a memory for storing a program executed by the processor. The processor may include a CPU, GPU, MCU, APU, microprocessor, single-core CPU, or multi-core CPU. The memory may include high-speed random access memory and may include non-volatile memory such as one or more magnetic disk storage devices, flash memory devices, or other non-volatile solid-state memory devices. Access to memory by the processor and other components may be controlled by a memory controller. Here, when the program is executed by the processor, the robot control system 100 according to the present embodiment may perform the above-described method.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 방법은 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 따른 제어 프로그램 및 대상 프로그램도 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 저장될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.On the other hand, the method according to the embodiment of the present invention may be implemented in the form of a computer-readable program command and stored in a computer-readable recording medium, and the control program and the target program according to the embodiment of the present invention are also implemented in the computer. It may be stored in a readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored.

기록 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 소프트웨어 분야 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.The program instructions recorded on the recording medium may be specially designed and configured for the present invention, or may be known and available to those skilled in the software field.

컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.Examples of the computer-readable recording medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical recording media such as CD-ROMs and DVDs, and floppy disks. hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as magneto-optical media and ROM, RAM, flash memory, and the like. In addition, the computer-readable recording medium is distributed in a computer system connected through a network, so that the computer-readable code can be stored and executed in a distributed manner.

프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 전자적으로 정보를 처리하는 장치, 예를 들어, 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.Examples of the program instruction include not only machine code such as generated by a compiler, but also a device for electronically processing information using an interpreter or the like, for example, a high-level language code that can be executed by a computer.

상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The foregoing description of the present invention is for illustration, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and likewise components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention. .

Claims (21)

로봇에 설치되어 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템으로서,
자율 주행 모드에서, 상기 로봇이 미리 설정된 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 제어하는 제어모듈;
상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 모드전환모듈; 및
상기 이동 경로 재설정 모드에서, 상기 로봇이 외력에 의해 이동되는 경우, 상기 로봇이 상기 외력에 의해 이동되는 동안의 이동 경로를 추적하고,
추적한 상기 이동 경로에 기초하여 상기 자율 주행 경로를 재설정하는 설정모듈을 포함하는 로봇 제어 시스템.
As a robot control system installed in a robot to control the robot,
a control module for controlling the robot to move along a preset autonomous driving path in the autonomous driving mode;
a mode switching module for switching the robot from the autonomous driving mode to a movement path resetting mode when a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode; and
In the movement path resetting mode, when the robot is moved by an external force, tracking the movement path while the robot is moved by the external force,
A robot control system including a setting module for resetting the autonomous driving path based on the tracked movement path.
 제1항에 있어서,
상기 모드전환모듈은,
상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 상기 로봇에 설치된 소정의 입력장치를 통해 이동 경로 재설정 명령이 입력되는 경우, 상기 로봇을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 로봇 제어 시스템.
According to claim 1,
The mode conversion module,
A robot control system for switching the robot to the movement path resetting mode when a movement path reset command is input through a predetermined input device installed in the robot while the robot is in the autonomous driving mode.
 제1항에 있어서,
상기 모드전환모듈은,
상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 일정 횟수 이상 혹은 일정 기간 이상 외력에 의해 상기 자율 주행 경로를 이탈하게 되는 경우, 상기 로봇을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 로봇 제어 시스템.
According to claim 1,
The mode conversion module,
A robot control system for converting the robot to the movement path resetting mode when the robot deviates from the autonomous driving path by an external force more than a certain number of times or for a certain period of time while the robot is in the autonomous driving mode.
 제1항에 있어서,
상기 모드전환모듈은,
상기 로봇이 자율 주행 모드에서 상기 자율 주행 경로를 따라 이동하는 중에 이동을 방해하는 장애물을 감지한 경우, 상기 로봇을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 로봇 제어 시스템.
According to claim 1,
The mode conversion module,
When the robot detects an obstacle that prevents movement while moving along the autonomous driving path in the autonomous driving mode, the robot control system switches the robot to the movement path resetting mode.
 제1항에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 자율 주행 모드에서, 상기 로봇이 호출되는 경우, 미리 설정된 정차 위치로 이동하도록 제어하는 로봇 제어 시스템.
According to claim 1,
The control module is
In the autonomous driving mode, when the robot is called, a robot control system that controls to move to a preset stop position.
 제5항에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 로봇이 상기 정차 위치로 이동한 후 소정의 정차 기간이 경과하면 상기 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 제어하되,
상기 로봇에 물건이 적재되는 것이 감지되면, 상기 정차 기간을 연장하는 로봇 제어 시스템.
6. The method of claim 5,
The control module is
Controlling the robot to move along the autonomous driving path when a predetermined stopping period elapses after moving to the stop position,
When it is sensed that the robot is loaded with an object, the robot control system extends the stop period.
 로봇에 설치되어 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템으로서,
자율 주행 모드에서, 상기 로봇이 호출되는 경우, 미리 설정된 정차 위치로 이동하도록 제어하는 제어모듈;
상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 정차 위치 재설정 모드로 전환하는 모드전환모듈; 및
상기 정차 위치 재설정 모드에서, 상기 로봇이 외력에 의해 이동된 경우, 상기 로봇이 상기 외력에 의해 이동된 이동 위치를 판단하고,
상기 정차 위치를 상기 이동 위치로 재설정하는 설정모듈을 포함하는 로봇 제어 시스템.
As a robot control system installed in a robot to control the robot,
In the autonomous driving mode, when the robot is called, a control module for controlling to move to a preset stop position;
a mode conversion module for converting the robot from the autonomous driving mode to a stop position resetting mode when a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode; and
In the stop position reset mode, when the robot is moved by an external force, the robot determines a movement position moved by the external force,
and a setting module for resetting the stop position to the moving position.
 제7항에 있어서,
상기 모드전환모듈은,
상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 상기 로봇에 설치된 소정의 입력장치를 통해 정차 위치 재설정 명령이 입력되는 경우, 상기 로봇을 상기 정차 위치 재설정 모드로 전환하는 로봇 제어 시스템.
8. The method of claim 7,
The mode conversion module,
When a stop position reset command is input through a predetermined input device installed in the robot while the robot is in the autonomous driving mode, the robot control system switches the robot to the stop position reset mode.
 제7항에 있어서,
상기 모드전환모듈은,
상기 로봇이 상기 정차 위치로 이동한 후 일정 횟수 이상 혹은 일정 기간 이상 외력에 의해 상기 정차 위치를 이탈하게 되는 경우, 상기 로봇을 상기 정차 위치 재설정 모드로 전환하는 로봇 제어 시스템.
8. The method of claim 7,
The mode conversion module,
A robot control system for converting the robot to the stop position resetting mode when the robot moves to the stop position and then deviates from the stop position by an external force for more than a certain number of times or for a period of time or more.
 제7항에 있어서,
상기 로봇이 자율 주행 모드에서 상기 정차 위치로 이동하는 중에 이동을 방해하는 장애물을 감지한 경우, 상기 로봇을 상기 정차 위치 재설정 모드로 전환하는 로봇 제어 시스템.
8. The method of claim 7,
A robot control system for switching the robot to the stop position reset mode when detecting an obstacle that prevents movement while the robot moves from the autonomous driving mode to the stop position.
 제1항 또는 제7항에 있어서,
상기 로봇은 음식점에서 식음료 용기를 운반하는 용도의 서빙 로봇인 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템.
8. The method of claim 1 or 7,
The robot is a robot control system, characterized in that the serving robot for transporting food and beverage containers in a restaurant.
 제7항에 기재된 로봇 제어 시스템을 탑재한 로봇을 호출하기 위한 무선 호출 장치로서,
호출 버튼; 및
상기 호출 버튼이 눌리는 경우, 상기 무선 호출 장치에 상응하는 식별정보를 포함하는 호출 명령을 상기 로봇에 전송하여, 상기 로봇이 상기 식별정보에 상응하는 정차 위치로 이동하도록 제어하는 호출모듈을 포함하는 무선 호출 장치.
A wireless calling device for calling a robot equipped with the robot control system according to claim 7, comprising:
call button; and
When the call button is pressed, a call module for controlling the robot to move to a stop position corresponding to the identification information by transmitting a call command including identification information corresponding to the wireless call device to the robot bleep.
 제12항에 있어서,
상기 호출모듈은,
상기 호출 버튼이 길게 혹은 짧게 복수 회 눌리고 각 눌림의 길이 또는 각 눌림 간의 시간 간격의 길이에 의해 소정의 패턴이 형성되는 경우, 상기 호출 명령을 상기 로봇에 전송하는 무선 호출 장치.
13. The method of claim 12,
The calling module is
When the call button is pressed long or short multiple times and a predetermined pattern is formed by the length of each press or the length of the time interval between each press, the radio call device transmits the call command to the robot.
 제7항에 기재된 로봇 제어 시스템을 탑재한 로봇을 호출하기 위한 무선 호출 장치로서,
상기 무선 호출 장치의 외부에 위치하는 태그를 인식하는 태그 리더; 및
상기 태그 리더에 의해 태그가 인식되는 경우, 인식된 상기 태그에 상응하는 식별정보를 포함하는 호출 명령을 상기 로봇에 전송하여, 상기 로봇이 상기 식별정보에 상응하는 정차 위치로 이동하도록 제어하는 호출모듈을 포함하는 무선 호출 장치.
A wireless calling device for calling a robot equipped with the robot control system according to claim 7, comprising:
a tag reader for recognizing a tag located outside the radio pager; and
When a tag is recognized by the tag reader, a calling module for controlling the robot to move to a stop position corresponding to the identification information by transmitting a calling command including identification information corresponding to the recognized tag to the robot A wireless calling device comprising a.
 로봇에 설치되어 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 의해 수행되는 로봇 제어 방법으로서,
자율 주행 모드에서, 상기 로봇이 미리 설정된 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 제어하는 단계;
상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계; 및
상기 이동 경로 재설정 모드에서, 상기 로봇이 외력에 의해 이동되는 경우, 상기 로봇이 상기 외력에 의해 이동되는 동안의 이동 경로를 추적하고,
추적한 상기 이동 경로에 기초하여 상기 자율 주행 경로를 재설정하는 단계를 포함하는 로봇 제어 방법.As a robot control method installed in a robot and performed by a robot control system that controls the robot,
controlling the robot to move along a preset autonomous driving path in an autonomous driving mode;
converting the robot from the autonomous driving mode to a movement path resetting mode when a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode; and
In the movement path resetting mode, when the robot is moved by an external force, tracking the movement path while the robot is moved by the external force,
and resetting the autonomous driving path based on the tracked movement path. 제15항에 있어서,
상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계는, 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 상기 로봇에 설치된 소정의 입력장치를 통해 이동 경로 재설정 명령이 입력되는 경우, 상기 로봇을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계를 포함하는 로봇 제어 방법.
16. The method of claim 15,
When a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode, the step of switching the robot from the autonomous driving mode to the movement route resetting mode may include: When a movement route reset command is input through an input device, the robot control method comprising the step of switching the robot to the movement route reset mode.
 제15항에 있어서,
상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계는, 상기 로봇이 자율 주행 모드에서 상기 자율 주행 경로를 따라 이동하는 중에 이동을 방해하는 장애물을 감지한 경우, 상기 로봇을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계를 포함하는 로봇 제어 방법.
16. The method of claim 15,
When a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode, the step of switching the robot from the autonomous driving mode to the movement path resetting mode includes: the robot moving along the autonomous driving path in the autonomous driving mode When detecting an obstacle that prevents movement during the robot control method comprising the step of switching the robot to the movement path reset mode.
 제15항에 있어서,
상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계는, 상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 일정 횟수 이상 혹은 일정 기간 이상 외력에 의해 상기 자율 주행 경로를 이탈하게 되는 경우, 상기 로봇을 상기 이동 경로 재설정 모드로 전환하는 단계를 포함하는 로봇 제어 방법.
16. The method of claim 15,
When a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode, the step of switching the robot from the autonomous driving mode to the movement route resetting mode may include a predetermined number of times or more or a predetermined period while the robot is in the autonomous driving mode. When the autonomous driving path is deviated by an abnormal external force, the robot control method comprising the step of switching the robot to the movement path resetting mode.
 로봇에 설치되어 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 의해 수행되는 로봇 제어 방법으로서,
자율 주행 모드에서, 상기 로봇이 호출되는 경우, 미리 설정된 정차 위치로 이동하도록 제어하는 단계;
상기 로봇이 자율 주행 모드에 있는 동안 소정의 전환 조건이 만족되는 경우 상기 로봇을 상기 자율 주행 모드에서 정차 위치 재설정 모드로 전환하는 단계; 및
상기 정차 위치 재설정 모드에서, 상기 로봇이 외력에 의해 이동된 경우, 상기 로봇이 상기 외력에 의해 이동된 이동 위치를 판단하고, 상기 정차 위치를 상기 이동 위치로 재설정하는 단계를 포함하는 로봇 제어 방법.
As a robot control method installed in a robot and performed by a robot control system that controls the robot,
controlling the robot to move to a preset stop position when the robot is called in the autonomous driving mode;
converting the robot from the autonomous driving mode to a stop position resetting mode when a predetermined switching condition is satisfied while the robot is in the autonomous driving mode; and
In the stop position resetting mode, when the robot is moved by an external force, determining the moving position of the robot moved by the external force, and resetting the stop position to the moving position.
 데이터 처리장치에 설치되며 제15항 내지 제19항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
A computer program installed in a data processing apparatus and stored in a recording medium to perform the method according to any one of claims 15 to 19.
 제15항 내지 제19항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
A computer-readable recording medium recording a computer program for performing the method according to any one of claims 15 to 19.
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