KR102426448B1 - 터널 안전 진단 시스템 - Google Patents

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KR102426448B1 KR1020210154590A KR20210154590A KR102426448B1 KR 102426448 B1 KR102426448 B1 KR 102426448B1 KR 1020210154590 A KR1020210154590 A KR 1020210154590A KR 20210154590 A KR20210154590 A KR 20210154590A KR 102426448 B1 KR102426448 B1 KR 102426448B1
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Abstract

본 발명은 미리 파악된 터널 규격 정보에 의해서 터널 내벽에 대한 영상 정보를 빠르고 정확하게 확보하고 이를 자동으로 분석하여 균열, 열화 등 터널 안전 상태를 진단할 수 있는 터널 안전 진단 시스템에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 터널 안전 진단 시스템은, 터널의 일측에서 타측으로 이동하면서 터널의 규격을 연속적으로 파악하는 터널 규격 파악 수단; 상기 터널의 일측에서 타측으로 이동하면서 상기 터널 규격 파악 수단에 의하여 파악된 터널의 규격에 따라 상기 터널의 내면을 스캐닝하여 영상 정보를 확보하는 터널 영상정보 확보 수단; 상기 터널 규격 파악 수단과 터널 영상정보 확보 수단에 의하여 얻어지는 데이터를 저장하는 데이터 저장수단; 상기 데이터 저장수단의 터널 영상정보를 분석하여 터널의 열화 상태를 분석하는 터널 상태 분석 수단;을 포함한다.

Description

터널 안전 진단 시스템{THE SYSTEM FOR DIAGNOSING THE TUNNEL SAFETY}
본 발명은 터널 안전 진단 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 미리 파악된 터널 규격 정보에 의해서 터널 내벽에 대한 영상 정보를 빠르고 정확하게 확보하고 이를 자동으로 분석하여 균열, 열화 등 터널 안전 상태를 진단할 수 있는 터널 안전 진단 시스템에 관한 것이다.
터널 시공은 터널 굴착, 보강, 콘트리트 라이닝 설치의 순서로 공정을 진행될 수 있다. 즉, 굴착된 터널의 암반 굴착면에 보강용 숏크리트(SHOTCRETE)를 타설하여 굴착면을 고르게 한 후, 숏크리트의 외측면에 부직포 또는 방수시트를 부착한다. 숏크리트의 외측면에 부직포 또는 방수시트를 부착한 후, 내측에 콘트리트를 타설함과 아울러 양생하여 터널 라이닝을 형성하게 된다.
터널 라이닝에는 다양한 원인에 따라 균열이 발생할 수 있다. 예를 들어, 주변 대기 온도 변화에 따른 수축 팽창의 반복에 의해 터널 라이닝의 균열이 발생할 수 있다. 터널 라이닝의 균열은, 내측면 하부에 발생하는 수직 균열, 천장면에 발생하는 종방향 균열 등을 포함할 수 있다.
이러한 터널 라이닝의 균열을 진단하는 터널 정밀안전진단 수행 시, 특히 천장면의 종방향 균열을 진단에 있어, 이동식 대차, 모터카 또는 고소작업차를 활용하는 방식이 사용될 수 있다.
그런데 이동식 대차 방식은 대차 설치 시 사다리 전도, 조사자의 추락, 대차 간 협착(충돌) 등의 안전사고의 우려가 있다. 모터카 방식은 모터카 계약에 따른 비용의 소요가 크다는 문제가 있다. 고소작업차 방식은 행정처리에 따른 업무 비효율성이라는 문제가 있다. 또한, 이러한 방식은 모두 육안조사에만 의존하므로 진단의 정확성에 대한 한계를 가진다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 미리 파악된 터널 규격 정보에 의해서 터널 내벽에 대한 영상 정보를 빠르고 정확하게 확보하고 이를 자동으로 분석하여 균열, 열화 등 터널 안전 상태를 진단할 수 있는 터널 안전 진단 시스템을 제공하는 것이다.
전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 터널 안전 진단 시스템은, 터널의 일측에서 타측으로 이동하면서 터널의 규격을 연속적으로 파악하는 터널 규격 파악 수단; 상기 터널의 일측에서 타측으로 이동하면서 상기 터널 규격 파악 수단에 의하여 파악된 터널의 규격에 따라 상기 터널의 내면을 스캐닝하여 영상 정보를 확보하는 터널 영상정보 확보 수단; 상기 터널 규격 파악 수단과 터널 영상정보 확보 수단에 의하여 얻어지는 데이터를 저장하는 데이터 저장수단; 상기 데이터 저장수단의 터널 영상정보를 분석하여 터널의 열화 상태를 분석하는 터널 상태 분석 수단; 기존 데이터와 새로운 측정 데이터의 비교를 프로그램을 통하여 분석하는 수단;을 포함한다.
그리고 본 발명에서 상기 터널 규격 파악 수단은, 라이다(LiDAR)를 기반으로 하는 모바일 맵핑 시스템(MMS : Mobile Mapping System)인 것이 바람직하다.
또한 본 발명에서 상기 터널 영상정보 확보 수단은, 일정한 속도로 이동하는 이동수단; 상기 이동수단에 탑재되어 상기 터널의 내면을 촬영하는 카메라를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에서 상기 카메라는 가시 화상을 촬영하는 가시 화상 카메라와 적외선 열화상을 촬영하는 적외선 카메라를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에서 상기 터널 상태 분석 수단은, 상기 터널 영상 정보에서 균열 발생 구간을 자동 추출하는 균열 추출부; 상기 터널 영상 정보에서 백태, 누수 및 박락 부분을 추출하는 열화 추출부;를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에서 상기 균열 추출부는 상기 가시 화상의 균열 색조를 다변화하여 균열을 자동 추출하고, 균열의 길이 및 폭 정보를 자동으로 계측하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 따른 터널 안전 진단 시스템에는, 휴대용 통신 장치에 프로그램으로 설치되며, 상기 터널 상태 분석 수단에 의하여 분석된 터널 안전 진단 상태를 실시간으로 확인하고 관리할 수 있는 터널 안전 관리수단이 더 구비되는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 따른 터널 안전 진단 시스템에서는, 상기 터널 내면에 스판(Span) 별로 설치되며, 해당 스판의 진단 상태를 확인할 수 있는 식별 표지가 설치되고, 상기 터널 안전 관리수단에 의하여 상기 식별 표지를 스캔하면 해당 휴대용 통신 장치에 해당 스판의 진단 상태 정보가 실시간으로 제공되는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에서 상기 균열 추출부는 5 ~ 15화소에 대한 균열폭의 평균값을 균열폭으로 계측하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에서 상기 균열 추출부는, 렌즈에 의한 화상의 왜곡을 보정하는 왜곡 보정부; 경사지에서 촬영한 화상을 정면화상으로 보정하는 수직/수평 보정부; 복수의 화상을 접합하는 화상 접합부; 상기 왜곡 보정부, 수직/수평 보정부 및 화상 접합부에 의하여 보정된 화상을 이용하여 전개 화상을 작성하는 전개화상 작성부;를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 따른 균열 추출부는, 상기 전개화상에서 균열을 추출하고 균열 추출 결과를 dxf 파일 형식으로 출력하는 도면 출력부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에서 상기 균열 추출부는 균열 길이와 균열 폭에 대한 균열 정보를 csv 파일 형상으로 출력하는 것이 바람직하다 .
또한 본 발명에서 상기 열화 검출부는 열화상으로 들들뜸현상과 박리 현상을 검출하는 것이 바람직하다.
본 발명의 터널 안전 진단 시스템에 따르면 미리 파악된 터널 규격 정보에 의해서 교통 차단 작업 없이(차단비용 절감, 작업의 안전성 확보, 안전예산절감)도 터널 내벽에 대한 영상 정보를 빠르고 안전하고 정확하게 확보하고 이를 자동으로 분석하여 균열, 열화 등 터널 안전 상태를 진단할 수 있는 장점이 있다.
또한 확보된 터널 영상 정보와 안전 진단 상태 정보를 데이터베이스화하고 이를 터널 안전 관리수단을 통하여 관리자가 실시간으로 확인 및 비교할 수 있어서 터널 안전 관리가 용이해지는 장점도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 터널 안전 진단 시스템의 구성을 도시하는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 터널 영상정보 확보 수단의 구성을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 터널 영상정보 확보 수단의 구성을 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 균열 추출부에서 터널 영상 정보로부터 균열을 추출하는 과정을 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 균열 추출부의 세부 구성을 도시하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 왜곡 보정부의 작용을 도시하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 수직/수평 보정부의 작용을 도시하는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 화상 접합부의 작용을 도시하는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 전개 화상 작성부의 작용을 도시하는 도면이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다.
본 실시예에 따른 터널 안전 진단 시스템(100)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 터널 규격 파악 수단(110), 터널 영상정보 확보 수단(120), 데이터 저장수단(130), 터널 상태 분석 수단(140) 및 터널 안전 관리수단(150)을 포함하여 구성된다.
먼저 상기 터널 규격 파악 수단(110)은 터널의 일측에서 타측으로 연속적으로 이동하면서 터널의 전체의 규격을 파악하는 구성요소이다. 상기 터널 영상정보 확보 수단(120)에 의하여 터널 내면의 영상 정보를 신속하고 정확하게 확보하기 위해서는 상기 터널 모든 구간의 높이, 폭 등 그 규격을 정확하게 파악하여야 한다.
터널의 높이, 폭 등은 시공시에 대략적으로 파악되어 있으나, 각 구간의 높이 및 폭은 정확하게 파악되어 있지 않으므로 이를 정확하게 파악할 필요가 있는 것이다. 따라서 터널 규격 파악 수단(110)이 안전 진단이 진행될 터널의 내부 규격을 사전에 정확하게 파악하여 터널 규격 정보를 확보하는 것이다.
다만, 본 실시예에 따른 터널 안전 진단 시스템(100)에서는 터널의 교통을 차단하는 등의 교통흐름 방해행위 없이 터널 내부 규격을 파악하기 위해, 상기 터널 규격 파악 수단(110)을 이동하면서 규격을 파악하는 차량 모바일 맵핑 시스템(MMS : Mobile Mapping System)으로 구성한다. 상기 차량 MMS는 차량의 위치와 자세를 결정하기 위한 센서들인 GPS와 INS, 주행 거리계, 디지털 방위계 등의 장치와, 맵핑을 위하여 지형지물의 형상과 관련된 정보를 수집하기 위한 센서인 CCD 카메라, SAR 등을 구비한다.
특히, 본 실시예에 따른 차량 MMS는 라이다(LiDAR)를 기반으로 하여 교통 차단 없이 터널 내부를 빠른 속도로 이동하면서 터널 내부의 각 부분의 높이 및 폭을 전체적으로 스캐닝하여 정확한 터널 규격 정보를 얻을 수 있는 것이 바람직하다.
다음으로 상기 터널 영상정보 확보 수단(120)은 상기 터널 규격 파악 수단(110)에 의하여 파악된 터널 규격 정보에 따라 상기 터널의 일측에서 타측으로 이동하면서 상기 터널의 내면을 스캐닝하여 터널 내부 벽면의 영상 정보를 확보하는 구성요소이다. 즉, 상기 터널 영상정보 확보 수단(120)은 상기 터널 규격 파악 수단(110)에 의하여 얻어진 터널 규격 정보를 활용하여 상기 터널 규격 파악 수단(110)처럼 빠른 속도로 이동하면서 개별 구간 및 지점에 대하여 정확한 초점 거리로 카메라를 실시간 조정하면서 정확한 터널 영상 정보를 확보하는 것이다.
이를 위하여 본 실시예에서는 상기 터널 영상정보 확보 수단(120)을 구체적으로 도 2, 3에 도시된 바와 같이, 이동수단(122)과 카메라(124)로 구성한다. 먼저 상기 이동수단(122)은 자동차와 같이, 상기 카메라(124)를 탑재한 상태에서 일정한 속도로 이동하는 구성요소이다.
다음으로 상기 카메라(124)는 상기 이동수단(122)에 탑재되어 상기 터널의 내면을 촬영하는 구성요소이다. 물론 상기 카메라(124)는 다수개가 설치될 수 있으며, 다수개의 카메라(124)를 안정적으로 설치하고 운용하기 위하여 상기 이동수단(122)에는 카메라 설치부(126)가 더 구비될 수 있다.
이때 상기 카메라 설치부(126)는 도 2, 3에 도시된 바와 같이, 상기 다수개의 카메라(124)들이 터널 내벽의 서로 다른 범위를 촬영할 수 있도록 미리 지정된 각도로 설치된다.
한편 본 실시예에 따른 터널 안전 진단 시스템(100)에서 상기 카메라(124)는, 가시 화상을 촬영하는 가시 화상 카메라와 적외선 열화상을 촬영하는 적외선 카메라를 포함하는 것이 바람직하다. 가시 화상 카메라와 적외선 카메라에서 각각 촬영된 영상 정보는 터널 안전 진단 요소 중 각각 다른 요소의 진단을 위하여 사용된다.
다음으로 상기 데이터 저장수단(130)은 상기 터널 규격 파악 수단(110)과 터널 영상정보 확보 수단(120)에 의하여 얻어지는 터널 규격 정보와 터널 영상 정보 등의 데이터를 저장하는 구성요소이다. 따라서 상기 데이터 저장수단(130)은 상기 터널 규격 파악 수단(110)이나 상기 터널 영상정보 확보 수단(120)과는 분리되어 별도의 공간에 설치되며, 데이터의 안정적인 보유 및 저장을 위하여 서버실에 함께 설치되는 것이 바람직하다.
이 경우 상기 터널 규격 파악 수단(110)과 터널 영상정보 확보 수단(120)에 의하여 얻어지는 데이터는 실시간으로 유무선 통신 방법에 의하여 전송되거나 데이터 확보 작업이 완료된 후에 저장 수단에 저장된 상태로 제공될 수도 있다.
다음으로 상기 터널 상태 분석 수단(140)은 상기 데이터 저장수단(130)의 터널 영상정보를 분석하여 터널의 열화 상태를 분석하는 구성요소이다. 즉, 상기 터널 상태 분석 수단(140)은 상기 데이터 저장수단(130)에 저장되어 있거나 또는 상기 터널 영상정보 확보 수단(120)에 의하여 직접 전달되는 터널 영상정보를 분석하여 상기 터널에서 발생할 수 있는 열화 상태를 진단한다.
이를 위하여 본 실시예에서는 상기 터널 상태 분석 수단(140)을 도 1에 도시된 바와 같이, 균열 추출부(141)와 열화 추출부(142)를 포함하여 구성한다. 먼저 상기 균열 추출부(141)는 상기 터널 영상 정보에서 균열 발생 구간을 자동 추출하는 구성요소이다. 구체적으로 상기 균열 추출부(141)는 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 터널 영상 정보 중에서 가시 화상의 균열 색조를 다변화하여 균열을 자동 추출하고, 균열의 길이 및 폭 정보를 자동으로 계측한다.
특히, 본 실시예에서 상기 균열 추출부(141)는 균열폭을 계측할 때, 한 지점의 폭을 계측하지 않고, 5 ~ 15화소에 대한 균열폭의 평균값을 균열폭으로 계측하여 각 지점에 따른 균열폭 변화에 불구하고 정확한 균열폭값을 확보할 수 있는 장점이 있다.
또한 본 실시예에 따른 균열 추출부(141)는 도 5에 도시된 바와 같이, 정확한 터널 영상 정보의 확보를 위하여 왜곡 보정부(141a), 수직/수평 보정부(141b), 화상 접합부(141c) 및 전개화상 작성부(141d)를 더 구비하는 것이 바람직하다.
먼저 상기 왜곡 보정부(141a)는 상기 터널 영상 정보에서 렌즈에 의한 화상의 왜곡을 보정하는 구성요소이다. 즉, 상기 왜곡 보정부(141a)는 도 6에 도시된 바와 같이, 카메라에 사용된 렌즈에 의한 왜곡을 보정하는 것이며, 사용된 카메라에 따라 보정 파일을 작성한다.
다음으로 상기 수직/수평 보정부(141b)는 상기 터널 영상 정보 중에서 경사지에서 촬영한 화상을 정면화상으로 보정하는 구성요소이다. 즉, 상기 수직/수평 보정부(141b)는 도 7에 도시된 바와 같이, 임의의 사각형을 지정하고 길이를 입력하여 올바른 축적을 가진 직사각형으로 변형하여 정확한 길이와 면적을 계측하는 것이다.
다음으로 상기 화상 접합부(141c)는 상기 터널 영상 정보 중에서 분리되어 촬영된 복수의 화상을 접합하는 구성요소이다. 즉, 상기 화상 접합부(141c)는 도 8에 도시된 바와 같이, 분리되어 촬영된 2 화상에서 공통되는 4점을 지정하고, 이를 기준으로 2 화상을 접합한 상태에서 변형하고 합치는 것이다. 이렇게 화상 접합부(141c)에 의하여 분리되어 촬영된 복수의 화상을 접합하면, 큰 면적을 처리할 수 있는 장점이 있다.
다음으로 상기 전개화상 작성부(141d)는 도 9에 도시된 바와 같이, 왜곡 보정부(141a), 수직/수평 보정부(141b) 및 화상 접합부(141c)에 의하여 보정된 화상을 이용하여 전개 화상을 작성하는 구성요소이다. 이렇게 상기 전개화상 작성부(141d)에 의하여 전개화상을 작성하면 터널 구조물 및 균열 등의 정확한 위치 및 길이를 판별할 수 있는 장점이 있다.
더 나아가서 상기 균열 추출부(141)는 상기 전개화상 작성부(141d)에 의하여 작성되는 상기 전개화상에서 균열을 추출하고 균열 추출 결과를 dxf 파일 형식으로 출력하는 도면 출력부(141e)를 더 구비하는 것이 바람직하다. 이렇게 상기 도면 출력부(141e)에 의하여 균열 자동 추출 결과를 dxf 파일 형식으로 출력하면 CAD 도면과 직접 호환이 가능한 장점이 있다.
또한 본 실시예에서 상기 균열 추출부(141)는 균열 길이와 균열 폭에 대한 균열 정보를 csv 파일 형식으로 출력하는 것이 바람직하다. 이렇게 상기 균열 추출부(141)가 파악한 균열 정보를 csv 파일 형식으로 출력하면, 균열 분포도 작성이 용이하여 노후 정도 및 균열 진행 정도 파악이 용이해지는 장점이 있다.
다음으로 상기 열화 추출부(142)는 상기 터널 영상 정보에서 백태, 누수 및 박락 부분 등 열화된 부분을 추출하는 구성요소이다. 즉, 상기 열화 추출부(142)는 상기 터널 영상 정보로부터 균열 이외에 상기 터널 내벽에서 발생하는 열화 현상을 추출하는 것이다.
따라서 본 실시예에서 상기 열화 검출부(142)는 상기 터널 영상 정보 중에서 열화상으로 들뜸현상과 박리 현상을 검출하는 것이 바람직하다.
한편 본 실시예에 따른 터널 안전 진단 시스템(100)에는 도 1에 도시된 바와 같이, 터널 안전 관리수단(150)이 더 구비되는 것이 바람직하다. 상기 터널 안전 관리수단(150)은 휴대폰 등의 휴대용 통신 장치에 프로그램으로 설치되며, 상기 터널 상태 분석 수단(140)에 의하여 분석된 터널 안전 진단 상태에 대한 정보를 실시간으로 확인하고 관리할 수 있는 구성요소이다.
이렇게 터널 안전 관리수단(150)이 관리자의 휴대폰 등에 설치되면, 관리자가 실시간으로 현장에서 해당 터널의 특정한 구간에 대하여 영상 정보 및 안전 진단 상태를 확인하여 현재 터널 상태와 비교할 수 있는 장점이 있다.
또한 본 실시예에 따른 터널 안전 진단 시스템(100)에서는 상기 터널 내면에 스판(Span) 별로 설치되며, 해당 스판의 진단 상태를 확인할 수 있는 식별 표지가 설치되는 것이 바람직하다. 이렇게 식별 표지가 설치되면, 상기 터널 안전 관리수단(150)에 의하여 상기 식별 표지를 스캔하면 해당 휴대용 통신 장치에 해당 스판의 진단 상태 정보가 실시간으로 제공되고, 관리자가 실시간으로 해당 스판의 안전 진단 상태와 현재 상태를 비교 및 확인할 수 있는 장점이 있다.
한편 본 실시예에 따른 터널 안전 진단 시스템(100)에는 비교 분석 수단이 더 구비되는 것이 바람직하다. 비교 분석 수단은 이미 데이터 저장수단(130)에 저장되어 있는 기존 데이터와 금번 진단에 의하여 생성된 새로운 측정 데이터를 비교하여 종래에서부터 존재하던 균열 등의 하자의 변화 정도를 분석하는 구성요소이다. 이러한 비교 분석 수단에 의하여 종래의 분석 데이터와 새로운 분석 데이터를 비교하면 하자의 진행 속도 및 방향을 파악하여 효과적인 보수 및 안전 진단 방안을 확보할 수 있는 장점이 있다.
100 : 본 발명의 일 실시예에 따른 터널 안전 진단 시스템
110 : 터널 규격 파악 수단 120 : 터널 영상정보 확보 수단
130 : 데이터 저장수단 140 : 터널 상태 분석 수단
150 : 터널 안전 관리수단

Claims (5)

  1. 터널의 일측에서 타측으로 이동하면서 터널의 규격을 연속적으로 파악하는 터널 규격 파악 수단;
    가시 화상을 촬영하는 가시 화상 카메라와 적외선 열화상을 촬영하는 적외선 카메라를 포함하며, 상기 터널의 일측에서 타측으로 이동하면서 상기 터널 규격 파악 수단에 의하여 파악된 터널의 규격에 따라 상기 터널의 내면을 스캐닝하여 영상 정보를 확보하는 터널 영상정보 확보 수단;
    상기 터널 규격 파악 수단과 터널 영상정보 확보 수단에 의하여 얻어지는 데이터를 저장하는 데이터 저장수단;
    상기 데이터 저장수단의 터널 영상정보를 분석하여 터널의 열화 상태를 분석하는 터널 상태 분석 수단;을 포함하며,
    상기 터널 상태 분석 수단은,
    상기 터널 영상 정보 중에서 가시 화상의 균열 색조를 다변화하여 균열을 자동 추출하고, 상기 터널 영상 정보 중에서 5 ~ 15화소에 대한 균열폭의 평균값을 균열폭으로 계측하는 균열 추출부;
    상기 터널 영상 정보에서 백태, 누수 및 박락 부분을 추출하는 열화 추출부;를 포함하고,
    상기 균열 추출부는, 렌즈에 의한 화상의 왜곡을 보정하는 왜곡 보정부; 경사지에서 촬영한 화상을 정면화상으로 보정하는 수직/수평 보정부; 복수의 화상을 접합하는 화상 접합부; 상기 왜곡 보정부, 수직/수평 보정부 및 화상 접합부에 의하여 보정된 화상을 이용하여 전개 화상을 작성하는 전개화상 작성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 안전 진단 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 터널 규격 파악 수단은,
    라이다(LiDAR)를 기반으로 하는 모바일 맵핑 시스템(MMS : Mobile Mapping System)인 것을 특징으로 하는 터널 안전 진단 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 터널 영상정보 확보 수단은,
    일정한 속도로 이동하는 이동수단;
    상기 이동수단에 탑재되어 상기 터널의 내면을 촬영하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 터널 안전 진단 시스템.
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