KR102425687B1 - Transferring apparatus - Google Patents

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KR102425687B1 KR1020150063308A KR20150063308A KR102425687B1 KR 102425687 B1 KR102425687 B1 KR 102425687B1 KR 1020150063308 A KR1020150063308 A KR 1020150063308A KR 20150063308 A KR20150063308 A KR 20150063308A KR 102425687 B1 KR102425687 B1 KR 102425687B1
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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 이송 장치는 이송 대상을 수용하는 몸체부, 제1 방향에서 상기 몸체부의 양 측면과 각각 인접하도록 배치되고, 상하 방향으로 연장되어 외부와 고정되고, 서로 평행하게 배치되는 복수의 가이드 레일들, 상기 제1 방향에서 상기 몸체부의 양 측면에 배치되고, 상기 가이드 레일들에 접촉되어 상기 가이드 레일들을 따라 이동되는 복수의 롤러부들 및 상기 몸체부의 양 측면에 배치되는 복수의 센싱부들을 포함하고, 상기 센싱부들 각각은 상기 센싱부와 상기 센싱부가 대응하는 상기 가이드 레일 사이의 이격 거리를 측정한다.A transfer device according to an embodiment of the present invention includes a body portion for accommodating a transfer object, a plurality of portions disposed adjacent to both sides of the body portion in the first direction, extending in the vertical direction and fixed to the outside, and disposed parallel to each other of guide rails, a plurality of roller parts disposed on both sides of the body part in the first direction, a plurality of roller parts being in contact with the guide rails and moving along the guide rails, and a plurality of sensing parts disposed on both sides of the body part and, each of the sensing units measures a separation distance between the sensing unit and the guide rail corresponding to the sensing unit.

Description

이송 장치 {TRANSFERRING APPARATUS}transfer unit {TRANSFERRING APPARATUS}

본 발명은 이송 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이송의 정밀성을 향상시키는 이송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a transport device, and more particularly, to a transport device for improving the precision of transport.

통상적으로, 각종 산업활동 중 각 공정간 소재의 신속한 이송을 목적으로 다양한 방식 및 구조의 이송장치가 설치 적용되고 있다.In general, various types and structures of transport devices are installed and applied for the purpose of rapid transport of materials between processes during various industrial activities.

일반적인 이송 장치는 몸체부(캐리어) 측면에 배치되는 롤러들이 몸체부의 양측에 인접하게 배치되는 레일에 정밀하게 맞물림에 따라, 몸체부가 승하강 될 수 있다. 이송 장치는 우수한 수직 이동성의 기능 및 높은 원활성, 안전성 및 정밀성 등이 요구된다.In a general transport device, the rollers disposed on the side of the body (carrier) are precisely engaged with the rails disposed adjacent to both sides of the body, so that the body can be raised and lowered. The transport device requires excellent vertical mobility and high smoothness, safety and precision.

그러나, 레일 상에서 이동되는 롤러들과 레일은 오랜 시간 사용되는 과정에서 상호 마찰로 마모가 발생하거나 일부 변형이 일어날 수 있다. 이 때, 마모 및 변형 정도에 따라 몸체부(캐리어)가 미세한 위치 변화를 일으키게 된다. 즉, 이송의 정밀성 저하에 기인하여 제품의 품질 유지에 영향을 미칠 수 있다.However, the rollers and the rail moving on the rail may be worn or deformed due to mutual friction in the course of using the rail for a long time. At this time, the body portion (carrier) causes a minute position change according to the degree of wear and deformation. That is, it may affect the maintenance of product quality due to a decrease in the precision of transport.

본 발명의 목적은 이송의 정밀성을 향상시키는 이송 장치를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a conveying device that improves the precision of conveying.

본 발명의 실시 예에 따른 이송 장치는 이송 대상을 수용하는 몸체부, 상하 방향으로 연장되어 외부와 고정되고, 제1 방향에서 상기 몸체부의 일측면과 인접한 제1 가이드 레일, 상기 상하 방향으로 연장되어 외부와 고정되고, 상기 제1 방향에서 상기 몸체부의 타측면과 인접하고, 상기 제1 가이드 레일과 평행하게 배치되는 제2 가이드 레일, 상기 제1 방향에서 상기 몸체부의 상기 일측면에 배치되고, 상기 제1 가이드 레일에 접촉되어 상기 제1 가이드 레일을 따라 이동되는 복수의 제1 롤러부들, 상기 제1 방향에서 상기 몸체부의 상기 타측면에 배치되고, 상기 제2 가이드 레일에 접촉되어 상기 제2 가이드 레일을 따라 이동되는 복수의 제2 롤러부들, 상기 몸체부의 상기 일측면에 배치되고, 상기 제1 방향과 수직한 제2 방향에서 상기 제1 가이드 레일의 일측과 대향하도록 배치되는 제1 센싱부 및 상기 몸체부의 상기 타측면에 배치되고, 상기 제2 방향에서 상기 제2 가이드 레일의 일측과 대향하도록 배치되는 제2 센싱부를 포함한다. 상기 제1 가이드 레일은 상기 제2 방향으로 연장되는 제1 고정부, 상기 제1 방향으로 연장되고, 상기 몸체부와 대향하도록 배치되는 제1 가이드부 및 상기 제1 고정부와 상기 제1 방향에서 상기 제1 가이드부의 일측을 연결하는 제1 연결부를 포함한다. 상기 제2 가이드 레일은 상기 제2 방향으로 연장되는 제2 고정부, 상기 제1 방향으로 연장되고, 상기 몸체부와 대향되도록 배치되는 제2 가이드부 및 상기 제2 고정부와 상기 제1 방향에서 상기 제2 가이드부의 일측을 연결하는 제2 연결부를 포함한다. 상기 제1 및 제2 센싱부들 각각은 상기 제1 및 제2 센싱부들과 상기 제1 및 제2 센싱부들이 대응하는 상기 제1 및 제2 가이드 레일들 사이의 이격 거리를 측정한다.A transfer device according to an embodiment of the present invention includes a body portion for accommodating a transfer object, extending in the vertical direction to be fixed to the outside, and a first guide rail adjacent to one side of the body portion in the first direction, extending in the vertical direction, A second guide rail fixed to the outside, adjacent to the other side surface of the body portion in the first direction, and disposed parallel to the first guide rail, disposed on the one side surface of the body portion in the first direction, the A plurality of first roller parts that are in contact with a first guide rail and move along the first guide rail are disposed on the other side of the body part in the first direction, and are in contact with the second guide rail and the second guide A plurality of second roller parts moving along the rail, a first sensing part disposed on the one side of the body part and disposed to face one side of the first guide rail in a second direction perpendicular to the first direction; and a second sensing part disposed on the other side surface of the body part and disposed to face one side of the second guide rail in the second direction. The first guide rail includes a first fixing part extending in the second direction, a first guide part extending in the first direction and disposed to face the body part, and the first fixing part and the first fixing part in the first direction. and a first connection part connecting one side of the first guide part. The second guide rail includes a second fixing part extending in the second direction, a second guide part extending in the first direction and disposed to face the body part, and the second fixing part and the second fixing part in the first direction. and a second connection part connecting one side of the second guide part. Each of the first and second sensing units measures a separation distance between the first and second sensing units and the first and second guide rails corresponding to the first and second sensing units.

상기 제1 및 제2 센싱부들에 의해 측정된 상기 이격 거리의 측정 값들을 기준 값과 비교하여 변화 값을 출력하고, 상기 변화 값을 통하여, 상기 몸체부의 기울어짐 정도를 산출하는 제어부를 더 포함한다.Comparing the measured values of the separation distance measured by the first and second sensing units with a reference value, outputting a change value, and using the change value, the control unit further comprises a control unit for calculating the degree of inclination of the body part .

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상기 제1 센싱부는 상기 몸체부의 상기 일측면의 상부 영역에 배치되고, 상기 제2 센싱부는 상기 몸체부의 상기 타측면의 하부 영역에 배치된다.The first sensing part is disposed in an upper region of the one side of the body part, and the second sensing part is disposed in a lower region of the other side of the body part.

상기 제1 센싱부는 상기 몸체부의 일측면의 상부 영역에 배치되고, 상기 제2 센싱부는 상기 몸체부의 타측면의 상부 영역에 배치된다.The first sensing unit is disposed in an upper region of one side of the body, and the second sensing unit is disposed in an upper region of the other side of the body.

상기 제1 센싱부는 상기 몸체부의 일측면의 하부 영역에 배치되고, 상기 제2 센싱부는 상기 몸체부의 타측면의 하부 영역에 배치된다.The first sensing unit is disposed in a lower region of one side of the body, and the second sensing unit is disposed in a lower region of the other side of the body.

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상기 제1 롤러부들 각각은 상기 제2 방향에서 상기 제1 가이드부의 일측면과 접촉되는 제1 롤러, 상기 제2 방향에서 상기 제1 가이드부의 타측면과 접촉되는 제2 롤러, 및 상기 제1 방향에서 상기 제1 가이드부의 타측면과 접촉되는 제3 롤러를 포함하고, 상기 제2 롤러부들 각각은 상기 제2 방향에서 상기 제2 가이드부의 일측면과 접촉되는 제4 롤러, 상기 제2 방향에서 상기 제2 가이드부의 타측면과 접촉되는 제5 롤러, 및 상기 제1 방향에서 상기 제2 가이드부의 타측면과 접촉되는 제6 롤러를 포함한다.Each of the first roller parts includes a first roller contacting one side of the first guide unit in the second direction, a second roller contacting the other side surface of the first guide unit in the second direction, and the first direction and a third roller in contact with the other side of the first guide, each of the second rollers being a fourth roller in contact with one side of the second guide in the second direction, and in the second direction a fifth roller contacting the other side surface of the second guide unit; and a sixth roller contacting the other side surface of the second guide unit in the first direction.

상기 제1 롤러부들 각각은 상기 제1 롤러와 연결되어, 상기 제1 롤러를 회전시키는 제1 회전축, 상기 제2 롤러와 연결되어, 상기 제2 롤러를 회전시키는 제2 회전축, 및 상기 제3 롤러와 연결되어, 상기 제3 롤러를 회전시키는 제3 회전축을 더 포함하고, 상기 제2 롤러부들 각각은 상기 제4 롤러와 연결되어, 상기 제4 롤러를 회전시키는 제4 회전축, 상기 제5 롤러와 연결되어, 상기 제5 롤러를 회전시키는 제5 회전축, 및 상기 제6 롤러와 연결되어, 상기 제6 롤러를 회전시키는 제6 회전축을 더 포함한다.Each of the first roller parts is connected to the first roller, a first rotation shaft for rotating the first roller, a second rotation shaft connected with the second roller to rotate the second roller, and the third roller and a third rotating shaft connected to and rotating the third roller, wherein each of the second roller units is connected to the fourth roller and rotates the fourth roller; It is connected to a fifth rotation shaft for rotating the fifth roller, and connected to the sixth roller, further comprising a sixth rotation shaft for rotating the sixth roller.

상기 제1 롤러부들 각각은 상기 제1 회전축과 연결되어 상기 제1 롤러를 상기 몸체부에 고정시키는 제1 지지부 및 상기 제2 회전축과 연결되어 상기 제2 롤러 및 제3 롤러를 상기 몸체부에 고정시키는 제2 지지부를 더 포함하고, 상기 제3 회전축은 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부 중 어느 하나에 연결되고, 상기 제2 롤러부들 각각은 상기 제4 회전축과 연결되어 상기 제1 롤러를 상기 몸체부에 고정시키는 제3 지지부, 및 상기 제5 회전축과 연결되어 상기 제2 롤러 및 제3 롤러를 상기 몸체부에 고정시키는 제4 지지부를 더 포함하고, 상기 제6 회전축은 상기 제3 지지부 및 상기 제4 지지부 중 어느 하나에 연결된다.Each of the first roller parts is connected to a first support part connected to the first rotation shaft to fix the first roller to the body part and the second rotation shaft to fix the second roller and the third roller to the body part. It further includes a second support part to make the third rotation shaft is connected to any one of the first support part and the second support part, and each of the second roller parts is connected to the fourth rotation shaft to move the first roller A third support part for fixing to the body part, and a fourth support part connected to the fifth rotation shaft to fix the second roller and the third roller to the body part, wherein the sixth rotation shaft includes the third support part and It is connected to any one of the fourth support parts.

상기 제1 및 제2 센싱부들 각각은 상기 제1 방향으로 연장되고, 상기 제1 센싱부는 상기 제2 방향에서 상기 제1 가이드부의 측면과 대향되도록 배치되고, 상기 제2 센싱부는 상기 제2 방향에서 상기 제2 가이드부의 측면과 대향되도록 배치된다.Each of the first and second sensing units extends in the first direction, the first sensing unit is disposed to face a side surface of the first guide unit in the second direction, and the second sensing unit extends in the second direction It is disposed to face a side surface of the second guide part.

상기 제어부는 기준 값 및 측정 데이터들을 저장하는 메모리를 포함한다.The control unit includes a memory for storing reference values and measurement data.

상기 이격 거리는 상기 제2 방향에서 상기 제1 및 제2 센싱부들 및 상기 제1 및 제2 센싱부들과 대향하는 상기 제1 및 제2 가이드부들의 측면과의 간격이다.The separation distance is a distance between the first and second sensing units and side surfaces of the first and second guide units facing the first and second sensing units in the second direction.

상기 몸체부는 상기 제2 방향에서 상기 몸체부의 일측에 배치되어 개폐되는 게이트를 포함한다.The body portion includes a gate disposed on one side of the body portion in the second direction to open and close.

본 발명의 실시 예에 따른 이송 장치는 이송의 정밀성을 향상시킬 수 있다.The conveying apparatus according to an embodiment of the present invention can improve the precision of conveying.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이송 장치의 사시도이다.
도 2는 상부에서 바라본 이송 장치를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이송 장치의 정면도이다.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 실시 예에 따른 몸체부가 기울어졌을 때, 이송 장치를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 몸체부의 기울어짐을 측정하기 위한 이송 장치의 시스템 블록도이다.1 is a perspective view of a transport device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a view showing the transfer device viewed from the top.
3 is a front view of a transfer device according to an embodiment of the present invention.
4A to 4C are views illustrating a transport device when the body portion is inclined according to an embodiment of the present invention.
5 is a system block diagram of a transport device for measuring the inclination of the body according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the person of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층의 "위(on)" 또는 "상(on)"으로 지칭되는 것은 다른 소자 또는 층의 바로 위뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 소자가 "직접 위(directly on)" 또는 "바로 위"로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자 또는 층을 개재하지 않은 것을 나타낸다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.Reference to an element or layer “on” or “on” another element or layer includes not only directly on the other element or layer, but also with intervening other layers or other elements. include all On the other hand, reference to an element "directly on" or "directly on" indicates that no intervening element or layer is interposed. “And/or” includes each and every combination of one or more of the recited items.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작 시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. Spatially relative terms "below", "beneath", "lower", "above", "upper", etc. It can be used to easily describe a correlation between an element or components and other elements or components. Spatially relative terms should be understood as terms including different orientations of the device during use or operation in addition to the orientation shown in the drawings. Like reference numerals refer to like elements throughout.

비록 제 1, 제 2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제 1 소자, 제 1 구성요소 또는 제 1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제 2 소자, 제 2 구성요소 또는 제 2 섹션일 수도 있음은 물론이다.Although first, second, etc. are used to describe various elements, components, and/or sections, it should be understood that these elements, components, and/or sections are not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element, component, or sections from another. Accordingly, it goes without saying that the first element, the first element, or the first section mentioned below may be the second element, the second element, or the second section within the spirit of the present invention.

본 명세서에서 기술하는 실시 예들은 본 발명의 이상적인 개략도인 평면도 및 단면도를 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 따라서, 도면에서 예시된 영역들은 개략적인 속성을 가지며, 도면에서 예시된 영역들의 모양은 소자의 영역의 특정 형태를 예시하기 위한 것이고, 발명의 범주를 제한하기 위한 것은 아니다. Embodiments described herein will be described with reference to a plan view and a cross-sectional view, which are ideal schematic views of the present invention. Accordingly, the shape of the illustrative drawing may be modified due to manufacturing technology and/or tolerance. Accordingly, embodiments of the present invention are not limited to the specific form shown, but also include changes in the form generated according to the manufacturing process. Accordingly, the regions illustrated in the drawings have schematic properties, and the shapes of the illustrated regions in the drawings are intended to illustrate specific shapes of regions of the device, and not to limit the scope of the invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이송 장치의 사시도이다.1 is a perspective view of a transport device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 이송 장치(100)는 몸체부(10), 제1 및 제2 가이드 레일들(20a, 20b), 복수의 롤러부들(30a, 30b) 및 복수의 센싱부들(40a, 40b)을 포함한다.Referring to FIG. 1 , a transport device 100 according to an embodiment of the present invention includes a body 10 , first and second guide rails 20a and 20b , a plurality of roller parts 30a and 30b , and a plurality of of the sensing units 40a and 40b.

몸체부(10)는 이송 대상을 수납할 수 있다. 몸체부(10)는 케이지 형상을 갖는다. 구체적으로, 몸체부(10)의 형상은 직육면체 형상을 갖는다. 그러나 이에 한정되지 않고, 몸체부(10)의 형상은 직육면체, 원기둥, 다각 기둥 등 여러가지 형상을 가질 수 있다.The body portion 10 may accommodate a transfer target. The body portion 10 has a cage shape. Specifically, the shape of the body portion 10 has a rectangular parallelepiped shape. However, the present invention is not limited thereto, and the shape of the body portion 10 may have various shapes such as a rectangular parallelepiped, a cylinder, and a polygonal pole.

도면에 도시되지 않았으나, 몸체부(10)는 몸체부(10)의 상면 및 하면에 연결된 복수의 와이어들에 의하여 상부 및 하부 방향으로 이동될 수 있다.Although not shown in the drawings, the body 10 may be moved in upper and lower directions by a plurality of wires connected to the upper and lower surfaces of the body 10 .

몸체부(10)는 몸체부(10)의 전면에 배치되는 게이트(11)를 포함한다. 이송 대상은 게이트(11)를 통하여 인입될 수 있다.The body portion 10 includes a gate 11 disposed on the front surface of the body portion 10 . The transfer target may be introduced through the gate 11 .

제1 및 제2 가이드 레일들(20a, 20b) 각각은 제1 방향(DR1)에서 몸체부(10)의 양 측면과 인접하게 배치된다. 구체적으로, 제1 가이드 레일(20a)은 제1 방향(DR1)에서 몸체부(10)의 일측면과 인접하게 배치되고, 제2 가이드 레일(20b)은 제1 방향(DR1)에서 몸체부(10)의 타측면과 인접하게 배치된다. 제1 및 제2 가이드 레일들(20a, 20b)은 상하 방향으로 연장된다. 제1 및 제2 가이드 레일들(20a, 20b)에 관하여, 이하 도 2에서 보다 상세하게 설명된다.Each of the first and second guide rails 20a and 20b is disposed adjacent to both sides of the body 10 in the first direction DR1 . Specifically, the first guide rail 20a is disposed adjacent to one side of the body portion 10 in the first direction DR1, and the second guide rail 20b is disposed adjacent to the body portion 10 in the first direction DR1. 10) is disposed adjacent to the other side. The first and second guide rails 20a and 20b extend in the vertical direction. The first and second guide rails 20a, 20b are described in more detail below in FIG. 2 .

롤러부들(30a, 30b) 각각은 복수의 제1 롤러부들(30a) 및 복수의 제2 롤러부들(30b)를 포함한다. 제1 및 제2 롤러부들(30a, 30b)은 제1 방향(DR1)에서 몸체부(10)의 양 측면에 배치될 수 있다. 구체적으로, 제1 롤러부들(30a)은 제1 방향(DR1)에서 몸체부(10)의 일측면 상에 배치된다. 제2 롤러부들(30b)은 제1 방향(DR2)에서 몸체부(10)의 타측면 상에 배치된다.Each of the roller parts 30a and 30b includes a plurality of first roller parts 30a and a plurality of second roller parts 30b. The first and second roller parts 30a and 30b may be disposed on both sides of the body part 10 in the first direction DR1 . Specifically, the first roller parts 30a are disposed on one side of the body part 10 in the first direction DR1 . The second roller parts 30b are disposed on the other side of the body part 10 in the first direction DR2 .

도 1에서는 몸체부(10)의 양 측면에 각각 두 개씩 배치된 롤러부들(30a, 30b)이 도시되었다. 그러나, 롤러부들(30a, 30b)의 개수는 한정되지 않고 몸체부(10) 상에 배치될 수 있다.In FIG. 1 , two roller parts 30a and 30b respectively disposed on both sides of the body 10 are illustrated. However, the number of the roller portions 30a and 30b is not limited and may be disposed on the body portion 10 .

롤러부들(30a, 30b)은 각각 복수의 롤러들을 포함할 수 있다. 구체적으로, 제1 롤러부들(30a) 각각은 제1 롤러(31a), 제2 롤러(34a) 및 제3 롤러(37a)를 포함한다. 제2 롤러부들(30a) 각각은 제4 롤러(31b), 제5 롤러(34b) 및 제6 롤러(37b)를 포함한다.Each of the roller units 30a and 30b may include a plurality of rollers. Specifically, each of the first roller parts 30a includes a first roller 31a, a second roller 34a, and a third roller 37a. Each of the second roller portions 30a includes a fourth roller 31b, a fifth roller 34b, and a sixth roller 37b.

롤러부들(30a, 30b)의 제1 내지 제3 롤러들(31a, 31b, 34a, 34b, 37a, 37b)은 각각 대응하는 제1 및 제2 가이드 레일들(20a, 20b)의 소정의 영역과 접촉될 수 있다. 제1 내지 제3 롤러들(31a, 31b, 34a, 34b, 37a, 37b)은 회전되면서, 가이드 레일을 따라 상부 또는 하부 방향으로 이동될 수 있다. 즉, 몸체부(10)는 롤러부들(30a, 30b)에 의하여 제1 및 제2 가이드 레일들(20a, 20b)을 따라 상부 또는 하부 방향으로 이동될 수 있다. 롤러부들(30a, 30b)에 관하여, 이하 도 2에서 보다 상세하게 설명된다.The first to third rollers 31a, 31b, 34a, 34b, 37a, and 37b of the roller portions 30a and 30b are formed with predetermined areas of the corresponding first and second guide rails 20a and 20b, respectively. can be contacted. The first to third rollers 31a, 31b, 34a, 34b, 37a, and 37b may be moved upward or downward along the guide rail while being rotated. That is, the body part 10 may be moved upward or downward along the first and second guide rails 20a and 20b by the roller parts 30a and 30b. With respect to the roller parts 30a, 30b, it will be described in more detail in FIG. 2 below.

센싱부들(40a, 40b)은 몸체부(10)의 양측면에 배치될 수 있다. 구체적으로, 센싱부들(40a, 40b) 각각은 제1 센싱부(40a) 및 제2 센싱부(40b)를 포함한다. 제1 센싱부(40a)는 제1 방향(DR1)에서 몸체부(10)의 일측면 상에 배치되고, 제2 센싱부(40b)는 제1 방향(DR1)에서 몸체부(10)의 타측면 상에 배치된다.The sensing units 40a and 40b may be disposed on both sides of the body 10 . Specifically, each of the sensing units 40a and 40b includes a first sensing unit 40a and a second sensing unit 40b. The first sensing unit 40a is disposed on one side of the body 10 in the first direction DR1, and the second sensing unit 40b is disposed on the other side of the body 10 in the first direction DR1. placed on the side.

센싱부들(40a, 40b)은 센싱부들(40a, 40b)과 각 센싱부들(40a, 40b)이 대응하는 제1 및 제2 가이드 레일들(20a, 20b) 사이의 간격을 측정한다. 구체적으로, 제1 센싱부(40a)는 제1 센싱부(40a)와 제1 가이드 레일(20a) 사이의 간격을 측정하고, 제2 센싱부(40b)는 제2 센싱부(40b)와 제2 가이드 레일(20b) 사이의 간격을 측정한다. The sensing units 40a and 40b measure a distance between the sensing units 40a and 40b and the first and second guide rails 20a and 20b corresponding to the sensing units 40a and 40b. Specifically, the first sensing unit 40a measures the distance between the first sensing unit 40a and the first guide rail 20a, and the second sensing unit 40b is connected to the second sensing unit 40b and the second sensing unit 40b. 2 Measure the gap between the guide rails (20b).

도 1에서는 막대 형상을 갖는 센싱부들(40a, 40b)이 도시되었다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 센싱부들(40a, 40b)은 여러가지 형상을 가질 수 있다. 센싱부(40a, 40b)에 관하여 이하 도 4a 내지 도 5에서 보다 상세하게 설명된다.1 shows the sensing units 40a and 40b having a bar shape. However, the present invention is not limited thereto, and the sensing units 40a and 40b may have various shapes. The sensing units 40a and 40b will be described in more detail below with reference to FIGS. 4A to 5 .

도 2는 상부에서 바라본 이송 장치를 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이송 장치의 정면도이다.Figure 2 is a view showing the transfer device viewed from the top, Figure 3 is a front view of the transfer device according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3을 참조하면, 제1 및 제2 가이드 레일들(20a, 20b) 각각은 제1 및 제2 가이드부들(21a, 21b), 제1 및 제2 연결부들(22a, 22b) 및 제1 및 제2 고정부들(23a, 23b)을 포함한다. 구체적으로, 제1 가이드 레일(20a)은 제1 가이드부(21a), 제1 연결부(22a) 및 제1 고정부(23a)를 포함한다. 제2 가이드 레일(20b)은 제2 가이드부(21b), 제2 연결부(22b) 및 제2 고정부(23b)를 포함한다.2 and 3 , each of the first and second guide rails 20a and 20b includes first and second guide portions 21a and 21b, first and second connecting portions 22a and 22b, and It includes first and second fixing parts 23a and 23b. Specifically, the first guide rail 20a includes a first guide part 21a, a first connection part 22a, and a first fixing part 23a. The second guide rail 20b includes a second guide portion 21b, a second connection portion 22b, and a second fixing portion 23b.

상부에서 바라본 제1 및 제2 가이드부(21a, 21b)의 상면은 제1 방향(DR1)으로 연장된다. 예시적으로, 상부에서 바라본 제1 및 제2 가이드부(21a, 21b)의 상면은 제1 방향(DR1)으로 장변을 갖고, 제2 방향(DR2)으로 단변을 갖는 사각형 형상일 수 있다.Top surfaces of the first and second guide parts 21a and 21b viewed from the top extend in the first direction DR1. For example, upper surfaces of the first and second guide parts 21a and 21b viewed from above may have a rectangular shape having a long side in the first direction DR1 and a short side in the second direction DR2 .

상부에서 바라본 제1 및 제2 가이드부(21a, 23b)의 상면은 제2 방향(DR2)으로 연장된다. 예시적으로, 상부에서 바라본 제1 및 제2 가이드부(21a, 23b)의 상면은 제2 방향(DR2)으로 장변을 갖고, 제1 방향(DR1)으로 단변을 가는 사각형 형상일 수 있다.Top surfaces of the first and second guide parts 21a and 23b viewed from the top extend in the second direction DR2. For example, upper surfaces of the first and second guide parts 21a and 23b viewed from the top may have a rectangular shape having a long side in the second direction DR2 and a short side in the first direction DR1 .

제1 및 제2 가이드부들(21a, 21b)은 각각 대응하는 제1 및 제2 연결부들(23a, 23b)를 통하여 제1 및 제2 고정부(23a, 23b)와 연결된다.The first and second guide parts 21a and 21b are connected to the first and second fixing parts 23a and 23b through corresponding first and second connection parts 23a and 23b, respectively.

구체적으로, 제1 방향(DR1)에서 제1 가이드부(21a)의 일측면은 몸체부(10)와 대향되도록 배치되고, 제1 방향(DR1)에서 제1 가이드부(21a)의 타측면은 제1 연결부(22a)를 통하여 제1 방향(DR1)에서 제1 가이드부(21a)의 일측면과 연결된다.Specifically, one side of the first guide part 21a in the first direction DR1 is disposed to face the body part 10 , and the other side of the first guide part 21a in the first direction DR1 is It is connected to one side of the first guide part 21a in the first direction DR1 through the first connection part 22a.

제1 방향(DR2)에서 제2 가이드부(21b)의 일측면은 몸체부(10)와 대향되도록 배치되고, 제1 방향(DR1)에서 제2 가이드부(21b)의 타측면은 제2 연결부(22b)를 통하여 제1 방향(DR1)에서 제2 고정부(23b)의 일측면과 연결된다.One side of the second guide part 21b in the first direction DR2 is disposed to face the body part 10 , and the other side of the second guide part 21b in the first direction DR1 has a second connection part It is connected to one side of the second fixing part 23b in the first direction DR1 through 22b.

제1 롤러부들(30a) 각각은 제1 회전축(32a), 제2 회전축(35a), 제3 회전축(38a), 제1 지지부(33a) 및 제2 지지부(36a)를 더 포함한다. 제1 회전축(32a) 및 제2 회전축(35a)은 제1 방향(DR1)으로 연장된다. 제3 회전축(38a)은 제2 방향(DR2)으로 연장된다.Each of the first roller parts 30a further includes a first rotation shaft 32a, a second rotation shaft 35a, a third rotation shaft 38a, a first support part 33a, and a second support part 36a. The first rotation shaft 32a and the second rotation shaft 35a extend in the first direction DR1 . The third rotation shaft 38a extends in the second direction DR2 .

제1 롤러(31a)는 제1 회전축(32a)에 연결되어 회전되고, 제2 롤러(34a)는 제2 회전축(35a)에 연결되어 회전되고, 제3 롤러(37a)는 제3 회전축(38a)에 연결되어 회전된다.The first roller 31a is connected to the first rotating shaft 32a and rotated, the second roller 34a is connected to the second rotating shaft 35a and rotated, and the third roller 37a is rotated by the third rotating shaft 38a. ) and rotated.

제1 및 제2 지지부들(33a, 36a)은 제1 방향(DR1)에서 몸체부(10)의 일측면 상에 배치된다. 제1 지지부(33a)는 제2 지지부(36a)와 대향되도록 배치될 수 있다.The first and second supports 33a and 36a are disposed on one side of the body 10 in the first direction DR1 . The first support part 33a may be disposed to face the second support part 36a.

제1 회전축(32a)은 제1 지지부(33a)와 연결되고, 제2 회전축(35a)은 제2 지지부(36a)와 연결된다. 제3 회전축(38a)은 제1 지지부(33a) 또는 제2 지지부(36a) 중 어느 하나의 지지부에 연결될 수 있다.The first rotation shaft 32a is connected to the first support part 33a, and the second rotation shaft 35a is connected to the second support part 36a. The third rotation shaft 38a may be connected to any one of the first support part 33a and the second support part 36a.

따라서, 제1 및 제2 지지부들(33a, 36a)에 의하여 제1 내지 제3 롤러(31a, 34a, 37a)가 몸체부(10)에 고정될 수 있다.Accordingly, the first to third rollers 31a, 34a, and 37a may be fixed to the body portion 10 by the first and second support portions 33a and 36a.

제2 롤러부들(30b) 각각은 제4 회전축(32b), 제5 회전축(35b), 제6 회전축(38b), 제3 지지부(33b) 및 제4 지지부(36b)를 더 포함한다. 제4 회전축(32b) 및 제5 회전축(35b)은 제1 방향(DR1)으로 연장된다. 제3 회전축(38a)은 제2 방향(DR2)으로 연장된다.Each of the second roller parts 30b further includes a fourth rotation shaft 32b, a fifth rotation shaft 35b, a sixth rotation shaft 38b, a third support part 33b, and a fourth support part 36b. The fourth rotation shaft 32b and the fifth rotation shaft 35b extend in the first direction DR1 . The third rotation shaft 38a extends in the second direction DR2 .

제4 롤러(31b)는 제4 회전축(32b)에 의하여 회전되고, 제5 롤러(34b)는 제5 회전축(35b)에 의하여 회전되고, 제6 롤러(37b)는 제6 회전축(38b)에 의하여 회전된다.The fourth roller 31b is rotated by the fourth rotation shaft 32b, the fifth roller 34b is rotated by the fifth rotation shaft 35b, and the sixth roller 37b is rotated by the sixth rotation shaft 38b. rotated by

제3 및 제4 지지부들(33b, 36b)은 제1 방향(DR1)에서 몸체부(10)의 타측면 상에 배치된다. 제3 지지부(33b)는 제4 지지부(36b)와 대향되도록 배치될 수 있다.The third and fourth support parts 33b and 36b are disposed on the other side surface of the body part 10 in the first direction DR1 . The third support part 33b may be disposed to face the fourth support part 36b.

제4 회전축(32b)은 제3 지지부(33b)와 연결되고, 제5 회전축(35b)은 제4 지지부(36b)와 연결된다. 제6 회전축(38b)은 제3 지지부(33b) 또는 제4 지지부(36b) 중 어느 하나의 지지부에 연결될 수 있다.The fourth rotation shaft 32b is connected to the third support part 33b, and the fifth rotation shaft 35b is connected to the fourth support part 36b. The sixth rotation shaft 38b may be connected to any one of the third support part 33b and the fourth support part 36b.

따라서, 제3 및 제4 지지부들(33b, 36b)에 의하여 제4 내지 제6 롤러(31b, 34b, 37b)가 몸체부(10)에 고정될 수 있다.Accordingly, the fourth to sixth rollers 31b, 34b, and 37b may be fixed to the body portion 10 by the third and fourth support portions 33b and 36b.

제1 및 제2 롤러부들(30a, 30b)의 제1 내지 제6 롤러들(31a, 31b, 34a, 34b, 37a, 37b)은 각각 대응하는 제1 및 제2 가이드 레일들(20a, 20b)의 소정의 영역과 접촉되면서 회전된다.The first to sixth rollers 31a, 31b, 34a, 34b, 37a, 37b of the first and second roller parts 30a and 30b are respectively the corresponding first and second guide rails 20a and 20b. is rotated while in contact with a predetermined area of

구체적으로, 제1 롤러(31a)의 측면은 제2 방향(DR2)에서 제1 가이드부(21a)의 일측면과 접촉될 수 있다. 제2 롤러(34a)의 측면은 제2 방향(DR2)에서 제1 가이드부(21a)의 타측면과 접촉될 수 있다. 제3 롤러(37a)의 측면은 제1 방향(DR1)에서 제1 가이드부(21a)의 일측면과 접촉될 수 있다.Specifically, a side surface of the first roller 31a may be in contact with one side surface of the first guide part 21a in the second direction DR2 . A side surface of the second roller 34a may be in contact with the other side surface of the first guide part 21a in the second direction DR2 . A side surface of the third roller 37a may be in contact with one side surface of the first guide part 21a in the first direction DR1 .

제2 방향(DR2)에서 제2 가이드부(21b)의 일측면은 제4 롤러(31b)와 접촉될 수 있다. 제2 방향(DR2)에서 제2 가이드부(21b)의 타측면은 제5 롤러(34b)와 접촉될 수 있다. 제1 방향(DR1)에서 제2 가이드부(21b)의 일측면은 제6 롤러(37b)와 접촉될 수 있다.One side of the second guide part 21b in the second direction DR2 may be in contact with the fourth roller 31b. In the second direction DR2 , the other side surface of the second guide part 21b may be in contact with the fifth roller 34b. One side of the second guide part 21b in the first direction DR1 may be in contact with the sixth roller 37b.

도면에 도시되지 않았으나, 제1 내지 제4 지지부들(33a, 36a, 33b, 36b)는 제2 방향(DR2)으로 왕복 이동이 가능하도록 설계될 수 있다. 제1 내지 제4 지지부들(33a, 36a, 33b, 36b)이 제2 방향(DR2)으로 이동됨에 따라, 제1 내지 제4 지지부들(33a, 36a, 33b, 36b)이 각각 대응하는 제1 및 제2 가이드부(21a, 21b)의 양 측면을 가압할 수 있다.Although not shown in the drawings, the first to fourth support parts 33a , 36a , 33b , and 36b may be designed to reciprocate in the second direction DR2 . As the first to fourth supports 33a, 36a, 33b, and 36b move in the second direction DR2, the first to fourth supports 33a, 36a, 33b, and 36b respectively correspond to first And it is possible to press both sides of the second guide portion (21a, 21b).

제1 및 제2 롤러부들(30a, 30b)의 제1 내지 제6 롤러들(31a, 31b, 34a, 34b, 37a, 37b)은 소정의 방향으로 회전되면서, 제1 및 제2 가이드 레일들(20a, 20b)을 따라 몸체부(10)를 상부 또는 하부 방향으로 이동시킬 수 있다.The first to sixth rollers 31a, 31b, 34a, 34b, 37a, and 37b of the first and second roller parts 30a and 30b are rotated in a predetermined direction, while the first and second guide rails ( The body portion 10 may be moved upward or downward along 20a and 20b.

도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 실시 예에 따른 몸체부가 기울어졌을 때, 이송 장치를 도시한 도면이다.4A to 4C are views illustrating a transport device when the body portion is inclined according to an embodiment of the present invention.

구체적으로, 도 4a는 본 발명의 실시 예에 따른 몸체부가 기울어졌을 때, 이송 장치의 사시도이다. 도 4b는 제1 방향에서 몸체부의 일측에서 바라본 이송 장치의 측면도이고, 도 4c는 제1 방향에서 몸체부의 타측에서 바라본 이송장치의 측면도이다.Specifically, Figure 4a is a perspective view of the transfer device when the body portion is inclined according to an embodiment of the present invention. Figure 4b is a side view of the transport device viewed from one side of the body portion in the first direction, Figure 4c is a side view of the transport device viewed from the other side of the body portion in the first direction.

도 4a 내지 도 4c을 참조하면, 제1 및 제2 센싱부들(40a, 40b)은 제1 방향(DR1)에서 몸체부(10)의 양 측면들 중 제1 및 제2 센싱부들(40a, 40b)이 각각 대응되는 몸체부(10)의 측면 상에 배치된다.4A to 4C , the first and second sensing units 40a and 40b are the first and second sensing units 40a and 40b of both sides of the body 10 in the first direction DR1 . ) is disposed on the side of the corresponding body portion 10, respectively.

제1 센싱부(40a)는 제2 방향(DR2)에서 제1 가이드부(21a)의 일측면과 대향되도록 배치될 수 있다. 제2 센싱부(40b)는 제2 방향(DR2)에서 제2 가이드부(21b)의 일측면과 대향되도록 배치될 수 있다. The first sensing unit 40a may be disposed to face one side of the first guide unit 21a in the second direction DR2 . The second sensing unit 40b may be disposed to face one side of the second guide unit 21b in the second direction DR2 .

제1 센싱부(40a)는 제1 방향(DR1)에서 몸체부(10)의 일측면 상에서, 제2 방향(DR2)의 일측 상부에 배치될 수 있다. 제2 센싱부(40b)는 제1 방향(DR1)에서 몸체부(10)의 타측면 상에서, 제2 방향(DR2)의 일측 하부에 배치될 수 있다.The first sensing part 40a may be disposed on one side of the body part 10 in the first direction DR1 and one side upper part in the second direction DR2 . The second sensing part 40b may be disposed on the other side of the body part 10 in the first direction DR1 and below one side in the second direction DR2 .

제1 센싱부(40a)는 제1 센싱부(40a)와 제2 방향(DR2)에서 제1 가이드부(21a)의 일측면 사이의 간격을 측정할 수 있다. 이 때, 제1 센싱부(40a)와 제2 방향(DR2)에서 제1 가이드부(21a)의 일측면 사이의 간격은 제2 방향(DR2)과 평행하다.The first sensing unit 40a may measure a distance between the first sensing unit 40a and one side of the first guide unit 21a in the second direction DR2 . In this case, a distance between the first sensing unit 40a and one side of the first guide unit 21a in the second direction DR2 is parallel to the second direction DR2 .

제2 센싱부(40b)는 제2 센싱부(40b)와 제2 방향(DR2)에서 제2 가이드부(21b)의 일측면 사이의 간격을 측정할 수 있다. 이 때, 제2 센싱부(40b)와 제2 방향(DR2)에서 제2 가이드부(21b)의 일측면 사이의 간격은 제2 방향(DR2)과 평행하다.The second sensing unit 40b may measure a distance between the second sensing unit 40b and one side of the second guide unit 21b in the second direction DR2 . In this case, a distance between the second sensing unit 40b and one side of the second guide unit 21b in the second direction DR2 is parallel to the second direction DR2 .

제1 및 제2 가이드 레일들(20a, 20b)을 따라 상부 및 하부 방향으로 이동되는 제1 내지 제6 롤러들(31a, 31b, 34a, 34b, 37a, 37b)과 제1 및 제2 가이드 레일들(20a, 20b)은, 오랜 시간 사용되면서 상호 마찰로 마모가 발생하거나 일부 변형이 일어날 수 있다. The first to sixth rollers 31a, 31b, 34a, 34b, 37a, 37b and the first and second guide rails moved in the upper and lower directions along the first and second guide rails 20a and 20b The ones (20a, 20b) may be worn for a long time and may be worn or deformed due to mutual friction.

제1 내지 제6 롤러들(31a, 31b, 34a, 34b, 37a, 37b)과 제1 및 제2 가이드 레일들(20a, 20b)의 마모 또는 변형될 경우, 몸체부(10)가 기울어질 수 있다.When the first to sixth rollers 31a, 31b, 34a, 34b, 37a, 37b and the first and second guide rails 20a and 20b are worn or deformed, the body portion 10 may be inclined. have.

본 발명의 실시 예에 따른 이송 장치(100)의 몸체부(10)가 기울어진 경우, 제1 및 제2 센싱부들(40a, 40b)과 제1 및 제2 가이드부(21a, 21b) 사이의 간격이 달라질 수 있다.When the body portion 10 of the transport device 100 according to an embodiment of the present invention is inclined, between the first and second sensing portions 40a and 40b and the first and second guide portions 21a and 21b The spacing may vary.

구체적으로, 몸체부(10)가 기울지 않았을 때, 제1 센싱부(40a)와 제2 방향(DR2)에서 제1 가이드부(21a)의 일측면 사이의 간격은 제1 간격(L1)으로 정의된다.Specifically, when the body portion 10 is not inclined, the interval between the first sensing portion 40a and one side of the first guide portion 21a in the second direction DR2 is defined as the first interval L1. do.

제2 센싱부(40b)와 제2 방향(DR2)에서 제2 가이드부(21b)의 일측면 사이의 간격은 제3 간격(L3)으로 정의된다.A distance between the second sensing unit 40b and one side of the second guide unit 21b in the second direction DR2 is defined as a third interval L3 .

몸체부(10)가 제2 방향(DR2)에서 전면이 하부 방향을 향하도록 기울었을 경우, 제1 센싱부(40a)와 제2 방향(DR2)에서 제1 가이드부(21a)의 일측면 사이의 간격은 제2 간격(L2)으로 정의된다.When the body part 10 is inclined so that the front side faces downward in the second direction DR2, between the first sensing part 40a and one side of the first guide part 21a in the second direction DR2 The interval of is defined as the second interval L2.

제2 센싱부(40b)와 제2 방향(DR2)에서 제2 가이드부(21b)의 일측면 사이의 간격은 제4 간격(L4)으로 정의된다.A distance between the second sensing unit 40b and one side of the second guide unit 21b in the second direction DR2 is defined as a fourth interval L4 .

제2 간격(L2)은 제1 간격(L1)보다 짧을 수 있다. 즉, 몸체부(10)가 기울어짐에 따라, 제1 센싱부(40a)와 제2 방향(DR2)에서 제1 가이드부(21a)의 일측면 사이의 간격이 줄어들 수 있다.The second interval L2 may be shorter than the first interval L1 . That is, as the body portion 10 is inclined, a distance between the first sensing portion 40a and one side of the first guide portion 21a in the second direction DR2 may be reduced.

제4 간격(L4)은 제3 간격(L3)보다 짧을 수 있다. 즉, 몸체부(10)가 기울어짐에 따라, 제2 센싱부(40b)와 제2 방향(DR2)에서 제2 가이드부(21b)의 일측면 사이의 간격이 줄어들 수 있다.The fourth interval L4 may be shorter than the third interval L3 . That is, as the body portion 10 is inclined, a distance between the second sensing portion 40b and one side of the second guide portion 21b in the second direction DR2 may be reduced.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 몸체부의 기울어짐을 측정하기 위한 이송 장치의 시스템 블록도이다.5 is a system block diagram of a transport device for measuring the inclination of the body according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 이송 장치(100)는 제어부(50)를 더 포함한다. 제어부(50)는 몸체부(10)의 기울어짐을 실시간으로 측정할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the transport apparatus 100 according to an embodiment of the present invention further includes a control unit 50 . The controller 50 may measure the inclination of the body 10 in real time.

구체적으로, 제1 및 제2 센싱부들(40a, 40b)은 제1 및 제2 센싱부들(40a, 40b)과 제1 및 제2 가이드부(21a, 21b) 사이의 간격을 실시간으로 측정한다. Specifically, the first and second sensing units 40a and 40b measure the distance between the first and second sensing units 40a and 40b and the first and second guide units 21a and 21b in real time.

제1 센싱부(40a)에 의해 제1 센싱부(40a)와 제1 가이드부(21a) 사이의 간격을 실시간으로 측정된 값은 제1 검출값(V1)으로 정의된다.A value measured in real time between the first sensing unit 40a and the first guide unit 21a by the first sensing unit 40a is defined as the first detection value V1.

제2 센싱부(40b)에 의해 제2 센싱부(40b)와 제2 가이드부(21b) 사이의 간격을 실시간으로 측정된 값은 제2 검출값(V2)으로 정의된다.A value measured in real time between the second sensing unit 40b and the second guide unit 21b by the second sensing unit 40b is defined as the second detection value V2.

제어부(50)는 제1 센싱부(40a) 및 제2 센싱부(40b)로부터 제1 및 제2 검출값들(V1, V2)을 제공받을 수 있다.The control unit 50 may receive the first and second detection values V1 and V2 from the first sensing unit 40a and the second sensing unit 40b.

제어부(50)는 메모리(51)를 포함한다. 메모리(51)는 사용자에 의해 설정된 기준값 및 복수의 측정값들을 저장한다.The control unit 50 includes a memory 51 . The memory 51 stores a reference value set by a user and a plurality of measured values.

제어부(50)는 제어부(50)에 제공된 제1 및 제2 검출값들을(V1, V2)을 메모리(51)에 저장된 기준값과 비교하여 기울어짐 정도를 산출한다.The control unit 50 compares the first and second detection values V1 and V2 provided to the control unit 50 with reference values stored in the memory 51 to calculate the degree of inclination.

본 발명의 실시 예에 따른 이송 장치(100)는 제1 및 제2 검출값들(V1, V2)을 실시간으로 측정하여 산출된 몸체부(10)의 기울어짐 정보를 실시간으로 작업자에게 알려줄 수 있다. 따라서, 몸체부(10)가 기울어진 경우, 사용자로 하여금 신속하게 대응할 수 있도록 하여 몸체부(10)의 기울어짐에 기인한 이송 대상의 손상이나 파손을 방지한다.The transport apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may measure the first and second detection values V1 and V2 in real time and inform the operator of the inclination information of the body 10 calculated in real time. . Therefore, when the body portion 10 is inclined, the user can respond quickly to prevent damage or breakage of the transfer target due to the inclination of the body portion 10 .

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 이송 장치(100)는 제1 센싱부(40a) 및 제2 센싱부(40b)가 각각 제2 방향(DR2)에서 제1 가이드 레일(20a)의 일측 및 제2 방향(DR2)에서 제2 가이드 레일(20b)의 일측에 배치됨에 따라, 각도 측정 값이 아닌 거리 측정 값으로도 몸체부(10)의 기울어짐을 측정할 수 있다.In addition, in the transport apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, the first sensing unit 40a and the second sensing unit 40b are respectively disposed on one side and the second side of the first guide rail 20a in the second direction DR2 . As it is disposed on one side of the second guide rail 20b in the two directions DR2 , the inclination of the body portion 10 may be measured using a distance measurement value rather than an angle measurement value.

결과적으로, 본 발명의 실시 예에 따른 이송 장치(100)는 이송 대상을 정확하고 원활하게 이송할 수 있다.As a result, the transfer apparatus 100 according to the embodiment of the present invention can accurately and smoothly transfer the transfer object.

이상 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 또한 본 발명에 개시된 실시 예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니고, 하기의 특허 청구의 범위 및 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Although described with reference to the above embodiments, those skilled in the art will understand that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. will be able In addition, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, and all technical ideas within the scope of the following claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention. .

100: 이송 장치 10: 몸체부
11: 게이트 20a, 20b: 제1 및 제2 가이드 레일
21a, 21b: 제1 및 제2 가이드부 22a, 22b: 제1 및 제2 연결부
23a, 23b: 제1 및 제2 고정부 30a, 30b: 제1 및 제2 롤러부
31a: 제1 롤러 32a: 제1 회전축
33a: 제1 지지부 34a: 제2 롤러
35a: 제2 회전축 36a: 제2 지지부
37a: 제3 롤러 38a: 제3 회전축
31b: 제4 롤러 32b: 제4 회전축
33b: 제3 지지부 34b: 제5 롤러
35b: 제5 회전축 36b: 제4 지지부
37b: 제6 롤러 38b: 제6 회전축
40a: 제1 센싱부 40b: 제2 센싱부
DR1: 제1 방향 DR2: 제2 방향100: transfer device 10: body portion
11: Gates 20a, 20b: first and second guide rails
21a, 21b: first and second guide portions 22a, 22b: first and second connecting portions
23a, 23b: first and second fixing parts 30a, 30b: first and second roller parts
31a: first roller 32a: first rotating shaft
33a: first support 34a: second roller
35a: second rotation shaft 36a: second support part
37a: third roller 38a: third axis of rotation
31b: fourth roller 32b: fourth rotating shaft
33b: third support 34b: fifth roller
35b: fifth rotation shaft 36b: fourth support part
37b: sixth roller 38b: sixth axis of rotation
40a: first sensing unit 40b: second sensing unit
DR1: first direction DR2: second direction

Claims (14)

이송 대상을 수용하는 몸체부;
상하 방향으로 연장되어 외부와 고정되고, 제1 방향에서 상기 몸체부의 일측면과 인접한 제1 가이드 레일;
상기 상하 방향으로 연장되어 외부와 고정되고, 상기 제1 방향에서 상기 몸체부의 타측면과 인접하고, 상기 제1 가이드 레일과 평행하게 배치되는 제2 가이드 레일;
상기 제1 방향에서 상기 몸체부의 상기 일측면에 배치되고, 상기 제1 가이드 레일에 접촉되어 상기 제1 가이드 레일을 따라 이동되는 복수의 제1 롤러부들;
상기 제1 방향에서 상기 몸체부의 상기 타측면에 배치되고, 상기 제2 가이드 레일에 접촉되어 상기 제2 가이드 레일을 따라 이동되는 복수의 제2 롤러부들;
상기 몸체부의 상기 일측면에 배치되고, 상기 제1 방향과 수직한 제2 방향에서 상기 제1 가이드 레일의 일측과 대향하도록 배치되는 제1 센싱부; 및
상기 몸체부의 상기 타측면에 배치되고, 상기 제2 방향에서 상기 제2 가이드 레일의 일측과 대향하도록 배치되는 제2 센싱부를 포함하고,
상기 제1 가이드 레일은,
상기 제2 방향으로 연장되는 제1 고정부;
상기 제1 방향으로 연장되고, 상기 몸체부와 대향되도록 배치되는 제1 가이드부; 및
상기 제1 고정부와 상기 제1 방향에서 상기 제1 가이드부의 일측을 연결하는 제1 연결부를 포함하고,
상기 제2 가이드 레일은,
상기 제2 방향으로 연장되는 제2 고정부;
상기 제1 방향으로 연장되고, 상기 몸체부와 대향되도록 배치되는 제2 가이드부; 및
상기 제2 고정부와 상기 제1 방향에서 상기 제2 가이드부의 일측을 연결하는 제2 연결부를 포함하며,
상기 제1 및 제2 센싱부들 각각은,
상기 제1 및 제2 센싱부들과 상기 제1 및 제2 센싱부들이 대응하는 상기 제1 및 제2 가이드 레일들 사이의 이격 거리를 측정하는 이송 장치.a body portion for accommodating a transfer object;
a first guide rail extending in a vertical direction and fixed to the outside and adjacent to one side of the body portion in a first direction;
a second guide rail extending in the vertical direction and fixed to the outside, adjacent to the other side surface of the body portion in the first direction, and disposed parallel to the first guide rail;
a plurality of first roller parts disposed on the one side surface of the body part in the first direction and moving along the first guide rail in contact with the first guide rail;
a plurality of second roller parts disposed on the other side surface of the body part in the first direction and moving along the second guide rail in contact with the second guide rail;
a first sensing part disposed on one side of the body part and disposed to face one side of the first guide rail in a second direction perpendicular to the first direction; and
and a second sensing part disposed on the other side of the body part and disposed to face one side of the second guide rail in the second direction,
The first guide rail is
a first fixing part extending in the second direction;
a first guide portion extending in the first direction and disposed to face the body portion; and
and a first connection part connecting the first fixing part and one side of the first guide part in the first direction,
The second guide rail,
a second fixing part extending in the second direction;
a second guide portion extending in the first direction and disposed to face the body portion; and
and a second connection part connecting the second fixing part and one side of the second guide part in the first direction,
Each of the first and second sensing units,
A transfer device for measuring a separation distance between the first and second sensing units and the first and second guide rails corresponding to the first and second sensing units. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 센싱부들에 의해 측정된 상기 이격 거리의 측정 값들을 기준 값과 비교하여 변화 값을 출력하고, 상기 변화 값을 통하여, 상기 몸체부의 기울어짐 정도를 산출하는 제어부를 더 포함하는 이송 장치.The method of claim 1,
Comparing the measured values of the separation distance measured by the first and second sensing units with a reference value, outputting a change value, and using the change value, further comprising a control unit for calculating the degree of inclination of the body part transport device. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제1 센싱부는 상기 몸체부의 상기 일측면의 상부 영역에 배치되고,
상기 제2 센싱부는 상기 몸체부의 상기 타측면의 하부 영역에 배치되는 이송 장치.The method of claim 1,
The first sensing part is disposed in the upper region of the one side of the body part,
The second sensing unit is a transport device disposed in a lower region of the other side of the body. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 센싱부는 상기 몸체부의 일측면의 상부 영역에 배치되고,
상기 제2 센싱부는 상기 몸체부의 타측면의 상부 영역에 배치되는 이송 장치.The method of claim 1,
The first sensing unit is disposed in the upper region of one side of the body portion,
The second sensing unit is a transport device disposed in the upper region of the other side of the body. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 센싱부는 상기 몸체부의 일측면의 하부 영역에 배치되고,
상기 제2 센싱부는 상기 몸체부의 타측면의 하부 영역에 배치되는 이송 장치.The method of claim 1,
The first sensing unit is disposed in the lower region of one side of the body portion,
The second sensing unit is a transport device disposed in a lower region of the other side of the body. 삭제delete 제 2 항에 있어서,
상기 제1 롤러부들 각각은,
상기 제2 방향에서 상기 제1 가이드부의 일측면과 접촉되는 제1 롤러;
상기 제2 방향에서 상기 제1 가이드부의 타측면과 접촉되는 제2 롤러; 및
상기 제1 방향에서 상기 제1 가이드부의 타측면과 접촉되는 제3 롤러를 포함하고,
상기 제2 롤러부들 각각은,
상기 제2 방향에서 상기 제2 가이드부의 일측면과 접촉되는 제4 롤러;
상기 제2 방향에서 상기 제2 가이드부의 타측면과 접촉되는 제5 롤러; 및
상기 제1 방향에서 상기 제2 가이드부의 타측면과 접촉되는 제6 롤러를 포함하는 이송 장치.3. The method of claim 2,
Each of the first roller parts,
a first roller in contact with one side of the first guide part in the second direction;
a second roller in contact with the other side surface of the first guide part in the second direction; and
and a third roller in contact with the other side of the first guide part in the first direction,
Each of the second roller parts,
a fourth roller in contact with one side of the second guide part in the second direction;
a fifth roller contacting the other side surface of the second guide part in the second direction; and
and a sixth roller contacting the other side surface of the second guide part in the first direction. 제 8 항에 있어서,
상기 제1 롤러부들 각각은,
상기 제1 롤러와 연결되어, 상기 제1 롤러를 회전시키는 제1 회전축;
상기 제2 롤러와 연결되어, 상기 제2 롤러를 회전시키는 제2 회전축; 및
상기 제3 롤러와 연결되어, 상기 제3 롤러를 회전시키는 제3 회전축을 더 포함하고,
상기 제2 롤러부들 각각은,
상기 제4 롤러와 연결되어, 상기 제4 롤러를 회전시키는 제4 회전축;
상기 제5 롤러와 연결되어, 상기 제5 롤러를 회전시키는 제5 회전축; 및
상기 제6 롤러와 연결되어, 상기 제6 롤러를 회전시키는 제6 회전축을 더 포함하는 이송 장치.9. The method of claim 8,
Each of the first roller parts,
a first rotating shaft connected to the first roller to rotate the first roller;
a second rotation shaft connected to the second roller to rotate the second roller; and
It is connected to the third roller, further comprising a third rotation shaft for rotating the third roller,
Each of the second roller parts,
a fourth rotation shaft connected to the fourth roller to rotate the fourth roller;
a fifth rotation shaft connected to the fifth roller to rotate the fifth roller; and
The transport apparatus further comprising a sixth rotation shaft connected to the sixth roller to rotate the sixth roller. 제 9 항에 있어서,
상기 제1 롤러부들 각각은,
상기 제1 회전축과 연결되어 상기 제1 롤러를 상기 몸체부에 고정시키는 제1 지지부; 및
상기 제2 회전축과 연결되어 상기 제2 롤러 및 제3 롤러를 상기 몸체부에 고정시키는 제2 지지부를 더 포함하고,
상기 제3 회전축은 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부 중 어느 하나에 연결되고,
상기 제2 롤러부들 각각은,
상기 제4 회전축과 연결되어 상기 제1 롤러를 상기 몸체부에 고정시키는 제3 지지부; 및
상기 제5 회전축과 연결되어 상기 제2 롤러 및 제3 롤러를 상기 몸체부에 고정시키는 제4 지지부를 더 포함하고,
상기 제6 회전축은 상기 제3 지지부 및 상기 제4 지지부 중 어느 하나에 연결되는 이송 장치.10. The method of claim 9,
Each of the first roller parts,
a first support part connected to the first rotation shaft to fix the first roller to the body part; and
Further comprising a second support portion connected to the second rotation shaft to fix the second roller and the third roller to the body portion,
The third rotation shaft is connected to any one of the first support part and the second support part,
Each of the second roller parts,
a third support part connected to the fourth rotation shaft to fix the first roller to the body part; and
Further comprising a fourth support part connected to the fifth rotation shaft to fix the second roller and the third roller to the body part,
The sixth rotation shaft is a transport device connected to any one of the third support part and the fourth support part. 제 10 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 센싱부들 각각은 상기 제1 방향으로 연장되고,
상기 제1 센싱부는 상기 제2 방향에서 상기 제1 가이드부의 측면과 대향되도록 배치되고,
상기 제2 센싱부는 상기 제2 방향에서 상기 제2 가이드부의 측면과 대향되도록 배치되는 이송 장치.11. The method of claim 10,
Each of the first and second sensing units extends in the first direction,
The first sensing unit is disposed to face a side surface of the first guide unit in the second direction,
The second sensing unit is disposed to face a side surface of the second guide unit in the second direction. 제 11 항에 있어서,
상기 제어부는,
기준 값 및 측정 데이터들을 저장하는 메모리를 포함하는 이송 장치.12. The method of claim 11,
The control unit is
A transport device comprising a memory for storing reference values and measurement data. 제 12 항에 있어서,
상기 이격 거리는 상기 제2 방향에서 상기 제1 및 제2 센싱부들 및 상기 제1 및 제2 센싱부들과 대향하는 상기 제1 및 제2 가이드부들의 측면과의 간격인 이송 장치.13. The method of claim 12,
The separation distance is a distance between the first and second sensing units and side surfaces of the first and second guide units facing the first and second sensing units in the second direction. 제 13 항에 있어서,
상기 몸체부는,
상기 제2 방향에서 상기 몸체부의 일측에 배치되어 개폐되는 게이트를 포함하는 이송 장치.14. The method of claim 13,
The body part,
A transfer device including a gate disposed on one side of the body portion in the second direction to open and close.
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