KR102425216B1 - Gripper apparatus for transferring plate-type object - Google Patents

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Abstract

본 발명은 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전원 및 에어(air) 공급이 차단되어도 그리퍼(gripper)가 대상물을 떨어뜨리지 않는 구조를 가지는 그리퍼 장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 전원 및 에어(air) 공급이 차단되어도 그리퍼(gripper)가 대상물의 그리핑(gripping)이 유지되도록 하여 대상물의 파손을 방지하도록 하는 그리핑 장치를 제공하며, 이를 위해 스프링과 에어 실린더를 이용할 뿐 아니라, 특히 이 경우 그리스(grease)의 비산을 억제하는 링크 구조를 사용함으로써 그리스로 인한 대상물의 오염까지 방지하는 그리퍼 장치를 제공한다.The present invention relates to a gripper device for transferring a plate-shaped object, and more particularly, to a gripper device having a structure in which a gripper does not drop an object even when power and air supply are cut off.
According to the present invention, there is provided a gripping device that prevents damage to an object by allowing a gripper to maintain gripping of an object even when power and air supply are cut off, and for this purpose, a spring and air To provide a gripper device that not only uses a cylinder but also uses a link structure that suppresses scattering of grease in this case, thereby preventing contamination of an object by grease.

Description

판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치{Gripper apparatus for transferring plate-type object}Gripper apparatus for transferring plate-type object

본 발명은 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전원 및 에어(air) 공급이 차단되어도 그리퍼(gripper)가 대상물을 떨어뜨리지 않는 구조를 가지는 그리퍼 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper device for transferring a plate-shaped object, and more particularly, to a gripper device having a structure in which a gripper does not drop an object even when power and air supply are cut off.

종래 판형(plate-type) 대상물을 이송하기 위한 그리퍼 장치는, 이송 중 예기치 못한 전원공급 차단 또는 그리퍼에 공급되는 에어(air) 차단 등의 상황이 발생했을 때, 대상물의 그리핑(gripping)이 해제되어 대상물을 떨어뜨림으로써 대상물이 파손되게 하는 문제점이 있었다. 이를 해결하기 위해 낙하방지를 위한 스프링이 내장된 그리퍼형 에어 실린더가 제안되었으나, 실린더 로드(road)와 하우징간 윤활을 위해 사용된 그리스(grease)로 인하여 대상물을 오염시키는 문제가 있었다.In a conventional gripper device for transferring a plate-type object, when an unexpected power supply cutoff or air supply to the gripper is cut off during transfer, gripping of the object is released. There was a problem in that the object was damaged by dropping the object. In order to solve this problem, a gripper-type air cylinder with a built-in spring for preventing the fall has been proposed, but there is a problem of contaminating the object due to the grease used for lubrication between the cylinder rod and the housing.

KRUS 10-2020-003764110-2020-0037641 AA

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 전원 및 에어(air) 공급이 차단되어도 그리퍼(gripper)가 대상물의 그리핑(gripping)이 유지되도록 하여 대상물의 파손을 방지하도록 하는 그리핑 장치를 제공하며, 이를 위해 스프링과 에어 실린더를 이용할 뿐 아니라, 특히 이 경우 그리스(grease)의 비산을 억제하는 링크 구조를 사용함으로써 그리스로 인한 대상물의 오염까지 방지하는 그리퍼 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve such a problem, and a gripping device that prevents damage to an object by allowing a gripper to maintain gripping of an object even when power and air supply are cut off The purpose of this is to provide a gripper device that not only uses a spring and an air cylinder for this purpose, but also uses a link structure that suppresses the scattering of grease in this case, thereby preventing contamination of the object by grease. .

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치는, 판형 대상물에 대한 그리핑(gripping) 및 놓음(releasing)을 수행하는 그리퍼(gripper); 상기 그리퍼와 연결되어, 상기 그리퍼의 그리핑 및 놓음 동작을 수행시키는 링크부; 상기 링크부와 연결되고, 후방 또는 전방으로 이동함에 의해 상기 링크부를 동작시키며, 에어 실린더의 공간을 2개의 공간(이하 각각 '제1 공간' 및 '제2 공간'이라 한다)으로 분리하는 링크부 동작 샤프트; 상기 링크부 동작 샤프트를 전방으로 이동시켜 상기 그리퍼를 벌림으로써 상기 판형 대상물을 놓도록 하기 위한 에어(air)가 상기 제1 공간으로 주입되는 에어 실린더; 및, 전원 차단 또는 상기 제1 공간으로의 에어의 주입이 차단되어 에어 실린더의 상기 제1 공간으로부터 에어의 방출이 일어나는 경우, 압축된 상태로부터 복원이 일어남에 의해 상기 링크부 동작 샤프트를 후방으로 이동시킴으로써 상기 판형 대상물에 대한 그리핑(gripping) 상태가 유지되도록 하는 그리퍼 유지용 스프링을 포함하고, 상기 링크부는, 일단이 상기 링크부 동작 샤프트의 전단과 연결된 제1 링크; 및, 일지점이 상기 제1 링크의 타단과 연결되고, 일단이 상기 그리퍼와 연결된 제2 링크 를 포함하며, 상기 제1 링크는, 상기 링크부 동작 샤프트의 전단과 연결된 지점을 중심으로 회전가능하고, 상기 제2 링크와 연결된 지점을 중심으로도 회전가능하며, 상기 제2 링크는, 상기 링크부 동작 샤프트의 전후방향 이동에 따른 상기 제1 링크의 각도 변화에 따라, 동일 각도를 유지하면서 상,하 이동을 함으로써, 상기 그리퍼가 수평을 유지하면서 상,하 이동되도록 하며, 이로써 상기 그리퍼의 놓음(releasing) 및 그리핑(gripping) 동작을 수행시킨다.In order to achieve the above object, a gripper device for transferring a plate-shaped object according to the present invention includes: a gripper for gripping and releasing a plate-shaped object; a link unit connected to the gripper to perform gripping and placing operations of the gripper; The link part is connected to the link part, operates the link part by moving backward or forward, and separates the space of the air cylinder into two spaces (hereinafter referred to as 'first space' and 'second space', respectively). motion shaft; an air cylinder into which air is injected into the first space to place the plate-shaped object by moving the link unit operation shaft forward to spread the gripper; And, when the power is cut off or the injection of air into the first space is blocked and the air is discharged from the first space of the air cylinder, the link unit operation shaft is moved rearward by restoration from the compressed state. and a gripper holding spring for maintaining a gripping state with respect to the plate-shaped object by doing so, wherein the link unit includes: a first link whose one end is connected to the front end of the link unit operation shaft; and a second link having one point connected to the other end of the first link and one end connected to the gripper, wherein the first link is rotatable about a point connected to the front end of the link unit operation shaft, It is also rotatable around a point connected to the second link, and the second link is up and down while maintaining the same angle according to the change in the angle of the first link according to the forward and backward movement of the link unit operation shaft. By moving, the gripper is moved up and down while maintaining the horizontal level, thereby performing releasing and gripping operations of the gripper.

상기 링크부는, 일단이 상기 샤프트의 전단과 연결된 제1 링크; 및, 일지점이 상기 제1 링크와 연결되고, 일단이 상기 그리퍼와 연결되어, 상기 제1 링크의 동작에 의해 움직이면서 상기 그리퍼의 그리핑(gripping) 및 놓음(releasing) 동작을 수행시키는 제2 링크를 포함할 수 있다.The link unit may include: a first link having one end connected to the front end of the shaft; and a second link having a point connected to the first link and one end connected to the gripper to perform gripping and releasing operations of the gripper while moving by the operation of the first link. may include

상기 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치는, 상기 링크부 동작 샤프트의 후단과 연결되어 있는 백 패널(back panel)을 더 포함할 수 있고, 상기 그리퍼 유지용 스프링의 복원시, 상기 그리퍼 유지용 스프링은 상기 백 패널을 후방쪽으로 밀고, 이에 따라 상기 백 패널에 연결되어 있는 링크부 동작 샤프트도 후방으로 이동하게 될 수 있다.The gripper device for transporting the plate-shaped object may further include a back panel connected to a rear end of the link unit operation shaft, and when the gripper retaining spring is restored, the gripper retaining spring The back panel is pushed to the rear, and accordingly, the link unit operation shaft connected to the back panel may also be moved rearward.

상기 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치는, 에어 실린더 내부에서 링크부 동작 샤프트가 회전하는 것을 방지하기 위한 회전방지용 샤프트를 더 포함할 수 있다.The gripper device for transferring the plate-shaped object may further include a rotation preventing shaft for preventing the link unit operation shaft from rotating in the air cylinder.

상기 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치는, 에어 실린더 내부에서 링크부 동작 샤프트가 회전하는 것을 방지하기 위한 실린더 로드 회전방지용 부시(bush)를 더 포함할 수 있다.The gripper device for transferring the plate-shaped object may further include a cylinder rod rotation preventing bush for preventing the link unit operation shaft from rotating inside the air cylinder.

본 발명에 의하면, 전원 및 에어(air) 공급이 차단되어도 그리퍼(gripper)가 대상물의 그리핑(gripping)이 유지되도록 하여 대상물의 파손을 방지하도록 하는 그리핑 장치를 제공하며, 이를 위해 스프링과 에어 실린더를 이용할 뿐 아니라, 특히 이 경우 그리스(grease)의 비산을 억제하는 링크 구조를 사용함으로써 그리스로 인한 대상물의 오염까지 방지하는 그리퍼 장치를 제공하는 효과가 있다.According to the present invention, there is provided a gripping device that prevents damage to an object by allowing a gripper to maintain gripping of an object even when power and air supply are cut off, and for this purpose, a spring and air In addition to using a cylinder, in particular, in this case, there is an effect of providing a gripper device that prevents contamination of an object due to grease by using a link structure that suppresses scattering of grease.

도 1은 본 발명에 따른 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치를 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치를 측면에서 바라본 단면을 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치를 위에서 내려다본 단면을 도시한 도면.1 is a view showing a gripper device for transferring a plate-shaped object according to the present invention.
Figure 2 is a view showing a cross-sectional view from the side of the gripper device for transporting a plate-shaped object according to the present invention.
3 is a view showing a cross-sectional view from above of a gripper device for transferring a plate-shaped object according to the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, the terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to conventional or dictionary meanings, and the inventor should properly understand the concept of the term in order to best describe his invention. Based on the principle that it can be defined, it should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Accordingly, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiment of the present invention and do not represent all of the technical spirit of the present invention, so at the time of the present application, various It should be understood that there may be equivalents and variations.

도 1은 본 발명에 따른 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치(100)를 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치(100)를 측면에서 바라본 단면을 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치(100)를 위에서 내려다본 단면을 도시한 도면이다.1 is a view showing a gripper device 100 for transporting a plate-shaped object according to the present invention, and FIG. 2 is a view showing a cross-section of the gripper device 100 for transporting a plate-shaped object according to the present invention as viewed from the side. , FIG. 3 is a view showing a cross-sectional view from above of the gripper device 100 for transferring a plate-shaped object according to the present invention.

판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치(100)는, 분진(particle) 발생을 최소화하면서 판형 대상물(10)을 이송하기 위한 링크 타입 그리퍼 장치이다. 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치(100)는, 판형 대상물에 대한 그리핑(gripping) 및 놓음(releasing)을 수행하는 그리퍼(gripper)(110), 그리퍼(110)와 연결되어, 그리퍼(110)의 그리핑 및 놓음 동작을 수행시키는 링크부(140), 링크부(140)와 연결되고, 후방 또는 전방으로 이동함에 의해 링크부(140)를 동작시키는 링크부 동작 샤프트(150) 및, 링크부 동작 샤프트(150)를 전방으로 이동시켜 그리퍼(110)를 벌림으로써 판형 대상물(10)을 놓도록 하기 위한 에어(air)가 주입되는 에어 실린더(120)를 포함한다.The gripper device 100 for transferring the plate-shaped object is a link-type gripper device for transferring the plate-shaped object 10 while minimizing the generation of particles. The gripper device 100 for transferring a plate-shaped object is connected to a gripper 110 that performs gripping and releasing on the plate-shaped object, and the gripper 110, The link unit 140 for performing gripping and placing operations, the link unit operation shaft 150 connected to the link unit 140 and operating the link unit 140 by moving backward or forward, and the link unit operation It includes an air cylinder 120 into which air is injected for placing the plate-shaped object 10 by moving the shaft 150 forward to spread the gripper 110 .

또한 에어 실린더(120)는, 에어 실린더(120)의 외부 하우징과, 원통형의 링크부 동작 샤프트(150)가 결합되어 있는 형상이어서, 링크부 동작 샤프트(150)가 회전이 일어날 수 있다. 이러한 회전을 방지하기 위하여 회전방지용 샤프트(170)가 구비되고, 또한 실린더 로드 회전방지용 부시(180)를 더 구비할 수도 있다.In addition, the air cylinder 120 has a shape in which the outer housing of the air cylinder 120 and the cylindrical link unit operating shaft 150 are coupled, so that the link unit operating shaft 150 may rotate. In order to prevent such rotation, a shaft 170 for preventing rotation is provided, and a bush 180 for preventing rotation of the cylinder rod may be further provided.

이하에서 '전방'이라 함은 그리퍼(110)가 존재하는 방향을 의미하고, '후방'이라 함은 백 패널(back panel)(160)이 존재하는 방향을 의미하는 것으로 한다.Hereinafter, the term 'front' refers to the direction in which the gripper 110 exists, and the term 'rear' refers to the direction in which the back panel 160 is present.

도 2 및 도 3에서 링크부 동작 샤프트(150)는, 백 패널(160)과 연결되어 있고, 그리퍼 유지용 스프링(130)을 관통하는 연결용 샤프트(151), 실린더 내부를 통과하는 실린더 샤프트(152), 메인 샤프트(153) 및, 메인 샤프트(150)와 링크부(140)를 연결시켜 고정시키는 고정용 샤프트(152)가 서로 일렬로 연결되어 있다. 그러나 링크부 동작 샤프트(150)가 반드시 이와 같이 4개의 부분으로 나누어져 연결되어야 하는 것은 아니며, 전체가 하나의 샤프트로 일체형으로 구성될 수도 있다. 즉, 링크부 동작 샤프트(150)가 일체형으로 구성되었든지 또는 도면과 같이 여러 부분이 연결된 형태이든지, 핵심적인 동작은, 링크부 동작 샤프트(150)의 최후방 부분이 백 패널(160)에 연결되고, 최전방 부분이 링크부(140)와 연결되어, 전방 또는 후방으로의 이동에 의해 링크부(140)를 동작시킴으로써 그리퍼(110)를 벌리거나 조이는 역할을 수행한다는 것이다.In FIGS. 2 and 3 , the link unit operation shaft 150 is connected to the back panel 160 , and the connecting shaft 151 passes through the gripper retaining spring 130 , and the cylinder shaft passes through the inside of the cylinder. 152), the main shaft 153, and the fixing shaft 152 for connecting and fixing the main shaft 150 and the link unit 140 are connected in a line with each other. However, the link unit operation shaft 150 is not necessarily divided into four parts and connected as described above, and the whole may be integrally configured with one shaft. That is, whether the link operation shaft 150 is integrally formed or several parts are connected as shown in the drawing, the core operation is that the rearmost part of the link operation shaft 150 is connected to the back panel 160 . And, the frontmost part is connected to the link unit 140, and by operating the link unit 140 by moving forward or backward, it serves to spread or tighten the gripper 110.

한편, 에어 실린더(120) 내부는, 도 2 및 도 3에서 십자형으로 보여지는 실린더 샤프트(152)에 의해 제1 공간(121) 및 제2 공간(122)로 분리된다. 제1 공간(121)으로 에어가 주입되면 링크부 동작 샤프트(150)는 전방으로 이동하고, 제2 공간(122)으로 에어가 주입되면 링크부 동작 샤프트(150)는 후방으로 이동한다.Meanwhile, the inside of the air cylinder 120 is divided into a first space 121 and a second space 122 by a cylinder shaft 152 shown in a cross shape in FIGS. 2 and 3 . When air is injected into the first space 121 , the link unit operation shaft 150 moves forward, and when air is injected into the second space 122 , the link unit operation shaft 150 moves backward.

이하, 본 발명에서 '에어를 주입'한다는 것은 에어 실린더(120) 내부의 제1 공간(121)으로 주입함을 의미하며, 따라서 에어 실린더(120) 내부로 에어를 주입하면 링크부 동작 샤프트(150)는 전방으로 이동하게 된다.Hereinafter, 'injecting air' in the present invention means injecting into the first space 121 inside the air cylinder 120, and therefore, when air is injected into the air cylinder 120, the link unit operation shaft 150 ) will move forward.

먼저 판형 대상물(10)을 놓음(releasing)으로써 정해진 위치에 내려놓게 되는 메커니즘을 설명한다. First, a mechanism for placing the plate-shaped object 10 in a predetermined position by releasing it will be described.

전원 구동에 의해 실린더(120) 내부, 즉 에어 실린더 제1 공간(121)으로의 에어(air)의 주입을 시작하면, 주입되는 에어의 힘에 의해 링크부 동작 샤프트(150)가 전방으로 이동하게 된다. 이에 따라 링크부 동작 샤프트(150)의 후단에 연결되어 있는 백 패널(160) 역시 앞으로 이동하게 되면서 그리퍼 유지용 스프링(130)을 밀어 압축시키게 된다. 이때 링크부(140), 더욱 상세하게는 제1 링크(141)와 연결되어 있는 링크부 동작 샤프트(150)의 앞단이, 즉, 도 2 및 도 3에서는 고정용 샤프트(154)가, 제1 링크(141)의 중심쪽 단부를 전방으로 밀게 되고, 이에 따라 제2 링크(142)는 그리퍼(110)를 벌리는 방향으로 움직임으로써, 그리퍼(110)가 판형 대상물(10)을 놓는(releasing) 동작이 수행된다.When the injection of air into the cylinder 120, that is, into the air cylinder first space 121 is started by power driving, the link unit operation shaft 150 moves forward by the force of the injected air. do. Accordingly, the back panel 160 connected to the rear end of the link unit operation shaft 150 also moves forward, thereby pushing and compressing the gripper retaining spring 130 . At this time, the front end of the link unit 140, more specifically, the link unit operation shaft 150 connected to the first link 141, that is, in FIGS. 2 and 3, the fixing shaft 154, the first The central end of the link 141 is pushed forward, and accordingly, the second link 142 moves in a direction to spread the gripper 110 , so that the gripper 110 releases the plate-shaped object 10 . This is done.

다음은, 판형 대상물(10)을 그리핑(gripping)하는 메커니즘을 설명한다.Next, a mechanism for gripping the plate-shaped object 10 will be described.

에어 실린더(120)로의 에어 주입을 중단하면, 에어 실린더(120) 내부, 즉, 에어 실린더 제1 공간(121)의 에어가 방출되면서 링크부 동작 샤프트(150)를 전방으로 밀던 에어의 힘이 사라지게 되고, 이에 따라 압축되어 있던 상태의 그리퍼 유지용 스프링(130)의 복원이 일어나게 된다. 복원되는 그리퍼 유지용 스프링(130)은, 후단의 백 패널(160)을 후방으로 밀게 되고, 백 패널(160)에 연결되어 있던 링크부 동작 샤프트(150) 역시 후방으로 이동하게 된다. 이에 따라 제1 링크(141)와 연결되어 있는 링크부 동작 샤프트(150)의 앞단이, 즉, 도 2 및 도 3에서는 고정용 샤프트(154)가, 제1 링크(141)의 중심쪽 단부를 후방으로 당기게 되고, 이에 따라 제2 링크(142)는 그리퍼(110)를 조이는 방향으로 움직임으로써, 그리퍼(110)에 의해 판형 대상물(10)에 대한 그리핑(gripping) 동작이 수행된다.When the injection of air into the air cylinder 120 is stopped, the air in the air cylinder 120 , that is, the air cylinder first space 121 is released and the force of the air pushing the link unit operation shaft 150 forward disappears. Accordingly, restoration of the gripper holding spring 130 in the compressed state occurs. The restored gripper retaining spring 130 pushes the rear end back panel 160 rearward, and the link unit operation shaft 150 connected to the back panel 160 also moves rearward. Accordingly, the front end of the link unit operation shaft 150 connected to the first link 141, that is, in FIGS. 2 and 3, the fixing shaft 154, the central end of the first link 141 The second link 142 moves in a direction in which the gripper 110 is tightened, thereby performing a gripping operation on the plate-shaped object 10 by the gripper 110 .

한편 구동부에 공급되는 전원이나, 또는 실린더(120)로의 에어의 주입이 차단되는 예기치 못한 상황이 발생하는 경우가 있다. 전원의 공급이 차단되어도 에어의 주입은 차단되며, 경우에 따라 전원이 공급 중이어도 예기치 않은 이유로 에어의 주입이 이루어지지 않으면서 에어가 실린더 제1 공간(121)으로부터 방출되는 상황이 발생할 수 있다. 이 경우에 만약 그리퍼 유지용 스프링(130)이 없는 구성에서는, 그리퍼(110)의 놓음(releasing)가 일어나게 되어 판형 대상물(10)을 떨어뜨리게 되는 사고가 발생한다. 그러나 이러한 경우에도 본 발명에서는, 전술한 바와 같은 판형 대상물(10)에 대한 그리핑(gripping) 메커니즘이 작동하여, 압축되어 있던 그리퍼 유지용 스프링(130)의 복원에 의해 링크부 동작 샤프트(150)가 제1 링크(141)를 당기면서 제2 링크(142)의 작용에 의해 그리퍼(110)가 판형 대상물(10)을 조이는 방향으로 움직이게 되고, 이에 따라 판형 대상물(10)의 그리핑(gripping)이 일어나게 되어, 판형 대상물(10)이 떨어뜨려지지 않고 안전하게 그리핑된 상태를 유지하는 것이다.On the other hand, an unexpected situation may occur in which the power supplied to the driving unit or the injection of air into the cylinder 120 is blocked. Even when the supply of power is cut off, the injection of air is blocked, and in some cases, even when power is being supplied, there may be a situation in which air is discharged from the cylinder first space 121 without the injection of air for an unexpected reason. In this case, if there is no gripper holding spring 130 , releasing of the gripper 110 occurs and an accident in which the plate-shaped object 10 is dropped occurs. However, even in this case, in the present invention, the gripping mechanism for the plate-shaped object 10 as described above operates, and the link portion operation shaft 150 is restored by the restoration of the compressed gripper retaining spring 130 . While pulling the first link 141 , the gripper 110 moves in the direction of tightening the plate-shaped object 10 by the action of the second link 142 , thereby gripping the plate-shaped object 10 . This occurs, so that the plate-shaped object 10 is not dropped and is safely held in a gripped state.

또한 전술한 바와 같이, 종래 제안된 기술과 달리 제1 링크(141) 및 제2 링크(142)라는 링크부(140) 구조를 사용함으로써, 종래의 실린더 로드와 하우징 간 윤활을 위해 발라진 그리스(grease)로 인한 대상물의 오염 문제까지도 해결한 그리퍼 장치(100)를 제공하게 된다.In addition, as described above, by using the structure of the link portion 140 called the first link 141 and the second link 142, unlike the conventionally proposed technology, grease applied for lubrication between the conventional cylinder rod and the housing. ) to provide a gripper device 100 that solves even the problem of contamination of the object.

10: 판형 대상물
100: 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치
110: 그리퍼(gripper)
120: 에어 실린더(air cylinder)
121: 에어 실린더 제1 공간
122: 에어 실린더 제2 공간
130: 그리퍼 유지용 스프링
140: 링크부
141: 제1 링크
142: 제2 링크
150: 링크부 동작 샤프트(shaft)
151: 연결용 샤프트
152: 실린더 샤프트
153: 메인 샤프트
154: 고정용 샤프트
160: 백 패널(back panel)
170: 회전방지용 샤프트
180: 실린더 로드 회전방지용 부시(bush)10: plate-shaped object
100: gripper device for transferring plate-shaped objects
110: gripper
120: air cylinder (air cylinder)
121: air cylinder first space
122: air cylinder second space
130: spring for holding gripper
140: link unit
141: first link
142: second link
150: link part operation shaft (shaft)
151: shaft for connection
152: cylinder shaft
153: main shaft
154: fixing shaft
160: back panel (back panel)
170: shaft for preventing rotation
180: Cylinder rod rotation prevention bush (bush)

Claims (6)

판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치로서,
판형 대상물에 대한 그리핑(gripping) 및 놓음(releasing)을 수행하는 그리퍼(gripper);
상기 그리퍼와 연결되어, 상기 그리퍼의 그리핑 및 놓음 동작을 수행시키는 링크부;
상기 링크부와 연결되고, 후방 또는 전방으로 이동함에 의해 상기 링크부를 동작시키며, 에어 실린더의 공간을 2개의 공간(이하 각각 '제1 공간' 및 '제2 공간'이라 한다)으로 분리하는 링크부 동작 샤프트;
상기 링크부 동작 샤프트를 전방으로 이동시켜 상기 그리퍼를 벌림으로써 상기 판형 대상물을 놓도록 하기 위한 에어(air)가 상기 제1 공간으로 주입되는 에어 실린더; 및,
전원 차단 또는 상기 제1 공간으로의 에어의 주입이 차단되어 에어 실린더의 상기 제1 공간으로부터 에어의 방출이 일어나는 경우, 압축된 상태로부터 복원이 일어남에 의해 상기 링크부 동작 샤프트를 후방으로 이동시킴으로써 상기 판형 대상물에 대한 그리핑(gripping) 상태가 유지되도록 하는 그리퍼 유지용 스프링
을 포함하고,
상기 링크부는,
일단이 상기 링크부 동작 샤프트의 전단과 연결된 제1 링크; 및,
일지점이 상기 제1 링크의 타단과 연결되고, 일단이 상기 그리퍼와 연결된 제2 링크
를 포함하며,
상기 제1 링크는,
상기 링크부 동작 샤프트의 전단과 연결된 지점을 중심으로 회전가능하고,
상기 제2 링크와 연결된 지점을 중심으로도 회전가능하며,
상기 제2 링크는,
상기 링크부 동작 샤프트의 전후방향 이동에 따른 상기 제1 링크의 각도 변화에 따라, 동일 각도를 유지하면서 상,하 이동을 함으로써, 상기 그리퍼가 수평을 유지하면서 상,하 이동되도록 하며, 이로써 상기 그리퍼의 놓음(releasing) 및 그리핑(gripping) 동작을 수행시키는,
판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치.
A gripper device for transferring plate-shaped objects, comprising:
a gripper for gripping and releasing the plate-shaped object;
a link unit connected to the gripper to perform gripping and placing operations of the gripper;
The link part is connected to the link part, operates the link part by moving backward or forward, and separates the space of the air cylinder into two spaces (hereinafter referred to as 'first space' and 'second space', respectively). motion shaft;
an air cylinder into which air is injected into the first space to place the plate-shaped object by moving the link unit operation shaft forward to spread the gripper; and,
When the power is cut off or the injection of air into the first space is cut off and the air is released from the first space of the air cylinder, the link unit operation shaft is moved backward by restoring from the compressed state. A gripper holding spring that maintains a gripping state on a plate-shaped object
including,
The link part,
a first link having one end connected to the front end of the link unit operating shaft; and,
A second link having one point connected to the other end of the first link and one end connected to the gripper
includes,
The first link is
It is rotatable around a point connected to the front end of the link unit operation shaft,
It is also rotatable around a point connected to the second link,
The second link is
By moving up and down while maintaining the same angle according to the change in the angle of the first link according to the forward and backward movement of the link part operation shaft, the gripper is moved up and down while maintaining the horizontal, thereby causing the gripper to move up and down. to perform a releasing and gripping action of
Gripper device for conveying plate-shaped objects.
 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 링크부 동작 샤프트의 후단과 연결되어 있는 백 패널(back panel)
을 더 포함하고,
상기 그리퍼 유지용 스프링의 복원시, 상기 그리퍼 유지용 스프링은 상기 백 패널을 후방쪽으로 밀고, 이에 따라 상기 백 패널에 연결되어 있는 링크부 동작 샤프트도 후방으로 이동하게 되는 것
을 특징으로 하는 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치.The method according to claim 1,
A back panel connected to the rear end of the link unit operating shaft
further comprising,
When the gripper retaining spring is restored, the gripper retaining spring pushes the back panel rearward, so that the link unit operation shaft connected to the back panel also moves rearward.
A gripper device for transferring plate-shaped objects, characterized in that. 청구항 1에 있어서,
에어 실린더 내부에서 링크부 동작 샤프트가 회전하는 것을 방지하기 위한 회전방지용 샤프트
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치.The method according to claim 1,
Rotation prevention shaft to prevent the link operation shaft from rotating inside the air cylinder
A gripper device for transferring a plate-shaped object, characterized in that it further comprises a. 청구항 1에 있어서,
에어 실린더 내부에서 링크부 동작 샤프트가 회전하는 것을 방지하기 위한 실린더 로드 회전방지용 부시(bush)
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 판형 대상물 이송을 위한 그리퍼 장치.The method according to claim 1,
Cylinder rod rotation prevention bush to prevent the link operation shaft from rotating inside the air cylinder
A gripper device for transferring a plate-shaped object, characterized in that it further comprises a.
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